JP4313066B2

JP4313066B2 - 無人ヘリコプタの管理システム

Info

Publication number: JP4313066B2
Application number: JP2003086671A
Authority: JP
Inventors: 彰佐藤
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2003-03-27
Filing date: 2003-03-27
Publication date: 2009-08-12
Anticipated expiration: 2023-03-27
Also published as: JP2004291805A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人ヘリコプタの管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
農薬等の散布や空撮に無人ヘリコプタが利用されている（例えば特許文献１参照）。このような無人ヘリコプタは、飛行範囲を逸脱しないで確実なリモコン操縦ができるように、定期点検により常に整備しておく必要がある。
【０００３】
一方、この無人ヘリコプタは、所有者の登録や保管管理を厳しくしないと、本来の使用目的以外の危険な目的で使用されるおそれがある。
【０００４】
このような定期点検や保管等の管理は、通常はユーザーに委ねられている。ユーザー以外のディーラー等の第三者が機体の登録や管理を行う場合は、保管管理や定期点検管理についての確認や期日通知等により、管理の徹底を促すだけであり、実際の管理はユーザーの自主判断に任されていた。また、転売や盗難などの場合には、ディーラーの管理が及ばなくなる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−１９８５４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、無人ヘリコプタの保管管理を厳しくして使用者を制限し、また本来の目的以外で使用されることのないように使用の場所や期間を制限し、さらに定期点検等を確実に実施して常に十分な整備状態で飛行できる無人ヘリコプタの管理システムの提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明では、無人ヘリコプタの機体に設けられたコントローラとＧＰＳセンサとを有し、前記コントローラは、無人ヘリコプタの飛行条件が予め登録されたメモリを備え、使用時に前記ＧＰＳセンサから現在の飛行条件を取得し、現在の飛行条件が前記メモリに登録された飛行条件と一致しない場合に飛行を制限することを特徴とする無人ヘリコプタの管理システムを提供する。
【０００８】
この構成によれば、コントローラが現在の飛行条件を予め登録されている飛行条件と照合して、登録条件と異なる場合には飛行が制限されるため、第三者による不正使用や本来の使用地域以外での使用等ができなくなり、危険な目的での使用等の不正使用が防止できる。また、勝手な転売ができなくなり、正規な使用者を常に管理しておくことができる。
【０００９】
好ましい構成例では、前記飛行条件は、飛行範囲であることを特徴としている。
【００１０】
この構成によれば、予め使用する飛行場所や地域を登録し、飛行前あるいは飛行中にＧＰＳ等により登録地域より外れた場合には、エンジン始動不可あるいは強制的に下降させるなどにより飛行を制限するため、本来予定されている飛行地域以外での使用ができなくなり、別の場所での不正使用あるいは危険な使用を防止できる。
【００１１】
好ましい構成例では、前記飛行条件は、使用期間であることを特徴としている。
【００１２】
この構成によれば、例えば定期点検ごとに次の定期点検までの一定期間を登録しておくことにより、ユーザーに対し定期点検の時期を認識させるとともに、確実に定期点検を行わせることができる。
【００１３】
好ましい構成例では、前記メモリに無人ヘリコプタのＩＤデータを登録し、使用時にユーザーが無人ヘリコプタのコントローラにＩＤデータを入力し、コントローラがこれを照合して飛行可能状態にすることを特徴としている。
【００１４】
この構成によれば、使用前にユーザーのＩＤ番号等のＩＤデータをコントローラに入力し、このＩＤデータを照合してから飛行できる状態にするため、正規のユーザー以外の不正使用ができなくなる。ＩＤデータが盗まれた場合でも、本来の使用地域以外では使用できないから、第三者による不正使用が防止できる。また、勝手な転売ができなくなり、正規な使用者を常に管理しておくことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施形態に係る無人ヘリコプタの構成図である。
機体１は、メインロータ２及びラダーロータ３を有し、エンジン４及びその点火系５を搭載する。ラダーロータ３の近傍に受信アンテナ６が備わり、機体内の受信ボックス７内のプリント基板上に形成した受信機８に接続される。受信ボックス７内にはさらに別のプリント基板上に形成したコントローラ９が備わる。機体１の後部テール２７の下側にはＧＰＳセンサ１０が備わる。ＧＰＳセンサ１０は、ＧＰＳアンテナ１３で受信したＧＰＳ信号から位置を測定する。ＧＰＳセンサ１０の後端部に飛行中のＧＰＳの作動状態や受信状態を表示するＧＰＳ表示灯１１及び機体の異常を表示する警告灯２６が備わる。ＧＰＳ表示灯１１及び警告灯２６は、実際には左右に並列して配設されている。
【００１６】
機体後部のテール２７の上側の機体１には飛行前の機体の初期状態を表示するパネル表示部２５が備わる。機体１の重心付近にジャイロからなる姿勢センサ１２が備わる。１４は地磁気を検出する方位センサ、１５はエンジン回転センサである。
【００１７】
機体１内には、コントローラ９により駆動制御される５つのサーボモータ１６〜２０が備わる。１６は左エルロンサーボモータ、１７は右エルロンサーボモータ、１８はエレベータサーボモータ、１９はスロットルサーボモータ、２０はラダーサーボモータである。
【００１８】
２１は地上側の送信機を示す。送信機２１は、スティック形状の第１操作子２２と第２操作子２３とを備える。これらの操作子２２，２３をそれぞれａ〜ｄ及びｅ〜ｈ方向に操作して機体１のコントローラ９に飛行制御信号を送り、遠隔操縦する。
【００１９】
図２は、本発明に係る管理システムのフローチャートである。各ステップの動作や状態は以下の通りである。
【００２０】
ステップＫ１：
ＧＰＳセンサ１０から現在の年月日データを取得する。
【００２１】
ステップＫ２：
機体のコントローラ９（図１）の不揮発メモリ（EEPROM 等）に予め登録されている使用可能期限の年月日データを読み出す。ここで使用可能年月日とは、例えば定期点検を受けた後の次の定期点検の年月日であり、定期点検を受ける度に書き換えられる。
【００２２】
ステップＫ３：
コントローラが現在の年月日が使用可能年月日以内かを判別する。
【００２３】
ステップＫ４：
現在が使用可能年月日以内である場合に、機体のエンジンを始動可能とし通常の飛行可能状態とする。
【００２４】
ステップＫ５：
現在が使用可能年月日を越えている場合に、超過している日数を判別する。
【００２５】
ステップＫ６：
使用可能年月日を越えている日数がａ０日（例えば７日程度）より小さい場合に、パネル表示部２５（図１）又は警告灯２６（図１）を点灯又は点滅させる等により、使用者に使用可能年月日（例えば定期点検期限）が経過していることを警告して早期の点検を促す。
【００２６】
ステップＫ７：
使用可能年月日を越えている日数がａ０日以上でａ１日（例えば３０日程度あるいはそれ以上）以内の場合に、通常の飛行に制限を加える。この例ではＧＰＳ制御をカットした飛行条件とする。
【００２７】
ステップＫ８：
使用可能年月日を越えている日数がａ１日より大きい場合に、エンジンの点火系５をカットして始動できなくする。これにより、点検期日を大きく超過した整備不良状態での飛行が防止される。
【００２８】
図３は、本発明に係る管理システムの別の例のフローチャートである。各ステップの動作や状態は以下の通りである。
【００２９】
ステップＬ１：
ＧＰＳセンサ１０から受信した現在の緯度・経度データにより現在位置データを取得する。
【００３０】
ステップＬ２：
機体のコントローラ９（図１）の不揮発メモリ（EEPROM 等）に予め登録されている使用する場所の緯度・経度の範囲等の位置データを読み出す。
【００３１】
ステップＬ３：
コントローラが現在の使用場所が登録された使用場所の範囲内か否かを判別する。
【００３２】
ステップＬ４：
現在の場所が登録された使用場所の範囲内である場合に、通常の飛行可能状態とする。
【００３３】
ステップＬ５：
現在の場所が登録された使用場所からどの程度外れているかを判別する。これは、例えば緯度及び経度について範囲を越えている度数を算出することにより判別する。
【００３４】
ステップＬ６：
使用範囲を越えている度数がｂ０度より小さい場合に、パネル表示部２５（図１）又は警告灯２６（図１）を点灯又は点滅させる等により、使用者に使用範囲を越えていることを警告する。
【００３５】
ステップＬ７：
使用範囲を越えている度数がｂ０度以上でｂ１度以内の場合に、通常の飛行に制限を加える。この例ではＧＰＳ制御をカットした飛行条件とする。
【００３６】
ステップＬ８：
使用範囲を越えている度数がｂ１度より大きい場合に、エンジンの点火系５をカットして始動できなくする。
【００３７】
上記実施例において、ユーザーのＩＤ番号を設定し、これをコントローラのメモリに格納しておいてもよい。使用する際に、使用者がＩＤ番号を入力し、コントローラで照合して一致した場合にのみ飛行可能状態とする。ＩＤ番号の入力方法としては、パソコンからの入力や、シリアル通信を利用してのハードウェアキー等を用いることができる。所有者が変わった場合にはユーザーＩＤ番号を変更するとともに使用期間や使用場所等の登録データを変更する。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、無人ヘリコプタの機体に設けられたコントローラとＧＰＳセンサとを有し、前記コントローラは、無人ヘリコプタの飛行条件が予め登録されたメモリを備え、使用時に前記ＧＰＳセンサから現在の飛行条件を取得し、現在の飛行条件が前記メモリに登録された飛行条件と一致しない場合は飛行を制限する構成を採っているから、コントローラが現在の飛行条件を予め登録されている飛行条件と照合して、登録条件と異なる場合には飛行が制限されるため、本来の使用地域以外での使用等ができなくなり、危険な目的での使用等の不正使用が防止できる。
【００３９】
また、前記メモリに無人ヘリコプタのＩＤデータを登録し、使用時にユーザーが無人ヘリコプタのコントローラにＩＤデータを入力し、コントローラがこれを照合して飛行可能状態にする構成を採ることにより、正規のユーザー以外の不正使用ができなくなる。しかも、勝手な転売ができなくなり、正規な使用者を常に管理しておくことができる。さらに、ＩＤデータが盗まれたとしても、本来の使用地域以外では使用できないから、第三者による不正使用が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの構成図。
【図２】本発明に係る無人ヘリコプタの管理システムのフローチャート。
【図３】本発明に係る無人ヘリコプタの管理システムの別の例のフローチャート。
【符号の説明】
１：機体、２：メインロータ、３：ラダー、４：エンジン、５：点火系、
６：受信アンテナ、７：受信ボックス、８：受信機、９：コントローラ、
１０：ＧＰＳセンサ、１１：ＧＰＳ表示灯、１２：姿勢センサ、
１３：ＧＰＳアンテナ、１４：方位センサ、１５：エンジン回転センサ、
１６：右エルロンサーボモータ、１７：左エルロンサーボモータ、
１８：エレベーションサーボモータ、１９：エンコンサーボモータ、
２０：ラダーサーボモータ、２１：送信機、２２：第１操作子、
２３：第２操作子、２５：パネル表示部、２６：警告灯、２７：テール。

Claims

無人ヘリコプタの機体に設けられたコントローラとＧＰＳセンサとを有し、
前記コントローラは、無人ヘリコプタの飛行条件が予め登録されたメモリを備え、使用時に前記ＧＰＳセンサから現在の飛行条件を取得し、
現在の飛行条件が前記メモリに登録された飛行条件と一致しない場合に飛行を制限することを特徴とする無人ヘリコプタの管理システム。
前記飛行条件は、飛行範囲であることを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタの管理システム。
前記飛行条件は、使用期間であることを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタの管理システム。
前記メモリに無人ヘリコプタのＩＤデータを登録し、使用時にユーザーが無人ヘリコプタのコントローラにＩＤデータを入力し、コントローラがこれを照合して飛行可能状態にすることを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタの管理システム。