WO2016171222A1 - 飛行体の安全管理システム - Google Patents

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WO2016171222A1
WO2016171222A1 PCT/JP2016/062667 JP2016062667W WO2016171222A1 WO 2016171222 A1 WO2016171222 A1 WO 2016171222A1 JP 2016062667 W JP2016062667 W JP 2016062667W WO 2016171222 A1 WO2016171222 A1 WO 2016171222A1
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WO
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authentication
pilot
identification information
flight
safety management
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PCT/JP2016/062667
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English (en)
French (fr)
Inventor
真二 鈴木
武司 土屋
雅之 熊田
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University of Tokyo NUC
Blue innovation Co Ltd
Original Assignee
University of Tokyo NUC
Blue innovation Co Ltd
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    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Definitions

  • the present invention relates to an aircraft safety management system for controlling whether or not an aircraft can fly based on authentication.
  • flying objects those that fly by reflecting operation signals input by wireless communication in real time, those that fly autonomously based on preset route information, those that have both of these, etc. is there.
  • accidents and theft of flying objects are regarded as problems.
  • the flying object control unit determines whether the flying object is within a pre-registered flight range or a preset use period, and controls the flight availability state.
  • a management system is known (Patent Document 1).
  • the system describes a technique in which ID data input by a user is collated with previously registered ID data in a control unit to control a flight availability state. This system made it possible to prevent the resale and theft of flying objects and unauthorized use by third parties.
  • the period of use is updated at the time of inspection of the flying object, it is possible to cause the operator to perform periodic inspections, and it is possible to limit the flight of unmanned flying objects. .
  • the conventional system does not prevent dangerous maneuvering or forbidden maneuvering by the aircraft owner himself.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and can be easily provided on an existing flying object, and can be used for safety management to prevent unauthorized use, accidents, resale, theft, and the like.
  • the problem is to provide a system.
  • the present invention is a vehicle safety management system that performs flight control by changing a power supply amount to each drive unit with a motor controller based on an instruction from a main control unit,
  • An authentication information storage unit that records registration identification information for performing pilot authentication, an authentication receiving unit that receives input of input identification information, and a pilot of a flying object pilot based on the input identification information and the registration identification information Pilot authentication means for performing authentication, and a safety management device connected between the power supply of the flying vehicle and the motor controller of the flying vehicle, the safety management device based on the result of the pilot authentication.
  • a switching means for switching an electrical connection state between the controller and the power source is provided.
  • a route information storage unit that stores the registered route information in which the scheduled flight of the flying object is registered in association with the identification information of the pilot of the flying object, and the registered route information;
  • a route authentication unit that performs autonomous flight propriety authentication based on the associated pilot identification information and the input identification information, and the switching unit includes a result of the pilot authentication and the propriety authentication
  • the electrical connection state between the motor controller and the power source is switched.
  • the safety management device includes flight recording means for recording flight history information during flight.
  • the apparatus includes a history output unit that outputs the flight history information recorded by the flight recording unit to a management server via a network.
  • flight history information can be collected on the management server.
  • the history output means outputs flight history information after successful authentication by the pilot authentication means.
  • the flight history information can be associated with the authenticated pilot information. By managing the pilot information and the flight history information in association with each other, the flight history information can be used more effectively.
  • communication performed from the safety management device via a network is encrypted based on encryption information included in the input identification information.
  • the present invention is a flying vehicle safety management device that performs flight control by changing the amount of power supplied to each drive unit by a motor controller based on an instruction from a main control unit, and is registered for pilot authentication.
  • An authentication information storage unit for recording the identification information, an authentication receiving unit for receiving input of the input identification information, and a pilot authentication unit for performing pilot authentication of the flying pilot based on the input identification information and the registered identification information;
  • switching means for switching the electrical connection state between the motor controller of the flying object and the power source based on the result of the pilot authentication.
  • the present invention is a flying object safety management program for performing flight control by changing a power supply amount to each drive unit by a motor controller based on an instruction from a main control unit, and performs a steering authentication on a computer.
  • Authentication receiving means for receiving input identification information for the purpose, pilot authentication means for performing pilot authentication of the flight pilot based on the registered identification information acquired from the authentication information storage unit and the input identification information, and the pilot authentication
  • the motor controller of the flying object and switching means for switching the electrical connection state between the power sources are functioned.
  • the present invention is a management server for performing authentication of whether or not a flying object is flying, and stores registration route information in which the scheduled flight of the flying object is registered in association with identification information of the pilot of the flying object.
  • a route information storage unit authentication accepting means for accepting input of input identification information, a route for performing verification of propriety of the autonomous flight of the vehicle based on the identification information of the pilot associated with the registered route information and the input identification information And an authentication unit.
  • the present invention it is possible to provide a safety management system that can be easily provided on an existing flying body and that prevents unauthorized use, accidents, resale, theft, and the like.
  • FIGS. 1 to 7 an aircraft safety management system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7 regarding the embodiment of the present invention.
  • the following embodiment is an example of the present invention, and the present invention is not limited to the following embodiment.
  • the configuration, operation, and the like of the safety management system will be described.
  • a method, an apparatus, a computer program, a recording medium, and the like having the same configuration can also exhibit the same operational effects.
  • the program may be stored in a recording medium.
  • the recording medium storing the program may be a non-transitory recording medium such as a CD-ROM.
  • FIG. 1 is a diagram showing an entire safety management system according to the present embodiment.
  • Reference numeral 1 denotes a flying object
  • reference numeral 10 denotes an authentication device in which identification information of the pilot is recorded
  • reference numeral 11 denotes a management server used for authentication processing and collection of flight history information
  • reference numeral 12 denotes a wing of the flying object 1.
  • Reference numeral 13 denotes a leg portion of the flying object 1 that is in contact with the ground during takeoff or landing.
  • the management server 11 includes an arithmetic device (CPU), a main storage device (RAM), an auxiliary storage device such as an HDD, an SSD, and a flash memory, and various input / output devices including means for connecting to a network.
  • CPU arithmetic device
  • RAM main storage device
  • auxiliary storage device such as an HDD, an SSD, and a flash memory
  • various input / output devices including means for connecting to a network.
  • the authentication device 10 in which the identification information of the pilot is recorded in order to input the identification information of the pilot by non-contact wireless communication is illustrated as a card-type IC-mounted device (IC card).
  • the present invention is not limited to this embodiment.
  • a portable information terminal or the like equipped with an IC for performing contactless communication may be used.
  • information may be output by performing short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark) from a portable information terminal or the like.
  • the flying object 1 includes eight wing parts 12, but the number of wing parts 12 and the shape of the flying object 1 are not particularly limited.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the flying object 1.
  • the air vehicle 1 includes a safety management device 2 that controls whether or not the air vehicle is capable of flying, a battery 3 (power source) that supplies electric power used by the air vehicle 1, and controls the flight operation of the air vehicle 1.
  • the servo motor 5 that drives the wing unit 11, the motor controller 6 that adjusts the amount of power supplied to the servo motor 5 based on the signal from the main control unit 4, and the operation terminal operated by the operator
  • a wireless receiver 7 for receiving the operation signal
  • a telemetry communication unit 8 for performing communication between the flying terminal 1 and an external terminal such as the operating terminal and other terminals, and status information such as the current location and speed of the flying object 1
  • a measuring device 9 for obtaining.
  • a general aircraft 1 is not provided with a safety management device 2, and power is directly supplied from the battery 3 to the main controller 4 and the motor controller 6.
  • the power supply to the telemetry communication unit 8 and the measuring device 9 may be performed directly from the battery 3 or may be performed via the main control unit 4 as in the present embodiment. Depending on the specifications of the main control unit 4, electric power may be supplied from the motor controller 6.
  • the operation control of the flying object 1 is performed by the main control unit 4.
  • the main control unit 4 receives an operation signal input from the operator's operation terminal via the wireless receiver 7. Receiving the operation signal, the main control unit 4 gives the motor controller 6 an instruction to change the amount of power supplied to each servo motor 5 in order to cause the aircraft 1 to realize the behavior corresponding to the input operation signal.
  • the motor controller 6 changes the amount of power supplied from the battery 3 to each servo motor 5 in accordance with the change instruction, and changes the operation of each servo motor 5. Accordingly, the flying object 1 operates based on the operation signal input by the pilot.
  • the flying object 1 outputs various information to the external terminal using the telemetry communication unit 8 and the measuring device 9. For example, information on the remaining amount of the battery 3, GPS information acquired by the measuring device 9, speed information of the flying object 1, and state information such as altitude information are output to the external terminal.
  • the aircraft 1 performs autonomous flight by pre-inputting route information to the main control unit 4 via the telemetry communication unit 8.
  • the main control unit 4 can cause the flying object 1 to fly autonomously by giving a change instruction to the motor controller 6 based on the state information acquired by the measuring device 9 and the route information.
  • the route information input in advance to the main control unit 4 is registered in the management server as registered route information, as will be described later.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the safety management device 2.
  • the safety management device 2 is input from the safety management unit 20 for performing control in the safety management device 2, an authentication information storage unit 21 that stores registration identification information registered in advance for user authentication processing, and the authentication device 10.
  • Authentication accepting means 22 that accepts input of identification information, operator authentication means 23 that authenticates the input identification information and registered identification information, and electrical connection between the battery 3 and the motor controller 6 based on the result of the authentication processing
  • the communication unit 25 for communicating with the management server 11 through the network, the sensor 27 for acquiring the state information of the flying object 1, and the state information measured by the sensor 27
  • a flight recording means 26 for recording flight history information
  • a flight recording unit 28 for recording the flight history information
  • a history output unit for outputting flight history information.
  • the safety management unit 20 is not necessarily provided, and some or all of these configurations used or processed by the safety management unit 20 are connected to the main control unit 4 and / or the main control unit 4 or the like. It may be configured to be executed.
  • Pilot authentication is performed by the safety management unit 20, the authentication information storage unit 21, the authentication reception unit 22, and the pilot authentication unit 23.
  • the pilot authentication is performed using registered identification information registered in advance for the input identification information.
  • the input identification information stored in the authentication device 10 and the registration identification information stored in the authentication information storage unit 21 do not necessarily have to store data one-on-one.
  • information on a plurality of pilots may be stored as registration identification information in one aircraft 1.
  • the flight conditions such as the flightable range of the flying object 1 and the flightable time may be limited for each pilot.
  • the authentication device 10 may have a result of the flight permission / authentication in addition to the input identification information. Further, the pilot authentication means 23 may be configured to read information other than the input identification information and to control the flight availability state.
  • the verification of whether or not the flight is permitted is an authentication process when a permit application is performed when the flying object 1 is allowed to fly by inputting an operation signal from the operator's operation terminal. Whether or not the flight area for which the application has been made overlaps with the flight area of another aircraft 1 that has received the flight permission is verified.
  • the identification information of the pilot is read from the authentication device 10 with a portable information terminal equipped with an IC and an IC reader for non-contact communication, and an application for permission to fly the flying object 1 from the portable information terminal to the authentication server 11
  • an application for permission to fly the flying object 1 from the portable information terminal to the authentication server 11
  • This identification information and permission information can be input via the authentication reception unit 22 from an IC or the like of the portable information terminal.
  • the safety management unit 20 is connected to the management server 11 via the network by the communication unit 25.
  • the management server 11 is input from the authentication information storage unit 21, the route information storage unit 31 that stores the registered route information for which the autonomous flight schedule is registered in association with the identification information of the pilot, and the safety management device 2.
  • Authentication receiving means 32 that receives input of identification information
  • route authentication means 33 that performs route authentication processing
  • flight history recording unit 34 and route reception means that receives input of input route information in order to register an autonomous flight schedule 35.
  • the management server 11 is also provided with an authentication information storage unit 21.
  • an authentication information storage unit 21 thereby, when communication through the network is possible (hereinafter referred to as online), registration identification information can be received from the management server 11 and pilot authentication can be performed.
  • pilot authentication can be performed using the registered identification information stored in the authentication information storage unit 21 of the safety management unit 2.
  • the route information storage unit 31 stores the registered route information on which the autonomous flight schedule is registered in association with the identification information of the pilot.
  • the route receiving unit 35 receives input route information for registering an autonomous flight schedule from a computer terminal or the like connected via a network, and performs a registration process. The input route information received by the route receiving means 35 is input in association with the driver's identification information.
  • Route information includes information related to autonomous flight, such as the date and time of autonomous flight, the flight altitude at the time of flight, the departure point, the target point, and the relay point from the departure point to the target point. It is practically difficult to start the autonomous flight at the designated time exactly for the date and time when the autonomous flight is performed. Therefore, it is preferable that the time for performing the autonomous flight can be registered at predetermined time intervals such as 30 minutes.
  • the input route information can be input from a web page accessible from the computer terminal or the like using a web browser and can be registered. It is preferable that the starting point, the relay point, the target point, etc. of the autonomous flight can be acquired by geocoding the pointer position input on the map. In addition, when inputting a flight route, it is preferable that a predetermined flight prohibited area or the like is displayed on a map so that the flight prohibited area cannot be registered as a flight route.
  • the input route information is compared with the registered route information already stored in the route information storage unit 31, and a registration process is performed. Registration processing is performed from the viewpoint of whether there is a possibility of causing an accident with registered route information that has already been registered.
  • the input route information is stored in the route information storage unit 31 as registered route information in association with the driver identification information. If there is other registered route information that has already been registered and autonomous flight cannot be permitted with the input route information to be registered, the registration is rejected. In that case, an alternative flight route may be proposed.
  • the authentication acceptance means 32 receives the input identification information from the safety management device 2 and passes it to the route authentication means 33.
  • the route authentication means 33 derives the registered route information from the route information storage unit 31 based on the input identification information, and performs autonomous flight route authentication processing (allowability authentication). If the start time of the autonomous flight has exceeded the registered start time, if an accident has occurred in the area registered on the flight route, or if the weather is bad, etc. It can be configured to refuse to fly. By this route authentication processing, it is possible to detect the actual autonomous flight start time and whether or not autonomous flight has actually started for the registered route information.
  • the position information of the location of the flying object 1 may be acquired from the sensor 27 and output together with the input identification information. Thereby, it is possible to determine whether or not the flying object 1 is in the vicinity of the departure point registered as registered route information, and to perform the autonomous flight permission authentication.
  • the switching unit 24 is configured to electrically connect the battery 3 and the motor controller 6 based on at least one of the authentication result of the pilot authentication by the pilot authentication unit 23 and the authentication result of the autonomous flight availability by the route authentication unit 33. Switch the connection status. As a result, the vehicle 1 is switched between a state in which the flying object 1 cannot physically fly (a state in which power is not supplied to the servomotor 5) and a state in which the flying object 1 can fly. Moreover, you may comprise so that switching of the flight permission state may be performed based on the result of the flight permission authentication.
  • the switching means 24 is operated under predetermined conditions such as when another flying object is in the vicinity of the flying object 1 to determine whether or not the flight is possible.
  • You may comprise so that a state may be controlled.
  • the communication unit 25 of the flying object 1 is equipped with short-range and medium-range wireless communication means such as Bluetooth (registered trademark) so as to emit the flying object signal with a predetermined frequency and a predetermined radio wave intensity.
  • Bluetooth registered trademark
  • the flying object 1 that emits the flying object signal can be detected from the other flying objects 1. It may be configured such that the flying object signal is emitted only during the flight, so that the flying object 1 in the vicinity can be detected.
  • Flight recording means 26 generates flight history information when the aircraft 1 is flying.
  • the generated flight history information is recorded in the flight recording unit 28.
  • the flight history information includes at least the state information of the flying object 1 detected using the sensor 27, and may further include information obtained by pilot authentication performed before the flight.
  • the flight recording means 26 further stores, as flight history information, an operation signal from the main control unit 4 to the motor controller 6, the telemetry communication unit 8, etc., an operation signal from the wireless receiver 7 to the main control unit 4, and the like. It may be configured.
  • This flight history information is output using the history output means 29. There are a method of outputting from the communication unit 25 to the management server 11 via the network, and a method of extracting a driver or the like.
  • the timing of output it may be configured to output flight history information related to the flight performed this time after the flight, or to the flight performed previously during the pilot authentication by the pilot authentication means 23 before the flight. You may comprise so that the flight history information concerned may be output.
  • the flight history information output to the management server 11 via the network is recorded in the flight history recording unit 34.
  • the pilot authentication process may be performed in advance.
  • the history information may be encrypted and stored or output in order to prevent erasure or tampering.
  • the flight recording unit 26 may be configured to encrypt information, and may be configured to encrypt and record the flight history information when recording the flight history information in the flight recording unit 28.
  • the management server 11 is also provided with a pilot authentication means 23, which performs pilot authentication in the management server 11 when online, and performs pilot authentication on the safety management device 2 side when offline.
  • a pilot authentication means 23 may be provided only in the management server 11 and authentication may be performed only online.
  • two-stage authentication may be performed using registration identification information and pilot authentication means on both the aircraft 1 side and the management server 11 side.
  • FIG.4 (b) you may comprise so that the operation
  • a case where a flying course of the flying object 1 is received and a certificate (authentication device 10) is issued is exemplified.
  • the flying object 1 is inspected to meet maintenance standards, A certificate may be issued / updated as proof that the inspection result is within the standard.
  • the pilot receives a flight training for the flying object 1 at the certification body (S1).
  • a certification authentication device 10
  • S2 the certification body
  • identification information associated with the driver is recorded, and the identification information is used as input identification information.
  • the pilot has the certificate or the certification number, etc., goes to the store of the flying object 1 and purchases the flying object (S3).
  • the dealer inquires about the pilot information based on the certificate or the certification number (S4).
  • the pilot information is confirmed, the pilot information is acquired at the store terminal (S5). And based on the acquired pilot information, registration identification information is recorded in the authentication information storage part 21 of the flying body 1 (S6). Thereafter, the flying object 1 is delivered to the pilot (S7). As a result, the registration identification information is recorded in the authentication information storage unit 21 of the flying object 1, and it becomes possible to control the flying availability state of the flying object 1 using the authentication device 10.
  • the operator holds the authentication device 10 over the flying object 1 (S11).
  • the safety management device 2 that has acquired the input identification information from the authentication device 10 performs pilot authentication (S12).
  • the registration identification information is acquired from the management server 11 to perform pilot authentication.
  • the registration identification information is acquired from the authentication information storage unit 21 of the flying object 1 to perform pilot authentication. If the pilot authentication process of S12 is successful when online, flight history information is output (S13). At the time of offline, if the pilot authentication is successful, the process proceeds to S15 and is set in a flightable state.
  • flight history information stored in the flight recording unit 28 and not output so far is output to the management server 11.
  • the management server 11 that has received the flight history information records the flight history information in the flight history recording unit 34.
  • the flight history information whose output has been completed may be deleted from the flight recording unit 28.
  • the pilot may extract the flight history information and output the flight history information to the flight history recording unit 34 from another computer terminal or the like.
  • route authentication processing is performed (S14).
  • the process proceeds to S15, and a flight is possible.
  • the input identification information used for the route authentication process may be the information used in the pilot authentication process of S12. Further, it is not necessary to perform the route authentication process after the output process of the flight history information in S13, and it may be performed before the output process.
  • the route authentication process is successful, the aircraft 1 enters a flightable state (S15). From the time when the flying object 1 takes off (S16) to the time of landing (S18), new flight history information relating to the current flight is recorded in the flight recording unit 26 (S17).
  • the main control unit 4 is activated. Thereby, although power is not supplied to the servo motor 5, the functions of the main control unit 4 and the like can be used (S22).
  • input identification information is input to the authentication receiving means 22.
  • the authentication receiving means 22 is an IC reader, and input identification information is input by performing non-contact wireless communication with the authentication device 10 possessed by the pilot.
  • the authentication management means 22 or the safety management device 2 having the authentication reception means 22 can be arranged at a free position in the flying object. Therefore, the degree of freedom of the arrangement position of the authentication acceptance unit 22 is increased. Further, when the safety management device 2 includes the authentication reception unit 22, the degree of freedom is increased with respect to the arrangement position of the authentication reception unit 22 in the safety management device 2.
  • the pilot authentication means 23 calls the registered identification information stored in advance in the authentication information storage unit 21 (S24). If both the input identification information and the registration identification information are obtained, pilot authentication is performed (S25). If the operator authentication fails (N in S25), the process returns to S23, and the electrical connection invalid state between the battery 3 and the motor controller 6 is maintained.
  • the flight history information recorded in the flight recording unit 28 is output to the management server 11 (S26).
  • the flight history information recorded in the flight recording unit 28 is output during the pilot authentication process before the flight or after the flight. You may comprise so that the flight history information recorded on the flight recording part 28 may be output with respect to the management server 11 after flight.
  • route authentication processing for autonomous flight is performed (S27). If the route authentication fails (N in S27), the process returns to S23, and the electrical connection invalid state between the battery 3 and the motor controller 6 is maintained. When the route authentication fails, only the operation based on the operation signal input by the operation terminal may be permitted to enter a flightable state.
  • the connection state between the battery 3 and the motor controller 6 is switched, and the electrical connection state is validated (S28).
  • the motor control instruction from the main control unit 4 to the motor controller 6 can be reflected in the servo motor 5, and the flying object 1 can fly.
  • the flying object 1 returns to the non-flying state.
  • the present embodiment it is possible to easily switch the flying status of the flying object 1. Further, by interposing the safety management device 2 between the battery 3 and the motor controller 6, it is possible to physically change the electrical connection state to the servo motor 5 and to control the flight availability state. By controlling the flight in the servo motor 5, other processes performed by the main control unit 4 can be performed even before the operator authentication. In addition, by performing route authentication processing, it is possible to prevent accidents during autonomous flight.
  • the management server 11 by outputting the flight history information to the management server 11, it is possible to prevent malicious use by the pilot himself. Furthermore, by recording both the flight history information and the pilot authentication, it is possible to manage and operate the pilot and the flight history information in association with each other. In this way, for example, it is determined based on flight history information whether an accident at a certain time is caused by an operator's operation or poor maintenance, or by an accidental factor. Is possible.

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Abstract

既存の飛行体に容易に設けることが可能であって、不正な使用や事故、転売、盗難などを防止するための安全管理システムを提供することを課題とする。 各駆動部への給電量を主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理システムであって、操縦者認証を行う為の登録識別情報を記録する認証情報記憶部と、入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、前記入力識別情報及び前記登録識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、飛行体の電源及び飛行体のモータコントローラ間に接続された安全管理部と、を備え、前記安全管理部は、前記操縦者認証の結果に基づいて、前記モータコントローラ並びに前記電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段を備えることを特徴とする。

Description

飛行体の安全管理システム
　本発明は、認証に基づいて飛行体の飛行可否の制御を行う為の飛行体の安全管理システムに関るものである。
　従来、人の搭乗を伴わない無人の飛行体の用途は、玩具としての利用が主であった。しかしながら、近年では、農薬散布や空撮、高所点検、輸送等、様々な用途での使用が行われている。こうした飛行体の開発は各所で盛んに行われており、今後、増々その需要が高まることが考えられる。
　こうした飛行体として、無線通信によって入力された操作信号をリアルタイムに反映することで飛行を行うものや、予め設定されたルート情報に基づいて自律飛行を行うもの、これら双方を兼ね備えたもの、などがある。このような飛行体の需要が高まることに伴って、飛行体の事故や盗難などが問題視されている。
　従来システムとして、飛行体の使用時に、飛行体が予め登録した飛行範囲内にいるか、又は予め設定した使用期間内であるか、を飛行体の制御部において判別し、飛行可否状態の制御を行う管理システムが知られている（特許文献１）。また、前記システムは、ユーザにより入力されたIDデータを、予め登録されたIDデータと制御部において照合し、飛行可否状態の制御を行う技術が記載されている。このシステムにより、飛行体の転売や盗難、第三者による不正な使用等を防止することが可能となった。また、前記使用期間を飛行体の点検時に更新するようにすれば、操縦者に対して定期的に点検を行わせることができ、整備されていない飛行体の飛行を制限することが可能となる。
特開２００４－２９１８０５号公報
　しかしながら、従来システムは、飛行体の所有者自身による危険な操縦や、禁止された操縦を防ぐものではない。今後、飛行体の普及に伴って飛行体の事故増加が懸念されており、飛行体の操縦者による危険な操縦等を抑止することが求められている。また、自律飛行を行う飛行体の普及に伴って、自律飛行を行う飛行体同士の事故発生も懸念される。
　加えて、飛行可否状態の制御手段を飛行体の主制御部に、ソフトウェア的に構成することは容易ではない。そのため、既に稼働している個々の飛行体それぞれに、先行文献に記載されているような照合手段を設けることは現実的ではない。
　本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、既存の飛行体に容易に設けることが可能であって、不正な使用や事故、転売、盗難などを防止するための安全管理システムを提供することを課題とする。
　上記課題を解決するために、本発明は、各駆動部への給電量を主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理システムであって、操縦者認証を行う為の登録識別情報を記録する認証情報記憶部と、入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、前記入力識別情報及び前記登録識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、飛行体の電源及び飛行体のモータコントローラ間に接続された安全管理装置と、を備え、前記安全管理装置は、前記操縦者認証の結果に基づいて、前記モータコントローラ並びに前記電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段を備えることを特徴とする。
　このような構成とすることで、主制御部による制御によらず、飛行体の飛行可否状態を容易に変化させることが可能である。また、モータコントローラへの電力供給を物理的に制限することによって、主制御部における種々の制御は実行可能としながら、飛行については実行不可とすることが可能である。
　本発明の好ましい形態では、飛行体の自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、前記飛行体の操縦者の識別情報と関連付けて記憶するルート情報記憶部と、前記登録ルート情報と関連付けられた操縦者の識別情報及び前記入力識別情報に基づく自律飛行の可否認証を行うルート認証手段と、を有する管理サーバを更に備え、前記切替手段は、前記操縦者認証及び前記可否認証の結果に基づいて、前記モータコントローラ並びに前記電源間の電気的な接続状態を切り替えることを特徴とする。
　このような構成とすることで、登録ルート情報に基づいて、登録されたルート付近で災害が起きている場合や、登録された地域が悪天候の場合等には、自律飛行の発進を防ぐことができ、自律飛行時の事故を防止することが可能となる。また、自律飛行に先立って飛行ルート情報を管理サーバに入力させることで、自律飛行を行う飛行体を把握することができる。
　本発明の好ましい形態では、前記安全管理装置は、飛行時の飛行履歴情報を記録する飛行記録手段を備えることを特徴とする。
　このような構成とすることで、不正な目的への飛行体の使用を抑止することが可能となる。また、飛行体の自律飛行時に起こった事故の原因解明を行うことができる。
　本発明の好ましい形態では、飛行記録手段によって記録された飛行履歴情報を、ネットワークを介して管理サーバに出力する履歴出力手段を備えることを特徴とする。
　このような構成とすることで、飛行履歴情報を管理サーバ上に収集することができる。
　本発明の好ましい形態では、前記履歴出力手段は、前記操縦者認証手段による認証の成功後に飛行履歴情報の出力を行うことを特徴とする。
　このような構成とすることで、飛行履歴情報を認証された操縦者の情報と紐付けて行うことが可能となる。操縦者の情報と、飛行履歴情報と、を紐付けて管理することにより、飛行履歴情報のより有効な活用を行うことができる。
　本発明の好ましい形態では、前記安全管理装置からネットワークを介して行われる通信は、前記入力識別情報の有する暗号化情報に基づいて暗号化されること、を特徴とする。
　このような構成とすることで、ネットワークへの通信を、セキュリティ性を高めて提供することが可能となる。
　本発明は、各駆動部への給電量を主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理装置であって、操縦者認証を行う為の登録識別情報を記録する認証情報記憶部と、入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、前記入力識別情報及び前記登録識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、前記操縦者認証の結果に基づいて、飛行体のモータコントローラ並びに電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
　本発明は、各駆動部への給電量を、主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理プログラムであって、コンピュータを、操縦認証を行う為の入力識別情報を受け付ける認証受付手段と、認証情報記憶部より取得した登録識別情報及び前記入力識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、前記操縦者認証の結果に基づいて、飛行体のモータコントローラ並びに電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段と、として機能させることを特徴とする。
　本発明は、飛行体の飛行の可否認証を行う管理サーバであって、飛行体の自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、前記飛行体の操縦者の識別情報と関連付けて記憶するルート情報記憶部と、入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、前記登録ルート情報と関連付けられた操縦者の識別情報及び前記入力識別情報に基づく飛行体の自律飛行の可否認証を行うルート認証手段と、を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、既存の飛行体に容易に設けることが可能であって、不正な使用や事故、転売、盗難、などを防止するための安全管理システムを提供することができる。
本発明の一実施形態に関る安全管理システムを示す図である。 本発明の一実施形態に関る飛行体の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に関る安全管理装置の機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に関る安全管理装置のその他の構成例である。 本発明の一実施形態に関る登録識別情報の紐づけ処理に関する流れを示す図である。 本発明の一実施形態に関る認証処理に関する流れを示す図である。 本発明の一実施形態に関る飛行可否状態の遷移に関するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について図１～図７を用いて、本発明の一実施形態に関る飛行体の安全管理システムについて説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。本実施形態では安全管理システムの構成、動作などについて説明するが、同様の構成の方法、装置、コンピュータプログラム、記録媒体なども、同様の作用効果を奏することができる。また、プログラムは、記録媒体に記憶させてもよい。ここで、前記プログラムを記憶した記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であっても良い。
　図１は、本実施形態に関る安全管理システムの全体を示す図である。符号１は飛行体を、符号１０は操縦者の識別情報が記録された認証装置を、符号１１は認証処理や飛行履歴情報の収集に利用される管理サーバを、符号１２は飛行体１の翼部を、符号１３は離陸時や着地時に地面と接する飛行体１の脚部を、それぞれ示している。管理サーバ１１は、　演算装置（ＣＰＵ）、主記憶装置（ＲＡＭ）、ＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュメモリなどの補助記憶装置、ネットワークへの接続手段を含む各種の入出力装置などを備える。
　本実施形態において、操縦者の識別情報を非接触無線通信により入力するために操縦者の識別情報を記録された認証装置１０を、カード型のIC搭載デバイス（ICカード）として例示しているが、この実施形態に限られるものではない。認証装置１０として、非接触通信を行う為のICを搭載した携帯情報端末等を利用可能であってもよい。また、認証装置１０に替えて、携帯情報端末等からBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信を行うことによって、情報を出力するように構成しても構わない。図中では、飛行体１は８つの翼部１２を備えているが、翼部１２の数、飛行体１の形状について特に制限はない。
　図２は、飛行体１の機能ブロック図である。飛行体１は、飛行体の飛行可否状態を制御する安全管理装置２と、飛行体１で利用される電力を供給するバッテリー３（電源）と、飛行体１の飛行動作の制御等を行う主制御部４と、前記翼部１１を駆動させるサーボモータ５と、主制御部４からの信号に基づいてサーボモータ５への給電量を調節するモータコントローラ６と、操縦者の操作する操作端末からの操作信号を受信する無線レシーバー７と、前記操作端末やその他の端末等の外部端末と飛行体１間での通信を行うテレメトリ通信部８と、飛行体１の現在地や速度等の状態情報を取得するための計測装置９と、を備える。
　通常、一般的な飛行体１には、安全管理装置２は設けられておらず、主制御部４及びモータコントローラ６に対して、バッテリー３からの電力供給が直接的に行われている。テレメトリ通信部８や計測装置９等に対する電力供給はバッテリー３から直接行われてもよいし、本実施形態のように主制御部４を介して行われてもよい。なお、主制御部４の仕様によっては、モータコントローラ６から電力供給が行われる場合もある。
　飛行体１の動作制御は、主制御部４によって行われる。主制御部４は、操縦者の操作端末によって入力された動作信号を、無線レシーバー７を介して受信する。動作信号を受け取った主制御部４は、入力された動作信号に対応した挙動を飛行体１に実現させるために、モータコントローラ６に対して各サーボモータ５への給電量の変化指示を与える。この変化指示を受けたモータコントローラ６は、変化指示に応じてバッテリー３から各サーボモータ５への給電量を変化させ、それぞれのサーボモータ５の動作を変化させる。これにより、操縦者によって入力された動作信号に基づいて飛行体１が動作する。
　飛行体１は、テレメトリ通信部８及び計測装置９を用いて、各種情報を外部端末に対して出力する。例えば、バッテリー３の残量の情報や、計測装置９で取得したGPS情報、飛行体１の速度情報、高度情報などの状態情報を外部端末に対して出力する。
　また、テレメトリ通信部８を介して主制御部４にルート情報を事前入力することで、飛行体１は自律飛行を行う。主制御部４が、計測装置９で取得した状態情報及び前記ルート情報に基づいてモータコントローラ６に変化指示を行うことで、飛行体１に自律飛行させることが可能である。ここで、主制御部４に対して事前入力するルート情報は、後述するように、登録ルート情報として管理サーバに登録処理されたものであるのが好ましい。
　図３は、安全管理装置２の機能ブロック図である。安全管理装置２は、安全管理装置２における制御を行う為の安全管理部２０と、ユーザ認証処理の為に予め登録された登録識別情報を記憶した認証情報記憶部２１と、認証装置１０より入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段２２と、前記入力識別情報と登録識別情報の認証を行う操縦者認証手段２３と、認証処理の結果に基づいてバッテリー３及びモータコントローラ６間の電気的な接続状態を切り替える切替手段２４と、ネットワークを通じて管理サーバ１１と通信を行うための通信部２５と、飛行体１の状態情報を取得するためのセンサ２７と、前記センサ２７によって計測された状態情報を基に飛行履歴情報を記録する飛行記録手段２６と、前記飛行履歴情報を記録する飛行記録部と２８、飛行履歴情報を出力する履歴出力手段２９と、を備える。安全管理部２０は必ずしも設けられる必要はなく、安全管理部２０によって利用又は処理されるこれらの構成の一部又は全部は、主制御部４等に接続され、及び／又は主制御部４等によって実行される様に構成されても構わない。
　安全管理部２０及び認証情報記憶部２１、認証受付手段２２、操縦者認証手段２３によって、操縦者認証が行われる。操縦者認証は、入力された入力識別情報に対して、予め登録された登録識別情報を用いて行われる。認証装置１０に記憶された入力識別情報及び認証情報記憶部２１に記憶された登録識別情報は、必ずしも一対一でデータを記憶しておく必要はない。例えば、一台の飛行体１に登録識別情報として複数の操縦者の情報を記憶しておいてもよい。また、登録識別情報として複数の操縦者の情報を記録する場合、操縦者ごとに飛行体１の飛行可能範囲や、飛行可能時間等の飛行条件を制限するようにしてもよい。
　認証装置１０は、入力識別情報以外にも、飛行の可否認証の結果を有していてもよい。また、操縦者認証手段２３は、入力識別情報以外の情報を読み取り、飛行の可否状態を制御可能に構成してもよい。飛行の可否認証とは、操縦者の操作端末から動作信号を入力して飛行体１の飛行を行う際の許可申請を行う際の認証処理である。申請を行った飛行領域が、当該飛行許可を受けた他の飛行体１の飛行領域と重複しているか等により可否認証が行われる。
　例えば、非接触通信の為のIC及びICリーダを備えた携帯情報端末で認証装置１０から操縦者の識別情報を読み取り、この携帯情報端末から認証サーバ１１に対して飛行体１の飛行の許可申請を行うことで、操縦者の識別情報と、飛行の許可情報（飛行の可否認証の結果）と、を関連付けて取得することができる。この識別情報及び許可情報を、携帯情報端末のIC等から認証受付部２２を介して入力することができる。これにより、操縦者の識別情報と、飛行の許可情報とを用いて、２段階の認証で飛行体１の飛行の可否状態の制御を行うことができる。
　安全管理部２０は、通信部２５によりネットワークを介して管理サーバ１１と接続されている。管理サーバ１１は、認証情報記憶部２１と、自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、操縦者の識別情報と関連付けて記憶するルート情報記憶部３１と、安全管理装置２から入力識別情報の入力を受ける認証受付手段３２と、ルート認証処理を行なうルート認証手段３３と、飛行履歴記録部３４と、自律飛行の予定の登録を行う為に入力ルート情報の入力を受け付けるルート受付手段３５と、を備えている。
　本実施形態では、管理サーバ１１にも認証情報記憶部２１が設けられている。これにより、ネットワークを通じた通信が可能な場合（以下、オンライン時）は、管理サーバ１１から登録識別情報を受け取り、操縦者認証を行うことができる。一方、ネットワークを通じた通信が出来ない場合（以下、オフライン時）は、安全管理部２の有する認証情報記憶部２１に記憶された登録識別情報を用いて、操縦者認証を行うことができる。オンライン時とオフライン時の認証方法の違いで、飛行条件を制限するように構成してもよい。安全管理装置２と管理サーバ１１の何れか一方のみに認証情報記憶部２１を設けるように構成してもよい。
　ルート情報記憶部３１は、自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、操縦者の識別情報と関連付けて記憶している。ルート受付部３５は、ネットワークを介して接続されたコンピュータ端末等から、自律飛行の予定の登録を行う為の入力ルート情報を受け付け、登録処理を行なう。ルート受付手段３５によって受け付けた入力ルート情報は、操縦者の識別情報と関連付けて入力される。
　ルート情報とは、例えば自律飛行を行う日時や、飛行時の飛行高度、出発地点、目標地点、出発地点から目標地点までの中継地点等、自律飛行に関する情報を有している。なお、自律飛行を行う日時について、指定の時間丁度に自律飛行の開始を行わせることは現実的に困難である。そのため、自律飛行を行う時間は、３０分単位等、所定の時間間隔で登録できるのがよい。
　入力ルート情報は、前記コンピュータ端末等からウェブブラウザを用いてアクセス可能なウェブページ上から入力でき、登録処理が可能であるのが好ましい。自律飛行の出発地点や中継地点、目標地点等の入力は、地図上に入力したポインタの位置を、ジオコーディングすることで取得可能であるのが好ましい。また、飛行ルートの入力に際して、予め決定された飛行禁止エリアなどを地図上に表示して、飛行禁止エリア内を飛行ルートとして登録できないように構成するのが好ましい。
　入力ルート情報は、ルート情報記憶部３１に既に記憶された登録ルート情報と比較され、登録処理が行われる。既に登録された登録ルート情報と事故を起こす可能性が有るか、等の観点から登録処理が行われる。登録可能であると判断された場合には、入力ルート情報を登録ルート情報として、操縦者の識別情報と関連付けてルート情報記憶部３１に記憶する。既に登録された他の登録ルート情報があり、登録処理対象の入力ルート情報での自律飛行を許可できない場合には、その登録を拒否する。その場合、代わりとなる飛行ルートを提案するように構成してもよい。
　認証受付手段３２は、安全管理装置２から入力識別情報を受け取り、ルート認証手段３３に受け渡す。ルート認証手段３３は、前記入力識別情報に基づいて、ルート情報記憶部３１から登録ルート情報を導出して、自律飛行のルート認証処理（可否認証）を行う。自律飛行の開始時間が登録された開始時間を過ぎているような場合や、飛行ルート上で登録された地域で事故などが起きている場合、悪天候の場合等は、当該登録ルート情報での自律飛行を拒否するように構成することができる。このルート認証処理により、登録ルート情報について、実際の自律飛行の開始時間や、自律飛行が実際に開始されたか否かを検出することができる。
また、入力識別情報と併せて、飛行体１の所在地の位置情報をセンサ２７より取得して、出力するように構成してもよい。これにより、登録ルート情報として登録された出発地点付近に、飛行体１があるか否かを判別して、自律飛行の可否認証を行うことができる。
　切替手段２４は、前記操縦者認証手段２３による操縦者認証及び、ルート認証手段３３による自律飛行の可否認証の認証結果の少なくとも１つ以上に基づいて、バッテリー３及びモータコントローラ６間での電気的な接続状態の切り替えを行う。これにより、飛行体１が物理的に飛行不可な状態（サーボモータ５に電力が供給されない状態）と、飛行可能な状態とを切替える。また、飛行の可否認証の結果に基づいて、飛行の可否状態の切り替えを行うように構成してもよい。
　また、その他、周辺に他の飛行体１が存在するかを検出し、飛行体１の近傍で他の飛行体が飛行中の場合等所定の条件で切替手段２４を操作して、飛行の可否状態を制御するように構成してもよい。飛行体１の通信部２５に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離、中距離の無線通信手段を搭載しておき、飛行体シグナルを所定の頻度、所定の電波強度で発するようにしておくことで、飛行体シグナルを発する飛行体１を他の飛行体１から検出可能となる。飛行中のみ飛行体シグナルを発するように構成して、周辺で飛行中の飛行体１を検出可能に構成してもよい。
　飛行記録手段２６は、飛行体１の飛行時に、飛行履歴情報を生成する。生成された飛行履歴情報は、飛行記録部２８に記録される。飛行履歴情報は、センサ２７を用いて検出した飛行体１の状態情報を少なくとも有しており、当該飛行前に行われた操縦者認証で得られた情報等を更に有していてもよい。飛行記録手段２６は、飛行履歴情報として更に、主制御部４からモータコントローラ６やテレメトリ通信部８等への操作信号や、無線レシーバー７から主制御部４への操作信号等を記憶するように構成してもよい。この飛行履歴情報は、履歴出力手段２９を用いて出力される。出力は、通信部２５から管理サーバ１１に対してネットワークを介して行う方法と、操縦者等が抜き出す方法がある。出力を行うタイミングに関しては、飛行後に、今回行った飛行に関る飛行履歴情報を出力するように構成してもよいし、飛行前の操縦者認証手段２３による操縦認証時に、前回行なった飛行に関る飛行履歴情報を出力するように構成してもよい。ネットワークを介して管理サーバ１１に出力された飛行履歴情報は、飛行履歴記録部３４に記録される。操縦者が履歴出力手段２９を介して飛行履歴情報を抜き出す際には、前もって操縦者認証処理を行なわせるように構成してもよい。また、履歴情報は、消去や改ざんを防止するため、暗号化されて、記憶や出力されてもよい。例えば、飛行記録手段２６に、情報を暗号化する構成を設け、飛行履歴情報を飛行記録部２８に記録する際に、暗号化して記録するように構成してもよい。
　なお、図４（ａ）に示すように、管理サーバ１１にも操縦者認証手段２３を設け、オンライン時には管理サーバ１１において操縦者認証を行い、オフライン時には安全管理装置２側で操縦者認証を行うように構成してもよい。また、管理サーバ１１のみに操縦者認証手段２３を設け、オンラインでのみ認証を行うようにしてもよい。更に、飛行体１側及び管理サーバ１１側双方の登録識別情報及び操縦者認証手段を用いて、２段階の認証を行うように構成してもよい。また、図４（ｂ）に示すように、安全管理装置２に通信部２１を設けずに、オフラインのみの運用を行うように構成してもよい。これら認証処理の違いによって、飛行条件に制限を設けるように構成してもよい。
　図５を用いて、操縦者に対する識別情報の紐付けの流れについて説明する。なお、本実施形態では飛行体１の操縦講習を受け、認定証（認証装置１０）の発行を行う場合を例示するが、例えば、飛行体１がメンテナンス基準に合致しているかの検査を受け、その検査結果が基準内に収まっていたことの証明として、認定証を支給／更新するような場合であってもよい。
　操縦者は、認証機関において飛行体１の操縦講習を受ける（Ｓ１）。講習を受けた操縦者に対しては、認証機関から認定証（認証装置１０）が発行される（Ｓ２）。この認定証には、操縦者に紐付けられた識別情報が記録されており、その識別情報を入力識別情報として利用する。操縦者は、この認定証又は認定の番号等を持ち、飛行体１の販売店に赴き、飛行体を購入する（Ｓ３）。販売店では、前記認定証又は認定の番号等に基づいて、前記操縦者の情報を問い合わせる（Ｓ４）。
　前記操縦者の情報が確認できたなら、前記操縦者の情報を店舗端末で取得する（Ｓ５）。そして、取得した操縦者の情報に基づいて、飛行体１の認証情報記憶部２１に登録識別情報を記録する（Ｓ６）。その後、前記操縦者に対して飛行体１を引き渡す（Ｓ７）。これにより、飛行体１の認証情報記憶部２１に登録識別情報が記録され、認証装置１０を用いて飛行体１の飛行可否状態を制御することが可能となる。
　次いで、図６を用いて、飛行体１の飛行可否制御の処理フローについて説明する。操縦者は、飛行体１に対して認証装置１０をかざす（Ｓ１１）。認証装置１０から入力識別情報を取得した安全管理装置２は、操縦者認証を行う（Ｓ１２）。
　ここで、オンライン時には、登録識別情報を管理サーバ１１から取得して操縦者認証を行う。一方、オフライン時には、飛行体１の認証情報記憶部２１から登録識別情報を取得して操縦者認証を行う。オンライン時に、Ｓ１２の操縦者認証処理が成功したならば、飛行履歴情報の出力を行なう（Ｓ１３）。オフライン時には、操縦者認証が成功したならば、Ｓ１５に進み、飛行可能状態とする。
　Ｓ１３では、飛行記録部２８に記憶され、これまで出力されていない飛行履歴情報を、管理サーバ１１に対して出力する。飛行履歴情報を受け取った管理サーバ１１は、飛行履歴記録部３４に飛行履歴情報を記録する。ここで、出力が完了した飛行履歴情報は、飛行記録部２８から消去するように構成してもよい。オフライン時には操縦者が飛行履歴情報を抜き取り、別のコンピュータ端末等から飛行履歴記録部３４に飛行履歴情報を出力するように構成してもよい。
　自律飛行を行う場合には、次に、ルート認証処理を行なう（Ｓ１４）。自律飛行を行わない場合には、Ｓ１５に進み、飛行可能状態となる。ここで、ルート認証処理に利用する入力識別情報は、Ｓ１２の操縦者認証処理時のものを用いるようにしてもよい。また、Ｓ１３の飛行履歴情報の出力処理後に、ルート認証処理を行う必要はなく、出力処理前等に行ってもよい。ルート認証処理が成功したならば、飛行体１は飛行可能状態となる（Ｓ１５）。飛行体１が離陸（Ｓ１６）してから着陸（Ｓ１８）するまでの間、今回の飛行に関る新たな飛行履歴情報が飛行記録部２６に記録される（Ｓ１７）。
　次いで、図７を用いて、飛行体１の飛行可否状態の制御に関する処理フローについて説明する。本実施形態において、主制御部４が停止状態になると、バッテリー３及びモータコントローラ６間の電気的な接続が無効状態へと遷移する。
　Ｓ２１において、主制御部４の起動が行われる。これにより、サーボモータ５には給電が行われていないものの、主制御部４等の機能を利用することは可能な状態となる（Ｓ２２）。Ｓ２３において、認証受付手段２２に対する入力識別情報の入力を行う。本実施形態では認証受付手段２２はICリーダであり、操縦者が所持する認証装置１０を非接触無線通信することによって入力識別情報が入力される。
　認証装置１０を非接触無線通信で受け付ける構成とすることで、入力識別情報の入力を容易に受け付けることが可能である。また、入力を受け付けるためのソケットやキー等の物理構成を、飛行体本体に露出する形で設ける必要がなくなる。ICリーダの出力を調節することで、飛行体内の自由な位置に認証受付手段２２又は認証受付手段２２を有する安全管理装置２を配置することが可能となる。そのため、認証受付手段２２の配置位置の自由度が高まる。また、安全管理装置２が認証受付手段２２を有する場合においては、安全管理装置２内での認証受付手段２２の配置位置についても自由度が高まる。
　Ｓ２３において入力識別情報が入力されたならば、操縦者認証手段２３は、認証情報記憶部２１に予め記憶された登録識別情報を呼び出す（Ｓ２４）。入力識別情報及び登録識別情報の双方が揃ったならば、操縦者認証が行われる（Ｓ２５）。操縦者認証が失敗した場合（Ｓ２５でＮ）、Ｓ２３に戻り、バッテリー３及びモータコントローラ６間の電気的な接続無効状態が維持される。
　操縦者認証が成功したならば（Ｓ２５でＹ）、飛行記録部２８に記録されている飛行履歴情報を管理サーバ１１に対して出力する（Ｓ２６）。本実施形態では、飛行前の操縦者認証処理時や飛行後に、飛行記録部２８に記録されている飛行履歴情報を出力するように構成している。飛行後に、飛行記録部２８に記録されている飛行履歴情報を管理サーバ１１に対して出力するように構成しても構わない。飛行履歴情報の出力が完了したなら、自律飛行を行う為のルート認証処理を行う（Ｓ２７）。ルート認証が失敗した場合（Ｓ２７でＮ）、Ｓ２３に戻り、バッテリー３及びモータコントローラ６間の電気的な接続無効状態が維持される。ルート認証が失敗した場合に、操作端末によって入力された動作信号に基づく操縦のみを許可して、飛行可能状態とするように構成してもよい。
　ルート認証が成功した場合（Ｓ２７でＹ）、バッテリー３及びモータコントローラ６間の接続状態を切り替え、電気的な接続状態が有効化される（Ｓ２８）。これにより、主制御部４からモータコントローラ６に対するモータの制御指示をサーボモータ５に反映でき、飛行体１の飛行が可能となる。また、本実施形態においては、主制御部４への給電を停止させ、その機能停止したなら（Ｓ２８）、飛行体１は飛行不可状態にもどる。
　本実施形態によって、飛行体１の飛行可否状態を容易に切り替えることができる。また、安全管理装置２をバッテリー３とモータコントローラ６との間に介在させることにより、サーボモータ５への電気的な接続状態を物理的に変化させ、その飛行可否状態を制御することができる。サーボモータ５における飛行を制御することによって、その他の主制御部４で行われる処理などは操縦者認証前においても行うことができる。また、ルート認証処理を行なうことによって、自律飛行時の事故を防ぐことが可能となる。
　また、飛行履歴情報を管理サーバ１１に出力することによって、操縦者本人による悪意のある利用を抑止することが可能となる。更に、飛行履歴情報の記録と操縦者認証が双方行われることによって、操縦者とその飛行履歴情報とを紐づけて管理、運用を行うことができる。これにより、例えば、ある時の飛行体の事故が、操縦者の操作やメンテナンス不良などに起因するものなのか、又は偶発的な要因に起因するものなのか、飛行履歴情報に基づいて判断することが可能となる。
１　飛行体
１０　認証装置
１１　管理サーバ
１２　翼部
１３　脚部
２　安全管理装置
２０　安全管理部
２１　認証情報記憶部
２２　認証受付手段
２３　操縦者認証手段
２４　切替手段
２５　通信部
２６　飛行記録手段
２７　センサ
２８　飛行記録部
２９　履歴出力手段
３１　ルート情報記憶部
３２　認証受付手段
３３　ルート認証手段
３４　飛行履歴記録部
３５　ルート受付手段
３　バッテリー
４　主制御部
５　サーボモータ
６　モータコントローラ
７　受信部
８　テレメトリ通信部
９　計測装置
 

Claims (10)

  1. 　各駆動部への給電量を主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理システムであって、
    　操縦者認証を行う為の登録識別情報を記録する認証情報記憶部と、
    　入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、
    　前記入力識別情報及び前記登録識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、
    　飛行体の電源及び飛行体のモータコントローラ間に接続された安全管理装置と、を備え、
    　前記安全管理装置は、前記操縦者認証の結果に基づいて、前記モータコントローラ並びに前記電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段を備えることを特徴とする安全管理システム。
  2. 　飛行体の自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、前記飛行体の操縦者の識別情報と関連付けて記憶するルート情報記憶部と、
    　前記登録ルート情報と関連付けられた操縦者の識別情報及び前記入力識別情報に基づく自律飛行の可否認証を行うルート認証手段と、を有する管理サーバを更に備え、
    　前記切替手段は、前記操縦者認証及び前記可否認証の結果に基づいて、前記モータコントローラ並びに前記電源間の電気的な接続状態を切り替えることを特徴とする請求項１に記載の安全管理システム。
  3. 　前記安全管理装置は、飛行時の飛行履歴情報を記録する飛行記録手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の安全管理システム。
  4. 　前記安全管理装置は、飛行記録手段によって記録された飛行履歴情報を、ネットワークを介して管理サーバに出力する履歴出力手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の安全管理システム。
  5. 　前記履歴出力手段は、前記操縦者認証手段による認証の成功後に飛行履歴情報の出力を行うことを特徴とする請求項４に記載の安全管理システム。
  6. 　前記安全管理装置からネットワークを介して行われる通信は、前記入力識別情報の有する暗号化情報に基づいて暗号化されること、を特徴とする請求項２～５の何れかに記載の安全管理システム。
  7. 　各駆動部への給電量を主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理装置であって、
    　操縦者認証を行う為の登録識別情報を記録する認証情報記憶部と、
    　入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、
    　前記入力識別情報及び前記登録識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、
    　前記操縦者認証の結果に基づいて、飛行体のモータコントローラ並びに電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする安全管理装置。
  8. 　各駆動部への給電量を、主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理プログラムであって、
    　操縦認証を行う為の入力識別情報を受け付ける認証受付手段と、
    　認証情報記憶部より取得した登録識別情報及び前記入力識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行う操縦者認証手段と、
    　前記操縦者認証の結果に基づいて、飛行体のモータコントローラ並びに電源間の電気的な接続状態を切り替える切替手段と、としてコンピュータを機能させることを特徴とする安全管理プログラム。
  9. 　飛行体の飛行の可否認証を行う管理サーバであって、
    　飛行体の自律飛行の予定の登録が行われた登録ルート情報を、前記飛行体の操縦者の識別情報と関連付けて記憶するルート情報記憶部と、
    　入力識別情報の入力を受け付ける認証受付手段と、
    　前記登録ルート情報と関連付けられた操縦者の識別情報及び前記入力識別情報に基づく飛行体の自律飛行の可否認証を行うルート認証手段と、を備えることを特徴とする管理サーバ。
  10. 　各駆動部への給電量を、主制御部からの指示に基づいてモータコントローラで変化させることにより飛行制御を行う飛行体の安全管理方法であって、
    　操縦認証を行う為の入力識別情報を受け付けるステップと、
    　認証情報記憶部より取得した登録識別情報及び前記入力識別情報に基づいて飛行体操縦者の操縦者認証を行うステップと、
    　前記操縦者認証の結果に基づいて、飛行体のモータコントローラ並びに電源間の電気的な接続状態を切り替えるステップと、を備えることを特徴とする安全管理方法。
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