WO2016146118A1 - Verfahren zur adaption eines tastpunktes einer im unbetätigten zustand geschlossenen kupplung - Google Patents

Verfahren zur adaption eines tastpunktes einer im unbetätigten zustand geschlossenen kupplung Download PDF

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Jürgen EICH
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Definitions

  • the invention relates to a method for adapting a touch point of an im
  • Clutch actuator is used to adapt the touch point.
  • the clutch characteristic may not only vary from vehicle to vehicle but also over the lifetime and during operation, e.g. because of changing coupling temperatures. For this reason, the clutch characteristic must be adapted online using certain adaptation mechanisms.
  • a method for controlling an automated clutch is known, which is part of a hydraulic Kupplungsbetuschistssys- system that includes a hydrostatic actuator whose pressure is determined.
  • the pressure of the hydrostatic actuator is used for clutch characteristic adaptation.
  • the touch point determination is of particular importance, wherein a pressure signal of the hydrostatic actuator is used to adapt the touch point.
  • Torque characteristic and the pressure characteristic of such a "normally-closed” coupling have no comparable course. This means that in such "normally closed” clutches only a torque-based adaptation of the clutch characteristic curve can take place, which has disadvantages such as the dependence on the accuracy of the torque signal or a strong limitation with respect to the evaluable operating states, for example in the case of clutch slip.
  • the invention has for its object to provide a method for adapting a touch point of a closed clutch in the unactuated state, in which the disadvantages of the prior art are suppressed.
  • this object is achieved in that an output sampling point is determined, from which the adaptation of the sampling point takes place as a function of a displacement of a pressure characteristic of the clutch actuator.
  • a change in the touch point can be easily adapted from the pressure characteristic of the hydrostatic clutch actuator during operation of the vehicle.
  • Under the touch point of a coupling device is to be understood a position of the clutch actuator, in which the clutch is just not open and a substantially low predetermined torque is transmitted.
  • Torque characteristic of the clutch actuator determined. Determining the output test point via the torque characteristic of the clutch actuator and determining the adaptation as a function of a pressure characteristic uses the relationship between the shift of the pressure characteristic (pressure over-travel) and the displacement of the torque characteristic (torque-over-travel) of the clutch actuator , Using this relationship, it is easily possible to use the pressure change to adapt the touch point.
  • the torque characteristic or a part thereof and the pressure characteristic of the clutch actuator are measured approximately at the same time, wherein the determined from the torque curve, the Huaweistast Vietnamese characterizing way of the clutch actuator is transmitted to the pressure characteristic for the identification of the touch point.
  • the shifts in the pressure characteristic are determined during normal operation of the clutch. Since there is a linear relationship between the displacement of the pressure characteristic and the displacement of the torque characteristic, the easily determined shifted pressure characteristic can be used from the Huaweitastddling to the adaptation of the Tastuss in normal operation of the clutch.
  • the displacement of the pressure characteristic curve is determined in a region of the pressure characteristic curve where an amount of the gradient is greatest. In this range of the largest amount fluctuations in the shift of the pressure characteristic are minimized, so that a reliable adaptation of the touch point is possible.
  • the pressure-based adaptation is matched with a torque-based adaptation of the touch point. This ensures that the touch point adaptation carried out via the pressure curve remains robust while the vehicle is traveling and deviations are reliably detected.
  • the torque-based adaptation of the touch point which preferably can only take place in certain operating states, represents a redundant measure.
  • the pressure-based sensing point adaptation takes place upon actuation of the clutch from a fully open position in the direction "clutch closed” or by one fully closed position in the direction of "clutch open". Since in both cases linear regions with a large gradient occur in the course of the pressure characteristic, in both cases the possibility of touch point adaptation is given.
  • the shift of the pressure characteristic is determined by means of a control-technical observer.
  • the observer known as a technical system from control engineering thus represents an instrument with which signals that are not measured can be reconstructed.
  • the use of the control technology observer thus ensures reliable detection of the shift of the pressure curve.
  • the invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figures shown in the drawing.
  • Fig. 3 shows an embodiment of a torque characteristic of a
  • FIG. 1 shows schematically the construction of a hydraulic clutch actuation system 1 using the example of a hydrostatic clutch actuator, which shows a structure for actuating a clutch as in clutch actuation systems with single clutches In dual-clutch systems, an analogue structure is available for the second clutch.
  • the hydraulic clutch actuation system 1 comprises a control unit 2 which actuates a hydrostatic clutch actuator 3.
  • a piston 4 of a master cylinder 5 is moved along the Aktorweges to the right, whereby the volume changed in the master cylinder 5 and a pressure p in the master cylinder 5 is constructed.
  • This pressure p is transmitted via a hydraulic fluid 6, which serves as a pressure medium, via a hydraulic line 7 to a slave cylinder 8, which actuates the clutch 9 via a preload spring 12.
  • the pressure p of the hydraulic fluid 6 causes in the slave cylinder 8 a path change, which is reflected in the operation of the clutch 9.
  • the pressure p is determined in the master cylinder 5 by means of a pressure measuring device 10, which is connected to the control unit 2.
  • the distance s traveled by the clutch actuator 3 is determined by a displacement sensor 11.
  • Clutch actuator 3 traveled path is equated below with the path of the clutch 9.
  • the clutch 9 is a clutch that is closed in the unactuated state, which is also referred to as a "normally closed” clutch, and such a “normally closed” clutch is closed in the unactuated state via a preload spring 12. If the clutch 9 is to be opened, a force is exerted on the preload spring 12 via a release bearing 13, whereby the clutch 9 is relieved until it is completely opened.
  • Clutch actuator 3 behaves differently than the course of transmittable in the clutch 9 torque M over the path s, which is apparent from Figures 2 and 3, both gradients have some common dependencies that allow a pressure-based adaptation of the touch point TP.
  • a pressure characteristic of a clutch actuator 3 of the "normally closed” clutch 9 is shown, which represents the pressure p over the path s, while Fig. 3 represents a torque characteristic in which the moment M of the clutch 9 shown on the path s is. such a pressure characteristic and such torque characteristic be included in an initialization process, and evaluated by the control device 2 and stored
  • a Jerusalem sttician the clutch 9 is in the torque characteristic curve TPST determined.
  • This concerttasttician TP S corresponding to t s a way that the clutch actuator. 3 has traveled.
  • This ceremonitastddling TPST is transferred into the pressure characteristic and forms the starting point for an adaption of the touch point TP during operation of the clutch 9 by means of the pressure characteristic curve. the determination of the TP Crowtastfurs S t from the
  • Torque characteristic is necessary because this is not unique in the pressure characteristic lets recognize. Therefore, it is initially determined by a method independent of the pressure characteristic. Variations of the touch point TP are determined during the operation of the clutch 9 from the shift of the pressure characteristic. As a target range for the displacement, a gradient of the pressure characteristic is used, preferably an area in which the gradient is greatest.
  • Fig. 2 the pressure characteristic determined during the initialization phase is indicated by the curve A, while the curve B represents the pressure characteristic shifted during the driving operation.
  • Fig. 3 shows the curve C the

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaption eines Tastpunktes einer im unbetätigten Zustand geschlossenen Kupplung, bei welchem die in einem hydraulischen Kupplungsbetätigungssystem (1) angeordnete Kupplung (9) von einem hydrostatischen Kupplungsaktor (3) betätigt wird und ein Druck des hydrostatischen Kupplungsaktors (3) zur Adaption des Tastpunktes (TP) verwendet wird. Bei einem Verfahren, bei welchem bei „normally closed" Kupplungen eine Tastpunktadaption mittels des Druckes erfolgen kann, wird ein Ausgangstastpunkt (TPSt) bestimmt, von welchem ausgehend die Adaption des Tastpunktes (TP) in Abhängigkeit von einer Verschiebung einer Druckkennlinie (A, B) des Kupplungsaktors (3) erfolgt.

Description

Verfahren zur Adaption eines Tastpunktes einer im unbetätigten Zustand geschlossenen Kupplung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaption eines Tastpunktes einer im
unbetätigten Zustand geschlossenen Kupplung, bei welchem die in einem hydraulischen Kupplungsbetätigungssystem angeordnete Kupplung von einem hydrostatischen Kupplungsaktor betätigt wird, wobei ein Druck des hydrostatischen
Kupplungsaktors zur Adaption des Tastpunktes verwendet wird.
In Kraftfahrzeugen ist es zur Verbesserung des Fahrkomforts notwendig, die Ansteue- rung einer Kupplung besonders zuverlässig zu gestalten. Dabei ist sowohl die Kupplungskennlinie als auch der Tastpunkt von Bedeutung. Die Kupplungskennlinie kann nicht nur von Fahrzeug zu Fahrzeug variieren, sondern auch über die Lebensdauer und im Betrieb, z.B. wegen wechselnder Kupplungstemperaturen. Aus diesem Grund muss die Kupplungskennlinie anhand bestimmter Adaptionsmechanismen online an- gepasst werden.
Aus der DE 10 201 1 014 572 A1 ist ein Verfahren zum Steuern einer automatisierten Kupplung bekannt, welche Bestandteil eines hydraulischen Kupplungsbetätigungssys- tems ist, das einen hydrostatischen Aktor umfasst, dessen Druck bestimmt wird. Der Druck des hydrostatischen Aktors wird dabei zur Kupplungskennlinienadaption ver- wendet. Für eine Kupplungskennlinienadaption ist die Tastpunktbestimmung von besonderer Bedeutung, wobei ein Drucksignal des hydrostatischen Aktors zur Adaption des Tastpunktes verwendet wird. Die vorgeschlagene Tastpunktadaption ist aber nur bei einer„nornnally-open" Kupplung anwendbar, bei welcher eine Korrelation zwischen dem Verlauf der Momentenkennlinie und einer Druckkennlinie herstellbar ist. Es wird zwischen "normally-open" und„normally closed" Kupplungen unterschieden, bei welchen die Art der Verspannung eines Hebelsystems mit dem Kupplungsgehäuse festlegt, ob es sich um eine zu- oder aufgedrückte Kupplung handelt.
Die Korrelation zwischen Momentenkennlinie und Druckkennlinie des hydrostatischen Kupplungsaktors gilt nicht für„normally-closed" Kupplungen, da die
Momentenkennlinie und die Druckkennlinie einer solchen„normally-closed" Kupplung keinen vergleichbaren Verlauf aufweisen. Das bedeutet, dass bei solchen„normally closed" Kupplungen nur eine momentenbasierte Adaption der Kupplungskennlinie stattfinden kann, welche Nachteile aufweist, wie z.B. die Abhängigkeit von der Genauigkeit des Momentensignals oder eine starke Einschränkung bezüglich der auswertba- ren Betriebszustände, beispielsweise bei einem Kupplungsschlupf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Adaption eines Tastpunktes einer im unbetätigten Zustand geschlossenen Kupplung anzugeben, bei welchem die Nachteile des Standes der Technik unterbunden werden.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass ein Ausgangstastpunkt be- stimmt wird, von welchem ausgehend die Adaption des Tastpunktes in Abhängigkeit von einer Verschiebung einer Druckkennlinie des Kupplungaktors erfolgt. Ausgehend von einem Ausgangstastpunkt, welcher unabhängig vom Druck in dem hydrostatischen Kupplungsaktor ermittelt wird, lässt sich während des Betriebes des Fahrzeuges eine Änderung des Tastpunktes einfach aus der Druckkennlinie des hydrostati- sehen Kupplungsaktors adaptieren. Unter dem Tastpunkt einer Kupplungseinrichtung soll dabei eine Position des Kupplungsaktors verstanden werden, bei welcher die Kupplung gerade nicht mehr geöffnet ist und ein im Wesentlichen geringes vorbestimmtes Moment übertragen wird.
Vorteilhafterweise wird der Ausgangstastpunkt in Abhängigkeit von einer
Momentenkennlinie des Kupplungsaktors bestimmt. Durch die Bestimmung des Ausgangstastpunktes über die Momentenkennlinie des Kupplungsaktors und die Ermittlung der Adaption in Abhängigkeit von einer Druckkennlinie wird der Zusammenhang zwischen der Verschiebung der Druckkennlinie (Druck-über-Weg) und der Verschiebung der Momentenkennlinie (Moment-über-Weg) des Kupplungsaktors genutzt. Bei Nutzung dieses Zusammenhangs ist es einfach möglich, die Druckänderung zur Adaption des Tastpunktes zu nutzen.
In einer Ausgestaltung werden die Momentenkennlinie oder ein Teil davon und die Druckkennlinie des Kupplungsaktors annähernd zum selben Zeitpunkt ausgemessen, wobei der aus der Momentenkennlinie bestimmte, den Ausgangstastpunkt kennzeich- nende Weg des Kupplungsaktors in die Druckkennlinie zur Kennzeichnung des Tastpunktes übertragen wird. Durch die gleichzeitige Aufnahme von Druck- bzw. Momentenkennlinie wird sichergestellt, dass bei der Tastpunktübertragung von der Momentenkennlinie in die Druckkennlinie vergleichbare Verhältnisse des hydraulischen Kupplungsbetätigungssystems zugrunde liegen.
In einer Variante werden die Verschiebungen der Druckkennlinie während des norma- len Betriebes der Kupplung ermittelt. Da ein linearer Zusammenhang zwischen der Verschiebung der Druckkennlinie und der Verschiebung der Momentenkennlinie besteht, kann die einfach zu bestimmende verschobene Druckkennlinie ausgehend von dem Ausgangstastpunkt zu der Adaption des Tastpunktes im normalen Betrieb der Kupplung verwendet werden. Vorteilhafterweise wird die Verschiebung der Druckkennlinie in einem Bereich der Druckkennlinie ermittelt, wo ein Betrag des Gradienten am größten ist. In diesem Bereich des größten Betrages werden Schwankungen bei der Verschiebung der Druckkennlinie minimiert, so dass eine zuverlässige Adaption des Tastpunktes möglich wird.
In einer Weiterbildung wird die druckbasierte Adaption mit einer momentenbasierten Adaption des Tastpunktes abgeglichen. Damit wird sichergestellt, dass die über die Druckkennlinie ausgeführte Tastpunktadaption während der Fahrt des Fahrzeuges robust bleibt und Abweichungen zuverlässig erkannt werden. Die momentenbasierte Adaption des Tastpunktes, welche vorzugsweise nur in bestimmten Betriebszustän- den erfolgen kann, stellt dabei eine redundante Maßnahme dar. In einer Ausführungsform erfolgt die druckbasierte Tastpunktadaption bei einer Betätigung der Kupplung aus einer vollständig geöffneten Position in Richtung„Kupplung geschlossen" oder von einer vollständig geschlossenen Position in Richtung„Kupplung offen". Da in beiden Fällen im Verlauf der Druckkennlinie lineare Bereiche mit einem großen Gradienten auftreten, ist somit in beiden Fällen die Möglichkeit der Tast- punktadaption gegeben.
In einer Variante wird die Verschiebung der Druckkennlinie mit Hilfe eines regelungstechnischen Beobachters bestimmt. Der als technisches System aus der Regelungstechnik bekannte Beobachter stellt somit ein Instrument dar, mit dem sich nicht messtechnisch erfasste Signale rekonstruieren lassen. Der Einsatz des regelungstechni- sehen Beobachters gewährleistet somit eine zuverlässige Erkennung der Verschiebung der Druckkennlinie. Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Es zeigen:
Fig. 1 einen schematischen Aufbau eines hydraulischen Kupplungsbetäti- gungssystems,
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel einer Druckkennlinie eines Kupplungsaktors einer„normally-closed" Kupplung,
Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für eine Momentenkennlinie eines
Kupplungsaktors einer„normally-closed" Kupplung. In Fig. 1 ist schematisch der Aufbau eines hydraulischen Kupplungsbetätigungssys- tems 1 am Beispiel eines hydrostatischen Kupplungsaktors dargestellt. Diese schematische Darstellung zeigt einen Aufbau zur Betätigung einer Kupplung, wie er in Kupp- lungsbetätigungssystemen mit Einzelkupplungen aber auch mit Doppelkupplungssystemen eingesetzt werden kann. In Doppelkupplungssystemen ist für die zweite Kupp- lung ein analoger Aufbau vorhanden.
Das hydraulische Kupplungsbetätigungssystem 1 umfasst ein Steuergerät 2, das einen hydrostatischen Kupplungsaktor 3 ansteuert. Bei einer Lageveränderung des Kupplungsaktors 3 wird ein Kolben 4 eines Geberzylinders 5 entlang des Aktorweges nach rechts bewegt, wodurch das Volumen im Geberzylinder 5 verändert und ein Druck p in dem Geberzylinder 5 aufgebaut wird. Dieser Druck p wird über eine Hydraulikflüssigkeit 6, welche als Druckmittel dient, über eine Hydraulikleitung 7 zu einem Nehmerzylinder 8 übertragen, der die Kupplung 9 über eine Vorlastfeder 12 betätigt. Der Druck p der Hydraulikflüssigkeit 6 verursacht dabei in dem Nehmerzylinder 8 eine Wegänderung, was sich in der Betätigung der Kupplung 9 niederschlägt. Der Druck p wird in dem Geberzylinder 5 mittels einer Druckmesseinrichtung 10 ermittelt, die mit dem Steuergerät 2 verbunden ist. Die von dem Kupplungsaktor 3 zurückgelegte Wegstrecke s wird von einem Wegsensor 1 1 bestimmt. Der von dem
Kupplungsaktor 3 zurückgelegte Weg wird im Weiteren mit dem Weg der Kupplung 9 gleichgesetzt. Bei der Kupplung 9 handelt es sich um eine im unbetätigten Zustand geschlossene Kupplung, welche auch als„normally closed" Kupplung bezeichnet wird. Eine solche „normally closed" Kupplung ist im unbetätigten Zustand über eine Vorlastfeder 12 geschlossen. Soll die Kupplung 9 geöffnet werden, so wird über ein Ausrücklager 13 ei- ne Kraft auf die Vorlastfeder 12 ausgeübt, wodurch die Kupplung 9 solange entlastet wird, bis diese vollständig geöffnet ist.
Wenn der Kupplungsaktor 3 der„normally closed"-Kupplung 9 von einer vollständig geöffneten Position in Richtung„Kupplung geschlossen" verfährt, muss der Kolben 4 des Geberzylinders 5 die Flüssigkeit 6 verschieben. Das Volumen der Hydraulikflüs- sigkeit 6 im Kupplungsaktor 3 ändert sich z.B. mit der Temperatur der Hydraulikflüssigkeit 6. Bei einer Temperaturerhöhung erhöht sich entsprechend das Volumen der Hydraulikflüssigkeit 6 und somit der vom Kupplungsaktor 3 aufgebaute Druck p bei der gleichen Position des Kupplungsaktors 3. Da der Druck p des Kupplungsaktors 3 sich ändert, wird die Kupplung 9 mit einem unterschiedlichen Druck p gepresst. Das übertragbare Kupplungsmoment M ist folglich ein anderes. Obwohl sich der Verlauf des in der Hydraulikflüssigkeit 6 erzeugten Drucks p über dem Weg s des
Kupplungsaktors 3 anders verhält als der Verlauf des in der Kupplung 9 übertragbaren Momentes M über dem Weg s, was aus den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, haben beide Verläufe einige gemeinsame Abhängigkeiten, die eine druckbasierte Adaption des Tastpunktes TP ermöglichen.
In Fig. 2 ist eine Druckkennlinie eines Kupplungsaktors 3 der„normally closed" Kupplung 9 dargestellt, welche den Druck p über dem Weg s dargestellt, während Fig. 3 eine Momentenkennlinie darstellt, bei welcher das Moment M der Kupplung 9 über dem Weg s gezeigt ist. Eine solche Druckkennlinie und eine solche Momentenkennlinie werden in einem Initialisierungsprozess aufgenommen und durch das Steuergerät 2 ausgewertet und abgespeichert. Dabei wird aus der Momentenkennlinie ein Ausgangstastpunkt TPst der Kupplung 9 ermittelt. Dieser Ausgangstastpunkt TPSt entspricht einem Weg s, den der Kupplungsaktor 3 zurückgelegt hat. Dieser Ausgangstastpunkt TPst wird in die Druckkennlinie übertragen und bildet den Ausgangspunkt für eine Adaption des Tastpunktes TP während des Betriebes der Kupplung 9 mit Hilfe der Druckkennlinie. Die Festlegung des Ausgangstastpunktes TPSt aus der
Momentenkennlinie ist notwendig, da sich dieser in der Druckkennlinie nicht eindeutig erkennen lässt. Deshalb wird er anhand eines von der Druckkennlinie unabhängigen Verfahrens initial bestimmt. Variationen des Tastpunktes TP werden während des Betriebes der Kupplung 9 aus der Verschiebung der Druckkennlinie ermittelt. Als Zielbereich für die Verschiebung wird ein Gradient der Druckkennlinie genutzt, vorzugsweise ein Bereich, in welchem der Gradient am größten ist.
In Fig. 2 ist die während der Initialisierungsphase ermittelte Druckkennlinie durch die Kurve A gekennzeichnet, während die Kurve B die während des Fahrbetriebes verschobene Druckkennlinie darstellt. Fig. 3 zeigt mit der Kurve C die
Momentenkennlinie, die während des Initialisierungsprozesses aufgenommen wurde, wohingegen die Kurve D die Momentenkennlinie während des normalen Betriebes der Kupplung 9 kennzeichnet.
Es besteht die Möglichkeit, dass während des Fahrbetriebes die druckbasierte Adaption des Tastpunktes TP durch eine momentenbasierte Adaption des Tastpunktes TP überprüft wird. Die vorgeschlagene Lösung nutzt die Tatsache, dass man eine Wegverschiebung der Momentenkurve aus einer gleichartigen Wegverschiebung der Druckkurve ableitet, weshalb die Tastpunktadaption auch bei einer„normally closed" Kupplung 9 über eine Druckkennlinie möglich ist.
Bezugszeichenliste hydraulisches Kupplungsbetatigungssystem Steuergerät
Hydrostatischer Kupplungsaktor
Kolben des Geberzylinders
Geberzylinder
Hydraulikflüssigkeit
Hydraulikleitung
Nehmerzylinder
Kupplung
Druckmesseinrichtung
Wegmesseinrichtung
Vorlastfeder
Ausrücklager
Kolben des Nehmerzylinders

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Adaption eines Tastpunktes einer im unbetätigten Zustand geschlossenen Kupplung, bei welchem die in einem hydraulischen Kupplungsbe- tätigungssystem (1 ) angeordnete Kupplung (9) von einem hydrostatischen Kupplungsaktor (3) betätigt wird und ein Druck des hydrostatischen
Kupplungsaktors (3) zur Adaption des Tastpunktes (TP) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausgangstastpunkt (TPSt) bestimmt wird, von welchem ausgehend die Adaption des Tastpunktes (TP) in Abhängigkeit von einer Verschiebung einer Druckkennlinie (A, B) des Kupplungsaktors (3) erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgangstastpunkt (TPst) in Abhängigkeit von einer Momentenkennlinie ( C ) des
Kupplungsaktors (3) bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Momentenkennlinie (C ) und die Druckkennlinie (A) des Kupplungsaktors (3) annähernd zum selben Zeitpunkt ausgemessen werden, wobei der aus der Momentenkennlinie (C ) bestimmte, den Ausgangstastpunkt (TPSt) kennzeichnende Weg (s) des Kupplungsaktors (3) in die Druckkennlinie (A) zur Kennzeichnung des Ausgangstastpunktes (TPSt) übertragen wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 , 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebungen der Druckkennlinie (B) während des normalen Betriebes der Kupplung (9) ermittelt werden.
5. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Druckkennlinie (B) anhand eines Gradienten der Druckkennlinie (A, B) bestimmt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Druckkennlinie (B) in einem Bereich der Druckkennlinie (B) ermittelt wird, wo ein Betrag des Gradienten am größten ist.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die druckbasierte Adaption mit einer momentenbasierten Adaption des Tastpunktes (TP) abgeglichen wird.
8. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die druckbasierte Tastpunktadaption bei einer Betätigung der Kupplung (9) aus einer vollständig geöffneten Position in Richtung„Kupplung geschlossen" oder von einer vollständig geschlossenen Position in Richtung„Kupplung offen" erfolgt.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Druckkennlinie (B) mit Hilfe eines regelungstechnischen Beobachters bestimmt wird.
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