DE112019007128T5

DE112019007128T5 - Steuervorrichtung, Steuerverfahren und Programm

Info

Publication number: DE112019007128T5
Application number: DE112019007128.9T
Authority: DE
Inventors: Satoshi Onodera; Masamitsu Tsuchiya; Hideki Matsunaga
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2022-01-27
Also published as: JPWO2020202373A1; CN113574848A; US11924652B2; WO2020202373A1; US20220014941A1; JP7256867B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung eines mobilen Objekts, welches dazu eingerichtet ist, eine Funktion auszuführen, welche Kommunikation verwendet, umfasst Aufnahmemittel zum Aufnehmen einer Kommunikationsqualität auf einer geplanten Bewegungsroute des mobilen Objekts; und Bestimmungsmittel zum Bestimmen auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird.

Description

Technisches Feld
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, ein Steuerverfahren und ein Programm.
Technischer Hintergrund
Es ist eine entfernte Fahrtechnologie bekannt, in welcher ein an einem entfernten Ort platzierter Betreiber ein Fahrzeug betreibt (bedient). Bei einem entfernten Fahren ist eines der benötigten Elemente, dass eine Kommunikationsverzögerung zwischen einer Betreibervorrichtung für einen Betreiber, welcher das entfernte Fahren durchführt, und einem an einem Fahrzeug montierten Benutzerendgerät ausreichend unterdrückt wird. In PTL 1 wird die Menge an Kommunikation reduziert, indem Differenzinformationen von dreidimensionalen Kartendaten einer Umgebung um ein Fahrzeug herum übertragen werden.
Zitierungsliste
Patentliteratur
PTL 1: Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2013-115803
Abriss der Erfindung
Technische Aufgabe
Selbst in einem Fall, in welchem die Menge an Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer entfernten Fahrvorrichtung reduziert wird, kann sich die Qualität der Kommunikation zwischen diesen Vorrichtungen aufgrund anderer Umstände verschlechtern (beispielsweise einer Konvergenz eines Kommunikationssystems). Abhängig von der Kommunikationsqualität kann das Fahrzeug nicht ausreichend eine entfernte Fahrfunktion sowie andere Funktionen ausführen. Dasselbe gilt nicht nur für das Fahrzeug, sondern auch für andere mobile Objekte. Daher stellen einige Aspekte der vorliegenden Erfindung eine Technologie zum Ermöglichen einer Bestimmung bereit, ob oder ob nicht eine Funktion an einer geplanten Route ausgeführt werden kann, an welcher sich ein mobiles Objekt bewegen soll.
Lösung der Aufgabe
Angesichts der obigen Aufgabe ist eine Steuervorrichtung eines mobilen Objekts bereitgestellt, welche dazu eingerichtet ist, eine Funktion unter Verwendung von Kommunikation auszuführen, wobei die Steuervorrichtung umfasst: Aufnahmemittel zum Aufnehmen einer Kommunikationsqualität an einer geplanten Bewegungsroute des mobilen Objekts; und Bestimmungsmittel zum Bestimmen auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche zum Ausführen der Funktion benötigt wird.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Mit den oben beschriebenen Mitteln ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion auf der geplanten Route ausgeführt werden kann, auf welcher sich das mobile Objekt bewegen soll.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm zum Beschreiben eines Beispiels einer Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm zum Beschreiben eines Beispiels einer Konfiguration einer entfernten Fahrvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
3 ist ein schematisches Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels einer Konsole für ein entferntes Fahren gemäß der Ausführungsform.
4 ist ein schematisches Diagramm zum Beschreiben einer Gliederung eines Betriebs des Fahrzeugs gemäß der Ausführungsform.
5 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels einer benötigten Qualitätstabelle gemäß der Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben eines Beispiels eines Steuerverfahrens für das Fahrzeug gemäß der Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden hierin Ausführungsformen detailliert unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. Es sei festgehalten, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu vorgesehen sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu beschränken, und eine Beschränkung ist nicht vorgenommen auf eine Erfindung, welche eine Kombination von allen Merkmalen benötigt, welche in den Ausführungsformen beschrieben sind. Zwei oder mehr der in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmale können geeignet kombiniert werden. Ferner sind dieselben Bezugszeichen denselben oder ähnlichen Konfigurationen gegeben, und auf eine redundante Beschreibung davon wird verzichtet.
Ein Fahrzeug 1 umfasst eine Fahrzeug-Steuervorrichtung 2 (im Folgenden einfach als eine Steuervorrichtung 2 bezeichnet), welche das Fahrzeug 1 steuert. Die Steuervorrichtung 2 umfasst eine Mehrzahl von elektronischen Steuereinheiten (ECUs) 20 bis 29, welche durch ein Netzwerk in dem Fahrzeug kommunikativ verbunden sind. Jede ECU umfasst einen Prozessor, welcher durch eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) repräsentiert ist, einen Speicher, wie beispielsweise einen Halbleiterspeicher, eine Schnittstelle zu einer externen Vorrichtung und ähnliches. Der Speicher speichert Programme, welche von dem Prozessor ausgeführt werden, Daten, welche für eine Verarbeitung von dem Prozessor verwendet werden, und ähnliches. Jede ECU kann eine Mehrzahl von Prozessoren, Speichern, Schnittstellen und ähnliches umfassen. Beispielsweise umfasst die ECU 20 einen Prozessor 20a und einen Speicher 20b. Die Verarbeitung durch die ECU 20 wird ausgeführt, indem der Prozessor 20a eine Anweisung ausführt, welche in dem Programm enthalten ist, welches in dem Speicher 20b gespeichert ist. Alternativ kann die ECU 20 eine dedizierte integrierte Schaltung, wie beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), zum Ausführen der Verarbeitung durch die ECU 20 umfassen. Dasselbe gilt für andere ECUs.
Im Folgenden werden Funktionen und ähnliches beschrieben werden, welche jeder der ECUs 20 bis 29 zugeordnet sind. Es sei festgehalten, dass die Anzahl der ECUs und der Funktionen, welche den ECUs zugeordnet sind, geeignet entworfen werden können und verglichen mit der vorliegenden Ausführungsform unterteilt oder integriert werden können.
Die ECU 20 führt eine Fortbewegungssteuerung im Zusammenhang mit einer automatisierten Fahrfunktion und einer entfernten Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 aus. In der Fortbewegungssteuerung steuert die ECU 20 automatisch ein Lenken und/oder Beschleunigen/Abbremsen des Fahrzeugs 1. Die automatisierte Fahrfunktion ist eine Funktion, in welcher die ECU 20 eine Reiseroute des Fahrzeugs 1 plant und ein Lenken und/oder Beschleunigen/Abbremsen des Fahrzeugs 1 auf Grundlage der Reiseroute steuert. Die entfernte Fahrfunktion ist eine Funktion, in welcher die ECU 20 ein Lenken und/oder Beschleunigen/Abbremsen des Fahrzeugs 1 gemäß einer Anweisung von einem Betreiber außerhalb des Fahrzeugs 1 steuert. Der Betreiber außerhalb des Fahrzeugs 1 kann eine Person oder künstliche Intelligenz (AI) sein. Die ECU 20 kann ebenfalls die automatisierte Fahrfunktion und die entfernte Fahrfunktion in Kombination ausführen. Beispielsweise kann die ECU 20 die Fortbewegungssteuerung durch Planen der Reiseroute durchführen, während keine Anweisung von dem Betreiber vorliegt, und wenn eine Anweisung von dem Betreiber vorliegt, kann die ECU 20 die Fortbewegungssteuerung gemäß der Anweisung durchführen.
Die ECU 21 steuert eine elektrische Servolenkungs-Vorrichtung 3. Die elektrische Servolenkungs-Vorrichtung 3 umfasst einen Mechanismus, welcher ein Vorderrad gemäß einer Farbetätigung (Lenkbetätigung) eines Fahrers an einem Lenkrad 31 lenkt. Zusätzlich umfasst die elektrische Servolenkungs-Vorrichtung 3 einen Motor, welcher eine Antriebskraft zum Unterstützen der Lenkbetätigung und automatischen Lenken des Vorderrads ausübt, einen Sensor, welcher einen Lenkwinkel detektiert, und ähnliches. Wenn ein Fahrzustand des Fahrzeugs 1 ein automatisierter Fahrzustand ist, steuert die ECU 21 automatisch die elektrische Servolenkungs-Vorrichtung 3 gemäß einer Anweisung von der ECU 20 und steuert eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 1.
Die ECUs 22 und 23 steuern Detektionseinheiten 41 bis 43, welche eine Situation außerhalb des Fahrzeugs detektieren, und führen eine Informationsverarbeitung auf ein Detektionsergebnis aus. Die Detektionseinheit 41 ist eine Kamera, welche ein Bild der Vorderseite des Fahrzeugs 1 aufnimmt (im Folgenden hierin als eine Kamera 41 bezeichnet), und ist an der Fahrzeug-Innenseite der Windschutzscheibe an der Vorderseite des Dachs des Fahrzeugs 1 in der vorliegenden Ausführungsform angebracht. Indem das von der Kamera 41 aufgenommene Bild analysiert wird, ist es möglich, einen Umriss eines Objekts zu extrahieren oder eine Trennlinie (weiße Linie oder ähnliches) einer Spur auf einer Straße zu extrahieren.
Die Detektionseinheit 42 ist eine Vorrichtung für Lichtdetektion und Abstandsbestimmung (Lidar) (im Folgenden hierin kann sie als ein Lidar 42 bezeichnet sein), detektiert ein Objekt um das Fahrzeug 1 herum und misst eine Distanz zu dem Objekt. In der vorliegenden Ausführungsform sind fünf Lidars 42 bereitgestellt, einer an jedem Eckabschnitt eines vorderen Abschnitts des Fahrzeugs 1, einer an der Mitte eines hinteren Abschnitts des Fahrzeugs 1 und einer an jeder Seite des hinteren Abschnitts des Fahrzeugs 1. Die Detektionseinheit 43 ist ein Millimeterwellen-Radar (im Folgenden kann sie hierin als ein Radar 43 bezeichnet werden), detektiert ein Objekt um das Fahrzeug 1 herum und misst eine Distanz zu dem Objekt. In der vorliegenden Ausführungsform sind fünf Radare 43 bereitgestellt, einer an der Mitte des vorderen Abschnitts des Fahrzeugs 1, einer an jedem Eckabschnitt des vorderen Abschnitts des Fahrzeugs 1 und einer an jedem Eckabschnitt des hinteren Abschnitts des Fahrzeugs 1.
Die ECU 22 steuert eine Kamera 41 und jeden Lidar 42 und führt eine Informationsverarbeitung auf das Detektionsergebnis aus. Die ECU 23 steuert die andere Kamera 41 und jeden Radar 43 und führt eine Informationsverarbeitung auf das Detektionsergebnis aus. Da zwei Sätze von Vorrichtungen zum Detektieren der Umgebungssituation des Fahrzeugs bereitgestellt sind, kann die Zuverlässigkeit des Detektionsergebnisses verbessert werden, und da verschiedene Typen von Detektionseinheiten, wie beispielsweise eine Kamera, ein Lidar und ein Radar bereitgestellt sind, kann die umgebende Umwelt des Fahrzeugs auf mehrere Weisen analysiert werden.
Die ECU 24 steuert einen Gyrosensor 5, einen Globales Positionsbestimmungssystem (GPS)-Sensor 24b und eine Kommunikationsvorrichtung 24c und führt eine Informationsverarbeitung auf ein Detektionsergebnis oder ein Kommunikationsergebnis aus. Der Gyrosensor 5 detektiert eine Rotationsbewegung des Fahrzeugs 1. Der Kurs des Fahrzeugs 1 kann auf Grundlage des Detektionsergebnisses des Gyrosensors 5, der Radgeschwindigkeit und ähnlichem bestimmt werden. Der GPS-Sensor 24b detektiert die momentane Position des Fahrzeugs 1. Die Kommunikationsvorrichtung 24c führt eine drahtlose Kommunikation mit einem Server durch, welcher Karteninformationen und Verkehrsinformationen bereitstellt, und nimmt diese Stücke von Information auf. Die ECU 24 kann auf eine Karteninformation-Datenbank 24a zugreifen, welche in dem Speicher konstruiert ist, und die ECU 24 sucht nach einer Route von der momentanen Position zu einem Ziel und ähnliches. Die ECU 24, die Karten-Datenbank 24a und der GPS-Sensor 24b bilden eine sogenannte Navigationsvorrichtung.
Die ECU 25 umfasst eine Kommunikationsvorrichtung 25a für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die Kommunikationsvorrichtung 25a führt eine drahtlose Kommunikation mit anderen umgebenden Fahrzeugen durch, um Informationen zwischen den Fahrzeugen auszutauschen. Die Kommunikationsvorrichtung 25a wird ebenfalls für eine Kommunikation mit einem Betreiber außerhalb des Fahrzeugs 1 verwendet.
Die ECU 26 steuert ein Kraftwerk 6. Das Kraftwerk 6 ist ein Mechanismus, welcher eine Antriebskraft für ein rotierendes Antreiben von Rädern des Fahrzeugs 1 ausgibt und umfasst beispielsweise einen Motor und ein Getriebe. Beispielsweise steuert die ECU 26 die Ausgabe des Motors gemäß der Fahrbetätigung (Gaspedalbetätigung oder Beschleunigungsbetätigung) des Fahrers, welche von einem Betätigungs-Detektionssensor 7a detektiert wird, welcher an einem Gaspedal 7A bereitgestellt ist, und schaltet das Übersetzungsverhältnis des Getriebes auf Grundlage von Informationen, wie beispielsweise einer von einem Fahrzeuggeschwindigkeit-Sensor 7c detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit. Wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 1 der automatisierte Fahrzustand ist, steuert die ECU 26 automatisch das Kraftwerk 6 gemäß einer Anweisung von der ECU 20 und steuert das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs 1.
Die ECU 27 steuert Beleuchtungsvorrichtungen 8 (Lampen, wie beispielsweise Frontleuchte und Heckleuchte), einschließlich Richtungsanzeigern (Richtungssignalen). In dem Beispiel aus 1 sind die Beleuchtungsvorrichtungen 8 an dem vorderen Abschnitt, Türspiegeln und dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 1 bereitgestellt. Die ECU 27 steuert ferner eine Geräuschvorrichtung 11, welche zu der Außenseite des Fahrzeugs weist, einschließlich einer Hupe. Die Beleuchtungsvorrichtung 8, die Geräuschvorrichtung 11 oder eine Kombination davon weist eine Funktion auf, Informationen zu der Außenseite des Fahrzeugs 1 bereitzustellen.
Die ECU 28 steuert eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung 9. Die Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung 9 gibt Informationen an den Fahrer aus und empfängt eine Eingabe von Informationen von dem Fahrer. Eine Geräusch-Ausgabevorrichtung 91 benachrichtigt den Fahrer durch Geräusche über Informationen. Eine Anzeigevorrichtung 92 benachrichtigt den Fahrer über Informationen durch Anzeigen eines Bilds. Die Anzeigevorrichtung 92 ist beispielsweise an einer Fläche eines Fahrersitzes angeordnet und bildet ein Instrumentenpaneel oder ähnliches. Es sei festgehalten, dass wenngleich die Geräusch- und die Bildvorrichtung hier beispielhaft angesprochen sind, eine Benachrichtigung über Informationen ebenfalls unter Verwendung von Vibration oder Licht vorgenommen werden kann. Zusätzlich kann eine Benachrichtigung über Informationen unter Verwendung einer Kombination von einigen aus dem Geräusch, der Bildanzeige, der Vibration und dem Licht vorgenommen werden. Ferner kann die Kombination oder die Benachrichtigung gemäß dem Niveau (beispielsweise dem Grad der Dringlichkeit) einer Benachrichtigung über Informationen variieren, welche vorgenommen werden soll. Eine Eingabevorrichtung 93 ist eine Schaltergruppe, welche an einer Position angeordnet ist, wo der Fahrer sie betätigen kann, und wird verwendet, um eine Anweisung zu dem Fahrzeug 1 einzugeben. Die Eingabevorrichtung 93 kann ebenfalls eine Geräusch-Eingabevorrichtung umfassen. Die ECU 28 kann eine Führung im Zusammenhang mit der Fortbewegungssteuerung der ECU 20 durchführen. Details der Führung werden später beschrieben werden. Die Eingabevorrichtung 93 kann einen Schalter umfassen, welcher verwendet wird, um einen Betrieb der Fortbewegungssteuerung zu steuern, welche von der ECU 20 durchgeführt wird. Die Eingabevorrichtung 93 kann eine Kamera zum Detektieren einer Sichtlinien-Richtung des Fahrers umfassen.
Die ECU 29 steuert eine Bremsvorrichtung 10 und eine (nicht illustrierte) Parkbremse. Die Bremsvorrichtung 10 ist beispielsweise eine Scheibenbremsen-Vorrichtung und ist an jedem Rad des Fahrzeugs 1 bereitbestellt, um das Fahrzeug 1 abzubremsen oder zu stoppen, indem ein Widerstand gegen die Rotation des Rads eingewirkt wird. Die ECU 29 steuert den Betrieb der Bremsvorrichtung 10 gemäß der Fahrbetätigung des Fahrers (Bremsbetätigung), welche von einem Betätigung-Detektionssensor 7b detektiert wird, welcher beispielsweise an einem Bremspedal 7B bereitgestellt ist. Wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 1 der automatisierte Fahrzustand ist, steuert die ECU 29 automatisch die Bremsvorrichtung 10 gemäß einer Anweisung von der ECU 20 und steuert das Abbremsen und Stoppen des Fahrzeugs 1. Die Bremsvorrichtung 10 und die Parkbremse können ebenfalls dazu betrieben werden, einen gestoppten Zustand des Fahrzeugs 1 beizubehalten. Zusätzlich kann in einem Fall, in welchem das Getriebe des Kraftwerks 6 einen Park-Sperrmechanismus umfasst, der Park-Sperrmechanismus ebenfalls dazu betrieben werden, den gestoppten Zustand des Fahrzeugs 1 beizubehalten.
Eine Konfiguration einer entfernten Fahrvorrichtung 200 gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf ein Blockdiagramm aus 2 beschrieben werden. Die entfernte Fahrvorrichtung 200 ist eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines entfernten Fahrdienstes zu einem Fahrzeug, welches die entfernte Fahrfunktion aufweist. Die entfernte Fahrvorrichtung 200 ist entfernt von dem einen Dienst bereitstellenden Zielfahrzeug angeordnet.
Die entfernte Fahrvorrichtung 200 kann in der Lage sein, den entfernten Fahrdienst in einer Mehrzahl von Betriebsmodi bereitzustellen. Die Mehrzahl von Betriebsmodi des entfernten Fahrdienstes kann einen Führungsmodus und einen Unterstützungsmodus umfassen. Der Führungsmodus ist ein Betriebsmodus, in welchem der Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 eine Steuermenge (beispielsweise einen Lenkwinkel, eine Gaspedal-Position, eine Bremspedal-Position, eine Position eines Richtungssignal-Hebels oder ein Ein/Aus eines Lichts) des Fahrzeugs spezifiziert. Der Unterstützungsmodus ist ein Betriebsmodus, in welchem das Fahrzeugs (insbesondere die ECU 20) eine Steuermenge des Fahrzeugs gemäß einem Pfadplan bestimmt, welcher durch den Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 20 spezifiziert wird. In dem Unterstützungsmodus kann der Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 den Pfadplan selbst erzeugen und spezifizieren oder kann den Pfadplan durch Annehmen eines von dem Fahrzeug vorgeschlagenen Pfadplans spezifizieren.
Die entfernte Fahrvorrichtung 200 umfasst jede Komponente, welche in 2 illustriert ist. Ein Prozessor 201 steuert den Gesamtbetrieb der entfernten Fahrvorrichtung 200. Der Prozessor 201 wirkt beispielsweise als eine CPU. Ein Speicher 202 speichert Programme, temporäre Daten und ähnliches, welche für den Betrieb der entfernten Fahrvorrichtung 200 verwendet werden. Der Speicher 202 ist beispielsweise durch einen ROM oder einen RAM implementiert. Eine Eingabeeinheit 203 wird von einem Benutzer der entfernten Fahrvorrichtung 200 verwendet, um eine Eingabe an die entfernte Fahrvorrichtung 200 vorzunehmen. Der Benutzer der entfernten Fahrvorrichtung 200 ist eine Person, welche ein Betriebssubjekt ist oder ist eine Person (Beobachter), welche einen Betrieb einer AI in einem Fall überwacht, in welchem die AI das Betriebssubjekt ist. Eine Ausgabeeinheit 204 wird verwendet, um Informationen von der entfernten Fahrvorrichtung 200 zu dem Benutzer auszugeben. Eine Speichereinheit 205 speichert Daten, welche für den Betrieb der entfernten Fahrvorrichtung 200 verwendet werden. Die Speichereinheit 205 ist durch eine Speichervorrichtung, wie beispielsweise ein Disk-Laufwerk (beispielsweise HDD oder SDD), implementiert. Eine Kommunikationseinheit 206 stellt eine Funktion für die entfernte Fahrvorrichtung 200 bereit, um mit anderen Vorrichtungen zu kommunizieren (beispielsweise ein entfernt zu fahrendes Fahrzeug), und ist beispielsweise durch eine Netzwerkkarte, eine Antenne oder ähnliches implementiert.
Ein Beispiel einer Konfiguration der Eingabeeinheit 203 und der Ausgabeeinheit 204 der entfernten Fahrvorrichtung 200 wird unter Bezugnahme auf das schematische Diagramm aus 3 beschrieben werden. In diesem Konfigurationsbeispiel ist die Ausgabeeinheit 204 durch eine Anzeigevorrichtung 310 und eine Geräuschvorrichtung 320 implementiert und die Eingabevorrichtung 203 ist durch ein Lenkrad 330, ein Gaspedal 340, ein Bremspedal 350, ein Mikrofon 360 und eine Mehrzahl von Schaltern 370 implementiert.
Die Anzeigevorrichtung 310 ist eine Vorrichtung, welche visuelle Informationen zum Bereitstellen des entfernten Fahrdienstes ausgibt. Die Geräuschvorrichtung 320 ist eine Vorrichtung, welche hörbare Informationen zum Bereitstellen des entfernten Fahrdienstes ausgibt. Ein an der Anzeigevorrichtung 310 angezeigter Bildschirm umfasst einen Hauptbereich 311 und eine Mehrzahl von Unterbereichen 312. In dem Hauptbereich 311 werden Informationen bezüglich eines Steuer-Zielfahrzeugs aus einer Mehrzahl von Fahrzeugen angezeigt, für welche der entfernte Fahrdienst bereitgestellt wird. Das Steuer-Zielfahrzeug ist ein Fahrzeug, zu welchem eine Anweisung von der entfernten Fahrvorrichtung 200 übertragen wird. In jedem Unterbereich 312 werden Informationen bezüglich eines Fahrzeugs angezeigt, welches verschieden von dem Steuer-Zielfahrzeug ist, aus der Mehrzahl von Fahrzeugen, für welche der entfernte Fahrdienst bereitgestellt wird. Das von dem Steuer-Zielfahrzeug verschiedene Fahrzeug kann als ein Überwachung-Zielfahrzeug bezeichnet werden. In einem Fall, in welchem der entfernte Fahrdienst für eine Mehrzahl von Fahrzeugen durch eine entfernte Fahrvorrichtung 200 bereitgestellt wird, schaltet der Betreiber geeignet das Fahrzeug um (das heißt das Steuer-Zielfahrzeug), welches in dem Hauptbereich 311 angezeigt wird. Die in dem Hauptbereich 311 und dem Unterbereich 312 angezeigten Informationen umfassen einen Verkehrszustand um das Fahrzeug herum, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und ähnliches.
Das Lenkrad 330 wird verwendet, um die Lenkmenge des Steuer-Zielfahrzeugs in dem Führungsmodus zu steuern. Das Gaspedal 340 wird verwendet, um die Gaspedal-Position des Steuer-Zielfahrzeugs in dem Führungsmodus zu steuern. Das Bremspedal 350 wird verwendet, um die Bremspedal-Position des Steuer-Zielfahrzeugs in dem Führungsmodus zu steuern. Das Mikrofon 360 wird verwendet, um Sprachinformationen einzugeben. Die in das Mikrofon 360 eingegebenen Sprachinformationen können zu dem Steuer-Zielfahrzeug übertragen werden und in dem Fahrzeug wiedergegeben werden.
Die Mehrzahl von Schaltern 370 werden verwendet, um verschiedene Eingaben zum Bereitstellen des entfernten Fahrdienstes durchzuführen. Beispielsweise umfasst die Mehrzahl von Schaltern 370 einen Schalter zum Umschalten des Steuer-Zielfahrzeugs, einen Schalter zum Anweisen eines Bestimmungsergebnisses des Betreibers in dem Unterstützungsmodus, einen Schalter zum Umschalten einer Mehrzahl von Betriebsmodi und ähnliches.
Die entfernte Fahrvorrichtung 200, welche unter Bezugnahme auf 2 und 3 beschrieben ist, kann sowohl den Führungsmodus als auch den Unterstützungsmodus bereitstellen. Alternativ kann die entfernte Fahrvorrichtung 200 in der Lage sein, lediglich einen aus dem Führungsmodus und dem Unterstützungsmodus bereitzustellen. In einem Fall, in welchem der Führungsmodus nicht bereitgestellt wird, kann auf das Lenkrad 330, das Gaspedal 340 und das Bremspedal 350 verzichtet werden. Zusätzlich kann eine Mehrzahl von entfernten Fahrvorrichtungen 200 kooperieren, um den entfernten Fahrdienst bereitzustellen. In diesem Fall kann die entfernte Fahrvorrichtung 200 in der Lage sein, das Fahrzeug, welchem der Dienst bereitgestellt wird, zu einer anderen entfernten Fahrvorrichtung 200 zu übergeben.
Eine Übersicht über einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden. 4 illustriert eine tatsächliche Umgebung, in welcher sich das Fahrzeug 1 befindet. Das Fahrzeug 1 bewegt sich entlang einer geplanten Route 401 auf einer Straße fort. Die geplante Route 401 ist eine Route, auf welcher eine Fortbewegung (Bewegung) des Fahrzeugs 1 geplant ist. Die geplante Route 401 kann beispielsweise eine Route sein, welche durch eine Navigationsvorrichtung des Fahrzeugs 1 empfohlen wird, oder eine Route, welche durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 oder den Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 gesetzt wird. In einem Fall, in welchem ein Ziel nicht gesetzt ist, kann die geplante Route eine Route entlang einer Straße in einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 sein.
Jede geografische Position (im Folgenden einfach als eine Position bezeichnet) der geplanten Route 401 des Fahrzeugs 1 weist verschiedene Kommunikationsqualitäten auf. In der Ausführungsform aus 4 ist die Kommunikationsqualität in drei Niveaus klassifiziert, „hohe Qualität“, „mittlere Qualität“ und „niedrige Qualität“. Die Kommunikationsqualität kann durch eine Durchsatzrate definiert sein, kann durch eine Verzögerung definiert sein oder kann durch eine Kombination davon definiert sein. Es wird angenommen, dass die Kommunikation die „hohe Qualität“ in einem Bereich außerhalb einer gestrichelten Linie 402 in 4 ist, die Kommunikationsqualität die „mittlere Qualität“ in einem Bereich zwischen der gestrichelten Linie 402 und einer gestrichelten Linie 403 ist, und die Kommunikationsqualität die „niedrige Qualität“ in einem Bereich innerhalb der gestrichelten Linie 403 ist.
Das Fahrzeug 1 kann verschiedene Funktionen zusätzlich zu der automatisierten Fahrfunktion und der entfernten Fahrfunktion ausführen, die oben beschrieben worden sind. Diese Funktionen, die von dem Fahrzeug 1 ausgeführt werden können, können beispielsweise eine manuelle Fahrfunktion und eine im-Fahrzeug-Infotainment (IVI)-Funktion umfassen. Die manuelle Fahrfunktion ist eine Funktion, in welcher der Fahrer des Fahrzeugs 1 eine Fortbewegung durch manuelles Steuern einer Beschleunigung / eines Abbremsens und eines Lenkens durchführt. Fahrunterstützungs-Funktionen können während eines manuellen Fahrens parallel betrieben werden. Die IVI-Funktion ist eine Funktion eines Bereitstellens von Unterhaltung-bezogenen Daten, wie beispielsweise Musik und Video, in dem Fahrzeug. Jede aus der entfernten Fahrfunktion, der automatisierten Fahrfunktion, der manuellen Fahrfunktion und der IVI-Funktion ist ein Beispiel einer Funktion, welche eine Kommunikation mit einer Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs 1 verwendet. Mit der entfernten Fahrfunktion überträgt das Fahrzeug 1 beispielsweise Daten über das Fahrzeug und ein Ziel um das Fahrzeug herum zu der entfernten Fahrvorrichtung 200 und empfängt eine Betriebsanweisung von der entfernten Fahrvorrichtung 200. Mit der automatisierten Fahrfunktion empfängt das Fahrzeug 1 beispielsweise Daten über ein Ziel um das Fahrzeug 1 herum von einer Vorrichtung, welche in einer Infrastruktur installiert ist, wie beispielsweise einer Straßen-Überwachungskamera. Die Daten von der in der Infrastruktur installierten Vorrichtung können ebenfalls für die manuelle Fahrfunktion verwendet werden. Mit der IVI-Funktion werden Daten von Musik und/oder Video von einer Vorrichtung empfangen, welche einen Verteilungsdienst bereitstellt.
In einigen Fällen kann eine Funktion, welche eine Kommunikation mit einer Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs verwendet, abhängig von der Qualität der Kommunikation zwischen dieser Vorrichtung und dem Fahrzeug 1 nicht zufriedenstellend betrieben werden. Daher beschränkt das Fahrzeug 1 das Ausführen der Funktion in einem Fall, in welchem eine Kommunikationsqualität bei einem Bewegungsziel eine Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird. Die für das Ausführen von jeder Funktion benötigte Qualität wird beispielsweise durch eine benötigte Qualitätstabelle 500 wie in 5 illustriert verwaltet. Die benötigte Qualitätstabelle 500 wird im Voraus durch einen Fahrer, einen Automobilhersteller oder ähnliches erzeugt und wird beispielsweise in dem Speicher 20b des Fahrzeugs 1 gespeichert.
Die benötigte Qualitätstabelle 500 aus 5 wird beschrieben werden. Eine Spalte 501 zeigt eine Funktion an, welche Kommunikation verwendet. In einem Fall einer entfernten Fahrfunktion variieren die benötigte Kommunikationsqualität und ein benötigtes Datenelement abhängig von einer Situation der geplanten Route des Fahrzeugs 1 und dem Betriebsmodus. Daher wird jedes Element der entfernten Betriebsfunktion für jeden Fall individuell spezifiziert.
Wie oben beschrieben, legt in dem entfernten Fahrdienst in dem Führungsmodus der Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 eine Steuermenge des Fahrzeugs 1 fest. Daher wird, während der entfernte Fahrdienst in dem Führungsmodus verwendet wird, die Steuervorrichtung 2 in dem Betriebsmodus (als der Führungsmodus des Fahrzeugs 1 bezeichnet) betrieben, in welchem die Fortbewegungssteuerung des Fahrzeugs 1 gemäß der Steuermenge durchgeführt wird, welche von der entfernten Fahrvorrichtung 200 bestimmt wird. Andererseits bestimmt in dem entfernten Fahrdienst in dem Unterstützungsmodus das Fahrzeug 1 die Steuermenge des Fahrzeugs 1 gemäß dem Routenplan, welcher von dem Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 festgelegt wird. Daher wird, während der entfernte Fahrdienst in dem Unterstützungsmodus verwendet wird, die Steuervorrichtung 2 in dem Betriebsmodus betrieben (als der Unterstützungsmodus des Fahrzeugs 1 bezeichnet), in welchem die Fortbewegungssteuerung des Fahrzeugs 1 gemäß der Steuermenge durchgeführt wird, welche von der Steuervorrichtung 2 bestimmt wird, um so ein Verhalten durchzuführen, bei welchem eine Anweisung durch die entfernte Betriebsvorrichtung 200 gegeben wird.
Die Situation der geplanten Route des Fahrzeugs 1 umfasst beispielsweise einen Straßentyp, einen Typ eines Verkehrsteilnehmers und einen Verstopfungsgrad. Im Folgenden wird der Typ der Straße als die Situation der geplanten Route behandelt werden. Der Typ der Straße umfasst eine Autobahn, eine allgemeine Mautstraße und eine allgemeine Straße. Da die allgemeine Mautstraße in derselben Weise wie die Autobahn behandelt werden kann, werden die allgemeine Straße und die Autobahn im Folgenden als die Typen von Straßen behandelt werden. Die allgemeine Straße ist ein Beispiel einer Straße, auf welcher ein Zutritt von Fußgängern erlaubt ist, und die Autobahn ist ein Beispiel einer Straße, wo ein Zutritt von Fußgängern beschränkt ist.
Eine Spalte 502 zeigt die Kommunikationsqualität an, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird. Eine Spalte 503 zeigt ein Datenelement, welches für ein Ausführen einer Funktion notwendig ist, aus Datenelementen an, welche für ein Ausführen der Funktion verwendet werden. Eine Spalte 504 zeigt ein Datenelement, welches nicht essentiell (d.h. ergänzend) für ein Ausführen der Funktion ist, aus den Datenelementen an, welche für ein Ausführen der Funktion verwendet werden.
Ein Fall, in welchem eine entfernte Fahrfunktion in dem Führungsmodus in einer Situation ausgeführt wird, in welcher sich das Fahrzeug 1 auf der Autobahn fortbewegt, wird beschrieben werden. Die essentiellen Datenelemente in einem Fall, in welchem die entfernte Fahrfunktion in dieser Situation und diesem Betriebsmodus ausgeführt wird, sind eine Übertragung von Informationen über das Selbst-Fahrzeug, eine Übertragung von Informationen über ein Ziel vor dem Selbst-Fahrzeug und ein Empfang der Betriebsanweisung. In einem Fall, in welchem ein Beliebiges von diesen fehlt, kann das Fahrzeug 1 die entfernte Fahrfunktion nicht ausführen. Die ergänzenden Datenelemente in einem Fall, in welchem die entfernte Fahrfunktion in dieser Situation und diesem Betriebsmodus ausgeführt wird, sind eine Übertragung von Informationen über Ziele, welche in einem Bereich an der Seite des Selbst-Fahrzeugs und in einem Bereich hinter dem Selbst-Fahrzeug vorliegen, und ein Empfang von Daten von einer Infrastrukturvorrichtung. Selbst in einem Fall, in welchem ein Beliebiges von diesen fehlt, kann das Fahrzeug 1 die entfernte Fahrfunktion ausführen, ohne dass diese Stücke von Information verwendet werden. Beispielsweise akzeptiert in einem Fall, in welchem die Informationen über die Ziele, welche in einem Bereich an der Seite des Selbst-Fahrzeugs und in einem Bereich hinter dem Selbst-Fahrzeug vorliegen, fehlen, das Fahrzeug 1 nur eine Beschleunigung/Abbrems-Steuerung von dem Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 und führt ein Lenken durch die automatisierte Fahrfunktion aus. In einem Fall, in welchem das Fahrzeug 1 die entfernte Fahrfunktion in dem Führungsmodus ausführt, während es sich auf der Autobahn fortbewegt, wird benötigt, dass das essentielle Datenelement bei einer hohen Kommunikationsqualität kommuniziert werden kann.
Ein Fall, in welchem die entfernte Fahrfunktion in dem Führungsmodus in einer Umgebung ausgeführt wird, in welcher sich das Fahrzeug 1 auf der allgemeinen Straße fortbewegt, wird beschrieben werden. Da eine Möglichkeit besteht, dass ein Fußgänger vorliegt, im Gegensatz zu einem Fall der Autobahn, ist eine Übertragung der Informationen über die Ziele, welche sich in einem Bereich an der Seite des Selbst-Fahrzeugs und in einem Bereich hinter dem Selbst-Fahrzeug befinden, ein essentielles Datenelement. In einem Fall, in welchem die entfernte Betriebsfunktion in dem Unterstützungsmodus ausgeführt wird, wird benötigt, dass das essentielle Datenelement bei einer mittleren Kommunikationsqualität kommuniziert werden kann. In dem Unterstützungsmodus wird, da die Fortbewegung durch die automatisierte Fahrfunktion weitergeführt werden kann, eine Verzögerung für eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und der entfernten Fahrvorrichtung 200 erlaubt, welche länger ist als in dem Führungsmodus. In sowohl dem Führungsmodus als auch dem Unterstützungsmodus ist die Anzahl von Datenelementen, welche essentiell für ein Ausführen der entfernten Fahrfunktion in einem Fall sind, in welchem sich das Fahrzeug 1 auf der Autobahn befindet, kleiner als die Anzahl von Datenelementen, welche essentiell für ein Ausführen der entfernten Fahrfunktion in einem Fall sind, in welchem sich das Fahrzeug 1 auf der allgemeinen Straße (oder der allgemeinem Mautstraße) befindet.
In der automatisierten Fahrfunktion und der manuellen Fahrfunktion liegt, da eine Fortbewegung beibehalten werden kann, ohne dass Kommunikation verwendet wird, kein essentielles Datenelement vor, und die benötigte Qualität ist dementsprechend nicht spezifiziert. In der IVI-Funktion sind Video und Musik die essentiellen Datenelemente, und selbst in einem Fall, in welchem die Verzögerung lang ist, ist die benötigte Qualität niedrig, da die Fortbewegung nicht beeinträchtigt wird.
Ein Beispiel eines Steuerverfahrens für das Fahrzeug 1 wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben werden. Dieses Verfahren kann von einem Prozessor (beispielsweise dem Prozessor 20a) des Fahrzeugs 1 ausgeführt werden, welcher ein Programm ausführt, welches in einem Speicher gespeichert ist (beispielsweise dem Speicher 20b). Alternativ können einige oder alle der Schritte des Verfahrens durch eine dedizierte Schaltung ausgeführt werden, wie beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC). In ersterem Fall ist der Prozessor eine Komponente für einen spezifischen Betrieb und in dem letzteren Fall ist die dedizierte Schaltung eine Komponente für einen spezifischen Betrieb. Das Steuerverfahren aus 6 wird während des Betriebs des Fahrzeugs 1 wiederholt ausgeführt.
In Schritt S601 nimmt das Fahrzeug 1 eine geplante Route des Fahrzeugs 1 auf. Die geplante Route des Fahrzeugs 1 wird in 4 beschrieben. In Schritt S602 nimmt das Fahrzeug 1 eine Kommunikationsqualität bei jeder von einer Mehrzahl von Position (beispielsweise Positionen mit einem Intervall von 100m) auf der geplanten Route auf. Die Kommunikationsqualität kann eine Kommunikationsqualität zu der Zeit des Ausführens von Schritt S602 sein oder eine Kommunikationsqualität bei einer geschätzten Ankunftszeit des Fahrzeugs 1 bei jeder Position. Die Kommunikationsqualität kann ebenfalls eine Qualität einer Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Kommunikationspartner sein. In einem Fall, in welchem der Kommunikationspartner für jede Funktion verschieden ist, kann das Fahrzeug 1 eine Kommunikationsqualität für jeden Kommunikationspartner aufnehmen. Alternativ kann das Fahrzeug 1 eine Qualität einer Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und einer drahtlosen Dienst-Basisstation als die Kommunikationsqualität für alle der Funktionen aufnehmen. Um die Kommunikationsqualität aufzunehmen, kann das Fahrzeug 1 Testdaten zu dem Kommunikationspartner übertragen und von ihm empfangen, oder kann einen Kommunikationsstandard spezifizieren (3G, 4G, 5G oder ähnliches), welcher von dem Fahrzeug 1 verwendet wird. Um die Kommunikationsqualität aufzunehmen, muss das Fahrzeug 1 ein Kommunikationsnetzwerk über die Kommunikationsqualität bei jeder Position anfragen. Das Kommunikationsnetzwerk kann eine Endgerätvorrichtung bei jeder Position über die Kommunikationsqualität anfragen und dem Fahrzeug 1 auf Grundlage des Ergebnisses antworten.
In Schritt S603 bestimmt das Fahrzeug 1, ob oder ob nicht die geplante Route 401 des Fahrzeugs eine Position umfasst, welche die benötigte Qualität nicht erfüllt (Spalte 502), welche in der benötigten Qualitätstabelle 500 auf Grundlage der in Schritt S602 aufgenommenen Kommunikationsqualität spezifiziert ist. Die Bestimmung kann für jede aus einer Mehrzahl von Funktionen vorgenommen werden (beispielsweise die in Spalte 501 spezifizierten Funktionen). In einem Fall, in welchem eine Funktion auf der Situation der geplanten Route basiert (in einem Beispiel die allgemeine Straße oder die Autobahn), kann die Bestimmung für jede Situation vorgenommen werden. In einem Fall, in welchem eine Funktion auf einer Mehrzahl von Betriebsmodi basiert (in einem Beispiel der Führungsmodus oder der Unterstützungsmodus), kann die Bestimmung für jeden Betriebsmodus durchgeführt werden.
In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass die geplante Route 401 eine Position umfasst, welche die benötigte Qualität nicht erfüllt („JA“ in Schritt S603), überführt das Fahrzeug 1 die Verarbeitung zu Schritt S604 und ansonsten („NEIN“ in Schritt S603) beendet das Fahrzeug 1 die Verarbeitung. Im Folgenden wird hierin eine Position, welche die benötigte Qualität nicht erfüllt, als eine Position mit ungenügender Qualität bezeichnet, und eine Position, welche die benötigte Qualität erfüllt, wird als eine Position mit ausreichender Qualität bezeichnet. Wie oben beschrieben wird die benötigte Qualität (Spalte 502) für das essentielle Datenelement spezifiziert (Spalte 503). Daher wird in einem Fall, in welchem das essentielle Datenelement nicht bei der benötigten Qualität kommuniziert werden kann, bestimmt, dass die für das Ausführen der Funktion benötigte Kommunikationsqualität nicht erfüllt ist.
Insbesondere spezifiziert das Fahrzeug 1 die benötigte Qualität (Spalte 502) von jeder Funktion unter Bezugnahme auf die benötigte Qualitätstabelle 500, welche in dem Speicher 20b gespeichert ist. Das Fahrzeug 1 bestimmt, ob oder ob nicht die benötigte Qualität an jeder Position erfüllt ist, indem die benötigte Qualität mit der Kommunikationsposition an jeder Position auf der geplanten Route 401 verglichen wird. In einem Fall, in welchem die benötigte Qualität an allen der Position erfüllt ist, bestimmt das Fahrzeug 1, dass die geplante Route 401 die Position mit ungenügender Qualität nicht umfasst. In einem Fall, in welchem die benötigte Qualität an wenigstens einigen Position erfüllt ist, bestimmt das Fahrzeug 1, dass die geplante Route 401 die Position mit ungenügender Qualität umfasst. In dieser Verarbeitung kann das Fahrzeug 1 ebenfalls die Position mit ungenügender Qualität in der geplanten Route 401 spezifizieren.
In Schritt S604 benachrichtigt das Fahrzeug 1, dass die geplante Route 401 die Position mit ungenügender Qualität umfasst. Das Fahrzeug 1 kann eine Benachrichtigung über die Position mit ungenügender Qualität vornehmen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 die Position mit ungenügender Qualität der geplanten Route 401 an der Karte anzeigen. In dem Beispiel der benötigten Qualitätstabelle 500 ist, da die benötigte Qualität der entfernten Betriebsfunktion in dem Führungsmodus die hohe Qualität ist, die benötigte Qualität innerhalb der gestrichelten Linie 402 in 4 nicht erfüllt. Daher benachrichtigt das Fahrzeug 1, dass die benötigte Qualität der entfernten Fahrfunktion in dem Führungsmodus in einem Abschnitt innerhalb der gestrichelten Linie 402 in der geplanten Route 401 nicht erfüllt ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug 1 benachrichtigen, dass die benötigte Qualität der entfernten Fahrfunktion in dem Führungsmodus in einem Abschnitt außerhalb der gestrichelten Linie 402 in der geplanten Route 401 erfüllt ist. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 kann die geplante Route 401 auf Grundlage dieser Benachrichtigung ändern.
Eine Person, welche über die Tatsache benachrichtigt wird, dass die benötigte Qualität nicht erfüllt ist, kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 oder eine Person im Zusammenhang mit der Funktion sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 zusätzlich zu oder anstelle des Fahrers des Fahrzeugs 1 den Betreiber der entfernten Fahrvorrichtung 200 benachrichtigen, dass die benötigte Qualität der entfernten Fahrfunktion nicht erfüllt ist.
In Schritt S605 bestimmt das Fahrzeug 1, ob oder ob nicht die Position mit ungenügender Qualität nahe zu der momentanen Position des Fahrzeugs 1 ist. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 bestimmen, dass die Position mit ungenügender Qualität der momentanen Position des Fahrzeugs 1 nahe ist, in einem Fall, in welchem eine Distanz zwischen der Position mit ungenügender Qualität und der momentanen Position des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner als eine Schwellenwert-Distanz ist, oder kann bestimmen, dass die Position mit ungenügender Qualität nahe zu der momentanen Position des Fahrzeugs 1 ist, in einem Fall, in welchem eine geschätzte Ankunftszeit an der Position mit ungenügender Qualität gleich oder kleiner als eine Schwellenwert-Zeit ist. In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass die Position des Fahrzeugs 1 nahe der Position mit ungenügender Qualität ist („JA“ in Schritt S605), überführt das Fahrzeug 1 die Verarbeitung zu Schritt S606, und ansonsten („JA“ in Schritt S605) beendet das Fahrzeug 1 die Verarbeitung.
In Schritt S606 beschränkt das Fahrzeug 1 das Ausführen der Funktion durch das Fahrzeug 1, bevor das Fahrzeug 1 die Position mit ungenügender Qualität erreicht. Wenn die Funktion aktiviert ist, beendet das Fahrzeug 1 die Funktion, und wenn die Funktion nicht aktiviert ist, kann das Fahrzeug 1 die Funktion nicht aktivieren. In einem Fall, in welchem die Kommunikationsqualität eine Kommunikationsqualität wird, welche hoch genug ist, um die Funktion auszuführen, wenn Zeit vergeht oder wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt, kann das Fahrzeug 1 die Funktion aktivieren. Das Fahrzeug 1 kann eine andere Funktion aktivieren, wenn die Funktion beendet ist. Beispielsweise kann, wenn die entfernte Fahrfunktion beendet ist, das Fahrzeug 1 eine Fortbewegung weiterführen, indem die automatisierte Fahrfunktion aktiviert wird.
In dem obigen Beispiel wird das Ausführen des Funktion beschränkt, bevor es möglich wird, die Funktion auszuführen. Alternativ kann auf diesen Schritt verzichtet werden. Zusätzlich wird eine Benachrichtigung, welche anzeigt, dass die geplante Route die Position mit ungenügender Qualität umfasst, in Schritt S604 vorgenommen. Jedoch kann auf diesen Schritt verzichtet werden. In dem obigen Beispiel führt das Fahrzeug 1 jeden Schritt des Steuerverfahrens aus 6 aus. Alternativ kann eine Vorrichtung (beispielsweise die entfernte Fahrvorrichtung 200 oder ein externer Server) außerhalb des Fahrzeugs 1 jeden Schritt des Steuerverfahrens ausführen.
<Abriss der Ausführungsform>
<Konfiguration 1 >
Eine Steuervorrichtung (2 und 200) eines mobilen Objekts (1), welches dazu eingerichtet ist, eine Funktion auszuführen, welche Kommunikation verwendet, wobei die Steuervorrichtung umfasst:

Aufnahmemittel (S601), welche eine Kommunikationsqualität auf einer geplanten Bewegungsroute (401) des mobilen Objekts aufnehmen; und
Bestimmungsmittel (S603), welche auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität bestimmt, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität (502) nicht erfüllt, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird.

Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion auf der geplanten Route ausgeführt werden kann, auf welcher sich das mobile Objekt bewegen soll.
<Konfiguration 2>
Die Steuervorrichtung nach Konfiguration 1, ferner umfassend Benachrichtigungsmittel (S604), welche eine Benachrichtigung einer Position in der geplanten Bewegungsroute vornehmen, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird.
Mit dieser Konfiguration kann die Position, an welcher die Funktion nicht ausgeführt werden kann, im Voraus bekannt sein.
<Konfiguration 3>
Die Steuervorrichtung nach Konfiguration 2, ferner umfassend Beschränkungsmittel (S606), welche das Ausführen der Funktion durch das mobile Objekt beschränken, bevor das mobile Objekt die Position erreicht, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Mit dieser Konfiguration kann das Ausführen der Funktion sicher beschränkt werden, bevor es unmöglich wird, die Funktion auszuführen.
<Konfiguration 4>
Die Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 3, wobei das mobile Objekt dazu eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Funktionen (501) auszuführen, welche Kommunikation verwenden, und die Bestimmungsmittel für jede aus der Mehrzahl von Funktionen bestimmen, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht jede aus der Mehrzahl von Funktionen ausgeführt werden kann.
<Konfiguration 5>
Die Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 4,
wobei die Funktion eine Mehrzahl von Betriebsmodi (501) aufweist, und die Bestimmungsmittel für jeden aus der Mehrzahl von Betriebsmodi bestimmen, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion gemäß dem Betriebsmodus ausgeführt werden kann.
<Konfiguration 6>
Die Steuervorrichtung nach Konfiguration 5,
wobei die Mehrzahl von Betriebsmodi einen ersten Modus, in welchem eine Bewegungssteuerung für das mobile Objekt gemäß einer Steuermenge durchgeführt wird, welche durch eine entfernte Betriebsvorrichtung bestimmt wird, welche einen entfernten Betriebsdienst für das mobile Objekt bereitstellt, und einen zweiten Modus umfasst, in welchem die Bewegungssteuerung für das mobile Objekt gemäß einer Steuermenge durchgeführt wird, welche von der Steuervorrichtung bestimmt wird, um so ein Verhalten durchzuführen, welches von der entfernten Betriebsvorrichtung angewiesen wird, und
eine Kommunikationsqualität, welche in dem ersten Modus benötigt wird, höher als eine Kommunikationsqualität ist, welche in dem zweiten Modus benötigt wird.
Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion gemäß dem Betriebsmodus zum Empfangen des entfernten Betriebsdienstes ausgeführt werden kann.
<Konfiguration 7>
Die Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 6,
wobei Daten, welche durch die Funktion kommuniziert werden, eine Mehrzahl von Datenelementen (503 und 504) umfassen, und
die für das Ausführen der Funktion benötigte Kommunikationsqualität auf einer Kommunikationsqualität für das Datenelement (503), welches essentiell für das Ausführen der Funktion ist, aus der Mehrzahl von Datenelementen basiert.
Mit dieser Konfiguration besteht kein Bedarf, das Ausführen der Funktion mehr als notwendig zu beschränken.
<Konfiguration 8>
Die Steuervorrichtung nach Konfiguration 7, wobei die Bestimmungsmittel bestimmen, dass die Kommunikationsqualität, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird, in einem Fall nicht erfüllt ist, in welchem das essentielle Datenelement bei einer vorbestimmten Kommunikationsqualität nicht kommunizierbar ist.
Mit dieser Konfiguration besteht kein Bedarf, das Ausführen der Funktion mehr als notwendig zu beschränken.
<Konfiguration 9>
Die Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 8,
wobei die Kommunikationsqualität, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird, auf einem Typ (501) von Straße der geplanten Bewegungsroute basiert.
Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion ausgeführt werden kann, gemäß dem Typ von Straße der geplanten Route.
<Konfiguration 10>
Steuervorrichtung nach Konfiguration 9,
wobei der Typ von Straße eine Autobahn, eine allgemeine Mautstraße und eine allgemeine Straße umfasst, und
die Anzahl von Datenelementen, welche essentiell für das Ausführen der Funktion in einem Fall sind, in welchem sich das mobile Objekt auf der Autobahn oder der allgemeinen Mautstraße befindet, kleiner als die Anzahl von Datenelementen ist, welche essentiell für das Ausführen der Funktion in einem Fall sind, in welchem sich das mobile Objekt auf der allgemeinen Straße befindet.
Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion ausgeführt werden kann, gemäß dem Typ von Straße der geplanten Route, das heißt der Autobahn, der allgemeinen Mautstraße oder der allgemeinen Straße.
<Konfiguration 11 >
Ein Programm zum Veranlassen eines Computers, als jedes Mittel der Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 10 zu wirken.
Mit dieser Konfiguration können die obigen Konfigurationen in Form eines Programms implementiert werden.
<Konfiguration 12>
Ein Verfahren zum Steuern eines mobilen Objekts (1), welches dazu eingerichtet ist, eine Funktion auszuführen, welche Kommunikation verwendet, wobei das Verfahren umfasst:

einen Aufnahmeschritt (S601) eines Aufnehmens einer Kommunikationsqualität an einer geplanten Bewegungsroute (401) des mobilen Objekts; und
einen Bestimmungsschritt (S603) eines Bestimmens auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität (502) nicht erfüllt, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird.

Mit dieser Konfiguration ist es möglich, zu bestimmen, ob oder ob nicht die Funktion auf der geplanten Route ausgeführt werden kann, auf welcher sich das mobile Objekt bewegen soll.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt und verschiedene Änderungen und Modifikationen können daran vorgenommen werden, ohne dass vom Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung abgewichen wird. Daher sind, um den Umfang der vorliegenden Erfindung öffentlich zu machen, die folgenden Ansprüche angehängt.

Claims

Steuervorrichtung eines mobilen Objekts, welches dazu eingerichtet ist, eine Funktion auszuführen, welche Kommunikation verwendet, wobei die Steuervorrichtung umfasst: Aufnahmemittel zum Aufnehmen einer Kommunikationsqualität auf einer geplanten Bewegungsroute des mobilen Objekts; und Bestimmungsmittel zum Bestimmen auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend Benachrichtigungsmittel zum Vornehmen einer Benachrichtigung einer Position in der geplanten Bewegungsroute, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend Beschränkungsmittel zum Beschränken des Ausführens der Funktion durch das mobile Objekt, bevor das mobile Objekt die Position erreicht, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das mobile Objekt dazu eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Funktionen auszuführen, welche Kommunikation verwenden, und die Bestimmungsmittel für jede aus der Mehrzahl von Funktionen bestimmen, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Funktion eine Mehrzahl von Betriebsmodi aufweist, und die Bestimmungsmittel für jeden aus der Mehrzahl von Betriebsmodi bestimmen, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche die Kommunikationsqualität nicht erfüllt.
Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Mehrzahl von Betriebsmodi einen ersten Modus, in welchem eine Bewegungssteuerung für das mobile Objekt gemäß einer Steuermenge durchgeführt wird, welche durch eine entfernte Betriebsvorrichtung bestimmt wird, welche einen entfernten Betriebsdienst für das mobile Objekt bereitstellt, und einen zweiten Modus umfasst, in welchem die Bewegungssteuerung für das mobile Objekt gemäß einer Steuermenge durchgeführt wird, welche von der Steuervorrichtung bestimmt wird, um so ein Verhalten durchzuführen, welches von der entfernten Betriebsvorrichtung angewiesen wird, und eine Kommunikationsqualität, welche in dem ersten Modus benötigt wird, höher als eine Kommunikationsqualität ist, welche in dem zweiten Modus benötigt wird.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei Daten, welche durch die Funktion kommuniziert werden, eine Mehrzahl von Datenelementen umfassen, und die für das Ausführen der Funktion benötigte Kommunikationsqualität auf einer Kommunikationsqualität für das Datenelement, welches essentiell für das Ausführen der Funktion ist, aus der Mehrzahl von Datenelementen basiert.
Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Bestimmungsmittel bestimmen, dass die Kommunikationsqualität, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird, in einem Fall nicht erfüllt ist, in welchem das essentielle Datenelement bei einer vorbestimmten Kommunikationsqualität nicht kommunizierbar ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Kommunikationsqualität, welche für das Ausführen der Funktion benötigt wird, auf einem Typ von Straße der geplanten Bewegungsroute basiert.
Steuervorrichtung nach Anspruch 9, wobei der Typ von Straße eine Autobahn, eine allgemeine Mautstraße und eine allgemeine Straße umfasst, und die Anzahl von Datenelementen, welche essentiell für das Ausführen der Funktion in einem Fall sind, in welchem sich das mobile Objekt auf der Autobahn oder der allgemeinen Mautstraße befindet, kleiner als die Anzahl von Datenelementen ist, welche essentiell für das Ausführen der Funktion in einem Fall sind, in welchem sich das mobile Objekt auf der allgemeinen Straße befindet.
Programm zum Veranlassen eines Computers, als jedes Mittel der Steuervorrichtung nach einer der Konfigurationen 1 bis 10 zu wirken.
Verfahren zum Steuern eines mobilen Objekts, welches dazu eingerichtet ist, eine Funktion auszuführen, welche Kommunikation verwendet, wobei das Verfahren umfasst: einen Aufnahmeschritt eines Aufnehmens einer Kommunikationsqualität an einer geplanten Bewegungsroute des mobilen Objekts; und einen Bestimmungsschritt eines Bestimmens auf Grundlage der aufgenommenen Kommunikationsqualität, ob oder ob nicht die geplante Bewegungsroute eine Position umfasst, welche eine Kommunikationsqualität nicht erfüllt, welche für ein Ausführen der Funktion benötigt wird.