WO2016181849A1

WO2016181849A1 - 寝具掃除機

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Publication number: WO2016181849A1
Application number: PCT/JP2016/063268
Authority: WO
Inventors: 廣井　治; 孝小川; 美紀荒井; 博史森; 椛島　山青; 幸男川田
Original assignee: Mitsubishi Electric Home Appliance Co Ltd; Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Home Appliance Co Ltd; Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-05-08
Filing date: 2016-04-27
Publication date: 2016-11-17
Anticipated expiration: 2017-11-08
Also published as: JPWO2016181849A1; JP6525053B2

Abstract

寝具掃除機（１）は、清掃すべき寝具（１００）に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部（４）と、吸込口（５）と吹出口（２０）とを有する通風路（２８）と、吸込口（５）から通風路（２８）の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機（１３）と、通風路（２８）に導入される空気流から塵埃を濾過するフィルター（９）と、通風路（２８）に設けられ、吹出口（２０）から吹き出される空気を加熱する電気ヒータ（１７）と、を備える。電動送風機（１３）は、通風路（２８）に吸引され電気ヒータ（１７）で加熱された空気を、寝具（１００）の乾燥用に吹き出す。

Description

寝具掃除機

　本発明は、布団等の寝具の掃除機に関する。

　敷き布団及び掛け布団の塵埃を捕集する目的の電気掃除機が特許文献１で提案されている。特許文献１に記載の電気掃除機は、電動送風機と塵埃捕集用のフィルターとを内蔵した本体を有する。特許文献１に記載の電気掃除機の本体は、２枚の布団の間に設置される。この本体は、２枚の布団の外部に固定してあるレールに沿ってモータの動力によって移動させられる。特許文献１に記載の電気掃除機は、この移動に伴って塵埃を除去する。

日本特開２０１０－１２５２８１号公報

　特許文献１に示したような、敷き布団と掛け布団の外側に設置しているレールに沿って掃除機を移動させる構成では、ベッド等の寝具に、移動用レール等の機械的構造物を事前に設置するなどの工事が必要となる。このため、一般家庭ではこのような構成の掃除機を採用することが難しい。

　本発明の目的は、布団等の寝具を自動的に清掃させることができ、使用者の利便性を向上させることができる寝具掃除機を得ることにある。

　第１の発明になる寝具掃除機は、清掃すべき寝具に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部と、吸込口と吹出口とを有する通風路と、吸込口から通風路の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機と、通風路に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、通風路に設けられ、吹出口から吹き出される空気を加熱する加熱手段と、を備える。電動送風機は、通風路に吸引され加熱手段で加熱された空気を、寝具の乾燥用に吹き出す。

　第２の発明になる寝具掃除機は、清掃すべき寝具に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部と、吸込口と吹出口とを有する通風路と、吸込口から通風路の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機と、通風路に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、電動送風機から吹出口に至る途中で分岐したバイパス風路と、このバイパス風路を流れないで通風路を通過する電動送風機からの空気を加熱する加熱手段と、を備える。バイパス風路及び加熱手段は、通風路に設けられる。電動送風機は、通風路に吸引され加熱手段で加熱された空気を寝具の乾燥用に吹き出すとともに、バイパス風路からも空気を吹き出す。

　第３の発明になる寝具掃除機は、自己推進力を発生させる機械的駆動部と、第１の寝具の上に第２の寝具が重ねられることによって形成される閉鎖空間内を機械的駆動部によって所定方向に移動する本体ケースと、本体ケースの内部に形成された通風路の中を通過する空気から塵埃を捕集する塵埃捕集部と、通風路内に空気を流通させる電動送風機と、通風路の中の空気を加熱する加熱手段と、電動送風機及び前記加熱手段の通電を制御する制御装置と、を備える。通風路は、第１の寝具と第２の寝具との間に形成される閉鎖空間内から空気が導入される吸込口から空気が排出される吹出口にかけて形成されている。電動送風機は、加熱手段で加熱された空気を、吹出口から吹き出す。機械的駆動部は、第１の寝具の上面に接触しながら回転する駆動輪を有し、本体ケースは、本体ケースの下面と第１の寝具の上面との間に駆動輪によって第１の空隙が形成された状態で移動する。

　この発明によれば、使用者の掃除の労力を軽減した利便性の高い寝具掃除機を提供できる。

　この第１の発明の寝具掃除機によれば、移動用レール等の機械的構造物を家具に設置するなどの工事を必要とせず、敷き布団等の目的物の上を自力で移動させて、寝具の清掃を行わせることができる。また寝具の掃除用の電動送風機と乾燥用の電動送風機を共用しているので、掃除機全体の構成を小型化でき、使い勝手を向上させることができる。

　この第２の発明の寝具掃除機によれば、バイパス風路を温風の供給路以外の排気専用に使用できるので、第１の発明の効果に加え、温風用の空気流を適度範囲に維持して温風の吹き出しへの悪影響が防止される。このため必要な温度や風量の清浄な乾燥風を吹き出させることができ、寝具の乾燥効果が得られる。

　この第３の発明の寝具掃除機によれば、本体ケースは、第１の寝具と第２の寝具との間に形成される閉鎖空間内を移動する際に、第１の寝具との間に第１の空隙を保った状態で水平移動する。このため、本体ケースの下面が第１の寝具の上面と摺接しながら移動することが回避され、少ない動力で本体ケースの推進力が維持され、本体ケースの円滑な進行ができる。

本発明の実施の形態１に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図１の寝具掃除機の中央部横断面図である。図１の寝具掃除機の制御に関する構成を示すブロック図である。図１の寝具掃除機の制御動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図５の寝具掃除機の中央部縦断面図である。図５の寝具掃除機の制御に関する構成を示すブロック図である。図５で示した寝具掃除機の移動経路（軌跡）と敷き布団の関係を示す説明図である。図５で示した寝具掃除機の間欠的移動と電力供給のタイミングの説明図である。図５で示した寝具掃除機の移動経路（軌跡）を示す説明図である。本発明の実施の形態２の移動経路（軌跡）の第１の変形例を示す説明図である。本発明の実施の形態２の移動経路の第２の変形例を示す説明図である。本発明の実施の形態３に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図１３の寝具掃除機における駆動輪と敷き布団の垂直的な位置関係を示す説明図である。図１３の寝具掃除機における駆動輪、従動輪及び吸込口の平面的な位置関係を示す説明図である。実施の形態３に係る寝具掃除機の変形例を示す中央部縦断面図である。本発明の実施の形態４に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。

実施の形態１．
　以下、図１～図４を参照して、実施の形態１を説明する。
　図１は、本発明の実施の形態１に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図２は、図１の寝具掃除機の中央部横断面図である。図３は、図１の寝具掃除機の制御に関する構成を示すブロック図である。図４は、図１の寝具掃除機の制御動作を示すフローチャートである。

（定義）
　本明細書で「寝具」とは、通気性を有する寝具であり、敷き布団や掛け布団をいう。また敷き布団を使用せずに、ベッドやマットレスパッドの上に就寝している場合には、そのベッドやマットレスパッドも寝具の１種になり得る。ベッドや布団の表面（表側）を、通気性のある布や袋状のもので覆った状態では、それら布や袋等も寝具の一部分とみなす。

　本明細書で「寝具乾燥」とは、寝具に対して温風を供給し、寝具の中の湿気を除去することをいう。この寝具乾燥には、温風の供給の際に、寝具を透過した温風の中から塵埃を除去し、綺麗な空気にすることも含む。寝具乾燥によって除去される塵埃には、例えば、土埃や花粉、繊維の屑、飛散した髪の毛、ダニの死骸や糞等の有害物、有害生物等が含まれ、またこれらに限定されない。

　本発明で「寝具の掃除」又は「寝具の清掃」とは、寝具側から空気を吸引して寝具の表面や内部にある塵埃を捕集し、寝具を綺麗にすることをいう。塵埃を捕集する手段としては、例えば、フィルター（濾過部材）やサイクロン式集塵器の何れか一方又はその両方が使用される。なお塵埃を捕集する手段は、この２つの方式には限定されない。なお、寝具の清掃時に、寝具に温風を供給して「寝具乾燥」をする場合、その「寝具乾燥」に用いた寝具乾燥機は、寝具掃除機となり得る。

　本実施の形態１では、「居住者」とは、寝具掃除機のある１つの家屋や部屋に居住する者をいう。居住者には、血縁関係にある親子、兄弟、姉妹等が含まれる。また居住者には、後述する居住空間ＨＡに所定期間だけ臨時で宿泊する訪問者や、生活を共にするその他の者も含まれる。また居住者には、１つ又は複数の居住空間を１人又は数人で借用している者も含む。なお、寝具掃除機を使用した場合には、居住者を「使用者」と呼ぶ場合がある。

　寝具掃除機１の乾燥運転時に、制御装置３が実行する各種プログラム、並びに各種プログラムを実行する際に使用及び作成される各種データ等は、主に記憶部３Ｒに記憶されている。また記憶部３Ｒは、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ又はＨＤＤ等の不揮発性記憶装置及び作業領域を構成するＲＡＭ等の揮発性記憶装置から構成されている。

　図１と図２において、１は、本発明の対象となる寝具掃除機である。
　図１は、寝具掃除機１を、その進行方向の側方側から見た縦断面図である。
　１００Ａは、寝具掃除機１の掃除の対象となる敷き布団（第１の寝具）であり、ベッド等の家具や床の上に乗せられている。１００Ｂは、この敷き布団１００Ａの上に重ねて置かれた掛け布団（第２の寝具）である。なお、これら２枚の布団を総称して「寝具」という場合には、参照符号は「１００」を用いる。

　これら寝具１００は、使用者の身長よりも十分大きな寸法に形成されている。寝具１００は、ベッドの上に置かれて使用されるものと畳や床に直接置かれて使用されるものに大別され、その両者では若干大きさが異なる。例えばあるメーカのものでは、ベッド用のもので、最も小さな「シングルサイズ」と呼ばれているものでは、掛け布団１００Ｂは、横幅１５０ｃｍ×長さ２１０ｃｍ、また敷き布団１００Ａは、横幅１００ｃｍ×長さ２００ｃｍ程度の大きさである。大きな「ダブルサイズ」と呼ばれているものでは、掛け布団１００Ｂは、横幅１９０ｃｍ×長さ２１０ｃｍ、また敷き布団１００Ａは、横幅１４０ｃｍ×長さ２００ｃｍ程度の大きさである。周知のように、布団は、通気性のある布製の表袋の中に、綿（「中綿」ともいう）や羽毛等を詰めることにより、保温機能と、吸放湿機能（湿気を吸い、また吐き出すこと）に富むように設計されている。ここでいう綿とは、木綿の他に、合成繊維でも良く、材質は限定されない。

　寝具掃除機１は、図１に示しているように、敷き布団１００Ａの上に置いて使用される。その際に、掛け布団１００Ｂを寝具掃除機１の上から被せると、上下２枚の寝具１００を同時に乾燥することができる。
　２は、寝具掃除機１の本体１Ａの外郭を形成する本体ケースである。本体ケース２は、プラスチックの一体成型により、平面形状が真円形に形成されており、また縦断面形状は図１に示すように上面の一部が平坦な横長の楕円形を呈している。

　本体ケース２は、図１に示すように、上下の中心部を通る水平線ＨＬから上の全体の周囲４方向が、半円形である。言い換えると本体ケース２は、上方から見た場合、平面図に現れる上面の周囲４方向が、半円形である。
　この本体ケース２は、後述する機械的駆動部（「機械的推進部」ともいう）４によって通常は進行方向ＦＤに移動する。本体ケース２は、この移動方向の先頭部分の上から下までが一つの半球面になっている。つまり、本体ケース２の先頭部分の表面は３次元の曲面であることが望ましい。この理由については後で述べる。２Ｂは、本体ケース２の下面（底面）である。この下面２Ｂは、寝具乾燥運転時に本体ケース２が移動する期間中は、常に敷き布団１００Ａの上面と接近した位置になることが望ましい。寝具乾燥運転時に本体ケース２が移動する期間中は、下面２Ｂが敷き布団１００Ａの上面と接触して摩擦力を発生するような状態のまま、本体ケース２が移動することは望ましくない。

　寝具掃除機１は、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの間を自力で移動する場合にそれら寝具１００との摩擦が少なく進行がスムーズになるように工夫されている。具体的には、本体ケース２の表面全体（少なくとも、上面と前後左右の４つの側面）は、掛け布団１００Ｂの下面と直接接触する場合があることを想定し、できるだけ円滑な表面に形成されている。つまり本体ケース２の表面全体（少なくとも、上面と前後左右の４つの側面）は、前述したように、３次元曲面に形成され、またその曲面には敷き布団１００Ａや掛け布団１００Ｂの表面が引っ掛かるような細かい突起物が無いように形成されている。なお、ここでいう円滑な表面とは、通常のプラスチック成型によって形成される表面であれば良く、特殊な鏡面仕上げ等、高度な加工等は特段必要ではない。

　５Ａ、５Ｂは、前記本体ケース２の進行方向側（先頭側）の天井面と、反対側の底面に、それぞれ形成された吸込口である。吸込口５Ａ、５Ｂは、平面的に見ると、図２に示すように本体ケース２の中心点（ＣＰＯ）を中心とした同心円上にあり、円弧状に形成されている。なお、２つの吸込口５Ａ、５Ｂを総称する場合には、参照符号は「５」を用いる。

　吸込口５から水平線ＨＬ側に向けて垂直に連通している空洞が、吸込通路６である。この吸込通路６の上下中間点から後方側（進行方向ＦＤと反対側）には、大きな円形の窓７を介して集塵室８が繋がっている。この集塵室８の中には、その天井部から底部までの全体を仕切るように、塵埃濾過用のフィルター９が設置されている。なお、フィルター９は縦断面形状がジグザグ状になっていて、濾過のために表面積を増加させたものが使用されている。なお、フィルター９は、一層ではなく、窓７に近い側、つまり空気流の上流側に細かい網目状のプレフィルターが置かれ、その下流側には、プレフィルターよりも更に微細な塵埃を捕集できるようなメインフィルターが配置されるなど、複数段設置される構成にしても良い。

　さらに集塵室８から後方側には、円形の窓１０を介して送風室１１が繋がっている。送風室１１の中には、回転軸１２が水平になっている電動送風機１３が設置されている。１３Ｍは、電動送風機１３のモータである。１４は、窓１０と対向するように回転軸１２の先端部に固定されたファンである。

　さらに送風室１１から後方側には、円形の窓１５を介して加熱室１６が繋がっている。１７は、この加熱室１６の中に配置されている電気ヒータであり、例えばＰＴＣヒータが使用されている。ヒータ１７には、風を通過させるために細かい貫通孔が蜂の巣状に形成されている。なお、ヒータ１７は、ＰＴＣヒータに限定されず、シーズヒータ等の他の形態の輻射式電気ヒータでも良い。

　１８は、加熱室１６の背後側の壁面の開口１９を介して加熱室１６と連通した排気通路である。排気通路１８の末端部には、本体ケース２の後部の天井面にある吹出口２０Ａと、本体ケース２の後部の底面２Ｂにある吹出口２０Ｂとが、それぞれ設けられる。これら２つの吹出口２０Ａ、２０Ｂは、上下方向に重なった位置にあり、また図２に示しているように、本体ケース２の中心点（ＣＰＯ）を中心とした同心円上にあり、円弧状に形成されている。なお、２つの吹出口２０Ａ、２０Ｂを総称する場合には、参照符号は「２０」を用いる。

　２２は、機械的駆動部４の中核構造物である駆動輪である。駆動輪２２は、寝具掃除機１の重量を支え、また敷き布団１００Ａの上面に接して十分な摩擦力が得られるよう、大きな直径を有し、また比較的幅広な扁平タイヤ形状を呈している。

　駆動輪２２は、図２に示しているように本体ケース２をＹ軸方向に見た（左右）中心線ＣＬＹを挟んで、その両側の対称的な位置に１対設けてある。なお、右駆動輪２２Ｒと左駆動輪２２Ｌとは、それぞれ専用のモータ２２ＭＲ、２２ＭＬにより正回転方向及び逆回転方向に回転駆動されるようになっている。

　２３は、前記機械的駆動部４の中核構造物である走行輪である。走行輪２３は、前記駆動輪２２とは異なり、モータ２２ＭＲ、２２ＭＬ等のような駆動源には駆動されないものである。走行輪２３は、本体ケース２の重量を支えながら本体ケース２の移動に伴って回転するだけであるから、「従動輪」とも言う。

　上記のように駆動輪２２と走行輪２３とによって本体ケース２の総重量を支えるが、本体ケース２を敷き布団１００Ａの上面に置き、また掛け布団１００Ｂを図１に示すように掛けた場合を想定した場合、本体ケース２の上に更に掛け布団１００Ｂの重さも加わる。そして駆動輪２２及び走行輪２３の設置面積、つまり駆動輪２２及び走行輪２３が敷き布団１００Ａと接触する面積が小さい場合は、本体ケース２と掛け布団１００Ｂの重さによって駆動輪２２と走行輪２３とが、敷き布団１００Ａの上面から大きく沈み込む。これにより、本体ケース２の底面（下面）２Ｂが敷き布団１００Ａを押し下げるような形になることが想定される。そのような状態で本体ケース２を移動させると、本体ケース２の下面２Ｂが敷き布団１００Ａの上面と広い範囲で接触し、本体ケース２の水平移動を妨げるような摩擦抵抗が発生する懸念がある。そこで、本実施の形態１では、本体ケース２と掛け布団１００Ｂの重さや、敷き布団１００Ａの柔らかさ（又は硬さ）等も総合的に考慮し、図１に示すように通常の掛け布団１００Ｂが掛けられても、本体ケース２の底面（下面）２Ｂと敷き布団１００Ａ上面との間に僅かでも間隙ＧＰが確保されるように設定している。間隙ＧＰの大きさは１０ｍｍ程度あれば良い。

　２４は、本体ケース２の前方部の下面に検知面が露出するように設置した位置センサーである。位置センサー２４は、寝具掃除機１の進行方向ＦＤ側の敷き布団１００Ａ表面に赤外線等の光線を放射する発光部と、その発光部からの光の反射光を受ける受光部（例えばフォトトランジスタ）とを有している。位置センサー２４の検知信号は、制御装置３にインプットされるようになっている。なお、検知用の光線は１本だけではなく、複数本でも良い。また赤外線センサーではなく、超音波センサーでも良い。

　２５は、吸込口５Ａから吸込通路６の中に吸い込まれる空気流に対して、レーザ光線等を当てて所定粒径以上の塵埃の数をカウントする塵埃センサーである。なお、このような塵埃センサー自体は、既に色々なものが知られている。例えば、日本特開２０１４－２３６８３８号公報で紹介された自走式掃除機では、気流に含まれる塵埃の多少を判別する技術が紹介されている。このため塵埃センサーの詳しい説明を省略するが、この塵埃センサー２５で計測した塵埃の量に応じて、「塵埃飛散度情報」が制御装置３の中にある塵埃判定部３２で生成される。この実施の形態１では、寝具掃除機１が前進する方向で塵埃量を計測するため、塵埃センサー２５は、進行方向ＦＤ側にある吸込口５Ａから窓７の近くまでの間に設置され、その吸込口５Ａから流入した直後の空気の塵埃量を計測する。この塵埃飛散度情報は、寝具掃除機１のホストコンピュータとして機能する制御装置３によって電動送風機１３の回転数、即ち、空気吸込み能力の制御に利用される。

　２７Ａは、前記送風室１１から加熱室１６に至る直前に設けたバイパス風路２７の入口である。この入口２７Ａは、電動送風機１３からの排気流の一部を、このバイパス風路２７から本体ケース２の外部に逃がすことにより、電動送風機１３の吸込風量を維持できる。

　ＰＴＣヒータ等の電気ヒータ１７に多量の風を流すためには、電気ヒータ１７の通気性、開口率等を上げる必要があり、電気ヒータの大型化、コスト高を招く可能性がある。また電気ヒータで十分な熱を与えられず、寝具１００の乾燥には不適当な低い温度のまま吹き出すことにもなる。
　これに対してこの実施の形態１では、バイパス風路２７を温風の供給路以外の排気専用に使用できるので、温風用の空気流は適度範囲に維持され、温風の吹き出しへの悪影響が防止される。このため必要な温度や風量の乾燥風を吹き出させることができる。なお、図２において、２７Ｂは、本体ケース２の底面に形成したバイパス風路２７の出口であり、Ｙ軸方向に細長く形成されている。

　以上の説明から明らかなように、本体ケース２の内部には、吸込口５を起点として、吸込通路６、集塵室８、送風室１１、加熱室１６、排気通路１８、開口１９、吹出口２０と順次連続した「通風路」２８が区画形成されている。またその通風路２８の途中にある電気ヒータ１７の直前部分から分岐し、本体ケース２の外部に連通するバイパス風路２７も備えた構成である。

　２６は、電源としてリチウム・イオン電池等の電池である。この電池２６は、機械的駆動部４、電動送風機１３、電気ヒータ１７のエネルギー源であり、図３以降で説明する制御装置３等の電源でもある。またこの電池２６は、家庭用の商用電源（例えば電圧１００Ｖ）で繰り返し充電し、使用できるものである。

　３０は、使用者が入力操作情報を制御装置３に与えるための入力操作部３１と、電動送風機１３の駆動回路３３と機械的駆動部４の駆動回路３４等を実装した回路基板である。回路基板３０は、１枚又は上下に間隔を置いて２枚以上が設置されている。

　前記電池２６と回路基板３０は、図２に示した（左右）中心線ＣＬＹ上に、重なるように配置されている。このため、回路基板３０と電動送風機１３と、電池２６が、上下方向に一直線上で整列している。電動送風機１３と電池２６は、この寝具掃除機１の中で最も重量のある部品であるため、このように中心線ＣＬＹ上に設置し、寝具掃除機１の重量配分が中心線ＣＬＹを挟んで、その両側でアンバランスとならないようにしている。これにより、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒそれぞれと敷き布団１００Ａとの摩擦力にも較差が生じないようにしている。駆動輪２２Ｌ及び２２Ｒを同一方向に同一回転数だけ回転させた場合、本体ケース２が進行方向ＦＤに真直ぐ進むことになる。

　図１において、矢印Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３は、前記通風路２８の中を流れる空気流を示しており、Ｆ１からＦ２、Ｆ２からＦ３と順次下流へ行くに従って符号が変わる。なお、Ｆ２Ｍは、送風室１１から加熱室１６に行く第１の流れを示し、Ｆ２Ｖは、送風室１１からバイパス風路２７の入口２７Ａに行く空気風の流れを示している。

　次に図３について説明する。
　図３において、４０は、入力操作部３１の操作を光で誘導し、また必要な表示を行うための複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を有したＬＥＤ発光部である。４１は、同じく、入力操作部３１の操作を音声で誘導し、また必要な報知を行うための音声ガイド部である。

　４２は、寝具掃除機１のホストコンピュータとして機能する制御装置３の中核を成している中央制御部である。中央制御部４２は、マイクロコンピューターで構成されており、後述するように、寝具掃除機１の全体の動作を制御する制御プログラムを格納した記憶部３Ｒと接続されている。なお、記憶部３Ｒと中央制御部４２は、ハードウエア的には、回路基板３０の上に半導体集積回路として形成されている。

　塵埃判定部３２は、前記した塵埃センサー２５の検知出力を受けて、「塵埃飛散度情報」を生成する。つまり、塵埃センサー２５で計測した塵埃の量に応じて、塵埃の飛散の大小が分かるような情報を塵埃判定部３２が生成する。

　４３は、寝具１００の表面判定部である。表面判定部４３は、位置センサー２４の受光部（図示せず）からの受光情報を受けて、所定の位置に敷き布団１００Ａの上面があるかどうかを判定する。仮に、敷き布団１００Ａの存在が検知されない場合には、瞬時に異常時処理部４４に対して、所定の（敷き布団１００Ａの不存在）異常報知信号を発信する。

　４５は、電気ヒータ１７に対する電力量を制御し、また通電を開始・停止する駆動回路である。駆動回路４５は、制御装置３からの駆動指令信号を受けて動作する。

　４６は、前記２つの駆動輪２２Ｒ、２２Ｌの回転数をカウントする回転数カウンター４７からの回転数信号を受け、それら駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが指令信号通りの回転方向、回転数で回転したかどうかを判定する回転判定部である。

　４８Ｌは、駆動輪２２Ｌを回転させる駆動モータである。また４８Ｒは駆動輪２２Ｒを回転させるモータである。各モータ４８Ｌ及び４８Ｒと、駆動輪２２Ｌ及び２２Ｒとの間には、適当な差動ギア機構等を介在させている。なお、２つの駆動モータを総称する場合の参照符号は「４８」を用いる。

　４９は、リアルタイム・クロックとも呼ばれている時計回路である。時計回路４９には、電池２６とは別の専用電源（内蔵電池）から電源が供給される。これにより時計回路４９は、長期間に亘って駆動されるようになっている。時計回路４９は例えば電波時計でも良く、常に制御装置３から求めがあれば、現在の日にちと正確な時刻を秒単位で知らせるものである。このため制御装置３は、寝具掃除機１の運転のタイミングをこの時計回路４９からの時間情報によって正確に決定することができる。

　電気ヒータ１７の駆動回路４５と、前記電動送風機１３の駆動回路３３と、機械的駆動部４の駆動回路３４とは、回路基板３０とは別の回路基板（図示せず）上に実装しても良い。そして入力操作部３１と制御装置３を構成する中央制御部４２や記憶部３Ｒ等の電子部品は、駆動回路４５等に比較して低電圧（数ボルト以下）で駆動されるため、前記回路基板３０上に集約すると良い。

（寝具掃除機１の動作）
　次に図４について説明する。
　図４は、寝具掃除機１の主電源スイッチ（図示せず）をＯＮした後の動作ステップを示している。
　ステップＳ１～Ｓ１６が、制御装置３の中の中央制御部４２を構成するマイクロコンピューターの動作プログラムにより規定されている。

　居住者（使用者）が、寝具掃除機１を敷き布団１００Ａの上においてスタート（Ｓ１）の操作を入力操作部３１で行うと、主電源スイッチ（図示せず）がＯＮされる（Ｓ２）。すると、制御装置３の中央制御部４２を構成するマイクロコンピューターが動作プログラムを起動する。

　最初に位置センサー２４によって所定の位置に敷き布団１００Ａがあるかどうかの判定が行われる（Ｓ３）。このステップＳ３で、敷き布団１００Ａの存在を示す信号が中央制御部４２に届かない場合には、これ以上ステップは進行せず、ＬＥＤ発光部４０と音声ガイド部４１によって、使用者への報知が行われる。報知の内容は例えば「正しい位置に寝具掃除機１をセットして下さい。現在の位置では、敷き布団１００Ａが検知されていません。」のように案内する。なお、敷き布団１００Ａの存在を示す信号が中央制御部４２に届かない場合には、異常時処理部４４がその内容を判断し、上記のような処理をＬＥＤ発光部４０と音声ガイド部４１に指令する。入力操作部３１において表示部を構成するＬＥＤ発光部４０と、前記音声ガイド部４１は、起動されて上記のように動作する（Ｓ４）。

　ステップＳ３で、敷き布団１００Ａの存在が確認されて異常がない場合には、同様にＬＥＤ発光部４０と、前記音声ガイド部４１は、それぞれ起動されて、運転開始することを報知する。

　次のステップＳ５では、入力操作部３１を起動して使用者からの入力操作を受け付ける準備を完了し、音声ガイド部４１を起動して使用者に入力操作を促す（Ｓ５）。そして運転モードの選択をするような表示をし、又はこれに代えて、あるいは加えて、音声ガイド部４１から発生させた音声で、使用者に対し運転モードの選択を促す。

　次に制御装置３の中央制御部４２は、自動運転モードが選択されたか、手動運転モードが選択されたかどうかの判定を行う（Ｓ６）。自動運転モードには、例えば寝具清掃を所定の時間行うモードが含まれている。例えば、寝具清掃の標準コースの時間は、ダブルサイズの敷き布団の場合、６０分と設定されている。また、自動運転モードには、「寝具乾燥」モードも含まれている。一方、手動運転モードには、寝具清掃を使用者が設定した時間だけ行うモードが含まれている。

　ステップＳ６で、「寝具清掃」の自動運転モードが選択された場合には、次のステップ（Ｓ７）へ進む。なお、自動運転モードも手動運転モードも選択されない場合には、ステップＳ６は、「Ｎｏ」となり、ステップＳ５に戻る。

　次に、ステップＳ７からＳ１５を説明する。これらのステップは、寝具清掃の自動運転モードが選択された場合の動作を示すものである。
　まず、自動運転モードが選択された場合、中央制御部４２は、自動運転モードで寝具清掃運転開始することを示す「清掃開始指令信号」を生成し、機械的駆動部４に送信する。機械的駆動部４では、その清掃開始指令信号を受けて駆動回路３４が駆動モータ４８Ｌ、４８Ｒの駆動を開始する（Ｓ７）。

　ステップＳ７では、駆動回路３４が駆動モータ４８Ｌ、４８Ｒの駆動を開始した時点からの経過時間の計測がスタートする。例えば左駆動輪２２Ｌと右駆動輪２２Ｒが４分の１回転したかどうかは、回転数カウンター４７で計測される。本体ケース２は、所定の進行方向ＦＤに移動開始する。例えば左駆動輪２２Ｌと右駆動輪２２Ｒが４分の１回転した時点で回転数カウンター４７は「１」とカウントし、更に４分の１回転した時点で「２」とカウントする。なお、左駆動輪２２Ｌと右駆動輪２２Ｒの４分の１回転とは、例えば直線距離で４ｃｍ又は５ｃｍに相当する。

　次に、ステップＳ８では、ステップＳ３とは異なった位置で、再び位置センサー２４によって所定の位置に敷き布団１００Ａがあるかどうかの判定を行う（Ｓ８）。このステップＳ８で、敷き布団１００Ａの存在を示す信号が中央制御部４２に届かない場合には、これ以上ステップは進行せず、異常停止（エラー停止）の処理（Ｓ１６）に進む。そしてステップＳ１６では、ＬＥＤ発光部４０と音声ガイド部４１によって、使用者への報知が行われる。報知の内容は例えばステップＳ３と同様に「敷き布団１００Ａの位置と、寝具掃除機１の位置を確認して下さい。現在の位置では、敷き布団１００Ａが検知されていませんので、運転を停止しました。」のように案内する。

　ステップＳ８で、敷き布団１００Ａの存在が確認されて異常がない場合には、次のステップＳ９に進む。このステップＳ９では、左駆動輪２２Ｌと右駆動輪２２Ｒが例えば、４分の１回転したかどうかが回転判定部４６で判定される。本体ケース２は、所定の進行方向ＦＤに移動開始する。

　ステップＳ９で、所定の距離だけ移動したことと判定されると、次のステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、機械的駆動部４の駆動が一時停止される一方、電気ヒータ１７に通電が開始され、また電動送風機１３にも通電が開始され、本体ケース２の吸込口５から敷き布団１００Ａ及び掛け布団１００Ｂの内部やその相互間からの空気が吸込通路６の中に吸引される。そして、その空気流の中の塵埃はフィルター９で捕集され、清浄な空気のみが加熱室１６に至り、温風となって吹出口２０から吹き出される。

　ステップＳ１０では、本体ケース２は敷き布団１００Ａのある位置で一時停止したまま、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂの方向に温風を吹き出すので、それら布団の乾燥ができる。なお、この一時停止期間と温風の吹き出し時間は、同期しており、例えば１０秒間又は１５秒間だけこの乾燥動作が行われる。所定時間経過すれば、電気ヒータ１７と電動送風機１３への通電は停止する。そして本体ケース２が、所定の進行方向ＦＤに移動した量のカウントはリセットされ、ゼロに戻る。

　次に、ステップＳ１１では、中央制御部４２は、機械的駆動部４に駆動開始指令信号を送信し、その指令信号を受けて駆動回路３４が駆動モータ４８Ｌ、４８Ｒの駆動を再び開始する。

　次のステップＳ１２では、ステップＳ７の時点からの経過時間が所定時間（前記したように、例えば６０分間）になったかどうかの判定が行われる。ここで、所定時間になっている場合には、寝具清掃運転を終了するため、ＬＥＤ発光部４０で運転終了を示す表示が行われ、また音声ガイド部４１からも同様に自動運転が所定のプログラム通り完了した旨の報知が音声で行われる（Ｓ１３）。もし、所定時間に至っていない場合には、前記ステップＳ８に戻る。

　次のステップＳ１４では、主電源スイッチは自動的にＯＦＦとなり、一連の寝具清掃運転を終える（Ｓ１５）。

　（実施の形態１の総括）
　実施の形態１において説明した寝具掃除機１は、清掃すべき寝具１００に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４と、空気が吸い込まれる吸込口５及び空気が吹き出される吹出口２０を有する通風路２８と、吸込口５から通風路２８の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、通風路２８に設けられ、吹出口２０から吹き出される空気を加熱する加熱手段と、を備える。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され加熱手段で加熱された集塵後の空気を、寝具１００の乾燥用に吹き出す。

　この寝具掃除機１は、実施の形態１においては、次のような具体的な構成によって実現されている。すなわち寝具掃除機１は、清掃すべき敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとに接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４を備える。また寝具掃除機１は、敷き布団１００Ａ及び掛け布団１００Ｂ側からの空気が吸い込まれる上下２カ所の吸込口５Ａ、５Ｂと空気が吹き出される上下２カ所の吹出口２０Ａ、２０Ｂとを有する通風路２８を備える。また寝具掃除機１は、吸込口５Ａ、５Ｂから通風路２８の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵室８に配置されたフィルター９と、を備える。通風路２８には、吹出口２０Ａ、２０Ｂから吹き出される空気を加熱する電気ヒータ１７が備えられる。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され電気ヒータ１７で加熱された集塵後の空気を、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂ双方の乾燥用に吹き出す。

　この実施形態１における寝具掃除機１によれば、移動用レール等の機械的構造物を家具に設置するなどの工事を必要とせず、敷き布団１００Ａの上を駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの回転によって本体ケース２が所定方向に移動し、その移動の過程で、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂ側から空気を吸い込み、その空気流の中の塵埃を除去して清浄な空気にして、再び本体ケース２の上下２カ所の吹出口２０Ａ、２０Ｂから吹き出すことができ、寝具の清掃を行わせることができる。またそのような清浄な空気を吹き出す際に、その空気を温風化して吹き出すので、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂの乾燥もできる。しかも、寝具の掃除用の電動送風機１３は、乾燥用の温風を吹き出す電動送風機１３でもあるので、通風路２８のサイズを小型化でき、これにより寝具掃除機１全体の構成を小型化でき、使い勝手を向上させることができる。

　要するに、本発明によれば、寝具を常に良好な状態に維持し快適な睡眠を実現することを目的に、使用者の体力的、時間的な負担を低減した電気機器を実現することができる。寝具に適した掃除機能、乾燥機能、自律走行機能を具備することで、使用者の労力を軽減すると同時にメンテナンス時間が短縮される。また、掃除機能と乾燥機能に必要な電動送風機１３を共有することで、小型、軽量、低コスト化を実現することもできる。

　また寝具掃除機１は、清掃すべき寝具１００に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４と、空気が吸い込まれる吸込口５と空気が吹き出される吹出口２０とを有する通風路２８と、吸込口５から通風路の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、電動送風機１３から吹出口２０に至る途中で分岐したバイパス風路２７と、このバイパス風路２７を流れないで通風路２８を通過する電動送風機１３からの空気を加熱する加熱手段と、を備える。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され加熱手段で加熱された空気を寝具の乾燥用に吹き出すとともに、バイパス風路２７からも空気を吹き出す。

　この寝具掃除機１は、実施の形態１においては、次のような具体的な構成によって実現されている。
　すなわち寝具掃除機１は、清掃すべき敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとに接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４を備える。寝具掃除機１は、敷き布団１００Ａ及び掛け布団１００Ｂ側からの空気が吸い込まれる上下２カ所の吸込口５Ａ、５Ｂと空気が吹き出される上下２カ所の吹出口２０Ａ、２０Ｂとを有する通風路２８を備える。また寝具掃除機１は、吸込口５Ａ、５Ｂから通風路２８の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵室８に配置されたフィルター９と、を備える。通風路２８には、電動送風機１３から吹出口２０に至る途中で分岐したバイパス風路２７と、このバイパス風路２７を流れないで通風路２８を通過する電動送風機１３からの空気を加熱する電気ヒータ１７と、が備えられる。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され電気ヒータ１７で加熱された集塵後の空気を寝具の乾燥用に吹き出すとともに、バイパス風路２７からも集塵後の空気を吹き出す。

　この寝具掃除機１によれば、バイパス風路２７を温風の供給路以外の排気専用に使用できるので、集塵されて清浄化された温風用の空気流を適度範囲に維持して温風の吹き出しへの悪影響が防止される。このため必要な温度や風量の清浄な乾燥風を吹き出させることができる。

　実施の形態１では、以下に述べるような特徴的な構成によって、更に実用的な効果が得られる。
　実施の形態１の寝具掃除機１は、通風路２８、集塵部、電気ヒータ１７及び電動送風機１３を内蔵する本体ケース２を有している。その本体ケース２の下面には、吸込口５Ｂと吹出口２０Ｂとが、図１に示したように平面的に互いに間隔をおいて形成されている。
　このため、吹き出された空気がショート・パスで吸込口５Ｂに戻ることを抑制でき、吸塵効果を高めることができる。

　また吸込口５Ｂは、機械的駆動部４によって本体ケース２が進行する方向の先頭側に配置されている。吹出口２０Ｂは、機械的駆動部４によって本体ケース２が進行する方向の後尾側に配置されている。
　これにより、本体ケース２の先頭側で吸塵できるので、寝具１００の広い範囲で吸塵効果を上げることができる。

　また吸込口５Ａは、本体ケース２の上面に形成されている。吸込口５Ｂは本体ケース２の下面に形成されている。すなわち吸込口５は、本体ケース２の上面と下面とに形成されている。吹出口２０Ａは、本体ケース２の上面に形成されている。吹出口２０Ｂは、本体ケース２の下面に形成されている。すなわち吹出口２０は、本体ケース２の上面と下面とに形成されている。吸込口５と吹出口２０とは、互いに間隔をおいて形成されている。
　このため、吹き出された空気がショート・パスで吸込口５に戻ることを抑制できるとともに、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの双方から空気を導入し、また双方へ温風を吹き出すことができるので、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの双方とも１回の運転で効率良く清掃することができる。

　また吸込口５Ａ及び吸込口５Ｂ、すなわち吸込口５は、機械的駆動部４によって本体ケース２が進行する方向の先頭側に配置されている。吹出口２０Ａ及び吹出口２０Ｂ、すなわち吹出口２０は、機械的駆動部４によって本体ケース２が進行する方向の後尾側に配置されている。
　このため、本体ケース２の先頭側で吸塵できるので、寝具１００の広い範囲で吸塵効果を上げることができる。

　また本体ケース２を平面的に見た場合、その１つの点（中心点ＣＰＯ）に対して同心円状に、吸込口５と吹出口２０とが形成されている。
　このため、本体ケース２が９０度以上の方向転換（回動）する場合でも、吸込口５と吹出口２０の位置を大きく変化させずに、その方向転換前の状態から連続して吸塵又は乾燥することができる。なお、本体ケース２の中心点ＣＰＯに、電動送風機１３を配置した場合は、電動送風機１３に対する吸込口５及び吹出口２０からの経路長に差がなくなる。このため、吸込口５及び吹出口２０の全体に亘って空気導入や吹き出しが行われ、狭い範囲での空気流通に起因した騒音の発生が抑制される。

　また本体ケース２は、機械的駆動部４によって当該本体ケース２が進行する方向と平行な中央部縦断面で見た場合、図１に示したように全体が円形又は横長の楕円形である。
　このため、本体ケース２が掛け布団１００Ｂの下面に接触しても、掛け布団１００Ｂは本体ケース２の外形形状によって上方向へ案内される。これにより、掛け布団１００Ｂは本体ケース２の前方への進行に対する大きな抵抗にならず、本体ケース２は安定して直進することができる。

　また本体ケース２の内部には、図１に示したように、機械的駆動部４、電気ヒータ１７及び電動送風機１３の電力供給源となる電池２６が内蔵される。
　電池２６及び電動送風機１３は、電池２６の真上に電動送風機１３が位置する配置である。更に電池２６及び電動送風機１３は、本体ケース２が進行する方向に沿った中心線ＣＬＹ上に配置されている。
　このため、本体ケース２の中心線ＣＬＹ上に重量物である電池２６と電動送風機１３とが位置することになり、本体ケース２の重心位置がその中心部に位置する。これにより、本体ケース２が掛け布団１００Ｂの下面に接触して進行の妨げになるような力を受けても、本体ケース２に左右対称に均等な推進力が発生させられることによって、本体ケース２は前方へ安定して直進することができる。

　また吸込口５は、本体ケース２の上面と下面とにそれぞれ形成される。上面の吸込口５と下面の吸込口５とは、共通の吸込通路６を介して互いに連通している。このような構成であるので、仮に一方の吸込口５に敷き布団１００Ａ又は掛け布団１００Ｂの表面生地が吸い付いた状態になっても、他方の吸込口５から、吸込通路６を介して通風路２８に空気が吸い込まれる。このため、吸込口に敷き布団１００Ａや掛け布団１００Ｂが強く吸い付いた状態のまま本体ケース２を進行させる事態を回避でき、少ない駆動エネルギーで本体ケース２を円滑に進行させることができる。

実施の形態２．
　以下、図５～図１０を参照して、実施の形態２を説明する。
　図５は、本発明の実施の形態２に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図６は、図５の寝具掃除機の中央部（Ａ－Ａ線）縦断面図である。図７は、図５の寝具掃除機の制御に関する構成を示すブロック図である。図８は、図５で示した寝具掃除機の移動経路（軌跡）と敷き布団の関係を示す説明図である。図９は、図５で示した寝具掃除機の間欠的移動と電力供給のタイミングの説明図である。図１０は、図５で示した寝具掃除機の移動経路（軌跡）を示す説明図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一の符合を付け、重複した説明は極力省略する。

（寝具掃除機の構造）
　図５は、寝具掃除機１を、その進行方向ＦＤの後方（背後）側から見た縦断面図である。
　図５において、寝具掃除機１は、実施の形態１と同じように、敷き布団１００Ａの上に置いて使用される。その際に、掛け布団１００Ｂを寝具掃除機１の上から被せると、上下２枚の寝具１００を同時に清掃・乾燥することができる。
　２は、寝具掃除機１の本体外郭を形成する本体ケースである。本体ケース２は、プラスチックの一体成型により、平面形状が真円形に形成されている。また本体ケース２の縦断面形状は楕円形を呈している。このような本体ケース２であるため、寝具掃除機１は、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの間を自力で移動する場合、それら寝具１００との摩擦が少なく、スムーズに進行する。なお、本体ケース２の表面全体（少なくとも、上面と前後左右の４つの側面）は、掛け布団１００Ｂの下面と直接接触することを想定し、できるだけ円滑な表面に形成されている。つまり本体ケース２の表面全体（少なくとも、上面と前後左右の４つの側面）は３次元曲面に形成され、またその曲面には敷き布団１００Ａの表面が引っ掛かるような細かい突起が無いように形成されている。これらの点は、実施の形態１と基本的に同じである。

　２０は、本体ケース２の底面中央部に形成された（清浄空気と温風の）吹出口である。吹出口２０の平面形状は、横長長方形又は横長楕円形状である。この吹出口２０の横幅寸法は、図５に示すようにＳＷである。また吹出口２０は、図６に示すように、寝具掃除機１の進行方向ＦＤにおける長さがＨＷに形成されている。前記したように、吹出口２０は平面的に見て横長形状であるため、ＳＷ＞ＨＷの関係になっている。

　Ｗは、本体ケース２の吹出口２０に依存する乾燥域である。この乾燥域Ｗとは、寝具掃除機１がその進行方向ＦＤに移動した際に、敷き布団１００Ａを乾燥できると判断される横幅である。乾燥域Ｗは、吹出口２０の横幅寸法ＳＷに対し、少なくとも２倍程度の大きさである。例えば、この吹出口２０の横幅寸法ＳＷが７ｃｍであった場合、この実施の形態２では、実験結果等から、平均して乾燥域Ｗは１５ｃｍになると想定してある。但し乾燥域Ｗは、吹出口２０と敷き布団１００Ａとの対向間隔や温風の吹き出し速度等にも影響して変化するので、吹出口２０の横幅寸法に対して常に一定の比率の大きさにはならない。

　吹出口２０は、敷き布団１００Ａの中にできるだけ多くの温風を導入させるため、敷き布団１００Ａの上面と出来るだけ近接した位置にあることが望ましい。但し、吹出口２０の下端縁が本体ケース２の移動時に敷き布団１００Ａの上面と接触し、本体ケース２の円滑な進行に障害となる懸念もある。そこで、寝具掃除機１の本体ケース２がその進行方向ＦＤに移動している期間中は、吹出口２０の下端縁が敷き布団１００Ａの上面と離れるようにしてもよい。また本体ケース２が一時停止して温風を吹き出している期間中には、吹出口２０の下端縁の位置が（本体ケース２の移動中よりも）低くなるか、又は敷き布団１００Ａの上面と接触するように、吹出口２０を上下に移動させる機構を設けても良い。

　１７は、吹出口２０の中央に横たわるように設けられた電気ヒータであり、ＰＴＣヒータが用いられている。このヒータ１７は、上下方向に通風用の多数の貫通孔が形成されている。１３は、ヒータ１７の真上の位置に配置された電動送風機である。

　１３Ｍは、この電動送風機１３のモータであり、上面が開口した円形の送風ケース５０Ｃに支持されている。この電動送風機１３と電気ヒータ１７は、敷き布団１００Ａ等の寝具を温風で乾燥させる場合の、温風供給源となる。また電動送風機１３は、寝具掃除機１を電気掃除機として使用して寝具１００の塵埃を除去する場合には、その塵埃を導入する空気流の発生手段ともなる。このように、寝具１００の清掃と乾燥の両方の場面で共用できるように、後述する風洞（通風ダクト）５５の中央部に電動送風機１３のモータ１３Ｍ及びファン１４は配置されている。

　２２は、大きさ、形状及び材質が全く同じである４個の車輪（駆動輪）である。車輪（駆動輪）２２は、吹出口２０の前後・左右を囲むように配置されている。言い換えると、車輪（駆動輪）２２は、平面的に見た場合、吹出口２０の右側に進行方向ＦＤに沿って前後に２個配置され、またその吹出口２０を挟んで対称的な左側位置に残りの２個が配置されている。なお、これら車輪２２の内、少なくとも左右の１つは、それぞれ専用のモータにより回転駆動され、本体ケース２を前進させ、後退させ、方向転換させる推進力を発揮する。言い換えると、これら車輪２２は、後述する車輪駆動部（駆動回路）３４によって、左右それぞれ１個ずつが別個に駆動される。そして、寝具掃除機１は、本体ケース２の左右両側の車輪２２が同一方向に回転することで前進又は後退し、両輪が互いに逆方向に回転することで方向を転換する。ここで、車輪２２と駆動回路３４は、機械的駆動部４の主要な構成部分である。

　掛け布団１００Ｂがその自重で本体ケース２の上面に被さり接触している状態でも、本体ケース２を所定の方向に進行させるため、前記４個の車輪２２は、十分な回転駆動力が与えられるように、敷き布団１００Ａの上面と摩擦抵抗が発生するような材質で形成されている。また垂直中心線ＶＬを挟んで左右対称位置に、敷き布団１００Ａの上面と接触する車輪２２が配置されている。このため、本体ケース２が掛け布団１００Ｂの下面に接触して進行の妨げになるような力を受けても、本体ケース２に左右対称に均等な推進力が発生させられ、本体ケース２は前方へ安定して直進状態に進行することができる。

　５は、本体ケース２の下面に４カ所点在するように形成された吸込口である。この吸込口５は、吹出口２０とは逆に、本体ケース２の内部へ空気を導入する入口になる。この吸込口５は、本体ケース２を下方から見た場合、車輪２２の前後・左右を囲むような位置に設けられている。全ての吸込口５は、同じ大きさ（口径）に形成されているが、これは一例であり、積極的に異ならせても良い。例えば、寝具掃除機１の進行方向ＦＤにある吸込口５の口径を、逆方向にある吸込口５の口径よりも小さく形成してもよい。これにより、本体ケース２の進行（移動）に伴って、その後方側から吸い込む風量が、前方側の風量よりも大きくなるようにしても良い。また逆に前方側から吸い込む風量を大きくしても良い。また吸込口５の開口形状を、同一形状に全て揃えなくともよい。

　５２は、前記した４つの吸込口５に、本体ケース２の外側からそれぞれ挿入設置された吸込口ユニットである。この吸込口ユニット５２は、吸込口５に連通するように中空の筒形に形成される。吸込口ユニット５２の最も下の底面には通気孔が大きく形成されている。その通気孔には、下端が敷き布団１００Ａの表面に接触するような回転するブラシ５３（図７参照）が配置されている。そのブラシ５３は、水平な回転軸に支持される。ブラシ５３は、専用のモータを有するブラシ駆動部５４により、回転軸周囲を回転し、敷き布団１００Ａの上表面にある塵埃を掻き出す。これにより、吸込口５に吸い込まれる空気流によって敷き布団１００Ａから塵埃が除去される。なお、図５で示した破線矢印Ｆ１は、吸込口５に吸い込まれる空気流を示している。同様に破線矢印Ｆ２、Ｆ３は、本体ケース２の内部から吹出口２０を経由して吹出される風の流れを示している。矢印Ｆ３が示す風は、ヒータ１７によって暖められるため、温風である。

　吸込口ユニット５２は、吸込口５から使用者が取り外し、また装着できる構造になっている。この吸込口ユニット５２の中には、ブラシ５３と、空気中の塵埃を捕集する目の粗いフィルター（「プレフィルター」という。図示せず）と、が設けてある。そのプレフィルターとブラシ５３は、その吸込口ユニット５２から更に取り外して清掃、洗浄（水洗い）できるようになっている。このため、寝具掃除機１を使用してプレフィルターに溜まった糸くずや、その他塵埃は、使用者が取り除くことができる。同様に、ブラシ５３に絡んだ髪の毛等も除去できる。なお、ブラシ５３を吸込口ユニット５２に組込み、吸込口５部分にセットした状態では、そのブラシ５３の一端部に形成してある第１のギア部が、本体ケース２の内部にある第２のギア部と噛み合う。これにより、ブラシ５３は回転駆動力を受ける。第２のギアは、専用のモータ（図示せず）によって回転駆動される。

　５５は、本体ケース２の中で大きな体積を占めている通風ダクトである。通風ダクト５５は、前記４つの吸込口５に接続される入口部５５Ａを備えている。そして中央部には、それぞれの入口部５５Ａに繋がる出口部５５Ｂが形成された逆円錐形の集塵筒部５５Ｃが形成されている。

　集塵筒部５５Ｃは、上面と下面（底面）全体が開放される。集塵筒部５５Ｃの下面に形成された円形の開口部５５Ｕは空気流の出口である。開口部５５Ｕは、上面が開口した円形の送風ケース５０の上端部に密着している。そしてこの集塵筒部５５Ｃの内部空間が集塵室８を形成している。

　９は、集塵筒部５５Ｃの内周面に密着するように、その集塵筒部５５Ｃの上面開口部５５Ｔから設置されるメインフィルターである。メインフィルター９は、コップ形状に形成される。メインフィルター９は、プレフィルターよりも微細な塵埃を濾過できる機能があり、プラスチックや不織布等で形成されている。なお、このメインフィルター９には、前記４つの出口部５５Ｂの対向部に、それぞれその出口部５５Ｂの口径に合致させた円形の窓が設けられてある。これにより、このメインフィルター９は、通風ダクト５５の中に吸引された空気が導入できるようになっている。

　５１は、メインフィルター９の上面開口を塞ぐように設置された剛体の蓋である。蓋５１は、プラスチック材等で形成されている。なお、この蓋５１は、メインフィルター９の上面開口縁に着脱自在に装着される。蓋５１を持ち上げるとメインフィルター９が持ち上がり、集塵筒部５５Ｃの中から取り出せる構造になっている。

　このように、本体ケース２内部には、入口部５５Ａと出口部５５Ｂを有する通風ダクト５５の中から、集塵筒部５５Ｃ内部、送風ケース５０の内部、そして吹出口２０に至る一連の通風路２８が形成される。この通風路２８の途中に、電動送風機１３が配置され、入口部５５Ａから寝具１００上の空気が吸引され、その空気流の中に含まれる塵埃がメインフィルター９で空気と分離される構成になっている。このため、温風を供給するための気流発生手段と、塵埃を捕集するための掃除機の基本機能を発揮させる空気導入手段とが、共通の電動送風機１３及び通風路２８によって実現されている。

　また本体ケース２の外郭部には蓋体２Ｔによって開閉自在に覆われた窓２Ｗを有する。窓２Ｗを開放した状態で、集塵室８（集塵筒部５５Ｃ内部空間）は本体ケース２の外部に開放される構成になる。このため、メインフィルター９に堆積した塵埃を、窓２Ｗから取り出すことができる。

　このように、この実施の形態２の構成によれば、本体ケース２内部空間を有効に活用し、共通の電動送風機１３で温風供給と掃除用の気流発生を実現しているので、全体をコンパクトに構成できる。

　５６は、蓋５１の下面中央部に下方へ突出するような形状で取り付けられた消音整流板である。消音整流板５６は、音を吸収しやすい材料から逆円錐形状に形成されている。この消音整流板５６は、４つの吸込口５から吸い込まれた空気の流れが合流する地点にあり、空気流の合流時に発生する騒音を低下させる効果を得るために設置してある。なお、メインフィルター９は、塵埃が溜まった場合にそのまま廃棄できるような交換自在なものでも良い。その場合、蓋５１と消音整流板５６とが結合された部品は、何度も使用できるようにすると、経済的で良い。

　前述したように、本体ケース２の上面中央部には、蓋５１を持ち上げることによってメインフィルター９を取り出すことができるように、円形の窓２Ｗが形成されている。この窓は、通常時は円形の蓋体２Ｔで塞がれている。２Ｐは、蓋体２Ｔの外周縁に装着された機密性を上げるためのパッキンである。パッキン２Ｐは、弾力性に富むシリコンゴム製で、中空構造になっている。蓋体２Ｔを窓２Ｗに嵌めた場合、このパッキン２Ｐが圧縮状態に挟まれるので、その窓２Ｗと蓋体２Ｔとの間の空気の通過が遮断され、集塵筒部５５Ｃの機密性が保持される。

　次に図６について説明する。
　５７は、集塵筒部５５Ｃから見て後方位置で、風洞５５の上方部に設置された制御部主回路基板である。制御部主回路基板５７には、後述する寝具掃除機１の制御装置３を構成する各種電気・電子部品が実装されている。

　５８は、集塵筒部５５Ｃから見てそれより前方位置に斜めに設置された入力回路基板である。入力回路基板５８には、後述する入力操作部３１（図７参照）を構成する各種電気・電子部品が実装されている。図６では図示していないが、入力操作部３１の中には、本体ケース２の天井面の内側に設置した静電容量変化検知電極がある。

　５９は、入力回路基板５８の端部に取り付けてある光センサーである。光センサー５９は、本体ケース２上方向からの各種照明用の光や太陽光等の可視光線（図６に破線の矢印で示している）を検出する。つまり光センサー５９は、そのような可視光線を感知すると、所定の検知信号を制御装置３に出力する。

　本体ケース２は、光センサー５９が本体ケース２の外部からの光を感知できるように、例えば乳白色材料（不透明材料）で形成されている。そして光センサー５９の真上の部分は、可視光線を透過させやすいように、透明な板が嵌めこまれた窓が形成されるか、又は肉薄形状になっている（但し、肉薄構造であっても、上方からの荷重に対して十分な強度を有しており、本体ケース２全体の剛性を損なわない工夫がされている）。

　６３は、ＮＦＣ（近距離無線通信）機能を備えた携帯通信端末機器（図示せず）との間で通信できる近距離無線通信（ＮＦＣ）用入出力部である。近距離無線通信（ＮＦＣ）用入出力部６３は、入力回路基板５８の上に実装されている。

　６０は、吸込口５から通風ダクト５５の内部に吸い込まれる空気流に対して、レーザ光線等を当てて所定粒径以上の塵埃の数をカウントする塵埃センサーである。塵埃センサー６０は、実施の形態１の塵埃センサー２５に相当するものである。この塵埃センサー６０は、進行方向ＦＤ側にある吸込口５の近くに設置され、その吸込口５から流入した直後の空気の塵埃量を計測する。この塵埃センサー６０で計測した塵埃の量に応じて生成された塵埃飛散度情報は、寝具掃除機１のホストコンピュータとして機能する制御装置３によって、電動送風機１３の回転数、即ち、空気吸込み能力の制御に利用される。

　６１は、本体ケース２の後部側にある吸込口５から通風ダクト５５の内部に吸い込まれる空気流に対して、マイナスイオンを発生させて混合させるイオン発生デバイスである。なお、イオン発生デバイスではなく、オゾン発生デバイスを設置しても良い。何れにしても６１は、通風ダクト５５の内部に流入する寝具１００上方の空気に対して、殺菌や消臭の効果を発揮させることを目的に設置しているものである。

　６２は、寝具表面検知部である。６４は、寝具掃除機１の進行方向ＦＤ側の敷き布団１００Ａ表面に特殊な光を放射する発光部であり、１つ又は複数のＬＥＤ素子を備えている。６５は、発光部６４からの光の反射光を受ける受光部で、例えばフォトトランジスタを使用している。これら発光部６４と受光部６５は、寝具表面検知部６２の主要部を構成するものである。なお、この発光部６４の「特殊な光」とは、太陽光や室内照明灯の光と同じ可視光線領域の光、又は赤外発光領域の光である。

　６７は、後述する汚れ検知部６８を構成する発光部である。６９は、カメラ等の受光部であり、汚れ検知部６８を構成する１つの部分である。受光部６９は、発光部６７によって照らされた敷き布団１００Ａの上面の所定範囲（例えば、直径数ｃｍの円形又は楕円の範囲）を撮影する。この受光部６９は、敷き布団１００Ａ等の寝具１００表面に近接した位置で、その表面を拡大して接写可能なＣＣＤカメラ等が望ましい。発光部６７は、寝具１００撮影用の特殊な光を発する発光ダイオード（ＬＥＤ）を有している。特殊な光とは、例えば波長が３７５～４００ｎｍ（ナノメートル）の紫外線である。

　図６において、ＳＦは、寝具掃除機１が、移動・停止・移動という動作を繰り返す場合、その１回の移動時に進行方向ＦＤに進む距離である。この距離ＳＦは吹出口２０の前後方向の幅ＨＷよりも、１．５倍～２倍程度大きい。

　本体ケース２の上面（正面側）で、ＮＦＣ入出力部６３よりも発光部６４に近い側には、静電容量変化を利用したタッチパネル式感知部が配置されている。その感知部はタッチ式の入力操作部３１（図７参照）を兼ねている。本体ケース２には、ＮＦＣ（近距離通信）機能を持った情報通信端末機器（図示せず）との通信を行えるように、情報通信端末機器を示す目標位置を使用者が視認可能に表示するための発光ダイオード素子（図示せず）が、配置されている。この発光ダイオード素子は、本体ケース２Ｃの内側から光で照らす。またこの発光ダイオード素子はＮＦＣ入出力部６３に対応して、入力回路基板５８の上面に配置してある。
　７０は、敷き布団１００Ａが置かれた家屋の床やベッド等の家具を示すものである。

　次に図７について説明する。図７は、寝具掃除機１の内部主要構成を示すブロック図であり、図５、図６で説明した構成については、同一符合を付けて重複した説明は省略する。
　６６は、受光部６５が受けた敷き布団１００Ａ等の物体からの反射光のデータを一時的に保存する一時記憶部である。
　７１は、寝具表面検知部６２の中核部分を構成する判定部である。判定部７１は、撮影部７２からの指令信号を受けて動作する。判定部７１は、敷き布団１００Ａ表面からの反射光のデータを解析して、敷き布団１００Ａが所定範囲にあるかどうかを判定する。

　７３は、寝具の汚れ検知部６８の中核機能を備えた汚れ判定部である。この判定部７３は、撮影部７４の指令を受けて、発光部６７からのブラックライトの光で撮影した１つの画面の画像データを専用のアルゴリズムで解析する。判定部７３は、１つ画面毎に基準画面との比較結果から、相違度合を判定する。例えば判定部７３は、１つの画面を薄いブルー背景色にしたまま、その１画面内での周囲と明るさが変化している点の有無をカウントする。なお、細菌には蛍光物質をもつものがあり、ブラックライトを当てることによりそれらの菌の繁殖個所は、周囲よりも白い色となって識別される。

　７５は、受光部６９で取得した画像データを時系列で記録する一時記憶部である。７６は、前記判定部７３の比較結果データを蓄積し、１回あたりの寝具清掃、寝具乾燥運転終了時に、寝具１００全体として、表面の汚れ度合い（例えば、３段階評価）を最終的に判定する寝具汚れ判定部である。寝具汚れ判定部７６は、音声ガイド部４１による音声情報やＬＥＤ発光部４０を介した発光、点滅等の手段によって、使用者に対して寝具１００の汚れ度合いを報知する。

　寝具汚れ判定部７６で、所定以上の汚れ（例えば、３段階評価で、最も汚れがある評価点）が検知された場合には、制御装置３が、後述する無線通信部（無線入出力部）７７を介して情報通信端末機器や家庭内部に設けたホームサーバ等の情報受信機器（図示せず）に対し、寝具の汚れの事実と、詳細な判定データを一括送信して報知することがある。なお、前記音声ガイド部４１は、音声合成装置（図示せず）と、この音声合成装置で生成された音声ガイド信号に従って音声を出すスピーカ（図示せず）とを備えている。

　４２は、前記制御装置３の中核部を構成する中央制御部である。４４は、異常発生時に緊急停止等の所定の処理を行うプログラムを有し、異常の判定を行う異常時処理部である。この異常時処理部４４は、主電源スイッチ（図示せず）がＯＮされ、制御装置３が寝具清掃運転や寝具乾燥運転を開始した場合、各種電気部品や電気ヒータ１７、電動送風機１３等からのデータを監視し、異常な運転状態がないかどうか判定する。

　７８は、ブラシ５３が規定通り回転しているかどうかを検出する電流検出部である。電流検出部７８は、ブラシ駆動部５４のモータに流れる電流を監視している。
　７９は、１００Ｖ－５０Ｈｚ又は６０Ｈｚの商用電源である。なお、この商用電源７９の下流側には使用者によって開閉される主電源スイッチ（図示せず）があり、このスイッチの開閉ボタンは、前記入力操作部３１に配置されている。

　なお、電気ヒータ１７は、ＰＴＣヒータであり、温度上昇に伴って自己に流れる電流を自動的に抑制する特性がある。このＰＴＣヒータ専用の温度検知素子は設けられていないが、前記通風ダクト５５内部や本体ケース２の内部温度を監視するための感熱素子、例えばサーミスタ等が設けられて、異常に高い温度にならないよう異常時処理部４４が監視している。

　次に図８について説明する。
　図８は、寝具掃除機１の移動経路ＭＫを示す説明図であり、ダブルサイズの敷き布団１００Ａの上を、寝具掃除機１が途中まで進行した状態を示している。図５～図７で説明した構成については、同一符合を付けて重複した説明は省略する。

　寝具掃除機１の移動軌跡（経路）ＭＫは、この図８の例では、起点（移動開始点）ＳＡＰから終点（移動終了点）ＳＴＰまでである。移動経路ＭＫは、このように所謂「一筆書き」のような経路に限らず、直線又は曲線を前後又は左右に往復するような経路でも良い。また起点ＳＡＰと終点ＳＴＰを同じにしても良い。つまり、移動経路ＭＫは、必ず出発地点まで戻るように設定にしても良い。

　このような移動経路ＭＫを示す制御データは、図８に示すようにＸ軸とＹ軸の座標データとして、寝具掃除機１の制御装置３の中央制御部４２を構成するマイクロコンピューターにプログラムとして組み込まれている。但し、この移動経路ＭＫの全長や、経路の形は、敷き布団１００Ａの平面積の大小に可能な限り対応させて決定した方が良い。このため、前記入力操作部３１では、乾燥運転開始前に、例えば「面積：大」又は「布団サイズ：大」等のような入力キーを表示させておいて、それが選択されることにより、所望の乾燥面積となるようにしている。またＮＦＣ入出力部６３を介して情報通信端末機器（図示せず）からも敷き布団１００Ａのサイズや清掃希望時間等の設定情報を読み込ませることができる。

　図８に示すように、寝具掃除機１が移動軌跡ＭＫの上を移動して終点ＳＴＰまで至った段階では、その寝具掃除機１による乾燥効果が得られる面積（以下、「乾燥面積」という）は、図８で示すＫＺのようになる。なお、ＬＡは、敷き布団１００Ａの長さ、ＷＡは、同じくその横幅寸法を示している。なお、清掃ができる「清掃面積」は上記「乾燥面積」よりも広い。それは図５に示した図から明らかなように、１度の進行で乾燥できる「乾燥域」の幅Ｗよりも左右両側に、それぞれ吸込口５（吸込口ユニット５２）があるからである。

　図８に示すように、寝具掃除機１の移動する起点ＳＡＰは、敷き布団１００Ａの左端からＬ１の位置である。起点ＳＡＰから見た場合、左側縁からＷＬの位置、また右側縁からＷＲの位置、最も先の側縁（後述する第４の辺１００Ｅ）からＬ２の位置を移動する移動軌跡ＭＫになっている。このＬ１、ＷＬ、ＷＲ、Ｌ２は、最初に使用者が寝具掃除機１を置いた位置が起点ＳＡＰであった場合であり、この起点ＳＡＰの位置が異なれば、Ｌ１、ＷＬ、ＷＲ、Ｌ２は変化する。しかし、寝具掃除機１は、後述するように敷き布団１００Ａの上面から脱落しないように制御装置３によって自動制御される。つまり、敷き布団１００Ａの形状や面積が異なれば、図８に示した移動軌跡（経路）ＭＫは変化する。前記したような「シングルサイズ」の敷き布団１００Ａでは、当然ながら移動軌跡ＭＫの全長は短く設定される。

　図８において、Ｗは、図５に示したように、寝具掃除機１が１度の移動によって乾燥効果を発揮できる乾燥域である。また、ＳＦは、寝具掃除機１が、移動・停止・移動という動作を繰り返す場合、その１回の移動時に進行方向ＦＤに進む距離である。この図８に示すように、起点ＳＡＰから終点ＳＴＰまで、複数回折り返して進行する場合には、前記進行方向ＦＤは、その折り返し点では直角（９０度）変更され、その後は更に９０度転向することになる。このような移動・停止・移動という動作を繰り返すことは、寝具清掃の時も同じである。

　この図８から明らかなように、この実施の形態２の寝具掃除機１では、所定の乾燥面積（「乾燥エリア」ともいう）ＫＺを乾燥させるために、隣り合う移動軌跡ＭＫの間隔は、乾燥域Ｗが連続するように、言い換えると隣り合う２つの乾燥域Ｗの間に、非乾燥域が生じないように設定されている。これにより、最小の運転時間で、所定の乾燥面積ＫＺを、隙間なく、網羅的に乾燥させることが可能となっている。
　また寝具清掃（掃除）の場合には、前述したように１度の運転において、寝具乾燥面積よりも広い「清掃面積」が設定されているので、当然ながら敷き布団１００Ａの上面の広い範囲を自動的に清掃させることができる。

　図８において、ＣＬ１は、敷き布団１００ＡのＸ軸方向における中心線である。寝具掃除機１が、移動・停止・移動という動作を繰り返して移動経路ＭＫを移動する場合、または微速度によって連続的に移動する場合の、何れにおいても、敷き布団１００Ａの清掃面積及び乾燥面積ＫＺの中は、清掃強度「強」、乾燥度「強」、乾燥度「弱」のように、差が付けられても良い。一般に、就寝者が就寝中に発散する汗等は、特に背中を中心とした部位に多いと言われている。このため、敷き布団１００Ａの乾燥を主目的にする場合は、中心線ＣＬ１より図８において左側領域を中心に乾燥させた方が良い。しかし、冬の季節に就寝する場合、足元の方が温かいと快適な睡眠ができるので、逆に、中心線ＣＬ１より右側の乾燥度を上げるように乾燥能力を上げて運転するようにしても良い。乾燥能力を上げるとは、例えば、寝具掃除機１が進行方向ＦＤに距離ＳＦだけ移動した後所定時間停止し、その停止中に電気ヒータ１７が温風を発生させる場合、同じ停止時間において電気ヒータ１７の供給電力を増加させることをいう。又は、乾燥能力を上げるとは、その寝具掃除機１の停止時間を長くすること等の方法でも良い。このような乾燥度の選択を、使用者が入力操作部３１によって任意にできるようにしてある。このため、この実施の形態２の寝具掃除機１は、使い勝手が向上し、実用的なものとなっている。

　この実施の形態２の寝具掃除機１には、所定距離移動・停止・所定距離移動という動作を、数十回以上繰り返して移動経路ＭＫを移動する方針が基本的な運転パターンとして採用されている。これは、後述するように、寝具表面検知部６２や汚れ検知部６８との動作と連携させるために有利であることが１つの理由である。

　ＮＦＣ入出力部６３から情報通信端末機器で運転条件を入力できると述べたが、具体的には、情報通信端末機器から寝具１００の特定情報も送信すると良い。この寝具１００の「特定情報」とは、例えば、敷き布団１００Ａの、大きさを示すサイズデータやサイズの識別コード（例えば、「Ｓは、シングルサイズ」、「Ｗは、ダブルサイズ」等の区別）、当該布団の素材（内部が、羽毛か綿か、などの区別）、布団の表の生地の素材等の情報である。この寝具１００の特定情報は、使用者が事前に情報端末通信機器に読み込ませておいたものである。

　このようなＮＦＣ入出力部６３を利用すれば、寝具清掃や寝具暖房の際に、最初に移動経路ＭＫを決めるため、敷き布団１００Ａの縦寸法（ＬＡ）及び横幅寸法（ＷＡ）、又は「シングルサイズ」、「ダブルサイズ」等の敷き布団１００Ａの大きさを示す指標を使用者が入力操作部３１で設定するという作業が省略される。

　図９に示した通り、この実施の形態２の寝具掃除機１の本体部（本体ケース２）の移動パターンは、所定距離（ＦＳ）だけ移動し、その後所定時間（Ｔ２）停止したまま、その位置で温風を吹き出しながら、寝具１００の掃除を行い、その所定時間（Ｔ２）経過後、再び所定距離移動する、という間欠移動する方式である。

　図７で説明した車輪駆動部３４は、本体ケース２を直線的に前進させる場合には、外径寸法が同じ左右２つの車輪２２を同時に、同一方向に同一数だけ比較的低速度で回転させる。そして数秒間（所定時間Ｔ１）程度掛けて距離ＳＦ（例えば、５ｃｍ。これは車輪２２が４分の１回転した距離に相当）移動した時点で、回転数カウンター４７は「１」とカウントし、更に４分の１回転した時点で、「２」とカウントする。なお、車輪２２の４分の１回転とは、例えば直線距離で４ｃｍ又は５ｃｍに相当する。

　なお、仮に高速度で回転させると、車輪２２の表面の材質、摩擦係数にもよるが、敷き布団１００Ａの上面生地との間でスリップし、電気エネルギーを浪費することになる。なお、このような制御のために、回転判定部４６と回転数カウンター４７を設けている。

　回転数カウンター４７の計測データは、リアルタイムで回転判定部４６にインプットされる。回転判定部４６からは、車輪２２の回転と同期して、その判定データが中央制御部４２へ出力され、中央制御部４２による機械的駆動部４の制御における、フィードバック情報として利用されている。

　そして、回転判定部４６からの情報で、中央制御部４２は、経過時間ＴＡが所定時間Ｔ１になったかどうかの判定を行ない、所定距離ＦＳだけ進んだかどうかの判断をする。

　経過時間ＴＡが所定時間Ｔ１に到達した場合、移動経路（移動軌跡）ＭＫの上で、所定距離ＦＳの１単位だけ進行したことになる。中央制御部４２は、移動経路ＭＫの上で、進行後の本体ケース２の位置を示すＸ軸座標データを更新する。そして所定時間Ｔ１の計測結果（カウント値）をリセットする（ゼロに戻る）。

　図９は、機械的駆動部４と電気ヒータ１７に対する、それぞれの電力供給のタイミング及び電力の量を示した説明図である。
　この図から明らかなように、機械的駆動部４の車輪駆動部３４に対し、前進指令信号が出され、移動している期間（図９の所定時間Ｔ１）の電力量はＹワットである（例えば、３０Ｗ）。

　そして、次に機械的駆動部４への通電がゼロとなり、本体ケース２が静止したままの期間（図９の所定時間Ｔ２）の電力量はＸワットである（例えば、２００Ｗ又は３００Ｗ）。このＸワットの電力は、電気ヒータ１７への発熱用に大半が消費され、残りの殆どは電動送風機モータ１３Ｍで消費される。

　このように、この実施の形態２では、機械的駆動部４と電気ヒータ１７に対する、それぞれの電力供給の期間（Ｔ１、Ｔ２）を互いに重ならないようにずらしている。これは限られた電気エネルギーを有効に活用し、瞬間的な総電力量が大きくならないようにするためである。特に電源としてリチウム・イオン電池等の充電池を使用する場合に、定格電流の小さな軽量の充電池を採用でき、コスト抑制や寝具掃除機１の軽量化の点で有益である。

（寝具表面検知部６２の動作）
　図１０の摸式図は、寝具１００の上面を、左から右縁１００Ｅ方向に向かって寝具掃除機１が移動している場合の、移動経路（移動軌跡）ＭＫを示している。黒い点（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３・・・）は、寝具掃除機１が一時停止して温風で寝具１００を乾燥しながら清掃動作をする位置である。これらの黒い点の情報は、運転を開始した時点では中央制御部４２の制御プログラムの中に生成され、各一時停止位置（Ｘ１、Ｘ２、・・）の座標（Ｘ軸、Ｙ軸）が特定されている。

　移動経路（移動軌跡）ＭＫは、寝具掃除機１の本体ケース２が、Ｘ３の位置を過ぎ、Ｘ４の位置に向かい、Ｘ４の位置からは図１０の破線で示す半円の経路のように、１８０度向きを反転させ、所定位置Ｘ５に向かうように設定されている。

　このＸ３の位置を過ぎ、Ｘ４の位置に向かっている途中で、前記寝具表面検知部６２が敷き布団１００Ａの不存在を検知した場合には、異常時処理部４４が次のような動作指令信号を中央制御部４２へ発信する。
　（１）寝具掃除機１の本体ケース２の移動（前進動作）を、直ちに停止させる（機械的駆動部４に緊急停止指令信号が出る）。
　（２）寝具掃除機１の本体ケース２は、敷き布団１００Ａの不存在を検知して停止した位置ＳＳから、直前の一時停止位置Ｘ３に戻るように、機械的駆動部４に、後退のための所定の駆動指令信号を出す。
　（３）寝具掃除機１の本体ケース２が直前の一時停止位置Ｘ３に戻った時点で、Ｘ３の位置からＸ６の位置に移動するように、次の目標位置の座標をＸ６の座標に変える。Ｘ３の位置から半円状に進行させ、１８０度向きを反転させて、位置Ｘ６まで進める。そして、Ｘ６の位置で、平常時と同様に、所定時間Ｔ２だけ静止し、この静止状態で清掃と乾燥動作を行わせる。

　なお図１０の摸式図では、寝具掃除機１の本体ケース２が、敷き布団１００Ａの不存在を検知して停止した位置ＳＳから、敷き布団１００Ａの足元側になる第４辺１００Ｅまでの距離は十分大きい。このため図１０の摸式図では、寝具掃除機１は、次の目標地点Ｘ４を経て破線で半円形状に示すような移動経路ＭＫで進行しても、敷き布団１００Ａ上面から脱落することはない。寝具表面検知部６２の検知範囲（感知ゾーンＳＺ）は、本体ケース２の最も前方位置に近い（図６参照）。この実施の形態２の寝具掃除機１では、何らかの不測の原因で第４辺１００Ｅ側へ脱落することをより確実に避けるため、直前の一時停止位置Ｘ３に戻るという方法を採用している。寝具掃除機１を実施する場合、必ずしも一時停止位置Ｘ３に戻る制御にしなくとも良い。

　この実施の形態２では、敷き布団１００Ａに接触し、かつ本体ケース２の重量を支える手段は、４つの車輪２２である。この車輪２２に代えて無限軌道等の他の推進機構を設ければ、図１０のＬ２の寸法を、さらに小さなものにすることは可能である。

　また、この図１０のＬ２の寸法は、敷き布団１００Ａの置かれている状況で適宜変化するように、寝具掃除機１の入力操作部３１で設定できる。例えば、畳の上に直接敷き布団１００Ａが置かれている場合と、ベッドやマットの上に敷き布団１００Ａが敷かれている場合とでは、後者の方が不安要素は大きい。最初に入力操作部３１で、敷き布団１００Ａの設置状況を入力する段階で、適正に入力すれば、Ｌ２の寸法が自動的に広く設定された移動経路ＭＫが選択される。

（その３：光センサー５９の動作）
　寝具掃除機１が、所定の移動経路（移動軌跡）ＭＫの上を、所定距離ＦＳずつ間欠的に進行し、寝具１００の清掃と乾燥を行っている場合、通常は寝具掃除機１の上には掛け布団１００Ｂがある。しかしながら、この掛け布団１００Ｂの位置が水平位置にずれ、移動経路ＭＫの途中では、寝具掃除機１の上方に掛け布団１００Ｂが存在しない場合がある。また寝具清掃及び乾燥運転の途中で、使用者等が掛け布団１００Ｂを一時的に取り除く（上方へ持ち上げる）可能性が考えられる（使用者以外の居住者が、寝具清掃や乾燥運転中であることを知らずに、掛け布団１００Ｂを持ち上げる場合もある）。

　上記のような運転の途中で、寝具掃除機１の上方に掛け布団１００Ｂの存在があるかどうかを検知するのが、光センサー５９である。仮に乾燥運転の開始前に、掛け布団１００Ｂを掛けていなかった場合には、光センサー５９からの検知信号が中央制御部４２に入力されない。これにより、異常時処理部４４は、異常と判断し、寝具の清掃と乾燥の何れの運転モードも開始されない。

　また、一旦運転を開始した後で、光センサー５９が掛け布団１００Ｂの存在を検知しない場合、つまり、室内の蛍光灯の光や太陽光を受けた場合には、直ちに運転が停止する。異常時処理部４４は、中央制御部４２を介して、汚れ検知部６８の動作を禁止する。発光部６７の特殊な光が使用者等の人体（眼）に入ることは好ましくないための措置である。なお、寝具表面検知部６２は、可視光線を使用しているので、掛け布団１００Ｂが上方に無い場合は室内照明灯の光が外乱要素となって正確な検知できない可能性がある。このため寝具表面検知部６２も、掛け布団１００Ｂが上方に無い場合は発光動作しない。なお、このような異常事態で自動停止した場合、音声ガイド部４１が、音声で使用者へ異常検知の内容を報知する。

（実施の形態２の第１の変形例）
　図１１は、本発明の実施の形態２の移動経路（軌跡）ＭＫの第１の変形例を示す説明図である。
　図１１は、敷き布団１００Ａの上に、４つの移動経路ＭＫを説明のために重ねて図示している。第１の移動経路ＭＫ１は、移動開始点ＳＡＰから移動開始した寝具掃除機１の本体ケース２が移動する経路を模式的に示したものである。第１の移動経路ＭＫ１は、この図１１のようにＳＡＰから出発し、時計回り方向に略１周し、移動終了点ＳＴＰに戻るものである。

　同様に、第２の移動経路ＭＫ２は、移動終了点ＳＴＰから更に移動開始点ＳＡＰへ戻り、そこから第１の移動経路ＭＫ１の外側を所定間隔離れて、時計回り方向に移動する経路である。寝具掃除機１は、移動終了点ＳＴＰに戻ることで、結果的に２回周回したことになる。

　同様に、同じ移動開始点ＳＡＰを起点として、第３の移動経路ＭＫ３及び第４の移動経路ＭＫ４を移動することにより、第１の移動経路ＭＫ１の周囲を、３回周ったことになる。

　図１１では、移動開始点ＳＡＰと移動終了点ＳＴＰとは、接近した位置に隣り合うような配置に描いてあるが、実際は同じ位置にしても良い。つまり、この４つの移動経路ＭＫをＸ軸座標とＹ軸座標で表現した場合、移動開始点ＳＡＰ及び移動終了点ＳＴＰのＸ－Ｙ座標は同じにしても良い。なお、移動軌跡ＭＫは４つ以上であっても良いが、以下、４つであることを前提にして説明する。図１１において、ＣＬ２は、敷き布団１００ＡのＹ軸方向における中心線である。

　寝具掃除機１の中央制御部４２には、本体ケース２が移動する経路を指令するためのコンピュータプログラムが格納されている。そのコンピュータプログラムには、移動経路ＭＫ（ＭＫ１～ＭＫ４）を示すＸ－Ｙ座標値のデータが使用される。
　さらに、移動経路ＭＫ１で囲まれる面積を「１」すると、移動軌跡ＭＫ１と２とで囲まれる総面積は「２」、移動経路ＭＫ１、２及び３で囲まれる総面積は「３」、のように増大する。そこで使用者が寝具掃除機１による清掃面積や乾燥希望面積を決める場合には、上記のような「面積」の指定を行っても良い。但し、就寝者は一般的に敷き布団１００Ａの中心線ＣＬ２の上かその付近に寝るので、移動経路ＭＫを決める場合には、敷き布団１００Ａの前後・左右の中心点ＦＰを中心に設定することが望ましい。

　使用者が、入力操作部３１から、各種運転コース（運転モード）を選ぶ場合、上記した面積率を指定しても良い。例えば、「１００％」という設定では移動経路ＭＫ１～ＭＫ４を全て対象にし、最小の面積比率、例えば「２０％」を設定した場合には、移動経路（移動軌跡）ＭＫ１のみを本体ケース２が移動するものとする。

　更にこの図１１に示した移動経路ＭＫ１～４は、その移動開始点ＳＡＰ～移動終了点ＳＴＰまでの経路の長さが異なる。
　そこで、使用者が寝具掃除機１による清掃、乾燥希望面積を決める場合には、上記のような「経路の長さ」の指定を行っても良い。例えば、各種運転コース（運転モード）を選ぶ場合、例えば、「全長、最長、又は１００％」という設定では第１の移動経路ＭＫ１から第４の移動経路ＭＫ４まで全て対象にし、「最短」を設定した場合には、第１の移動経路ＭＫ１のみを本体ケース２が移動するものとする。「４０％」を設定すると、本体ケース２は、第１の移動経路ＭＫ１と第２の移動経路ＭＫ２の２つだけを移動する。

　また、例えば「集中（念入り）乾燥」モードでは、移動経路ＭＫの範囲を、例えば、第１、第２の移動経路ＭＫ１、ＭＫ２だけに制限して本体ケース２の移動を行ってもよい。その特定の範囲だけは、本体ケース２の単位時間（例えば１分間）あたりの移動距離を減らし、あるいは電気ヒータ１７に対する単位時間当たりの電力供給量を増加させることにより、その特定の範囲での清掃効果を高めたりすることができる。これは同様に、この特定の範囲だけの暖房を行うことや、暖房効果を高める運転ができることを意味する。

（実施の形態２の第２の変形例）
　図１２は、本発明の実施の形態２の移動経路ＭＫの第２の変形例を示す説明図である。
　この変形例２では、胸元側エリアＺＯ１と足元側エリアＺＯ２との上に、起点ＳＡＰから終点ＳＴＰまでが１つの線で繋がるように、別々に移動経路ＭＫが設定される。

　足元側エリアＺＯ２では、移動起点ＳＡＰから中心点ＦＰを経由して、終点ＳＴＰまでが１つの線で繋がるように移動経路ＭＫが設定される。
　第１の移動経路ＭＫ１の上の移動開始点ＳＡＰから移動開始した寝具掃除機１の本体ケース２は、反時計回り方向に１周して移動開始点ＳＡＰに戻って来たあと、その移動開始点ＳＡＰから、内側に向きを変更し、同心円状に形成されている第２の移動経路ＭＫ２に移る。

　本体ケース２は、第２の移動経路ＭＫ２を、略１周近く反時計回りに移動して、第３の移動経路ＭＫ３に入る。本体ケース２は、足元側エリアＺＯ２の中心点ＺＰ２に到達した段階で、中心点ＦＰに向きを変え、更にその中心点ＦＰで９０度直角に向きを変えて、移動終了点ＳＴＰに至る移動経路を移動する。これによって、足元側エリアＺＯ２の清掃や乾燥運転が終了する。

　もし、胸元側エリアＺＯ１まで清掃や乾燥目的の運転する場合には、本体ケース２は、前記中心点ＦＰから、胸元側エリアＺＯ１の第１の移動経路ＭＫ１に入る。そして本体ケース２は、第１の移動経路ＭＫ１を１周し、第２の移動経路ＭＫに入るよう左方向に向きを変え、このように反時計方向に移動しながら、最終的には胸元側エリアＺＯ１にある移動終了点ＳＴＰに到達し、移動動作を終えて、運転を終了する。

　このように図１２に示した移動経路の第２の変形例でも、足元側エリアＺＯ２の移動経路ＭＫと胸元側エリアＺＯ１の移動経路ＭＫは、一本の線で繋がるように設定されているので、寝具掃除機１の本体ケース２を効率良く移動させることができる。

　この図１１及び図１２に示した移動経路の変形例の何れも、「集中（念入り）乾燥」や「集中（念入り）清掃」に利用できる。移動経路ＭＫの範囲（例えば、第１、第２の移動経路だけにする）を制限して本体ケース２の移動を行い、特定の範囲だけの清掃や乾燥を行ったり、あるいは、その特定の範囲での清掃や乾燥効果を高めたりすることができる。後者は、例えば本体ケース２の単位時間（例えば１分間）当たりの移動速度を遅くし、あるいは電気ヒータ１７の供給電力量を増加させることで実現できる。また逆に、本体ケース２の移動範囲を、敷き布団１００Ａの中心部やその周辺等、あるいは足元側エリアＺＯ２だけ等、特定の範囲に限定して短時間に清掃や乾燥を終えることもできる。

　（実施の形態２の総括）
　実施の形態２において説明した寝具掃除機１は、清掃すべき寝具１００に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４と、空気が吸い込まれる吸込口５及び空気が吹き出される吹出口２０を有する通風路２８と、吸込口５から通風路２８の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、通風路２８に設けられ、吹出口２０から吹き出される空気を加熱する加熱手段と、を備える。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され加熱手段で加熱された集塵後の空気を、寝具１００の乾燥用に吹き出す。

　この寝具掃除機１は、実施の形態２においては、次のような具体的な構成によって実現されている。すなわち寝具掃除機１は、清掃すべき敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとに接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部４を備える。また寝具掃除機１の本体ケース２には、敷き布団１００Ａ側からの空気が吸い込まれる下面４カ所の吸込口５と空気が吹き出される下面１カ所の吹出口２０とが形成される。寝具掃除機１は、この吸込口５及び吹出口２０を有する通風路２８を備える。また寝具掃除機１は、吸込口５から通風路２８の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機１３と、通風路２８に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵室８（集塵筒部５５Ｃ）に配置されたメインフィルター９と、通風路２８にあって、吹出口２０から吹き出される空気を加熱する電気ヒータ１７と、を備える。また本体ケース２の内部には、電動送風機１３と機械的駆動部４と電気ヒータ１７とを統括して制御する制御装置３が設けられる。この制御装置３によって本体ケース２の移動経路ＭＫが規制される。電動送風機１３は、通風路２８に吸引され電気ヒータ１７で加熱された集塵後の空気を、敷き布団１００Ａ側に向けてその乾燥用に吹き出す。

　この実施形態２の寝具掃除機１によれば、移動用レール等の機械的構造物を家具に設置するなどの工事を必要とせず、敷き布団１００Ａの上を駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの回転によって本体ケース２が所定方向に移動し、その移動の過程で、敷き布団１００Ａ側から空気を吸い込み、その空気流の中の塵埃を除去して清浄な空気にして、再び本体ケース２の下面１カ所の吹出口２０から吹き出すことができ、寝具の清掃を行わせることができる。またそのような清浄な空気を吹き出す際に、その空気を温風化して吹き出すので、敷き布団１００Ａの乾燥ができ、また掛け布団１００Ｂの乾燥もできる。しかも、寝具の掃除用の電動送風機１３は、乾燥用の温風を吹き出す電動送風機１３でもあるので、通風路２８のサイズを小型化でき、これにより寝具掃除機１全体の構成を小型化でき、使い勝手を向上させることができる。

　なお寝具掃除機１を、敷き布団１００Ａの上で所定の移動軌跡ＭＫに従って進行させるのではなく、一定の範囲内に自由に移動させる方式でも良い。例えば、敷き布団１００Ａの上から脱落しない範囲を移動範囲に決め、その範囲を直進や転回、逆方向移動等させることを許容しても良い。

　寝具掃除機１を、敷き布団１００Ａの上で所定の移動軌跡ＭＫに従って進行させる場合、移動経路（移動軌跡）ＭＫは、本体ケース２が移動を開始する前に起点（移動開始点）ＳＡＰから終点（移動終了点）ＳＴＰまでの全行程を確定することなく、進行の過程で、適宜行程を計算して求められても良い。例えば、本体ケース２が移動を開始する前に起点ＳＡＰから終点ＳＴＰまでの全行程の概要を決定し、その後本体ケース２の進行に伴って制御装置３が進路を微調整するようにしても良い。

　また、図１０の摸式図に示したように寝具掃除機１が一時停止と進行を繰り返して進行する場合、一時停止位置（Ｘ１、Ｘ２、・・）の全ての座標（Ｘ軸、Ｙ軸）が特定されている必要はない。例えば、Ｘ１の地点に到達した段階で、次に一時停止するＸ２の座標を計算で求めるようにしても良い。Ｘ１とＸ４のように長い間隔での目標点を先に決定し、進行の途中で、Ｘ１とＸ４の途中を補間する処理を行って、Ｘ２、Ｘ３を決定するようにしても良い。

　実施の形態２では、以下に述べるような特徴的な構成によって、更に実用的な効果が得られる。

　本体ケース２の上面は、図５に示したように、三次元曲面に形成されている。
　このため、本体ケース２が掛け布団１００Ｂの下面に接触しても、掛け布団１００Ｂは本体ケース２の三次元曲面形状によって上方向へ案内される。このため掛け布団１００Ｂは、本体ケース２の前方への進行への大きな抵抗にならず、本体ケース２は安定して直進することができる。

　機械的駆動部４は、寝具１００に接触する車輪２２等の回転体を有する。この回転体は、図５に示すように本体ケース２が進行する方向に平行な垂直中心線ＶＬを挟んでその両側位置に、互いに対称的に配置されている。
　このため、本体ケース２が掛け布団１００Ｂの下面に接触して進行の妨げになるような力を受けても、本体ケース２の左右対称に均等な推進力を発生させることで、本体ケース２を前方へ安定して直進させることができる。

　本体ケース２の内部には、当該本体ケース２が所定の移動経路ＭＫに沿って進むように機械的駆動部４を制御する制御プログラムを保有した制御装置３が内蔵されている。
　このため、本体ケース２の移動を寝具掃除機１に任せることができ、使用者の使い勝手を向上させることができる。

　図９で説明したように、制御装置３の制御プログラムによって、機械的駆動部４が、間欠的に駆動される。機械的駆動部４は、本体ケース２が第１の所定距離又は第１の所定時間進行した段階で一時的に停止する。当該停止中に電気ヒータ１７と電動送風機１３に対する通電が行われて温風が吹き出される。この後、電気ヒータ１７への通電が一時的に停止されている状態で機械的駆動部４が駆動される。この後本体ケース２が第２の所定距離又は第２の所定時間進行した段階で、機械的駆動部４は一時的に停止する。実施の形態２の寝具掃除機１は、これら動作を順番に繰り返す構成である。
　このため、この実施の形態２では、機械的駆動部４と電気ヒータ１７に対する、それぞれの電力供給の期間（Ｔ１、Ｔ２）が互いに重ならない。これにより寝具掃除機１は、限られた電気エネルギーを有効に活用し、瞬間的な総電力量が大きくならない製品となる。これにより、特に電源としてリチウム・イオン電池等の充電池を使用する場合に、定格電流の小さな、軽量の充電池を採用でき、コスト抑制や寝具掃除機１の軽量化の点で有益である。

　実施の形態２では、寝具掃除機１の制御装置３は、使用者が入力した運転時間情報に基づいて移動経路ＭＫを決定する実施形態を説明した。この運転時間情報は、事前に規定された「運転時間　長い」、「運転時間　短い」、「お急ぎ」等のような「長短」のイメージを示すものではなく、「６０分」、「４５分」のように時間を示す数字自体であっても良い。

実施の形態３．
　図１３～図１６は、本発明の実施の形態３を説明するものである。図１３は、本発明の実施の形態３に係る寝具掃除機の中央部縦断面図である。図１３では、内部機構は破線にて示している。図１４は、図１３の寝具掃除機における駆動輪と敷き布団の垂直的な位置関係を示す説明図である。図１５は、図１３の寝具掃除機における駆動輪、従動輪及び吸込口の平面的な位置関係を示す説明図である。図１６は、実施の形態３に係る寝具掃除機の変形例を示す中央部縦断面図である。これら図において、前記実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は、極力省略する。

　図１３に示す実施の形態３の特徴は、本体ケース２の下面（底面）２Ｂの中央部に単一の吸込口５を形成したことにある。なお、この本体ケース２は、平面形状が円形又は進行方向ＦＤに沿って長い楕円形であり、また縦断面形状は図１３に示すように横長の楕円形を呈している。

　本体ケース２の大きさは、縦が２０～２５ｃｍ、横（進行方向ＦＤの長さ）が２０～２５ｃｍ、高さが最大で１０ｃｍ程度である。本体ケース２の大きさは、敷き布団１００Ａ及び掛け布団１００Ｂの平面的な大きさに比較して遥かに小さい。このため、本体ケース２は、使用時には図１３に示すように、掛け布団１００Ｂによって完全に覆われてしまう。つまり、寝具掃除機１が寝具掃除運転時に移動する空間は、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとによって覆われた（外部とは区画された）閉鎖空間である。

　本体ケース２の内部には、吸込口５から吹出口２０に至る一連の通風路２８が形成されている。その通風路２８の内部には、集塵室８、電動送風機１３及び電気ヒータ１７が配置されている。吹出口２０からは電気ヒータ１７によって加熱された空気（温度は４０℃～５０℃）が吹き出される。

　図１３に示した状態は、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとで形成される閉鎖空間の中に寝具掃除機１が置かれた状態である。図１３に示した状態では、本体ケース２の底面２Ｂと敷き布団１００Ａとの間の対向間隔（第１の空隙）ＧＰ１は、１～２ｃｍ程度である。なお、この第１の空隙ＧＰ１は、実施の形態１の間隙ＧＰと同じものである。

　機械的駆動部４の駆動輪２２と従動輪２３とは、それぞれ図１３の中に破線で示している。この駆動輪２２と従動輪２３とは、初期状態では、本体ケース２の下面２Ｂよりも下方に所定量ＵＮだけ突出するように本体ケース２に回転自在に軸で支持されている。図１３に示すように、寝具乾燥時では寝具掃除機１は敷き布団１００Ａのような柔らかい寝具１００に載せられ、また掛け布団１００Ｂが上から掛けられる。この場合には、その掛け布団１００Ｂの重量の一部も本体ケース２の重量に加わり、駆動輪２２と従動輪２３とは敷き布団１００Ａの上面よりも下方に沈むことになる。この沈む量を図１３では符号ＵＮ２で示している。

　図１３において、２３Ａは、駆動輪２２や吸込口５よりも進行方向ＦＤ側において、敷き布団１００Ａの上面を押さえる押えローラーである。押えローラー２３Ａは、２つの駆動輪２２の進行方向ＦＤ側に、それぞれ１つずつ配置されている。なお、この押えローラー２３Ａは、この実施の形態３において必須の構造物ではない。なお、符号１００Ｍは、吸込口５に流れる吸引流で敷き布団１００Ａ表面の生地が盛り上がる様子を仮想的に示している。

　次に、図１４について説明する。
　図１４（Ａ）は、前述したように初期状態における本体ケース２の下面２Ｂの位置と、駆動輪２２又は従動輪２３の垂直方向の位置と、を示すものである。駆動輪２２と従動輪２３のそれぞれの下端面は、本体ケース２の下面２Ｂよりも下方へ所定量ＵＮだけ突出した位置となるように設置されている。

　次に、図１４（Ｂ）は、本体ケース２を敷き布団１００Ａの上に載せた状態における本体ケース２の下面２Ｂの位置と、駆動輪２２又は従動輪２３の垂直方向の位置と、を示すものである。
　駆動輪２２又は従動輪２３は、本体ケース２の下面２Ｂよりも下方に所定量ＵＮだけ突出した状態は変化しないが、ＵＮ１だけ敷き布団１００Ａに沈んだ状態になる。従って、敷き布団１００Ａの上面と前記本体ケース２の下面２Ｂとの間の対向間隔は、第２の空隙ＧＰ２になる。この空隙ＧＰ２は、ＵＮ－ＵＮ１＝ＧＰ２、という計算式で表される。

　次に、図１４（Ｃ）は、本体ケース２の上に、更に掛け布団１００Ｂが掛けられた場合を示したものである。この図１４（Ｃ）から明らかなように、その掛け布団１００Ｂの重量の一部も本体ケース２の重量に加わるため、駆動輪２２又は従動輪２３は、敷き布団１００Ａの上面よりも更に下方に沈む。沈む量をＵＮ２とすると、最終的に、本体ケース２の下面２Ｂと、敷き布団１００Ａの上面との対向間隔（空隙）は、この図１４（Ｃ）に示すように、第１の空隙ＧＰ１となる。この空隙ＧＰ１は、ＵＮ－ＵＮ２＝ＧＰ１、という計算式で表される。乾燥運転時の最終的な本体ケース２の下面２Ｂと、敷き布団１００Ａの上面との対向間隔は、前記した第２の空隙ＧＰ２よりも小さな第１の空隙ＧＰ１である。

　この実施の形態３では、本体ケース２の下面２Ｂと敷き布団１００Ａの上面とは、間に空隙ＧＰ１を介在させて接近した状態に維持される。寝具掃除機１は、この状態で運転できるから、敷き布団１００Ａの上面に堆積、付着した塵埃は、その真上で近接した位置にある吸込口５に集中して流入する（高速度の）空気流によって効果的に回収される。

　さらにこの実施の形態３では、敷き布団１００Ａ表面の生地が本体ケース２の吸込口５側に吸い付き、あるいは吸い込まれることを抑制する対策を採用している。以下、その対策内容について説明する。

　図１５は、駆動輪２２及び従動輪２３と吸込口５との平面的な位置関係を示している。この図から明らかなように、吸込口５は、短径ＸＬと長径ＹＬを有する三日月形状である。短径ＸＬが進行方向ＦＤと合致しているため、本体ケース２の進行に伴って長径ＹＬの幅で帯状に順次空気が吸込まれることになる。なお、このように、三日月形状の吸込口５にした場合、吸込口５の幅が全体的に均等化され、楕円形に比較すると部分的に幅が広い個所が無い。このため、敷き布団１００Ａの表面の布地等が不用意に吸い込まれるリスクが少ない。

　図１５に示しているように、吸込口５から見て進行方向ＦＤでは、駆動輪２２が敷き布団１００Ａの上面を押さえている。
　また、前記吸込口５から見て進行方向ＦＤと反対側では、従動輪２３が敷き布団１００Ａの上面を押さえている。つまり、吸込口５を前後から挟むように、本体ケース２の進行方向前方及び後方の合計４カ所で、駆動輪２２と従動輪２３とが、上方向から敷き布団１００Ａを押さえている状況になっている。これにより、敷き布団１００Ａの上面の生地が、吸込口５に流入する空気流によって大きく軽く持ち上げられることがない。
　このため、この実施の形態３の構成によれば、敷き布団１００Ａ表面の生地が本体ケース２の吸込口５Ｂ側に吸い付き、あるいは吸い込まれて、吸引される空気流が阻害されることが抑制される。この実施の形態３の構成によれば、塵埃の吸引力を低下させるということも抑制でき、寝具の掃除を効果的に行わせることができる。

　左右にある１対の駆動輪２２の間隔ＲＷ１と、同じく駆動輪２２と従動輪２３との間隔ＷＲ１は、吸込口５の平面的な大きさや形状によって決定すれば良い。１対の駆動輪２２及び駆動輪２２と従動輪２３とは、走行安定性を損なわない限り、できるだけ相互に接近させた方が良い。

　この実施の形態３では、機械的駆動部４の駆動輪２２と従動輪２３とによって、本体ケース２の下面と敷き布団１００Ａの上面との間に第１の空隙ＧＰ１が保たれた状態で寝具（乾燥・清掃）運転が実行される。
　駆動輪２２及び従動輪２３の、本体ケース２の下面２Ｂからの突出量ＵＮは一律に決まるものではないが、本体ケース２の重量に応じて、また敷き布団１００Ａ及び掛け布団１００Ｂの種類や素材、重量等も考慮して決定される。この突出量ＵＮは、寝具１００を想定した実験を重ねて決定できる。つまり、第１の空隙ＧＰ１が保たれた状態になるように、前記駆動輪２２及び従動輪２３の垂直方向の位置が設定される。

　図１４では駆動輪２２と従動輪２３との外径寸法が同じであることを前提に説明したが、図１３に示したように駆動輪２２と従動輪２３との外径寸法が異なる場合には、敷き布団１００Ａの上面から沈む量ＵＮ１は、駆動輪２２と従動輪２３とで同一にならない。
　また駆動輪２２と従動輪２３との外径寸法が同じであって、駆動輪２２と従動輪２３とがそれぞれ敷き布団１００Ａの上面に接触する面積も同じであっても、駆動輪２２と従動輪２３に加わる本体ケース２の重量は同一とは限らない。

　そこで、これらの諸条件を考慮し、最終的に敷き布団１００Ａの上面と本体ケース２の下面２Ｂとの間の空隙ＧＰ１の大きさが、本体ケース２の下面２Ｂ全域に亘り、同等となるように設定することが望ましい。しかしながら、図１３に示したように前方側に駆動輪２２を設け、後方に従動輪２３を設け、これらの中間に吸込口５を設けた構成では、前方の駆動輪２２周辺と、後方の従動輪２３周辺の位置において、空隙ＧＰ１の寸法に多少の差があっても、吸込口５の位置が敷き布団１００Ａの上面に過剰に接近することはない。すなわち、空隙ＧＰ１の大きさを、本体ケース２の下面２Ｂ全域に亘り、揃えることは絶対条件ではない。

　図１６は、図１３の寝具掃除機１の変形例を示す中央部縦断面説明図である。
　この図１６で明らかなように、本体ケース２の下面２Ｂが、前方の駆動輪２２側で低く、後方の従動輪２３側で高い場合には、本体ケース２の前方側は、水平線ＨＬよりも所定角度αだけ下に傾いた状態になる。直線ＢＬは、この前傾姿勢の本体ケース２の上下方向中心線である。

　図１６のような前傾状態であっても、吸込口５の部分で空隙ＧＰ１の寸法を確保してあれば、図１３～図１５に示した寝具掃除機１と同様に、吸込口５での空気吸引効果が得られ、また敷き布団１００Ａ上面生地等の吸着等の不具合も抑制できる。しかも、このような前傾姿勢であれば、掛け布団１００Ｂの下面に本体ケース２が進行していく際に、掛け布団１００Ｂから受ける抵抗力が軽減でき、本体ケース２は更に円滑に進行できる。

　この前傾姿勢にする場合でも、本体ケース２の進行方向ＦＤの先頭側の底面２Ｂが、常に敷き布団１００Ａの上面と密着するような状態は好ましくない。本体ケース２の進行時に、本体ケース２と敷き布団１００Ａの上面との間の関係が摺接移動の関係になるからである。なお、この「摺接移動」とは、本体ケース２が、底面２Ｂが敷き布団１００Ａの上面に載ったまま移動する状態、現象をいう。

　なお、本体ケース２は、進行方向ＦＤだけに移動するものではなく、敷き布団１００Ａの周辺等まで進行した際に、逆向きに移動しても良い。本体ケース２が逆向きに移動する場合には、前記した前傾姿勢をあまり大きくすると、掛け布団１００Ｂの下面に引っ掛かる懸念がある。このため、図１３、図１６に示したように、本体ケース２の先頭側及び後尾側の表面は、３次元の曲面に形成され、また平面形状は円形又は楕円形に形成されることが良い。もちろん、常に本体ケース２の一方の側が先頭になって進行し、後退（バック走行）しない方式である場合には、上記のような懸念はない。

（実施の形態３の総括）
　以上の説明から明らかなように、この実施の形態３の寝具掃除機１は、清掃すべき敷き布団１００Ａとこの上に重ねられる掛け布団１００Ｂとの間に形成される閉鎖空間内を、機械的駆動部４によって所定方向に移動する本体ケース２を備える。本体ケース２内部には、閉鎖空間内から吸い込まれた空気が導入される吸込口５と当該空気が排出される吹出口２０とを両端部に形成した通風路２８が形成される。また寝具掃除機１は、この通風路２８の中を通過する空気から塵埃を捕集する集塵室８と、通風路２８内に空気を流通させる電動送風機１３と、通風路２８の中の空気を加熱する電気ヒータ１７と、電動送風機１３及び電気ヒータ１７の通電を制御する制御装置３と、を備える。電動送風機１３は、電気ヒータ１７で加熱された空気を、吹出口２０から吹き出す。機械的駆動部４は、敷き布団１００Ａの上面に接触しながら回転する駆動輪２２を有する。この駆動輪２２により、本体ケース２の下面２Ｂと敷き布団１００Ａの上面との間に第１の空隙ＧＰ１が形成された（非接触）状態で、本体ケース２が移動する。

　さらに、吸込口５は、本体ケース２の下面２Ｂに配置され、敷き布団１００Ａの上面と接近した位置になる。

　そして、駆動輪２２は、本体ケース２の下面２Ｂよりも下方に所定量（ＵＮ）突出する。敷き布団１００Ａの上面に本体ケース２単体が載置された状態で、その敷き布団１００Ａの上面と本体ケース２の下面２Ｂとの間には、第１の空隙ＧＰ１よりも大きな第２の空隙ＧＰ２ができる。

　さらに、本体ケース２には、駆動輪２２と共同で本体ケース２を支える従動輪２３が設けられる。この従動輪２３も、本体ケース２の下面２Ｂよりも下方に突出している。

　このような構成であるから、敷き布団１００Ａの上面に堆積、付着した塵埃を、吸込口５に集まる高速度の空気流によって効果的に回収できる。また敷き布団１００Ａ表面の生地が本体ケース２の吸込口５側に吸い付き、あるいは吸い込まれて、塵埃の吸引力を低下させるということも抑制され、寝具の掃除が効果的に行われる。

　なお、使用者が、電動送風機１３の運転能力を調節し、例えば、電動送風機１３の能力を２段階の内から１つだけ選択できるようにしてもよい。例えば吸引力を上げた運転を開始したが、途中で吸込口５に流入する空気流によって敷き布団１００Ａの表面の布等が大きく持ち上げられて吸込口５の一部を塞ぐような形になった場合、吸込風量が低下する。このような吸込風量の低下を制御装置３が検知し、その場合、制御装置３は、自動的に吸込風量を減らすように電動送風機１３の能力を下げるという制御をしても良い。又は、制御装置３は、電動送風機１３の運転を一旦停止し、自動的に吸込風量を減らすように電動送風機１３への指令を変更してから運転を再開させるという制御をしても良い。

　また、図１５に示した例では、吸込口５から見て進行方向ＦＤに駆動輪２２があり、進行方向ＦＤと反対側には、従動輪２３が配置されている。本体ケース２を進行方向ＦＤに進めるための無限軌道等の駆動手段があれば、吸込口５の前後には、従動輪２３や押えローラー２３Ａだけが設けられても良い。

　また、図１５に示したものでは、吸込口５の前後と左右に、駆動輪２２と従動輪２３とが設けられ、駆動輪２２と従動輪２３とが、吸込口５を周囲から囲む配置になっている。駆動輪２２と従動輪２３との配置は、この配置例には限定されない。例えば、吸込口５の前方（進行方向ＦＤ側）及び後方に、それぞれ１つずつ駆動輪２２を設けても良い。その場合、吸込口５から見て進行方向ＦＤの駆動輪２２の回転量よりも、進行方向ＦＤと反対側（つまり後方側）の駆動輪２２の回転量を若干大きく設定してもよい。これにより、前後の駆動輪２２の間で、敷き布団１００Ａの上面の布地が常に後方へ引き伸ばされるような緊張状態にされる。この構成は、敷き布団１００Ａ表面の生地が、吸込口５側に吸い込まれることを抑制できる１つの有効な手段である。

　なお、実施の形態３では、駆動輪２２と従動輪２３が配置されていたが、駆動輪２２だけでも良い。また駆動輪２２と従動輪２３は、実施の形態３のように、本体ケース２の内部に格納されて敷き布団１００Ａと接する部分だけが本体ケース２から露出する形態でも良いし、本体ケース２の外部に全部が露出している形態でも良い。

実施の形態４．
　図１７は、本発明の実施の形態４に係る寝具掃除機１の中央部縦断面図である。図１７において、前記した実施の形態１～３と同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は、極力省略する。

　図１７に示す実施の形態４の特徴は、敷き布団１００Ａの上面に対して温風（温度は、４０℃～５０℃程度）を吹き付け、その後、所定時間後に本体ケース２の下面（底面）２Ｂの中央部に形成した単一の吸込口５で、吸塵するようにしたことにある。

　この本体ケース２は、実施の形態３で説明したものと同様の平面形状と縦断面形状を呈している。なお、走行輪２２と従動輪２３の外径寸法が略同じであることが、実施の形態３とは異なった点である。

　図１７において、ＳＦは、寝具掃除機１が、移動・停止・移動という動作を繰り返しながら、進行方向ＦＤに向かって進行する場合、その１回の移動時に進行方向ＦＤに進む距離である。この距離ＳＦは吹出口２０の（進行方向の）幅よりも、１．５倍～２倍程度大きい。例えば、吹出口２０の幅が３ｃｍとすれば、１回に進行する距離ＳＦは、５ｃｍ～６ｃｍである。

　この寝具掃除機１を運転すると、制御装置３の駆動指令信号を受けて、左右に１対ずつ設けた駆動輪２２が、同時に同一方向に同一回転数（実際には１回転を超えないので、同じ回転角度）だけ比較的低速度で回転する。これにより本体ケース２は、数秒間掛けて距離ＳＦを移動する。その後、本体ケース２は、一時的に停止する。本体ケース２は、例えば１０秒間～１５秒間だけ停止したままとなる。

　その停止中、寝具掃除機１の吹出口２０から温風が連続的に吹出される。同時に、吸込口５においては、敷き布団１００Ａ側から空気が吸込まれ、敷き布団１００Ａの塵埃が吸引される。

　ところで、この実施の形態４では、吸込口５から空気を吸込む前に、敷き布団１００Ａ側に温風を吹きかけているので、敷き布団１００Ａの表面はもちろん、内部にある中綿等の繊維に潜んでいるダニも吸込口５から吸込む空気流で除去される。実施の形態４に示すものでは、寝具掃除機１が上記のように所定の距離ＳＦずつ一定時間を掛けて進行することから、温風を吹きかけられた敷き布団１００Ａの特定位置は、温風が吹きかけられてから３０秒～４５秒程度経過すると吸込口５の真下に位置する。敷き布団１００Ａの内部深くに、留まって潜んでいたダニ（例えば、代表例として、ヒョウヒダニ）も、温風を吹きかけられると、その温風を嫌って敷き布団１００Ａの表面や他の箇所へ移動し始める。実施の形態４では、この移動過程のダニを吸引の空気流で一挙に除去してしまうことができる。なお、ダニは、布団等の繊維に自分の脚を絡み付かせて生息しており、単純に風を送ってもダニは繊維にしがみ付いて離れない行動をすることが知られている。

　吸込口５から吸込まれたダニは、塵埃とともに集塵室８に捕集されるが、その集塵室８において死滅する。例えば、ダニは５０℃以上の環境が２０分以上続くと死滅するといわれている。敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの間に形成される閉鎖空間内に電気ヒータ１７からの温風が循環するため、上記の死滅条件を十分満たすことができる。なお、運転しないときは吸込口５が常にバネ等の力でシャッターにより閉鎖される構成にし、ダニが吸込口５から出ることを防止しても良い。

（実施の形態４の総括）
　以上の説明から明らかなように、この実施の形態４の寝具掃除機１は、清掃すべき敷き布団１００Ａとこの上に重ねられる掛け布団１００Ｂとの間に形成される閉鎖空間内を、機械的駆動部４によって所定方向に移動する本体ケース２を備える。本体ケース２内部には、閉鎖空間内から吸い込まれた空気が導入される吸込口５と当該空気が排出される吹出口２０とを両端部に形成した通風路２８が形成される。また寝具掃除機１は、この通風路の中を通過する空気から塵埃を捕集する集塵室８と、通風路２８内に空気を流通させる電動送風機１３と、通風路２８の中の空気を加熱する電気ヒータ１７と、電動送風機１３と及び電気ヒータ１７の通電を制御する制御装置３と、を備える。本体ケース２の下面には、その本体ケース２の進行方向の先頭側に吹出口２０が、この吹出口と離れた後方位置に吸込口５が、それぞれ配置される。電動送風機１３は、電気ヒータ１７で加熱された空気を、吹出口２０から吹き出す。本体ケース２は、敷き布団１００Ａの上面に接触しながら回転する機械的駆動部４の駆動輪２２により、本体ケース２の下面２Ｂと敷き布団１００Ａの上面との間に第１の空隙ＧＰ１が形成された非接触状態で移動する。制御装置３は、敷き布団１００Ａのうち吹出口２０に対向した位置が、所定時間後に本体ケース２の進行によって吸込口５の下方に位置するよう、機械的駆動部４を制御する。

　このような構成であるから、実施の形態４の寝具掃除機１は、敷き布団１００Ａの上面に堆積、付着した塵埃を、吸込口５に集まる高速度の空気流によって効果的に回収できる。
　また、敷き布団１００Ａの上面のある部分を見ると、先に温風が吹きかけられ、その後その部分は吸込口５へ向かう空気流により吸引される。このような方式であるから、敷き布団１００Ａの内部に留まって潜んでいたダニも、寝具掃除機１に吸引される空気流で一挙に除去してしまうことができる。このため、寝具１００の掃除を更に効果的に行わせることができる。

　なお、温風を吹きかけてから吸込口５で吸引するまでの時間は、上記した例では３０秒程度であったが、敷き布団１００Ａ内部への温風の浸透時間、ダニが反応して移動開始するまでの時間等を考慮し、少なくとも１０秒程度に吸引すると良い。本体ケース２の進行パターンを変更し、温風を吹きかけながら、一時停止せずに連続的に本体ケース２を所定方向ＦＤに進行させてもよい。その進行の過程で連続的に電動送風機１３によって吸引動作を行わせ、吸込口５からダニ回収を行うようにしても良い。このためには、本体ケース２の下面に配置した吹出口２０と吸込口５との間隔を、本体ケース２が例えば１０秒間で移動するように、本体ケース２の進行速度（１秒あたり）を考慮すれば良い。なお、温風を吹きかけてから吸引するまでの時間を長く設定し過ぎると、ダニが他の場所に移動して再び繊維等にしがみ付いてしまうことになるので、好ましくない。

　実施の形態４の寝具掃除機１は、本体ケース２が、敷き布団１００Ａと掛け布団１００Ｂとの間に形成される閉鎖空間内を移動する際に、掛け布団１００Ｂ表面と本体ケース２外表面との接触部では、その摺接によって本体ケース２の移動を妨げる摩擦力が生ずる。
　そこで、機械的駆動部４の駆動輪２２や従動輪２３の設置位置、又は大きさ（車輪の外径）は、上記の摩擦力に十分打ち勝つ大きさの推進力を維持するため、本体ケース２が敷き布団１００Ａの上面に載置された状態で、その本体ケース２の下面と敷き布団１００Ａの上面との間に第１の空隙ＧＰ１が保たれた状態が維持されるように設定してある。つまり駆動輪２２や従動輪２３の設置位置、又は大きさ（車輪の外径）は、本体ケース２の下面と敷き布団１００Ａの上面とが接近している状態が維持されるように設定してある。
　これにより、第１の空隙ＧＰ１が保たれた状態で本体ケース２が水平移動し、本体ケース２の下面が敷き布団１００Ａの上面に載ったまま本体ケース２が摺接移動することが回避される。これにより、摺接移動により本体ケース２の移動が妨げられることはなく、少ない動力で本体ケース２の推進力が維持され、本体ケース２は円滑に進行できる。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、駆動輪２２を、その本体ケース２の下面よりも下方に突出させるという簡単な構成で、敷き布団１００Ａの上面と本体ケース２の下面との間に所定範囲の隙間が形成される。実施の形態４の寝具掃除機１は、少ない動力で本体ケース２の推進力を維持して円滑に進行させるという効果を、簡単な構成で得ることができる。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、駆動輪２２と従動輪２３とは共同して、本体ケース２の下面と第１の寝具である敷き布団１００Ａ上面との間が接近した状態を維持する。本体ケース２を移動させる際に、本体ケース２の下面と敷き布団１００Ａの上面とが接触して敷き布団１００Ａが本体ケース２の移動を妨げる障害物になることが防止される。これにより、本体ケース２は円滑に進行できる。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、本体ケース２の下面と敷き布団１００Ａ上面との間が接近した状態に維持される。その状態で集塵用空気を吸込む清掃動作をさせると、本体ケース２の下面に配置された吸込口５に流入する高速度の空気流によって、敷き布団１００Ａの上面に堆積、付着した塵埃が効果的に回収される。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、敷き布団１００Ａ表面を覆う布が本体ケース２の吸込口５側に吸い付き、あるいは吸い込まれて、塵埃の吸引力が低下するということも抑制され、寝具１００の掃除を効果的に行わせることができる。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、本体ケース２が前傾姿勢であれば、本体ケース２が進行していく際に、掛け布団１００Ｂの下面から受ける抵抗力も軽減される。これにより、本体ケース２は更に円滑に進行できる。

　実施の形態４の寝具掃除機１では、敷き布団１００Ａに温風を吹き付け、その温風の浸透によって敷き布団１００Ａの内部に留まって潜んでいたダニを、敷き布団１００Ａの表層等に移動開始させる効果が得られる。また実施の形態４の寝具掃除機１は、そのようなダニを高速の空気流で一挙に除去してしまうことができる。このため、寝具の掃除を更に効果的に行わせることができる。

（その他の実施形態）
　実施形態１～４における寝具掃除機１の制御装置３の、少なくとも一部を、集積回路上に形成された論理回路によってハードウエアとして構成してもよいし、ＣＰＵ等などを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
　また、機械的駆動部４の回転判定部４６、汚れ検知部６８の判定部７３、撮影部７４、寝具表面検知部６２の判定部７１、撮影部７２、塵埃量検知部（塵埃センサー）２５、異常時処理部４４の各機能をソフトウェアで実現しても良い。
　ソフトウェアによって実現する場合は、寝具掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ、上記プログラムを展開するＲＡＭ、プログラム及び各種データを格納するメモリー等の記憶装置（記録媒体）などを備えた構成になる。そして、上述した機能を実現するソフトウェアである寝具掃除機１の制御プログラムのプログラムコードを、コンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体（例えば各種半導体記憶素子）を、寝具掃除機１に備え、コンピュータがその記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、上記した機能は達成可能である。

　また、実施の形態４の寝具掃除機１では、本体ケース２の下面２Ｂだけに吹出口２０及び吸込口５がそれぞれ設けられ、敷き布団１００Ａに温風を吹き付けることで敷き布団１００Ａ側を集中的に清掃する形式であった。本体ケース２の下面２Ｂに加え、本体ケース２の上面にも温風の吹出口２０と、塵埃の吸込口５とがそれぞれ設けられても良い。これにより、敷き布団１００Ａだけではなく、掛け布団１００Ｂの下面側にある塵埃や掛け布団１００Ｂの中に潜んでいるダニ等の有害生物を除去するようにしても良い。

　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の実質的な範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図されている。

　本発明に係る寝具掃除機、寝具乾燥機は、一般家庭だけではなく、集合住宅や介護施設、宿泊施設等の業務用施設でも広く利用することができる。

　ＣＬＸ　前後中心線
　ＣＬＹ　左右中心線
　ＣＰＯ　中心点
　ＧＰ　間隙
　ＨＬ　水平線
　ＭＫ　移動軌跡（移動経路）
　ＳＡＰ　起点（移動開始点）
　ＳＴＰ　終点（移動終了点）
　ＶＬ　垂直中心線
　１　寝具掃除機
　２　本体ケース
　３　制御装置
　３Ｒ　記憶部
　４　機械的駆動部（機械的推進部）
　５　吸込口
　５Ａ　吸込口
　５Ｂ　吸込口
　６　吸込通路
　７　窓
　８　集塵室
　９　フィルター
　１０　窓
　１１　送風室
　１２　回転軸
　１３　電動送風機
　１３Ｍ　モータ
　１４　ファン
　１５　窓
　１６　加熱室
　１７　電気ヒータ（ＰＴＣヒータ）
　１８　排気通路
　１９　開口
　２０　吹出口
　２２　駆動輪
　２２Ｌ　左駆動輪
　２２Ｒ　右駆動輪
　２３　走行輪（従動輪）
　２３Ａ　押えローラー
　２４　位置センサー
　２５　塵埃センサー（塵埃量検知部）
　２６　電池
　２７　バイパス風路
　２７Ａ　入口
　２７Ｂ　出口
　２８　通風路
　３０　回路基板
　３１　入力操作部
　３２　塵埃判定部
　３３　駆動回路
　３４　駆動回路
　４０　ＬＥＤ発光部
　４１　音声ガイド部
　４２　中央制御部
　４３　表面判定部
　４４　異常時処理部
　４５　駆動回路
　４８　駆動モータ
　４８Ｌ　駆動モータ
　４８Ｒ　駆動モータ
　４９　時計回路
　５０　送風ケース
　５１　蓋
　５２　吸込口ユニット
　５３　ブラシ
　５４　ブラシ駆動部
　５５　通風ダクト（風洞）
　５６　消音整流板
　５７　制御部主回路基板
　５８　入力回路基板
　５９　光センサー
　６０　塵埃センサー
　６１　イオン発生デバイス
　６２　寝具表面検知部
　６３　近距離無線通信（ＮＦＣ）用入出力部
　６４　発光部
　６５　受光部
　６６　一時記憶部
　６７　発光部
　６８　汚れ検知部
　６９　受光部
　７０　家具
　７１　判定部
　７２　撮影部
　７３　判定部
　７４　撮影部
　７５　一時記憶部
　７６　寝具汚れ判定部
　７７　無線通信部（無線入出力部）
　７８　電流検出部
　７９　商用電源
　１００　寝具
　１００Ａ　敷き布団
　１００Ｂ　掛け布団

Claims

　清掃すべき寝具に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部と、
　吸込口と吹出口とを有する通風路と、
　前記吸込口から前記通風路の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機と、
　前記通風路に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、
　前記通風路に設けられ、前記吹出口から吹き出される空気を加熱する加熱手段と、
　を備え、
　前記電動送風機は、前記通風路に吸引され前記加熱手段で加熱された空気を、前記寝具
の乾燥用に吹き出す寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口と前記吹出口とは、前記本体ケースの下面に互いに間隔をおいて形成されている請求項１に記載の寝具掃除機。
　前記吸込口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の先頭側に配置され、
　前記吹出口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の後尾側に配置されている請求項２に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口は、前記本体ケースの上面と下面とに形成され、
　前記吹出口は、前記本体ケースの上面と下面とに形成され、
　前記吸込口と前記吹出口とは、互いに間隔をおいて形成されている請求項１に記載の寝具掃除機。
　前記吸込口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の先頭側に配置され、
　前記吹出口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の後尾側に配置されている請求項４に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記本体ケースを平面的に見た場合、１つの点に対して同心円状に、前記吸込口と前記吹出口とが形成されている請求項１に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースは、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向と直行する垂直方向の縦断面で見た場合、左右対称形状である請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースは、前記機械的駆動部によって進行する方向と平行な中央部縦断面で見た場合、全体が円形又は横長の楕円形である請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの上面は、三次元曲面に形成されている請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記機械的駆動部は、清掃すべき寝具に接触する回転体を有し、
　前記回転体は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向に平行な垂直中心線を挟んで互いに対称に配置されている請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口は、前記本体ケースの上面と下面とにそれぞれ形成され、
　前記本体ケースの上面に形成された前記吸込口と前記本体ケースの下面に形成された前記吸込口とは、共通の吸込通路を介して互いに連通している請求項１に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの内部には、前記機械的駆動部、前記加熱手段及び前記電動送風機の電力供給源となる電池が内蔵され、
　前記電池及び前記電動送風機は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向に沿った中心線上に配置されており、かつ前記電動送風機は、前記電池の真上に位置する請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの内部には、当該本体ケースが所定の移動経路に沿って進むように前記機械的駆動部を制御する制御プログラムが記憶された制御装置が設けられた請求項２から請求項６の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記制御装置は、前記制御プログラムによって、前記機械的駆動部を駆動させ、前記本体ケースが第１の所定距離又は第１の所定時間進行した段階で前記機械的駆動部を一時的に停止させ、前記機械的駆動部を一時的に停止させると前記加熱手段と前記電動送風機への通電を行ってから前記加熱手段への通電を一時的に停止し、前記加熱手段への通電を一時的に停止すると前記機械的駆動部を再び駆動させ、前記本体ケースが第２の所定距離又は第２の所定時間進行した段階で前記機械的駆動部を再び一時的に停止させる請求項１３に記載の寝具掃除機。
　清掃すべき寝具に接触して自己推進力を発生させる機械的駆動部と、
　吸込口と吹出口とを有する通風路と、
　前記吸込口から前記通風路の中に塵埃を含んだ空気を吸引する電動送風機と、
　前記通風路に導入される空気流から塵埃を濾過する集塵部と、
　前記通風路に設けられ、前記電動送風機から前記吹出口に至る途中で分岐したバイパス風路と、
　前記通風路に設けられ、前記バイパス風路を流れずに前記通風路を通過する前記電動送風機からの空気を加熱する加熱手段と、
　を備え、
　前記電動送風機は、前記通風路に吸引され前記加熱手段で加熱された空気を前記寝具の乾燥用に吹き出し、前記バイパス風路からも空気を吹き出す寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口と前記吹出口とは、前記本体ケースの下面に互いに間隔をおいて形成されている請求項１５に記載の寝具掃除機。
　前記吸込口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の先頭側に配置され、
　前記吹出口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の後尾側に配置されている請求項１６に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口は、前記本体ケースの上面と下面とに形成され、
　前記吹出口は、前記本体ケースの上面と下面とに形成され、
　前記吸込口と前記吹出口とは、互いに間隔をおいて形成されている請求項１５に記載の寝具掃除機。
　前記吸込口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の先頭側に配置され、
　前記吹出口は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向の後尾側に配置されている請求項１８に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記本体ケースを平面的に見た場合、１つの点に対して同心円状に、前記吸込口と前記吹出口とが形成されている請求項１５に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースは、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向と直行する垂直方向の縦断面で見た場合、左右対称形状である請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースは、前記機械的駆動部によって進行する方向と平行な中央部縦断面で見た場合、全体が円形又は横長の楕円形である請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの上面は、三次元曲面に形成されている請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記機械的駆動部は、清掃すべき寝具に接触する回転体を有し、
　前記回転体は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向に平行な垂直中心線を挟んで互いに対称に配置されている請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記通風路、前記集塵部、前記加熱手段及び前記電動送風機を内蔵する本体ケースを更に備え、
　前記吸込口は、前記本体ケースの上面と下面とにそれぞれ形成され、
　前記本体ケースの上面に形成された前記吸込口と前記本体ケースの下面に形成された前記吸込口とは、共通の吸込通路を介して互いに連通している請求項１５に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの内部には、前記機械的駆動部、前記加熱手段及び前記電動送風機の電力供給源となる電池が内蔵され、
　前記電池及び前記電動送風機は、前記機械的駆動部によって前記本体ケースが進行する方向に沿った中心線上に配置されており、かつ前記電動送風機は、前記電池の真上に位置する請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースの内部には、当該本体ケースが所定の移動経路に沿って進むように前記機械的駆動部を制御する制御プログラムが記憶された制御装置が設けられた請求項１６から請求項２０の何れか１項に記載の寝具掃除機。
　前記制御装置は、前記制御プログラムによって、前記機械的駆動部を駆動させ、前記本体ケースが第１の所定距離又は第１の所定時間進行した段階で前記機械的駆動部を一時的に停止させ、前記機械的駆動部を一時的に停止させると前記加熱手段と前記電動送風機への通電を行ってから前記加熱手段への通電を一時的に停止し、前記加熱手段への通電を一時的に停止すると前記機械的駆動部を再び駆動させ、前記本体ケースが第２の所定距離又は第２の所定時間進行した段階で前記機械的駆動部を再び一時的に停止させる請求項２７に記載の寝具掃除機。
　自己推進力を発生させる機械的駆動部と、
　第１の寝具の上に第２の寝具が重ねられることによって形成される閉鎖空間内を前記機械的駆動部によって所定方向に移動する本体ケースと、
　前記本体ケースの内部に形成された通風路の中を通過する空気から塵埃を捕集する塵埃捕集部と、
　前記通風路内に空気を流通させる電動送風機と、
　前記通風路の中の空気を加熱する加熱手段と、
　前記電動送風機及び前記加熱手段の通電を制御する制御装置と、
　を備え、
　前記通風路は、前記閉鎖空間内から空気が導入される吸込口から空気が排出される吹出口にかけて形成されており、
　前記電動送風機は、前記加熱手段で加熱された空気を、前記吹出口から吹き出し、
　前記機械的駆動部は、前記第１の寝具の上面に接触しながら回転する駆動輪を有し、
　前記本体ケースは、前記本体ケースの下面と前記第１の寝具の上面との間に前記駆動輪によって第１の空隙が形成された状態で移動する寝具掃除機。
　前記駆動輪は、前記本体ケースの下面よりも下方に突出し、
　前記第１の寝具の上に第２の寝具が重ねられていない状態で前記第１の寝具の上面に前記本体ケースが載置されると、前記第１の寝具の上面と前記本体ケースの下面との間に前記第１の空隙よりも大きな第２の空隙が形成される請求項２９に記載の寝具掃除機。
　前記駆動輪と共に前記本体ケースを支える従動輪を更に備え、
　前記従動輪は、前記本体ケースに設けられ、前記本体ケースの下面よりも下方に突出している請求項３０に記載の寝具掃除機。
　前記吸込口は、前記本体ケースの下面に形成されている請求項３０に記載の寝具掃除機。
　前記駆動輪と共に前記本体ケースを支える従動輪を更に備え、
　前記吸込口は、前記本体ケースの下面に形成され、
　前記駆動輪及び前記従動輪の一方は、前記吸込口から見て前記本体ケースの進行方向となる位置で前記本体ケースに設けられ、
　前記駆動輪及び前記従動輪の他方は、前記吸込口から見て前記進行方向の反対方向となる位置で前記本体ケースに設けられ、
　前記駆動輪及び前記従動輪は、前記第１の寝具の表面を上方から押さえることによって、前記第１の寝具のうち前記吸込口と対面する部分の浮き上がりを防止する請求項３０に記載の寝具掃除機。
　前記本体ケースは、底面を有し、前記本体ケースの進行方向側が前記進行方向側の逆側よりも前記第１の寝具の上面に接近するように前記底面が傾いた状態で進行する請求項３０に記載の寝具掃除機。
　前記吹出口は、前記本体ケースの進行方向の先頭側で前記本体ケースの下面に配置され、
　前記吸込口は、前記吹出口から後方に離れた位置で前記本体ケースの下面に配置され、
　前記制御装置は、前記第１の寝具のうち前記吹出口に対向した位置が所定時間後に前記吸込口の下方に位置するように前記機械的駆動部を制御する請求項３０に記載の寝具掃除機。