WO2016096701A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs beim übergang von einem autonomen zu einem manuellen fahrmodus, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs beim übergang von einem autonomen zu einem manuellen fahrmodus, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Download PDF

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assistance system
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Frank Kaiser
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    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a
  • Driver assistance system of a motor vehicle in which the motor vehicle is initially operated in an autonomous driving mode and before a transition from the autonomous driving mode in a manual driving mode by means of a control device a request signal to the driver of the motor vehicle is issued, with which the driver is prompted to at least one Hand on a steering wheel of the
  • the invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle.
  • the present invention relates to a motor vehicle.
  • driver assistance systems for motor vehicles which assist the driver in driving the motor vehicle.
  • driver assistance systems are known from the prior art, which enable both an autonomous and a manual driving mode of the motor vehicle.
  • the motor vehicle with the aid of various sensors of the driver assistance system can detect the surroundings of the motor vehicle and control the motor vehicle at least semi-autonomously.
  • the driver assistance system for example, an intervention in the steering, the brake system and / or a
  • the driver assistance system takes over the longitudinal guidance and / or the transverse guidance of the motor vehicle.
  • the driver assistance system takes over the longitudinal guidance and / or the transverse guidance of the motor vehicle.
  • Driving mode the driver takes both the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle.
  • driver assistance systems are known from the prior art, which are designed as Abstandsregeltempomat.
  • congestion assistants with which the motor vehicle can be operated partially automated by the speed of the motor vehicle is controlled so that it has a certain distance from another vehicle in front of the motor vehicle. If with such
  • Driver assistance systems a transition from autonomous driving in the Manual driving is to be done, an acoustic and / or an optical
  • Request signal issued to the driver This requires the driver to place at least one hand on the steering wheel of the motor vehicle. From the prior art it is known that this request signal is optically on a
  • Display device is output in the instrument cluster of the motor vehicle.
  • a device or a functional device of the motor vehicle can be activated or operated with a control device.
  • a control device for example, an information and / or entertainment system, a communication device, a driver assistance system or the like can be operated.
  • Such operating arrangements can also have a detection device with which it can be detected whether the driver has placed at least one hand on the steering wheel of the motor vehicle.
  • a corresponding capacitive sensor can be provided in or on the steering wheel rim of the steering wheel, with which a touch of the steering wheel can be detected with at least one hand.
  • Detection device is described for example in DE 10 201 1 084 903 A1.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to operate a driver assistance system of a motor vehicle.
  • the motor vehicle is initially operated in an autonomous driving mode and before a transition from the autonomous driving mode, a request signal is issued to the driver of the motor vehicle, with which the driver is prompted to place at least one hand on the steering wheel of the motor vehicle.
  • the request signal is optically by means of at least one Output control element, which is arranged on the steering wheel of the motor vehicle.
  • the method is used to operate a driver assistance system for a motor vehicle, which supports the driver when driving the motor vehicle.
  • Driver assistance system the motor vehicle in an autonomous or
  • the motor vehicle can also be operated semi-autonomously or semi-automatically with the aid of the driver assistance system.
  • the driver assistance system can detect the environment or the environment of the motor vehicle with the aid of corresponding sensors. In addition, with the help of the driver assistance system or a corresponding
  • the current position of the motor vehicle can be determined.
  • the driver assistance system may include a corresponding navigation device with which a route for the
  • the driver assistance system depending on the environment, the current position of the motor vehicle and / or on the basis of
  • Navigation data an intervention in the steering, the brake system and / or a
  • the driver assistance system also enables manual operation of the motor vehicle.
  • the driver takes both the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle. In other words, the driver steers the motor vehicle and actuates the accelerator pedal and the brake pedal.
  • a corresponding request signal can be output to the driver of the motor vehicle.
  • the request signal prompts the driver to place at least one hand on the steering wheel of the motor vehicle.
  • the request signal therefore asks the driver to take at least one hand to the steering wheel.
  • the request signal is output by means of a control element which is arranged on the steering wheel.
  • the request signal is output optically. This is based on the knowledge that the operating element, which is arranged on the steering wheel of the motor vehicle, in the autonomous driving mode usually as
  • Input device can be used. This in turn means that the driver usually has his eyes on the steering wheel. If the prompts signal as known in the art, in the instrument cluster of the motor vehicle is displayed, it may be the case that the driver perceives this request signal not or only with a time delay. The prompt signal prompts the driver to put his hands on the steering wheel. When the request signal is outputted to the steering wheel, the message in the form of the request signal is output to the place where the action is to be performed. Thus, the request signal for the driver is easier to understand and perceive faster.
  • the operating element may comprise, for example, a touch-sensitive screen or a touchscreen or a touch display.
  • the driver can be optically output the request signal.
  • the driver can be displayed, for example, a corresponding icon.
  • a representation in particular a color representation, can be changed on the touch-sensitive screen.
  • the control element can also be used to detect an operator input of the driver.
  • corresponding buttons can be displayed on the operating element, which the driver can operate.
  • a plurality of operating elements for example two operating elements, are arranged on the steering wheel of the motor vehicle.
  • the controls can be arranged for example on the spokes of the steering wheel.
  • the request signal is output by means of the at least one operating element such that the driver is requested to place either one hand or both hands on the steering wheel.
  • a signal may be provided to a control device of the motor vehicle, which may be formed by an electronic control unit, for example
  • Control element to be transmitted As a result of the signal, the operating element can then output the request signal optically.
  • the control device In this case, the control device
  • a first signal for example, transmit a first signal, as a result of which a request signal is issued, which prompts the driver to place a hand on the steering wheel. It may also be the case that the control device transmits a second signal to the operating element, as a result of which the operating element is engaged
  • a request signal which prompts the driver to take both hands on the steering wheel. For example, it may be the case that only one hand is needed on the steering wheel because the other hand, for example, is more urgently needed on the gear selector lever.
  • the request signal can be determined depending on the situation.
  • a detection device which in a
  • Interior of the motor vehicle is arranged, checks whether the at least one hand of the driver is placed on the steering wheel.
  • one or more detection devices can be arranged, with which it can be checked whether the driver has placed at least one hand on the steering wheel. With the aid of the detection device, for example, it can be checked whether the driver has placed the at least one hand on the steering wheel within a predetermined time duration after the output of the request signal.
  • the transition from the autonomous driving mode to the manual driving mode can take place, for example, only if it is detected by means of the detection device that at least one hand is arranged on the steering wheel.
  • a safe transition from the autonomous to the manual driving mode can be made possible.
  • the detection device is arranged in and / or on the steering wheel of the motor vehicle and has at least one sensor element, by means of which it is checked whether the at least one hand is placed on the steering wheel.
  • Detection device may for example comprise a capacitive sensor with which it can be checked whether the at least one hand touches the steering wheel or not.
  • the detection device can also have two capacitive sensor elements with which it can be detected whether the driver has placed one or both hands on the steering wheel. In addition, it can be checked with the detection device, which hand on the steering wheel and / or where the at least one hand is placed.
  • the detection device has a camera, by means of which it is detected whether the at least one hand is placed on the steering wheel.
  • the detection device may have a corresponding interior camera which checks with the aid of an image processing device whether the driver has placed one or both hands on the steering wheel. Also with this camera can be checked which of the hands is placed on the steering wheel.
  • the request signal can be output so that the driver should place either one or both hands on the steering wheel.
  • the request signal may be configured to prompt the driver to attach the right hand, the left hand, or both hands to the steering wheel.
  • the detection device is now included designed to check whether the driver has followed this request signal or not. Only when the driver has followed the request signal can a transition from the autonomous drive mode to the manual drive mode take place. In this way, the motor vehicle can be operated safely.
  • a gaze detection device it is detected by means of a gaze detection device whether the driver directs his gaze to a roadway.
  • Eye detection device to be detected, whether the driver directs his view of the road or street in the direction of travel in front of the motor vehicle.
  • Viewing direction detection device may have a corresponding camera, which is arranged in the interior of the motor vehicle.
  • This camera can also be the camera that detects whether the driver has placed the at least one hand on the steering wheel.
  • Eye detection device formed by a single camera.
  • the motor vehicle is operated in the manual driving mode, if it is detected by means of the detection device that the at least one hand of the driver is placed on the steering wheel and is detected by the gaze detecting means that the driver directs his gaze on the road. Only when the driver has placed the at least one hand on the steering wheel and directs his view of the road, it can be assumed that the driver follows the traffic. Only when the driver has placed the at least one hand on the steering wheel and directs his view of the road, the transition or the transition of the autonomous driving mode can take place. In this way, the motor vehicle can be operated safely.
  • a display is provided on a display device.
  • the driver can be informed, for example, that the autonomous driving mode has been completed and the vehicle is to operate manually. In this way, the driver is reliably informed about the termination of the autonomous driving mode.
  • the display is provided on a head-up display of the motor vehicle.
  • a head-up display can also be referred to as a head-up display.
  • Windscreen should look.
  • the driver assistance system comprises in particular the control device, which may be formed for example by a control unit of the motor vehicle.
  • the driver assistance system comprises at least one operating element, which is arranged on the steering wheel of the motor vehicle.
  • the at least one operating element in particular comprises a touch-sensitive screen.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle according to a
  • Embodiment of the present invention wherein the motor vehicle has a driver assistance system
  • Fig. 2 shows an operating arrangement of the driver assistance system, wherein the
  • Operating arrangement has two controls
  • 5 is a schematic flow diagram of a method for operating the
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 further comprises a driver assistance system 2, which serves to assist the driver in guiding the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 With the help of the driver assistance system 2, the motor vehicle 1 can be maneuvered autonomously or automatically. In this case, the driver assistance system 2 takes over the
  • Driver assistance system can thus perform a steering intervention, an intervention in the brake system and / or an intervention in the drive motor of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 can also be operated manually. In this operating mode, the driver takes over both the longitudinal guidance and the transverse guidance of the
  • the driver assistance system 2 further comprises a control device 6
  • Control device 6 may be formed, for example, by an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit) of the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 comprises an operating arrangement 3, which has at least one operating element 4 includes.
  • the operating element 4 comprises in particular a touch-sensitive screen and is - as explained in more detail below - on a steering wheel 5 of the
  • Motor vehicle 1 is arranged. With the operating element 4, operator actions of an occupant of the motor vehicle, in particular of the driver of the motor vehicle 1, can be detected. If an operating action is detected with the operating element 4, a signal can be transmitted to the control device 6 via a corresponding data line. The control device 6 can now function of the detected
  • Such functional devices may be, for example, an information and / or an entertainment system, a navigation system, an air conditioning system, the driver assistance system 2 or the like.
  • the control element 4 can be controlled by means of the control device 6. Then, a request signal is output to the driver by means of the control element 4. This request signal prompts the driver to take at least one hand to the steering wheel 5.
  • the driver assistance system 2 further comprises a detection device 8 by means of which it can be detected whether the driver has placed at least one hand on the steering wheel 5.
  • the driver assistance system 2 includes a
  • FIG. 2 shows the operating arrangement 3 in a further embodiment. In this case, the
  • Operating arrangement 3 a first control element 4 and a second control element 4 'on.
  • Fig. 3 shows an enlarged view of the first operating element 4, which is arranged on the left side of the steering wheel 5.
  • the first operating element 4 has a static region 12 and a dynamic region 13.
  • a display can be provided in the dynamic area 13.
  • the driver is presented with the optical prompting signal in the dynamic range 13.
  • Present will be the driver as the request signal, a symbol 15 is shown, which shows a hand on the steering wheel 5.
  • the request signal prompts the driver to take his left hand to the steering wheel 5.
  • a symbol 15 can be displayed as the request signal.
  • a button 14 is also displayed in the static area, by means of which the driver can operate corresponding vehicle functions. For example, he may request a voice input by operating the button 14.
  • the request signal in the form of the symbol 15 can be output with the first operating element 4, with the second operating element 4 'or with both operating elements 4, 4'.
  • Detection device 8 has two sensor devices which are arranged in and / or on the steering wheel.
  • the respective sensor device can be, for example, a capacitive sensor device. With the help of the detection device 8 can be detected whether the driver's left hand, right hand or both hands on the
  • Steering wheel 5 has positioned. Further, in Fig. 2, the gaze detecting device 9 is shown, which may have, for example, a corresponding camera. With the help of
  • Eye detection device 9 can be determined whether the driver directs his view of the roadway or the road in front of the motor vehicle 1.
  • the operating arrangement 3 further comprises a display device 1 1, which is designed as a head-up display or as a head-up display.
  • the operating arrangement 3 can also be another
  • Include display device which is arranged for example in the instrument cluster 10.
  • step S1 the driver assistance system 2 or the control device 6 recognizes that the autonomous or automated driving operation has to be ended or the driver wishes to take over the motor vehicle 1 again.
  • the control device 6 transmits a corresponding signal to the operating elements 4, 4 '.
  • a step S2 the symbol 15 is displayed on the first operating element 4, the second operating element 4 'or on both operating elements 4, 4'.
  • step S3 it is checked with the aid of the detection device 8 whether the left hand, the right hand or both hands are located on the steering wheel 5 of the motor vehicle 1.
  • step S4 it is checked by means of the gaze detection device 9 whether the driver directs his gaze to the road in front of the motor vehicle 1 and / or whether the driver gazes through a predetermined region of the windshield of the motor vehicle 1.
  • a step S5 it is checked whether the driver has positioned at least one hand on the steering wheel 5 and whether he is looking at the road in front of the motor vehicle 1. If both requirements are met, switching takes place between the autonomous and the manual driving mode or driving operation.
  • a display is provided on the display device 11 or on the head-up display, which indicates to the driver that the manual operating mode of the motor vehicle 1 has been activated.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem das Kraftfahrzeug (1) zunächst in einem autonomen Fahrmodus betrieben wird und vor einem Übergang von dem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus ein Aufforderungssignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, mit dem der Fahrer dazu aufgefordert wird, zumindest eine Hand an einem Lenkrad (5) des Kraftfahrzeugs (1) zu platzieren, wobei das Aufforderungssignal optisch mittels zumindest eines Bedienelements (4, 4') ausgegeben wird, welches an dem Lenkrad (5) des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist (S2).

Description

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs beim Übergang von einem autonomen zu einem manuellen Fahrmodus,
Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines
Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug zunächst in einem autonomen Fahrmodus betrieben wird und vor einem Übergang von dem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus mittels einer Steuereinrichtung ein Aufforderungssignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, mit dem der Fahrer dazu aufgefordert wird, zumindest eine Hand an einem Lenkrad des
Kraftfahrzeugs zu platzieren. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Dabei sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche sowohl einen autonomen als auch einen manuellen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs ermöglichen. In dem autonomen Fahrmodus kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe verschiedener Sensoren des Fahrerassistenzsystems die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen und das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom steuern. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise einen Eingriff in die Lenkung, die Bremsanlage und/oder einen
Antriebsmotor vornehmen. Das Fahrerassistenzsystem übernimmt in diesem Fall die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftfahrzeugs. In dem manuellen
Fahrmodus übernimmt der Fahrer sowohl die Längsführung als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs.
Ferner sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche als Abstandsregeltempomat ausgebildet sind. Es sind auch sogenannte Stauassistenten bekannt, mit denen das Kraftfahrzeug teilautomatisiert betrieben werden kann, indem die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs so geregelt wird, dass es einen bestimmten Abstand zu einem weiteren Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug aufweist. Wenn bei solchen
Fahrerassistenzsystemen ein Übergang von dem autonomen Fahrbetrieb in den manuellen Fahrbetrieb erfolgen soll, wird ein akustisches und/oder ein optisches
Aufforderungssignal an den Fahrer ausgegeben. Dieses fordert den Fahrer dazu auf, zumindest eine Hand an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs zu platzieren. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass dieses Aufforderungssignal optisch auf einer
Anzeigeeinrichtung in dem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird.
Ferner sind aus dem Stand der Technik Bedienungsanordnungen bekannt, die
entsprechende Bedienelemente aufweisen, mit denen Bedienhandlungen erfasst werden können. Diese Bedienelemente können beispielsweise an dem Lenkrad des
Kraftfahrzeugs angeordnet sein. In Folge einer erfassten Bedienhandlung kann mit einer Steuereinrichtung ein Gerät bzw. eine Funktionseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesteuert bzw. bedient werden. Mit solchen Bedienelementen kann beispielsweise ein Informations- und/oder Unterhaltungssystem, eine Kommunikationseinrichtung, ein Fahrerassistenzsystem oder dergleichen bedient werden.
Solche Bedienanordnungen können auch eine Erfassungseinrichtung aufweisen, mit denen erfasst werden kann, ob der Fahrer zumindest eine Hand an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs platziert hat. Hierzu kann in oder an dem Lenkradkranz des Lenkrads ein entsprechender kapazitiver Sensor vorgesehen sein, mit dem eine Berührung des Lenkrads mit zumindest einer Hand erfasst werden kann. Eine derartige
Erfassungseinrichtung ist beispielsweise in der DE 10 201 1 084 903 A1 beschrieben.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie der Übergang von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus sicherer erfolgen kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein
Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird das Kraftfahrzeug zunächst in einem autonomen Fahrmodus betrieben und vor einem Übergang von dem autonomen Fahrmodus wird ein Aufforderungssignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, mit dem der Fahrer dazu aufgefordert wird, zumindest eine Hand an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs zu platzieren. Dabei wird das Aufforderungssignal optisch mittels zumindest eines Bedienelements ausgegeben, welches an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs angeordnet ist.
Das Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, welches den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt. Mit Hilfe des
Fahrerassistenzsystems kann das Kraftfahrzeug in einem autonomen bzw.
automatisierten Fahrmodus betrieben werden. Das Kraftfahrzeug kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems auch semi-autonom bzw. teilautomatisiert betrieben werden. Während des autonomen Fahrmodus kann das Fahrerassistenzsystem mit Hilfe von entsprechenden Sensoren das Umfeld bzw. die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen. Zudem kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems bzw. eines entsprechenden
Positionsbestimmungssystems des Fahrerassistenzsystems die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem eine entsprechende Navigationseinrichtung umfassen, mit der eine Route für das
Kraftfahrzeug bestimmt wird. Somit kann das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der Umgebung, der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und/oder anhand der
Navigationsdaten einen Eingriff in die Lenkung, die Bremsanlage und/oder einen
Antriebsmotor durchführen. Auf diese Weise kann das Kraftfahrzeug kollisionsfrei von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt manövriert werden. Das Fahrerassistenzsystem ermöglicht auch einen manuellen Betrieb des Kraftfahrzeugs. Hierbei übernimmt der Fahrer sowohl die Längsführung als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten lenkt der Fahrer das Kraftfahrzeug und betätigt das Gas- und das Bremspedal.
Wenn das Kraftfahrzeug in dem autonomen Fahrmodus betrieben wird und es soll ein Übergang von dem autonomen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus erfolgen, kann ein entsprechendes Aufforderungssignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Das Aufforderungssignal fordert den Fahrer dazu auf, zumindest eine Hand an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs zu platzieren. Das Aufforderungssignal fordert den Fahrer also dazu auf, zumindest eine Hand an das Lenkrad zu nehmen. Vorliegend wird das Aufforderungssignal mit Hilfe eines Bedienelements ausgegeben, welches an dem Lenkrad angeordnet ist. Zudem wird das Aufforderungssignal optisch ausgegeben. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass das Bedienelement, das an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, in dem autonomen Fahrmodus üblicherweise als
Eingabegerät verwendet werden kann. Das bedeutet wiederum, dass der Fahrer seinen Blick üblicherweise auf das Lenkrad gerichtet hat. Wenn das Aufforderungssignal so wie es aus dem Stand der Technik bekannt ist, in dem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, kann es der Fall sein, dass der Fahrer dieses Aufforderungssignal nicht oder nur zeitverzögert wahrnimmt. Das Aufforderungssignal fordert den Fahrer dazu auf, die Hände an das Lenkrad zu nehmen. Wenn das Aufforderungssignal an dem Lenkrad ausgegeben wird, wird die Meldung in Form des Aufforderungssignals an den Ort ausgegeben, an dem auch die Aktion durchgeführt werden soll. Somit ist auch das Aufforderungssignal für den Fahrer leichter verständlich und schneller wahrzunehmen.
Das Bedienelement kann beispielsweise einen berührungsempfindlichen Bildschirm bzw. einen Touchscreen oder ein Touchdisplay umfassen. Mit diesem Bedienelement kann dem Fahrer das Aufforderungssignal optisch ausgegeben werden. Hierzu kann dem Fahrer beispielsweise ein entsprechendes Symbol angezeigt werden. Weiterhin kann beispielsweise eine Darstellung, insbesondere eine farbliche Darstellung, auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm verändert werden. Das Bedienelement kann zudem dazu genutzt werden, eine Bedieneingabe des Fahrers zu erfassen. Hierzu können insbesondere während des autonomen Fahrmodus entsprechende Schaltflächen auf dem Bedienelement angezeigt werden, welche der Fahrer bedienen kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass mehrere Bedienelemente, beispielsweise zwei Bedienelemente, an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Die Bedienelemente können beispielsweise an den Speichen des Lenkrads angeordnet sein.
Bevorzugt wird das Aufforderungssignal mittels des zumindest einen Bedienelements derart ausgegeben, dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, entweder eine Hand oder beide Hände an dem Lenkrad zu platzieren. Wenn der Übergang zwischen dem autonomen Fahrmodus und dem manuellen Fahrmodus bevorsteht, kann mit einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, welche beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät gebildet sein kann, ein Signal bereitgestellt werden und an das
Bedienelement übertragen werden. In Folge des Signals kann dann das Bedienelement das Aufforderungssignal optisch ausgeben. Dabei kann die Steuereinrichtung
beispielsweise ein erstes Signal übertragen, in Folge dessen ein Aufforderungssignal ausgegeben wird, das den Fahrer dazu auffordert, eine Hand an dem Lenkrad zu platzieren. Es kann auch der Fall sein, dass von der Steuereinrichtung ein zweites Signal an das Bedienelement übertragen wird, in Folge dessen das Bedienelement ein
Aufforderungssignal ausgibt, welches den Fahrer dazu auffordert, beide Hände an das Lenkrad zu nehmen. Es kann beispielsweise der Fall sein, dass nur eine Hand an dem Lenkrad benötigt wird, weil die andere Hand beispielsweise an dem Gangwahlhebel dringender benötigt wird. Somit kann das Aufforderungssignal situationsabhängig bestimmt werden. In einer Ausgestaltung wird mittels einer Erfassungseinrichtung, welche in einem
Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, überprüft, ob die zumindest eine Hand des Fahrers an dem Lenkrad platziert ist. In dem Innenraum des Kraftfahrzeugs kann eine oder mehrere Erfassungseinrichtungen angeordnet sein, mit denen überprüft werden kann, ob der Fahrer zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert hat. Mit Hilfe der Erfassungseinrichtung kann beispielsweise überprüft werden, ob der Fahrer innerhalb einer vorbestimmten zeitlichen Dauer nach dem Ausgeben des Aufforderungssignals die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert hat. Dabei kann der Übergang von dem autonomen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus beispielsweise nur erfolgen, wenn mittels der Erfassungseinrichtung detektiert wird, dass zumindest eine Hand an dem Lenkrad angeordnet ist. Somit kann ein sicherer Übergang von dem autonomen in den manuellen Fahrmodus ermöglicht werden.
In einer Ausgestaltung ist die Erfassungseinrichtung in und/oder an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs angeordnet und weist zumindest ein Sensorelement auf, mittels welchem überprüft wird, ob die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert ist. Die
Erfassungseinrichtung kann beispielsweise einen kapazitiven Sensor umfassen, mit dem überprüft werden kann, ob die zumindest eine Hand das Lenkrad berührt oder nicht. Die Erfassungseinrichtung kann auch zwei kapazitive Sensorelemente aufweisen, mit denen erfasst werden kann, ob der Fahrer eine oder beide Hände an dem Lenkrad platziert hat. Zudem kann mit der Erfassungseinrichtung überprüft werden, welche Hand an dem Lenkrad und/oder wo die zumindest eine Hand platziert ist.
In einer weiteren Ausgestaltung weist die Erfassungseinrichtung eine Kamera auf, mittels welcher erfasst wird, ob die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert ist. Die Erfassungseinrichtung kann eine entsprechende Innenraumkamera aufweisen, die mit Hilfe einer Bildverarbeitungseinrichtung überprüft, ob der Fahrer eine oder beide Hände am Lenkrad platziert hat. Auch mit dieser Kamera kann überprüft werden, welche der Hände an dem Lenkrad platziert ist.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mittels der Erfassungseinrichtung erfasst wird, ob eine Hand oder beide Hände an dem Lenkrad platziert sind. Mittels des Bedienelements kann das Aufforderungssignal so ausgegeben werden, dass der Fahrer entweder eine oder beide Hände an dem Lenkrad platzieren soll. Das Aufforderungssignal kann aus so ausgestaltet sein, dass es den Fahrer auffordert, die rechte Hand, die linke Hand oder beide Hände an das Lenkrad zu nehmen. Die Erfassungseinrichtung ist nun dazu ausgelegt, zu überprüfen, ob der Fahrer diesem Aufforderungssignal gefolgt ist oder nicht. Erst wenn der Fahrer dem Aufforderungssignal gefolgt ist, kann ein Übergang von dem autonomen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus erfolgen. Auf diese Weise kann das Kraftfahrzeug sicher betrieben werden.
In einer weiteren Ausgestaltung wird mittels einer Blickerfassungseinrichtung erkannt, ob der Fahrer seinen Blick auf eine Fahrbahn richtet. Insbesondere kann mit der
Blickerfassungseinrichtung erfasst werden, ob der Fahrer seinen Blick auf die Fahrbahn bzw. Straße in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug richtet. Mit der
Blickerfassungseinrichtung kann auch überprüft werden, ob der Fahrer seinen Blick durch einen vorbestimmten Bereich durch die Windschutzscheibe hindurch richtet. Die
Blickrichtungserfassungseinrichtung kann eine entsprechende Kamera aufweisen, die in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Diese Kamera kann auch die Kamera sein, mit der erfasst wird, ob der Fahrer die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert hat. In diesem Fall sind die Erfassungseinrichtung und die
Blickerfassungseinrichtung durch eine einzige Kamera gebildet.
Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug in dem manuellen Fahrmodus betrieben, falls mittels der Erfassungseinrichtung erkannt wird, dass die zumindest eine Hand des Fahrers an dem Lenkrad platziert ist und mittels der Blickerfassungseinrichtung erfasst wird, dass der Fahrer seinen Blick auf die Fahrbahn richtet. Erst wenn der Fahrer die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert hat und seinen Blick auf die Fahrbahn richtet, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer dem Verkehrsgeschehen folgt. Erst wenn der Fahrer die zumindest eine Hand an dem Lenkrad platziert hat und seinen Blick auf die Fahrbahn richtet, kann der Übergang bzw. die Transition von dem autonomen Fahrmodus erfolgen. Auf diese Weise kann das Kraftfahrzeug sicher betrieben werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn beim Beenden des autonomen Fahrmodus eine Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitgestellt wird. Somit kann der Fahrer beispielsweise darüber informiert werden, dass der autonome Fahrmodus beendet wurde und das Kraftfahrzeug manuell betreiben soll. Auf diese Weise wird der Fahrer zuverlässig über das Beenden des autonomen Fahrmodus informiert.
Insbesondere wird die Anzeige auf einer Kopf-oben-Anzeige des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Eine solche Kopf-oben-Anzeige kann auch als Head-up Display bezeichnet werden. Die Bestätigung, dass der manuelle Fahrmodus wieder aktiv ist, wird dem Fahrer insbesondere nicht auf dem Bedienelement, welches an dem Lenkrad angeordnet ist, ausgegeben. Die Anzeige, welche den Fahrer über das Beenden des autonomen
Fahrmodus informiert, wird insbesondere auf dem Head-up Display ausgegeben, da der Fahrer zu Beginn des manuellen Fahrmodus auf die Fahrbahn bzw. durch die
Windschutzscheibe blicken soll.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst insbesondere die Steuereinrichtung, die beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs gebildet sein kann. Zudem umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest ein Bedienelement, welches an dem Lenkrad des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Das zumindest eine Bedienelement umfasst insbesondere einen berührungsempfindlichen Bildschirm.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte
Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmales eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Die Erfindung wir nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem aufweist;
Fig. 2 eine Bedienanordnung des Fahrerassistenzsystems, wobei die
Bedienanordnung zwei Bedienelemente aufweist;
Fig. 3 ein erstes Bedienelement der Bedienanordnung;
Fig. 4 ein zweites Bedienelement der Bedienanordnung; und
Fig. 5 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des
Fahrerassistenzsystems.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner ein Fahrerassistenzsystem 2, das dazu dient, den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Kraftfahrzeug 1 autonom bzw. automatisiert manövriert werden. In diesem Fall übernimmt das Fahrerassistenzsystem 2 die
Querführung und/oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 . Das
Fahrerassistenzsystem kann also einen Lenkeingriff, einen Eingriff in die Bremsanlage und/oder einen Eingriff in den Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs 1 durchführen. Das Kraftfahrzeug 1 kann aber auch manuell betrieben werden. In diesem Betriebsmodus übernimmt der Fahrer sowohl die Längsführung als auch die Querführung des
Kraftfahrzeugs 1 .
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Steuereinrichtung 6. Die
Steuereinrichtung 6 kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Bedienanordnung 3, welche zumindest ein Bedienelement 4 umfasst. Das Bedienelement 4 umfasst insbesondere einen berührungsempfindlichen Bildschirm und ist - wie nachfolgend näher erläutert - an einem Lenkrad 5 des
Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Mit dem Bedienelement 4 können Bedienhandlungen eines Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 , erfasst werden. Wenn mit dem Bedienelement 4 eine Bedienhandlung erfasst wird, kann über eine entsprechende Datenleitung ein Signal an die Steuereinrichtung 6 übertragen werden. Die Steuereinrichtung 6 kann nun in Abhängigkeit von der erfassten
Bedienhandlung entsprechende Funktionseinrichtungen bzw. Geräte des Kraftfahrzeugs 1 ansteuern. Solche Funktionseinrichtungen können beispielsweise ein Informationsund/oder ein Unterhaltungssystem, ein Navigationssystem, eine Klimaanlage, das Fahrerassistenzsystem 2 oder dergleichen sein.
Wenn das Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 in dem autonomen Fahrmodus betrieben wird und es steht ein Übergang zwischen dem autonomen
Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus bevor, kann das Bedienelement 4 mit Hilfe der Steuereinrichtung 6 angesteuert werden. Daraufhin wird mittels des Bedienelements 4 ein Aufforderungssignal an den Fahrer ausgegeben. Dieses Aufforderungssignal fordert den Fahrer dazu auf, zumindest eine Hand an das Lenkrad 5 zu nehmen.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Erfassungseinrichtung 8 mittels welcher erfasst werden kann, ob der Fahrer zumindest eine Hand an dem Lenkrad 5 platziert hat. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine
Blickerfassungseinrichtung 9, mittels welcher überprüft werden kann, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 seinen Blick auf die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug 1 richtet. Fig. 2 zeigt die Bedienanordnung 3 in einer weiteren Ausführungsform. Dabei weist die
Bedienanordnung 3 ein erstes Bedienelement 4 und ein zweites Bedienelement 4' auf. Das erste und das zweite Bedienelement 4, 4' sind an den Speichen 7 des Lenkrads 5 angeordnet. Die Bedienelemente 4. 4' weisen einen berührungsempfindlichen Bildschirm auf.
Fig. 3 zeigt eine vergrößerte Darstellung des ersten Bedienelements 4, welches auf der linken Seite des Lenkrads 5 angeordnet ist. Hierbei ist zu erkennen, dass das erste Bedienelement 4 einen statischen Bereich 12 und einen dynamischen Bereich 13 aufweist. Dabei kann in dem dynamischen Bereich 13 eine Anzeige bereitgestellt werden. Wenn der Fahrer bei einem Übergang von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus seine Hand an das Lenkrad 5 nehmen soll, wird dem Fahrer das optische Aufforderungssignal in dem dynamischen Bereich 13 dargestellt. Vorliegend wird dem Fahrer als das Aufforderungssignal ein Symbol 15 dargestellt, welches eine Hand an dem Lenkrad 5 zeigt. Insbesondere fordert das Aufforderungssignal den Fahrer dazu auf, seine linke Hand an das Lenkrad 5 zu nehmen.
Fig. 4 zeigt eine Detailansicht des zweiten Bedienelements 4', welches auf der rechten Seite des Lenkrads 5 angeordnet ist. Auch hier kann dem Fahrer in dem dynamischen Bereich 13 ein Symbol 15 als das Aufforderungssignal dargestellt werden. Hier wird zudem in dem statischen Bereich eine Schaltfläche 14 angezeigt, mittels welcher der Fahrer entsprechende Fahrzeugfunktionen betätigen kann. Beispielsweise kann er durch das Bedienen der Schaltfläche 14 eine Spracheingabe anfordern. Durch das Symbol 15, das in dem dynamischen Bereich 13 bereitgestellt wird, wird der Fahrer insbesondere dazu aufgefordert, seine rechte Hand an das Lenkrad 5 zu nehmen. Dabei kann je nach Situation mit Hilfe der Steuereinrichtung 6 entschieden werden, ob der Fahrer eine oder beide Hände an das Lenkrad 5 nehmen soll. In Abhängigkeit davon kann mit dem ersten Bedienelement 4, mit dem zweiten Bedienelement 4' oder mit beiden Bedienelementen 4, 4' das Aufforderungssignal in Form des Symbols 15 ausgegeben werden.
Unter erneuter Bezugnahme auf Fig. 2 ist dort zu erkennen, dass die
Erfassungseinrichtung 8 zwei Sensoreinrichtungen aufweist, die in und/oder an dem Lenkrad angeordnet sind. Die jeweilige Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine kapazitive Sensoreinrichtung sein. Mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 8 kann erfasst werden, ob der Fahrer die linke Hand, die rechte Hand oder beide Hände an dem
Lenkrad 5 positioniert hat. Ferner ist in Fig. 2 die Blickerfassungseinrichtung 9 dargestellt, die beispielsweise eine entsprechende Kamera aufweisen kann. Mit Hilfe der
Blickerfassungseinrichtung 9 kann bestimmt werden, ob der Fahrer seinen Blick auf die Fahrbahn bzw. die Straße vor dem Kraftfahrzeug 1 richtet. Die Bedienanordnung 3 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 1 1 , die als Kopf-oben-Anzeige bzw. als Head-up Display ausgebildet ist. Die Bedienanordnung 3 kann auch eine weitere
Anzeigeeinrichtung umfassen, die beispielsweise in dem Kombiinstrument 10 angeordnet ist.
Fig. 5 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In Schritt S1 wird von dem Fahrerassistenzsystem 2 bzw. der Steuereinrichtung 6 erkannt, dass der autonome bzw. automatisierte Fahrbetrieb beendet werden muss oder der Fahrer wünscht, das Kraftfahrzeug 1 wieder selbst zu übernehmen. Vor dem Übergang zwischen dem autonomen Fahrmodus und dem manuellen Fahrmodus wird von der Steuereinrichtung 6 ein entsprechendes Signal an die Bedienelemente 4, 4' übertragen.
In einem Schritt S2 wird auf dem ersten Bedienelement 4, dem zweiten Bedienelement 4' oder auf beiden Bedienelementen 4, 4' das Symbol 15 angezeigt. Somit wird mit den Bedienelementen 4, 4' das Aufforderungssignal ausgegeben, mit dem der Fahrer aufgefordert wird, die linke Hand, die rechte Hand oder beide Hände an das Lenkrad 5 zu nehmen.
In einem Schritt S3 wird mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 8 überprüft, ob sich die linke Hand, die rechte Hand oder beide Hände an dem Lenkrad 5 des Kraftfahrzeugs 1 befinden. In einem weiteren Schritt S4 wird mit Hilfe der Blickerfassungseinrichtung 9 überprüft, ob der Fahrer seinen Blick auf die Straße vor dem Kraftfahrzeug 1 richtet und/oder ob der Fahrer durch einen vorbestimmten Bereich der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 1 blickt.
In einem Schritt S5 wird überprüft, ob der Fahrer zumindest eine Hand an dem Lenkrad 5 positioniert hat und ob er seinen Blick auf die Straße vor dem Kraftfahrzeug 1 richtet. Sind beide Erfordernisse erfüllt, erfolgt ein Umschalten zwischen dem autonomen und dem manuellen Fahrmodus bzw. Fahrbetrieb.
Schließlich wird in einem Schritt S6 auf der Anzeigeeinrichtung 1 1 bzw. auf dem Head-up Display eine Anzeige bereitgestellt, welche den Fahrer darauf hinweist, dass der manuelle Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert wurde. Somit kann ein sicherer Übergang zwischen dem autonomen Fahrmodus und dem manuellen Fahrmodus erfolgen.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines
Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem das Kraftfahrzeug (1 ) zunächst in einem autonomen Fahrmodus betrieben wird und vor einem Übergang von dem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus ein Aufforderungssignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgegeben wird, mit dem der Fahrer dazu aufgefordert wird, zumindest eine Hand an einem Lenkrad (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) zu platzieren,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Aufforderungssignal optisch mittels zumindest eines Bedienelements (4, 4') ausgegeben wird, welches an dem Lenkrad (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist (S2).
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Aufforderungssignal mittels des zumindest einen Bedienelements (4, 4') derart ausgegeben wird, dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, entweder eine Hand oder beide Hände an dem Lenkrad (5) zu platzieren.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Erfassungseinrichtung (8), welche in einem Innenraum des
Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist, überprüft wird, ob die zumindest eine Hand des Fahrers an dem Lenkrad (5) platziert ist (S3).
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Erfassungseinrichtung (8) in und/oder an dem Lenkrad (5) angeordnet ist und zumindest ein Sensorelement aufweist, mittels welchem überprüft wird, ob die zumindest eine Hand an dem Lenkrad (5) platziert ist.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Erfassungseinrichtung (8) eine Kamera aufweist, mittels welcher erfasst wird, ob die zumindest eine Hand an dem Lenkrad (5) platziert ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels der Erfassungseinrichtung (8) erfasst wird, ob eine Hand oder beide Hände an dem Lenkrad (5) platziert sind.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Blickerfassungseinrichtung (9) erkannt wird, ob der Fahrer seinen Blick auf eine Fahrbahn richtet (S4).
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Kraftfahrzeug (1 ) in dem manuellen Fahrmodus betrieben wird, falls mittels der Erfassungseinrichtung (8) erkannt wird, das die zumindest eine Hand des Fahrers an dem Lenkrad (5) platziert ist und mittels der Blickerfassungseinrichtung (9) erkannt wird, dass der Fahrer seinen Blick auf die Fahrbahn richtet (S5).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei einem Beenden des autonomen Fahrmodus eine Anzeige auf einer
Anzeigeeinrichtung (1 1 ) bereitgestellt wird (S6).
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Anzeige auf einer Kopf-oben-Anzeige des Kraftfahrzeugs (1 ) bereitgestellt wird.
1 1 . Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
12. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 1 .
PCT/EP2015/079558 2014-12-18 2015-12-14 Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs beim übergang von einem autonomen zu einem manuellen fahrmodus, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Ceased WO2016096701A1 (de)

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