WO2017006786A1 - ディテント位置推定装置 - Google Patents

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WO2017006786A1
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shift rod
thrust
detent position
pressing portion
oil
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English (en)
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Inventor
修一 矢作
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いすゞ自動車株式会社
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/38—Detents

Definitions

  • the present invention relates to a detent position estimation device for estimating a detent position of a shift rod in a transmission.
  • a transmission is provided with a sleeve for coupling a transmission gear and a shaft.
  • the sleeve is engaged with, for example, a shift fork fixed to the shift rod, and moves with the movement of the shift rod, thereby coupling the transmission gear and the shaft.
  • the shift rod is positioned by engaging with the pressing portion that presses the shift rod.
  • the position of the shift rod positioned by engaging the concave portion with the pressing portion is referred to as a detent position.
  • the position when the range switching valve is positioned by the detent mechanism is detected as a valley position, the deviation between the valley position and the target position is calculated, and the deviation is used to calculate the target by the next actuator.
  • a technique for correcting the position is disclosed (for example, see Patent Document 1).
  • the detent position of the shift rod is determined in advance by design, the detent position can be estimated using the sensor value of the displacement sensor that detects the displacement of the shift rod in a predetermined movement direction.
  • the displacement sensor it is necessary to attach the displacement sensor to the transmission with high precision in accordance with the shift rod, which is very difficult and takes a lot of work.
  • An object of the present invention is to provide a technique capable of easily and appropriately estimating the detent position of a shift rod.
  • a detent position estimation device includes a shift rod to which a shift fork for shifting a transmission is fixed, an actuator for moving the shift rod in a predetermined direction, A pressing portion that presses the shift rod from a direction that intersects the predetermined direction, and a shift rod that is formed at a predetermined position of the shift rod and that engages with the pressing portion to generate a drag against the movement of the shift rod in the predetermined direction 1
  • a detent position estimation device for estimating a detent position which is a position where a shift rod is locked by engaging a pressing portion with a recess of a shift rod in a transmission including the above-described recess.
  • the position detection sensor that detects the position of the actuator in a predetermined direction and the thrust that moves the shift rod of the actuator
  • the thrust control means for controlling the drag to be smaller than the drag when combined, and the position detected by the position detection sensor when the shift rod stops moving by controlling the thrust to be smaller than the drag, detents Estimating means for estimating the position.
  • the shift rod has a plurality of recesses
  • the thrust control means makes the thrust of the actuator larger than the drag when the pressing portion is engaged with any of the recesses.
  • the actuator thrust may be controlled to be smaller than the drag force after the engagement between the recess and the pressing portion is released.
  • the actuator is adjusted by a pressure adjustment valve that adjusts the pressure of the supplied oil, a hydraulic cylinder that outputs a thrust force that moves the shift rod by the supplied oil, and a pressure adjustment valve.
  • a control valve for controlling the supply of pressure oil, and the thrust control means controls the oil by the pressure adjusting valve when the hydraulic cylinder controls the thrust for moving the shift rod to be smaller than the drag.
  • the pressure may be controlled.
  • the supply control valve is a switching valve that switches between a state in which oil is supplied to the hydraulic cylinder and a state in which no oil is supplied to the hydraulic cylinder
  • the thrust control means is a drag valve that controls the thrust of the actuator.
  • Hydraulic pressure cylinder is controlled by adjusting the pressure of the oil with a pressure regulating valve and sequentially switching between the state of supplying oil to the hydraulic cylinder and the state of not supplying oil by the switching valve. You may make it suppress the moving speed of the shift rod by.
  • a detent position estimation apparatus includes a shift rod to which a shift fork for shifting a transmission is fixed, an actuator for moving the shift rod in a predetermined direction, and the shift rod to the predetermined rod.
  • a pressing portion that presses from a direction that intersects the direction and a predetermined position of the shift rod are formed at the predetermined position of the shift rod, and a drag is generated against the movement of the shift rod in the predetermined direction by engaging with the pressing portion.
  • a detent position estimation device for estimating a detent position that is a position where the shift rod is locked by engaging the pressing portion with the recess of the shift rod.
  • the position detection sensor for detecting the position of the shift rod in the predetermined direction is electrically connected to the position detection sensor.
  • the control unit controls the thrust for moving the shift rod of the actuator to be smaller than the drag when the pressing portion is engaged with the recess, and the thrust is controlled by the control unit.
  • the position detected by the position detection sensor when the shift rod stops moving is estimated as the detent position by controlling to be smaller than the drag.
  • the detent position of the shift rod can be estimated easily and appropriately.
  • FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram showing a detent position estimation device for a transmission according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a first state of the detent position estimation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a second state of the detent position estimation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a third state of the detent position estimation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a fourth state of the detent position estimation apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram showing a detent position estimation device for a transmission according to an embodiment of the present invention.
  • the transmission 1 is, for example, an automatically controlled manual transmission (AMT).
  • the detent position estimation device 5 of the transmission 1 includes one or more shift rods 10 for operating a shift of the transmission 1, a pressing portion 14 for positioning the shift rod 10 at a predetermined position (detent position), And an actuator 6 for applying a thrust for moving the shift rod 10.
  • the shift rod 10 has a shape extending in a predetermined direction (XY direction in the figure), and is supported by a shift rod guide (not shown) so as to be movable in the predetermined direction.
  • One end of the shift rod 10 is connected to a piston 31 of a hydraulic cylinder 30 described later of the actuator 6.
  • a shift fork 20 that engages with a sleeve (not shown) of the transmission 1 is fixed to the shift rod 10. Therefore, when the shift rod 10 moves, the shift fork 20 and the sleeve move accordingly.
  • the position where the sleeve is properly meshed with the dog gear of the first transmission gear (not shown) (first gear-in position), and the position of the second transmission gear (not shown).
  • Match the position (second gear-in position) where the dog gear is properly meshed with the position where the sleeve is not meshed with either the dog gear of the first transmission gear or the dog gear of the second transmission gear neutral position
  • the pressing portion 14 includes an elastic member 15 and a lock ball 16.
  • the lock ball 16 is, for example, a metal spherical member.
  • the elastic member 15 is, for example, a metal spring, one end is fixed to the transmission case 2, and the other end is connected to the lock ball 16.
  • the elastic member 15 is in a compressed state, that is, a biased state, with the lock ball 16 in contact with the outer peripheral surface of the shift rod 10. Therefore, the lock ball 16 is always pressed against the outer periphery of the shift rod 10 by the urging force of the elastic member 15. That is, the shift rod 10 is pressed by the pressing portion 14 from the direction intersecting the XY direction.
  • the shift rod 10 has one or more recesses (first recess 11, second recess 12, and third recess 13) for positioning the shift rod 10 by engaging with the lock ball 16 of the pressing portion 14. Is formed.
  • These recesses 11 to 13 are, for example, substantially conical recesses, but are not limited to this shape as long as they are engaged with the lock ball 16, and may be, for example, hemispherical or partially spherical recesses. .
  • the lock ball 16 is engaged with the recesses 11 to 13 of the shift rod 10
  • the first recess 11 is formed at the position of the shift rod 10 facing the lock ball 16 when the sleeve is in the first gear-in position.
  • the second recess 12 is formed at the position of the shift rod 10 that faces the lock ball 16 when the sleeve is in the neutral position.
  • the third recess 13 is formed at the position of the shift rod 10 facing the lock ball 16 when the sleeve is in the second gear-in position.
  • the position of the shift rod 10 when any one of the recesses 11 to 13 of the shift rod 10 is engaged with the lock ball 16 is referred to as a detent position.
  • the position of the shift rod 10 when the first recess 11 and the lock ball 16 are engaged is referred to as the first detent position, and the second recess 12 and the lock ball 16 are engaged.
  • the position of the shift rod 10 is referred to as a second detent position, and the position of the shift rod 10 when the third recess 13 and the lock ball 16 are engaged is referred to as a third detent position.
  • the actuator 6 adjusts the pressure of the hydraulic pump 40 that supplies the oil stored in the oil tank 45 and the pressure of the oil supplied by the hydraulic pump 40 to a predetermined pressure (line pressure) and flows it to the downstream pipe 42.
  • An on / off valve 43, 44 as an example of a valve 41, a switching valve for switching whether or not to supply oil supplied to the pipe 42 downstream, and a supply control valve; And a hydraulic cylinder 30 disposed downstream.
  • the hydraulic cylinder 30 has a cap side space 32 partitioned by a piston 31 and a head side space 33. One end of the shift rod 10 is connected to the piston 31 as described above.
  • the hydraulic cylinder 30 moves the piston 31 and the shift rod 10 in the Y direction, and the oil is discharged from the cap side space 32.
  • the piston 31 and the shift rod 10 are moved in the X direction.
  • the thrust when the shift rod 10 is moved by the hydraulic cylinder 30 is determined by the pressure of oil supplied to the cap side space 32 or the head side space 33, that is, the line pressure, and the moving speed of the shift rod 10 is determined by the cap side space 32. Alternatively, it depends on the amount of oil supplied to the head side space 33.
  • the on / off valve 43 is in a state in which oil is supplied from the pipe 42 to the cap side space 32 of the hydraulic cylinder 30 (on: valve opening) and in a state in which no oil is supplied from the pipe 42 to the cap side space 32 in the hydraulic cylinder 30 (off : Valve closing).
  • the on / off valve 43 can discharge oil discharged from the cap side space 32 to the oil tank 45 in a state where oil is not supplied from the pipe 42 to the cap side space 32 of the hydraulic cylinder 30. Yes.
  • the on / off valve 43 cannot adjust the oil supply amount to an arbitrary amount in a state where oil is supplied.
  • the on / off valve 44 switches between a state where oil is supplied from the pipe 42 to the head side space 33 of the hydraulic cylinder 30 (on) and a state where oil is not supplied (off).
  • the on / off valve 44 can discharge oil discharged from the head side space 33 to the oil tank 45 in a state where oil is not supplied from the pipe 42 to the head side space 33 of the hydraulic cylinder 30. Yes.
  • the on / off valve 44 cannot adjust the oil supply amount to an arbitrary amount in a state where oil is supplied.
  • the detent position estimation device 5 includes a displacement sensor 55 as an example of a position detection sensor and an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 50.
  • ECU electronice control unit
  • the displacement sensor 55 measures the displacement (position) of the shift rod 10 in a predetermined direction (XY direction).
  • the reference position for displacement may be an arbitrary position.
  • the sensor value (displacement) of the displacement sensor 55 is transmitted to the electrically connected ECU 50.
  • the ECU 50 controls the actuator 6 and the like, and includes a known CPU, ROM, RAM, input port, output port, and the like.
  • ECU50 has the hydraulic pressure control part 51, the supply control part 52, and the position estimation control part 53 as an example of an estimation means as a part of functional elements.
  • these functional elements are described as being included in the ECU 50, which is an integral piece of hardware. However, any one of these functional elements may be provided in separate hardware.
  • the thrust control means includes a hydraulic control unit 51 and a supply control unit 52.
  • the hydraulic control unit 51 controls the hydraulic pump 40 to operate. Further, the hydraulic control unit 51 performs control to adjust the pressure of oil supplied from the hydraulic pump 40 to a predetermined line pressure by the pressure adjustment valve 41. In the present embodiment, the hydraulic control unit 51 generates the thrust force when the shift rod 10 is moved by the hydraulic cylinder 30 according to the control of the position estimation control unit 53 due to the engagement between the recesses 11 to 13 and the lock ball 16.
  • the line pressure is controlled so as to be smaller than the resistance against the movement of the shift rod 10 in a predetermined direction.
  • the line pressure controlled so as to be smaller than the resistance against the movement of the shift rod 10 in a predetermined direction due to the engagement between the recesses 11 to 13 and the lock ball 16 is referred to as a low line pressure.
  • the hydraulic control unit 51 also generates a shift rod in which thrust generated when the shift rod 10 is moved by the hydraulic cylinder 30 is generated by the engagement between the recesses 11 to 13 and the lock ball 16 according to the control of the position estimation control unit 53.
  • the line pressure is controlled to be larger than the resistance against the movement of 10 in a predetermined direction.
  • the line pressure controlled to be larger than the resistance against the movement of the shift rod 10 in a predetermined direction due to the engagement between the recesses 11 to 13 and the lock ball 16 is referred to as a high line pressure.
  • the supply control unit 52 switches on / off of the on / off valve 43 and the on / off valve 44 according to the control of the position estimation control unit 53. Specifically, when there is an instruction to move the shift rod 10 in the X direction from the position estimation control unit 53, the supply control unit 52 turns off the on / off valve 43 and turns on the on / off valve 44. When there is an instruction to move the shift rod 10 in the Y direction, the on / off valve 43 is turned on and the on / off valve 44 is turned off. When there is an instruction to stop the shift rod 10, the supply control unit 52 turns off the on / off valve 43 and the on / off valve 44.
  • the position estimation control unit 53 controls a detent position estimation process for estimating the detent position of the shift rod 10. Specifically, when the shift rod 10 is not at the detent position, the position estimation control unit 53 controls the low line pressure by the hydraulic control unit 51 and controls the on / off valves 43 and 44 by the supply control unit 52. The shift rod 10 is controlled to move in the detent position direction as an estimation target. As a result, the shift rod 10 moves until reaching the detent position and does not move at the detent position. Therefore, when the displacement of the shift rod 10 detected by the displacement sensor 55 does not change, the position estimation control unit 53 estimates the displacement (that is, the position) by the displacement sensor 55 as the detent position, and the position Is stored in a storage unit (not shown) of the ECU 50.
  • the fact that the shift rod 10 is not in the detent position means that, for example, the displacement sensor 55 outputs a sensor value that is clearly not in the detent position even when mounting errors are taken into account, or a displacement that is a measured value. It can be grasped by confirming that has changed.
  • the position estimation control unit 53 controls the high line pressure by the hydraulic control unit 51, controls the on / off valves 43 and 44 by the supply control unit 52, and the shift rod 10 10 is moved from the detent position to another detent position direction to be estimated.
  • the engagement between the recesses 11 to 13 of the shift rod 10 and the lock ball 16 is released, and the shift rod 10 starts moving from the detent position.
  • the position estimation control unit 53 performs control to control the shift rod 10 in the detent position direction to be estimated by controlling the hydraulic pressure control unit 51 to a low line pressure.
  • the shift rod 10 moves to the detent position to be estimated and does not move at the detent position.
  • the position estimation control unit 53 determines the sensor value (displacement) by the displacement sensor 55.
  • the detent position is estimated, and the position is stored in a storage unit (not shown) of the ECU 50.
  • storage part of ECU50 is utilized as a target position at the time of moving the shift rod 10 when shifting in the transmission 1.
  • FIGS. 2 to 5 are views showing first to fourth states in the detent position estimation process of the detent position estimation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • This detent position estimation processing is executed, for example, immediately after production of a vehicle equipped with the transmission 1 or at the time of inspection of the vehicle (for example, at the time of vehicle inspection).
  • the shift rod 10 is in a state in which the lock ball 16 is positioned between the second recess 12 and the third recess 13, and the lock ball 16 is in the second recess 12.
  • Detent position estimation processing in the case where the second detent position to be engaged with and the first detent position at which the lock ball 16 engages with the first recess 11 will be described. Note that the same processing can be performed when other detent positions are estimated.
  • the position estimation control unit 53 causes the hydraulic control unit 51 to start supplying oil by the hydraulic pump 40 and controls the pressure adjustment valve 41 to adjust the line pressure to a low line pressure.
  • the position estimation control unit 53 controls the supply control unit 52 to turn on the on / off valve 43 and turn off the on / off valve 44.
  • oil is supplied to the cap side space 32 of the hydraulic cylinder 30, while oil can be discharged from the head side space 33 to the oil tank 45.
  • a thrust in the Y direction is applied to the piston 31 of the hydraulic cylinder 30 that is smaller than the drag force generated by the engagement between the lock ball 16 and the recess.
  • the shift rod 10 moves in the Y direction by the thrust acting on the piston 31.
  • the position estimation control unit 53 estimates the displacement (position) output by the displacement sensor 55 as the second detent position where the second recess 12 of the shift rod 10 and the lock ball 16 are engaged.
  • the displacement (position) is stored in the storage unit of the ECU 50.
  • the position estimation control unit 53 controls the pressure adjustment valve 41 by the hydraulic control unit 51 to adjust the line pressure to a high line pressure.
  • high line pressure oil is supplied to the cap side space 32 of the hydraulic cylinder 30.
  • a thrust in the Y direction is applied to the piston 31 of the hydraulic cylinder 30 that is greater than the drag force due to the engagement between the lock ball 16 and the recess (here, the second recess 12).
  • the position estimation control unit 53 controls the pressure adjustment valve 41 by the hydraulic control unit 51 to adjust the line pressure to a low line pressure.
  • a thrust in the Y direction is applied to the piston 31 of the hydraulic cylinder 30 that is smaller than the drag due to the engagement between the lock ball 16 and the recess.
  • the disengagement between the second recess 12 and the lock ball 16 is detected, for example, when the position of the shift rod 10 detected by the displacement sensor 55 is displaced from the second detent position.
  • the shift rod 10 moves in the Y direction by the thrust acting on the piston 31.
  • the first recess 11 of the shift rod 10 reaches a position facing the lock ball 16, and as a result, the first recess 11 and the lock ball 16 are engaged.
  • the position estimation control unit 53 estimates that the displacement (position) output by the displacement sensor 55 when stopped is the first detent position where the first recess 12 and the lock ball 16 are engaged. And the displacement is memorize
  • the actuator 6 is controlled so that the shift rod 10 has a thrust lower than the drag due to the engagement between the recess and the lock ball 16. Since it is made to move, the shift rod 10 can be appropriately moved to the detent position and stopped, and the detent position can be appropriately estimated based on the sensor value of the displacement sensor 55 at that time.
  • the detent position estimation control device 5 adjusts to a high line pressure to move the shift rod 10 from the detent position, that is, to release the engagement between the lock ball 16 and the recess, and from the detent position. After moving from the detent position, it was adjusted to a low line pressure.
  • the shift rod 10 moves to the next detent position when the response time when adjusting from the high line pressure to the low line pressure is long or when the distance from the next detent position is short. By the time, the line pressure cannot be reduced and the next detent position may be exceeded.
  • the moving speed of the shift rod 10 is determined by the amount of oil supplied through the on / off valves 43 and 44. Here, since the amount of oil supplied when the on / off valves 43 and 44 are on is constant as described above, the moving speed of the shift rod 10 cannot be reduced.
  • the detent position estimation control device 5 performs PWM (Pulse Width Modulation) control on the on / off valves 43 and 44, that is, on / off by sequentially switching on / off.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the amount of oil per hour supplied through the valves 43 and 44 is suppressed.
  • the moving speed of the shift rod 10 can be suppressed, and the time until the shift rod 10 moves to the next detent position can be lengthened. For this reason, time until line pressure is adjusted to low line pressure can be ensured appropriately, and shift rod 10 can be stopped appropriately at the next detent position. For this reason, the next detent position can be estimated appropriately.
  • the actuator 6 that drives the shift rod 10 by hydraulic pressure is provided and the thrust of the shift rod 10 is controlled by controlling the hydraulic pressure.
  • the present invention is not limited to this, and the shift rod is not limited thereto. 10 may be provided with an electromagnetic actuator, for example, an actuator driven by a motor, and the thrust may be controlled by controlling the power supplied to the motor.
  • the on / off valves 43 and 44 that cannot adjust the flow rate in the ON state are used.
  • the present invention is not limited to this, and the flow rate can be adjusted instead of the on / off valves 43 and 44.
  • the moving speed of the shift rod 10 may be suppressed by adjusting the flow rate using the flow rate adjusting valve without performing PMW control.
  • the present invention has an effect that the detent position of the shift rod in the transmission can be estimated easily and appropriately, and is useful for a detent position estimation device and the like.

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Abstract

シフトロッド（１０）を移動させるアクチュエータ（６）と、シフトロッド（１０）を押圧する押圧部（１４）と、押圧部（１４）の一部が係合することにより、シフトロッド（１０）の移動に対して抗力を生じさせる凹部（１１～１３）と、を備えた変速機（１）において、凹部（１１～１３）に押圧部（１４）が係合することによりシフトロッド（１０）が係止されるディテント位置を推定するディテント位置推定装置（５）において、シフトロッド（１０）の位置を検出する変位センサ（５５）と、アクチュエータ（６）の推力を、抗力よりも小さくなるように制御する油圧制御部（５１）と、推力を抗力よりも小さくなるように制御してシフトロッドの移動が止まっている場合における変位センサ（５５）により検出された位置をディテント位置として推定する位置推定制御部（５３）と、を有するように構成する。

Description

ディテント位置推定装置
　本発明は、変速機におけるシフトロッドのディテント位置を推定するディテント位置推定装置に関する。
　従来、変速機においては、変速ギヤとシャフトとの結合を行うためのスリーブが設けられている。スリーブは、例えば、シフトロッドに固定されたシフトフォークに係合しており、シフトロッドの移動に伴って移動されることにより、変速ギヤとシャフトとの結合を行う。
　シフトロッドには、例えば、スリーブが変速ギヤとシャフトとを適切に結合している位置（ギヤイン位置）や、スリーブが変速ギヤとシャフトとを結合していない位置（ニュートラル位置）に存在する場合に、シフトロッドを対応する位置に位置決めするための凹部が設けられている。この凹部によると、シフトロッドを押圧する押圧部と係合して、シフトロッドが位置決めされる。ここで、凹部が押圧部と係合することにより位置決めされるシフトロッドの位置をディテント位置という。
　例えば、変速機において、レンジ切換バルブがディテント機構で位置決めされたときの位置を谷位置として検出して、その谷位置と目標位置との偏差を演算し、偏差を用いて、次回のアクチュエータによる目標位置を補正する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２００４－９２７７３号公報
　シフトロッドをディテント位置に移動させる制御時においては、ディテント位置を適切に把握する必要がある。例えば、シフトロッドのディテント位置は、予め設計で決まっているので、シフトロッドの所定の移動方向における変位を検出する変位センサのセンサ値を用いて、ディテント位置を推定することができる。しかしながら、この場合には、変位センサをシフトロッドに合わせて高精度に変速機に取り付けておかなければならず、非常に困難であるとともに、非常に手間がかかる。
　一方、シフトロッドがディテント位置に移動したことを検出するスイッチを設けるようにすることもできるが、この場合には、ディテント位置に対応させてスイッチを用意しなければならず、取り付けが困難であるとともに、コストの増大等を引き起こす。
　本発明は、シフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定することのできる技術を提供することを目的とする。
　上述の目的を達成するため、本発明の一観点に係るディテント位置推定装置は、変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、シフトロッドを所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、シフトロッドの所定の位置に形成され、押圧部と係合することにより、シフトロッドの所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、シフトロッドの凹部に押圧部が係合することによりシフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、シフトロッドの所定方向における位置を検出する位置検出センサと、アクチュエータのシフトロッドを移動させる推力を、押圧部が凹部に係合した場合における抗力よりも小さくなるように制御する推力制御手段と、推力を抗力よりも小さくなるように制御してシフトロッドの移動が止まっている場合における位置検出センサにより検出された位置をディテント位置として推定する推定手段と、を有する。
　上記ディテント位置推定装置において、シフトロッドには、凹部が複数形成され、推力制御手段は、いずれかの凹部に前記押圧部が係合している場合に、アクチュエータの推力を抗力よりも大きくなるように制御し、凹部と押圧部との係合が解かれた後に、アクチュエータの推力を抗力よりも小さくするように制御するようにしてもよい。
　また、上記ディテント位置推定装置において、アクチュエータは、供給する油の圧力を調整する圧力調整弁と、供給された油によってシフトロッドを移動させる推力を出力する油圧シリンダと、圧力調整弁によって調整された圧力の油の供給を制御する供給制御弁と、を有し、推力制御手段は、油圧シリンダがシフトロッドを移動させる推力を抗力よりも小さくなるように制御する場合に、圧力調整弁により油の圧力を制御するようにしてもよい。
　また、上記ディテント位置推定装置において、供給制御弁は、油圧シリンダへ油を供給する状態と、油圧シリンダへ油を供給しない状態とを切り替える切替弁であり、推力制御手段は、アクチュエータの推力を抗力よりも大きくなるように制御する場合に、油の圧力を圧力調整弁により調整し、切替弁による前記油圧シリンダへ油を供給する状態と、油を供給しない状態とを逐次切り替えることにより、油圧シリンダによるシフトロッドの移動速度を抑制するようにしてもよい。
　本発明の他の観点に係るディテント位置推定装置は、変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、前記シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、前記シフトロッドを前記所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、前記シフトロッドの所定の位置に形成され、前記押圧部と係合することにより、前記シフトロッドの前記所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、前記シフトロッドの前記凹部に前記押圧部が係合することにより前記シフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、前記シフトロッドの前記所定方向における位置を検出する位置検出センサと、前記位置検出センサが電気的に接続される制御ユニットであって、前記制御ユニットは、前記アクチュエータの前記シフトロッドを移動させる推力を、前記押圧部が凹部に係合した場合における前記抗力よりも小さくなるように制御し、前記推力を前記抗力よりも小さくなるように制御して前記シフトロッドの移動が止まっている場合における前記位置検出センサにより検出された位置を前記ディテント位置として推定する。
　本発明によれば、シフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を示す模式的な全体構成図である。 図２は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第１の状態を示す図である。 図３は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第２の状態を示す図である。 図４は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第３の状態を示す図である。 図５は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第４の状態を示す図である。
　以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
　図１は、本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を示す模式的な全体構成図である。
　変速機１は、例えば、自動制御式マニュアルトランスミッション（ＡＭＴ）である。変速機１のディテント位置推定装置５は、変速機１の変速を操作するための１以上のシフトロッド１０と、シフトロッド１０を所定の位置（ディテント位置）に位置決めするための押圧部１４と、シフトロッド１０を移動させるための推力を与えるアクチュエータ６とを有する。
　シフトロッド１０は、所定の方向（図中ＸＹ方向）に延びた形状をし、図示しないシフトロッドガイド等により、所定方向へ移動可能に支持されている。シフトロッド１０の一端は、アクチュエータ６の後述する油圧シリンダ３０のピストン３１に接続されている。
　シフトロッド１０には、変速機１の図示しないスリーブと係合するシフトフォーク２０が固定されている。したがって、シフトロッド１０が移動すると、それに伴ってシフトフォーク２０及びスリーブが移動することとなる。本実施形態では、シフトロッド１０を移動させた位置により、スリーブを図示しない第１の変速ギヤのドグギヤと適切に噛合する位置（第１ギヤイン位置）と、スリーブを図示しない第２の変速ギヤのドグギヤと適切に噛合する位置（第２ギヤイン位置）と、スリーブが第１の変速ギヤのドグギヤ及び第２の変速ギヤのドグギヤのいずれとも噛合しない位置（ニュートラル位置）との何れかの位置に合わせることができる。
　押圧部１４は、弾性部材１５と、ロックボール１６とを有する。ロックボール１６は、例えば、金属製の球状の部材である。弾性部材１５は、例えば、金属製のバネであり、一端が変速機ケース２に固定され、他端がロックボール１６に接続されている。弾性部材１５は、シフトロッド１０の外周面にロックボール１６を接触させた状態で、圧縮された状態、すなわち付勢された状態となっている。したがって、弾性部材１５の付勢力によってロックボール１６がシフトロッド１０の外周に常時押し付けられるようになっている。すなわち、シフトロッド１０は、ＸＹ方向と交差されている方向から押圧部１４によって押圧されている。
　シフトロッド１０には、押圧部１４のロックボール１６と係合することにより、シフトロッド１０の位置決めを行うための１以上の凹部（第１凹部１１、第２凹部１２、第３凹部１３）が形成されている。これら凹部１１～１３は、例えば、略円錐状の窪みであるが、ロックボール１６と係合する形状であれば、この形状に限られず、例えば、半球状や部分球状の窪みであってもよい。ここで、シフトロッド１０の凹部１１～１３にロックボール１６が係合している場合においては、凹部１１～１３とロックボール１６との係合により、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力が発生するので、シフトロッド１０をその位置から移動させるためには、その抗力を超える推力が必要となる。
　第１凹部１１は、スリーブが第１ギヤイン位置にある場合にロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。第２凹部１２は、スリーブがニュートラル位置にある場合に、ロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。第３凹部１３は、スリーブが第２ギヤイン位置にある場合に、ロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。ここで、シフトロッド１０のいずれかの凹部１１～１３がロックボール１６と係合している場合におけるシフトロッド１０の位置をディテント位置という。なお、第１凹部１１と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第１ディテント位置といい、第２凹部１２と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第２ディテント位置といい、第３凹部１３と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第３ディテント位置という。
　アクチュエータ６は、油タンク４５に貯留された油を供給する油圧ポンプ４０と、油圧ポンプ４０により供給された油の圧力を所定の圧力（ライン圧）に調整して下流の配管４２に流す圧力調整弁４１と、配管４２に供給されている油を下流側に供給するか否かを切り替える切替弁及び供給制御弁の一例としてのオン／オフ弁４３，４４と、オン／オフ弁４３，４４の下流に配置された油圧シリンダ３０とを有する。
　油圧シリンダ３０は、ピストン３１に区切られたキャップ側空間３２と、ヘッド側空間３３とを有する。ピストン３１には、前述のようにシフトロッド１０の一端が接続されている。油圧シリンダ３０は、キャップ側空間３２に油が供給され、ヘッド側空間３３から油が排出されると、ピストン３１及びシフトロッド１０をＹ方向に移動させ、キャップ側空間３２から油が排出され、ヘッド側空間３３に油が供給されると、ピストン３１及びシフトロッド１０をＸ方向に移動させる。油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力は、キャップ側空間３２又はヘッド側空間３３に供給される油の圧力、すなわちライン圧により決まり、シフトロッド１０の移動速度は、キャップ側空間３２又はヘッド側空間３３に供給される油の量によって決まる。
　オン／オフ弁４３は、配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給する状態（オン：開弁）及び配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給しない状態（オフ：閉弁）を切り替える。オン・オフ弁４３は、配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給しない状態においては、キャップ側空間３２から排出される油を油タンク４５に排出することができるようになっている。なお、オン／オフ弁４３は、油を供給する状態においては、油の供給量を任意の量に調整することができない。
　オン／オフ弁４４は、配管４２から油圧シリンダ３０のヘッド側空間３３へ油を供給する状態（オン）及び供給しない状態（オフ）を切り替える。オン・オフ弁４４は、配管４２から油圧シリンダ３０のヘッド側空間３３へ油を供給しない状態においては、ヘッド側空間３３から排出される油を油タンク４５に排出することができるようになっている。なお、オン／オフ弁４４は、油を供給する状態においては、油の供給量を任意の量に調整することができない。
　ディテント位置推定装置５は、位置検出センサの一例としての変位センサ５５と、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）５０とを備える。
　変位センサ５５は、シフトロッド１０の所定方向（ＸＹ方向）の変位（位置）を測定する。なお、変位の基準位置は、任意の位置であってよい。変位センサ５５のセンサ値（変位）は、電気的に接続されたＥＣＵ５０に送信される。
　ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６等の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備える。
　ＥＣＵ５０は、油圧制御部５１と、供給制御部５２と、推定手段の一例としての位置推定制御部５３とを一部の機能要素として有する。これら各機能要素は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ５０に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。ここで、本実施形態では、推力制御手段は、油圧制御部５１及び供給制御部５２により構成される。
　油圧制御部５１は、油圧ポンプ４０を動作させる制御を行う。また、油圧制御部５１は、圧力調整弁４１により、油圧ポンプ４０から供給される油の圧力を所定のライン圧に調整させる制御を行う。本実施形態では、油圧制御部５１は、位置推定制御部５３の制御に従って、油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力が、凹部１１～１３とロックボール１６との係合によって発生する、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも小さくなるようにライン圧を制御する。ここで、凹部１１～１３とロックボール１６との係合によるシフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも小さくなるように制御されたライン圧を低ライン圧という。また、油圧制御部５１は、位置推定制御部５３の制御に従って、油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力が、凹部１１～１３とロックボール１６との係合によって発生する、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも大きくなるようにライン圧を制御する。ここで、凹部１１～１３とロックボール１６との係合によるシフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも大きくなるように制御されたライン圧を高ライン圧という。
　供給制御部５２は、位置推定制御部５３の制御に従って、オン／オフ弁４３及びオン／オフ弁４４のオンと、オフとを切り替える。具体的には、供給制御部５２は、位置推定制御部５３からシフトロッド１０をＸ方向に移動させる指示があった場合には、オン／オフ弁４３をオフ、且つオン／オフ弁４４をオンとし、シフトロッド１０をＹ方向に移動させる指示があった場合には、オン／オフ弁４３をオン、且つオン／オフ弁４４をオフとする。なお、シフトロッド１０を停止させておく指示があった場合には、供給制御部５２は、オン／オフ弁４３及びオン／オフ弁４４をオフとする。
　位置推定制御部５３は、シフトロッド１０のディテント位置を推定するディテント位置推定処理を制御する。具体的には、位置推定制御部５３は、シフトロッド１０がディテント位置にない場合において、油圧制御部５１により低ライン圧に制御し、供給制御部５２によりオン／オフ弁４３，４４を制御し、シフトロッド１０を推定対象とするディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０は、ディテント位置に到達するまで移動し、ディテント位置において移動しなくなる。そこで、位置推定制御部５３は、変位センサ５５による検出されるシフトロッド１０の変位が変化しなくなった場合には、その変位センサ５５による変位（すなわち、位置）をディテント位置と推定し、その位置をＥＣＵ５０の図示しない記憶部に記憶する。なお、シフトロッド１０がディテント位置にないことは、例えば、変位センサ５５が、取付誤差等を考慮してもディテント位置ではないことが明らかなセンサ値を出力していることや計測値である変位が変化していることを確認することにより把握できる。
　また、位置推定制御部５３は、シフトロッド１０がディテント位置にある場合において、油圧制御部５１により高ライン圧に制御し、供給制御部５２によりオン／オフ弁４３，４４を制御し、シフトロッド１０をディテント位置から推定対象とする他のディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０の凹部１１～１３とロックボール１６との係合が解かれて、シフトロッド１０がディテント位置から移動を開始する。このように、ディテント位置から移動を開始すると、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により低ライン圧に制御し、シフトロッド１０を推定対象とするディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０は、推定対象のディテント位置まで移動し、そのディテント位置において移動しなくなる。シフトロッド１０がディテント位置に到達し、移動しなくなり、変位センサ５５によるシフトロッド１０の変位の変化がなくなった場合には、位置推定制御部５３は、その変位センサ５５によるセンサ値（変位）をディテント位置と推定し、その位置をＥＣＵ５０の図示しない記憶部に記憶する。このように、ＥＣＵ５０の記憶部に記憶された各ディテント位置は、変速機１における変速を行う際に、シフトロッド１０を移動させる際の目標位置として利用される。
　次に、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置５によるディテント位置推定処理について説明する。
　図２乃至図５は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置のディテント位置推定処理における第１乃至第４の状態を示す図である。
　このディテント位置推定装処理は、例えば、変速機１を搭載した車両を生産した直後や、この車両に対する検査時（例えば、車検時）に実行される。
　ここで、シフトロッド１０は、図２に示すように、第２凹部１２と、第３凹部１３との間に、ロックボール１６が位置する状態にあるものとし、ロックボール１６が第２凹部１２と係合する第２ディテント位置及びロックボール１６が第１凹部１１と係合する第１ディテント位置を推定する場合におけるディテント位置推定処理を説明する。なお、他のディテント位置を推定する場合も同様な処理で行うことができる。
　まず、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により油圧ポンプ４０による油の供給を開始させ、圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を低ライン圧に調整させる。次いで、位置推定制御部５３は、供給制御部５２を制御して、オン／オフ弁４３をオンにし、オン／オフ弁４４をオフにする。この結果、油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２に油が供給される一方、ヘッド側空間３３から油が油タンク４５に排出可能となる。そして、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部との係合による抗力よりも小さい、Ｙ方向への推力が加えられる。
　ここで、ロックボール１６はいずれの凹部とも係合していないので、ピストン３１に働く推力により、シフトロッド１０は、Ｙ方向に移動することとなる。
　このように、シフトロッド１０がＹ方向に移動をし続けると、図３に示すように、シフトロッド１０の第２凹部１２がロックボール１６に対向する位置に到達し、その結果、第２凹部１２とロックボール１６とが係合する。
　この際においては、油圧シリンダ３０のピストン３１に働いている推力は、第２凹部１２と、ロックボール１６との係合による抗力よりも小さいので、シフトロッド１０は、第２凹部１２とロックボール１６とが係合している第２ディテント位置で停止したままとなる。これにより、変位センサ５５により出力される変位は変化しなくなる。
　位置推定制御部５３は、変位センサ５５により出力されている変位（位置）を、シフトロッド１０の第２凹部１２とロックボール１６とが係合している第２ディテント位置であると推定して、その変位（位置）をＥＣＵ５０の記憶部に記憶する。
　次に、図４に示すように、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を高ライン圧に調整させる。この結果、油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２に高ライン圧の油が供給される。これにより、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部（ここでは、第２凹部１２）との係合による抗力よりも大きい、Ｙ方向への推力が加えられる。
　この結果、シフトロッド１０の第２凹部１２とロックボール１６との係合が解かれて、すなわち、ロックボール１６が第２凹部１２から脱出して、シフトロッド１０が第２ディテント位置からＹ方向への移動を開始する。位置推定制御部５３は、第２凹部１２とロックボール１６との係合が解かれた後に、油圧制御部５１により圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を低ライン圧に調整させる。この結果、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部との係合による抗力よりも小さい、Ｙ方向への推力が加えられる。なお、第２凹部１２とロックボール１６との係合が解かれたことは、たとえば、変位センサ５５により検出されるシフトロッド１０の位置が第２ディテント位置から変位することから検出される。
　ここで、ロックボール１６はいずれの凹部とも係合していないので、ピストン３１に働く推力により、シフトロッド１０は、Ｙ方向に移動することとなる。このように、シフトロッド１０がＹ方向に移動をし続けると、図５に示すように、シフトロッド１０の第１凹部１１がロックボール１６に対向する位置に到達し、その結果、第１凹部１１とロックボール１６とが係合する。
　この際、油圧シリンダ３０のピストン３１に働いている推力は、第１凹部１１と、ロックボール１６との係合による抗力よりも小さいので、シフトロッド１０は、第１凹部１１とロックボール１６とが係合している第１ディテント位置で停止したままとなる。
　位置推定制御部５３は、停止している際に変位センサ５５により出力されている変位（位置）を、第１凹部１２とロックボール１６とが係合している第１ディテント位置であると推定して、その変位をＥＣＵ５０の記憶部に記憶する。
　以上説明したように、本実施形態に係るディテント位置推定装置によると、シフトロッド１０を、凹部とロックボール１６との係合による抗力よりも低い推力となるようにアクチュエータ６を制御するようにして移動させるようにしたので、シフトロッド１０を適切にディテント位置に移動させて停止させることができ、その際の変位センサ５５によるセンサ値により、そのディテント位置を適切に推定することができる。
　次に、本発明の実施形態の変形例について説明する。
　上記実施形態では、ディテント位置推定制御装置５は、シフトロッド１０をディテント位置から移動させるため、すなわち、ロックボール１６と凹部との係合を解くために、高ライン圧に調整してディテント位置から移動させ、ディテント位置からの移動後に、低ライン圧に調整するようにしていた。ここで、高ライン圧から低ライン圧に調整する際の応答の時間が長時間にわたる場合や、次のディテント位置との距離が短い場合等においては、シフトロッド１０が次のディテント位置に移動するまでに、ライン圧が低下しきれずに、次のディテント位置を超えてしまう可能性がある。シフトロッド１０の移動速度は、オン／オフ弁４３，４４を介して供給される油量によってきまる。ここで、オン／オフ弁４３，４４のオン時に供給される油量は、上述したように一定であるので、シフトロッド１０の移動速度を低下させることができない。
　そこで、変形例においては、ディテント位置推定制御装置５は、オン／オフ弁４３，４４に対してＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御、すなわち、オン／オフを逐次切り替える制御を行うことにより、オン／オフ弁４３，４４を介して供給されるある時間当たりの油量を抑制するようにする。この結果、シフトロッド１０の移動速度を抑制でき、シフトロッド１０が次のディテント位置に移動するまでの時間を長くすることができる。このため、ライン圧が低ライン圧に調整されるまでの時間を適切に確保でき、次のディテント位置でシフトロッド１０を適切に停止させることができる。このため、次のディテント位置を適切に推定することができる。
　なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
　例えば、上記実施形態では、シフトロッド１０を油圧によって駆動させるアクチュエータ６を備え、油圧を制御することによりシフトロッド１０の推力を制御するようにしていたが、本発明はこれに限られず、シフトロッド１０を電磁アクチュエータ、例えばモータによって駆動させるアクチュエータを備えるようにし、モータに供給する電力を制御することにより推力を制御するようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、オンにおける流量を調整できないオン／オフ弁４３，４４を使用していたが、本発明はこれに限られず、オン／オフ弁４３，４４に代えて、流量を調整可能な流量調整弁を備えるようにしてもよく、この場合には、ＰＭＷ制御をせずに流量調整弁により流量を調整してシフトロッド１０の移動速度を抑制するようにしてもよい。
　本出願は、2015年07月03日付で出願された日本国特許出願（特願2015-134211）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本発明は、変速機におけるシフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定することができるという効果を有し、ディテント位置推定装置等に有用である。
　１　変速機
　２　変速機ケース
　５　ディテント位置推定装置
　６　アクチュエータ
　１０　シフトロッド
　１１　第１凹部
　１２　第２凹部
　１３　第３凹部
　１４　押圧部
　３０　油圧シリンダ
　４１　圧力調整弁
　４３，４４　オン／オフ弁
　５０　ＥＣＵ
　５１　油圧制御部
　５２　供給制御部
　５３　位置推定制御部
　５５　変位センサ

Claims (8)

  1. 　変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、前記シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、前記シフトロッドを前記所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、前記シフトロッドの所定の位置に形成され、前記押圧部と係合することにより、前記シフトロッドの前記所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、前記シフトロッドの前記凹部に前記押圧部が係合することにより前記シフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、
    　前記シフトロッドの前記所定方向における位置を検出する位置検出センサと、
    　前記アクチュエータの前記シフトロッドを移動させる推力を、前記押圧部が凹部に係合した場合における前記抗力よりも小さくなるように制御する推力制御手段と、
    　前記推力を前記抗力よりも小さくなるように制御して前記シフトロッドの移動が止まっている場合における前記位置検出センサにより検出された位置を前記ディテント位置として推定する推定手段と、を有するディテント位置推定装置。
  2. 　前記シフトロッドには、前記凹部が複数形成され、
    　前記推力制御手段は、いずれかの前記凹部に前記押圧部が係合している場合に、前記アクチュエータの前記推力を前記抗力よりも大きくなるように制御し、前記凹部と前記押圧部との係合が解かれた後に、前記アクチュエータの前記推力を前記抗力よりも小さくするように制御する請求項１に記載のディテント位置推定装置。
  3. 　前記アクチュエータは、
    　　供給する油の圧力を調整する圧力調整弁と、
    　　供給された油によって前記シフトロッドを移動させる推力を出力する油圧シリンダと、
    　　前記圧力調整弁によって調整された前記圧力の油の供給を制御する供給制御弁と、を有し、
    　前記推力制御手段は、前記油圧シリンダが前記シフトロッドを移動させる推力を前記抗力よりも小さくなるように制御する場合に、前記圧力調整弁により前記油の前記圧力を制御する請求項１又は請求項２に記載のディテント位置推定装置。
  4. 　前記供給制御弁は、前記油圧シリンダへ前記油を供給する状態と、前記油圧シリンダへ前記油を供給しない状態とを切り替える切替弁であり、
    　前記推力制御手段は、
    　前記アクチュエータの推力を前記抗力よりも大きくなるように制御する場合に、前記油の圧力を前記圧力調整弁により調整し、前記切替弁により、前記油圧シリンダへ油を供給する状態と、前記油圧シリンダへ油を供給しない状態とを逐次切り替えることにより、前記油圧シリンダによる前記シフトロッドの移動速度を抑制する請求項３に記載のディテント位置推定装置。
  5. 　前記推力制御手段は、前記推力を、
    　　前記押圧部が前記凹部に係合した場合における前記抗力よりも小さくなる第１推力と、
    　　前記押圧部が前記凹部に係合した場合における前記抗力よりも大きくなる第２推力と、
    になるように制御し、
    　前記推定手段は、前記推力制御手段を制御して前記第１推力で前記シフトロッドを移動させ、前記シフトロッドの前記凹部に前記押圧部が係合して前記シフトロッドの移動が止まったことにより前記位置検出センサにより検出された前記位置が一定となった場合に、前記検出位置を前記ディテント位置として推定する、請求項１に記載のディテント位置推定装置。
  6. 　前記推定手段は、
    　　前記シフトロッドが前記ディテント位置にある場合において、前記推力制御手段を制御して前記シフトロッドに前記第２推力を与えて前記凹部と前記押圧部との係合を解除させ、
    　　前記凹部と前記押圧部との前記係合が解除されたことに応じて、前記推力制御手段を制御して前記推力を前記第２推力から前記第１推力に変化させて前記第１推力で前記シフトロッドを移動させる、
    請求項５に記載のディテント位置推定装置。
  7. 　前記推定手段は、前記位置検出センサにより検出された前記検出位置が前記ディテント位置から変位した場合に、前記凹部と前記押圧部との前記係合が解除されたと推定する、請求項６に記載のディテント位置推定装置。
  8. 　変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、前記シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、前記シフトロッドを前記所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、前記シフトロッドの所定の位置に形成され、前記押圧部と係合することにより、前記シフトロッドの前記所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、前記シフトロッドの前記凹部に前記押圧部が係合することにより前記シフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、
    　前記シフトロッドの前記所定方向における位置を検出する位置検出センサと、
    　前記位置検出センサが電気的に接続される制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
    　　前記アクチュエータの前記シフトロッドを移動させる推力を、前記押圧部が凹部に係合した場合における前記抗力よりも小さくなるように制御し、
    　　前記推力を前記抗力よりも小さくなるように制御して前記シフトロッドの移動が止まっている場合における前記位置検出センサにより検出された位置を前記ディテント位置として推定する。
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