WO2016136536A1

WO2016136536A1 - 作業車両

Info

Publication number: WO2016136536A1
Application number: PCT/JP2016/054469
Authority: WO
Inventors: 隆司野田; 平尾嵜; 卓矢植村; 雅己平山; 卓塚本; 彰小谷; 隼人木下
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2015-02-23
Filing date: 2016-02-16
Publication date: 2016-09-01
Anticipated expiration: 2017-08-23

Abstract

　リフトシリンダは、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられる。リフトシリンダは、作業機を上下に動作させる。支持部材は、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられ、車両本体から上方に向かって延びる。撮像部は、支持部材に支持され、車両本体の前方の領域を撮像する。支持部材には、貫通部が形成されている。リフトシリンダは、貫通部を通して配置される。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関する。

　作業車両は、作業機を駆動するためのアクチュエータを備えている。例えば、作業機を上下に動作させるための左右一対のリフトシリンダが車体の両側部に取り付けられる（特許文献１）。

特開２００７－０７７７２２

　しかし、作業機を用いて掘削等の作業が行われる場合、作業機に加わる負荷は、リフトシリンダを介して作業車両の車体に伝わる。このとき、一対のリフトシリンダが左右に離れて配置されていると、それぞれのリフトシリンダから異なる大きさ負荷が車体に加わる可能性がある。

　負荷バランス改善のため、作業車両の中央にリフトシリンダを配置することも可能である。しかし、この場合、リフトシリンダによって作業車両の前方の領域を把握しにくくなる。

　本発明の課題は、作業車両の前方の領域の状況を容易に把握することができると共に、作業機から車体に伝わる負荷のバランスを改善することができる作業車両を提供することにある。

　本発明の第１の態様に係る作業車両は、車両本体と、作業機と、リフトシリンダと、撮像部と、支持部材と、を備える。作業機は、車両本体の前方に設けられる。リフトシリンダは、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられる。リフトシリンダは、作業機を上下に動作させる。支持部材は、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられ、車両本体から上方に向かって延びる。撮像部は、支持部材に支持され、車両本体の前方の領域を撮像する。支持部材には、貫通部が形成されている。リフトシリンダは、貫通部を通して配置される。

　第１の態様に係る作業車両では、撮像部によって、車両本体の前方の領域を撮像することができる。これにより、車両本体の前方の領域の状況を容易に把握することができる。また、リフトシリンダは、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられる。これにより、一対のリフトシリンダが左右に離れて配置される場合と比べて、作業機から車体に伝わる負荷のバランスを改善することができる。

　また、作業車両のオペレータは、撮像部によって撮像された画像によって作業車両の前方の状況を把握することができる。そのため、リフトシリンダ及び支持部材が車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられても、前方視界性の低下は問題とならない。さらに、リフトシリンダは、支持部材の貫通部に配置される。そのため、リフトシリンダの支持部材への干渉を回避すると共に、支持部材とリフトシリンダとをコンパクトに配置することができる。

　車両本体は、マウント部材を有してもよい。マウント部材にはリフトシリンダが取り付けられてもよい。支持部材は、マウント部材に取り付けられてもよい。この場合、支持部材とリフトシリンダとをコンパクトに配置することができる。また、支持部材を強固に支持することができる。

　車両本体は、リフトシリンダを前後左右に回動可能に支持する自在継手を有してもよい。支持部材は、自在継手を介してマウント部材に取り付けられてもよい。この場合、リフトシリンダの動きが自在継手によって吸収される。これにより、リフトシリンダから車両本体に伝わる負荷をさらに軽減することができる。

　支持部材は、車両本体から上方に向かって延びる柱部と、柱部から前方に延びる桿部と、を有してもよい。撮像部は、桿部に支持される作業機撮像部を有してもよい。この場合、作業機撮像部によって、作業機の前方の領域を撮像することで、作業機の前方の状況を容易に把握することができる。

　本発明の第２の態様に係る作業車両は、車両本体と、作業機と、リフトシリンダと、撮像部と、支持部材と、を備える。作業機は、車両本体の前方に設けられる。リフトシリンダは、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられる。リフトシリンダは、作業機を上下に動作させる。支持部材は、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられ、車両本体から上方に向かって延びる。撮像部は、支持部材に支持され、車両本体の前方の領域を撮像する。支持部材には、貫通部が形成されている。リフトシリンダは、貫通部を通して配置される。

　支持部材は、車両本体から上方に向かって延びる柱部と、柱部から車幅方向に延びる第１梁部と、を有する。柱部と前記第１梁部とによって貫通部が形成される。リフトシリンダは、貫通部を通して配置される。

　第２の態様に係る作業車両でも、撮像部によって、車両本体の前方の領域を撮像することができる。これにより、車両本体の前方の領域の状況を容易に把握することができる。また、リフトシリンダは、車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられる。これにより、一対のリフトシリンダが左右に離れて配置される場合と比べて、作業機から車体に伝わる負荷のバランスを改善することができる。

　また、作業車両のオペレータは、撮像部によって撮像された画像によって作業車両の前方の状況を把握することができる。そのため、リフトシリンダが車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられても、前方視界性の低下は問題とならない。さらに、リフトシリンダは、支持部材の貫通部に配置される。そのため、リフトシリンダの支持部材への干渉を回避される。

　撮像部は、第１梁部に支持される作業機撮像部を有してもよい。この場合、作業機撮像部によって、作業機の前方の領域を撮像することで、作業機の前方の状況を容易に把握することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、車両本体は、マウント部材を有してもよい。マウント部材にはリフトシリンダが取り付けられてもよい。第１の態様の作業車両においては、支持部材は、マウント部材に取り付けられてもよい。この場合、支持部材とリフトシリンダとをコンパクトに配置することができる。また、支持部材を強固に支持することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、車両本体は、リフトシリンダを前後左右に回動可能に支持する自在継手を有してもよい。シフトシリンダは、自在継手を介してマウント部材に取り付けられてもよい。この場合、リフトシリンダの動きが自在継手によって吸収される。これにより、リフトシリンダから車両本体に伝わる負荷をさらに軽減することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、柱部の前面は、車両本体から前方且つ上方に向かって傾斜していてもよい。この場合、柱部の前方に配置される作業機の可動範囲を拡大することができる。

　第１の態様の作業車両においては、桿部は、前方に向かって先細りの形状を有してもよい。これにより、支持部材の車両本体への取付部分への負荷を軽減することができる。

　第２の態様の作業車両においては、作業車両は、第１梁部に支持される前照灯をさらに備えるとよい。これにより、夜間や暗い場所での作業効率が向上する。

　第２の態様の作業車両においては、作業車両は、回転灯をさらに備えるとよい。支持部材は、第１梁部の上方において、左柱部及び右柱部から車幅方向内方に延びる第２梁部をさらに有するとよい。回転灯は第２梁部に支持されるとよい。これにより、回転灯が高い位置に配置されるので、回転灯の視認性が向上する。

　回転灯の上端は、リフトシリンダの上端よりも上方に位置するとよい。これにより、回転灯がリフトシリンダに遮られないので、回転灯の視認性が向上する。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、車両本体は、自在継手とマウント部材とを有してもよい。自在継手は、リフトシリンダを前後左右に回動可能に支持する。マウント部材は、自在継手を介してリフトシリンダが取り付けられる。この場合、リフトシリンダの動きが自在継手によって吸収される。これにより、リフトシリンダから車両本体に伝わる負荷をさらに軽減することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、撮像部は、リフトシリンダの前方に配置される前撮像部を有してもよい。この場合、リフトシリンダの前方の領域の状況を容易に把握することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、車両側面視において、リフトシリンダは、支持部材と重なってもよい。この場合、支持部材とリフトシリンダとをコンパクトに配置することができる。

　第１の態様、第２の態様のいずれの作業車両においても、作業車両は、通信部と制御部とをさらに備えてもよい。通信部は、外部の遠隔操作装置と通信を行う。通信部は、撮像部が撮像した画像データを遠隔操作装置に送信する。通信部は、遠隔操作装置から作業車両を操作するための操作信号を受信する。制御部は、遠隔操作装置からの操作信号に基づいて作業車両の制御を行う。

　この場合、作業車両のオペレータは、撮像部が撮像した画像を見ながら、遠隔操作装置によって遠隔から作業車両を操作することができる。

　本発明によれば、作業車両の前方の領域の状況を容易に把握することができると共に、作業機から車体に伝わる負荷のバランスを改善することができる作業車両を提供することができる。

第１実施形態に係る作業車両の斜視図である。第１実施形態に係る作業車両の側面図である。第１実施形態に係る作業車両の平面図である。作業車両の制御系を示すブロック図である。表示画像を生成するための構成及び処理の流れを示すブロック図である。第１実施形態に係る支持部材の斜視図である。第１実施形態に係る支持部材の斜視図である。第１実施形態に係る支持部材及びリフトシリンダの周囲の構造を示す斜視図である。第１実施形態に係る支持部材及びリフトシリンダの周囲の構造を示す斜視図である。第１実施形態に係る支持部材及びリフトシリンダの断面図である。継手本体の斜視図である。作業車両の実際の状況を示す斜視図である。図４に示す作業車両に搭載された周囲撮像部によって撮像された画像の一例を示す図である。周囲合成画像の一例を示す図である。作業機の前方の画像の一例を示す図である。作業車両の実際の状況を示す斜視図である。作業機合成画像の生成処理を示す図である。表示画像の一例を示す図である。第２実施形態に係る作業車両の斜視図である。第２実施形態に係る作業車両の側面図である。第２実施形態に係る作業車両の平面図である。第２実施形態に係る支持部材の上端付近の拡大斜視図である。第１変形例に係る作業車両の側面図である。第２変形例に係る作業車両の側面図である。

＜第１実施形態＞
　以下、図面を参照して、実施形態に係る作業車両について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両１の斜視図である。図２は、第１実施形態に係る作業車両１の側面図である。図３は、第１実施形態に係る作業車両１の平面図である。本実施形態において、作業車両１はブルドーザである。作業車両１は、運転室を備えていない車両である。後述するように、作業車両１は、遠隔から操作可能である。作業車両１は、車両本体２と作業機３とを有する。

　車両本体２は、走行装置４とエンジン室５とを有する。走行装置４は、作業車両１を走行させるための装置である。走行装置４は、履帯４ａ，４ｂを有している。履帯４ａは、車両本体２の左側部に設けられる。履帯４ｂは、車両本体２の右側部に設けられる。履帯４ａ，４ｂが駆動されることにより作業車両１が走行する。

　なお、本実施形態において前方とは、車両本体２に対してリフトシリンダが配置されている方向を意味し、後方はその反対の方向を意味する。また、左右とは、前述の前方を向いた状態での左右の方向を意味するものとする。

　エンジン室５は、車両本体２の前部上に配置されている。エンジン室５内には、エンジン１１（図４参照）が配置されている。

　車両本体２は、後収容部６と、右収容部７と、左収容部８とを有する。エンジン室５と、後収容部６と、右収容部７と、左収容部８とは、整備エリアＭＡの周囲を囲むように配置される。エンジン室５は、整備エリアＭＡの前方に配置されている。後収容部６は、整備エリアＭＡの後方に配置されている。右収容部７は、整備エリアＭＡの右方に配置されている。左収容部８は、整備エリアＭＡの左方に配置されている。

　例えば、後収容部６は燃料タンクである。後収容部６に燃料タンクが収容される構成であってもよい。右収容部７には、ラジエータなどの冷却装置が配置される。左収容部８には、作動油タンクが配置される。ただし、各収容部６－８に収容される物はこれらの物に限らず、変更されてもよい。

　整備エリアＭＡの上方には、蓋部材１０が配置される。蓋部材１０は、整備エリアＭＡを開閉可能に配置される。なお、図１では、蓋部材１０が開かれている状態が図示されており、図２及び図３では、蓋部材１０が閉じられている状態が図示されている。

　エンジン室５、及び、収容部７には、整備エリアＭＡに面してエンジン室５、及び、収容部７を開閉するための扉（図示せず）が設けられている。作業者は、エンジン室５、及び、収容部７の扉を開くことによって整備エリアＭＡからエンジン室５、及び、収容部７の内部にアクセスすることができる。

　作業機３は、車両本体２の前方に配置される。作業機３は、エンジン室５の前方に配置されている。本実施形態において、作業機３は、ブレードである。作業機３は、左アーム１４及び右アーム１５によって支持されている。左アーム１４は、車両本体２の左側部に取り付けられている。右アーム１５は、車両本体２の右側部に取り付けられている。

　作業機３には、左チルトシリンダ１６と、右チルトシリンダ１７と、リフトシリンダ１８とが取り付けられている。左チルトシリンダ１６は、車両本体２の左側部に取り付けられている。右チルトシリンダ１７は、車両本体２の左側部に取り付けられている。左チルトシリンダ１６と右チルトシリンダ１７とは、油圧ポンプ１２からの作動油によって駆動される。左チルトシリンダ１６と右チルトシリンダ１７とは、作業機３を左右に動作させる。

　リフトシリンダ１８は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。リフトシリンダ１８は、車両本体２の前後方向に傾斜させて車両本体２に取り付けられる。作業車両１では、リフトシリンダ１８が１つのみ設けられている。リフトシリンダ１８は、エンジン室５の前方に配置される。リフトシリンダ１８は、作業機３の後方に配置される。リフトシリンダ１８は、油圧ポンプ１２からの作動油によって駆動される。リフトシリンダ１８は、作業機３を上下に動作させる。

　作業車両１は、リッパ装置３１を備える。リッパ装置３１は、車両本体２の後方に配置される。リッパ装置３１は、車両本体２に取り付けられる。なお、リッパ装置は、省略されてもよい。

　図４は、作業車両１の制御系を示すブロック図である。図４に示すように、作業車両１は、油圧ポンプ１２とポンプ容量制御部１９を有する。油圧ポンプ１２は、エンジン１１によって駆動されることで作動油を吐出する。油圧ポンプ１２は可変容量ポンプであり、ポンプ容量制御部１９は、油圧ポンプ１２の吐出容量を制御する。

　作業車両１は、作業機制御弁２０と油圧アクチュエータ２１とを有する。油圧アクチュエータ２１は、油圧ポンプ１２から吐出された作動油によって駆動される。例えば、油圧アクチュエータ２１は、上述したリフトシリンダ１８と左右のチルトシリンダ１６，１７とを含む。作業機制御弁２０は、油圧アクチュエータ２１への作動油の供給と排出とを制御する。

　作業車両１は、動力伝達装置１３とクラッチ制御弁２２とを有する。動力伝達装置１３は、例えばトランスミッションとトルクコンバーターとを含む。クラッチ制御弁２２は、動力伝達装置１３に含まれる変速クラッチ、前後進クラッチ、ステアリングクラッチなどの切換を制御する。

　作業車両１は、撮像部２３を有する。撮像部２３は、作業車両１の周囲の画像を取得する。撮像部については後に詳細に説明する。

　作業車両１は、車両制御部２４と通信部２５とを備える。通信部２５は、車両本体２に搭載されたアンテナ９９（図１参照）に接続される。通信部２５は、遠隔操作装置２６の通信部２７と無線により通信を行う。例えば、遠隔操作装置２６は、作業車両１が用いられる作業現場から離れた管理センター内に配置される。或いは、遠隔操作装置２６は、持ち運び可能であってもよく、作業現場に配置されてもよい。

　車両制御部２４は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。車両制御部２４は、遠隔操作装置２６からの操作信号に基づいて、作業車両１を制御するようにプログラムされている。また、車両制御部２４は、有線又は無線を介して撮像部２３が取得した画像データを取得する。車両制御部２４は、撮像部２３が撮像した画像データを通信部２５を介して遠隔操作装置２６の通信部２７に送信する。

　遠隔操作装置２６は、遠隔制御部２８と操作部２９とを有する。遠隔制御部２８は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。

　操作部２９は、作業車両１を運転するオペレータによって操作される。例えば、操作部２９は、エンジン１１の出力を調節するためのアクセル操作装置を含む。操作部２９は、作業機３を操作するための作業機操作装置を含む。操作部２９は、作業車両１の進行方向を左右に変更するためのステアリング操作装置を含む。遠隔制御部２８は、操作部２９による操作内容を示す操作信号を、通信部２７を介して、作業車両１の通信部２５に送信する。

　遠隔操作装置２６は、表示部３０を有する。表示部３０は、例えばＣＲＴ、ＬＣＤ或いはＯＥＬＤなどのディスプレイによって構成される。ただし、表示部３０はこれらのディスプレイに限らず、他の種類のディスプレイであってもよい。

　遠隔操作装置２６の通信部２７は、撮像部２３が撮像した画像データを作業車両１の通信部２５から受信する。遠隔制御部２８は、撮像部２３が撮像した画像データに基づいて、作業車両１の周囲を示す表示画像を生成し、表示部３０に表示するようにプログラムされている。

　オペレータは、表示画像を見ながら、操作部２９を操作する。これにより、遠隔操作装置２６の通信部２７から操作信号が送信され、作業車両１の通信部２５は、遠隔操作装置２６からの操作信号を受信する。車両制御部２４は、操作信号に基づいて、上述したエンジン１１、ポンプ容量制御部１９、作業機制御弁２０、クラッチ制御弁２２などを制御する。これにより、オペレータは、作業車両１を遠隔から操作することができる。

　次に、表示画像を生成するための構成及び処理について詳細に説明する。図５は、表示画像を生成するための構成及び処理の流れを示すブロック図である。図５に示すように、作業車両１に搭載されている撮像部２３は、周囲撮像部４０と作業機撮像部４５とを有する。周囲撮像部４０は、車両本体２の周囲の領域を撮像する。すなわち、周囲撮像部４０は、車両本体２の前後左右の領域を撮像する。作業機撮像部４５は、作業機３の前方の領域と作業機３とを撮像する。

　詳細には、周囲撮像部４０は、前撮像部４１と、左撮像部４２と、右撮像部４３と、後撮像部４４とを含む。前撮像部４１と、左撮像部４２と、右撮像部４３と、後撮像部４４としては、例えば、魚眼レンズを搭載したカメラを採用することができる。図２に示すように、前撮像部４１は、支持部材３３に取り付けられる。前撮像部４１は、リフトシリンダ１８の前方に配置される。前撮像部４１は、車両本体２の前方を撮像する。左撮像部４２は、車両本体２の左側部に取り付けられる。左撮像部４２は、車両本体２の左方を撮像する。図３に示すように、右撮像部４３は、車両本体２の右側部に取り付けられる。右撮像部４３は、車両本体２の右方を撮像する。後撮像部４４は、車両本体２の後部に取り付けられる。後撮像部４４は、車両本体２の後方を撮像する。

　作業機撮像部４５は、通常画角のレンズを備えるカメラである。作業機撮像部４５は、作業機３の上方に配置されている。詳細には、作業機撮像部４５は、作業機３の上端よりも上方に配置されている。作業機撮像部４５は、前撮像部４１よりも上方に配置される。作業機撮像部４５は、前撮像部４１よりも前方に配置される。作業機撮像部４５は、支持部材３３に支持されている。

　前撮像部４１と作業機撮像部４５とは、支持部材３３に取り付けられている。支持部材３３は、車両本体２の前部に取り付けられる。支持部材３３は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。支持部材３３は、屈曲した板金によって形成されている。支持部材３３は、柱部３４と桿部３５とを有する。

　柱部３４は、車両本体２から上方に向かって延びている。柱部３４は、上方に向かって先細りの形状を有する。柱部３４は、エンジン室５の前方に配置される。柱部３４は、作業機３の後方に配置される。前撮像部４１は、柱部３４に取り付けられる。前撮像部４１は、柱部３４の前面に取り付けられる。

　桿部３５は、柱部３４から前方に延びている。桿部３５は、作業機３の上方に位置する。桿部３５は、前方に向かって先細りの形状を有する。桿部３５は、作業機撮像部４５を支持する。作業機撮像部４５は、桿部３５の先端部に取り付けられる。詳細には、作業機撮像部４５は、桿部３５の先端部の下面に取り付けられる。

　図６及び図７は、支持部材３３の斜視図である。図６に示すように、柱部３４の背面には、貫通部３４１が形成されている。貫通部３４１は、前方へ向かって凹んだ形状を有する。貫通部３４１は、上下方向に延びており、支持部材３３を上下方向に貫通している。

　図２に示すように、柱部３４の前面３４２は、車両本体２から前方且つ上方に向かって傾斜している。柱部３４の前面３４２の下部には、凹部３４３が形成されている。凹部３４３は、上方へ向かって凹んだ形状を有する。貫通部３４１は、凹部３４３に連通している。

　図８及び図９は、支持部材３３およびリフトシリンダ１８の斜視図である。図１０は、支持部材３３の断面図である。図９及び図１０に示すように、リフトシリンダ１８は、貫通部３４１に配置される。このため、図２に示すように、車両側面視において、リフトシリンダ１８は、柱部３４と重なる。リフトシリンダ１８は、貫通部３４１を通り、支持部材３３から上方に突出している。リフトシリンダ１８は、貫通部３４１を通り、支持部材３３から下方に突出している。

　図８から図１０に示すように、車両本体２は、マウント部材３６と自在継手３７とを有する。マウント部材３６はエンジン室５の前方に配置されている。マウント部材３６は、車両本体２内において図示しない車体フレームに連結されている。マウント部材３６には、自在継手３７を介して、リフトシリンダ１８が取り付けられる。支持部材３３の柱部３４は、マウント部材３６に取り付けられる。柱部３４は、マウント部材３６上に配置されている。柱部３４の底部はマウント部材３６に取り付けられる。

　自在継手３７は、リフトシリンダ１８を前後左右に回動可能に支持する。自在継手３７は、凹部３４３に配置される。自在継手３７は、継手本体５１と、左軸支部５２と、右軸支部５３と、前軸支部５４と、後軸支部５５と、を有する。

　図１１は、継手本体５１の斜視図である。図１１に示すように、継手本体５１は、開口５１１を有する。開口５１１は、継手本体５１を上下方向に貫通している。開口５１１には、リフトシリンダ１８が通される。継手本体５１は、左回転軸部５１２と右回転軸部５１３とを有する。左回転軸部５１２と右回転軸部５１３とは、車幅方向に間隔を空けて配置されている。左回転軸部５１２と右回転軸部５１３との間には、開口５１１が配置される。左回転軸部５１２と右回転軸部５１３とは、車幅方向に延びている。左回転軸部５１２は左軸支部５２に回転可能に支持される。右回転軸部５１３は右軸支部５３に回転可能に支持される。これにより、リフトシリンダ１８が自在継手３７によって前後に回動可能に支持される。

　継手本体５１は、前取付部５１４と後取付部５１５とを有する。前取付部５１４と後取付部５１５とは、前後方向に間隔を空けて配置されている。前取付部５１４と後取付部５１５との間には、開口５１１が配置される。前取付部５１４には、前軸支部５４が取り付けられる。図８および図１０に示すように、前軸支部５４は、リフトシリンダ１８に設けられた前回転軸部１８１を回転可能に支持する。前回転軸部１８１はリフトシリンダ１８から前方へ突出している。後取付部５１５には、後軸支部５５が取り付けられる。図９および図１０に示すように、後軸支部５５は、リフトシリンダ１８に設けられた後回転軸部１８２を回転可能に支持する。後回転軸部１８２はリフトシリンダ１８から後方へ突出している。これにより、リフトシリンダ１８が自在継手３７によって左右に回動可能に支持される。

　次に、表示画像を生成するための処理について詳細に説明する。まず、撮像部４１－４５による撮像が行われる。車両制御部２４は、周囲撮像部４０から車両本体２の周囲の画像データを取得する。すなわち、図５に示すように、車両制御部２４は、前撮像部４１と、左撮像部４２と、右撮像部４３と、後撮像部４４とから、前方画像Ｉｍ１と、左方画像Ｉｍ２と、右方画像Ｉｍ３と、後方画像Ｉｍ４と、を取得する。

　前方画像Ｉｍ１は、車両本体２の前方の画像である。左方画像Ｉｍ２は、車両本体２の左方の画像である。右方画像Ｉｍ３は、車両本体２の右方の画像である。後方画像Ｉｍ４は、車両本体２の後方の画像である。

　また、車両制御部２４は、作業機撮像部４５から作業機３の前方の領域の画像データを取得する。すなわち、車両制御部２４は、作業機撮像部４５から作業機前画像Ｉｍ５を取得する。作業機前画像Ｉｍ５は、作業機３を含む作業機３の前方の画像である。

　車両制御部２４は、前方画像Ｉｍ１と、左方画像Ｉｍ２と、右方画像Ｉｍ３と、後方画像Ｉｍ４と、作業機前画像Ｉｍ５とを通信部２５を介して遠隔制御部２８に送る。

　遠隔制御部２８は、周囲撮像部４０によって撮像された画像Ｉｍ１－Ｉｍ４から周囲合成画像Ｉｓ１を生成する。周囲合成画像Ｉｓ１は、作業車両１の周囲を俯瞰的に示す画像であり、車両モデルＭ１と合成される。車両モデルＭ１は、作業車両１の形状を示すモデルである。

　遠隔制御部２８は、作業機撮像部４５によって撮像された作業機前画像Ｉｍ５から作業機合成画像Ｉｓ２を生成する。作業機合成画像Ｉｓ２は、作業機３の前方の領域を示す画像であり、車両モデルＭ１及び周囲合成画像Ｉｓ１と合成される。

　図１２は、作業車両１の実際の状況を示す斜視図である。図１３は、図１２に示す状態の作業車両１に搭載された周囲撮像部４０によって撮像された画像の一例を示す。詳細には、図１３（Ａ）は、前撮像部４１によって撮像された前方画像Ｉｍ１である。図１３（Ｂ）は、左撮像部４２によって撮像された左方画像Ｉｍ２である。図１３（Ｃ）は、右撮像部４３によって撮像された右方画像Ｉｍ３である。図１３（Ｄ）は、後撮像部４４によって撮像された後方画像Ｉｍ４である。

　図１４に示すように、遠隔制御部２８は、第１投影面Ａ１に、周囲撮像部４０から取得された画像を投影することで周囲合成画像Ｉｓ１を生成する。図１４は、遠隔制御部２８によって生成された周囲合成画像Ｉｓ１の一例を示す。

　第１投影面Ａ１は、車両モデルＭ１を取り囲む半球状の曲面Ａ１１と、地表面に相当する平面Ａ１２とを有する。車両モデルＭ１は、平面Ａ１２上に配置される。図示を省略するが、第１投影面Ａ１は、メッシュ構造を有しており、遠隔制御部２８は、第１投影面Ａ１に、周囲撮像部４０から取得された画像をテクスチャマッピングにより投影することで、周囲合成画像Ｉｓ１を生成する。

　図１４に示すように、前方画像Ｉｍ１と、左方画像Ｉｍ２と、右方画像Ｉｍ３と、後方画像Ｉｍ４とが、第１投影面Ａ１上に投影されて、車両モデルＭ１の周囲合成画像Ｉｓ１として合成されている。ただし、前方画像Ｉｍ１には、作業機３の後部画像（図１３（Ａ）参照）が映り込んでいるため、作業機３の前面を含む作業機３の前方の一部が死角となる。そのため、図１４に示すように、周囲画像Ｉｓ１のみでは、作業機３の前方の画像Ｉｍｗ（図１４の斜線ハッチング部分）が欠落するか、或いは正確に表示されない。

　図１５は、作業機撮像部４５によって撮像された作業機前画像Ｉｍ５の一例を示す図である。図１５に示すように、作業機前画像Ｉｍ５は、作業機３の前面を示す画像Ｉｍａと、作業機３の前方に位置する地表面を示す画像Ｉｍｂとを含む。なお、図１６に示すように、実際の作業車両１が、土砂などの作業対象物Ｘを作業機３によって運んでいる場合には、作業機前画像Ｉｍ５には、図１５に示すように、作業対象物Ｘを示す画像Ｉｍｘが含まれる。

　遠隔制御部２８は、図１７に示すように、第２投影面Ａ２に、作業機撮像部４５が撮像した作業機前画像Ｉｍ５を投影することで、作業機合成画像Ｉｓ２を生成する。第２投影面Ａ２は、車両モデルＭ１の作業機３の前面と、車両モデルＭ１の作業機３の前方に位置する地表面とに配置される。

　表示部３０は、表示画像Ｉｓを表示する。図１８は、表示画像Ｉｓの一例を示す図である。図１８に示すように、表示画像Ｉｓは、作業車両１及びその周囲を斜め前上方から見るように三次元的に表される。表示画像Ｉｓは、上述のように生成された、車両モデルＭ１と、周囲合成画像Ｉｓ１と、作業機合成画像Ｉｓ２と、を含む。詳細には、表示画像Ｉｓでは、周囲撮像部４０によって撮像された作業車両１の周囲の状況が、車両モデルＭ１の周囲に周囲合成画像Ｉｓ１として表示される。また、作業機撮像部４５によって撮像された作業機３の前方の状況が、作業機合成画像Ｉｓ２として車両モデルＭ１の作業機３の前面と、その下方の地表面とに表示される。表示画像Ｉｓは、リアルタイムに更新され、動画として表示される。

　以上説明した第１実施形態に係る作業車両１では、表示画像Ｉｓによって作業車両１の周囲の状況を容易に把握することができる。特に、支持部材３３の桿部３５に取り付けられた作業機撮像部４５によって、周囲撮像部４０のみでは死角となる作業機３の前方の領域を撮像することができる。これにより、作業機３の前方の領域の状況を容易に把握することができる。

　また、リフトシリンダ１８は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。これにより、左右一対のリフトシリンダが左右に離れて配置される場合と比べて、作業機３から車両本体２に伝わる捩れによる負荷を軽減することができる。

　また、作業車両１のオペレータは、表示画像Ｉｓによって作業機３の前方の状況を把握することができる。そのため、リフトシリンダ１８が車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられても、前方視界性の低下は問題とならない。

　さらに、リフトシリンダ１８は、支持部材３３の貫通部３４１に配置される。そのため、リフトシリンダ１８の支持部材３３への干渉を回避すると共に、支持部材３３とリフトシリンダ１８とをコンパクトに配置することができる。

　柱部３４は、マウント部材３６に取り付けられる。このため、支持部材３３を強固に支持することができる。また、支持部材３３とリフトシリンダ１８とをコンパクトに配置することができる。特に、柱部３４の貫通部３４１にリフトシリンダ１８が配置されており、車両側面視において柱部３４とリフトシリンダ１８とが重なる。このため、支持部材３３とリフトシリンダ１８とをコンパクトに配置することができる。

　リフトシリンダ１８は、自在継手３７を介してマウント部材３６に取り付けられる。このため、リフトシリンダ１８が前後左右に回動することで、リフトシリンダ１８から車両本体２に伝わる負荷をさらに軽減することができる。

　柱部３４の前面３４２は、車両本体２から前方且つ上方に向かって傾斜している。このため、柱部３４の前方に配置される作業機３の可動範囲を拡大することができる。これにより、掘削時に作業機３によって運ぶことができる土量を増大させることができる。

　桿部３５は、前方に向かって先細りの形状を有している。これにより、支持部材３３の車両本体２への取付部分への負荷を軽減することができる。また、言い換えると、桿部３５は後方に向かって太くなる形状を有している。このため、作業機撮像部４５を強固に支持することができ、作業機撮像部４５の振動を小さく抑えることができる。

　＜第２実施形態＞
　上述のような効果を奏する作業車両は、第１実施形態に係る車両に限られない。第２実施形態では、特に、支持部材３３の形状が第１実施形態と異なる作業車両について説明する。図１９は、第２実施形態に係る作業車両１の斜視図である。図２０は、第２実施形態に係る作業車両１の側面図である。図２１は、第２実施形態に係る作業車両１Ａの平面図である。第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成については同じ符号を振っており、詳細な説明を省略する。

　本実施形態においても、作業車両１Ａはブルドーザである。作業車両１Ａは、運転室を備えていない車両である。第１実施形態と同様に、作業車両１Ａは、遠隔から操作可能である。作業車両１Ａは、車両本体２Ａと作業機３とを有する。車両本体２Ａは、第１実施形態のエンジン室５に代えて、エンジン室５Ａを有する。エンジン室５Ａは、エンジン室５Ａを覆う外装部材６０の形状の点で、第１実施形態に係るエンジン室５と異なる。上面視で、外装部材６０の車幅方向の長さは、前方に向かうほど短くなる。

　図２１を参照すると、外装部材６０は、中央前部６１と、左側部６２と、右側部６３とを含む。中央前部６１とは、エンジン室５Ａ前端の壁部である。中央前部６１は、リフトシリンダ１８が取り付けられる車両本体２Ａの車幅方向における中央部に相当する。左側部６２は、中央前部６１も後方且つ左側に位置する。左側部６２は、例えば、上面視で、中央前部６１から後方且つ左方向に延びる左側壁である。右側部６３は、中央前部６１も後方且つ右側に位置する。右側部６３は、例えば、上面視で、中央前部６１から後方且つ右方向に延びる右側壁である。エンジン室５Ａは、その他の点において第１実施形態のエンジン室５と同じである。

　車両本体２Ａは、後収容部６Ａと、右収容部７と、左収容部８とを有する。エンジン室５Ａと、後収容部６Ａと、右収容部７と、左収容部８とは、整備エリアＭＡの周囲を囲むように配置される。エンジン室５Ａは、整備エリアＭＡの前方に配置されている。後収容部６Ａは、整備エリアＭＡの後方に配置されている。

　本実施形態においても、後収容部６Ａは燃料タンクであるか、燃料タンクが収容される構成である。後収容部６Ａは、第１実施形態に係る後収容部６と比べて、後方に迫り出している。

　整備エリアＭＡの上方には、蓋部材１０Ａが配置される。蓋部材１０Ａは、整備エリアＭＡを開閉可能に配置される。なお、図１では、蓋部材１０Ａが開かれている状態が図示されており、図２及び図３では、蓋部材１０Ａが閉じられている状態が図示されている。蓋部材１０Ａは、上方且つ前方に向かって開く点で、第１実施形態の蓋部材１０と異なる。

　第２実施形態において、作業車両１Ａは、前照灯４６と回転灯４７とをさらに備える。前照灯４６と回転灯４７と前撮像部４１と作業機撮像部４５とは、支持部材３３Ａに取り付けられている。支持部材３３Ａは、車両本体２Ａの前部に取り付けられる。具体的には、支持部材３３Ａは、左側部６２及び右側部６３に取り付けられる。支持部材３３Ａは、板状部材によって形成されている。支持部材３３Ａは、左柱部３４Ｌと右柱部３４Ｒと第１梁部３８と第２梁部３９とを有する。なお、第２実施形態では、左柱部３４Ｌと右柱部３４Ｒと総称して、柱部３４Ａと呼ぶ。

　左柱部３４Ｌと右柱部３４Ｒは、左右対称である。左柱部３４Ｌは、左側部６２から上方且つ前方に向かって延びている。右柱部３４Ｒは、右側部６３から上方且つ前方に向かって延びている。つまり、柱部３４Ａは、車両本体２Ａから上方に向かって延びる。図２０を参照すると、左柱部３４Ｌの前面３４２Ａは、車両本体２Ａから前方且つ上方に向かって傾斜している。左柱部３４Ｌと同様に、右柱部３４Ｒの前面は、車両本体２Ａから前方且つ上方に向かって傾斜している。つまり、柱部３４Ａの前面は、車両本体２Ａから前方且つ上方に向かって傾斜している。

　車両側面視において、リフトシリンダ１８は、左柱部３４Ｌと重なる。図示しないが、車両側面視において、リフトシリンダ１８は、右柱部３４Ｒと重なる。つまり、車両側面視において、リフトシリンダ１８は、柱部３４Ａと重なる。車両側面視において、リフトシリンダ１８は、支持部材３３Ａと重なる。

　図２１を参照すると、左柱部３４Ｌは、前方に向かうにつれ、右方向（車両本体２Ａの車幅方向中央に向かう方向）に向かうように延びる。右柱部３４Ｒは、前方に向かうにつれ、左方向（車両本体２Ａの車幅方向中央に向かう方向）に向かうように延びる。つまり、柱部３４Ａは、前方に向かうにつれ、車両本体２Ａの車幅方向中央に向かうように延びる。左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒは、第１梁部３８との接続部分において、第１梁部３８の車幅方向中央に向かって屈曲する。つまり、柱部３４Ａは、第１梁部３８との接続部分において、第１梁部３８の車幅方向中央に向かって屈曲する。左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒは、上方に向かって先細りの形状を有する。つまり、柱部３４Ａは、上方に向かって先細りの形状を有する。

　左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒは、エンジン室５Ａの前側に配置される。つまり、柱部３４Ａは、エンジン室５Ａの前側に配置される。左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒは、作業機３の後方に配置される。つまり、柱部３４Ａは、作業機３の後方に配置される。

　第１梁部３８は、左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒと接続し、左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒから車幅方向内方に延びている。つまり、第１梁部３８は、柱部３４Ａから車幅方向に延びる。図１９を参照すると、支持部材３３Ａは、左柱部３４Ｌと右柱部３４Ｒと第１梁部３８とによって貫通部３４１Ａを形成する。リフトシリンダ１８は、貫通部３４１Ａを通して配置される。

　第１梁部３８は、作業機３の上方に位置する。第１梁部３８は、前撮像部４１と、作業機撮像部４５と、前照灯４６とを支持する。図２２は、第２実施形態に係る支持部材３３Ａの上端付近の拡大斜視図である。図２２では、支持部材３３Ａの後方のエンジン室５Ａの図示を省略している。図２２を参照すると、前撮像部４１及び作業機撮像部４５は、第１梁部３８の車幅方向中央において上下に並んで配置される。具体的には、作業機撮像部４５は、第１梁部３８の直上に配置され、前撮像部４１は、作業機撮像部４５の直上に配置されている。

　前撮像部４１は、例えば、通常画角のレンズを備えるカメラを採用することができるが、魚眼レンズを搭載したカメラであってもよい。前撮像部４１の光軸は、前方よりもやや下方に向けられている。作業機撮像部４５は、通常画角のレンズを備えるカメラである。作業機撮像部４５の光軸は、前撮像部４１の光軸よりも下方に向けられている。作業機撮像部４５と前撮像部４１とは、ともに、リフトシリンダ１８の前方に配置される。

　前撮像部４１及び作業機撮像部４５の側方には、前照灯４６が配置されている。図２２の例では、前照灯４６は、前撮像部４１及び作業機撮像部４５の左右側に、それぞれ、３つずつ配置されているが、必ずしもそれに限られない。

　第２梁部３９は、左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒの上端と接続する。つまり、第２梁部３９は、柱部３４Ａの上端と接続する。第２梁部３９は、第１梁部３８の上方において、左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒの上端から車幅方向内方に延びている。つまり、第２梁部３９は、第１梁部３８の上方において、柱部３４Ａの上端から車幅方向に延びている。第２梁部３９は、回転灯４７を支持する。回転灯４７は、第２梁部３９上に配置される。したがって、図２０において二点鎖線で示すように、回転灯４７の上端は、リフトシリンダ１８の上端よりも上方に位置する。このため、回転灯４７は、リフトシリンダ１８に遮られない。したがって、回転灯４７の視認性が向上する。

　第２実施形態においても、リフトシリンダ１８は、第１実施形態と同じマウント部材３６及び自在継手３７によって支持されている。したがって、リフトシリンダ１８は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。リフトシリンダ１８は、車両本体２の前後方向に傾斜させて車両本体２に取り付けられる。

　第２実施形態における作業車両１Ａの制御系、表示画像を生成するための構成及び処理は、第１実施形態と同じである。

　以上説明した第２実施形態に係る作業車両１Ａも、第１実施形態に係る作業車両１と同様の効果を奏する。つまり、作業車両１Ａでも、表示画像Ｉｓによって作業車両１Ａの周囲の状況を容易に把握することができる。特に、支持部材３３Ａの第１梁部３８に取り付けられた作業機撮像部４５によって、周囲撮像部４０のみでは死角となる作業機３の前方の領域を撮像することができる。

　また、リフトシリンダ１８は、車両本体２Ａの車幅方向における中央部に取り付けられる。これにより、左右一対のリフトシリンダが左右に離れて配置される場合と比べて、作業機３から車両本体２Ａに伝わる捩れによる負荷を軽減することができる。

　また、作業車両１Ａのオペレータは、表示画像Ｉｓによって作業機３の前方の状況を把握することができる。そのため、リフトシリンダ１８が車両本体２Ａの車幅方向における中央部に取り付けられても、前方視界性の低下は問題とならない。

　さらに、リフトシリンダ１８は、支持部材３３Ａの貫通部３４１Ａに配置される。そのため、リフトシリンダ１８の支持部材３３Ａへの干渉が回避される。

　柱部３４Ａの前面は、車両本体２Ａから前方且つ上方に向かって傾斜している。このため、柱部３４Ａの前方に配置される作業機３の可動範囲を拡大することができる。これにより、掘削時に作業機３によって運ぶことができる土量を増大させることができる。

　柱部３４Ａは、上方に向かって先細りの形状を有している。これにより、支持部材３３Ａの車両本体２Ａの取付部分への負荷を軽減することができる。また、言い換えると、柱部３４Ａは下方に向かって太くなる形状を有している。このため、前撮像部４１及び作業機撮像部４５を強固に支持することができ、前撮像部４１及び作業機撮像部４５の振動を小さく抑えることができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業車両は、ブルドーザに限らず、ホイールローダなどの他の種類の作業車両であってもよい。作業車両は、遠隔操作される車両に限らない。例えば、有人の作業車両と同様に、車両本体２に運転室が設けられており、運転室内に遠隔操作装置２６と同様の装置が配置されてもよい。それにより、オペレータは、表示画像を見ながら、作業車両を容易に操作することができる。

　表示画像の生成方法は、上記の実施形態の方法に限らず、変更されてもよい。例えば、第１投影面Ａ１及び第２投影面Ａ２の形状が変更されてもよい。

　周囲撮像部４０の撮像部の数は、４つに限らず、３つ以下、或いは５つ以上であってもよい。周囲撮像部４０の各撮像部の配置は、上記の実施形態の配置に限らず、異なる配置であってもよい。周囲撮像部４０の各撮像部は、魚眼レンズを搭載したカメラに限らず、他の種類の撮像装置であってもよい。前撮像部４１は、支持部材３３に限らず、他の部分に取り付けられてもよい。例えば、前撮像部４１は、車両本体２に取り付けられてもよい。

　作業機撮像部４５の数は、１つに限らず、２つ以上であってもよい。作業機撮像部４５の配置は、上記の実施形態の配置に限らず、異なる配置であってもよい。

　支持部材３３、３３Ａの構造は、上記の実施形態の構造に限らず、変更されてもよい。例えば、柱部３４は、マウント部材３６以外の部分に取り付けられてもよい。左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒは、エンジン室５Ａの側壁ではなく、より内側の位置に取り付けられてもよい。リフトシリンダ１８は、自在継手３７を介さずにマウント部材３６に取り付けられてもよい。柱部３４、左柱部３４Ｌ及び右柱部３４Ｒの形状が変更されてもよい。或いは、桿部３５、第１梁部３８、及び第２梁部３９の形状が変更されてもよい。

　図２３に示すように、作業車両１から作業機３（図２、参照）が取り外されていてもよい。また、作業車両１からリッパ装置３１（図２参照）が取り外されてもよい。同様に、図２４に示すように、作業車両１Ａから作業機３（図２０、参照）が取り外されていてもよい。また、作業車両１Ａからリッパ装置３１（図２０参照）が取り外されてもよい。

２、２Ａ　　　車両本体
３　　　作業機
１８　　リフトシリンダ
２４　　車両制御部
２５　　通信部
２６　　遠隔操作装置
３３、３３Ａ　　支持部材
３４、３４Ａ　　柱部
３４１、３４１Ａ　貫通部
３５　　桿部
３６　　マウント部材
３７　　自在継手
３８　　第１梁部
３９　　第２梁部
４１　　前撮像部
４５　　作業機撮像部
４６　　前照灯
４７　　回転灯

Claims

　車両本体と、
　前記車両本体の前方に設けられる作業機と、
　前記車両本体の車幅方向における中央部において、前記車両本体の前後方向に傾斜させて取り付けられ、前記作業機を上下に動作させるリフトシリンダと、
　前記車両本体の車幅方向における中央部に取り付けられ、前記車両本体から上方に向かって延びる支持部材と、
　前記支持部材に支持され、前記車両本体の前方の領域を撮像する撮像部と、
を備え、
　前記支持部材には、貫通部が形成されており、
　前記リフトシリンダは、前記貫通部を通して配置される、
作業車両。
　前記撮像部は、前記リフトシリンダの前方に配置される前撮像部を有する、
請求項１に記載の作業車両。
　前記支持部材は、
　　前記車両本体から上方に向かって延びる柱部と、
　　前記柱部から前方に延びる桿部と、
　を有し、
　前記撮像部は、前記桿部に支持される作業機撮像部を有する、
請求項１又は２に記載の作業車両。
　前記車両本体は、前記リフトシリンダが取り付けられるマウント部材を有し、
　前記支持部材は、前記マウント部材に取り付けられる、
請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
　前記車両本体は、前記リフトシリンダを前後左右に回動可能に支持する自在継手を有し、
　前記リフトシリンダは、前記自在継手を介して前記マウント部材に取り付けられる、
請求項４に記載の作業車両。
　前記柱部の前面は、前記車両本体から前方且つ上方に向かって傾斜している、
請求項３に記載の作業車両。
　前記桿部は、前方に向かって先細りの形状を有する、
請求項３又は６に記載の作業車両。
　車両側面視において、前記リフトシリンダは、前記支持部材と重なる、
請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。
　外部の遠隔操作装置と通信を行い、前記撮像部が撮像した画像データを前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置から前記作業車両を操作するための操作信号を受信する通信部と、
　前記遠隔操作装置からの操作信号に基づいて前記作業車両の制御を行う制御部と、
を備える請求項１から８のいずれかに記載の作業車両。
　車両本体と、
　前記車両本体の前方に設けられる作業機と、
　前記車両本体の車幅方向における中央部において、前記車両本体の前後方向に傾斜させて取り付けられ、前記作業機を上下に動作させるリフトシリンダと、
　前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体から上方に向かって延びる支持部材と、
　前記支持部材に支持され、前記車両本体の前方の領域を撮像する撮像部と、
を備え、
　前記支持部材は、
　　前記車両本体から上方に向かって延びる柱部と、
　　前記柱部から車幅方向に延びる第１梁部と、
　を有し、
　前記柱部と前記第１梁部とによって貫通部が形成され、
　前記リフトシリンダは、前記貫通部を通して配置される、
作業車両。
　前記撮像部は、前記リフトシリンダの前方に配置される前撮像部をさらに有する、
請求項１０に記載の作業車両。
　前記撮像部は、前記第１梁部に支持される作業機撮像部を有する、
請求項１０または１１に記載の作業車両。
　前記柱部の前面は、前記車両本体から前方且つ上方に向かって傾斜している、
請求項１０から１２のいずれかに記載の作業車両。
　前記第１梁部に支持される前照灯をさらに備える、
請求項１０から１３のいずれかに記載の作業車両。
　回転灯をさらに備え、
　前記支持部材は、前記第１梁部の上方において、前記柱部から車幅方向に延びる第２梁部をさらに有し、
　前記回転灯は、前記第２梁部に支持される、
請求項１０から１４のいずれかに記載の作業車両。
　前記回転灯の上端は、前記リフトシリンダの上端よりも上方に位置する、
請求項１０から１５のいずれかに記載の作業車両。
　車両側面視において、前記リフトシリンダは、前記支持部材と重なる、
請求項１０から１６のいずれかに記載の作業車両。
　前記車両本体は、
　　前記リフトシリンダを前後左右に回動可能に支持する自在継手と、
　　前記自在継手を介して前記リフトシリンダが取り付けられるマウント部材と、
を有する、
請求項１０から１７のいずれかに記載の作業車両。
　外部の遠隔操作装置と通信を行い、前記撮像部が撮像した画像データを前記遠隔操作装置に送信し、前記遠隔操作装置から前記作業車両を操作するための操作信号を受信する通信部と、
　前記遠隔操作装置からの操作信号に基づいて前記作業車両の制御を行う制御部と、
を備える請求項１０から１８のいずれかに記載の作業車両。