WO2016139282A1 - System und verfahren zur interaktiven automatisierten steuerung eines fahrzeugs - Google Patents

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Thorsten KÖHLER
Markus Risch
Guido Meier-Arendt
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Continental Automotive Gmbh
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    • B60W30/18—Propelling the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for in ⁇ teractive automated control of a vehicle, in which the user gives at least part of the control temporarily to the driving executing instance of the vehicle.
  • An algorithm determines the driving strategy and route together with a navigation system and the driver has no direct influence on the driving strategy.
  • a driver knows a route very well and has a preferred driving strategy for individual route points.
  • the possibility to personalize the driving strategy according to your own wishes, is known from DE 10 2014 109 936 AI.
  • an interactive automated driving system is described in which the driver can intervene during driving over user interfaces of the vehicle, such as accelerator, brake and / or steering wheel in the driving strategy of the automated driving system. From the user inputs of the driver is then created by the driving system, a desired driving condition, which is implemented by the driving system if the desired driving condition is allowed. If a driver makes the same user input several times in succession, the driving strategy can also be permanently adapted to the user's wishes.
  • this preferred location-based driving strategy has to be entered again via the user interfaces of the vehicle at each passage. If a user uses multiple vehicles, the driving strategy in each vehicle must be adjusted separately.
  • the object of the present invention is thus to provide a method and a system which enable the entry, storage and repeated automatic use of location-related driving preferences.
  • the method as well as the system should also allow input data of a user under certain conditions also to other users and / or vehicles in the context of a location-based social network available.
  • This object is achieved by a method and a system for interactive automated control of a
  • a current driving state of the vehicle is determined by a control device on the basis of predetermined and detected by the vehicle parameters according to the invention.
  • the parameter detected by the vehicle location-related parameters include ⁇ unit as provided for example by a position GPS coordinates, and further parameters such as speed, temperature, road conditions and distance to other vehicles include.
  • the predetermined parameters may include, for example, VELOCITY ⁇ keitsbeschränkungen or the destination.
  • the location-related driving preference comprises a certain local area, at least one driving instruction, and optionally one or more Be ⁇ conditions for execution of the driving instruction.
  • the current driving state is changed by the control device according to the driving instruction when the vehicle is within the specific local area and, if applicable, the one or more conditions are met.
  • a driving preference once entered is used automatically at each subsequent passage of the specified location.
  • routes that frequent a user or a vehicle can be personalized according to their own wishes and the personal driving experience, without a repeated interaction between the user and the vehicle is necessary.
  • the user may at least partially devote to other matters, as he does not have to wait for a recurring location to intervene in the driving system.
  • the system according to the invention is particularly suitable for carrying out the method according to the invention.
  • permissible driving conditions are stored in the control device and the current driving state is only changed by the control device in accordance with the driving instruction if the change in one of the permissible driving states is achieved.
  • a mobile terminal may be, for example, a mobile phone, smartphone, tablet or other radio or mobile device.
  • a non-mobile terminal may be a personal computer at home or at work, or even a terminal for inputting driving preferences, for example in a car dealership.
  • the input of the location-based driving preference via an onboard terminal device outside the car are the Mög ⁇ friendliness a driver to admit his driving preferences before driving a ⁇ .
  • this type of data entry requires authentication, for example, by password-protected user accounts, smart cards (possibly in conjunction with a PIN), fingerprint sensors or iris recognition to check whether a user is authorized to enter driving preferences for a vehicle.
  • the location-related driving preference is input via a fixed manner to the control means ver ⁇ bundenes terminal, such as an input keypad or a touch screen installed in the vehicle, with the interposition ⁇ circuit of the communications interface.
  • ⁇ driving preference data are then transmitted to the control device and / or together with user data to the central processing device based on the location-related driving preference. Whether a forwarding of the direct user inputs to the central processing unit is desired, the user can optionally stop.
  • connected terminal may be waived an authentication method become. It would be advantageous in this case if the control device includes data that specify whether the user authentication, for example by entering a password or inserting a smart card, is desired even with this type of input.
  • a further development of the method according to the invention provides that the user data is checked by an authentication method of the central processing unit, wherein a usage relation is furthermore stored on the central processing unit.
  • the driving preference data is then ge ⁇ optionally associated with at least one vehicle on the basis of the verified user data and the use of relation.
  • the usage relation is to determine which users are authorized to enter driving preferences for which vehicles. In this case, it is advantageous according to the invention that each user can be assigned several vehicles, and also different users can use their mutual driving preferences.
  • the usage relation may preferably be changed at any time by the users, with each user being au ⁇ torized to change his own usage statement data and making users, for example system administrators, also authorized to change the usage information of other users.
  • the usage relation is configured and / or implemented on the central processing unit as a location-related social network, so that each user of the social network can specify with which other users he wishes to exchange data. It is this example ⁇ as possible for two users automatically share all driving preferences entered, but this requires a high degree of trust. Alternatively, it is possible for two users who have agreed to the mutual data exchange to be able to see and individually select the respective data of the other user. Furthermore, asymmetric groove ⁇ wetting relations are possible in which a user the data of the others, but not vice versa. This can be particularly advantageous if driving preference data are offered for sale in the context of a virtual marketplace, or if business routes and driving strategies are specified centrally by a company.
  • the driving preference data are transmitted from the central processing unit to the control device via the communication interface of the at least one assigned vehicle after verification of user data and conditions of use prescribed by the usage relation.
  • the driving state of the vehicle may then be changed by the control device thereof according to the location-related driving preference described by the driving preference data, as long as an allowable driving state is achieved by this change. If the desired change is not allowed, then it can wait until an admissibility occurs, for example, in lane changes or park requests that can not be performed immediately by the traffic situation, or the change request defined by the driving instruction can be rejected, for example, if the change ⁇ maximum allowable speed is exceeded. In this case, the control device and the associated driving system could inform the driver by a warning signal that a change request was not permitted.
  • the one or more conditions for making a location-based driving preference may be, for example, temporal conditions, meteorological conditions and / or conditions of the parameters detected by the vehicle.
  • temporal conditions may dictate that a location-based driving preference is only relevant at the weekend, only in summer, or only at a specific time
  • Meteorological conditions may have different ortsbe ⁇ solid driving preferences according to the weather conditions pretend, for example, more careful driving in fine weather near a playground.
  • Conditions of the parameters detected by the vehicle can specify that a location-based driving preference is desired, for example, only in the case of heavy traffic, only in the direction of travel to the south, or only in the case of poor visibility.
  • the specific local area of the location-related driving preference by a specific place, in ⁇ game as represented by GPS coordinates, and a radius is defined.
  • the particular local area then includes all points or locations that are within the radius of the particular location.
  • a local area defined in this way often encompasses both directions of a road. However, if a driving preference should only refer to one direction, this must be limited by other parameters.
  • the driving instruction of the location-based driving preference can be ⁇ vorzugter way be an instruction to change the speed, the direction of the track of the target or the track.
  • the driving directions may preferably be an instruction for stopping or pausing.
  • FIG. 2 shows the system according to the invention according to a further exemplary embodiment and the interaction between the various components of this system.
  • FIG. 3 a shows a backwater at a motorway entrance
  • Figure 3b shows the effect of a location-based driving instruction for timely lane change before the highway entrance.
  • Figure 1 shows the system for interactive automatic control of a vehicle and according to one embodiment, the communication flow of the system is shown.
  • the system for interactive automated control of a vehicle 104 includes a vehicle-mounted STEU ⁇ er affection 106 and communication interface 105, a central processing unit 103, and a mobile and / or mobile device 101, 102.
  • the arrows show a primary communication flow in the direction indicated Direction. Further, not shown communication flow of the units shown as well as with other units, such as sensors placed on or in the vehicle is also possible.
  • the driving state of the vehicle it is first determined 104 by the placed in the vehicle 104, control device 106, from the vehicle 104, for example the sensors detected Pa ⁇ parameters and a further 106 predetermined parameter for determining the running state be involved in the control device.
  • the parameters detected by the vehicle 104 include
  • a position of the vehicle 104 which is detected by a Po ⁇ sitionshim, such as a GPS sensor.
  • a user may input a location-based driving preference, wherein the input of a location-based driving preference via a mobile terminal 101, such as a mobile phone, or via a non-mobile terminal 102, such as a personal computer happens.
  • the location-based driving preference here includes a location, a radius, at least one driving instruction and, where appropriate, conditions for carrying out the location-based driving preference.
  • Both the mobile terminal 101 and the non-mobile terminal 102 generate based on the entered location-based
  • Driving preference driving preference data which are then sent together with the user data of the user input to the central Re ⁇ chenech 103.
  • the identity of the user is ensured by a user name and password.
  • the central processing unit 103 receives the driving ⁇ preference data, and user data and arranges the Fahroniafe ⁇ ence data based on the user data and a file stored on the central processing unit 103 use relation vehicles, their control devices and optionally other users to.
  • the central processing unit 103 transmits the driving preference data then via the communication interface 105 to the control ⁇ means of one or a plurality of associated vehicles.
  • the controller 106 changes the driving state based on the
  • Driving instruction if the sensor data recorded by the vehicle allow it.
  • the use of this relation can be organized in the central rake ⁇ unit 103 such that each user is assigned one or more vehicles.
  • the usage relation can be organized on the central Re ⁇ chenech 103 as a social network in which users can specify with which other users and / or vehicles they share their input driving preference data.
  • the identities of the users are hereby ⁇ cheromb through a secure authentication method, for example as part of a trust center or a virtual marketplace si. In this case, it is also possible for users to offer driving preference data for sale within the scope of a virtual marketplace.
  • the social network may be site-specific, so Fahronia ⁇ ference data, the user's request, will only be shared if it relates to a predetermined location, where appropriate, with a radius refer.
  • FIG. 2 shows a further exemplary embodiment.
  • the control device 106 is connected to a position ⁇ unit 202, which determines the position of the vehicle, for example based on GPS.
  • the control ⁇ device 106 via the communication interface 105 with an input keyboard 201, which may be formed, for example, as a touch screen, firmly connected. Via this input keypad 201, a user can directly input a location-related driving preference, which includes at least one specific location, area lying around this location, as well as a driving instruction.
  • the user it is possible for the user to first have to identify himself via a password, a chip card or the like, or it is possible to make at least temporary changes even without user authentication.
  • the driving preference data is transferred directly to the device control accordingly. It is also possible the driving ⁇ preference data to pass along with the user data on the com ⁇ tions interface 105 to the central processing unit 103, so that these to other users or
  • Vehicles may be available.
  • the control device is furthermore connected to a data memory 205, in which permissible driving states are stored, which must be achieved when changing the driving state on the basis of a location-related driving preference.
  • a display 203 which shows the user, for example, the planned route, a listing of the last entered driving preferences or vehicle data.
  • the display 203 can also notify and, where appropriate, request a user input to confirm the driving ⁇ instructions. Whether a confirmation is required depends on the respective location-based driving preference and / or the
  • Driving instruction can be set individually by the user.
  • the information and the form in which the information is displayed is individually configurable.
  • the control device 106 is also connected to sensors 204, which are different state variables of the vehicle and / or the environment.
  • state variables of the vehicle may include, for example, the speed, tank level, and / or the temperature of the engine.
  • State variables of the environment can be, for example, the state of the road, the current outside temperature and / or the distance to others
  • FIGS. 3 a and 3 b An exemplary embodiment which clarifies the concrete use of the method and system according to the invention is given by FIGS. 3 a and 3 b.
  • the user can enter a location-based driving preference, which prompts the vehicle 104 to change to the left lane at a location 302, which is located slightly in front of the motorway entrance 301.
  • the control device will attempt the lane change, but only if the sensors of the vehicle 104 allow it.
  • a driver for an often busy route optionally to a be ⁇ agreed time, knows a secret path, so that the vehicle will then automatically moves the Schleichweg the specified time.
  • Individually experienced danger areas can also be marked according to a further embodiment with location-based Fahrgarfe ⁇ limits, which reduce the speed. For example, a driver may experience that in fine weather many children play in a playground during the summer and may, by means of a location-based driving preference, obtain a deceleration of the vehicle under the specified conditions.
  • Another, not shown, embodiment relates to a marketplace for virtual tours.
  • These tours can be, for example, sightseeing tours for tourists, in which in addition to each location-based driving preference, an audio and / or video description of the current location can be stored, which is then played when driving through the local area of the driving preference.
  • transport companies can deposit tours, which are then loaded by drivers. In this case, the driver may only be a supervisor, the vehicle can cover the distance largely alone.

Abstract

Ein System sowie ein Verfahren zur interaktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs (104), wobei das System eine Steuereinrichtung (106) sowie eine Kommunikationsschnittstelle (105) umfasst. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert zum Bestimmen eines aktuellen Fahrzustandes auf der Grundlage von vorgegebenen und vom Fahrzeug (104) erfassten Parametern, wobei die vom Fahrzeug (104) erfassten Parameter von einer Positionseinheit (202) bereitgestellte ortsbezogene Parameter um- fassen. Die Kommunikationsschnittstelle (105) ist konfiguriert zum Empfangen von mindestens einer ortsbezogenen Fahrpräferenz, wobei die ortsbezogene Fahrpräferenz einen bestimmten örtlichen Bereich (303), mindestens eine Fahranweisung und gegebenenfalls eine oder mehrere Bedingungen für die Ausführung der Fahranweisung umfasst. Weiterhin ist die Steuereinrichtung (106) konfiguriert zum Ändern des aktuellen Fahrzustandes, wenn sich das Fahrzeug (104) innerhalb des bestimmten örtlichen Bereichs (303) der ortsbezogenen Fahranweisung befindet, und gegebenenfalls die eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind.

Description

Beschreibung
System und Verfahren zur interaktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur in¬ teraktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs, bei denen der Benutzer zumindest einen Teil der Kontrolle zeitweise an die fahrausführende Instanz des Fahrzeugs abgibt. Ein Algorithmus legt dann zusammen mit einem Navigationssystem die Fahrstrategie und Route fest und der Fahrer hat keinen direkten Einfluss auf die Fahrstrategie.
Oft ist es wünschenswert, dass der Benutzer oder Fahrer des Fahrzeugs Einfluss auf die Fahrstrategie nehmen und bestimmte Fahrparameter ändern kann. Beispielsweise kennt ein Fahrer eine Strecke sehr gut und hat für einzelne Streckenpunkte eine bevorzugte Fahrstrategie. Die Möglichkeit die Fahrstrategie nach eigenen Wünschen zu personalisieren, ist aus DE 10 2014 109 936 AI bekannt. Hier ist ein interaktives automatisiertes Fahrsystem beschrieben, bei dem der Fahrer während des Fahrens über Benutzerschnittstellen des Fahrzeugs, wie beispielsweise Gaspedal, Bremse und/oder Lenkrad in die Fahrstrategie des automatisierten Fahrsystems eingreifen kann. Aus den Benutzereingaben des Fahrers wird dann von dem Fahrsystem ein gewünschter Fahrzustand erstellt, der vom Fahrsystem umgesetzt wird sofern der gewünschte Fahrzustand zulässig ist. Wenn ein Fahrer mehrfach nacheinander dieselbe Benutzereingabe tätigt, so kann die Fahrstrategie auch dauerhaft an die Benutzerwünsche angepasst werden.
In diesem Fall muss entsprechend dem Stand der Technik diese bevorzugte ortsbezogene Fahrstrategie bei jeder Durchfahrt erneut über die Benutzerschnittstellen des Fahrzeuges eingegeben werden. Wenn ein Benutzer mehrere Fahrzeuge benutzt, so muss die Fahrstrategie in jedem Fahrzeug separat angepasst werden. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit ein Verfahren sowie ein System zu schaffen, die die Eingabe, Speicherung und wiederholte automatische Nutzung ortsbezogener Fahrpräferenzen ermöglichen. Bevorzugt sollten das Verfahren sowie das System ebenfalls ermöglichen, dass eingegebene Daten eines Benutzers unter bestimmten Bedingungen auch weiteren Benutzern und/oder Fahrzeugen im Rahmen eines ortsbezogenen sozialen Netzwerkes zur Verfügung stehen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie ein System zur interaktiven automatisierten Steuerung eines
Fahrzeugs gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Hierzu wird gemäß der Erfindung ein aktueller Fahrzustand des Fahrzeugs durch eine Steuereinrichtung auf der Grundlage von vorgegebenen und vom Fahrzeug erfassten Parametern bestimmt. Hierbei umfassen die vom Fahrzeug erfassten Parameter orts¬ bezogene Parameter, wie beispielsweise von einer Positions- einheit bereitgestellte GPS Koordinaten, und können weitere Parameter, wie beispielsweise Geschwindigkeit, Temperatur, Straßenzustand sowie Abstand zu anderen Fahrzeugen umfassen. Die vorgegebenen Parameter können beispielsweise Geschwindig¬ keitsbeschränkungen oder das Fahrziel umfassen.
Weiterhin wird erfindungsgemäß über eine Kommunikations¬ schnittstelle mindestens eine ortsbezogene Fahrpräferenz an eine Steuereinrichtung eingegeben. Hierbei umfasst die ortsbezogenen Fahrpräferenz einen bestimmten örtlichen Bereich, mindestens eine Fahranweisung und gegebenenfalls eine oder mehrere Be¬ dingungen für die Ausführung der Fahranweisung.
Entsprechen dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der aktuelle Fahrzustand durch die Steuereinrichtung entsprechend der Fahranweisung geändert, wenn sich das Fahrzeug innerhalb des bestimmten örtlichen Bereichs befindet und gegebenenfalls die eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind. Somit wird eine einmal eingegebene Fahrpräferenz bei jeder nachfolgenden Durchfahrt des angegebenen Ortes automatisch genutzt. Es können insbesondere Strecken, die ein Benutzer oder ein Fahrzeug häufig befahren, nach den eigenen Wünschen und dem persönlichen Fahrempfinden personalisiert werden, ohne dass eine wiederholte Interaktion zwischen Benutzer und Fahrzeug notwendig ist. Somit kann der Benutzer sich während der Fahrt zumindest teilweise anderen Dingen widmen, da er nicht auf einen immer wiederkehrenden Ort zum Eingreifen in das Fahrsystem warten muss .
Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des erfin¬ dungsgemäßen Verfahrens und Steuerungssystems sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Vorzugsweise ist das er¬ findungsgemäße System insbesondere zum Durchführen des er¬ findungsgemäßen Verfahrens geeignet.
Es ist vorteilhaft, wenn in der Steuereinrichtung zulässige Fahrzustände gespeichert werden und der aktuelle Fahrzustand durch die Steuereinrichtung entsprechend der Fahranweisung nur geändert wird, wenn durch die Änderung einer der zulässigen Fahrzustände erreicht wird. Dadurch wird sichergestellt, dass eine durch die Fahranweisung gewünschte Zustandsänderung keine gefährliche Fahrsituation hervorruft. Beispielsweise ist ein Spurwechsel nur möglich, wenn die gewünschte Spur frei ist, was durch die Sensoren des Fahrzeugs sichergestellt werden muss. Hierbei kann es passieren, dass der gesamte örtliche Bereich einer ortsbezogenen Fahrpräferenz durchfahren wird, ohne dass die Fahranweisung ausgeführt werden kann. In diesem Fall könnte eine spätere Ausführung bei manchen Fahranweisungen immer noch sinnvoll sein, bei anderen jedoch nicht. Ob der Fahrwunsch des Benutzers auch nach dem Verlassen des örtlichen Bereichs noch ausgeführt werden soll, kann gegebenenfalls über Eingabepa¬ rameter festgelegt werden.
Weiterhin kann es vorteilhaft sein, dass die ortsbezogene Fahranweisung über ein mobiles oder nichtmobiles Endgerät, welches sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, eingegeben wird. Ein mobiles Endgerät kann beispielsweise ein Mobiltelefon, Smartphone, Tablet oder andere Funk- oder Mobilfunkeinrichtung sein. Ein nichtmobiles Endgerät kann ein persönlicher Computer zu Hause oder bei der Arbeit sein, oder auch ein Terminal zum Eingeben von Fahrpräferenzen, beispielsweise in einem Autohaus . Nach der Eingabe des Fahrwunsches durch den Benutzer werden auf Grundlage der ortsbezogenen Fahrpräferenz Fahrpräferenzdaten erzeugt und die Fahrpräferenzdaten sowie Benutzerdaten, welche beispielsweise eine Benutzer ID und ein Passwort beinhalten, werden an eine zentralen Recheneinheit übermittelt.
Die Eingabe der ortsbezogenen Fahrpräferenz über ein außerhalb des Autos befindliches Endgerät gibt einem Fahrer die Mög¬ lichkeit, seine Fahrpräferenzen bereits vor der Fahrt ein¬ zugeben. Bei Benutzung eines mobilen Endgerätes sind auch Eingaben während der Fahrt möglich. Allerdings ist bei dieser Art der Dateneingabe eine Authentifizierung, beispielsweise durch passwortgesicherte Benutzerkonten, Chipkarten (gegebenenfalls in Zusammenhang mit einer PIN) , Fingerabdrucksensoren oder Iris Erkennung notwendig um zu prüfen, ob ein Benutzer zum Eingeben von Fahrpräferenzen für ein Fahrzeug berechtigt ist.
Alternativ kann es vorteilhaft sein, dass die ortsbezogenen Fahrpräferenz über ein fest mit der Steuereinrichtung ver¬ bundenes Endgerät, wie beispielweise eine Eingabetastatur oder ein im Fahrzeug installiertes Touchscreen, unter Zwischen¬ schaltung der Kommunikationsschnittstelle eingegeben wird. Auf Grundlage der ortsbezogenen Fahrpräferenz werden dann Fahr¬ präferenzdaten an die Steuereinrichtung und/oder zusammen mit Benutzerdaten an die zentrale Recheneinrichtung übermittelt. Ob eine Weiterleitung der direkten Benutzereingaben an die zentrale Recheneinheit gewünscht ist, kann der Benutzer gegebenenfalls einstellen. Bei der Eingabe von ortsbezogenen Fahrpräferenzen über ein fest mit der Steuereinrichtung und fest mit der Kommunikationsschnittstelle, verbundenes Endgerät kann unter Umständen auf ein Authentifizierungsverfahren verzichtet werden. Es wäre hierbei vorteilhaft, wenn die Steuereinrichtung Daten umfasst, die vorgeben ob die Benut zerauthentifizierung, beispielsweise durch Eingabe eines Passwortes oder Einstecken einer Chipkarte, auch bei dieser Art der Eingabe gewünscht ist.
Eine weitere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Benutzerdaten durch ein Authentifizierungs- verfahren der zentralen Recheneinheit überprüft werden, wobei auf der zentralen Recheneinheit weiterhin eine Nutzungsrelation gespeichert ist. Auf Grundlage der überprüften Benutzerdaten und der Nutzungsrelation werden dann die Fahrpräferenzdaten ge¬ gebenenfalls mindestens einem Fahrzeug zugeordnet.
Die Nutzungsrelation dient dazu festzulegen, welche Benutzer zum Eingeben von Fahrpräferenzen für welche Fahrzeuge berechtigt sind. Hierbei ist es erfindungsgemäß vorteilhaft, dass jedem Benutzer mehrere Fahrzeuge zugeordnet sein können, und auch verschiedene Benutzer ihre gegenseitigen Fahrpräferenzen nutzen können. Die Nutzungsrelation kann bevorzugter Weise jederzeit durch die Benutzer geändert werden, wobei jeder Benutzer au¬ torisiert zum Ändern seiner eigenen Nut zungsrelationsdaten ist und mache Benutzer, beispielsweise Systemadministratoren, ebenfalls autorisiert zum Ändern der Nut zungsrelationsdaten anderer Benutzer sind.
Hierbei kann es vorteilhaft sein, wenn die Nutzungsrelation auf der zentralen Recheneinheit als ortsbezogenes soziales Netzwerk konfiguriert und/oder implementiert ist, so dass jeder Benutzer des sozialen Netzwerkes festlegen kann mit welchen anderen Benutzern er Daten austauschen möchte. Es ist hierbei beispiels¬ weise möglich, dass zwei Benutzer automatisch alle eingegebenen Fahrpräferenzen teilen, dies setzt jedoch ein hohes Maß an Vertrauen voraus. Alternativ ist es möglich, dass zwei Benutzer, die dem gegenseitigen Datenaustausch zugestimmt haben, die jeweiligen Daten des anderen Benutzers sehen und individuell aussuchen können. Weiterhin sind auch asymmetrische Nut¬ zungsrelationen möglich, bei denen ein Benutzer die Daten des anderen nutzen kann, nicht jedoch umgekehrt. Dies kann vor allem dann von Vorteil sein, wenn Fahrpräferenzdaten im Rahmen eines virtuellen Marktplatzes zum Kauf angeboten werden, oder wenn geschäftliche Fahrstrecken und Fahrstrategien zentral durch eine Firma vorgegeben werden.
Es ist weiterhin vorteilhaft, dass die Fahrpräferenzdaten von der zentralen Recheneinheit, nach Überprüfung von Benutzerdaten und durch die Nutzungsrelation vorgegebenen Nutzungsbedingungen, über die Kommunikationsschnittstelle des mindestens einen zugeordneten Fahrzeugs an dessen Steuereinrichtung übermittelt werden. Der Fahrzustand des Fahrzeugs kann dann von dessen Steuereinrichtung entsprechend der durch die Fahrpräferenzdaten beschriebenen ortsbezogenen Fahrpräferenz geändert werden, solange durch diese Änderung ein zulässiger Fahrzustand erreicht wird. Wenn die gewünschte Änderung nicht zulässig ist, so kann abgewartet werden bis eine Zulässigkeit eintritt, beispielsweise bei Spurwechseln oder Parkwünschen, die durch die Verkehrslage nicht sofort ausgeführt werden können, oder der durch die Fahranweisung definierte Änderungswunsch kann abgelehnt werden, beispielsweise wenn durch die Änderung die zulässige Höchst¬ geschwindigkeit überschritten wird. In diesem Fall könnten die Steuereinrichtung und das damit verbundene Fahrsystem dem Fahrer durch ein Warnsignal mitteilen, dass ein Änderungswunsch nicht zulässig war.
Weiterhin können die eine oder mehrere Bedingungen für das Ausführen einer ortsbezogenen Fahrpräferenz beispielsweise zeitliche Bedingungen, meteorologische Bedingungen und/oder Bedingungen der vom Fahrzeug erfassten Parameter sein.
Zeitliche Bedingungen können hierbei beispielsweise vorgeben, dass eine ortsbezogenen Fahrpräferenz nur am Wochenende, nur im Sommer oder nur zu einer bestimmten Uhrzeit relevant ist
Meteorologische Bedingungen können unterschiedliche ortsbe¬ zogene Fahrpräferenzen entsprechend der Wetterbedingungen vorgeben, beispielsweise vorsichtigeres Fahren bei schönem Wetter in der Nähe eines Spielplatzes.
Bedingungen der vom Fahrzeug erfassten Parameter können vor- geben, dass eine ortsbezogene Fahrpräferenz beispielsweise nur bei starkem Verkehrsaufkommen, nur bei Fahrrichtung gen Süden oder nur bei schlechter Sicht gewünscht ist.
Bevorzugt wird weiterhin, dass der bestimmte örtliche Bereich der ortsbezogenen Fahrpräferenz durch einen bestimmten Ort, bei¬ spielweise gegeben durch GPS Koordinaten, sowie einen Radius definiert ist. Der bestimmte örtliche Bereich umfasst dann alle Punkte bzw. Orte, die innerhalb des Radius um den bestimmten Ort liegen. Hierbei ist zu beachten, dass ein auf diese Art definierte örtlicher Bereich oft beide Fahrtrichtungen einer Straße um¬ fasst. Wenn eine Fahrpräferenz sich jedoch nur auf eine Richtung beziehen soll, so muss dies über weitere Parameter eingeschränkt werden . Die Fahranweisung der ortsbezogenen Fahrpräferenz kann be¬ vorzugter Weise eine Anweisung zum Ändern der Geschwindigkeit, der Richtung, der Spur, des Ziels oder der Strecke sein. Weiterhin kann die Fahranweise bevorzugter Weise eine Anweisung zum Anhalten oder Pausieren sein. So können dem Fahrer bekannte Probleme auf einer häufiger befahrenen Strecke in die Fahr¬ strategie einbezogen werden, wodurch das subjektive Fahremp¬ finden verbessert wird. Weiterhin ist es möglich kommerzielle Routen geplant und durch ortsbezogenen Fahrpräferenzen markiert werden. Hierbei ist es nicht notwendig die gesamte Route bereits zu Beginn einer Fahrt einzugeben, da jederzeit durch einen berechtigten Benutzer eine neue Fahrpräferenz, welche bei¬ spielsweise das nächste Teilstück der Strecke definiert, hinzugefügt werden kann. Die folgenden Ausführungsbeispiele verdeutlichen, unter Hin¬ zunahme der folgenden Figuren, den Aufbau und die möglichen Einsatzgebiete des erfindungsgemäßen Verfahrens und Systems. Figur 1 zeigt das erfindungsgemäße System nach einem Ausfüh¬ rungsbeispiel und das Zusammenspiel zwischen den verschiedenen Komponenten dieses Systems,
Figur 2 zeigt das erfindungsgemäße System nach einem weiteren Ausführungsbeispiel und das Zusammenspiel zwischen den ver¬ schiedenen Komponenten dieses Systems, Figur 3a zeigt einen Rückstau an einer Autobahnauffahrt,
Figur 3b zeigt den Effekt einer ortsbezogenen Fahranweisung zum rechtzeitigen Spurwechsel vor der Autobahnauffahrt. Figur 1 zeigt das System zur interaktiven automatischen Steuerung eines Fahrzeugs und gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Kommunikationsfluss des Systems dargestellt.
Das System zur interaktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs 104 beinhaltet eine im Fahrzeug angeordnete Steu¬ ereinrichtung 106 und kommunikationsschnittstelle 105, eine zentrale Recheneinheit 103, sowie ein mobiles und/oder nicht mobiles Endgerät 101, 102. Hierbei zeigen die Pfeile einen primären Kommunikationsfluss in die angegebene Richtung. Weiterer, nichtgezeigter Kommunika- tionsfluss der gezeigten Einheiten sowie mit weiteren Einheiten, wie beispielsweise am oder im Fahrzeug platzierten Sensoren ist ebenfalls möglich.
Es wird zunächst der Fahrzustand des Fahrzeugs 104 durch die im Fahrzeug 104 platzierte Steuereinrichtung 106 bestimmt, wobei vom Fahrzeug 104, beispielsweise über Sensoren, erfasste Pa¬ rameter und weitere in der Steuereinrichtung 106 vorgegebene Parameter zur Bestimmung des Fahrzustandes hinzugezogen werden. Insbesondere beinhalten die vom Fahrzeug 104 erfassten Parameter hierbei eine Position des Fahrzeugs 104, die durch eine Po¬ sitionseinheit, beispielsweise einen GPS Sensor, erfasst wird.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann ein Benutzer eine ortsbezogene Fahrpräferenz eingeben, wobei die Eingabe einer ortsbezogenen Fahrpräferenz über ein mobiles Endgerät 101, beispielsweise ein Mobiltelefon, oder über ein nicht-mobiles Endgerät 102, beispielsweise einen persönlichen Computer, geschieht. Die ortsbezogene Fahrpräferenz beinhaltet hierbei einen Ort, einen Radius, mindestens eine Fahranweisung sowie gegebenenfalls Bedingungen zum Ausführen der ortsbezogenen Fahrpräferenz .
Sowohl das mobile Endgerät 101 als auch das nicht-mobile Endgerät 102 erzeugen auf Grundlage der eingegebenen ortsbezogenen
Fahrpräferenz Fahrpräferenzdaten, die dann zusammen mit den Benutzerdaten des eingebenden Benutzers an die zentrale Re¬ cheneinheit 103 übersandt werden. Die Identität des Benutzers wird hierbei durch einen Benutzernamen und Passwort sicher- gestellt. Die zentrale Recheneinheit 103 empfängt die Fahr¬ präferenzdaten und Benutzerdaten und ordnet die Fahrpräfe¬ renzdaten auf Grundlage der Benutzerdaten und einer auf der zentralen Recheneinheit 103 gespeicherten Nutzungsrelation den Fahrzeugen, ihren Steuereinrichtungen und gegebenenfalls weiteren Benutzern zu.
Die zentrale Recheneinheit 103 überträgt die Fahrpräferenzdaten dann über die Kommunikationsschnittstelle 105 an die Steuer¬ einrichtung eines oder mehrerer zugeordneter Fahrzeuge.
Wenn das Fahrzeug nun in innerhalb des angegebenen Radius des Ortes der ortsbezogenen Fahrpräferenz kommt, so ändert die Steuereinrichtung 106 den Fahrzustand auf Grundlage der
Fahranweisung, sofern die vom Fahrzeug erfassten Sensordaten dies zulassen. Die Nutzungsrelation kann hierbei auf der zentralen Rechen¬ einheit 103 dergestalt organisiert sein, dass jedem Benutzer ein oder mehrere Fahrzeuge zugeordnet sind. Alternativ kann die Nutzungsrelation auf der zentralen Re¬ cheneinheit 103 als soziales Netzwerk organisiert sein, in welchem Benutzer angeben können mit welchen weiteren Benutzern und/oder Fahrzeugen sie ihre eingegebenen Fahrpräferenzdaten teilen. Die Identitäten der Benutzer werden hierbei durch ein sicheres Authentifizierungsverfahren, beispielsweise im Rahmen eines Trustcenters oder eines virtuellen Marktplatzes si¬ chergestellt. Hierbei ist es auch möglich, dass Benutzer Fahrpräferenzdaten im Rahmen eines virtuellen Marktplatzes zum Kauf anbieten.
Das soziale Netzwerk kann ortsbezogen sein, so dass Fahrprä¬ ferenzdaten, auf den Wunsch des Benutzers hin, nur dann geteilt werden, wenn sie sich auf einen vorgegebenen Ort, gegebenenfalls mit Umkreis, beziehen.
Figur 2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel. Hierbei sind weiter Komponenten des Steuerungssystems, die im Fahrzeug angeordnet sein können, und deren Zusammenspiel gezeigt. Die Steuereinrichtung 106 ist verbunden mit einer Positions¬ einheit 202, welche die Position des Fahrzeugs, beispielsweise auf Grundlage von GPS, bestimmt. Weiterhin ist die Steuer¬ einrichtung 106 über die Kommunikationsschnittstelle 105 mit einer Eingabetastatur 201, welche beispielsweise als Touchscreen ausgebildet sein kann, fest verbunden. Über diese Eingabe¬ tastatur 201 kann ein Benutzer eine ortsbezogenen Fahrpräferenz, welche zumindest einen bestimmten Ort, um diesen Ort liegenden Bereich, sowie eine Fahranweisung beinhaltet, direkt eingeben. Hierbei ist es möglich, dass der Benutzer sich zunächst über ein Passwort, eine Chipkarte oder ähnliches identifizieren muss, oder es ist möglich zumindest temporäre Änderungen auch ohne Benut zerauthentifizierung vorzunehmen . Im Fall einer direkten Eingabe einer Fahrpräferenz über die fest verbundene Tastatur 201, werden entsprechend dieses Ausfüh¬ rungsbeispiels die Fahrpräferenzdaten direkt an die Steuer- einrichtung übertragen. Es ist weiterhin möglich die Fahr¬ präferenzdaten zusammen mit den Benutzerdaten über die Kom¬ munikationsschnittstelle 105 an die zentrale Recheneinheit 103 weiterzuleiten, damit diese auch anderen Benutzern oder
Fahrzeugen zur Verfügung stehen können.
Die Steuereinrichtung ist weiterhin mit einem Datenspeicher 205 verbunden, in dem zulässige Fahrzustände gespeichert sind, welche bei der Änderung des Fahrzustandes auf Grundlage einer ortsbezogenen Fahrpräferenz erreicht werden müssen.
Weiterhin ist in diesem Ausführungsbeispiel ein Display 203 vorhanden, welches dem Benutzer beispielsweise den geplanten Streckenverlauf, eine Auflistung der zuletzt eingegebenen Fahrpräferenzen oder Fahrzeugdaten anzeigt. Wenn das Fahrzeug in den örtlichen Bereich einer ortsbezogenen Fahrpräferenz ein¬ fährt, so kann das Display 203 dies ebenfalls anzeigen und kann, gegebenenfalls eine Benutzereingabe zum Bestätigen der Fahr¬ anweisung fordern. Ob eine Bestätigung gefordert wird hängt von der jeweiligen ortsbezogenen Fahrpräferenz und/oder der
Fahranweisung ab und kann vom Benutzer individuell eingestellt werden. Welche Information und in welcher Form die Information im Display dargestellt wird ist individuell konfigurierbar.
Die Steuereinrichtung 106 ist außerdem mit Sensoren 204 ver- bunden, welche verschiedenen Zustandsgrößen des Fahrzeugs und/oder der Umgebung. Hierbei können Zustandsgrößen des Fahrzeugs beispielsweise die Geschwindigkeit, Tankfüllstand, und/oder die Temperatur des Motors umfassen. Zustandsgrößen der Umgebung können beispielsweise den Zustand der Straße, die aktuelle Außentemperatur und/oder den Abstand zu weiteren
Fahrzeugen, Verkehrsteilnehmern und/oder Gegenständen umfassen. Ein Ausführungsbeispiel welches den konkreten Nutzen des er¬ findungsgemäßen Verfahrens und Systems verdeutlicht ist durch Figuren 3a und 3b gegeben. Im morgendlichen Berufsverkehr kann es an einer Autobahnauffahrt 301 auf der rechten Fahrspur zu erheblichen Verzögerungen für ein Fahrzeug 104 kommen. Um diese Verzögerung zu umgehen kann der Benutzer eine ortsbezogene Fahrpräferenz eingeben, welche an einem Ort 302, der ein Stück vor der Autobahnauffahrt 301 liegt, das Fahrzeug 104 zum Wechsel in die linke Fahrspur auffordert. Sobald das Fahrzeug 104 nun in den Bereich 303 der ortsbezogenen Fahranweisung einfährt, wird die Steuereinrichtung den Spurwechsel versuchen, aber nur sofern die Sensoren des Fahrzeugs 104 dies zulassen.
Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels kann ein Fahrer, der für eine oft befahrene Strecke, gegebenenfalls zu einer be¬ stimmten Uhrzeit, einen Schleichweg kennt, diesen mit orts¬ bezogenen Fahrpräferenzen markieren, so dass das Fahrzeug dann zur angegebenen Uhrzeit automatisch den Schleichweg fährt. Individuell erlebte Gefahrenbereiche können gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels ebenfalls mit ortsbezogenen Fahrpräfe¬ renzen, welche die Geschwindigkeit verringern, markiert werden. Beispielsweise kann ein Fahrer die Erfahrung machen, dass bei schönem Wetter im Sommer viele Kinder auf einem Spielplatz spielen und kann mittels einer ortsbezogenen Fahrpräferenz eine Verlangsamung des Fahrzeugs unter den angegebenen Bedingungen erwirken .
Ein weiteres, nicht gezeigtes, Ausführungsbeispiel betrifft einen Marktplatz für virtuelle Touren. Hierbei kann ein Ver¬ anstalter hochautomatisierte Routen erstellen und dann zum Kauf anbieten. Diese Touren können beispielsweise Sightseeing touren für Touristen sein, bei denen zusätzlich zu jeder ortsbezogenen Fahrpräferenz eine Audio und/oder Videobeschreibung des ak- tuellen Ortes hinterlegt sein kann, welche dann beim Durchfahren des örtlichen Bereichs der Fahrpräferenz abgespielt wird. Weiterhin können Transportunternehmen Touren hinterlegen, die dann von Fahrern geladen werden. Hierbei ist der Fahrer unter Umständen nur noch Aufsichtsperson, das Fahrzeug kann die Strecke weitgehend alleine zurücklegen.

Claims

Verfahren zur interaktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs (104) mit folgenden Schritten:
- Bestimmen eines aktuellen Fahrzustandes auf der Grundlage von vorgegebenen und vom Fahrzeug (104) erfassten Para¬ metern durch mindestens eine Steuereinrichtung (106), wobei die vom Fahrzeug (104) erfassten Parameter ortsbezogene Parameter umfassen,
- Eingeben von mindestens einer ortsbezogenen Fahrpräferenz über eine Kommunikationsschnittstelle (105) an die
Steuereinrichtung (106), wobei die ortsbezogene Fahr¬ präferenz einen bestimmten örtlichen Bereich (303) , mindestens eine Fahranweisung und gegebenenfalls eine oder mehrere Bedingungen für die Ausführung der Fahranweisung umfasst ;
- Ändern des aktuellen Fahrzustandes durch die Steuer¬ einrichtung (106) entsprechend der Fahranweisung, wenn sich das Fahrzeug (104) innerhalb des bestimmten örtlichen Bereichs (303) der ortsbezogenen Fahrpräferenz befindet, und gegebenenfalls die eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (104) nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der Steuereinrichtung (106) zulässige Fahrzustände gespeichert werden und der aktuelle Fahrzustand durch die Steuer¬ einrichtung (106) entsprechend der Fahranweisung nur geändert wird, wenn durch die Änderung einer der zulässigen Fahrzustände erreicht wird.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (104) nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die ortsbezogene Fahrpräferenz über ein mobiles oder nichtmobiles Endgerät (101, 102) eingegeben wird und auf Grundlage der ortsbezogene Fahrpräferenz erzeugte Fahr- präferenzdaten sowie Benutzerdaten an eine zentrale Re¬ cheneinheit (103) übermittelt werden.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (104) nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die ortsbezogene Fahrpräferenz über ein fest mit der Steuereinrichtung (106) verbundenes Endgerät (201) ein¬ gegeben wird und auf Grundlage der ortsbezogenen Fahr¬ präferenz generierte Fahrpräferenzdaten an die Steuer¬ einrichtung (106) und/oder, zusammen mit Benutzerdaten, an die zentrale Recheneinheit (103) übermittelt werden.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (104) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, d a d u r c h g e k e n n ¬ z e i c h n e t , dass die Benutzerdaten durch ein Au- thentifizierungsverfahren der zentralen Recheneinheit (103) überprüft werden und die Fahrpräferenzdaten auf Grundlage der überprüften Benutzerdaten und einer auf der zentralen Recheneinheit (103) gespeicherten Nutzungsre¬ lation gegebenenfalls mindestens einem Fahrzeug (104) zugeordnet werden.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (104) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n ¬ z e i c h n e t , dass die Fahrpräferenzdaten von der zentralen Recheneinheit (103) über die Kommunikations¬ schnittstelle (105) des mindestens einem zugeordneten Fahrzeugs (104) an dessen Steuereinrichtung (106) über¬ mittelt werden und der Fahrzustand von der Steuerein¬ richtung (106) entsprechend der durch die Fahrpräfe¬ renzdaten beschriebenen ortsbezogenen Fahrpräferenz ge¬ ändert wird.
System zur interaktiven automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs (104), umfassend
- eine Steuereinrichtung (106), konfiguriert zum Bestimmen eines aktuellen Fahrzustandes auf der Grundlage von vorgegebenen und vom Fahrzeug (104) erfassten Parametern, wobei die vom Fahrzeug (104) erfassten Parameter von einer Positionseinheit (202) bereitgestellte ortsbezogene Pa¬ rameter umfassen,
- eine Kommunikationsschnittstelle (105), konfiguriert zum Empfangen von mindestens einer ortsbezogenen Fahrpräfe¬ renz, wobei die ortsbezogene Fahrpräferenz einen bestimmten örtlichen Bereich (303) , mindestens eine Fahranweisung und gegebenenfalls eine oder mehrere Bedingungen für die Ausführung der Fahranweisung umfasst,
wobei die Steuereinrichtung (106) weiterhin konfiguriert ist zum Ändern des aktuellen Fahrzustandes, wenn sich das Fahrzeug (104) innerhalb des bestimmten örtlichen Bereichs (303) der ortsbezogenen Fahranweisung befindet, und ge¬ gebenenfalls die eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind .
Steuerungssystem nach Anspruch 7, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinrichtung (106) einen Datenspeicher (205) umfasst, in dem zulässige Fahrzustände gespeichert sind, und die Steuereinrichtung (106) konfiguriert ist zum Ändern des aktuellen Fahrzu¬ standes nur wenn durch die Änderung ein zulässiger
Fahrzustand erreicht ist.
Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 8, weiterhin umfassend ein mobiles oder nichtmobiles Endgerät (101, 102) , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das mobile oder nichtmobile Endgerät (101, 102) konfiguriert ist zur Eingabe der ortsbezogenen Fahrpräferenz, zum Erzeugen von Fahrpräferenzdaten und Benutzerdaten und zum Übermitteln der Fahrpräferenzdaten und Benutzerdaten an eine zentrale Recheneinheit (103). 10. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 8,
g e k e n n z e i c h n e t d u r c h ein über die Kom¬ munikationsschnittstelle (105) fest mit der Steuerein- richtung (106) verbundenes Endgerät (201), wobei das Endgerät (201) konfiguriert ist zur Eingabe der ortsbe¬ zogenen Fahrpräferenz, wobei die Kommunikationsschnitt¬ stelle (105) Fahrpräferenzdaten an die Steuereinrichtung (106) und/oder zusammen mit den Benutzerdaten an eine zentrale Recheneinheit (103) übermittelt.
Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der zentralen Recheneinheit (103) eine Nutzungsrelation ge¬ speichert ist und die zentrale Recheneinheit (103) wei¬ terhin konfiguriert ist zum Überprüfen der Benutzerdaten und zum Zuordnen von Fahrpräferenzdaten und Fahrzeugen auf Grundlage der überprüften Benutzerdaten und der Nut¬ zungsrelation .
Steuerungssystem nach Anspruch 11, d a d u r c h
g e k e n n z e i c h n e t , dass die zentrale Rechen¬ einheit (103) konfiguriert ist, nach Überprüfung der Benutzerdaten und Zuordnen der Fahrpräferenzdaten zu mindestens einem Fahrzeug (104), die Fahrpräferenzdaten über die Kommunikationsschnittstelle (105) an die Steu¬ ereinrichtung (106) des mindestens einen zugeordneten Fahrzeugs (104) zu übermitteln.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 oder Steue¬ rungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Nutzungsrelation als ein ortsbezogenes soziales Netzwerk konfiguriert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 oder Steue¬ rungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die eine oder mehrere Bedingungen zeitliche Bedingungen, meteorologische Be¬ dingungen und/oder Bedingungen der vom Fahrzeug (104) erfassten Parameter sind.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 oder Steuerungs¬ system nach einem der Ansprüche 7 bis 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der bestimmte örtliche Bereich (303) der ortsbezogenen Fahrpräferenz durch einen bestimmten Ort (302) sowie einen Radius definiert ist und alle Orte, die innerhalb des Radius um den bestimmten Ort liegen in dem bestimmten örtlichen Bereich (303) sind.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 oder Steue¬ rungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Fahranweisung eine Anweisung zum Ändern der Geschwindigkeit, der Richtung, der Spur, des Ziels oder der Strecke, oder eine Anweisung zum Anhalten oder Pausieren ist.
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