CN113954861A - 车辆的控制装置 - Google Patents

车辆的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113954861A
CN113954861A CN202110792543.1A CN202110792543A CN113954861A CN 113954861 A CN113954861 A CN 113954861A CN 202110792543 A CN202110792543 A CN 202110792543A CN 113954861 A CN113954861 A CN 113954861A
Authority
CN
China
Prior art keywords
state
steering wheel
grip
gripping
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110792543.1A
Other languages
English (en)
Inventor
关根淑敏
桒原隆比古
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113954861A publication Critical patent/CN113954861A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B60W60/0055—Handover processes from vehicle to occupant only part of driving tasks shifted to occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Abstract

本公开提供一种车辆的控制装置，确保自动驾驶的安全性而不会损害自动驾驶的便利性。车辆(1)的控制装置(80)具备实施自动进行车辆(1)的驾驶操作的自动驾驶的自动驾驶控制部(90)。自动驾驶控制部(90)具备：把持要求部，在成为预定的驾驶场景时，要求驾驶员把持方向盘；把持状态判定部，判定方向盘把持状态是否是单手把持状态或者双手把持状态；以及把持完成判定部，根据方向盘把持状态，判定是否为方向盘的把持完成的把持完成状态。把持完成判定部根据驾驶场景变更是至少是所述单手把持状态就判定为把持完成状态、还是仅在双手把持状态的情况下才判定为把持完成状态。

Description

车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的控制装置。
背景技术
作为以往的车辆的控制装置，专利文献1中公开了一种具备方向盘把持状态判定部的控制装置，该方向盘把持状态判定部根据来自驾驶员的对方向盘的输入信息，判定驾驶员的方向盘把持状态是未把持状态、是包括驾驶员的手未握住方向盘而是与方向盘接触的状态的第1把持状态或、还是方向盘的把持程度比第1把持状态强的第2把持状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-116429号公报
发明内容
在自动驾驶中，在预定的驾驶场景中，有时要求驾驶员把持方向盘。在这样的驾驶场景中，有不必以双手把持方向盘而只要以单手把持就能够确保自动驾驶中的安全性的情况。因此，如果在这样的情况下要求以双手把持方向盘，则可能损害自动驾驶的便利性。
本发明是着眼于这样的问题而完成的，其目的在于确保自动驾驶的安全性而不会损害自动驾驶的便利性。
为了解决上述课题，本发明的一个方案的车辆的控制装置具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部实施自动进行车辆的驾驶操作的自动驾驶。自动驾驶控制部具备：把持要求部，在成为预定的驾驶场景时，要求驾驶员把持方向盘；把持状态判定部，根据来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否是单手把持状态或者双手把持状态；以及把持完成判定部，在被要求把持方向盘时，根据方向盘把持状态，判定是否为完成方向盘的把持的把持完成状态。把持完成判定部根据驾驶场景变更是至少是单手把持状态就判定为把持完成状态、还是仅在双手把持状态的情况下才判定为把持完成状态。
根据本发明的该方案，能够根据驾驶场景变更是在单手把持状态下判定为把持完成、还是在双手把持状态下判定为把持完成，所以无需不必要地要求驾驶员以双手把持方向盘，并且能够在真正需要时要求以双手把持方向盘。因此，能够确保自动驾驶的安全性而不会损害自动驾驶的便利性。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的车辆用的自动驾驶系统的概略结构图。
图2是搭载有本发明的一个实施方式的自动驾驶系统的本车辆的概略外观图。
图3是搭载有本发明的一个实施方式的自动驾驶系统的本车辆的概略内观图。
图4是说明本发明的一个实施方式的自动驾驶控制的流程图。
(符号说明)
1：本车辆(车辆)；61：信息提供装置；80：电子控制单元(控制装置)。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加同一参照编号。
图1是本发明的一个实施方式的车辆用的自动驾驶系统100的概略结构图。图2是搭载有本实施方式的自动驾驶系统100的本车辆1的概略外观图。图3是搭载有本实施方式的自动驾驶系统100的本车辆1的概略内观图。
如图1所示，本实施方式的自动驾驶系统100具备周边环境信息取得装置10、本车辆信息取得装置20、驾驶员信息取得装置30、地图数据库40、存储装置50、人机接口(HumanMachine Interface；以下称为“HMI”)60、导航装置70以及电子控制单元80。
周边环境信息取得装置10是用于取得诸如本车辆周边的障碍物(例如建筑物、诸如道路上的先行车、后续车、对向车的行驶车辆、停止车辆、路边石、遗撒物、行人等)以及气候的与本车辆1的周边环境状态有关的信息(以下称为“周边环境信息”)的装置。如图1至图3所示，本实施方式的周边环境信息取得装置10具备镭射雷达(LiDAR；Light DetectionAnd Ranging)11、毫米波雷达传感器12、外部照相机13以及外部信息接收装置14。
镭射雷达11利用激光检测本车辆周边的道路、障碍物。如图2所示，在本实施方式中，镭射雷达11安装于本车辆1的车顶上。镭射雷达11朝向本车辆1的整个周围依次照射激光，根据其反射光测量到道路以及本车辆周边的障碍物的距离。然后，镭射雷达11根据该测量结果生成本车辆1的整个周围的道路以及障碍物的三维图像，将生成的三维图像的信息发送给电子控制单元80。
此外，镭射雷达11的安装部位没有特别限制，只要是能够取得为了生成三维图像而所需的信息的部位即可。例如，既可以安装于本车辆1的栅格、诸如大灯和刹车的灯类的内部，也可以安装于本车辆1的车辆主体部分(车架)。
毫米波雷达传感器12利用电波检测比镭射雷达11更远距离的本车辆周边的障碍物。如图2所示，在本实施方式中，毫米波雷达传感器12分别安装于本车辆1的前保险杠以及后保险杠。毫米波雷达传感器12向本车辆1的周围(在本实施方式中为本车辆1的前方、后方以及侧方)发射电波，根据其反射波测量直至本车辆周边的障碍物的距离、与该障碍物的相对速度。然后，毫米波雷达传感器12将其测量结果作为本车辆周边信息发送给电子控制单元80。
此外，毫米波雷达传感器12的安装部位没有特别限制，只要是能够取得必要的本车辆周边信息的部位即可。例如，既可以安装于本车辆1的栅格、大灯和刹车灯这样的灯类的内部，也可以安装于本车辆1的车辆主体部分(车架)。
外部照相机13对本车辆1的前方进行拍摄。如图2所示，在本实施方式中，外部照相机13安装于本车辆1的车顶前端的中央部。外部照相机13通过进行所拍摄的本车辆前方的影像的图像处理，检测诸如本车辆前方的障碍物信息、行驶车道的行车道宽度和道路形状、道路标识、有无白线以及信号灯的状态的本车辆前方的道路信息、诸如偏航角(车辆相对行驶车道的相对方向)以及车辆偏离行驶车道中央的偏置位置的本车辆1的行驶信息、诸如雨、雪、雾的本车辆周边的气象信息等。然后，外部照相机13将检测到的这些拍摄信息发送给电子控制单元80。
此外，外部照相机13的安装部位没有特别限制，只要是能够对本车辆1的前方进行拍摄的部位即可。例如，也可以安装于本车辆内的前玻璃背面的中央上部。
外部信息接收装置14接收例如从道路交通信息通信系统中心等外部的通信中心发送来的拥堵信息、气象信息(雨、雪、雾、风速等信息)、道路工程信息等外部信息。外部信息接收装置14将接收到的外部信息发送给电子控制单元80。
本车辆信息取得装置20是用于取得诸如本车辆1的速度和加速度、姿势、当前位置的与本车辆1的状态有关的信息(以下称为“本车辆信息”)的装置。如图1所示，本实施方式的本车辆信息取得装置20具备车速传感器21、加速度传感器22、偏航率传感器23以及GPS接收机24。
车速传感器21是用于检测本车辆1的速度的传感器。车速传感器21将检测到的本车辆1的车速信息发送给电子控制单元80。
加速度传感器22是用于检测加速时或制动时的本车辆1的加速度的传感器。加速度传感器22将检测到的本车辆1的加速度信息发送给电子控制单元80。
偏航率传感器23是用于检测本车辆1的姿势的传感器，详细而言，检测本车辆1转弯时的偏航角的变化速度、即本车辆1的绕铅直轴的旋转角速度(偏航率)。偏航率传感器23将检测到的本车辆1的姿势信息发送给电子控制单元80。
GPS接收机24接收来自3个以上的GPS卫星的信号，确定本车辆1的纬度以及经度，检测本车辆1的当前位置。GPS接收机24将检测到的本车辆1的当前位置信息发送给电子控制单元80。
驾驶员信息取得装置30是用于取得与本车辆1的驾驶员的状态有关的信息(以下称为“驾驶员信息”)的装置。如图1以及图3所示，本实施方式的驾驶员信息取得装置30具备驾驶员监视照相机31和把持状态检测传感器32。
驾驶员监视照相机31安装于转向机柱罩的上表面，对驾驶员的外观进行拍摄。驾驶员监视照相机31通过对拍摄到的驾驶员的影像进行图像处理，检测诸如驾驶员的表情(驾驶员的脸的朝向、眼睛的开闭度等)、姿势的驾驶员的外观信息。然后，驾驶员监视照相机31将检测到的驾驶员的外观信息发送给电子控制单元80。
把持状态检测传感器32是用于检测来自驾驶员的针对方向盘的输入信息的传感器。具体而言，在把持状态检测传感器32中，作为来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，检测驾驶员的方向盘把持状态是驾驶员将手从方向盘挪开的未把持状态、是以单手握住方向盘的单手把持状态、还是以双手握住方向盘的双手把持状态。把持状态检测传感器32将检测到的来自驾驶员的针对方向盘的输入信息、即驾驶员的方向盘把持状态是未把持状态、单手把持状态还是双手把持状态的信息，发送给电子控制单元80。
此外，在本实施方式中，采用在方向盘的左右分别分离地内置的静电电容式的触摸传感器作为把持状态检测传感器32，由此，能够检测是否是单手把持状态或者双手把持状态。
地图数据库40是与地图信息有关的数据库。该地图数据库40存储于例如搭载于车辆的硬盘驱动器(HDD；Hard Disk Drive)内。地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道和直线部的类别、弯道的曲率等)、交叉点以及分支点的位置信息、道路类别等信息等。
存储装置50存储自动驾驶专用的道路地图。电子控制单元80根据镭射雷达11生成的三维图像制作自动驾驶专用的道路地图，由电子控制单元80始终更新或者定期更新。
HMI60是用于在驾驶员或者车辆乘员与自动驾驶系统100之间进行信息的输入输出的接口。本实施方式的HMI60具备：信息提供装置61，用于对驾驶员提供各种信息；麦克风62，用于辨识驾驶员的声音；以及触摸面板、操作按钮等输入操作器63，用于供驾驶员进行输入操作。
信息提供装置61具备：显示器611，用于显示文字信息、图像信息；以及扬声器612，用于发出声音。
导航装置70是经由HMI60将本车辆1引导至由驾驶员设定的目的地的装置。导航装置70根据由GPS接收机24检测出的本车辆1的当前位置信息和地图数据库40的地图信息运算直至目的地的行驶路线，将与运算的行驶路线有关的信息等作为导航信息发送给电子控制单元80。
电子控制单元80是微型计算机，该微型计算机具备通过双向总线相互连接的中央运算装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、输入端口以及输出端口。
电子控制单元80具备自动驾驶控制部90，在驾驶员从手动驾驶模式(驾驶员进行与加速、操舵以及制动有关的驾驶操作的模式)切换到自动驾驶模式时，自动驾驶控制部90自动地进行与加速、操舵以及制动有关的驾驶操作，使本车辆1自主行驶。
自动驾驶控制部90根据本车辆前方的障碍物信息(先行车、遗撒物等信息)、道路的行车道宽度、诸如道路形状、行驶车道数的本车辆前方的道路信息以及本车辆1的车速信息等制作驾驶计划，在驾驶计划中设定本车辆1在本车辆前方的道路行驶时的目标行驶线路、目标车速等。驾驶计划例如被表示为从当前时刻起预定时间后的各时刻的本车辆1的目标位置的集合。
然后，自动驾驶控制部90依照制作出的驾驶计划，根据周边环境信息、本车辆信息，控制为了进行与加速、操舵以及制动有关的驾驶操作而所需的各种控制零件，自动地实施本车辆1的驾驶操作，而且，在控制该各种控制零件时，根据需要，有时还基于驾驶员信息等各种信息。
但是，在切换到自动驾驶模式后的自动驾驶中，存在如下驾驶场景：为了确保自动驾驶中的安全性，最好要求驾驶员把持方向盘。
作为这样的驾驶场景，可以举出例如在向主路合流时或有先行车接近的可能性时等发生某种情形时需要能够驾驶员准备好能够立即进行与操舵有关的驾驶操作(方向盘操作)的场景。这样，根据需要，在由于存在要进行与操舵有关的驾驶操作的可能性而要求把持方向盘的情况下，最好以双手把持方向盘。
另一方面，作为最好要求把持方向盘的驾驶场景，除了上述驾驶场景以外，还可以举出为了应对例如降雨、积雪、结冰等所引起的路面状况恶化(制动距离增加)，需要驾驶员准备好能够立即进行与制动有关的驾驶操作的场景，或者，由于逆光或驾驶员监视照相机发生故障等无法掌握驾驶员的状态而希望把持方向盘的场景等。在这样的场景中，不必以双手把持方向盘，只要以单手把持就能够确保自动驾驶中的安全性。因此，如果在这样的驾驶场景中要求以双手把持方向盘，则存在损害自动驾驶的便利性的可能性。
因此，在本实施方式中，自动驾驶控制部90构成为具备：把持要求部91，在成为预定的驾驶场景时，要求驾驶员把持方向盘；把持状态判定部92，根据来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否是单手把持状态或者双手把持状态；把持完成判定部93，在被要求把持方向盘时，根据方向盘把持状态判定是否为完成方向盘的把持的把持完成状态；以及警告部94，经由信息提供装置61对驾驶员进行预定的警告。
而且，在由把持完成判定部93判定是否为把持完成状态时，根据驾驶场景而变更是至少是单手把持状态就判定为把持完成状态、还是仅在双手把持状态的情况下才判定为把持完成状态。
这样，通过根据驾驶场景变更是在单手把持状态下判定为把持完成还是在双手把持状态下判定为把持完成，无需不必要地要求驾驶员以双手把持方向盘，并且能够在真正需要时要求以双手把持方向盘。因此，能够确保自动驾驶的安全性而不会损害自动驾驶的便利性。以下，说明该本实施方式的自动驾驶控制。
图4是说明电子控制单元80实施的本实施方式的自动驾驶控制的流程图。电子控制单元80在自动驾驶模式中以预定的运算周期反复实施本例程。
在步骤S1中，电子控制单元80判定是否需要要求驾驶员把持方向盘。在本实施方式中，电子控制单元80判定是否为预定的驾驶场景。
作为预定的驾驶场景，例如，可以举出如以下的(1)～(4)的场景。
(1)在向主路合流时或有先行车接近的可能性时等、要求驾驶员准备与操舵有关的驾驶操作的场景。
(2)在判断为驾驶员瞌睡或长时间分神后等、需要对驾驶予以关注以提高驾驶员的避险能力(驾驶员自身进行驾驶操作以避开危险等的能力)的场景。
(3)在由于降雨、积雪、结冰等所引起的路面状况变化而制动距离可能延伸时等、要求驾驶员准备与制动有关的驾驶操作(即准备踩刹车踏板)的场景。
(4)由于逆光、驾驶员监视照相机31的故障等无法掌握驾驶员的状态的场景。
在当前的驾驶场景对应于上述(1)～(4)的场景中的任意一个时，电子控制单元80判定为需要要求驾驶员把持方向盘，进入到步骤S2的处理。另一方面，如果当前的驾驶场景不对应于上述(1)～(4)的场景中的任何一个，则电子控制单元80判定为无需要求驾驶员把持方向盘，结束本次的处理。
在步骤S2中，电子控制单元80根据由把持状态检测传感器32检测到的来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否为双手把持状态。如果方向盘把持状态是双手把持状态，则电子控制单元80进入到步骤S3的处理。另一方面，如果方向盘把持状态并非双手把持状态(即如果是未把持状态或者单手把持状态)，则电子控制单元80进入到步骤S4的处理。
在步骤S3中，电子控制单元80判定为是完成方向盘的把持的把持完成状态。此时，也可以警告驾驶员要继续把持方向盘。警告方法没有特别限制，例如，既能够通过声音、文字进行，也能够通过使图标闪烁或者活动等视觉上的方法进行。另外，在后述第1警告实施标志F1被设定为1的情况下，电子控制单元80使该标志F1返回到初始值的0，并且使后述定时器也返回到初始值的0。
在步骤S4中，电子控制单元80根据由把持状态检测传感器32检测出的来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否为单手把持状态。如果方向盘把持状态是单手把持状态，则电子控制单元80进入到步骤S5的处理。另一方面，如果方向盘把持状态并非单手把持状态(即如果是未把持状态)，则电子控制单元80进入到步骤S11的处理。
在步骤S5中，电子控制单元80判定当前的驾驶场景是否为最好以双手把持方向盘的场景。在本实施方式中，如果当前的驾驶场景是上述(1)或者(2)的场景，则电子控制单元80判定为是最好以双手把持方向盘的场景，进入到步骤S6的处理。另一方面，如果当前的驾驶场景是上述(3)或者(4)的场景，则电子控制单元80判定为是至少是以单手把持就能够确保自动驾驶中的安全性的场景，进入到步骤S3的处理。
在步骤S6中，电子控制单元80判定第1警告实施标志F1是否被设定为0。在最好以双手把持方向盘的场景中，在由于驾驶员以单手把持方向盘而进行用于使其以双手把持方向盘的最初的警告(后述第1警告)时，第1警告实施标志F1被设定为1的标志，第1警告实施标志F1的初始值被设定为0。如果第1警告实施标志F1被设定为0，则电子控制单元80进入到步骤S7的处理。另一方面，如果第1警告实施标志F1被设定为1，则电子控制单元80进入到步骤S9的处理。
在步骤S7中，电子控制单元80经由信息提供装置61对驾驶员进行第1警告以使其以双手把持方向盘。该第1警告的方法没有特别限制，但在本实施方式中，电子控制单元80将诸如要求使其以双手把持方向盘的适当的文字信息、图(例如图标、动漫等视觉上的信息)显示于显示器611，并且通过扬声器612对驾驶员通知与文字信息同样的声音信息。
在步骤S8中，电子控制单元80开始用于对从实施第1警告起的经过时间进行计数的定时器的计数，并且将第1警告实施标志F1设定为1。
在步骤S9中，电子控制单元80判定定时器是否为预定值以上、即从实施第1警告起的经过时间是否为预定时间以上。如果从实施第1警告起的经过时间为预定时间以上，则电子控制单元80进入到步骤S10的处理。另一方面，如果从实施第1警告起的经过时间小于预定时间，则电子控制单元80结束本次的处理。
在步骤S10中，电子控制单元80经由信息提供装置61进行警告程度比第1警告强的第2警告，以使驾驶员以双手把持方向盘。该第2警告的方法也没有特别限制，但在本实施方式中，电子控制单元80将适当的文字信息、图(例如图标、动漫等视觉上的信息)显示于显示器611，并且通过扬声器612对驾驶员通知与文字信息同样的声音信息，以使其以双手把持方向盘。
在步骤S11中，电子控制单元80经由信息提供装置61进行适当的警告以使驾驶员把持方向盘。该警告的方法也没有特别限制，但在本实施方式中，电子控制单元80将适当的文字信息显示于显示器611，并且通过扬声器612对驾驶员通知与文字信息同样的声音信息，以使其以双手(或者单手)把持方向盘。
以上说明的本实施方式的本车辆1的电子控制单元80(控制装置)具备实施自动进行本车辆1的驾驶操作的自动驾驶的自动驾驶控制部90。自动驾驶控制部90具备：把持要求部91，在成为预定的驾驶场景时，要求驾驶员把持方向盘；把持状态判定部92，根据来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否是单手把持状态或者双手把持状态；以及把持完成判定部93，在被要求把持方向盘时，根据方向盘把持状态判定是否为完成方向盘的把持的把持完成状态。
而且，把持完成判定部93构成为根据驾驶场景而变更是至少是单手把持状态就判定为把持完成状态、还是仅在双手把持状态的情况下才判定为把持完成状态。具体而言，把持完成判定部93构成为：在要求驾驶员把持方向盘的驾驶场景是要求驾驶员准备与操舵有关的驾驶操作的场景、或者需要提高驾驶员的避险能力的场景的情况下，仅在方向盘把持状态是双手把持状态的情况下判定为把持完成状态，并且构成为：在要求驾驶员把持方向盘的驾驶场景是要求驾驶员准备与制动有关的驾驶操作的场景、或者无法掌握驾驶员的状态的场景的情况下，方向盘把持状态至少是单手把持状态就判定为把持完成状态。
这样，通过根据驾驶场景变更是在单手把持状态下判定为把持完成、还是在双手把持状态下判定为把持完成，无需不必要地要求驾驶员以双手把持方向盘，并且能够在真正需要时要求以双手把持方向盘。因此，能够确保自动驾驶的安全性而不会损害自动驾驶的便利性。
另外，本实施方式的本车辆1具备用于对驾驶员提供信息的信息提供装置61，电子控制单元80的自动驾驶控制部90还具备警告部94，在判定为把持完成状态的方向盘把持状态被设为双手把持状态的情况下的驾驶员的方向盘把持状态为单手把持状态时，警告部94经由信息提供装置61对驾驶员实施第1警告以使其以双手把持方向盘，警告部94构成为：在从实施第1警告起经过预定时间之后方向盘把持状态仍是单手把持状态时，经由信息提供装置61实施警告程度比第1警告强的第2警告。
由此，在最好以双手把持方向盘的场景中，在驾驶员并未以双手把持方向盘时，能够对驾驶员进行阶段性的警告以使其以双手把持方向盘。因此，能够防止产生诸如突然对驾驶员提供较强的警告而使其感到不安、不快的事态。
以上说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只不过是本发明的应用例的一部分，其宗旨并非将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。
例如，在上述实施方式中，如果当前的驾驶场景是上述(2)的场景，则在双手把持状态下判定为把持完成。其理由是基于如下实验结果：在判断为驾驶员瞌睡或长时间分神等之后，处于驾驶员的避险能力(驾驶员自身进行驾驶操作而避开危险等的能力)临时降低的倾向，通过使其以双手把持方向盘，能够提高该驾驶员的避险能力。然而，在上述(2)的场景中，推测为即使假设驾驶员以单手把持方向盘，驾驶员的避险能力也比较高。因此，也可以在当前的驾驶场景是上述(2)的场景的情况下，在单手把持状态下判定为把持完成。

Claims (6)

1.一种车辆的控制装置，其中，
所述车辆的控制装置具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部实施自动进行所述车辆的驾驶操作的自动驾驶，
所述自动驾驶控制部具备：
把持要求部，在成为预定的驾驶场景时，要求驾驶员把持方向盘；
把持状态判定部，根据来自驾驶员的针对方向盘的输入信息，判定方向盘把持状态是否是单手把持状态或者双手把持状态；以及
把持完成判定部，在被要求把持方向盘时，根据方向盘把持状态，判定是否为完成方向盘的把持的把持完成状态，
所述把持完成判定根据所述驾驶场景变更是至少是所述单手把持状态就判定为所述把持完成状态、还是仅在所述双手把持状态的情况下才判定为所述把持完成状态。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，
在所述驾驶场景是要求驾驶员准备与操舵有关的驾驶操作的场景的情况下，仅在方向盘把持状态是所述双手把持状态的情况下，所述把持完成判定部判定为所述把持完成状态。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆的控制装置，其中，
在所述驾驶场景是需要提高驾驶员避险能力的场景的情况下，仅在方向盘把持状态是所述双手把持状态的情况下，所述把持完成判定部判定为所述把持完成状态。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
在所述驾驶场景是要求驾驶员准备与制动有关的驾驶操作的场景的情况下，如果方向盘把持状态至少是所述单手把持状态，则所述把持完成判定部判定为所述把持完成状态。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
在所述驾驶场景是无法掌握驾驶员的状态的场景的情况下，如果方向盘把持状态至少是所述单手把持状态，则所述把持完成判定部判定为所述把持完成状态。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
所述自动驾驶控制部还具备
警告部，在判定为所述把持完成状态的方向盘把持状态被设为所述双手把持状态的情况下的驾驶员的方向盘把持状态为所述单手把持状态时，经由用于对驾驶员提供信息的信息提供装置对驾驶员实施第1警告，以使其以双手把持方向盘，
在从实施所述第1警告起经过预定时间后方向盘把持状态仍是所述单手把持状态时，所述警告部经由所述信息提供装置实施警告程度比所述第1警告强的第2警告。
CN202110792543.1A 2020-07-21 2021-07-14 车辆的控制装置 Pending CN113954861A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020124362A JP7272329B2 (ja) 2020-07-21 2020-07-21 車両の制御装置
JP2020-124362 2020-07-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113954861A true CN113954861A (zh) 2022-01-21

Family

ID=79179594

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110792543.1A Pending CN113954861A (zh) 2020-07-21 2021-07-14 车辆的控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11897482B2 (zh)
JP (1) JP7272329B2 (zh)
CN (1) CN113954861A (zh)
DE (1) DE102021118761A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160039428A1 (en) * 2014-08-11 2016-02-11 Honda Motor Co., Ltd. Automatic operation vehicle control apparatus
DE102017112068A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Anzeigevorrichtung zur Signalisierung einer Aufforderung zur Übernahme einer Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs
CN109849919A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 财团法人车辆研究测试中心 自动驾驶接管的安全警示系统及其方法
CN110386141A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置
CN110573411A (zh) * 2017-05-23 2019-12-13 宝马股份公司 具有用于在方向盘上标记区域的装置的用于自动化行驶的行驶系统和相应的方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101994694B1 (ko) * 2015-12-10 2019-09-30 엘지전자 주식회사 차량용 조향 입력 장치 및 차량
JP6473734B2 (ja) * 2016-12-16 2019-02-20 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6690559B2 (ja) * 2017-01-17 2020-04-28 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
KR20200075933A (ko) * 2018-12-12 2020-06-29 현대자동차주식회사 스티어링휠의 핸즈온오프 감지시스템 및 방법
KR20200115827A (ko) * 2019-03-27 2020-10-08 주식회사 만도 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
CN111753589B (zh) * 2019-03-28 2022-05-03 虹软科技股份有限公司 手握方向盘状态的检测方法及装置
JP7149918B2 (ja) * 2019-10-16 2022-10-07 本田技研工業株式会社 車両用接触回避支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160039428A1 (en) * 2014-08-11 2016-02-11 Honda Motor Co., Ltd. Automatic operation vehicle control apparatus
CN110573411A (zh) * 2017-05-23 2019-12-13 宝马股份公司 具有用于在方向盘上标记区域的装置的用于自动化行驶的行驶系统和相应的方法
DE102017112068A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Anzeigevorrichtung zur Signalisierung einer Aufforderung zur Übernahme einer Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs
CN109849919A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 财团法人车辆研究测试中心 自动驾驶接管的安全警示系统及其方法
CN110386141A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022021024A (ja) 2022-02-02
US20220024462A1 (en) 2022-01-27
JP7272329B2 (ja) 2023-05-12
US11897482B2 (en) 2024-02-13
DE102021118761A1 (de) 2022-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10579056B2 (en) Control system for vehicle
EP3216667B1 (en) Control system for vehicle
JP7087623B2 (ja) 車両の制御装置
US10099692B2 (en) Control system for vehicle
JP6930383B2 (ja) 車両の制御装置
US20180237008A1 (en) Control device for vehicle
US10754335B2 (en) Automated driving system
US10896338B2 (en) Control system
JP6720732B2 (ja) 車両の制御装置
EP3971770A2 (en) Emergency vehicle detection fusing audio and visual data
JP6790522B2 (ja) 車両の制御装置
JP6772527B2 (ja) 車両の制御装置
CN113401056A (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
US8681219B2 (en) System and method for driving assistance at road intersections
CN212391730U (zh) 用于自动驾驶车辆的光探测和测距装置
US11897482B2 (en) Autonomous vehicle control for changing grip completion status in real-time to prevent unnecessary warning issuance
JP6701913B2 (ja) 車両の制御装置
JP2020166479A (ja) 運転支援装置
JP2018185555A (ja) 車両の制御装置
EP4102323B1 (en) Vehicle remote control device, vehicle remote control system, vehicle remote control method, and vehicle remote control program
JP2021172153A (ja) 車両の制御装置
KR20210002286A (ko) 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination