JP2006317000A - 流体用の閉ループ適応制御システムと方法 - Google Patents

Abstract

【課題】流体用の閉ループ適応制御システムと方法を提供する。
【解決手段】
圧力、流量率、作動器内の蓄積時間、供給量等の流体特性の１つまたは複数を測定し、これを目標の応答と比較する。流体特性センサ24によって、電気操作される液圧作動装置22で少なくとも１つの流体特性を感知する。センサ24は、実際に感知した特性に相当する装置の信号を制御器26に送信し、制御器26は、この装置の信号を目標の応答と比較する。次に、制御器26は装置の信号と目標の応答の間の差を識別し、電気操作弁12にフィードバック信号を送信して、弁に向う電流を調整する。そして、電気操作弁12の調整により、装置で感知された特性に相当する装置の信号を目標の応答に対し収束させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、液圧システム内の流体作用の制御に関する。より具体的には、ほぼリアルタイムで、少なくとも１つの流体特性を測定し、制御することで、流体の閉ループの制御を行うシステムに関する。

液圧システムには、液圧作動装置に向う加圧流体の流れを制御する電磁弁が含まれている。このようなシステムでは、比例電磁弁として、パイロット弁を用いて、制御弁の作動用に大きな流体制御弁に向う流れを制御している。液圧機械によるシフト制御と比べると、電気的に制御される電磁弁は、液圧システム内でより滑らかな操作を提供する傾向がある。例えば、変速システムに用いられる場合、電磁弁は、より滑らかな変速を行うため、クラッチ（例えば、バンドクラッチや板クラッチ）の段階的または漸次的な解放と操作を行えるようにしている。

電気的に操作される弁（以下、電気操作弁と記載する）は、装置で、例えばライン圧のような操作特性を制御する電気制御器によって制御されることがある。例えば、この制御器は、電気操作部に信号を送って、液圧作動装置を制御する主要な調整弁として機能する弁に向う供給圧力を調整させることがある。多くの分野では、装置が頻繁に、速くかつ正確に操作を変化させる（例えば、変速機に用いられる場合、車両速度の変化に関する）ことを求めており、このため、装置に向う圧力の電気制御の高精度な較正（キャリブレーション）を求めている。この較正のレベルは、実際には達成することが困難である。

さらに、電気的に操作される制御、即ち、装置の操作は、弁用に公知の較正曲線を用いた電気制御器内のアルゴリズムを用いて行われている。この曲線は、理論的には、電気操作に対する現在の入力に基づいて、液圧作動装置の所望の流体特性の応答を保証する。しかしながら、実際には、装置の出力特性を制御する弁の出力圧力は、弁の劣化や、例えば温度、流体の粘性、流体の混合物の変化等の操作状態の変化に従って変化するため、シフト作動器に向う出力圧力を正確に制御するために、電気操作弁の較正を保つことは困難である。換言すると、現在用いられている公知のシステムは、固定された弁の較正に従って操作されているだけであり、変化するシステムや、弁の間の変化に適応することができていない。

このため、上述のように、弁用の、固定した、所定の較正曲線に基づくよりも、リアルタイムで液圧システムの閉ループの適応制御を行うことで、液圧作動装置の実際の操作と所望の目標の操作との比較に基づいて、弁を制御できるようにした、システムと方法が求められている。

本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、流体制御システムと、自動車の変速機に用いられる流体制御システム、さらにこのようなシステムに用いる流体制御方法を提供することを目的とするものである。

上記課題を解決するため、本発明は、液圧（又は油圧）分野に用いられる、流体用の閉ループの適応制御システムと方法を提供する。このシステムは、例えば、圧力、流量率、差動器内の蓄積時間、供給量等のような、１つまたは複数の流体特性を測定して、さらに、目標の反応の特性と比較する。そして、閉ループシステムにより、システムの応答を適応させて、実際の流体特性を目標の応答に向って収束させる。但し、上記目標の応答は、一定の値である必要はなく、本発明の適応機能によって、流体特性を容易に制御して、変化する目標の応答に対しても収束させることを可能にする。

本発明の実施形態の１つでは、流体特性用のセンサを用いて、電気操作弁によって作動される液圧作動装置で、少なくとも１つの流体特性を感知する。このセンサは、装置で実際に感知した特性の相当する装置の信号を電気制御器に送り、この制御器により装置の信号を目標の応答と比較させる。制御器は、次に、装置の信号と目標の応答との間の差を識別して、電気操作部にフィードバック信号を送り、ソレノイドに向う電流を調整させ、次に、液圧作動装置に送られる流体を調整して、感知した特性に相当する装置の信号を目標の応答に向って収束させる。フィードバック信号に基いて、電気操作部が装置の操作を変化させるにつれて、装置の操作は、所望の目標の応答に向って、または一致するように、定期的に移動する。

本発明は、リアルタイムで液圧作動装置の出力を測定し、調整することで、目標の応答が変化する場合であっても、装置が所望の応答を得るようにする。また、閉ループ制御は電気操作部の操作を定期的に適応させて、装置の状態にかかわらず、装置の実際の応答が目的の応答に向って収束するようにする。このため、本発明は、経年数、劣化、変化する操作状態、流体の粘性の変化、及び他の要因によって生じる、全システムの変化に対して自動的に適応することが可能になる。この結果、本発明は、液圧作動装置の全操作にわたって、より正確な制御を提供するので、より滑らかに操作されるように装置の特性を向上させて、システムの操作状態、装置の特性、弁自身、及び目標の応答にかかわらず、圧力を正確に保つようにする。

本発明のシステムは、１つ又は複数の液圧（又は油圧）作動装置内の流体特性を、閉ループで、リアルタイムに制御することを主な目的とする。このシステムは、例えば、自動車に用いる変速システムであって、変速シフトの操作中に、液圧作動装置（例えば、変速シフトの作動器）に向う加圧流体の流れを電気操作により制御する。尚、このシステムは、任意のタイプ（例えば、手動、自動、デュアルクラッチ、半自動の手動等）の変速機に用いることができることに注意されたい。また、測定され、制御される流体特性は、液圧作動装置の操作に影響を与える任意の特性でもよい。制御対象となる流体特性の例として、流体圧力、流量率、蓄積時間、供給量等がある。以下の明細書の説明では、説明を容易にし、かつ具体的に説明するため、自動車の変速システム（手動、自動、デュアルクラッチ、トルクコンバータ等）内の流体圧力のリアルタイムの制御について主に説明するが、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の範囲から外れることなく、このシステムによって他の特性を制御することは可能であり、また、同時に複数の特性を測定し、制御することも可能であることを理解するであろう。

図１を参照すると、本発明の第１の実施形態に係るシステム１０が示されており、このシステムには電気的に操作される制御弁１２を備えて、ポンプ１４から加圧された液体の流れを供給している。この制御弁１２は、任意の電気操作弁でもよく、例えば、電磁弁、圧電弁、差動弁等である。変速機に用いる場合、ポンプ１４は、例えば、変速機の入力軸によって駆動されることがある。また、上記弁１２は、管１６に沿って加圧流体を流体制御弁１８に供給し、さらにこの出力を管２０に沿って液圧差動装置２２に送っている。本発明のシステム１０が変速分野に用いられる場合、上記液圧差動装置は、例えば、多板クラッチ又はバンドクラッチであって、ギアチェンジの際に、トルク伝達を制御する。当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の範囲から外れることなく、異なる分野で、他の液圧差動装置２２を用いることは可能であることを理解するであろう。

管２０に沿って、装置２２に供給される流体の流体特性、例えば、圧力、流量率、作動器内の蓄積時間、供給量等は、センサ２４を用いて感知される。尚、以下の例では、流体圧力の測定について主に説明しているが、本発明の範囲から外れることなく、他の流体特性について測定して、適応制御に用いることは可能であることを理解されたい。変速機に用いる場合、上記センサ２４は、圧抵抗性や、または同様の比例圧力センサでもよい。次に、このセンサ２４は、図１の破線に示すように、感知した圧力に相当する電気信号（感知された特徴的な信号）Ｐ_Sを電気制御装置２６に送信する。この電気制御装置２６はまた、制御弁１８の所望の圧力プロファイルを提供するためにプログラムされた、離間したコンピュータ２８から指令用の圧力信号（指令用の特徴的な信号）Ｐ_Cを受信する。

以下において詳述するように、システム１０の閉ループの構成によって、指令用の圧力信号Ｐ_Cと感知された圧力Ｐ_Sとの間の差によって定められる、リアルタイムの圧力制御を提供し、この差に基づいて電気的に操作される制御弁１２に送られる信号のプロファイルを調整して、リアルタイムで圧力差を最小にする。この例では、システムは電流プロファイルＩ_Eを調整するが、制御装置２６によって、本発明の範囲から外れることなく、電圧プロファイルを調整することは可能である。この調整は、感知された圧力プロファイルＰ_Sが所望の圧力プロファイルＰ_Cに一致するまで続けられる。

尚、液圧制御弁１８の理想的な圧力特性を示す指令用の圧力信号Ｐ_Cは、一定の値である必要はないことを理解されたい。むしろ、この値は、例えば、操作状態、利用者の要求、さらに他の要因に基づいて、経時的に変化することが可能である。換言すると、指令用の圧力信号Ｐ_Cは、経時的に変化する関数でもよい。そして、上記システム１０は、閉ループの反復システムであるので、制御装置２６のアルゴリズムは、指令用の圧力信号Ｐ_C自身の特性にかかわらず、収束値に向って反復する（即ち、Ｐ＝Ｐ_C−Ｐ_Sが０になるように、電流Ｉ_Eを制御する）。

図２を参照すると、本発明の他の実施形態に係る閉ループのシステム１０が示されている。この実施形態では、センサ２４は、依然、液圧差動装置２２に供給される圧力を測定しているが、この例では、液圧制御弁を除き、別体の液圧制御弁を用いる替わりに、電気的に操作される制御弁１２を用いて直接的に装置２２を制御している。感知された圧力と指令用の圧力信号との間の差は、上述したものと同様に算出されて、この差Ｐに基づいて制御弁１２に送られる電流Ｉ_Eは、また上述したものと同様に調整される。図１及び２から理解できるように、この閉ループシステム１０は、流体圧力の調整を必要とする、しかもより少ない部品から構成されるより簡略化された、任意のシステムに対して、反復的に圧力制御を行えるように、十分に柔軟性がある。

図３を参照すると、図１に示した本発明の実施形態を含む、変速制御システム５０のダイアグラムを示している。尚、この変速システム５０はまた、図２に示した本発明の実施形態を含むことができることを理解されたい。また、この例は、具体的に説明するためのものであって、本発明の範囲を限定させるものではなく、そして、この変速制御システム５０には、液圧差動装置として機能する、複数のクラッチ５２が含まれている。クラッチ５２自身は、任意のタイプのクラッチでもよく、例えば、バンドクラッチや、多板クラッチ等でもよい。また、クラッチ５２は、クラッチ作動器５４によって制御され、さらにこの作動器は、電磁弁５６によって制御されている。各クラッチ５２には圧力センサ５８が割り当てられており、これらセンサは、クラッチ５２に供給される流体の圧力を感知して、この感知した圧力信号Ｐ_Sを変速制御装置（ＴＣＵ：transmission control unit）６０に送信している。ＴＣＵ６０はまた、パワートレインのコンピュータから、クラッチ５２での所望の圧力プロファイルに相当する、指定用の圧力信号Ｐ_Cを受信する。次に、ＴＣＵ６０は、上述したように、差Ｐ＝Ｐ_C−Ｐ_Sを計算して、電磁弁５６に送られる電流Ｉ_Eを反復的に調整して、上記差Ｐが０に達するまでクラッチ作動器５４を調整する。本発明は、リアルタイムでクラッチ５２に向う流体圧力を適応制御することにより、電磁弁５６の操作を調整して、変速システムの部品内の変化や、経時的な流体の粘性の変化や、部品の磨耗等を補正することを可能にする。この適応制御は、経時的な部品の変化や部品の磨耗にかかわらず、変速制御システム５０を最適に（つまり、指令用の圧力信号Ｐ_Cによって示されるプロファイルに従って）操作し続けることを保証する。

図４を参照すると、図２に示した本発明をデュアルクラッチ変速システム５０内に用いた場合のダイアグラムを示しているが、これは、具体的に説明するためのものであって、本発明の範囲を限定させるものではない。この例では、一方のクラッチ５２を用いてギアの第１のセット（例えば、ギア１、３及び５）を作動させ、かつ、他方のクラッチ５２を用いてギアの第２のセット（例えば、ギア２、４及び６）を作動させている。各ギアに関連付けられた電磁弁は、ＴＣＵ６０からの出力の電流Ｉ_Eによって適応制御されて、上述したように、クラッチ５２での流体圧力の感知されたプロファイルＰ_Sを所望の流体圧力のプロファイルＰ_Cに向って収束させる。

図１〜４に例示して、説明した実施形態では、流体圧力を正確に保っており、従って、部品内の厳密な内部の公差や精密な機械加工に依存せずに、システムの応答特性を高精度に保つことができる。さらに、多くの操作要因（例えば、変速機の場合には、エンジン速度、流体の温度、液圧の要求等）を考慮に入れる必要がある時でも、システム圧力の正確さを高精度のレベルで制御することができる。また、閉ループシステムでは、部品の磨耗やくずに起因する圧力変動も補正されるが、これは、電気的に操作される制御弁に供給される電流Ｉ_Eは、長期間で圧力変動を修正するため、閉ループシステムによって自動的に調整されるためである。換言すると、本発明が提供される閉ループ制御は、簡単で、低コストな方法により、正確な圧力制御を可能にして、目標のレベルが経時的に変化する関数であっても、目標のレベルに流体圧力を保つことを可能にする。

さらに、流体圧力の制御は、リアルタイムフィードバックに基づいて（つまり、所望の圧力と実際に感知された圧力と間の差に基づいて）調整されるので、制御装置に備えられるソフトウエアを簡略化することができるが、これは、圧力制御は単にクラッチに向う実際の圧力に基づき、実際の圧力に寄与する多くの基礎的な要因には基づかないためであり、換言すると、実際の圧力に基づく制御は自動的に基礎的な要因の全てを考慮に入れるためである。

図５を参照すると、上述したものと同様に、システム内の流体特性について閉ループ制御を行う制御装置２６によって実行される、一般的なソフトウエアのフロープロセス１００が示されている。この実施例では、制御装置は、最初に、液圧作動装置２２（例えば、クラッチ）に送られる流体圧力の所望の特性に相当する、制御圧力指令信号Ｐ_Cを受信する（ブロック１０２）。この制御圧力指令信号は、一定の値でもよく、または、所望の装置の応答と適用に基づく、経時的に変化する関数でもよい。また、Ｐ_Cは、様々な離間したセンサ（例えば、ＴＣＵの場合、パワートレインやシャシーのセンサ）からの入力に基いて、制御装置２６により計算されてもよく、あるいは、制御装置２６内でプログラムされてもよい。一例を示すと、Ｐ_Cは、１つまたは複数のセンサの応答に基づいて再計算されて、センサの応答が変化する場合には、経時的に変化することができる。要点は、Ｐ_Cが変化しても、本発明のシステムと方法は、所望の圧力Ｐ_Cが変動するターゲットであっても実際の圧力Ｐ_Sを所望の圧力Ｐ_Cに近付けるように適用することができる。従って、実際の圧力Ｐ_Sを所望の圧力Ｐ_Cに向って反復的に適用することで、任意の状況でも、実際のシステムの応答を所望の応答に近付けたままにすることができる。

最初の反復の間、制御装置２６は、所望の圧力Ｐ_Cに相当する電流または他の弁の信号Ｉ_Eを電気的に操作される制御弁１２に送信して、この弁１２を作動させる（ブロック１０４）。このステップは、後続する反復では省くことができるが、この理由は、システムが複数の弁を有する場合には、差Ｐに基づいて、電流Ｉ_Eは後のステップで既に調整されて、制御装置２６は任意の所望の方法でこれらに電流を送り、そして、これらは同時に電流を受取る必要はなく、また、これらは全て、任意の時間で電流Ｉ_Eを同じレベルで受取る必要がないためである。むしろ、各制御弁１２は、所望のシステムの応答と、各液圧作動装置２２の入力で感知される実際の流体圧力に基づいて、独立して制御される。

制御弁１２の操作により、与えられた圧力で流体を液圧作動装置２２に送るが、この流体は、圧力センサ２４を用いて測定される（ブロック１０６）。圧力センサ２４は、次に、実際に感知された圧力に相当する、感知された圧力信号Ｐ_Sを制御装置２６に戻すように送る。制御装置２６は、感知された圧力Ｐ_Sと所望の圧力Ｐ_Cの間の差Ｐを計算して（ブロック１０８）、そして、この差Ｐを０にさせるように、差Ｐの関数として、制御弁１２に送られる電流Ｉ_Eを調整する（ブロック１１０）。このプロセスは繰り返されるので、システムは、システム操作中に制御弁１２に送られる電流Ｉ_Eの量を定期的に適応することができ、所望の圧力Ｐ_Cが変化する場合であっても、実際に感知された圧力Ｐ_Sを所望の圧力Ｐ_Cに向って収束させる。このステップにより、所望の圧力が得られることを理解されたい。

従って、本発明は、リアルタイムで液圧作動装置の操作を測定し、電気的に操作される閉ループ制御を行うことで、装置の応答時間を向上させる。例えば、この制御システムが変速システムのシフト操作の制御に用いられる場合、本発明は、従来技術と比べて、応答時間をより速くさせ、かつ、システムのヒステリシスをより良好に限定させる。さらに、開ループシステムを要する、さらなる外部の指令を必要とすることなく、本発明のシステムは、システムに対する変則的または異常な入力（例えば、部品の劣化や環境要因等によって生じる変則）に応答して、自動的に圧力制御を適応することができる、閉ループの制御特性を提供することができる。これはまた、電気操作時の変化によって生じる液圧作動装置の操作での任意の変化は、適応制御によって補正されるため、電気操作弁の正確な較正の必要性を低減させる。即ち、このリアルタイムフィードバックは、電気的な操作と経時的な装置の操作の双方またはいずれかで、任意の変動を修正する。

以上、主に変速システム内の流体圧力制御について説明したが、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、本明細書に添付した特許請求の範囲に記載された、本発明の制御システムは、リアルタイムで、正確に流体の特性を測定して、制御することを必要とする任意の分野に用いることができることを理解するであろう。例えば、本発明のシステムは、自動車のパワートレイン内で任意の液圧の機能を制御するために用いてもよく、具体的には、不定の変位チャージポンプに対する流体の調整や、補助システム、または、過度のシフト操作を処理するために液圧を向上させるものに用いることができる。

さらに他の可能な応用例として、液圧により操作される位置決め装置（例えば、ロボット、構造物の部品）の制御や、負荷及び／または移動に関して正確な制御を必要とするシステム（例えば、部品の製造、材料の分配、射出成形、大きなたわみ／ひずみの材料の制御システム、液圧による移動制御、加速／減速の制御システム等）に用いることができる。さらに、本発明のシステムは、非自動的な分野での液圧制御にも用いることができる。

本発明の実施形態の１つに従う、閉ループの適応性のある流体圧力の制御システムを示すブロックダイアグラムである。 本発明の他の実施形態に従う、閉ループの適応性のある流体圧力の制御システムを示すブロックダイアグラムである。 本発明の実施形態の１つを含む一般的な変速システムを示すブロックダイアグラムである。 本発明の実施形態の１つを含むデュアルクラッチの変速システムを示すブロックダイアグラムである。 本発明の実施形態の１つに従う、閉ループの適応性のある流体制御方法を示すフローダイアグラムである。

符号の説明

１０ 流体制御システム
１２ 電気操作弁
１４ ポンプ
１８ 制御弁
２２ 液圧作動装置
２４ センサ
２６ 制御装置
２８ コンピュータ
５２ クラッチ
５４ クラッチ作動器
５６ 電磁弁
５８ センサ
６０ 変速制御装置（ＴＣＵ）

Claims (17)

1. 少なくとも１つの電気操作弁（１２）と、
   指令用の特徴的な信号に従って、前記少なくとも１つの電気操作弁（１２）の操作を制御する制御装置（２６）と、
   前記少なくとも１つの電気操作弁と流体接続される少なくとも１つの液圧作動装置（２２）と、
   前記少なくとも１つの液圧作動装置に供給される実際の流体特性を感知する少なくとも１つのセンサ（２４）と、を有する流体制御システム（１０）であって、
   前記少なくとも１つのセンサは、前記少なくとも１つの液圧作動装置に対する入力である流体の実際の流体特性に相当する、感知された特徴的な信号を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、前記感知された特徴的な信号を前記指令用の特徴的な信号と比較して、前記感知された特徴的な信号と前記指令用の特徴的な信号との間の差に基づいて、前記少なくとも１つの電気操作弁の操作を反復的に制御して、前記差を０に向って収束させるようにしたことを特徴とするシステム。
2. 前記流体特性は、圧力、流量率、蓄積時間及び供給量から構成されるグループから選択された少なくとも１つであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
3. 前記少なくとも１つの電気操作弁と前記少なくとも１つの液圧作動装置との間に少なくとも１つの液圧制御弁（１８）を配置して、この液圧制御弁によって、前記少なくとも１つの液圧作動装置の操作を制御することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
4. 前記少なくとも１つの液圧制御弁と前記少なくとも１つの液圧作動装置との間に前記少なくとも１つのセンサを配置することを特徴とする請求項３に記載のシステム。
5. 前記指令用の特徴的な信号は、経時的に変化することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
6. 少なくとも１つの電気操作弁（１２）と、
   指令用の特徴的な信号に従って、前記少なくとも１つの電気操作弁（１２）の操作を制御する変速制御装置（２６）と、
   前記少なくとも１つの電気操作弁と流体接続される少なくとも１つのクラッチ（５２）と、
   前記少なくとも１つのクラッチに供給される実際の流体特性を感知する少なくとも１つのセンサ（５８）と、を有する自動車の変速機に用いられる流体制御システム（１０）であって、
   前記少なくとも１つのセンサは、前記少なくとも１つのクラッチに対する入力である流体の実際の流体特性に相当する、感知された特徴的な信号を前記変速制御装置に送信し、前記変速制御装置は、前記感知された特徴的な信号を前記指令用の特徴的な信号と比較して、前記感知された特徴的な信号と前記指令用の特徴的な信号との間の差に基づいて、前記少なくとも１つの電気操作弁の操作を反復的に制御して、前記差を０に向って収束させるようにしたことを特徴とするシステム。
7. 前記流体特性は、圧力、流量率、蓄積時間及び供給量から構成されるグループから選択された少なくとも１つであることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
8. 前記少なくとも１つの電気操作弁と前記少なくとも１つのクラッチとの間に少なくとも１つの液圧制御弁（１８）を配置して、この液圧制御弁によって、前記少なくとも１つのクラッチの操作を制御することを特徴とする請求項６に記載のシステム。
9. 前記少なくとも１つの液圧制御弁と前記少なくとも１つのクラッチとの間に前記少なくとも１つのセンサを配置することを特徴とする請求項８に記載のシステム。
10. 前記少なくとも１つの電気操作弁は、電磁弁、圧電弁、差動弁から構成されるグループから選択されることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
11. 前記指令用の特徴的な信号は、経時的に変化することを特徴とする請求項６に記載のシステム。
12. 前記変速機はデュアルクラッチ変速機であり、前記少なくとも１つのクラッチは、ギアの第１のセットを作動する第１のクラッチと、ギアの第２のセットを作動する第２のクラッチを含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。
13. 前記クラッチは、多板クラッチとバンドクラッチから構成されるグループから選択されることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
14. 少なくとも１つの電気操作弁と、指令用の特徴的な信号に従って、前記少なくとも１つの電気操作弁の操作を制御する制御装置と、前記少なくとも１つの電気操作弁と流体接続される少なくとも１つの液圧作動装置と、前記少なくとも１つの液圧作動装置に供給される実際の流体特性を感知する少なくとも１つのセンサと、を有するシステムに用いる流体制御方法であって、
    前記少なくとも１つの液圧作動装置に送られる流体の実際の流体特性を感知するステップ（１０６）と、
    前記少なくとも１つの液圧作動装置に対する入力である流体の実際の流体特性に相当する、前記感知された特徴的な信号を前記制御装置に送信するステップ（１０２）と、
    前記感知された特徴的な信号を前記指令用の特徴的な信号と比較するステップ（１０８）と、
    前記感知された特徴的な信号と前記指令用の特徴的な信号との間の差に基づいて、前記少なくとも１つの電気操作弁の操作を制御するステップ（１０４）と、
    前記感知、送信、比較及び制御のステップを繰り返して、前記差を０に向って収束させるステップ（１１０）と、を有することを特徴とする方法。
15. 前記流体特性は、圧力、流量率、蓄積時間及び供給量から構成されるグループから選択された少なくとも１つであることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記システムはさらに、前記電気操作弁と前記液圧作動装置との間に液圧制御弁を配置して、この液圧制御弁によって、前記液圧制御弁と前記液圧作動装置との間で前記感知のステップを行うことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
17. さらに前記指令用の特徴的な信号は経時的に変化して、前記繰り返すステップは、前記変化する指令用の特徴的な信号に対して反復的に適応することを特徴とする請求項１４に記載の方法。
    

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