WO2016175353A1 - 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템 - Google Patents

검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템 Download PDF

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WO2016175353A1
WO2016175353A1 PCT/KR2015/004322 KR2015004322W WO2016175353A1 WO 2016175353 A1 WO2016175353 A1 WO 2016175353A1 KR 2015004322 W KR2015004322 W KR 2015004322W WO 2016175353 A1 WO2016175353 A1 WO 2016175353A1
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WO
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bucket
specimen slide
slide
specimen
loading
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PCT/KR2015/004322
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English (en)
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Inventor
강지관
Original Assignee
주식회사 아세테크
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Publication date
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    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above

Definitions

  • the present invention relates to a specimen slide bucket management and storage system, and more particularly, to efficiently use space by transporting and storing specimen slides in a bucket and transporting specimen slides mechanically, thereby preventing contamination and reducing manpower. And a sample slide bucket management and storage system.
  • a sample slide is a slide for storing blood or tissue of a patient or a medical examiner who visits the hospital for medical examination, and is mainly made of glass.
  • specimen slides may be temporarily used by doctors for medical examination and discarded, but if necessary, the sample slides should be stored and withdrawn as needed.
  • the conventional system for dispensing and storing specimen slides is obtained by collecting the specimen slides and arranging them in rows and columns in a tray.In this case, each sorted specimen slide has a unique method for identification in order to facilitate dispensing. Give a symbol or number.
  • the specimen slides given the unique symbols or numbers as described above are stored in the park after the specimen slides are sequentially loaded in the cabinet as shown in FIG.
  • An object of the present invention is to provide a specimen slide bucket management and storage system that can be used efficiently because the storage space is higher by loading the specimen slide in the bucket to solve the above problems.
  • the present invention is another object to provide a specimen slide bucket management and storage system that can be stored in the bucket mechanically stored in the bucket to prevent contamination of the specimen slide and save labor.
  • the present invention provides a conveyor for transporting a sample slide, a loading means for sequentially loading the sample slide transported by the operation of the conveyor, and a pusher for pushing the sample slide to one side when the sample slide is loaded in the loading means, and on the pusher.
  • a specimen slide bucket management and storage system comprising a bucket into which a specimen slide moved by is inserted.
  • the specimen slide bucket management and storage system according to the present invention can be stored higher by loading the specimen slide into the bucket, so that the space can be more efficiently utilized, and the specimen slide is mechanically stored so that the specimen slide can be manually operated. Contamination can be minimized.
  • the vacuum of the adsorption port corresponding to the tray portion in which the sample slide is not located may be released to prevent the tray from being adsorbed to the adsorption port.
  • the present invention prevents the tray from being adsorbed to the adsorption port as described above, the tray alignment due to the adsorption of the tray can be prevented in advance.
  • the present invention is provided with a conductive means for conducting the bucket so that one open side of the bucket is upward, it is possible to prevent the specimen slide from the bucket when moving the bucket.
  • the loading means according to the present invention can be inserted in the correct position without being distracted while the sliding door is installed on the side plate while entering the inside of the bucket.
  • the present invention can be moved along the moving direction of the pusher base is installed cylinder can adjust the gap between the loading means and the bucket can prevent the sample slide from falling while inserting the sample slide into the bucket. have.
  • the present invention can minimize the impact applied to the sample slide by loading the sample slide while lowering the driving cylinder by a predetermined height by detecting that the sample slide falls on the loading means.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a cabinet for storing a specimen slide in general.
  • Figure 2 is a perspective view showing a sample slide and a tray applied to the present invention.
  • Figure 3 is a schematic view showing a sample slide storage system is installed specimen slide bucket management and storage system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a perspective view of the robot arm of the present invention.
  • Figure 5 is a perspective view of the conveyor, the loading means and the guide of the present invention.
  • FIG. 6 is an enlarged detail view of portion 'A' of FIG. 4;
  • Figure 7 is a perspective view showing a swing door of the loading means of the present invention.
  • FIG. 8 is an enlarged detail view of a portion 'B' of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a perspective view showing the conducting means and the carrying out means of the present invention.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a method of operation of the present invention.
  • FIG. 11 is a perspective view showing a main configuration applied to the present invention.
  • Figure 12 is an exploded perspective view showing the inside of the loading cabinet to be applied to the present invention.
  • Figure 13 is a perspective view showing an embodiment of the bucket loading / discharging portion applied to the present invention.
  • FIG. 14 is a view showing another embodiment of the bucket loading / discharging unit applied to the present invention.
  • Figure 15 is a view showing a state in which the bucket is moved to the loading cabinet of the present invention.
  • 16 is a view showing a state in which the bucket seated on the bucket seating portion of the present invention.
  • FIG. 17 is a view showing a state in which the bucket seat of the present invention is raised.
  • FIG. 18 is a view showing a state in which the bucket is loaded in the loading cabinet by the bucket loading / discharging portion of the present invention.
  • FIG. 19 is a view showing a state in which the bucket loading / discharging portion of the present invention to the bucket in the loading cabinet in an inverted state.
  • the present invention provides a tray stacking portion 30 on which a tray 20 in which a specimen slide 10 is accommodated, and a tray 20 transporting a tray 20 from the tray stacking portion 30.
  • the conveyor belt 40 and the vision scanner 50 for acquiring an image image of the specimen slide by photographing the tray 20 transferred by the conveyor belt 40 and the image captured by the vision scanner 50 are processed.
  • a management server 60 for managing and a tray processing unit 70 for inserting the specimen slide 10 into the bucket 160 and processing the remaining empty tray 20.
  • the tray loading part 30 has four guides vertically formed at four corners of the plate so that a plurality of trays 20 are stacked in multiple stages, and discharged one by one while fixing the trays 20 stacked in multiple stages by the guides.
  • Discharge unit may be provided.
  • the conveying conveyor belt 40 may be positioned between the tray loading part 30 and the tray processing part 70 to transfer the trays 20 discharged from the tray loading part 30 to the tray processing part 70 one by one.
  • the vision scanner 50 may be provided at one side of the conveying conveyor belt 40 to photograph the upper portion of the conveying conveyor belt 40, and may be configured as a digital camera for converting the photographed image into data.
  • the management server 60 may be configured as a PC that manages and stores the image photographed by the vision scanner 50.
  • the management server 60 may be configured to control the specimen slide management and storage system 100 of the present invention, the tray loading unit 30, the transfer conveyor belt 40, the vision scanner 50. .
  • the tray processing unit 70 is provided to be close to one side of the conveying conveyor belt 40 to form four guides perpendicular to the four corners of the plate so that the empty tray 20 conveyed from the conveying conveyor belt 40 is stacked in multiple stages. do. Therefore, the empty tray 20 discharged by the conveying conveyor belt 40 may be stacked and stored in multiple stages.
  • the specimen slide 10 is formed in the shape of a square plate, and the specimen information 11 is formed at one side, and the specimen 12 is provided at the other side.
  • the specimen slide 10 may be formed to be transparent to facilitate observation of the microscope.
  • the sample information 11 is preferably a letter or number or a one-dimensional code or a two-dimensional code to provide information about the subject's name, sex, age, medical history, and specimen.
  • the one-dimensional code is a barcode
  • the two-dimensional code is a QR code, a data matrix, and a maxicode.
  • the specimen information 11 may be a type of the specimen 12 and an acquisition time of the specimen 12.
  • the sample 12 is a tissue of the body extracted from the subject's body, and may be tissue such as skin or intestines.
  • the specimen information 11 may be printed and used on a sticker that may be attached to the specimen slide 10.
  • a plurality of accommodation grooves 21 in which the tray 20 is accommodated may be formed at predetermined intervals, and accommodation groove information 22 may be displayed on one side of the accommodation grooves 21, respectively.
  • the accommodation groove information 22 may be displayed in letters and numbers or one-dimensional or two-dimensional code to indicate the order of the accommodation groove 21.
  • the specimen slide bucket management and storage system 100 is a conveyor 110 for transporting the specimen slide 10 is seated, and the specimen slide accommodated in the tray
  • the robot arm 120 for moving the 10 to the conveyor 110, the stacking means 130 in which the sample slide 10 transported by the operation of the conveyor 110 is sequentially loaded, and the conveyor 110
  • the pusher 150 moves the specimen slide 10 to one side.
  • the bucket 160 is inserted into the bucket 160 into which the sample slide 10 moved by the pusher 150 and the bucket 160 into which the sample slide 10 is inserted are directed upward.
  • the conduction means 170 for conducting and the conduction means 170 Comprises a bucket out means 180 to 160, the taken out to the outside.
  • the conveyor 110 is a belt conveyor to which the specimen slide 10 is transferred, and moves in a state in which the specimen slide 10 is placed in a row.
  • the conveyor 110 is preferably made of a material having elasticity, such as rubber in order to prevent damage during the mounting of the specimen slide (10).
  • the robot arm 120 is provided to move the specimen slide 10 accommodated in the tray to the conveyor 110. As described above, the tray in which the specimen slide 10 is accommodated is transferred by the conveying conveyor belt 40 and is in the air. Therefore, the robot arm 120 absorbs the sample slide 10 accommodated in the waiting tray and transfers the sample slide 10 to the conveyor 110.
  • Robot arm 120 should be provided to enable at least two-dimensional movement and preferably should be provided to enable three-dimensional movement. In this embodiment, the robot arm 120 is provided to enable at least two-dimensional movement using the X-axis guide rail 124 and the Y-axis guide rail 126.
  • the robot arm 120 is preferably provided to be able to rotate around the axis of rotation in the vertical direction to enable various arrangements of the specimen slide 10 according to the layout of the workplace.
  • the robot arm 120 has a plurality of adsorption holes 122 formed therein, and a negative pressure is applied to each of the adsorption holes 122 to adsorb the sample slide 10.
  • the suction port 122 is preferably provided with a separate solenoid valve (not shown) on the supply line to which vacuum is applied to open and close independently.
  • each of the suction ports 122 can be opened and closed individually, so that only the solenoid valve of the suction ports 122 corresponding to the portion where the sample slide 10 of the tray is received by receiving information from the outside is provided. Make it open. Therefore, it is possible to prevent the alignment from being disturbed due to the adsorption of the tray in which the sample slide 10 is not located.
  • the loading means 130 is provided such that the specimen slide 10 transferred by the operation of the conveyor 110 is sequentially loaded on the seating plate 132.
  • the stacking means 130 has a driving cylinder 134 installed to be elevated on the base 135, a seating plate 132 formed to be elevated at an end of the driving cylinder 134, and both sides of the seating plate 132. It consists of a plurality of side plates 136 installed in parallel so that the specimen slide 10 is aligned, and a swing door 138 installed to rotate about a hinge axis 139 extending in the vertical direction to the side plates 136. .
  • the driving cylinder 134 is installed at the proximal side to the base 135, and the distal end side is connected to the lower portion of the seating plate 132.
  • the base 134 is preferably installed to be movable along the direction in which the pusher 150 moves in order to closely adhere the loading means 130 to the bucket as necessary.
  • the ground rail 133 is provided so that the base can move.
  • the driving cylinder 134 is preferably made of a pneumatic cylinder (Pneumatic Cylinder) in order to prevent the surrounding pollution.
  • the seating plate 132 is installed at the end of the driving cylinder 134 and is elevated by the expansion and contraction of the driving cylinder 134.
  • the upper surface of the seating plate 132 may be provided with a flooring material (not shown) having elasticity, such as rubber or cloth, in order to prevent the specimen slide from being damaged when the specimen slide 10 is seated.
  • the side plate 136 is installed on both sides of the seating plate 132 and guides the specimen slide 10 to be aligned.
  • the width of the specimen slide 10 should be greater than the interval inside the side plate 136 to prevent the sample slide from being caught between the side plates 136.
  • the swing door 138 is installed to rotate about the hinge shaft 139, and the hinge shaft 139 is installed in the vertical direction to the side plate 136.
  • the hinge shaft 139 is preferably formed at the end of the side plate 130 so as to correspond to the bucket 160 side without hindering the movement of the specimen slide 10.
  • the hinge shaft 139 is installed on each of the plurality of side plates 136 so as to be located at the center of the partitioned space of the bucket 160 into which the specimen slide 10 is inserted so that the plurality of swing doors 138 may be opened at the same time. It is desirable to.
  • the loading means 130 should be provided with a sensing means 190 for detecting the specimen slide 10 falling from the conveyor 110 in order to operate the drive cylinder 134.
  • the sensing means 190 includes drop detection means 190a for detecting the number of specimen slides 10 falling from the conveyor 110, and specimen slides falling from the conveyor 110 and loaded on the seating plate 132 ( 10, various sensing means such as height sensing means 190b for detecting the height, weight sensing means 190c for detecting the weight of the specimen slide 10 loaded on the seat plate falling from the conveyor bay 110 may be adopted. Can be.
  • the control unit 192 is provided to control the driving cylinder 134 by calculating the signals input by the respective sensing means (190a, 190b, 190c).
  • the controller 192 calculates a signal input from the drop detection means 190a to calculate the first controller 192a for lowering the driving cylinder 134 by a predetermined height, and a signal input from the height detection means 190b.
  • the third control unit 192c for lowering the driving cylinder 134 by a predetermined height by calculating a signal input from the second control unit 192b and the weight sensing means 190c to lower the driving cylinder 134 by a predetermined height.
  • the control unit 192a, 192b, and 192c can be functions as one control unit 192 as necessary.
  • the guide 140 is installed to be inclined downward in the direction in which the conveyor 110 travels in front of the lower side of the conveyor 110 so that the specimen slide 10 discharged from the conveyor 110 is not reversed.
  • the guide 140 is provided to be inclined downward at an angle of less than 15 degrees forward with respect to a plane parallel to the conveying surface of the conveyor 110, the sample slide (10) due to the friction between the surface of the sample slide 10 and the guide 140 ( If 10) is not sliding and is provided to be inclined downward more than 75 degrees, it may be reversed by an external factor at the moment of falling in the falling process. Therefore, the guide 140 is preferably installed to be inclined downward at an angle of 15 to 75 degrees in front of the plane parallel to the conveying surface of the conveyor 110.
  • the pusher 150 is provided to move the sample slide 10 to one side when the sample slide 10 is loaded on the loading means 130.
  • the pusher 150 is formed at the tip of the proximal end 152 installed on the ground and the pushing cylinder 154 and the pushing cylinder 154 that are horizontally expandable and contractible to the proximal end 152 to contact the specimen slide 154. It consists of a contact portion 156.
  • the pusher 150 configured as described above is configured to push the specimen slide 10 into the partitioned space of the bucket 160 when the pushing cylinder 154 extends so that the specimen slide 10 is inserted into the partitioned space.
  • the operation of the pusher 150 is detected by each of the sensing means 190a, 190b, and 190c when a predetermined number of sample slides 10 are loaded, and when the detected signal is input, each of the controllers 192a, 192b, and 192c is operated. Under the control, the pushing cylinder 154 is operated so that the specimen slide 10 is inserted into the partitioned space of the bucket 160.
  • the bucket 160 is provided to insert the sample slide 10 moved in the pusher 150.
  • the bucket 160 is opened to one side into which the specimen slide 10 is inserted as a housing.
  • the bucket 160 is formed by partitioning a plurality of spaces into which the specimen slide 10 is inserted. Therefore, a larger amount of sample slide 10 can be stored and moved at the same time.
  • the partitioned space of the bucket 160 should be wider than the width of the sample slide 10 so as to facilitate the opening and closing of the sliding door 138 when the sample slide 10 is inserted into the bucket 160.
  • the conduction means 170 is a means for conducting the bucket so that one open side of the bucket 160 faces upward, the center of rotation 172 and the center of rotation 172 extending in parallel with the traveling direction of the conveyor 110. It consists of a drive motor 174 for rotating the arm 176 extending radially from the center of rotation axis 172.
  • the driving motor 174 is operated to rotate the center of rotation. Control 172 to rotate.
  • the arm 176 fixed to the rotation center axis 172 is rotated, and the bucket 160 mounted on the arm 176 is open at one side in which the specimen slide 10 is inserted. It is inverted to face upward.
  • the arm 176 is preferably provided with a rolling member 178 so as to make a rolling contact with the bucket 160.
  • the rolling member 178 may be installed in a variety of members, such as a ball or a roller.
  • the drive motor 174 for rotating the rotation center axis 172 is preferably provided with a step motor and the like to be able to control the angular velocity of the rotation center axis 172. Therefore, by controlling the angular velocity of the central axis 172, the impact of the bucket 160 can be reduced to prevent the specimen slide 10 from being damaged.
  • the carrying out means 180 is provided to carry out the bucket 160 conducted by the conducting means 170 to the outside.
  • the carrying means 170 as the carrying belt conveyor 182 formed perpendicular to the conveyor 110.
  • the bucket 160 sliding along the arm 176 is provided to be discharged to the outside.
  • the utilization of the space may be increased by forming the carrying belt conveyor 182 as a plurality of spaced belt belts so that the arm of the conducting means can penetrate.
  • a roller conveyor (not shown) may be installed to allow the arm of the conducting means to penetrate between the rollers, thereby increasing the utilization of space.
  • the bucket 160 carried out to the outside by the carrying-out means 180 is provided to be stored in a separate space inside or outside the hospital and to be discharged again when necessary.
  • an image of a tray in which the specimen slide 10 moving through the conveyor belt 40 is stored in the management server 60.
  • the management server 60 stops the movement of the conveyor belt 40 when the tray arrives at the tip of the conveyor belt 40 and moves the robot arm 120 to the upper part of the tray containing the specimen slide 10. Let's do it.
  • the management server 60 opens only the solenoid valve on the supply line to which the vacuum of the suction port 122 corresponding to the position where the sample slide 10 of the tray is applied is applied. do.
  • the robot arm 120 is lowered to absorb the sample slide 10 through the adsorption port 122 and then transferred to the upper portion of the conveyor 110.
  • the solenoid valve of the supply line for applying a vacuum to the suction port 122 is closed to allow the sample slide 10 to fall on the conveyor 110.
  • the specimen slide 10 dropped onto the conveyor 110 is moved downward by the operation of the conveyor 110.
  • the specimen slide 10 moving along the surface of the conveyor 110 falls forward when it reaches the lower end.
  • the guide 140 is installed in front of the lower end of the conveyor 110 so that the specimen slide 10 falls on the seating plate 132 along the guide 140.
  • the guide 140 may prevent the specimen slide 10 from being reversed in the falling process by allowing the bottom surface of the specimen slide 10 to move along the surface of the guide 140.
  • the drop detection means 190a, the height detecting means 190b, and the weight detecting means 190c which are detection means for detecting the drop of the sample slide 10.
  • the signals detected by the sensing means 190a, 190b, and 190c are input to the respective controllers 192a, 192b, and 192c, and each of the controllers 192a, 192b, and 192c has a driving cylinder 134 for the specimen slide 10. ) Control to descend by the height of 1 sheet.
  • the controllers 192a, 192b, and 192c may be conveyed to the conveyor 110 and the robot arm.
  • the operation of 120 is stopped and the pushing cylinder 154 of the pusher 150 is extended to allow the specimen slide 10 to be inserted into the partitioned space of the bucket 160.
  • the door 138 formed in the side plate 136 is opened and guides the movement of the specimen slide 10 so that the bucket 160 is accurately inserted in the predetermined position.
  • the pushing cylinder 154 is reduced to return to the original position.
  • the partitioned portion into which the specimen slide 10 is to be inserted next is moved in the front corresponding to the direction in which the pusher 150 moves.
  • the driving motor 174 of the conduction means 170 is operated to rotate the central shaft 172. Rotate When the rotational axis 172 rotates, the arm 176 rotates, and the rotation of the arm 176 causes the bucket 160 to open upward for insertion of the specimen slide 10. .
  • the bucket 160 is slid to the outside through the rolling member 178 formed on the arm 176, the bucket 160 to be slid to the outside is seated on the conveying conveyor belt 182, which is the carrying out means (180).
  • the carrying out conveyor belt 182 is operated to carry out the bucket 160 to the outside.
  • the conveying means 200 for conveying the bucket 160, and the loading cabinet 300 is loaded with the bucket 160 conveyed by the conveying means 200
  • the conveying means 200 may be configured as a conveyor belt for transferring the bucket 160 carried by the carrying out means 180 to the loading cabinet 300.
  • the transfer means 200 may be disposed in a state that the end penetrates one side of the loading cabinet 300.
  • the loading cabinet 300 may be formed such that a plurality of bucket loading spaces 311 face each other. That is, the bucket loading space 311 is formed by the plurality of partitions 310 are spaced apart from each other up, down, left, and right at intervals of the height of the bucket 160 and the width of the bucket 160 on the standing outer wall 320. Can be. As the outer walls 320 face each other, the bucket loading spaces 311 face each other.
  • the loading cabinet 300 may have a through hole formed at one side or the other side thereof to allow the transfer means 200 or the discharge means 500 to pass therethrough.
  • the partitions 310 may be provided with a recognition mark 330 composed of letters, numbers, or barcodes.
  • the loading robot 400 is provided inside the loading cabinet 300. That is, it is preferably provided between the outer walls (320). In addition, the loading robot 400 may be controlled by the management server 60 described above.
  • the loading robot 400 is provided in the bucket seating portion 410 and the bucket seating portion 410 on which the bucket 160 transported by the transfer means 200 is seated on the bucket seating portion 410.
  • a bucket loading / discharging unit 420 which pushes the bucket 160 to the loading cabinet 300 or adsorbs and discharges the bucket 160 loaded on the loading cabinet 300, and the bucket loading / discharging unit 420.
  • Lift the bucket seat 410 is fixed to the switch unit 430 for switching the direction in the front and rear direction, the left and right transfer unit 440 for transferring the switch unit 430 to the left and right, and the left and right transfer unit 440 It includes a lifting unit 450 to make.
  • the bucket seating portion 410 has a width corresponding to the width of the bucket 160, and sidewalls 411 supporting both sides of the bucket 160 are formed at both sides, and a bucket loading / The discharge part 420 is fixed, and the loading space confirmation member 460 may be fixed to the rear end.
  • Bucket loading / discharging portion 420 is in close contact with the side of the bucket 160, the air passage 422 is formed in the front air intake, the air hose for discharging the air or supply air to the rear is connected And a pad 421 having an air hose connector 423 formed therein, and an elastic part 424 stretching and contracting an axis connected to the pad 421.
  • the pad 421 may be formed of a rubber pad that is concave and elastic.
  • the pad 421 may be strongly adsorbed to the bucket 160.
  • the pad 421 adsorbs the bucket 160 loaded in the bucket loading space 311, the bucket 160 is discharged from the bucket loading space 311 by driving the expansion and contraction unit 424 described later.
  • the bucket seat 410 may be seated.
  • air may be supplied through the air hose connector 423 when the pad 421 pushes the bucket 160 or after the pushing operation is completed to load the bucket 160 into the bucket loading space 311. That is, the pad 421 may be easily separated from the bucket 160 by the supplied air, and thus, the pad 160 may be prevented from being discharged again in the adsorbed state by the pad 421 to be recovered.
  • a compressor (not shown) for supplying or discharging air may be connected to the air hose.
  • the air is discharged through the air passage 422 of the pad 421 so that the pad 421 may be separated from the outer surface of the bucket 160.
  • the expansion and contraction unit 424 may be configured as a cylinder that expands and contracts the cylinder shaft connected to the rear surface of the pad 421. When the expansion and contraction portion 424 extends the cylinder shaft, the pad 421 may push the bucket 160 seated on the bucket seating portion 410 to be loaded into the bucket loading space 311.
  • the bucket loading / discharging unit 420 may be configured as a tong unit instead of the pad 421.
  • the tongs unit includes a plurality of tongs pads 425 holding the bucket 160, and a tongs pad driving unit 426 to open or pinch the tongs pads 425.
  • the tongs pad 425 is formed in a plate shape while being configured in plural to press and hold both sides of the bucket 160, and may have a non-slip composed of a rubber plate or irregularities for preventing slipping on the surfaces facing each other. .
  • the tongs pad driving unit 426 may be composed of a guide rail fixed to the cylinder shaft, which is the expansion and contraction unit 424, and a plurality of guide blocks to which the tongs pads 425 are fixed, respectively, to be movable along the guide rails.
  • the tong guide rail and the guide block may be composed of a linear motor. Therefore, when the guide blocks are close along the tong guide rail, the tong pads 425 grip the bucket 160. Alternatively, lead screws may be applied to bring the tong pads 425 closer or further away.
  • the forceps unit is a plurality of forceps pad 425 holding the bucket 160, the middle portion of each of the forceps pad 425 is rotatably fixed, the elastic portion 424 A base plate 427 connected to the cylinder shaft of the) and a plurality of rotating parts 428 provided to face the base plate 427 to rotate the forceps pads 425 in the forward or reverse direction.
  • Nipper pad 425 is bent in the 'S' shape can be formed non-slip as described above to prevent sliding when gripping the bucket 160 at one end, the middle portion of the base through the hinge (unsigned) It may be rotatably fixed to the plate 427.
  • the base plate 427 Since the base plate 427 is connected to the cylinder shaft of the expansion and contraction portion 424, the base plate 427 may be advanced or reversed along with the expansion and contraction of the cylinder shaft.
  • the rotating part 428 is configured as a cylinder to be rotatably fixed to the base plate 427 through a hinge (unsigned), and the cylinder shaft may be connected to the other end of the tong pad 425.
  • the tong pads 425 may be rotated to press each side of the bucket 160 to grip the bucket 160 as each end thereof approaches each other.
  • the side wall 411 is not formed or has a low height in the above-mentioned bucket seating portion 410 so as to secure an operation space of the tong pads 425.
  • the switching unit 430 may be configured as a motor for rotating the shaft coupled to the lower portion of the bucket seating portion 410 by 180 degrees. Accordingly, since the bucket seating portion 410 is turned at an angle of 180 degrees by the driving of the switching unit 430, the bucket 160 seated on the bucket seating portion 410 is formed on both sides of the loading cabinet 300.
  • the bucket loading space 311 may be selectively loaded.
  • the left and right transfer unit 440 includes a left and right guide block 441 fixed to the lower portion of the switching unit 430, and left and right guide rails 442 horizontally installed to guide the left and right guide block 441 from side to side.
  • the left and right transfer unit 440 may be composed of a linear motor or a ball screw.
  • the elevating unit 450 includes an elevating block 451 on which both ends of the left and right guide rails 442 of the left and right transport unit 440 are fixed, and an elevating rail vertically guiding the elevating blocks of the elevating blocks 451, respectively.
  • the lifting unit 450 may be composed of a linear motor or a ball screw.
  • the loading robot 400 includes a loading space checking unit 460 for checking the bucket loading space 311 of the loading cabinet 300.
  • the loading space checking unit 460 may be configured as a digital camera for photographing the bucket loading space 311 of the loading cabinet 300. Therefore, the camera, which is the loading space checking unit 460, photographs the bucket loading space 311 and transmits it to the management server 60 described above.
  • the identification mark 330 may be recognized by checking the image transmitted from the management server 60.
  • the management server 60 may precisely control the left and right transfer unit 440 and the lifting unit 450 based on the recognized recognition mark 330 to move the loading robot 400 to the correct position.
  • the bucket loading space 311 in which the loading space checking unit 460 is photographed is transmitted to the management server 60
  • the bucket loading space 311 in which the bucket 160 is loaded in the image transmitted by the management server 60 is included.
  • the bucket 160 and the bucket loading space 311 in which the bucket 160 is not stacked may be recognized.
  • Discharge means 500 may be configured as a conveyor belt for discharging the bucket 160 discharged by the loading robot 400 to the outside.
  • the discharge means 500 may be disposed in a state that the end penetrates one side of the loading cabinet 300. That is, the conveying means 200 and the discharging means 500 may be disposed to penetrate one side of the loading cabinet 300 in a state spaced at a predetermined interval or to penetrate both sides.
  • the bucket 160 carried by the carrying means 180 is transferred by the transfer means 200.
  • the bucket 160 transferred by the transfer means 200 is seated on the bucket seating portion 410 of the loading robot 400.
  • the lifting part 450 is operated to raise the bucket seating part 410.
  • the loading space check unit 460 photographs the bucket loading space 311 and transmits the captured image to the management server (60).
  • the management server 60 may recognize the recognition mark 330 through the transmitted image, and move the loading robot 400 to the bucket loading space 311 previously input based on the recognized recognition mark 330. .
  • the loading robot 400 may be moved to the bucket loading space 311 in which the loading bucket 160 is not loaded. That is, the bucket seating portion 410 is precisely moved together with the bucket loading / ejecting portion 420 by the driving of the left and right conveying portion 440 and the elevating portion 450 to coincide with the bucket loading space 311. As such, the bucket loading space 311 may be accurately identified through the captured image.
  • the bucket seating part 410 together with the bucket loading / discharging part 420 by driving the left and right conveying part 440 and the elevating part 450. It is moved and is located at the end of the conveying means 200.
  • the direction of the bucket seating portion 410 together with the bucket loading / discharging portion 420 is changed by the switching unit 430. Switched to 180 degrees. In this state, the bucket loading / discharging part 420 is operated to push the other bucket 160 seated on the bucket seating part 410 to be loaded into the bucket loading space 311.
  • the stretchable portion 424 of the bucket loading / discharging portion 420 is operated to pull the pad 421, the bucket 160 adsorbed together with the pad 421 is discharged from the bucket loading space 311 and the bucket seating portion 410 is seated.
  • the bucket 160 may be accurately discharged from the bucket loading space 311 by the pad 421 forming the vacuum.
  • the bucket seating portion 410 is lowered along with the bucket loading / discharging portion 420 by the driving of the left and right conveying portion 440 and the elevating portion 450 and is moved to the end of the discharging means 500.
  • the bucket 160 is seated on the discharge means 500.
  • the air is supplied through the air hose connector 423 after the air suction is stopped, the air is discharged through the air passage 422, so that the bucket 160 is separated from the pad 421. That is, the bucket 160 may be discharged to the outside by the discharge means 500.
  • the buckets 160 into which the plurality of sample slides 10 are inserted are automatically loaded into or discharged from the loading cabinet 300, a very useful invention that can be widely applied to an apparatus for storing the sample slides. This can be called.

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Abstract

본 발명은 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 검체슬라이드를 버킷에 적재하여 운반 및 보관함으로 공간을 효율적으로 사용하고 검체슬라이드를 기구적으로 이송하므로 오염을 방지하고 공수를 줄일 수 있는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 특징은 안착되는 검체슬라이드(10)를 이송시키는 콘베이어(110)와, 콘베이어(110)의 작동에 의해 이송되는 검체슬라이드(10)가 순차적으로 적재되는 적재수단(130)과, 적재수단(130)에 검체슬라이드(10)가 적재되면 검체슬라이드(10)를 밀어서 일측으로 이동시키는 푸셔(150)와, 푸셔(150)에 의해 이동된 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)을 포함한다.

Description

검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템
본 발명은 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 검체슬라이드를 버킷에 적재하여 운반 및 보관함으로 공간을 효율적으로 사용하고 검체슬라이드를 기구적으로 이송하므로 오염을 방지하고 공수를 줄일 수 있는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 검체슬라이드는 환자나 건강검진을 위한 내원한 수검자의 혈액이나 조직 등을 보관하는 슬라이드로서 주로 유리(glass)로 이루어진다.
이러한 검체슬라이드는 일시적으로 의사에 의해서 검진의 자료로 이용되고 폐기될 수도 있지만 필요에 따라서는 검체슬라이드를 보관하고 필요에 따라 불출해야 한다.
특히 시간의 경과에 따른 검체의 변화를 확인해야 하는 경우 반드시 검체슬라이드의 불출 및 보관을 위한 시스템을 갖추어야 한다.
종래의 검체슬라이드의 불출 및 보관을 위한 시스템으로는 검체슬라이드를 채취한 후 트레이에 행과 열을 맞추어 정렬하고, 이 때 정렬된 각 검체슬라이드에는 불출의 편리함을 위하여 다양한 방법으로 식별을 위한 고유의 기호나 번호를 부여한다.
이와 같이 고유의 기호나 번호를 부여받은 검체슬라이드는 선행기술문헌 1에 개시된 도 1과 같은 캐비닛에 검체슬라이드를 순차적으로 적재한 후 원내에 보관한다.
하지만 병상수가 많아지게 되면 상기와 같은 종래의 시스템으로는 검체슬라이드를 보관할 경우 공간이 부족한 문제점이 있다.
아울러 수작업으로 검체슬라이드를 보관하므로 검체슬라이드가 오염되는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국특허청에 실1992-019435호(1992.10.09.)가 출원된 바 있다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로 검체슬라이드를 버킷에 적재하여 더 높이 보관하므로 공간을 효율적으로 사용할 수 있는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
아울러 본 발명은 검체슬라이드를 기구적으로 버킷에 적재하여 보관하므로 검체슬라이드의 오염을 방지하고 공수를 절약할 수 있는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템을 제공하는 데 다른 목적이 있다.
본 발명은 검체슬라이드를 이송시키는 콘베이어와, 콘베이어의 작동에 의해 이송되는 검체슬라이드가 순차적으로 적재되는 적재수단과, 적재수단에 검체슬라이드가 적재되면 검체슬라이드를 밀어서 일측으로 이동시키는 푸셔와, 푸셔에 의해 이동된 검체슬라이드가 삽입되는 버킷을 포함하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템을 제공한다.
상기와 같이 본 발명에 따른 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템은 버킷에 검체슬라이드를 적재하여 더 높이 보관할 수 있으므로 공간을 더욱 효율적으로 활용할 수 있고, 검체슬라이드를 기구적으로 보관하므로 수작업에 의한 검체슬라이드의 오염을 최소화시킬 수 있다.
아울러 본 발명은 검체슬라이드에 형성된 복수개의 흡착구가 독립적으로 계폐되므로 검체슬라이드가 위치하지 않은 트레이 부분과 대응하는 흡착구의 진공을 해제시켜 흡착구에 트레이가 흡착되는 것을 방지할 수 있다.
아울러 본 발명은 상기한 바와 같이 흡착구에 트레이가 흡착되는 것을 방지하므로 트레이의 흡착으로 인한 트레이 정렬의 흐트러짐을 미연에 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 버킷의 개방된 일측이 상방을 향하도록 버킷을 전도시키는 전도수단을 구비함에 따라 버킷의 이동시 검체슬라이드가 버킷으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 적재수단은 측면판에 여닫이문이 설치되므로 검체슬라이드가 버킷의 내부로 진입하는 동안 흐트러지지 않고 정확한 위치에 삽입될 수 있다.
또한 본 발명은 구동실린더가 설치되는 베이스가 푸셔의 이동하는 방향을 따라 이동할 수 있어서 적재수단과 버킷의 간격을 조절할 수 있으므로 검체슬라이드를 버킷에 삽입하는 동안 검체슬라이드가 낙하하는 것을 미연에 방지할 수 있다.
아울러 본 발명은 검체슬라이드를 삽입할 수 있는 버킷의 공간이 복수로 구획되므로 많은 분량의 검체슬라이드를 한 번에 이동할 수 있으므로 더욱 편리하게 검체슬라이드를 이송할 수 있다.
아울러 본 발명은 적재수단에 검체슬라이드가 낙하하는 것을 감지하여 구동실린더를 미리 설정된 높이만큼 하강시키면서 검체슬라이드를 적재하므로 검체슬라이드에 가해지는 충격을 최소화할 수 있다.
도 1은 일반적으로 검체슬라이드를 보관하는 캐비닛을 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 적용되는 검체슬라이드와 트레이를 보인 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템이 설치된 검체슬라이드 보관시스템을 개략적으로 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 로봇암을 나타내는 사시도.
도 5는 본 발명의 콘베이어, 적재수단 및 가이드를 나타내는 사시도.
도 6은 도 4의 'A'부분을 확대한 상세도.
도 7은 본 발명의 적재수단의 여닫이문을 나타내는 사시도.
도 8은 도 7의 'B'부분을 확대한 상세도.
도 9는 본 발명의 전도수단과 반출수단을 나타내는 사시도.
도 10은 본 발명의 작동방법을 설명하기 위한 블록도.
도 11은 본 발명에 적용되는 주요구성을 보인 사시도.
도 12는 본 발명에 적용되는 적재캐비닛의 내부를 보인 분해 사시도.
도 13은 본 발명에 적용되는 버킷적재/배출부의 실시예를 보인 사시도.
도 14는 본 발명에 적용되는 버킷적재/배출부의 다른 실시예를 보인 도며.
도 15는 본 발명의 적재캐비닛으로 버킷이 이동되는 상태를 보인 도면.
도 16은 본 발명의 버킷안착부에 버킷이 안착된 상태를 보인 도면.
도 17은 본 발명의 버킷안착부가 상승되는 상태를 보인 도면.
도 18은 본 발명의 버킷적재/배출부에 의해 버킷이 적재캐비닛에 적재되는 상태를 보인 도면.
도 19는 본 발명의 버킷적재/배출부가 반전된 상태로 버킷을 적재캐비닛에 적재시키는 상태를 보인 도면.
이하, 본 발명에 따른 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템의 일실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 검체슬라이드(10)가 수용된 트레이(20)가 적재되는 트레이적재부(30)와, 트레이적재부(30)로부터 트레이(20)를 이송하는 이송콘베이어벨트(40)와, 이송콘베이어벨트(40)에 의해 이송되는 트레이(20)를 촬영하여 검체슬라이드의 영상이미지를 획득하는 비전스캐너(50)와, 비전스캐너(50)에서 촬영된 이미지를 처리 및 관리하는 관리서버(60)와, 검체슬라이드(10)를 버킷(160)으로 삽입하고 남은 빈 트레이(20)를 처리하는 트레이처리부(70)를 포함할 수 있다.
트레이적재부(30)는 다수의 트레이(20)가 다단으로 적재되도록 판재의 네 귀퉁이에 4개의 가이드가 수직되게 형성되고, 가이드에 의해 다단으로 적재되는 트레이(20)를 고정시킨 상태에서 하나씩 배출시키는 배출부가 구비될 수 있다.
이송콘베이어벨트(40)는 트레이적재부(30)와 트레이처리부(70)의 사이에 위치되어 트레이적재부(30)에서 배출되는 트레이(20)를 트레이처리부(70)로 하나씩 이송시킬 수 있다.
비전스캐너(50)는 이송콘베이어벨트(40)의 일측에 구비되어 이송콘베이어벨트(40)의 상부를 촬영하고, 촬영된 영상을 데이터화하는 디지털카메라로 구성될 수 있다.
관리서버(60)는 비전스캐너(50)에서 촬영된 영상을 관리 및 저장하는 PC로 구성될 수 있다. 그리고, 관리서버(60)는 본 발명의 검체슬라이드 관리 및 보관 시스템(100)과, 트레이적재부(30)와, 이송콘베이어벨트(40)와, 비전스캐너(50)를 제어하도록 구성될 수 있다.
트레이처리부(70)는 이송콘베이어벨트(40)의 일측에 근접되게 구비되어 이송콘베이어벨트(40)에서 이송되는 빈 트레이(20)가 다단으로 적재되도록 판재의 네 귀퉁이에 4개의 가이드가 수직되게 형성된다. 따라서, 이송콘베이어벨트(40)에 의해 배출되는 빈 트레이(20)가 다단으로 적재되어서 보관될 수 있다.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 검체슬라이드(10)는 사각의 판재형태로 형성되어 일측에 검체정보(11)가 형성되고, 타측에 검체(12)가 구비된다. 이러한, 검체슬라이드(10)는 현미경의 관찰이 용이하도록 투명하게 형성될 수 있다.
검체정보(11)는 피험자의 성명, 성별, 나이, 병력 및 검체에 대한 정보를 제공하도록 문자나 숫자 또는 1차원코드 또는 2차원코드인 것이 바람직하다. 여기서, 1차원코드는 바코드이고, 2차원코드는 QR코드, 데이터 매트릭스, 맥시코드이다. 검체정보(11)는 검체(12)의 종류와 검체(12)의 획득시간일 수 있다. 검체(12)는 피험자의 신체 중에서 발췌한 신체의 조직인 것으로, 피부나 내장 등의 조직일 수 있다. 그리고, 검체정보(11)는 검체슬라이드(10)에 부착될 수 있는 스티커에 인쇄되어서 사용될 수 있다.
트레이(20)는 트레이(20)가 수용되는 다수의 수용홈(21)이 소정간격으로 형성되고, 수용홈(21)들의 일측에 수용홈정보(22)가 각각 표시될 수 있다. 여기서, 수용홈정보(22)는 수용홈(21)의 순서를 표시하도록 문자와 숫자 또는 1차원이나 2차원코드로 표시될 수 있다.
도 2 내지 도 10에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템(100)은 안착되는 검체슬라이드(10)를 이송시키는 콘베이어(110)와, 트레이에 수용된 검체슬라이드(10)를 콘베이어(110)로 이동시키는 로봇암(120)과, 콘베이어(110)의 작동에 의해 이송되는 검체슬라이드(10)가 순차적으로 적재되는 적재수단(130)과, 콘베이어(110)의 하측 전방에 하향경사지게 설치되어 검체슬라이드(10)가 슬라이딩되는 가이드(140)와, 적재수단(130)에 검체슬라이드(10)가 적재되면 검체슬라이드(10)를 밀어서 일측으로 이동시키는 푸셔(150)와, 푸셔(150)에 의해 이동된 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)과, 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)의 개방된 일측이 상방을 향하도록 버킷(160)을 전도시키는 전도수단(170)과, 전도수단(170)에 의해 전도된 버킷(160)을 외부로 반출하는 반출수단(180)을 포함한다.
콘베이어(110)는 검체슬라이드(10)가 이송되는 벨트콘베이어로서 검체슬라이드(10)가 열을 지어 안착된 상태에서 이동하게 된다. 여기서 콘베이어(110)는 검체슬라이드(10)의 안착시 손상을 방지하기 위하여 고무 등 탄성을 갖는 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.
로봇암(120)은 트레이에 수용된 검체슬라이드(10)를 콘베이어(110)로 이동시키도록 구비된다. 상기한 바와 같이 검체슬라이드(10)가 수용된 트레이는 이송콘베이어벨트(40)에 의해 이송되어 대기중에 있다. 따라서 로봇암(120)은 이 대기중인 트레이에 수용된 검체슬라이드(10)를 흡착하여 콘베이어(110)로 이송하게 된다. 로봇암(120)은 적어도 2차원 이동이 가능하도록 구비되어야 하며 바람직하게는 3차원이동이 가능하도록 구비되어야 한다. 본 실시예에서는 로봇암(120)은 X축 가이드레일(124)과 Y축 가이드레일(126)을 이용하여 적어도 2차원 이동이 가능하도록 구비되어 있다. 아울러 로봇암(120)은 작업장의 레이아웃에 따라 검체슬라이드(10)의 다양한 배열이 가능하도록 연직방향의 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 이러한 로봇암(120)은 복수의 흡착구(122)가 형성되어 있고, 각 흡착구(122)에 부압이 인가되어 검체슬라이드(10)를 흡착하게 된다. 이 때 흡착구(122)는 독립적으로 개폐할 수 있도록 진공이 인가되는 공급라인 상에 별도의 솔레노이드밸브(미도시)가 설치되는 것이 바람직하다. 이와 같이 솔레노이드밸브가 독립적으로 제어되어 흡착구(122)를 각각 개별적으로 개폐할 수 있으므로 외부로부터 정보를 전달받아 트레이의 검체슬라이드(10)가 수용된 부분에 대응하는 흡착구(122)의 솔레노이드밸브만 개방되도록 한다. 따라서 검체슬라이드(10)가 위치하지 않은 트레이의 흡착으로 인해 정렬이 흐트러지는 것을 방지할 수 있다.
적재수단(130)은 콘베이어(110)의 작동에 의해 이송되는 검체슬라이드(10)가 안착판(132)에 순차적으로 적재되도록 구비된다. 이러한 적재수단(130)은 베이스(135)에 승강이 가능하도록 설치된 구동실린더(134)와, 구동실린더(134)의 단부에 승강이 가능하도록 형성된 안착판(132)과, 안착판(132)의 양측에 검체슬라이드(10)가 정렬되도록 평행하게 설치되는 복수의 측면판(136)과, 측면판(136)에 수직방향으로 연장된 힌지축(139)을 중심으로 회동하도록 설치된 여닫이문(138)으로 이루어진다.
구동실린더(134)는 기단측이 베이스(135)에 연결설치되고, 선단측 단부는 안착판(132)의 하부에 연결설치된다. 여기서 베이스(134)는 필요에 따라 적재수단(130)을 버킷에 밀착시키기 위하여 푸셔(150)가 이동하는 방향을 따라 이동이 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다. 본 실시예에서는 베이스가 이동할 수 있도록 지상레일(133)이 구비되어 있다. 아울러 구동실린더(134)는 주변의 오염을 방지하기 위하여 공압실린더(Pneumatic Cylinder)로 이루어지는 것이 바람직하다.
안착판(132)은 구동실린더(134)의 단부에 설치되며 구동실린더(134)의 신축에 의해 승강하게 된다. 안착판(132)의 상부면에는 검체슬라이드(10)의 안착시 검체슬라이드가 손상되는 것을 방지하기 위하여 고무나 천과 같은 탄성을 갖는 바닥재(미도시)를 설치할 수 있음은 물론이다.
측면판(136)은 안착판(132)의 양측에 설치되며 검체슬라이드(10)가 정렬되도록 안내한다. 여기서 검체슬라이드(10)의 폭은 검체슬라이드가 측면판(136) 사이에 끼이게 되는 것을 방지하기 위하여 측면판(136) 내측의 간격보다 크게 구비되어야 한다.
여닫이문(138)은 힌지축(139)을 중심으로 회전하도록 설치되며 이 힌지축(139)은 측면판(136)에 수직방향으로 설치된다. 여기서 힌지축(139)은 검체슬라이드(10)의 이동을 방해하지 않으면서 버킷(160)측에 대응되도록 측면판(130)의 단부에 형성되는 것이 바람직하다. 아울러 힌지축(139)은 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)의 구획된 공간의 중앙에 위치하도록 복수의 측면판(136) 각각에 설치되어 복수의 여닫이문(138)이 동시에 개방되도록 하는 것이 바람직하다.
아울러 적재수단(130)은 구동실린더(134)를 작동시키기 위하여 콘베이어(110)로부터 낙하하는 검체슬라이드(10)를 감지하는 감지수단(190)이 구비되어야 한다. 이러한 감지수단(190)으로는 콘베이어(110)로부터 낙하하는 검체슬라이드(10)의 수를 감지하는 낙하감지수단(190a), 콘베이어(110)로부터 낙하하여 안착판(132)에 적재된 검체슬라이드(10)의 높이를 감지하는 높이감지수단(190b), 콘베이(110)로부터 낙하하여 안착판에 적재된 검체슬라이드(10)의 중량을 감지하는 중량감지수단(190c) 등 다양한 감지수단을 채택할 수 있다. 여기서 각각의 감지수단(190a, 190b, 190c)으로부터 검체슬라이드(10)의 낙하를 직간접으로 감지하여 구동실린더(134)를 검체슬라이드(10) 1장의 높이만큼 하강시키는 것이 바람직하다. 따라서 콘베이어(110)로부터 낙하하는 검체슬라이드(10)의 충격을 최소화할 수 있으므로 검체슬라이드(10)가 손상되는 것을 방지할 수 있다. 여기서 각각의 감지수단(190a, 190b, 190c)에 의해 입력된 신호를 연산하여 구동실린더(134)를 제어하는 제어부(192)가 구비된다. 제어부(192)는 낙하감지수단(190a)으로부터 입력된 신호를 연산하여 구동실린더(134)를 미리 설정된 높이만큼 하강시키는 제1제어부(192a)와, 높이감지수단(190b)으로부터 입력된 신호를 연산하여 구동실린더(134)를 미리 설정된 높이만큼 하강시키는 제2제어부(192b) 및 중량감지수단(190c)으로부터 입력된 신호를 연산하여 구동실린더(134)를 미리 설정된 높이만큼 하강시키는 제3제어부(192c)로 이루어지며 필요에 따라 하나의 제어부(192)로 각각의 제어부(192a, 192b, 192c) 기능을 할 수 있음은 물론이다.
가이드(140)는 콘베이어(110)로부터 배출되는 검체슬라이드(10)가 반전되지 않도록 콘베이어(110)의 하측 전방에 콘베이어(110)가 진행하는 방향으로 하향경사지게 설치된다. 이러한 가이드(140)는 콘베이어(110)의 이송면과 평행한 면을 기준으로 전방으로 15도 각도 미만으로 하향경사지게 구비될 경우 검체슬라이드(10)과 가이드(140) 표면의 마찰력으로 인해 검체슬라이드(10)가 슬라이딩되지 않고 75도 각도를 초과하여 하향경사지게 구비될 경우 낙하하는 과정에서 낙하하는 순간 외부적인 요인에 의해서 반전될 수 있다. 따라서 가이드(140)는 콘베이어(110)의 이송면과 평행한 면을 기준으로 전방으로 15 ~ 75도 각도로 하향경사지게 설치되는 것이 바람직하다.
푸셔(150)는 적재수단(130)에 검체슬라이드(10)가 적재되면 검체슬라이드(10)를 밀어서 일측으로 이동시키도록 구비된다. 이러한 푸셔(150)는 지면에 설치된 기단부(152)와 이 기단부(152)에 수평방향으로 신축이 가능한 푸싱실린더(154)와 푸싱실린더(154)의 선단에 형성되어 검체슬라이드(154)와 접촉하는 접촉부(156)로 이루어진다. 이와 같이 구성된 푸셔(150)는 푸싱실린더(154)가 신장하게 되면 접촉부(156)가 검체슬라이드(10)를 버킷(160)의 구획된 공간으로 밀어 검체슬라이드(10)가 구획된 공간에 삽입되도록 작동한다. 푸셔(150)의 작동은 미리 설정된 개수의 검체슬라이드(10)가 적재되면 이를 각 감지수단(190a, 190b, 190c)이 감지하고, 감지된 신호가 입력되면 각 제어부(192a, 192b, 192c)의 제어에 따라 푸싱실린더(154)가 작동하게 되어 검체슬라이드(10)가 버킷(160)의 구획된 공간에 삽입된다.
버킷(160)은 푸셔(150)에 이동된 검체슬라이드(10)가 삽입되도록 구비된다. 본 실시예에서는 버킷(160)은 함체로서 검체슬라이드(10)가 삽입되는 일측이 개방된다. 버킷(160)은 검체슬라이드(10)가 삽입되는 공간이 복수로 구획되어 형성된다. 따라서 더 많은 분량의 검체슬라이드(10)를 동시에 이동 보관할 수 있다. 버킷(160)의 구획된 공간은 검체슬라이드(10)를 버킷(160)에 삽입할 때 여닫이문(138)의 진출입이 용이하도록 그 폭이 검체슬라이드(10)의 폭보다 넓게 구비되어야 한다.
전도수단(170)은 버킷(160)의 개방된 일측이 상방을 향하도록 버킷을 전도시키는 수단으로서 콘베이어(110)의 진행방향과 평행하게 연장되는 회전중심축(172)과 회전중심축(172)을 회전시키는 구동모터(174)와 회전중심축(172)으로부터 반경방향으로 연장되는 암(176)으로 이루어진다. 여기서 전도수단(170)의 암(176)에 버킷(160)이 거치된 상태에서 검체슬라이드(10)가 삽입되고 검체슬라이드(10)의 삽입이 완료되면 구동모터(174)를 작동시켜 회전중심축(172)이 회전하도록 제어한다. 회전중심축(172)이 회전하게 되면 회전중심축(172)에 고정설치된 암(176)이 회전하면서 이 암(176)에 거치된 버킷(160)이 검체슬라이드(10)가 삽입되는 개방된 일측이 상방을 향하도록 전도된다. 여기서 암(176)에는 버킷(160)과 구름접촉할 수 있도록 구름부재(178)가 설치되는 것이 바람직하다. 여기서 구름부재(178)는 볼이나 롤러 등 다양한 부재가 설치될 수 있음은 물론이다. 아울러 회전중심축(172)을 회전시키는 구동모터(174)의 경우 스텝모터 등으로 구비되어 회전중심축(172)의 각속도를 제어할 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다. 따라서 회전중심축(172)의 각속도를 제어어하여 버킷(160)이 받는 충격을 줄여서 검체슬라이드(10)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.
반출수단(180)은 전도수단(170)에 의해 전도된 버킷(160)을 외부로 반출하도록 구비되며 본 실시예서는 콘베이어(110)와 수직으로 형성된 반출벨트콘베이어(182)로서 전도수단(170)의 암(176)을 따라 슬라이딩되는 버킷(160)을 안착시켜 외부로 배출할 수 있도록 구비된다.
여기서 반출수단(180)의 다른 일예로서 전도수단의 암이 관통할 수 있도록 반출벨트콘베이어(182)를 복수개로 이격된 띠벨트로 형성함으로서 공간의 활용도를 증대시킬 수 있다.
아울러 반출수단(180)의 또 다른 예로서는 롤러 사이에 전도수단의 암이 관통할 수 있도록 롤러콘베이어(미도시)를 설치함으로써 공간의 활용도를 증대시킬 수 있다.
상기와 같이 반출수단(180)에 의해 외부로 반출된 버킷(160)은 병원의 내부나 외부의 별도의 공간으로 이동하여 보관하고 필요시 다시 불출할 수 있도록 구비한다.
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템(100)의 작동방법을 첨부도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저 이송콘베이어벨트(40)를 통해 이동하는 검체슬라이드(10)가 수용된 트레이의 이미지가 관리서버(60)에 저장된다.
관리서버(60)는 이송콘베이어벨트(40)의 선단에 트레이가 도착하면 이송콘베이어벨트(40)의 이동을 정지시키고 로봇암(120)을 검체슬라이드(10)를 수용하고 있는 트레이의 상부로 이동시킨다.
트레이의 상부로 로봇암(120)이 도달하면 관리서버(60)는 트레이의 검체슬라이드(10)가 수용된 위치에 대응하는 흡착구(122)의 진공이 인가되는 공급라인 상에 있는 솔레노이드밸브만을 개방한다.
다음으로 로봇암(120)을 하강시켜 흡착구(122)를 통해 검체슬라이드(10)를 흡착한 후 콘베이어(110)의 상부로 이송한다.
검체슬라이드(10)가 콘베이어(110)의 상부로 이송되면 흡착구(122)에 진공을 인가하는 공급라인의 솔레노이드밸브를 폐쇄하여 검체슬라이드(10)가 콘베이어(110)에 낙하하도록 한다.
콘베이어(110)에 낙하한 검체슬라이드(10)는 콘베이어(110)의 작동에 의해 하측으로 이동하게 된다.
다음으로 콘베이어(110)의 면을 따라 이동하는 검체슬라이드(10)는 하측 단부에 도달하면 전방으로 낙하하게 된다.
이 때 콘베이어(110)의 하측 단부의 전방에는 가이드(140)가 설치되어 검체슬라이드(10)가 가이드(140)를 따라 안착판(132)에 낙하하게 된다. 여기서 가이드(140)는 검체슬라이드(10)의 저면이 가이드(140)의 면을 따라 이동하도록 함으로서 검체슬라이드(10)가 낙하하는 과정에서 반전되는 것을 방지할 수 있다.
다음으로 검체슬라이드(10)가 안착판(132)으로 낙하하게 되면 검체슬라이드(10)의 낙하를 감지하는 감지수단인 낙하감지수단(190a), 높이감지수단(190b) 및 중량감지수단(190c)에 의해 검체슬라이드(10)의 낙하가 감지된다. 여기서 각 감지수단(190a, 190b, 190c)에서 감지된 신호는 각각의 제어부(192a, 192b, 192c)에 입력되고, 각 제어부(192a, 192b, 192c)는 구동실린더(134)가 검체슬라이드(10) 1장의 높이만큼 하강하도록 제어한다.
각각의 감지수단(190a, 190b, 190c)에 의해 미리 설정된 개수 만큼의 검체슬라이드(10)가 안착판(132)에 적재되면 각 제어부(192a, 192b, 192c)는 콘베이어(110)와 로봇암(120)의 작동을 정지시키고 푸셔(150)의 푸싱실린더(154)를 신장되도록 하여 검체슬라이드(10)가 버킷(160)의 구획된 공간에 삽입되도록 한다.
이 때 측면판(136)에 형성된 여닫이문(138)가 열리면서 검체슬라이드(10)의 이동을 안내하므로 버킷(160)의 미리 정해진 위치에 정확히 삽입된다.
다음으로 검체슬라이드(10)가 버킷(160)의 미리 정해진 위치에 정확히 삽입되면 푸싱실린더(154)를 축소시켜 원래의 위치로 복귀시킨다.
푸싱실린더(154)가 원래의 위치로 복귀되면 안착판(132)을 상승시키고, 안착판(132)이 하강하기전 처음의 위치로 복귀되면 다시 콘베이어(110)와 로봇암(120)을 작동시켜 안착판(132)에 검체슬라이드(10)가 적재되도록 한다.
한편 검체슬라이드(10)가 삽입된 버킷(160)은 복수로 구획되어 있으므로 다음으로 검체슬라이드(10)가 삽입될 구획된 부분이 푸셔(150)의 진행방향과 대응하는 전방에 위치하도록 이동시킨다.
이와 같이 버킷(160)에 검체슬라이드(10)를 삽입하여 버킷(160)의 복수로 구획된 부분이 모두 채워지면 전도수단(170)의 구동모터(174)를 작동시켜 회전중심축(172)이 회전하도록 한다. 회전중심축(172)이 회전하면 암(176)이 회전하게 되고, 암(176)의 회전에 의해 버킷(160)이 검체슬라이드(10)의 삽입을 위하여 개방된 일측이 상방을 향하도록 전도된다.
이 때 버킷(160)은 암(176)에 형성된 구름부재(178)를 통해 외부로 슬라이딩되고 외부로 슬라이딩되는 버킷(160)은 반출수단(180)인 반출콘베이어밸트(182)에 안착된다.
다음으로 버킷(160)이 반출콘베이어벨트(182)에 안착되면 반출콘베이어밸트(182)를 작동시켜 버킷(160)을 외부로 반출한다.
버킷(160)이 반출되면 작업자에 의해 원내 또는 원외의 보관을 위한 창고에 입고시켜 검체슬라이드(10)를 보관하게 된다.
한편, 본 발명은 도 11 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 버킷(160)을 이송시키는 이송수단(200)과, 이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)이 적재되는 적재캐비닛(300)과, 이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)을 적재캐비닛(300)에 적재시키거나, 적재캐비닛(300)에 적재된 버킷(160)을 배출시키는 적재로봇(400)과, 적재로봇(400)에 의해 배출되는 버킷(160)을 배출시키는 배출수단(500)을 포함한다.
이송수단(200)은 반출수단(180)에 의해 반출되는 버킷(160)을 적재캐비닛(300)으로 이송시키는 컨베이어벨트로 구성될 수 있다. 여기서, 이송수단(200)은 끝단이 적재캐비닛(300)의 일측을 관통한 상태로 배치될 수 있다.
적재캐비닛(300)은 다수의 버킷적재공간(311)이 양측에 마주되게 형성될 수 있다. 즉, 기립되는 외벽(320)에 다수의 격벽(310)이 버킷(160)의 높이와 버킷(160)의 폭만큼의 간격으로 상하좌우로 이격되게 형성됨에 의해 버킷적재공간(311)이 형성될 수 있다. 이러한, 외벽(320)들이 서로 마주됨에 의해 버킷적재공간(311)들이 서로 마주되게 된다. 그리고, 적재캐비닛(300)은 일측이나 타측에 이송수단(200)이나 배출수단(500)이 관통되도록 관통홀이 형성될 수 있다.
또한, 확대 도시된 바와 같이 격벽(310)들에는 문자나 숫자 또는 바코드로 구성되는 인식마크(330)가 형성될 수 있다.
적재로봇(400)은 적재캐비닛(300)의 내측에 구비된다. 즉, 외벽(320)들의 사이에 구비됨이 바람직하다. 그리고, 적재로봇(400)은 전술한 관리서버(60)에 의해 제어될 수 있다.
이러한, 적재로봇(400)은 이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)이 안착되는 버킷안착부(410)와, 버킷안착부(410)에 구비되어 버킷안착부(410)에 안착된 버킷(160)을 밀어서 적재캐비닛(300)에 적재시키거나 적재캐비닛(300)에 적재된 버킷(160)을 흡착하여 배출시키는 버킷적재/배출부(420)와, 버킷적재/배출부(420)가 고정된 버킷안착부(410)를 전후방향으로 방향을 전환시키기 위한 전환부(430)와, 전환부(430)를 좌우로 이송시키기 위한 좌우이송부(440)와, 좌우이송부(440)를 승강시키기 위한 승강부(450)를 포함한다.
버킷안착부(410)는 확대 도시된 바와 같이, 버킷(160)의 넓이에 대응되는 넓이로 형성되면서 양측에 버킷(160)의 양측을 지지하는 측벽(411)이 형성되고, 상부에는 버킷적재/배출부(420)가 고정되고, 후단에는 적재공간확인부재(460)가 고정될 수 있다.
버킷적재/배출부(420)는 버킷(160)의 측면에 밀착되고, 전면에 공기가 흡입되는 공기통로(422)가 형성되며, 후면에 공기를 배출시키거나 공기를 공급하기 위한 공기호스가 연결되는 공기호스연결구(423)가 형성되는 패드(421)와, 패드(421)에 연결되는 축을 신축시키는 신축부(424)를 포함한다.
패드(421)는 오목하면서 탄성을 갖는 고무패드로 구성될 수 있다. 그리고, 패드(421)가 버킷(160)의 외측면에 접촉된 상태에서 공기호스연결구(423)에 연결된 공기호스를 통해 공기가 흡입되면 패드(421)의 공기통로(422)를 통해 공기가 흡입되므로 패드(421)가 버킷(160)에 강하게 흡착될 수 있다. 이때, 패드(421)가 버킷적재공간(311)에 적재된 버킷(160)을 흡착한 상태에서 후술되는 신축부(424)의 구동에 의해 버킷적재공간(311)에서 버킷(160)을 배출시켜서 버킷안착부(410)에 안착시킬 수 있다.
또한, 버킷(160)을 버킷적재공간(311)에 적재시키기 위해 패드(421)가 버킷(160)을 밀 때 또는 미는 동작이 완료된 후에 공기호스연결구(423)를 통해 공기가 공급될 수 있다. 즉, 공급되는 공기에 의해 패드(421)가 버킷(160)에서 쉽게 분리될 수 있어서, 회수되는 패드(421)에 의해 버킷(160)이 흡착된 상태로 다시 배출됨이 방지될 수 있다.
여기서, 공기호스에는 공기를 공급하거나 배출시키는 콤프레셔(미도시)가 연결될 수 있다. 물론, 공기호스연결구(423)를 통해 공기가 유입되면 패드(421)의 공기통로(422)를 통해 공기가 배출되므로 패드(421)가 버킷(160)의 외측면에서 분리될 수 있다.
신축부(424)는 패드(421)의 후면에 연결되는 실린더축을 신축시키는 실린더로 구성될 수 있다. 이러한, 신축부(424)가 실린더축을 신장시키면 패드(421)가 버킷안착부(410)에 안착된 버킷(160)을 밀어서 버킷적재공간(311)에 적재시킬 수 있다.
또한, 도 13에 도시된 바와 같이, 버킷적재/배출부(420)는 패드(421)를 대신하여 집게유닛으로 구성될 수 있다. 집게유닛은 버킷(160)을 파지하는 복수의 집게패드(425)와, 집게패드(425)들을 벌리거나 오므리는 집게패드구동부(426)을 포함한다.
집게패드(425)는 버킷(160)의 양측을 가압하여 파지하도록 복수로 구성되면서 판재형태로 형성되고, 서로 마주되는 면에 미끄럼을 방지하기 위한 고무판이나 요철 등으로 구성되는 논슬립이 구비될 수 있다.
집게패드구동부(426)는 신축부(424)인 실린더축에 고정되는 가이드레일과, 가이드레일을 따라 각각 이동가능하게 결합되고, 집게패드(425)들이 각각 고정되는 복수의 가이드블록으로 구성될 수 있다. 여기서, 집게가이드레일과 가이드블록은 리니어모터로 구성될 수 있다. 따라서, 집게가이드레일을 따라 가이드블록들이 가까워지면 집게패드(425)들이 버킷(160)을 파지하게 된다. 이와 달리, 집게패드(425)들이 가까워지게 하거나 멀어지게 하기 위해 리드스크류가 적용될 수도 있다.
그리고, 도 14에 도시된 바와 같이, 집게유닛은 버킷(160)을 파지하는 복수의 집게패드(425)와, 집게패드(425)들 각각의 중간부분이 회전가능하게 고정되고, 신축부(424)의 실린더축에 연결되는 베이스판(427)과, 베이스판(427)에 마주되게 구비되어 집게패드(425)들을 정방향이나 역방향으로 회전시키는 복수의 회전부(428)를 포함한다.
집게패드(425)는 'S'형태로 절곡되면서 일단에 버킷(160)을 파지할 때 미끄럼을 방지하기 위해 전술한 바와 같은 논슬립이 형성될 수 있고, 중간부분이 힌지(미부호)를 통해 베이스판(427)에 회전가능하게 고정될 수 있다.
베이스판(427)은 신축부(424)의 실린더축에 연결되므로 신축되는 실린더축과 함께 전진되거나 후진될 수 있다.
회전부(428)는 실린더로 구성되어 힌지(미부호)를 통해 베이스판(427)에 회전가능하게 고정되고, 실린더축이 집게패드(425)의 타단에 연결될 수 있다.
따라서, 회전부(428)가 작동되어서 실린더축을 수축시켜서 당기면 집게패드(425)들이 회전되어서 각각의 일단이 서로 가까워지면서 버킷(160)의 양측을 가압하여서 버킷(160)을 파지할 수 있다.
여기서, 집게패드(425)들의 작동공간이 확보되도록 전술한 버킷안착부(410)에 측벽(411)을 형성하지 않거나 낮은 높이로 형성하는 것이 바람직하다.
도 15 내지 도 19에 도시된 바와 같이, 전환부(430)는 버킷안착부(410)의 하부에 결합되는 축을 180도 각도로 회전시키는 모터로 구성될 수 있다. 따라서, 전환부(430)의 구동에 의해 버킷안착부(410)가 180도 각도로 방향이 전환되므로 버킷안착부(410)에 안착된 버킷(160)이 적재캐비닛(300)의 양측에 형성되는 버킷적재공간(311)에 선택적으로 적재될 수 있다.
좌우이송부(440)는 전환부(430)의 하부에 고정되는 좌우가이드블록(441)과, 좌우가이드블록(441)을 좌우로 안내하도록 수평으로 설치되는 좌우가이드레일(442)로 구성된다. 이러한, 좌우이송부(440)는 리니어모터나 볼스크류로 구성될 수 있다.
승강부(450)는 좌우이송부(440)의 좌우가이드레일(442)의 양단이 각각 고정되는 승강블록(451)과, 승강블록(451)들의 승강을 각각 안내하도록 수직되는 승강레일로 구성된다. 이러한, 승강부(450)는 리니어모터나 볼스크류로 구성될 수 있다.
그리고, 적재로봇(400)은 적재캐비닛(300)의 버킷적재공간(311)을 확인하는 적재공간확인부(460)를 포함한다. 이러한, 적재공간확인부(460)는 적재캐비닛(300)의 버킷적재공간(311)을 촬영하는 디지털카메라로 구성될 수 있다. 따라서, 적재공간확인부(460)인 카메라가 버킷적재공간(311)을 촬영하여 전술한 관리서버(60)로 전송할 수 있다. 이때, 관리서버(60)에서 전송된 영상을 확인하여 인식마크(330)를 인식할 수 있다. 이에 의해, 관리서버(60)는 인식된 인식마크(330)를 근거로 좌우이송부(440)와 승강부(450)를 정밀하게 제어하여 적재로봇(400)을 정확한 위치로 이동시킬 수 있다.
또한, 적재공간확인부(460)가 촬영되는 버킷적재공간(311)을 관리서버(60)로 전송하면 관리서버(60)가 전송된 영상에서 버킷(160)이 적재된 버킷적재공간(311)과 버킷(160)이 적재되지 않은 버킷적재공간(311)을 구분하여서 인식할 수 있다.
배출수단(500)은 적재로봇(400)에 의해 배출되는 버킷(160)을 외부로 배출시키는 콘베이어벨트로 구성될 수 있다. 여기서, 배출수단(500)은 끝단이 적재캐비닛(300)의 일측을 관통한 상태로 배치될 수 있다. 즉, 이송수단(200)과 배출수단(500)은 소정간격으로 이격된 상태로 적재캐비닛(300)의 일측을 관통한 상태로 배치되거나 양측을 각각 관통한 상태로 배치될 수 있다.
이하, 본 발명의 동작 및 효과를 설명한다.
먼저, 반출수단(180)에 의해 반출되는 버킷(160)이 이송수단(200)에 의해 이송된다. 이때, 이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)이 적재로봇(400)의 버킷안착부(410)에 안착된다.
버킷(160)이 버킷안착부(410)에 안착된 상태에서 승강부(450)가 작동되어 버킷안착부(410)가 상승하게 된다. 이때, 적재공간확인부(460)가 버킷적재공간(311)을 촬영하고 촬영된 영상을 관리서버(60)로 전송한다.
관리서버(60)는 전송된 영상을 통해 인식마크(330)를 인식하고, 인식된 인식마크(330)를 근거로 미리 입력된 버킷적재공간(311)으로 적재로봇(400)을 이동시킬 수 있다. 또는 적재 버킷(160)이 적재되지 않은 버킷적재공간(311)으로 적재로봇(400)을 이동시킬 수 있다. 즉, 좌우이송부(440)와 승강부(450)의 구동에 의해 버킷적재/배출부(420)와 함께 버킷안착부(410)이 정밀하게 이동되어서 버킷적재공간(311)에 일치된다. 이와 같이, 촬영된 영상을 통해 버킷적재공간(311)이 정확하게 확인될 수 있다.
그리고, 버킷적재/배출부(420)의 신축부(424)가 작동되어서 패드(421)를 전진시키면 패드(421)가 버킷안착부(410)에 안착되어 있는 버킷(160)을 밀어서 버킷적재공간(311)에 정확하게 적재시킬 수 있다.
이어서, 이송수단(200)에 의해 다른 버킷(160)이 이송되어 오면, 좌우이송부(440)와 승강부(450)의 구동에 의해 버킷적재/배출부(420)와 함께 버킷안착부(410)이 이동되어서 이송수단(200)의 끝단에 위치된다.
계속해서, 이송수단(200)에 의해 이송되는 다른 버킷(160)이 버킷안착부(410)에 안착된다. 이러한 상태에서, 좌우이송부(440)와 승강부(450)의 구동에 의해 버킷적재/배출부(420)와 함께 버킷안착부(410)이 승강되면서 좌우로 이동된다.
이때, 일측의 버킷적재공간(311)들에 버킷(160)들이 모두 적재된 상태인 경우에는 전환부(430)에 의해 버킷적재/배출부(420)와 함께 버킷안착부(410)의 방향이 180도 각도로 전환된다. 이러한 상태에서 버킷적재/배출부(420)가 작동되어 버킷안착부(410)에 안착된 다른 버킷(160)을 밀어서 버킷적재공간(311)에 적재시킨다.
한편, 버킷적재공간(311)에 적재된 버킷(160)을 패드(421)가 접촉된 상태에서 공기호스연결구(423)를 통해 공기가 배출되면 공기통로(422)로 공기가 흡입됨에 의해 패드(421)가 버킷(160)에 흡착된다.
그리고, 버킷적재/배출부(420)의 신축부(424)가 작동되어 패드(421)를 당기면 패드(421)와 함께 흡착된 버킷(160)이 버킷적재공간(311)에서 배출되어 버킷안착부(410)에 안착된다. 진공을 형성하는 패드(421)에 의해 버킷(160)이 버킷적재공간(311)에서 정확하게 배출될 수 있다.
계속해서, 좌우이송부(440)와 승강부(450)의 구동에 의해 버킷적재/배출부(420)와 함께 버킷안착부(410)이 하강되면서 배출수단(500)의 끝단으로 이동된다.
이러한 상태에서, 신축부(424)가 작동되어 패드(421)를 밀면 버킷(160)이 배출수단(500)에 안착된다. 이때, 공기호스연결구(423)를 통해 공기흡입이 중단된 후에 반대로 공기가 공급되면 공기통로(422)를 통해 공기가 배출되므로 패드(421)에서 버킷(160)이 분리된다. 즉, 배출수단(500)에 의해 버킷(160)이 외부로 배출될 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 의하면 다수의 검체슬라이드(10)들이 삽입된 버킷(160)들이 자동으로 적재캐비닛(300)에 적재되거나 배출되므로 검체슬라이드를 보관하는 장치에 적용되어서 널리 사용될 수 있는 매우 유용한 발명이라 할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의의 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (18)

  1. 안착되는 검체슬라이드(10)를 이송시키는 콘베이어(110)와,
    콘베이어(110)의 작동에 의해 이송되는 검체슬라이드(10)가 순차적으로 적재되는 적재수단(130)과,
    적재수단(130)에 검체슬라이드(10)가 적재되면 검체슬라이드(10)를 밀어서 일측으로 이동시키는 푸셔(150)와,
    푸셔(150)에 의해 이동된 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 트레이에 수용된 검체슬라이드(10)를 콘베이어(110)로 이동시키는 로봇암(120)을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 로봇암(120)은 복수개의 검체슬라이드(10)를 동시에 흡착하거나 개별적으로 흡착하도록 복수개의 흡착구(122)가 형성되는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 적재수단(130)은
    베이스(135)에 승강이 가능하도록 설치된 구동실린더(134)와,
    구동실린더(134)의 단부에 승강이 가능하도록 형성되며 검체슬라이드(10)가 안착되는 안착판(132)과,
    안착판(132)의 양측에 검체슬라이드(10)가 정렬되도록 평행하게 설치되는 복수의 측면판(136)과,
    측면판(136)에 수직방향으로 연장된 힌지축(139)을 중심으로 회동하도록 설치된 여닫이문(138)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 적재수단(130)은
    콘베이어(110)로부터 낙하하는 검체슬라이드(10)의 수를 감지하는 낙하감지수단(190a)과,
    낙하감지수단(190a)에 검체슬라이드(10)의 낙하가 감지될 경우 미리 설정된 높이만큼 구동실린더(134)가 하강하도록 제어하는 제1제어부(192a)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 제1제어부(192a)는 낙하감지수단(190a)에서 감지된 검체슬라이드(10)의 개수가 미리 설정된 검체슬라이드(10)의 개수에 도달할 경우 콘베이어(110)의 회전을 정지시키고 푸셔(150)가 검체슬라이드(10)를 밀어서 검체슬라이드(10)가 버킷(160)으로 삽입되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  7. 청구항 4에 있어서, 적재수단(130)은
    콘베이어(110)로부터 낙하하여 적재된 검체슬라이드(10)의 높이를 감지하는 높이감지수단(190b)과,
    높이감지수단(190b)에 적재된 검체슬라이드(10)의 높이가 변화될 경우 미리 설정된 높이만큼 구동실린더(134)가 하강하도록 제어하는 제2제어부(192b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서, 제2제어부(192b)는 높이감지수단(190b)에 입력된 적재된 검체슬라이드(10)의 높이가 미리 설정된 검체슬라이드(10)의 개수에 해당하는 높이에 도달할 경우 콘베이어(110)의 회전을 정지시키고 푸셔(150)가 검체슬라이드(10)를 밀어서 검체슬라이드(10)가 버킷(160)으로 삽입되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  9. 청구항 4에 있어서, 적재수단(130)은
    콘베이어(110)로부터 낙하하여 적재된 검체슬라이드(10)의 중량을 감지하는 중량감지수단(190c)과,
    중량감지수단(190c)에 의해 적재된 검체슬라이드(10)의 중량이 변화된 경우 미리 설정된 높이만큼 구동실린더(134)가 하강하도록 제어하는 제3제어부(192c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서, 제3제어부(192c)는 중량감지수단(190c)에 입력된 적재된 검체슬라이드(10)의 중량이 미리 설정된 검체슬라이드(10)의 개수에 해당하는 중량에 도달할 경우 콘베이어(110)의 회전을 정지시키고 푸셔(150)가 검체슬라이드(10)를 밀어서 검체슬라이드(10)가 버킷(160)으로 삽입되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  11. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 콘베이어(110)로부터 배출되는 검체슬라이드(10)가 반전되지 않도록 콘베이어(110)의 하측 전방에 콘베이어(110)가 진행하는 방향으로 하향경사지게 설치된 가이드(140)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  12. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 검체슬라이드(10)가 삽입되는 버킷(160)의 개방된 일측이 상방을 향하도록 버킷(160)을 전도시키는 전도수단(170)을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서, 전도수단(170)은
    콘베이어(110)의 진행방향과 평행하게 연장되는 회전중심축(172)과,
    회전중심축(172)을 회전시키는 구동모터(174)와,
    버킷(160)을 지지하도록 회전중심축(172)으로부터 반경방향으로 연장되는 암(176)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서, 전도수단(170)에 의해 전도된 버킷(160)을 외부로 반출하는 반출수단(180)을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  15. 청구항 1에 있어서,
    버킷(160)을 이송시키는 이송수단(200)과,
    이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)이 적재되는 적재캐비닛(300)과,
    이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)을 적재캐비닛(300)에 적재시키거나, 적재캐비닛(300)에 적재된 버킷(160)을 배출시키는 적재로봇(400)과,
    적재로봇(400)에 의해 배출되는 버킷(160)을 배출시키는 배출수단(500)을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  16. 청구항 15에 있어서, 적재로봇(400)은
    이송수단(200)에 의해 이송되는 버킷(160)이 안착되는 버킷안착부(410)와,
    버킷안착부(410)에 구비되어 버킷안착부(410)에 안착된 버킷(160)을 밀어서 적재캐비닛(300)에 적재시키거나 적재캐비닛(300)에 적재된 버킷(160)을 흡착하여 배출시키는 버킷적재/배출부(420)와,
    버킷적재/배출부(420)가 고정된 버킷안착부(410)를 전후방향으로 방향을 전환시키기 위한 전환부(430)와,
    전환부(430)를 좌우로 이송시키기 위한 좌우이송부(440)와,
    좌우이송부(440)를 승강시키기 위한 승강부(450)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  17. 청구항 17에 있어서, 버킷적재/배출부(420)는
    버킷(160)의 측면에 밀착되고, 전면에 공기가 흡입되는 공기통로(422)가 형성되며, 후면에 공기를 배출시키거나 공기를 공급하기 위한 공기호스가 연결되는 공기호스연결구(423)가 형성되는 패드(421)와,
    패드(421)에 연결되는 축을 신축시키는 신축부(424)를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
  18. 청구항 15에 있어서, 전환부(430)는 버킷안착부(410)의 하부에 결합되는 축을 180도 각도로 회전시키는 모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 검체슬라이드 버킷 관리 및 보관 시스템.
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