WO2016088698A1 - モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両 - Google Patents

モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2016088698A1
WO2016088698A1 PCT/JP2015/083532 JP2015083532W WO2016088698A1 WO 2016088698 A1 WO2016088698 A1 WO 2016088698A1 JP 2015083532 W JP2015083532 W JP 2015083532W WO 2016088698 A1 WO2016088698 A1 WO 2016088698A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pole
magnetic
motor
rotor
magnet
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/083532
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
菊地　祐介
志鵬 塗
木村　玄
Original Assignee
日本精工株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本精工株式会社 filed Critical 日本精工株式会社
Priority to JP2016560839A priority Critical patent/JP6156592B2/ja
Priority to US15/532,783 priority patent/US10461619B2/en
Priority to EP15865676.9A priority patent/EP3229346B1/en
Priority to CN201580075202.5A priority patent/CN107210633B/zh
Publication of WO2016088698A1 publication Critical patent/WO2016088698A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H02K29/03—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with a magnetic circuit specially adapted for avoiding torque ripples or self-starting problems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0403—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/24—Rotor cores with salient poles ; Variable reluctance rotors
    • H02K1/246—Variable reluctance rotors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
    • H02K1/2706—Inner rotors
    • H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
    • H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
    • H02K1/2753—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets the rotor consisting of magnets or groups of magnets arranged with alternating polarity
    • H02K1/278—Surface mounted magnets; Inset magnets
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2213/00—Specific aspects, not otherwise provided for and not covered by codes H02K2201/00 - H02K2211/00
    • H02K2213/03—Machines characterised by numerical values, ranges, mathematical expressions or similar information

Definitions

  • the rotor magnetic pole is composed of a plurality of magnetic salient pole portions made of a magnetic material, and N-pole magnets and S-pole magnets are alternately arranged on the rotor surface between the magnetic salient pole portions, and the magnet torque and the reluctance torque. More particularly, the present invention relates to a concentrated winding motor having a skew effect, and an electric power steering apparatus and vehicle equipped with the same. *
  • An electric power steering device mounted on a vehicle applies an assist force by a motor (for example, a brushless three-phase motor) to a steering system of the vehicle based on a current command value calculated based on at least a steering torque. It is driven and controlled by an inverter consisting of
  • an electric power steering device as a device equipped with a motor.
  • the electric power steering device applies a steering assist force (assist force) to the steering mechanism of the vehicle by the rotational force of the motor, and is supplied from an inverter.
  • the driving force of the motor controlled by the generated electric power is applied to the steering shaft or the rack shaft by a transmission mechanism such as a gear.
  • a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of the motor current in order to accurately generate the torque of the steering assist force.
  • the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the steering assist command value (current command value) and the motor current detection value is small.
  • the adjustment of the motor applied voltage is generally performed by PWM (pulse width). Modulation) control duty is adjusted, and a brushless motor having excellent maintainability is generally used as the motor.
  • a column shaft (steering shaft, handle shaft) 2 of the handle 1 is a reduction gear 3 in the reduction unit, universal joints 4a and 4b, a pinion rack mechanism 5,
  • the tie rods 6a and 6b are connected to the steered wheels 8L and 8R via the hub units 7a and 7b.
  • the column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 for detecting the steering torque of the handle 1 and a steering angle sensor 14 for detecting the steering angle ⁇ , and the motor 20 for assisting the steering force of the handle 1 is provided with the reduction gear 3.
  • the control unit (ECU) 30 that controls the electric power steering apparatus is supplied with electric power from the battery 13 and also receives an ignition key signal via the ignition key 11.
  • the control unit 30 calculates a current command value of an assist (steering assistance) command based on the steering torque Th detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed Vel detected by the vehicle speed sensor 12, and compensates the current command value.
  • the current supplied to the EPS motor 20 is controlled by the voltage control command value Vref subjected to.
  • the steering angle sensor 14 is not essential and may not be provided, and the steering angle can be acquired from a rotational position sensor such as a resolver connected to the motor 20.
  • CAN which gives and receives various information of vehicles to control unit 30 (Controller Area Network) 40 is connected, and the vehicle speed Vel can also be received from the CAN 40.
  • the control unit 30 can be connected to a non-CAN 41 that exchanges communications, analog / digital signals, radio waves, and the like other than the CAN 40.
  • the control unit 30 is mainly composed of a CPU (including MCU, MPU, etc.), and general functions executed by programs in the CPU are as shown in FIG.
  • the function and operation of the control unit 30 will be described with reference to FIG. 2.
  • the steering torque Th detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed Vel detected by the vehicle speed sensor 12 (or from the CAN 50) are expressed as a current command value Iref1.
  • the current command value calculation unit 31 to be calculated is input.
  • the current command value calculation unit 31 calculates a current command value Iref1, which is a control target value of the current supplied to the motor 20, using an assist map or the like based on the input steering torque Th and vehicle speed Vel.
  • the current command value Iref1 is input to the current limiter 33 through the adder 32A, and the current command value Irefm whose maximum current is limited is input to the subtractor 32B, and the deviation I (Irefm) from the fed back motor current value Im.
  • the voltage control command value Vref whose characteristics are improved by the PI control unit 35 is input to the PWM control unit 36, and the motor 20 is PWM driven via an inverter 37 as a drive unit.
  • the current value Im of the motor 20 is detected by the motor current detector 38 and fed back to the subtraction unit 32B.
  • a compensation signal CM from the compensation signal generator 34 is added to the adder 32A, and the compensation of the steering system system is performed by adding the compensation signal CM to improve the convergence and inertia characteristics.
  • the compensation signal generation unit 34 adds the self-aligning torque (SAT) 343 and the inertia 342 by the addition unit 344, and further adds the convergence 341 to the addition result by the addition unit 345, and compensates the addition result of the addition unit 345.
  • the signal CM is used.
  • the motor used in such an electric power steering device is generally a brushless synchronous motor, and the rotor of the synchronous motor is provided with a permanent magnet on the surface or inside of the rotor, and a coil wound around a slot on the stator side. A rotating magnetic field is generated by this, and the rotor is rotated by this interaction.
  • the axis through which the magnetic flux formed by the permanent magnet penetrates the rotor in the radial direction is called the d-axis
  • the axis formed by the stator coil of the stator through the rotor in the radial direction is called the q-axis.
  • a salient pole is provided between the permanent magnets provided on the outer periphery of the rotor so that the magnetic flux in the horizontal axis (d-axis) direction due to the armature current can easily pass through the rotor iron core, and the inductance Lq on the vertical axis (q-axis) is d.
  • Some motors use reluctance torque (reaction torque) more effectively than the shaft inductance Ld.
  • the overall structure of a general three-phase synchronous motor 200 will be described with reference to FIG. 3.
  • the three-phase synchronous motor 200 includes a stator 210 around which a coil 211 is wound, a rotor 220, and a case 230 that houses these. Become.
  • a permanent magnet 221 is provided on the outer peripheral surface of the rotor 220, and a rotary shaft 222 of the shaft center is rotatably supported by bearings 231 and 232 provided in the case 230.
  • Ts Tm + Tr
  • Tr a reluctance torque
  • the reluctance torque Tr is obtained by the following formula 2.
  • Tr P (Lq ⁇ Ld) ⁇ Iq ⁇ Id
  • P is the number of pole pairs of the permanent magnet
  • Lq is the q-axis inductance
  • Ld is the d-axis inductance
  • Iq and Id are each axis component of the armature current.
  • Patent Document 1 discloses a synchronous motor that solves such a problem.
  • the rotor 220 includes four salient pole portions 223 to 226 at orthogonal positions, and the salient pole portions 223 to 226 are respectively centered.
  • Slits 223A to 226A are provided, and inner end portions of the slits 223A to 226A are extended in the circumferential direction of the rotor 220 to form circumferential slits 223B to 226B.
  • a permanent magnet 221 is provided in the axial direction on the outer peripheral surface of the rotor 220 and at an intermediate position between the salient pole portions 223 to 226.
  • each of the salient pole portions 223 to 226 is made of a magnetic material having a high magnetic permeability.
  • the slit is an air gap for the magnetic flux, and its permeability is low. Since the magnetic flux tries to form a magnetic path avoiding the slits 223A to 226A which are air gaps, the magnetic path Md formed by the permanent magnet 221 passes further on the inner peripheral side of the circumferential slits 223B to 226B of the rotor 220. The teeth 227 that face the permanent magnet 221 pass through the yoke portion of the stator 210. Since the salient poles 223 to 226 existing between the two permanent magnets 221 are divided in the radial direction by slits 223A to 226A as air gaps, a small loop-like magnetic path is formed inside the salient pole parts 223 to 226. Is not formed.
  • the d-axis inductance Ld becomes extremely small.
  • the magnetic path Mq formed so as to pass through the salient pole portions 223 to 226 by energizing the stator coil passes from the slots 228 facing the salient poles 223 to 226 through the outer peripheral side of the circumferential slits 223B to 226B. It goes through the part of the yoke.
  • the q-axis inductance Lq relating to this magnetic path is a sufficiently large value compared to the d-axis inductance Ld.
  • the motor disclosed in Patent Document 1 has a rotor composed of a magnet and a plurality of magnetic salient poles, and can increase output torque.
  • reluctance is generated depending on the relative positions of the stator and rotor slots, and the magnetomotive force changes stepwise at the slot positions, so that torque ripple occurs.
  • the motor used in the electric power steering device is severely limited in noise and vibration caused by torque ripple, and the synchronous motor of Patent Document 1 cannot be directly mounted on the electric power steering device.
  • the present invention has been made under the circumstances as described above, and the object of the present invention is to configure the magnetic pole pitches in an uneven arrangement without increasing the machining cost of the magnet and increasing the number of rotor assembly steps.
  • Another object of the present invention is to provide a motor capable of obtaining a skew effect in a rotor gap plane of one mechanical angle cycle, and an electric power steering device and a vehicle equipped with the motor.
  • the rotor magnetic pole is composed of a plurality of magnetic salient pole portions made of a magnetic material, and N pole magnets and S pole magnets are alternately arranged on the rotor surface between the magnetic salient pole portions,
  • the present invention relates to a motor in which a magnetic pole pitch corresponding to one electrical angle period constituted by a pole portion, the N-pole magnet, and the S-pole magnet is unevenly arranged. This is achieved by providing a skew effect in FIG. 5 or by providing a skew effect by arranging magnetic poles line-symmetrically within a mechanical angle range of 180 °.
  • the rotor magnetic pole is composed of a plurality of magnetic salient pole portions made of a magnetic material, and N-pole magnets and S-pole magnets are alternately arranged on the rotor surface between the magnetic salient pole portions
  • the present invention relates to a motor in which a magnetic pole pitch corresponding to one electrical angle period, which is configured by a magnetic salient pole portion, the N-pole magnet, and the S-pole magnet, is uniformly arranged. This is achieved by setting the pitch rotor configuration as one stack and skewing each stack or each stack by a predetermined angle in the motor circumferential direction.
  • the magnetic pole pitches are configured to be non-uniformly arranged, or are equally arranged and skewed at a predetermined angle in the circumferential direction as a single stack, thereby reducing the in-plane skew effect.
  • torque ripple and cogging torque can be reduced, and the number of magnets can be reduced because it is not necessary to divide the magnets compared to the step skew configuration.
  • the motor according to the present invention is a synchronous motor having a torque generation mechanism using magnet torque and reluctance torque.
  • the three-phase synchronous motor 300 of the present invention includes a stator 310 in which a coil 311 is wound (concentrated winding) in a slot, and a plurality (eight in this example, four pairs of eight).
  • Permanent magnets 321 N pole, S pole
  • a plurality of permanent magnets 321 are disposed on the outer peripheral surface of the rotor 320, and a plurality of magnetic salient pole portions 322 made of a magnetic material are provided.
  • 5 and 6 show a state where no coil is wound around the stator 310.
  • N-pole magnets and S-pole magnets are alternately arranged between the magnetic salient pole portions 322.
  • the four electrical angle periods correspond to one mechanical angle period, and the magnetic angle magnetic pole pitches P1 to P4 are unevenly arranged. That is, the mechanical angles of the magnetic pole pitches P1 and P4 are A °, the mechanical angles of the magnetic pole pitches P2 and P3 are B ° ( ⁇ A °), and the magnetic pole pitches P1 to P4 of the electrical angles are unevenly arranged. . Thereby, it has a skew effect in the rotor gap surface of 1 period of mechanical angles.
  • the magnetic pole pitches P1 and P4 are A °, and the magnetic pole pitches P2 and P3 are B °.
  • the motor torque can be divided into P1, P2, P3, and P4 magnetic pole pairs in the circumferential direction as shown in FIG.
  • the phase of the magnetic field on the rotor side is advanced or delayed while the phase of the armature rotating magnetic field corresponding to each magnetic pole pair is the same (Equation 6)
  • the motor torque Ts is expressed by the following equation 5 where the torques of the first to fourth magnetic pole pairs are Tp1 to Tp4, respectively.
  • Ts Tp1 + Tp2 + Tp3 + Tp4
  • the magnet torques Tm1 to Tm4 of the first magnetic pole pair to the fourth magnetic pole pair and the reluctance torques Tr1 to Tr4 of the first magnetic pole pair to the fourth magnetic pole pair in the above expression 5 are expressed by the following expression 6.
  • ⁇ m is the total amount of magnetic flux for each magnetic pole pair
  • Ia is the amplitude value of the input current
  • ⁇ is the advance angle of the rotating
  • the magnetic pole pitches P1 to P4 corresponding to one electrical angle period constituted by the magnetic salient pole portion 322, the N-pole magnet, and the S-pole magnet are non-uniformly arranged, and the mechanical angle is in a range of 180 °.
  • the magnetic pole pitches P2 and P4 are arranged in line symmetry (equal angle), thereby having a skew effect.
  • the mechanical angle A of the magnetic pole pitches P1 and P4 is 91.25 degrees
  • the mechanical angle B of the magnetic pole pitches P2 and P3 is 88.75 degrees.
  • the magnetic pole pitch corresponding to one electrical angle period constituted by the magnetic salient pole part, the N pole magnet, and the S pole magnet is unevenly arranged.
  • the following configuration is adopted. That is, a rotor configuration having a magnetic pole pitch corresponding to one electrical angle cycle is used as one stack, and a skew is arranged by a predetermined angle in the circumferential direction of the motor for each stack or each stack.
  • the magnetic pole pitch for one electrical angle period constituted by the magnetic salient pole part, the N pole magnet, and the S pole magnet is evenly arranged, but a predetermined number of stacks constituting a part of the rotor. Since each of them is skewed in the circumferential direction, it is possible to reduce torque ripple and cogging torque.
  • a synchronous motor having 8 magnets and 12 slots in the stator core is described as an example.
  • the number of magnetic poles and the number of slots are arbitrary, and the number of motor phases can be selected as appropriate.

Abstract

【課題】磁石の加工コストの増加やロータ組立工数の増加を招くことなく、各磁極ピッチを不均等配置で構成することにより面内でのスキュー効果を得ることが可能なモータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両を提供する。 【解決手段】ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、磁気的突極部とＮ極磁石及びＳ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが不均等配置されることにより、機械角１周期のロータギャップ面内においてスキュー効果を有するモータである。

Description

モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両
本発明は、ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、マグネットトルクとリラクタンストルクによる発生機構を有するモータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両に関し、特にスキュー効果を有する集中巻モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両に関する。　
車両に搭載される電動パワーステアリング装置は、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値により、車両の操舵系にモータ（例えばブラシレス３相モータ）によるアシスト力を付与するものであり、ブリッジ回路で成るインバータによって駆動制御される。
　モータを搭載した装置として電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与するものであり、インバータから供給される電力で制御されるモータの駆動力を、ギア等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与する。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っており、モータとしては保守性に優れたブラシレスモータが一般的に使用されている。
　電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速部内の減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによって、ＥＰＳ用モータ２０に供給する電流を制御する。
　なお、舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良く、また、モータ２０に連結されたレゾルバ等の回転位置センサから操舵角を取得することも可能である。
　コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ
（Controller　Area　Network）４０が接続されており、車速ＶｅｌはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。
　コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。
　図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ５０からの）車速Ｖｅｌは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖｅｌに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（Ｉｒｅｆｍ－Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。
　加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４３と慣性３４２を加算部３４４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４１を加算部３４５で加算し、加算部３４５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。
　このような電動パワーステアリング装置に用いられるモータは一般的にブラシレス同期型モータであり、同期型モータのロータは、ロータの表面若しくは内部に永久磁石を設け、ステータ側のスロットに巻回されたコイルにより回転磁界を発生させ、この相互作用によりロータを回転している。永久磁石により形成される磁束が、ロータを径方向に貫く軸をｄ軸と呼び、ステータのステータコイルにより形成される磁束が、ロータを径方向に貫く軸をｑ軸とする。ロータ外周に設けられた永久磁石の間に突極部を設けて電機子電流による横軸（ｄ軸）方向の磁束がロータ鉄心内を通り易くし、縦軸（ｑ軸）のインダクタンスＬｑをｄ軸のインダクタンスＬｄより大きくして、リラクタンストルク（反作用トルク）を有効利用するモータもある。
　一般的な３相同期モータ２００の全体構造について図３を用いて説明すると、３相同期モータ２００は、コイル２１１が巻回されたステータ２１０と、ロータ２２０と、これらを収納するケース２３０とから成る。ロータ２２０の外周面には永久磁石２２１が設けられており、その軸心の回転軸２２２を、ケース２３０に設けられた軸受２３１及び２３２により回転自在に軸支している。
　このような永久磁石を用いた同期型モータの出力トルクＴｓは、下記数１により求められる。
（数１）
Ｔｓ＝Ｔｍ＋Ｔｒ

ここで、Ｔｍは永久磁石の磁界φｍによるトルク、Ｔｒはリラクタンストルクである。
 
リラクタンストルクＴｒは、下記数２により求められる。
（数２）
Ｔｒ＝Ｐ（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｑ・Ｉｄ 
ここで、Ｐは永久磁石の極対数、Ｌｑはｑ軸インダクタンス、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、Ｉｑ，Ｉｄは電機子電流の各軸成分である。
 
数２から、一般に、ｑ軸インダクタンスＬｑが大きく、ｄ軸インダクタンスＬｄが小さければ、リラクタンストルクＴｒを大きくできることが分かる。なお、永久磁石によるトルクＴｍは、下記数３で定まる。
（数３）
Ｔｍ＝φｍ・Ｉｑ
　しかしながら、従来の突極部を有する同期型モータでは、突極の形状や配置などに関して僅かな検討が加えられているに留まり、リラクタンストルクＴｒを最大限に利用するロータ構造について、十分な検討がなされているとは言い難かった。そのため、リラクタンストルクＴｒを有効利用して、モータの出力トルクＴｓを増大したり、同一トルクにおいてモータ形状を小型化する余地が残されていた。
　かかる問題を解決する同期型モータが、例えば特開平７－３９０３１号公報（特許文献１）に開示されている。
　特許文献１に開示されている同期型モータは、図４に示すように、ロータ２２０は直交する位置に４箇所の突極部２２３～２２６を備え、突極部２２３～２２６は中心にはそれぞれスリット２２３Ａ～２２６Ａが設けられており、更にスリット２２３Ａ～２２６Ａのそれぞれ内周側端部はロータ２２０の周方向に延長され、周方向スリット２２３Ｂ～２２６Ｂを形成している。ロータ２２０の外周面であって、突極部２２３～２２６の中間位置には、永久磁石２２１が軸方向に亘って設けられている。なお、突極部２２３～２２６は、いずれも透磁率の高い磁性材料で構成されている。
　スリットは磁束にとってはエアギャップであり、その透磁率は低い。磁束は、エアギャップであるスリット２２３Ａ～２２６Ａを避けて磁路を形成しようとするから、永久磁石２２１が形成する磁路Ｍｄは、ロータ２２０の周方向スリット２２３Ｂ～２２６Ｂの更に内周側を通り、永久磁石２２１に対向する各ティース２２７から、ステータ２１０のヨークの部位を通ったものとなる。２つの永久磁石２２１の間に存在する突極２２３～２２６は、エアギャップとしてのスリット２２３Ａ～２２６Ａにより径方向に分割されているから、突極部２２３～２２６の内部に小さいループ状の磁路が形成されることはない。このため、ｄ軸インダクタンスＬｄは、極めて小さくなる。一方、ステータコイルへの通電により突極部２２３～２２６を通るように形成される磁路Ｍｑは、周方向スリット２２３Ｂ～２２６Ｂの外周側を通り、突極２２３～２２６に対向する各スロット２２８からヨークの部位を通ったものとなる。この磁路に関するｑ軸インダクタンスＬｑは、ｄ軸インダクタンスＬｄと較べて十分に大きな値となる。
　この結果、前記数２に基づき差（Ｌｑ－Ｌｄ）が大きくなるから、リラクタンストルクＴｒは大きくなり、同期型モータの出力トルクＴｓは、従来の単純な突極部を備えるものと較べて増加する。
特開平７－３９０３１号公報 特開２００８－７２８３８号公報
　特許文献１に開示されたモータは、ロータの構成が磁石と複数の磁気的突極部で成っており、出力トルクを大きくすることができる。しかしながら、特許文献１の同期型モータでは、ステータとロータのスロットの相対位置によってリラクタンスが生じ、スロットの位置で起磁力が段階的に変わるのでトルクリップルが発生する。
　電動パワーステアリング装置で使用されるモータは、トルクリップルに起因する騒音や振動が厳しく制限されており、そのまま特許文献１の同期型モータを電動パワーステアリング装置に搭載することはできない。
　同期型モータのトルクリップルやコギングトルクを低減して低騒音化する場合、ステータ若しくはロータをスキューすることが知られており（例えば特開２００８－７２８３８号公報（特許文献２））、特許文献１に開示されたモータを電動パワーステアリング装置に搭載する場合には、ステータ若しくはロータを擬似的にスキューする必要がある。擬似的なスキューに対して連続的なスキューは磁束の変化が滑らかであるため、低騒音及び低振動の効果は大きいが、製造的な観点から擬似的なスキューが施されることが多い。
　しかしながら、連続的なスキューはモータ組立工程の上からも製造コストが嵩むが、擬似的なスキューであってもモータ組立工程の面では煩雑となる。即ち、トルクリップルやコギングトルクの対策のために、ロータを軸方向に所定数量分割し、ステップスキューによるリップル低減を図っているので、磁石個数が増加することで磁石加工費が増加し、ロータ組立工数が増加する。
　本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、磁石の加工コストの増加やロータ組立工数の増加を招くことなく、各磁極ピッチを不均等配置で構成することにより、機械角１周期のロータギャップ面内でのスキュー効果を得ることが可能なモータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両を提供することにある。
　本発明は、ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、前記磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが不均等配置されたモータに関し、本発明の上記目的は、機械角１周期のロータギャップ面内においてスキュー効果を持たせることにより、或いは機械角１８０°の範囲で線対称に磁極配置されてスキュー効果を持たせることにより達成される。
　また、本発明は、ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、前記磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが均等配置されたモータに関し、本発明の上記目的は、前記電気角１周期分の磁極ピッチのロータ構成を１つのスタックとし、前記スタックの１枚毎若しくは複数枚毎に、モータ周方向に所定角度ずつスキュー配置されていることにより達成される。
　本発明のモータによれば、各磁極ピッチが不均等配置で構成されており、或いは均等配置されて１つのスタックとして周方向に所定角度スキュー配置されており、これにより面内でのスキュー効果を得ることが可能となり、トルクリップル、コギングトルクの低減を図ることが可能となり、ステップスキュー構成と比較して磁石を分割せずに済むので、磁石個数を削減することができる。その結果、磁石の加工コストの低減、ロータ組立工数の低減が可能となる。
　上記モータを電動パワーステアリング装置に適用することにより安価で高出力化を図ることができ、かかる電動パワーステアリング装置を車両に搭載することにより、車両の一層のコストダウンを図ることができる。
電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。 電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）の構成例を示すブロック図である。 一般的な同期型モータの構造例を示す縦断面図である。 従来の同期型モータの一例を示す横断面図である。 本発明に係るモータの一例を示す横断面図である。 本発明に係るモータの構成例を示す一部断面斜視図である。 本発明のモータの構成例を示す横断面図である。
　本発明に係るモータは、マグネットトルクとリラクタンストルクによるトルク発生機構を有する同期型モータである。本発明の３相同期型モータ３００は、図５及び図６に示すように、スロットにコイル３１１が巻回（集中巻）されたステータ３１０と、外周面に複数（本例では８個４対）の永久磁石３２１（Ｎ極、Ｓ極）が配設されたロータ３２０と、これらを収納するケース（図示せず）とから成る。ロータ３２０の外周面には、複数の永久磁石３２１が配置されていると共に、磁性体による複数の磁気的突極部３２２が設けられている。なお、図５及び図６では、ステータ３１０にコイルの巻回されていない状態を示している。
　永久磁石３２１は、磁気的突極部３２２の間に、Ｎ極磁石とＳ極磁石が交互に配置されている。そして、電気角４周期が機械角１周期に相当し、電気角の磁極ピッチＰ１～Ｐ４が不均等配置されている。即ち、磁極ピッチＰ１及びＰ４の機械角はＡ°、磁極ピッチＰ２及びＰ３の機械角はＢ°（≠Ａ°）となっており、電気角の磁極ピッチＰ１～Ｐ４が不均等配置されている。これにより、機械角１周期のロータギャップ面内においてスキュー効果を有する。
　なお、図５では磁極ピッチＰ１及びＰ４をＡ°とし、磁極ピッチＰ２及びＰ３をＢ°としている。
　以下に、磁極ピッチ不均等配置された本発明のモータが、スキュー効果を有する理由を説明する。
　前述したモータトルク計算式（数２）からでも分かるように、モータのトルクは、周方向にわたり図５のようにＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４磁極対毎に分けて考えることができる。各磁極対に対応する電機子回転磁界の位相が同じに対して、ロータ側の磁石磁界の位相を進めたり遅らすことで（数６）、β＝０のとき、リラクタンストルク成分の和は、Ｔｒ１～Ｔｒ４を第１磁極対～第４磁極対目のリラクタンストルクとして、
（数４）
Ｔｒ１＋Ｔｒ２＋Ｔｒ３＋Ｔｒ４＝０
 
が成立し、結果的にロータにスキューの効果をもたらすことになる。
　モータトルクＴｓは、第１磁極対～第４磁極対目のトルクをそれぞれＴｐ１～Ｔｐ４として、下記数５で表される。
（数５）
Ｔｓ＝Ｔｐ１＋Ｔｐ２＋Ｔｐ３＋Ｔｐ４
ただし、Ｔｐ１＝Ｔｍ１＋Ｔｒ１，Ｔｐ２＝Ｔｍ２＋Ｔｒ２，Ｔｐ３＝Ｔｍ３＋Ｔｒ３，Ｔｐ４＝Ｔｍ４＋Ｔｒ４である。
 
また、上記数５における第１磁極対～第４磁極対目のマグネットトルクＴｍ１～Ｔｍ４、第１磁極対～第４磁極対目のリラクタンストルクＴｒ１～Ｔｒ４は、下記数６で表される。
（数６）
Ｔｍ１＝Φｍ×Ｉａ×cos(β-δ)
Ｔｒ１＝（Ｌｑ－Ｌｄ）×Ｉａ２×sin(β-δ)×cos(β-δ)
Ｔｍ２＝Φｍ×Ｉａ×cos(β+δ)
Ｔｒ２＝（Ｌｑ－Ｌｄ）×Ｉａ２×sin(β+δ)×cos(β+δ)
Ｔｍ３＝Φｍ×Ｉａ×cos(β+δ)
Ｔｒ３＝（Ｌｑ－Ｌｄ）×Ｉａ２×sin(β+δ)×cos(β+δ)
Ｔｍ４＝Φｍ×Ｉａ×cos(β-δ)
Ｔｒ４＝（Ｌｑ－Ｌｄ）×Ｉａ２×sin(β-δ)×cos(β-δ)
　ただし、Φｍは各磁極対毎の磁石磁束総量、Ｉａは入力電流の振幅値、βはロータd軸に対する回転磁界の進角、δは回転磁界の位相に対するロータ進み角度である。
 
　機械角１周期のロータギャップ面内においてスキュー効果を有することから、トルクリップルやコギングトルクの低減を図ることが可能となり、ステップスキュー構成と比較して磁石個数を削減することができ、磁石の加工コストの低減、ロータ組立工数の低減が可能となる。
　また、本発明では、磁気的突極部３２２とＮ極磁石及びＳ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチＰ１～Ｐ４が不均等配置されると共に、機械角１８０°の範囲で磁極ピッチＰ２及びＰ４が線対称（等角）に磁極配置されており、これによりスキュー効果を有する。磁極ピッチＰ１及びＰ２のトルクの合成を１つの合成磁極Ｐａとみなし、一方、磁極ビッチＰ３及びＰ４のトルクの合成をもう１つの磁極Ｐｂと考える場合、図５のような180度対称構成で、合成磁極Ｐａ及びＰｂの位相をずらすことに相当する。結果的に合成磁極Ｐａ及びＰｂの間のスキューを施すことに相当する。これにより、トルクリップルの更なる低減効果が得られる。
　図７の実施形態では、磁極ピッチＰ１及びＰ４の機械角Ａが９１．２５度、磁極ピッチＰ２及びＰ３の機械角Ｂが８８．７５度となっている。
　上述の実施形態では、磁気的突極部とＮ極磁石及びＳ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが不均等配置されているが、磁気的突極部とＮ極磁石及びＳ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチを均等配置した場合には、スキュー効果を得るために、以下の構成とする。
即ち、電気角１周期分の磁極ピッチのロータ構成を１つのスタックとし、スタックの１枚毎若しくは複数枚毎に、モータ周方向に所定角度ずつスキュー配置する。本実施形態では、磁気的突極部とＮ極磁石及びＳ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチを均等配置されているが、ロータの一部を構成するスタックが所定枚数ずつ周方向にスキューされているので、トルクリップルやコギングトルクの低減を図ることが可能である。
　なお、上述では磁石が８極、ステータコアが１２スロットの同期型モータを例に挙げて説明しているが磁極数及びスロット数は任意であり、モータ相数も適宜選定できる。
１　　　　　　　　　　　　ハンドル
２　　　　　　　　　　　　コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０　　　　　　　　　　　トルクセンサ
１２　　　　　　　　　　　車速センサ
１４　　　　　　　　　　　舵角センサ
２０、２００、３００　　　モータ
３０　　　　　　　　　　　コントロールユニット（ＥＣＵ）
２１０、３１０　　　　　　ステータ
２２０、３２０　　　　　　ロータ
２２１、３２１　　　　　　永久磁石（Ｎ極、Ｓ極）

Claims (9)

  1. ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、前記磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが不均等配置されることにより、機械角１周期のロータギャップ面内においてスキュー効果を有するモータ。
  2. ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、前記磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが不均等配置されることにより、機械角１８０°の範囲で線対称に磁極配置されてスキュー効果を有するモータ。
  3. 前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより、マグネットトルクとリラクタンストルクによるトルク発生機構を形成している同期型モータである請求項１又は２に記載のモータ。
  4. 前記ロータ磁極が４極の磁極ピッチＰ１～Ｐ４で構成され、前記磁極ピッチＰ１及びＰ４の機械角がＡ°、前記磁極ピッチＰ２及びＰ３の機械角がＢ°（≠Ａ°）である請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ。
  5. 前記機械角Ａ°が９１．２５°、前記機械角Ｂ°が８８．７５°である請求項４に記載のモータ。
  6. ロータ磁極が磁性体による複数の磁気的突極部で構成され、前記磁気的突極部の間のロータ表面にＮ極磁石及びＳ極磁石が交互に配置され、前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより構成される電気角１周期分の磁極ピッチが均等配置されると共に、前記電気角１周期分の磁極ピッチのロータ構成を１つのスタックとし、前記スタックの１枚毎若しくは複数枚毎に、モータ周方向に所定角度ずつスキュー配置されているモータ。
  7. 前記磁気的突極部と前記Ｎ極磁石及び前記Ｓ極磁石とにより、マグネットトルクとリラクタンストルクによるトルク発生機構を形成している同期型モータである請求項６に記載のモータ。
  8. 請求項１乃至７のいずれかに記載のモータを搭載し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値により、車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置。
  9. 請求項８に記載の電動パワーステアリング装置を搭載している車両。
PCT/JP2015/083532 2014-12-02 2015-11-30 モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両 WO2016088698A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016560839A JP6156592B2 (ja) 2014-12-02 2015-11-30 モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両
US15/532,783 US10461619B2 (en) 2014-12-02 2015-11-30 Motor, and electric power steering apparatus and vehicle in which said motor is mounted
EP15865676.9A EP3229346B1 (en) 2014-12-02 2015-11-30 Motor, and electric power steering device and vehicle in which said motor is installed
CN201580075202.5A CN107210633B (zh) 2014-12-02 2015-11-30 电动机以及搭载了该电动机的电动助力转向装置和车辆

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014244346 2014-12-02
JP2014-244346 2014-12-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016088698A1 true WO2016088698A1 (ja) 2016-06-09

Family

ID=56091640

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/083532 WO2016088698A1 (ja) 2014-12-02 2015-11-30 モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10461619B2 (ja)
EP (1) EP3229346B1 (ja)
JP (1) JP6156592B2 (ja)
CN (1) CN107210633B (ja)
WO (1) WO2016088698A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020017078A1 (ja) * 2018-07-19 2020-01-23 三菱電機株式会社 回転電機

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101668660B1 (ko) * 2015-01-15 2016-10-24 하남전기주식회사 모터의 로터
JP6328349B2 (ja) * 2015-09-16 2018-05-23 三菱電機株式会社 回転電機の回転子、及び回転電機
JP7056307B2 (ja) * 2018-03-28 2022-04-19 日本電産株式会社 モータ
FR3083384B1 (fr) * 2018-06-29 2021-01-29 Valeo Systemes Dessuyage Moteur electrique a courant continu sans balai et rotor associe
JP2020080609A (ja) * 2018-11-13 2020-05-28 株式会社ミツバ モータ及びブラシレスワイパーモータ
JP6779333B2 (ja) * 2019-04-16 2020-11-04 三菱電機株式会社 回転角度検出装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010119287A (ja) * 2008-11-11 2010-05-27 Ford Global Technologies Llc 永久磁石式回転電機
JP2013132154A (ja) * 2011-12-22 2013-07-04 Aisin Seiki Co Ltd 回転電機および回転電機のロータ
JP2014155372A (ja) * 2013-02-12 2014-08-25 Mitsubishi Electric Corp 表面磁石型回転子とその製造方法及び表面磁石型回転子を備えた永久磁石型回転電機並びに永久磁石型回転電機を用いた電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8404354D0 (sv) * 1984-08-31 1984-08-31 Elmo Ab Synkronmaskin
JPH0739031A (ja) 1993-07-21 1995-02-07 Showa Electric Wire & Cable Co Ltd 架空線上走行装置
DE10303848A1 (de) * 2003-01-30 2004-08-19 Rexroth Indramat Gmbh Drehstrommaschine mit optimierten Laufeigenschaften
JP2008072838A (ja) 2006-09-14 2008-03-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd スキュー付固定子の製造方法および電動圧縮機
DK2559138T3 (en) 2010-04-13 2015-12-07 Abb Research Ltd ELECTRIC MACHINE WITH rotor poles OR stator coils are offset on the circumference

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010119287A (ja) * 2008-11-11 2010-05-27 Ford Global Technologies Llc 永久磁石式回転電機
JP2013132154A (ja) * 2011-12-22 2013-07-04 Aisin Seiki Co Ltd 回転電機および回転電機のロータ
JP2014155372A (ja) * 2013-02-12 2014-08-25 Mitsubishi Electric Corp 表面磁石型回転子とその製造方法及び表面磁石型回転子を備えた永久磁石型回転電機並びに永久磁石型回転電機を用いた電動パワーステアリング装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3229346A4 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020017078A1 (ja) * 2018-07-19 2020-01-23 三菱電機株式会社 回転電機
JP6671553B1 (ja) * 2018-07-19 2020-03-25 三菱電機株式会社 回転電機
US11799337B2 (en) 2018-07-19 2023-10-24 Mitsubishi Electric Corporation Rotating electric machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP6156592B2 (ja) 2017-07-05
EP3229346A4 (en) 2018-08-15
EP3229346A1 (en) 2017-10-11
CN107210633B (zh) 2019-08-16
US10461619B2 (en) 2019-10-29
CN107210633A (zh) 2017-09-26
JPWO2016088698A1 (ja) 2017-04-27
US20170366076A1 (en) 2017-12-21
EP3229346B1 (en) 2021-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6156592B2 (ja) モータ並びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置及び車両
US8606462B2 (en) Electric power steering device
JP5920769B2 (ja) ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置
JP6411833B2 (ja) ブラシレスモータ
WO2014097918A1 (ja) ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置
JP5880793B1 (ja) 電動機、電動パワーステアリング装置および車両
JP5930131B2 (ja) 電動機制御装置、電動パワーステアリング装置および車両
JP5897298B2 (ja) ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ並びに電動パワーステアリング装置
JP2008301652A (ja) 永久磁石式回転電機およびそれを用いた電動パワーステアリング装置
WO2014057333A2 (en) Rotary electric machine control system and rotary electric machine control method
US8049449B2 (en) Brushless motor control method and brushless motor
JP5995079B2 (ja) モータ制御装置
WO2018054282A1 (zh) 低振动转矩的永磁无刷直流电动机系统
JP5353195B2 (ja) モータ制御装置および電気式動力舵取装置
JP2014183613A (ja) ブラシレスモータの制御方法及び制御装置
WO2019163589A1 (ja) モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム
JP6120050B2 (ja) モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置
JP2018026976A (ja) モータ及びそのモータを搭載した電動パワーステアリング装置
JP2008295145A (ja) 永久磁石回転電機
JP2014158323A (ja) モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15865676

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016560839

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15532783

Country of ref document: US

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015865676

Country of ref document: EP