WO2016067890A1 - 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法 - Google Patents

円筒構造物の溶接システム及び溶接方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016067890A1
WO2016067890A1 PCT/JP2015/078680 JP2015078680W WO2016067890A1 WO 2016067890 A1 WO2016067890 A1 WO 2016067890A1 JP 2015078680 W JP2015078680 W JP 2015078680W WO 2016067890 A1 WO2016067890 A1 WO 2016067890A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
welding
cylindrical structure
face
circumferential direction
weld
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/078680
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
卓真 寺前
坪田　秀峰
福本　清治
友晃 若山
Original Assignee
三菱重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱重工業株式会社 filed Critical 三菱重工業株式会社
Priority to US15/500,373 priority Critical patent/US20170232540A1/en
Priority to EP15855165.5A priority patent/EP3162490B1/en
Publication of WO2016067890A1 publication Critical patent/WO2016067890A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K15/00—Electron-beam welding or cutting
    • B23K15/0006—Electron-beam welding or cutting specially adapted for particular articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B23K26/24—Seam welding
    • B23K26/28—Seam welding of curved planar seams
    • B23K26/282—Seam welding of curved planar seams of tube sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B23K9/0282—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B23K9/0282—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections
    • B23K9/0284—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections with an electrode working inside the tube
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B23K9/0282—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections
    • B23K9/0286—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections with an electrode moving around the fixed tube during the welding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
    • B23K9/167—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a non-consumable electrode
    • B23K9/1675—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a non-consumable electrode making use of several electrodes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/282—Electrode holders not supplying shielding means to the electrode
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C5/00—Moderator or core structure; Selection of materials for use as moderator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to a welding system and a welding method for a cylindrical structure in which a plurality of cylindrical structures are stacked in the axial direction of the cylinder and a contact surface is welded.
  • One cylindrical structure may be manufactured by stacking and welding a plurality of cylindrical structures having the same diameter in the axial direction of the cylinder.
  • Examples of the cylindrical structure include a structure having a large thickness and a large diameter, such as a core tank of a nuclear facility (see Patent Document 1).
  • the welding apparatus there are an apparatus for monitoring the welding status (see Patent Document 2) and an apparatus for setting welding conditions while detecting an angle (see Patent Document 3).
  • JP 2001-108778 A JP-A-5-337663 Japanese Patent Publication No. 3-2586
  • This invention solves the subject mentioned above, and aims at providing the welding system and welding method of a cylindrical structure which can weld a cylindrical structure efficiently with higher precision.
  • the present invention provides a welding system for a cylindrical structure in which a welding end face that is an axial end face of an upper cylindrical structure and a lower cylindrical structure and faces each other is welded.
  • Two or more welding devices facing the welding end faces of the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure and arranged at equal intervals in the circumferential direction of the cylinder, the upper cylindrical structure, and the lower side A cylindrical structure, a moving device that relatively rotates the welding device in the circumferential direction of the cylinder, and a control device that controls operations of the welding device and the moving device
  • the welding device includes: A melt source and a heating source that melts the melt material; the melt end material is melted and fused to the weld end surface, and the weld end surface is welded; While the welding end face is welded, the moving device Angle portion of location spacing, and wherein the rotating continuously.
  • the welding apparatus welds the weld end face by arc welding or high-density energy.
  • the control device further includes a side surface position detection unit that measures a position of a side surface of the upper cylindrical structure, and an upper surface position detection unit that measures a position of an upper surface of the upper cylindrical structure. Based on the position detected by the detection unit and the position detected by the upper surface position detection unit, the positional deviation of the upper cylindrical structure relative to the lower cylindrical structure is detected, and the movement is performed based on the detected positional deviation. It is preferable to control the operation of the apparatus and the welding apparatus.
  • control device is configured to continuously rotate the upper cylindrical structure, the lower cylindrical structure, and the welding device by an angle of an arrangement interval of the welding devices.
  • the position is detected by the side surface position detection unit and the upper surface position detection unit, and then, based on the detection result, the welding device is welded to the welding end surface, and the moving device is arranged to provide an angle of the arrangement interval of the welding device. It is preferable to determine the conditions for continuous rotation for minutes.
  • the welding apparatus includes an outer welding apparatus that welds the welding end faces of the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure from the radial outside of the cylinder.
  • the welding apparatus includes an inner welding apparatus that welds the welding end faces of the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure from the radially inner side of the cylinder.
  • the present invention is a method for welding a cylindrical structure, wherein an upper cylindrical structure is placed on a lower cylindrical structure, and the upper cylindrical structure and the lower cylinder are mounted.
  • the step of continuously rotating the welding apparatus by an angle corresponding to the arrangement interval of the welding apparatus is performed a plurality of times, and the upper cylindrical structure, the lower cylindrical structure, and the welding apparatus are arranged at an interval of the welding apparatus. Measuring the position of the side surface of the upper cylindrical structure and the position of the upper surface of the upper cylindrical structure while continuously rotating the angle, and then, based on the detected result, It is preferable to have a step of determining a condition for continuously rotating the welding end surface by an angle of an arrangement interval of the welding device while welding the welding end surface with the device.
  • FIG. 1 is a partial cross-sectional perspective view showing a pressurized water reactor.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing the core tank.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a region including a welded portion.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the welding system.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of the arrangement of the welding devices of the welding system.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a welding method using the welding system.
  • the cylindrical structure of the present embodiment is a structure having a thick cylindrical plate.
  • the structure having a large plate thickness is, for example, a structure having a thickness of 30 mm or more.
  • the thickness of the cylindrical structure is not limited to 30 mm or more.
  • FIG. 1 is a partial cross-sectional perspective view showing a pressurized water reactor.
  • the nuclear reactor of the present embodiment uses light water as a reactor coolant and a neutron moderator, and produces high-temperature and high-pressure water that does not boil over the entire core, and sends this high-temperature and high-pressure water to a steam generator to generate steam by heat exchange.
  • This is a pressurized water reactor (PWR) that sends this steam to a turbine generator to generate electricity.
  • PWR pressurized water reactor
  • the pressurized water reactor 40 has a reactor vessel 41.
  • the reactor vessel 41 is constituted by a reactor vessel main body 42 and a reactor vessel lid 43 attached to the upper portion thereof so that a reactor internal structure can be inserted therein.
  • the reactor vessel lid 43 can be opened and closed.
  • the reactor vessel main body 42 has a cylindrical shape with an upper portion opened and a lower portion closed in a spherical shape, and an inlet nozzle 44 and an outlet nozzle 45 for supplying and discharging light water (coolant) as primary cooling water are formed on the upper portion.
  • a reactor vessel main body 42 has a cylindrical shape with an upper portion opened and a lower portion closed in a spherical shape, and an inlet nozzle 44 and an outlet nozzle 45 for supplying and discharging light water (coolant) as primary cooling water are formed on the upper portion.
  • a cylindrical core tank 46 having a cylindrical shape is disposed below the inlet nozzle 44 and the outlet nozzle 45 with a predetermined gap from the inner surface of the reactor vessel main body 42.
  • a lower core plate 48 having a disk shape and a large number of communication holes (not shown) is connected to the lower part of the core tank 46.
  • An upper core support plate 49 having a disk shape is fixed in the reactor vessel main body 42 and located above the core tank 46, and a plurality of core support pillars 50 are connected to the upper core support plate 49.
  • the upper core plate 47 is supported by suspension.
  • a lower core support plate 51 having a disk shape is fixed below the core tank 46.
  • the lower core support plate 51, that is, the lower end of the reactor core 46 is positioned and held with respect to the inner surface of the reactor vessel main body 42 by a plurality of radial keys 52.
  • a core 53 is formed by the core tank 46, the upper core plate 47, and the lower core plate 48, and a large number of fuel assemblies 54 are arranged in the core 53.
  • the fuel assembly 54 is configured by bundling a large number of fuel rods in a lattice shape by a support lattice, and an upper nozzle is fixed to the upper end portion and a lower nozzle is fixed to the lower end portion.
  • the plurality of control rods 55 are combined at the upper end portion into a control rod cluster 56 that can be inserted into the fuel assembly 54.
  • a number of control rod cluster guide tubes 57 are supported by the upper core support plate 49 through the upper core support plate 49, and the lower end portion extends to the control rod cluster 56 of the fuel assembly 54. .
  • a magnetic jack control rod drive device is provided, and is housed in a housing integral with the reactor vessel lid 43.
  • the upper ends of the control rod cluster guide tubes extend to the control rod drive device, and the control rod cluster drive shaft 60 extends from the control rod drive device and passes through the control rod cluster guide tube 57 as a fuel.
  • the control rod cluster 56 can be gripped by extending to the assembly 54.
  • a number of in-core instrumentation guide tubes are supported by the lower core support plate 51 through the lower core support plate 51, and the upper end portion extends to the fuel assembly 54. It is possible to insert a sensor capable of measuring.
  • the control rod drive device extends in the vertical direction and is connected to the control rod cluster 56, and has a control rod cluster drive shaft (hereinafter referred to as a plurality of circumferential grooves arranged at equal pitches in the longitudinal direction on the surface thereof.
  • the output of the nuclear reactor is controlled by moving the 60 up and down with a magnetic jack.
  • the pressurized water reactor 40 is configured as described above, and the control rod drive shaft 60 is moved by the control rod drive device and the control rod 55 is inserted into the fuel assembly 54, so that the nuclear fission in the core 53 is achieved.
  • the light water filled in the reactor vessel 41 is heated by the generated thermal energy, and the high-temperature light water is discharged from the outlet nozzle 45 and sent to the steam generator as described above.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing the core tank.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a region including a welded portion. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
  • the core tank 46 includes a first member 91, a second member 92, a third member 93, a fourth member 94, and a fifth member 95.
  • the first member 91, the second member 92, the third member 93, the fourth member 94, and the fifth member 95 are all cylindrical members, and change from one to the other in the axial direction of the cylinder. It is arranged in this order.
  • the first member 91 and the fifth member 95 arranged at the end in the axial direction are shorter in the axial direction than the second member 92, the third member 93, and the fourth member 94.
  • the first member 91 and the second member 92 are connected by the welded portion 101
  • the second member 92 and the third member 93 are connected by the welded portion 102
  • the third member 93 and the fourth member 94 are connected.
  • the welding parts 101, 102, 103, and 104 connect each part by welding.
  • the 2nd member 92, the 3rd member 93, and the 4th member 94 round a single plate-like member and make it cylindrical shape, and also round a plurality of plate-like members and connect them in the circumferential direction (circumferential direction). Even if a cylindrical shape is formed, a cylindrical shape may be manufactured by casting or the like.
  • the welds 101, 103, and 104 included in the core tank 46 may have the same shape.
  • the welded portions 101, 102, 103, and 104 may have different groove shapes, sizes, and the like, or may have the same shape.
  • the welded portions 101, 102, 103, and 104 may have different shapes and may be formed by different methods.
  • the welds 101, 102, 103, and 104 are formed in a linear shape along the circumference and can be said to be weld lines.
  • the welded portion 102 welds the welded end surface 120 of the second member 92 and the welded end surface 122 of the third member 93.
  • the weld end surface 120 and the weld end surface 122 are surfaces of the second member 92 and the third member 93 that face each other, and are ring-shaped surfaces that extend in the circumferential direction.
  • the weld end surface 120 has an inner groove 132 formed on the inner side in the circumferential direction of the ring shape, and an outer groove 134 formed on the outer side in the circumferential direction of the ring shape.
  • the weld end surface 122 has an inner groove 136 formed on the inner side in the circumferential direction of the ring shape, and an outer groove 138 formed on the outer side in the circumferential direction of the ring shape.
  • the inner grooves 132 and 136 are concave portions that are recessed outward in the radial direction.
  • the outer grooves 134 and 138 are concave portions recessed inward in the radial direction.
  • the weld 102 has an inner weld 140 and an outer weld 142.
  • the inner weld 140 is formed in a recess formed by the inner grooves 132 and 136 and is joined to the inner grooves 132 and 136.
  • the outer weld 142 is formed in a recess formed by the outer grooves 134 and 138 and is joined to the outer grooves 134 and 138.
  • the inner weld 140 and the outer weld 142 of the welded portion 102 are formed by melting a filler metal using a welding system described later.
  • the inner weld 140 and the outer weld 142 of the welded portion 102 are formed by arc welding such as TIG (Tungsten Inert Gas) welding.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the welding system.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of the arrangement of the welding devices of the welding system.
  • the welding system 150 is a system that forms the welded portion 102 between the second member 92 and the third member 93 and welds the annular surfaces of the second member 92 and the third member 93.
  • the second member 92 that is a cylindrical structure disposed on the upper side in the vertical direction than the third member 93 at the time of processing is an upper cylindrical structure, and is located on the lower side in the vertical direction than the upper cylindrical structure.
  • the 3rd member 93 which is a cylindrical structure arrange
  • the first member 91 is welded to the upper surface (the surface opposite to the third member 93 side) of the second member 92 in the vertical direction. That is, the upper cylindrical structure is composed of the first member 91 and the second member 92, and the end surface on the upper side in the vertical direction is the end surface on the upper side in the vertical direction of the first member 91.
  • the welding system 150 includes a moving device 151, a welding unit 152, an upper position measuring device 154, a side surface measuring device 156, a width measuring device 158, and a control device 160.
  • the moving device 151 includes a rotary table 151a on which the third member 93 is placed and a drive unit 151b that rotates the rotary table 151a.
  • the third member 93 is placed on the horizontal surface of the rotary table 151a.
  • the turntable 151a is rotated around a vertical axis orthogonal to the horizontal plane.
  • the moving device 151 rotates the rotary table 151a by the driving unit 151b, thereby rotating the third member 93 and the second member 92 placed on the third member 93 in the circumferential direction of the cylinder.
  • the welding unit 152 includes arc welding apparatuses 170, 172, 174, and 176.
  • the arc welding apparatus 170 is a position where the welding end surface 120 of the second member 92 and the welding end surface 122 of the third member 93 face each other, that is, a position where the second member 92 and the third member 93 contact each other.
  • the second member 92 and the third member 93 are arranged on the outer surfaces in the circumferential direction.
  • the arc welding device 172 is arranged at a position facing the arc welding device 170 in the circumferential direction, that is, a position moved 180 ° in the circumferential direction from the position where the arc welding device 170 is arranged.
  • the arc welding device 174 is the same position as the arc welding device 170 in the circumferential direction, is a position where the welding end surface 120 of the second member 92 and the welding end surface 122 of the third member 93 face each other, and the second member 92.
  • the third member 93 is disposed on the inner surface in the circumferential direction.
  • the arc welding device 176 is the same position as the arc welding device 172 in the circumferential direction, the position where the welding end surface 120 of the second member 92 and the welding end surface 122 of the third member 93 face each other, and the second member 92.
  • the third member 93 is disposed on the inner surface in the circumferential direction.
  • the arc welding device 170 and the arc welding device 172 are arranged at intervals of 180 ° on the radially outer surface at a position facing the position where the second member 92 and the third member 93 are in contact with each other.
  • the welding unit 152 has an arc welding device 174 and an arc welding device 176 arranged at an interval of 180 ° on a radially inner surface at a position facing the position where the second member 92 and the third member 93 are in contact with each other.
  • the arc welding apparatus 170 and the arc welding apparatus 174 have the same circumferential position.
  • the arc welding device 172 and the arc welding device 176 have the same circumferential position.
  • the arc welding apparatuses 170, 172, 174, and 176 include a torch 180 serving as a heating source and a wire (melting material) 182 that is heated and melted by the torch 180.
  • the arc welding apparatuses 170, 172, 174, and 176 heat the filler material 182 and the periphery of the welding end surfaces 120 and 122 with the torch 180, melt the filler material 182, and join them to the welding end surfaces 120 and 122. Then, the weld end face 120 and the weld end face 122 are welded.
  • various apparatuses for melting the filler material 182 and performing welding can be used.
  • TIG Tungsten Inert Gas
  • plasma welding etc.
  • Various equipment for welding methods with different materials and heating sources, and various equipment for welding methods in which filler materials and heating sources are integrated, such as covered arc welding, submerged arc welding, MIG welding, carbon dioxide arc welding, self-shielded arc welding, etc. can be used.
  • the upper position measuring device 154 measures the position in the height direction of the upper end surface of the first member 91 in the vertical direction.
  • the upper position measuring device 154 is fixed to a part different from the moving device 151, and the position does not move even when the moving device 151 rotates.
  • the upper position measurement device 154 measures the height of the upper end face in the vertical direction of the first member 91 at a position facing the measurement terminal.
  • a contact type position measuring device such as a dial cage or a non-contact type position measuring device such as a laser displacement meter can be used.
  • the upper position measuring device 154 changes the position to be measured in the circumferential direction when the first member 91 is rotated by the moving device 151.
  • the upper position measurement device 154 measures the vertical position of the cylindrical structure at each circumferential position by measuring the position of the first member 91 during rotation. In addition, the upper position measuring device 154 measures the position where the upper position in the vertical direction is the same height in the circumferential direction as a design value.
  • the side surface position measuring device 156 measures the position (distance from the rotation axis) in the radial direction of the cylindrical structure on the radially outer end surface of the first member 91.
  • the side surface position measurement device 156 has the same position as the upper position measurement device 154 in the circumferential direction (rotation direction) of the cylindrical structure.
  • the side surface position measuring device 156 is fixed to a part different from the moving device 151, and the position does not move even when the moving device 151 rotates.
  • the side surface position measuring device 156 measures the radial position of the end surface on the radially outer side of the first member 91 at the position facing the measurement terminal.
  • the side surface position measuring device 156 may be a contact type position measuring device such as a dial cage or a non-contact type position measuring device such as a laser displacement meter.
  • the position measured in the circumferential direction is changed by the rotation of the first member 91 by the moving device 151.
  • the side surface position measurement device 156 measures the radial position of the cylindrical structure at each position in the circumferential direction by measuring the position of the first member 91 during rotation. Note that the side surface position measuring device 156 measures a position where the radial distance is the same distance in the circumferential direction as a design value.
  • the width measuring device 158 measures the distance D between the punch hole 186 formed in the second member 92 and the punch hole 188 formed in the third member 93.
  • the width measuring device 158 may contact the punch holes 186 and 188 and measure the distance D or may measure the distance D without contact.
  • the punch holes 186 and 188 are arranged at equal intervals in the circumferential direction in each of the second member 92 and the third member 93.
  • the width measuring device 158 can measure a change in the distance D caused by welding shrinkage or the like occurring in an area including the welded portion 102 by measuring the distance D of each position.
  • the punch holes 186 and 188 are formed.
  • the punch holes are not limited to the punch holes.
  • the width measuring device 158 may detect a mark (width detecting mark) for detecting the displacement between the second member 92 and the third member 93.
  • a mark width detecting mark
  • a marker a portion having a unique shape inherent to the second member 92 or the third member, a protrusion, or the like can be used as the mark.
  • the control device 160 performs the operations of the moving device 151 and the welding unit 152 based on the measurement results of the upper position measurement device 154, the side surface measurement device 156, and the width measurement device 158, predetermined conditions, and the operator's operation. Control.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a welding method using the welding system.
  • the process shown in FIG. 6 can be executed by the control device 160 controlling the operation of each unit. Further, the installation of the apparatus or the like may be performed by an operator using a transfer device or the like, or may be automatically performed based on the control of the control device 160.
  • the cylindrical structure to weld is demonstrated as an upper cylindrical structure and a lower cylindrical structure.
  • the welding system 150 places the lower cylindrical structure on the moving device 151 (step S12), and places the upper cylindrical structure on the lower cylindrical structure (step S14).
  • the upper cylindrical structure is arranged coaxially with the lower cylindrical structure, that is, at a position where the weld end surfaces of the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure are in contact with each other and the central axes of the cylinders are coincident with each other.
  • the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure may be processed in step S14 with the groove formed on the weld end face, or may be processed to form the groove after performing the process in step S14. Good.
  • the welding system 150 When the upper cylindrical structure is placed on the lower cylindrical structure, the welding system 150 temporarily welds the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure (step S16).
  • the method of temporary fixing welding is not particularly limited. The temporary welding may not be performed.
  • the welding system 150 installs a welding device and each measuring device after performing temporary fixing welding (step S18). Specifically, the welding system 150 arrange
  • the welding system 150 starts movement by the moving device 151 and measurement by the measuring device (step S20), and executes welding (step S22). That is, while the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure and the welding unit 152 are relatively rotated by the moving device 151, the upper cylindrical structure is moved by the arc welding devices 170, 172, 174 and 176 of the welding unit 152. Are welded to the welded end surface of the lower cylindrical structure. That is, welding is performed by melting the filler material between the weld end faces. In addition, the welding system 150 performs welding from both the circumferential outer side and the circumferential inner side at two positions 180 ° apart in the circumferential direction (rotating direction).
  • the welding system 150 determines whether the upper cylindrical structure, the lower cylindrical structure, and the welding unit 152 have rotated by a predetermined angle (step S24).
  • the specified angle is, for example, 180 °.
  • the specified angle is not limited to 180 °. If it is determined that the welding system 150 has not rotated by the specified angle (No in step S24), the welding system 150 returns to step S22 and performs welding while performing relative rotation by the moving device 151. That is, the welding system 150 performs welding while relatively rotating the upper cylindrical structure, the lower cylindrical structure, and the welding unit 152 until the welding system 150 rotates by a specified angle.
  • step S24 If it is determined that the welding system 150 has rotated by a specified angle (Yes in step S24), the welding system 150 stops moving (step S26). That is, the rotation of the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure by the moving device 151 is stopped, the welding is also stopped, and the welding in one welding pass is finished.
  • step S28 it is determined whether the welding is finished. That is, it is determined whether the welding between the upper cylindrical structure and the lower cylindrical structure is completed and the welded portion is completed.
  • the welding system 150 determines that the welding is not finished (No in step S28), the welding condition of the next pass is determined based on the measurement result (step S30), and the process returns to step S20 to return to the next welding pass.
  • the welding system 150 is configured such that the position of the upper cylindrical structure measured by the upper position measuring device 154 faces the vertical upper surface and the diameter of the upper cylindrical structure measured by the side position measuring device 156 is changed. On the basis of the fluctuation of the outer surface in the direction, the occurrence of tilting (inclination) of the upper cylindrical structure with respect to the lower cylindrical structure is detected.
  • the moving speed by the moving device 151 and each arc welding device The positions and outputs of 170, 172, 174, and 176 are determined.
  • the welding system 150 adjusts the welding conditions in this way, thereby performing welding while suppressing collapse and the like. If the welding system 150 determines that the welding is finished (Yes in step S28), the process is finished. Further, after determining that the welding is finished, the welding system 150 may perform a finishing process on the welded portion so that the surface of the welded portion has a smooth shape.
  • the welding system 150 arranges the arc welding apparatus evenly in the circumferential direction, and continuously moves the upper cylindrical structure, the lower cylindrical structure, and the arc welding apparatus while rotating and moving the arc welding apparatus by the arrangement interval.
  • fever added by welding can be made equal in the circumferential direction, and generation
  • many regions can be welded by one process by performing welding continuously while rotating and moving by the arrangement interval. Thereby, the time required for welding can be shortened.
  • the welding system 150 can further reduce the fall (tilt) of the upper cylindrical structure with respect to the lower cylindrical structure by adjusting the welding conditions based on the measurement result. Further, the welding system 150 according to the present embodiment adjusts the welding conditions based on the upper position measurement device 154 and the side surface measurement device 156, but adjusts the welding conditions based on the result of the width measurement device 158. May be. Further, as in the present embodiment, the welding system 150 adjusts the welding conditions of the next pass based on the measurement result at the time of one pass, so that the upper cylindrical structure with respect to the lower cylindrical structure is adjusted. When a fall (tilt) occurs, it can be corrected immediately, and the fall can be further reduced.
  • the arc welding apparatus is arranged at two places in the circumferential direction of the cylindrical structure, that is, at intervals of 180 degrees, but is not limited thereto.
  • the arc welding apparatus may be arranged at equal intervals (equal angular intervals) in the circumferential direction of the cylindrical structure, and even if arranged at three locations in the circumferential direction, it is arranged at four locations. Also, five or more places may be arranged.
  • the welding system 150 arranges arc welding apparatuses at intervals of 120 degrees when arranged at three locations. Moreover, the welding system 150 arrange
  • the welding system 150 should just rotate continuously by making the angle range for the space
  • the welding system 150 may be continuously rotated with an angle range equal to or greater than an angle corresponding to an interval between arc welding devices arranged in the circumferential direction, for example, 360 degrees as a specified angle.
  • the arc welding apparatus is provided on both the inside and the outside of the cylindrical structure, but only one of them may be used.
  • the welding system 150 can move the installation position of the arc welding apparatus between the inside and outside of the cylindrical structure, and even if the outside of the cylindrical structure is welded after the inside of the cylindrical structure is welded, the opposite is true. May be welded in this order.
  • a plurality of arc welding apparatuses are arranged at equal intervals (equal angular intervals) in the circumferential direction on either the inner side or the outer side of the cylindrical structure.
  • the welding system 150 of this embodiment performs welding using a filler metal by arc welding using an arc welding apparatus, but instead of using the arc welding apparatus, a high-density energy welding apparatus is used.
  • the high-density energy welding apparatus irradiates high-density energy such as electron beam welding or laser welding, melts the filler metal, and performs welding. Even in high-density energy welding, by performing welding with a plurality of units arranged at equal intervals, the heat shrink can be performed in a well-balanced manner, and the above effects can be obtained.
  • the inner groove and the outer groove may have the same depth (size), and the inner and outer welds may have the same depth (size), but different sizes. Also good.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Welding Or Cutting Using Electron Beams (AREA)

Abstract

　円筒構造物をより高い精度で効率よく溶接することができる円筒構造物の溶接システム及び溶接方法を提供する。円筒構造物の溶接システムは、上側円筒構造物と下側円筒構造物との円筒の軸方向の端面であり対面する溶接端面を溶接する円筒構造物の溶接システムであって、上側円筒構造物と下側円筒構造物との溶接端面に対向し、かつ、円筒の周方向に等間隔で配置された２つ以上の溶接装置と、上側円筒構造物及び下側円筒構造物と、溶接装置と、を円筒の周方向に相対回転させる移動装置と、溶接装置と移動装置との動作を制御する制御装置と、を有し、溶接装置は、溶加材と、溶加材を溶融させる加熱源を有し、溶接端面に溶加材を溶融して融合させて、溶接端面を溶接し、制御装置は、溶接装置で溶接端面を溶接させつつ、移動装置で溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させる。

Description

円筒構造物の溶接システム及び溶接方法
　本発明は、複数の円筒構造物を円筒の軸方向に重ね、接触面を溶接する円筒構造物の溶接システム及び溶接方法に関する。
　複数の同じ径の円筒構造物を円筒の軸方向に重ねて溶接することで、１つの円筒構造物を製造することがある。円筒構造物としては、例えば、原子力施設の炉心槽（特許文献１参照）のように、厚みが厚く径が大きい構造物がある。
　また、溶接装置としては、溶接の状況を監視する装置（特許文献２参照）や、角度を検出しつつ、溶接の条件を設定する装置（特許文献３参照）がある。
特開２００１－１０８７７８号公報 特開平５－３３７６６３号公報 特公平３－２５８６号公報
　ここで、特許文献１に記載の炉心槽のように、厚みが厚い構造物の周方向を溶接する場合、溶加材を用いた溶接で、溶接を行う。この場合、周方向を一度に溶接することができないため、溶接している箇所と溶接していない箇所との差で、溶接縮み等に差が生じ、結果として下側の円筒構造物に対する上側の円筒構造物の倒れ量や倒れの向きに変動が生じる。特に大型の厚板の場合、入熱量が多い為、溶接縮み等に差の影響が大きくなり、変動が大きくなる。このため、特許文献２や特許文献３のように、倒れ量や倒れの向きを検出し、その結果に基づいて、溶接の条件を調整することで、下側の円筒構造物に対する上側の円筒構造物の倒れ量を少なくしている。また、倒れ量を補正するために、所定の角度分を溶接したら、周方向で所定角度離した位置の溶接を行うことで、倒れ量を補正しやすくすることもできるが、作業に手間がかかるという問題がある。
　本発明は上述した課題を解決するものであり、円筒構造物をより高い精度で効率よく溶接することができる円筒構造物の溶接システム及び溶接方法を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために本発明は、上側円筒構造物と下側円筒構造物との円筒の軸方向の端面であり対面する溶接端面を溶接する円筒構造物の溶接システムであって、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との溶接端面に対向し、かつ、前記円筒の周方向に等間隔で配置された２つ以上の溶接装置と、前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置と、を前記円筒の周方向に相対回転させる移動装置と、前記溶接装置と前記移動装置との動作を制御する制御装置と、を有し、前記溶接装置は、溶加材と、前記溶加材を溶融させる加熱源を有し、前記溶接端面に前記溶加材を溶融して融合させて、前記溶接端面を溶接し、前記制御装置は、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記移動装置で前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させることを特徴とする。
　また、前記溶接装置は、アーク溶接又は高密度エネルギで前記溶接端面を溶接することが好ましい。
　また、前記上側円筒構造物の側面の位置を計測する側面位置検出部と、前記上側円筒構造物の上面の位置を計測する上面位置検出部と、を有し、前記制御装置は、前記側面位置検出部で検出した位置と、前記上面位置検出部で検出した位置に基づいて、前記下側円筒構造物に対する前記上側円筒構造物の位置ずれを検出し、検出した位置ずれに基づいて、前記移動装置と前記溶接装置の動作を制御することが好ましい。
　また、前記制御装置は、前記移動装置で前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置とを前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させている間に前記側面位置検出部及び前記上面位置検出部で位置を検出させ、検出した結果に基づいて、次に、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記移動装置で前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させる条件を決定することが好ましい。
　また、前記溶接装置は、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物の前記溶接端面を前記円筒の径方向外側から溶接する外側溶接装置を含むことが好ましい。
　また、前記溶接装置は、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物の前記溶接端面を前記円筒の径方向内側から溶接する内側溶接装置を含むことが好ましい。
　上記の目的を達成するために本発明は、円筒構造物の溶接方法であって、下側円筒構造物の上に、上側円筒構造物を載置し、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との端面であり対面する溶接端面を接触させるステップと、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との溶接端面に対向し、かつ、円筒の周方向に等間隔で配置された２つ以上の溶接装置で、前記溶接端面に溶加材を溶融して融合させて、前記溶接端面を溶接しつつ、前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させるステップと、を有することを特徴とする。
　また、前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させるステップ、を複数回実行し、前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置とを前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させている間に前記上側円筒構造物の側面の位置と前記上側円筒構造物の上面の位置を計測するステップと、検出した結果に基づいて、次に、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させる条件を決定するステップと、を有することが好ましい。
　本発明によれば、円筒構造物をより高い精度で効率よく溶接することができるという効果を奏する。
図１は、加圧水型原子炉を表す部分断面斜視図である。 図２は、炉心槽を示す断面図である。 図３は、溶接部を含む領域を示す模式図である。 図４は、溶接システムの概略構成を示す模式図である。 図５は、溶接システムの溶接装置の配置の一例を示す模式図である。 図６は、溶接システムを用いた溶接方法の一例を示すフローチャートである。
　以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。また、本実施形態では、原子炉の炉心槽を溶接する場合として説明するが、これに限定されない。本実施形態の円筒構造物の溶接システム及び溶接方法は、２つの円筒構造物が円筒の軸方向に繋がるように、円筒の円周形状の面を溶接する場合に用いることができる。ここで、本実施形態の円筒構造物は、円筒の板厚が厚い構造である。ここで、板厚が厚い構造物とは、例えば、厚みが３０ｍｍ以上の構造物である。なお、円筒構造物の厚みは、３０ｍｍ以上に限定されない。
　まず、図１及び図２を用いて、溶接対象の一例である炉心槽を説明する。図１は、加圧水型原子炉を表す部分断面斜視図である。本実施形態の原子炉は、軽水を原子炉冷却材及び中性子減速材として使用し、炉心全体にわたって沸騰しない高温高圧水とし、この高温高圧水を蒸気発生器に送って熱交換により蒸気を発生させ、この蒸気をタービン発電機へ送って発電する加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized　Water　Reactor）である。
　図１に示すように、加圧水型原子炉４０は、原子炉容器４１を有する。原子炉容器４１は、その内部に炉内構造物が挿入できるように、原子炉容器本体４２とその上部に装着される原子炉容器蓋４３により構成されており、この原子炉容器本体４２に対して原子炉容器蓋４３が開閉可能となっている。原子炉容器本体４２は、上部が開口して下部が球面状に閉塞された円筒形状をなし、上部に一次冷却水としての軽水（冷却材）を給排する入口ノズル４４及び出口ノズル４５が形成されている。
　原子炉容器本体４２内にて、入口ノズル４４及び出口ノズル４５より下方には、円筒形状をなす炉心槽４６が原子炉容器本体４２の内面と所定の隙間をもって配置されている。炉心槽４６の下部には、円板形状をなして図示しない多数の連通孔が形成された下部炉心板４８が連結されている。そして、原子炉容器本体４２内には、炉心槽４６の上方に位置して円板形状をなす上部炉心支持板４９が固定されており、この上部炉心支持板４９から複数の炉心支持柱５０を介して上部炉心板４７が吊下げ支持されている。原子炉容器本体４２内には、炉心槽４６の下方に位置して円板形状をなす下部炉心支持板５１が固定されている。下部炉心支持板５１、つまり、炉心槽４６の下側端部は、原子炉容器本体４２の内面に対して複数のラジアルキー５２により位置決め保持されている。
　炉心槽４６と上部炉心板４７と下部炉心板４８により炉心５３が形成されており、この炉心５３には、多数の燃料集合体５４が配置されている。この燃料集合体５４は、多数の燃料棒が支持格子により格子状に束ねられて構成され、上端部に上部ノズルが固定される一方、下端部に下部ノズルが固定されている。そして、複数の制御棒５５は、上端部がまとめられて制御棒クラスタ５６となり、燃料集合体５４内に挿入可能となっている。上部炉心支持板４９には、この上部炉心支持板４９を貫通して多数の制御棒クラスタ案内管５７が支持されており、下端部が燃料集合体５４の制御棒クラスタ５６まで延出されている。
　原子炉容器４１を構成する原子炉容器蓋４３の上部には、磁気式ジャッキの制御棒駆動装置が設けられており、原子炉容器蓋４３と一体をなすハウジング内に収容されている。多数の制御棒クラスタ案内管の上端部は、制御棒駆動装置まで延出され、この制御棒駆動装置から延出されて制御棒クラスタ駆動軸６０が、制御棒クラスタ案内管５７内を通って燃料集合体５４まで延出され、制御棒クラスタ５６を把持可能となっている。また、下部炉心支持板５１には、この下部炉心支持板５１を貫通して多数の炉内計装案内管が支持されており、上端部が燃料集合体５４まで延出されており、中性子束を計測できるセンサを挿入可能となっている。
　この制御棒駆動装置は、上下方向に延設されて制御棒クラスタ５６に連結されると共に、その表面に複数の周溝を長手方向に等ピッチで配設してなる制御棒クラスタ駆動軸（以下、駆動軸と称する。）６０を磁気式ジャッキで上下動させることで、原子炉の出力を制御している。
　加圧水型原子炉４０は、以上のような構成であり、制御棒駆動装置により制御棒クラスタ駆動軸６０を移動して燃料集合体５４に制御棒５５を挿入することで、炉心５３内での核分裂を制御し、発生した熱エネルギにより原子炉容器４１内に充填された軽水が加熱され、高温の軽水が出口ノズル４５から排出され、上述したように、蒸気発生器に送られる。
　次に、図２及び図３を用いて、炉心槽の形状について説明する。図２は、炉心槽を示す断面図である。図３は、溶接部を含む領域を示す模式図である。なお、図３は、図２のＡ－Ａ線断面図である。図２に示すように炉心槽４６は、第１部材９１と、第２部材９２と、第３部材９３と、第４部材９４と、第５部材９５と、を有する。第１部材９１と、第２部材９２と、第３部材９３と、第４部材９４と、第５部材９５と、は、いずれも円筒状の部材であり、円筒の軸方向の一方から他方に向けてこの順で配置されている。軸方向の端部に配置されている第１部材９１と、第５部材９５とは、第２部材９２、第３部材９３及び第４部材９４よりも軸方向の長さが短い。
　炉心槽４６は、第１部材９１と第２部材９２とが溶接部１０１で連結され、第２部材９２と第３部材９３とが溶接部１０２で連結され、第３部材９３と第４部材９４とが溶接部１０３で連結され、第４部材９４と第５部材９５とが溶接部１０４で連結されている。なお、溶接部１０１、１０２、１０３、１０４は、溶接で各部を連結している。
　ここで、第２部材９２、第３部材９３、第４部材９４は、１枚の板状部材を丸めて円筒形状としても複数の板状部材を丸めて周方向（円周方向）に繋げることで円筒形状を形成しても鋳造等で円筒形状のものを製造してもよい。
　次に、溶接部１０２を代表として、溶接部の形状について説明する。炉心槽４６に含まれる溶接部１０１、１０３、１０４も同様の形状としてもよい。また、溶接部１０１、１０２、１０３、１０４は、開先の形状や、大きさ等を異なる形状としてもよいし、同じ形状としてもよい。また、溶接部１０１、１０２、１０３、１０４は、開先の形状や、大きさ等を異なる形状としても、同様の工法、作業手順に形成することが好ましい。また、溶接部１０１、１０２、１０３、１０４は、それぞれ異なる形状とし、異なる工法で形成してもよい。溶接部１０１、１０２、１０３、１０４は、円周に沿って線状に形成されており、溶接線ともいえる。溶接部１０２は、図３に示すように、第２部材９２の溶接端面１２０と、第３部材９３の溶接端面１２２とを溶接している。溶接端面１２０と溶接端面１２２とは、第２部材９２と第３部材９３の向かい合う面であり、周方向に延在するリング（円環）状の面である。溶接端面１２０は、リング形状の周方向内側に内側開先１３２が形成され、リング形状の周方向外側に外側開先１３４が形成されている。溶接端面１２２は、リング形状の周方向内側に内側開先１３６が形成され、リング形状の周方向外側に外側開先１３８が形成されている。内側開先１３２、１３６は、径方向外側に窪んだ凹部である。外側開先１３４、１３８は、径方向内側に窪んだ凹部である。溶接部１０２は、内側溶接１４０と、外側溶接１４２とを有する。内側溶接１４０は、内側開先１３２、１３６で形成された窪みに形成され、内側開先１３２、１３６と接合されている。外側溶接１４２は、外側開先１３４、１３８で形成された窪みに形成され、外側開先１３４、１３８と接合されている。溶接部１０２の内側溶接１４０と外側溶接１４２は、後述する溶接システムを用い溶加材を溶融して形成される。具体的には、溶接部１０２の内側溶接１４０と外側溶接１４２は、ＴＩＧ（Tungsten　Inert　Gas）溶接等のアーク溶接で形成される。
　次に、図４及び図５を用いて、溶接部を形成する溶接システム１５０について説明する。図４は、溶接システムの概略構成を示す模式図である。図５は、溶接システムの溶接装置の配置の一例を示す模式図である。溶接システム１５０は、第２部材９２と第３部材９３との間の溶接部１０２を形成し、第２部材９２と第３部材９３との円環の面同士を溶接するシステムである。ここで、本実施形態では、加工時に第３部材９３よりも鉛直方向上側に配置される円筒構造物である第２部材９２は上側円筒構造物となり、上側円筒構造物よりも鉛直方向下側に配置される円筒構造物である第３部材９３が下側円筒構造物となる。また、図４に示す例では、第２部材９２の鉛直方向上側の面（第３部材９３側とは反対側の面）に第１部材９１が溶接されている。つまり、上側円筒構造物は、第１部材９１と第２部材９２で構成され、鉛直方向上側の端面は、第１部材９１の鉛直方向上側の端面となる。
　溶接システム１５０は、移動装置１５１と、溶接ユニット１５２と、上側位置計測装置１５４と、側面位置計測装置１５６と、幅計測装置１５８と、制御装置１６０と、を有する。
　移動装置１５１は、第３部材９３が載置される回転テーブル１５１ａと回転テーブル１５１ａを回転させる駆動部１５１ｂとを有する。回転テーブル１５１ａは、水平面に第３部材９３が載置される。回転テーブル１５１ａは、水平面に直交する鉛直軸を軸として、回転される。移動装置１５１は、駆動部１５１ｂで回転テーブル１５１ａを回転させることで、第３部材９３と第３部材９３の上に載置された第２部材９２とを、円筒の周方向に回転させる。
　溶接ユニット１５２は、アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６を有する。アーク溶接装置１７０は、第２部材９２の溶接端面１２０と第３部材９３の溶接端面１２２とが対面する位置、つまり、第２部材９２と第３部材９３とが接する位置に対面する位置で、かつ、第２部材９２及び第３部材９３の周方向外側の面に配置されている。
　アーク溶接装置１７２は、周方向において、アーク溶接装置１７０と対向する位置、つまり、アーク溶接装置１７０が配置されている位置から周方向に１８０°移動した位置に配置されている。アーク溶接装置１７４は、周方向においてアーク溶接装置１７０と同じ位置で、かつ、第２部材９２の溶接端面１２０と第３部材９３の溶接端面１２２とが対面する位置で、かつ、第２部材９２及び第３部材９３の周方向内側の面に配置されている。アーク溶接装置１７６は、周方向においてアーク溶接装置１７２と同じ位置で、かつ、第２部材９２の溶接端面１２０と第３部材９３の溶接端面１２２とが対面する位置で、かつ、第２部材９２及び第３部材９３の周方向内側の面に配置されている。
　つまり、溶接ユニット１５２は、第２部材９２と第３部材９３とが接する位置に対面する位置の径方向外側の面に、１８０°間隔でアーク溶接装置１７０とアーク溶接装置１７２とが配置されている。また、溶接ユニット１５２は、第２部材９２と第３部材９３とが接する位置に対面する位置の径方向内側の面に、１８０°間隔でアーク溶接装置１７４とアーク溶接装置１７６とが配置されている。また、アーク溶接装置１７０とアーク溶接装置１７４とは、周方向の位置が同じ位置となる。アーク溶接装置１７２とアーク溶接装置１７６とは、周方向の位置が同じ位置となる。
　アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６は、加熱源となるトーチ１８０と、トーチ１８０によって加熱され、溶融するワイヤ（溶加材）１８２と、を有する。アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６は、トーチ１８０で溶加材１８２及び溶接端面１２０、１２２の周辺部を加熱し、溶加材１８２を溶解して、溶接端面１２０、１２２に接合させることで、溶接端面１２０と溶接端面１２２とを溶接する。アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６としては、溶加材１８２を溶解して、溶接を行う各種装置を用いることができ、上述したようにＴＩＧ（Tungsten　Inert　Gas）溶接、プラズマ溶接等の溶加材と加熱源が別の溶接方法の各種装置や、被覆アーク溶接、サブマージアーク溶接、ミグ溶接、炭酸ガスアーク溶接、セルフシールドアーク溶接等の溶加材と加熱源が一体の溶接方法の各種装置を用いることができる。
　上側位置計測装置１５４は、第１部材９１の鉛直方向上側の端面の高さ方向の位置を計測する。上側位置計測装置１５４は、移動装置１５１とは別の部分に固定されており、移動装置１５１が回転しても位置が移動しない。上側位置計測装置１５４は、計測端子と対面する位置の第１部材９１の鉛直方向上側の端面の高さを計測する。上側位置計測装置１５４は、ダイヤルケージ等の接触型の位置計測装置や、レーザ変位計等の非接触型の位置計測装置を用いることができる。上側位置計測装置１５４は、移動装置１５１で第１部材９１が回転することで、周方向において計測する位置が変化する。上側位置計測装置１５４は、回転時に第１部材９１の位置を計測することで、周方向の各位置の円筒構造物の鉛直方向の位置を計測する。なお、上側位置計測装置１５４は、設計値では、鉛直方向上側の位置が周方向で同じ高さとなる位置を計測する。
　側面位置計測装置１５６は、第１部材９１の径方向外側の端面の円筒構造物の径方向における位置（回転軸からの距離）を計測する。側面位置計測装置１５６は、円筒構造物の周方向（回転方向）における位置が上側位置計測装置１５４と同じ位置となる。側面位置計測装置１５６は、移動装置１５１とは別の部分に固定されており、移動装置１５１が回転しても位置が移動しない。側面位置計測装置１５６は、計測端子と対面する位置の第１部材９１の径方向外側の端面の径方向位置を計測する。側面位置計測装置１５６は、ダイヤルケージ等の接触型の位置計測装置や、レーザ変位計等の非接触型の位置計測装置を用いることができる。側面位置計測装置１５６は、移動装置１５１で第１部材９１が回転することで、周方向において計測する位置が変化する。側面位置計測装置１５６は、回転時に第１部材９１の位置を計測することで、周方向の各位置の円筒構造物の径方向の位置を計測する。なお、側面位置計測装置１５６は、設計値では、径方向の距離が周方向で同じ距離となる位置を計測する。
　幅計測装置１５８は、第２部材９２に形成されたポンチ穴１８６と、第３部材９３に形成されたポンチ穴１８８と、の距離Ｄを計測する。幅計測装置１５８は、ポンチ穴１８６、１８８と接触し、距離Ｄを計測しても、非接触で距離Ｄを計測してもよい。ポンチ穴１８６、１８８は、第２部材９２、第３部材９３のそれぞれに周方向に等間隔で配置されている。幅計測装置１５８は、各位置の距離Ｄを計測することで、溶接部１０２を含む領域に生じる溶接縮み等で生じる距離Ｄの変化を計測できる。なお、本実施形態では、ポンチ穴１８６、１８８を形成したが、ポンチ穴に限定されない。幅計測装置１５８は、第２部材９２と第３部材９３との変位を検出する目印（幅検出用目印）を検出すればよい。また、目印としては、ポンチ穴以外にもマーカや、第２部材９２、第３部材にもともとある特異な形状の部分や、突起等を用いることもできる。
　制御装置１６０は、上側位置計測装置１５４、側面位置計測装置１５６及び幅計測装置１５８の計測結果や予め決められた条件、また作業者の操作に基づいて、移動装置１５１及び溶接ユニット１５２の動作を制御する。
　次に、図６を用いて、溶接システム１５０を用いた溶接方法の一例を説明する。図６は、溶接システムを用いた溶接方法の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、制御装置１６０が各部の動作を制御することで実行することができる。また、装置の設置等は、作業者が搬送機器等を用いて実行しても、制御装置１６０の制御に基づいて自動で実行してもよい。以下では、溶接する円筒構造物を上側円筒構造物、下側円筒構造物として説明する。
　溶接システム１５０は、下側円筒構造物を移動装置１５１に載置し（ステップＳ１２）、上側円筒構造物を下側円筒構造物の上に載置する（ステップＳ１４）。上側円筒構造物は、下側円筒構造物と同軸上、つまり、上側円筒構造物と下側円筒構造物の溶接端面同士が接触し、かつ、円筒の中心軸が一致する位置に配置する。上側円筒構造物と下側円筒構造物とは、溶接端面に開先を形成した状態でステップＳ１４の処理を行っても、ステップＳ１４の処理を行ってから開先を形成する加工を行ってもよい。
　溶接システム１５０は、上側円筒構造物を下側円筒構造物の上に載置したら、上側円筒構造物と下側円筒構造物とを仮止め溶接する（ステップＳ１６）。仮止め溶接の方法は特に限定されない。仮止め溶接は行わなくてもよい。溶接システム１５０は、仮止め溶接を行ったら、溶接装置及び各計測装置を設置する（ステップＳ１８）。具体的には、溶接システム１５０は、上側円筒構造物及び下側円筒構造物の溶接端面と対面する位置に溶接ユニット１５２の各アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６を配置する。また、溶接システム１５０は、上側位置計測装置１５４を上側円筒構造物の鉛直方向上側の面と対面する位置に設置し、側面位置計測装置１５６を上側円筒構造物の径方向外側の面と対面する位置に設置する。また、必要に応じて、幅計測装置１５８も設置する。
　溶接システム１５０は、溶接装置及び各計測装置を設置したら、移動装置１５１による移動及び計測装置による計測を開始し（ステップＳ２０）、溶接を実行する（ステップＳ２２）。つまり、移動装置１５１により、上側円筒構造物及び下側円筒構造物と溶接ユニット１５２とを相対的に回転させつつ、溶接ユニット１５２の各アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６により上側円筒構造物の溶接端面と下側円筒構造物の溶接端面とを溶接する。つまり、溶接端面の間に溶加材を溶融させ溶接を行う。また、溶接システム１５０は、周方向（回転方向）において、１８０°離れた位置の２か所で、周方向外側、周方向内側の両方向から溶接を行う。
　溶接システム１５０は、溶接を実行したら、上側円筒構造物及び下側円筒構造物と溶接ユニット１５２とが相対的に規定角度回転したかを判定する（ステップＳ２４）。ここで、本実施形態の溶接システム１５０は、アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６が１８０°間隔で配置されているので、規定角度は、例えば１８０°となる。なお、規定角度は、１８０°に限定されない。溶接システム１５０は、規定角度回転していない（ステップＳ２４でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ２２に戻り、移動装置１５１により相対回転を行いつつ、溶接を実行する。つまり、溶接システム１５０は、規定角度回転するまで、上側円筒構造物及び下側円筒構造物と溶接ユニット１５２とを相対的に回転させつつ、溶接を行う。
　溶接システム１５０は、規定角度回転した（ステップＳ２４でＹｅｓ）と判定した場合、移動を停止する（ステップＳ２６）。つまり、移動装置１５１による上側円筒構造物及び下側円筒構造物の回転を停止し、溶接も停止し、１つの溶接パスでの溶接を終了する。
　溶接システム１５０は、移動を停止したら、溶接終了かを判定する（ステップＳ２８）。つまり、上側円筒構造物と下側円筒構造物との間の溶接が完了し、溶接部が完成したかを判定する。
　溶接システム１５０は、溶接終了ではない（ステップＳ２８でＮｏ）と判定した場合、計測結果に基づいて、次のパスの溶接条件を決定し（ステップＳ３０）、ステップＳ２０に戻り、次の溶接パスの溶接を行う。具体的には、溶接システム１５０は、上側位置計測装置１５４で計測した上側円筒構造物の鉛直方向上側の面と対面する位置の変動や、側面位置計測装置１５６で計測した上側円筒構造物の径方向外側の面の変動に基づいて、下側円筒構造物に対する上側円筒構造物の倒れ（傾き）等の発生を検出し、検出結果に基づいて、移動装置１５１による移動速度や、各アーク溶接装置１７０、１７２、１７４、１７６の位置や出力を決定する。溶接システム１５０は、このように溶接条件を調整することで、倒れ等を抑制しつつ、溶接を行う。溶接システム１５０は、溶接終了である（ステップＳ２８でＹｅｓ）と判定した場合、本処理を終了する。また、溶接システム１５０は、溶接終了であると判定した後、溶接部の仕上げ処理を行い、溶接部の表面を滑らかな形状としてもよい。
　溶接システム１５０は、以上のように、アーク溶接装置を周方向に均等に配置し、上側円筒構造物及び下側円筒構造物と、アーク溶接装置とを、配置間隔分回転移動させつつ連続して溶接を行うことで、上側円筒構造物及び下側円筒構造物を周方向に均等に加熱しつつ溶接を行うことができる。これにより、上側円筒構造物及び下側円筒構造物に対して、溶接で加わる熱を周方向で均等にすることができ、溶接時の加工で生じる傾きの発生を低減することができる。また、配置間隔分回転移動させつつ連続して溶接を行うことで、１回の加工で多くの領域を溶接することができる。これにより溶接にかかる時間を短くすることができる。
　また、溶接システム１５０は、計測結果に基づいて、溶接の条件を調整することで、下側円筒構造物に対する上側円筒構造物の倒れ（傾き）をより低減することができる。また、本実施形態の、溶接システム１５０は、上側位置計測装置１５４と側面位置計測装置１５６に基づいて、溶接の条件を調整したが、幅計測装置１５８の結果に基づいて、溶接の条件を調整してもよい。また、溶接システム１５０は、本実施形態のように、１回のパス時の計測結果に基づいて、次のパスの溶接の条件を調整することで、下側円筒構造物に対する上側円筒構造物の倒れ（傾き）が生じた場合、すぐに補正することができ、倒れをより低減することができる。
　本実施形態の溶接システム１５０は、アーク溶接装置を円筒構造物の周方向に２か所、つまり、１８０度間隔で配置したが、これに限定されない。本実施形態の溶接システム１０は、アーク溶接装置を円筒構造物の周方向に等間隔（等角度間隔）で配置すればよく、周方向に３か所配置しても、４か所配置しても、５か所以上配置してもよい。溶接システム１５０は、アーク溶接装置を３か所に配置する場合、１２０度間隔で配置する。また、溶接システム１５０は、アーク溶接装置を４か所に配置する場合、９０度間隔で配置する。また、溶接システム１５０は、少なくとも周方向に配置されているアーク溶接装置の間隔分の角度範囲を規定角度として連続して回転させればよい。また、溶接システム１５０は、周方向に配置されているアーク溶接装置の間隔分の角度以上の角度範囲、例えば、３６０度を規定角度とし、連続して回転させてもよい。
　本実施形態の溶接システム１５０は、アーク溶接装置を円筒構造物の内側と外側の両方に設けたが、いずれか一方のみでもよい。また、溶接システム１５０は、アーク溶接装置の設置位置を円筒構造物の内側と外側とで移動可能とし、円筒構造物の内側を溶接した後、円筒構造物の外側を溶接しても、その逆の順序で溶接してもよい。なお、いずれの場合も、円筒構造物の内側と外側のいずれかに複数のアーク溶接装置を周方向に等間隔（等角度間隔）で配置する。
　また、本実施形態の溶接システム１５０は、アーク溶接装置を用いて、アーク溶接で溶加材を用いた溶接を行ったが、アーク溶接装置に代えて、高密度エネルギ溶接装置を用いて、高密度エネルギ溶接で溶加材を用いた溶接を行ってもよい。高密度エネルギ溶接装置は、電子ビーム溶接、レーザ溶接等の高密度エネルギを照射して、溶加材を溶解させ、溶接を行う。高密度エネルギ溶接でも、複数台を等間隔に配置して溶接を行うことで、バランス良く熱収縮させることができ、上記効果を得ることができる。
　本実施形態の溶接システム１５０は、内側開先と外側開先の深さ（大きさ）を同じ形状とし、内側溶接と外側溶接を同じ深さ（大きさ）としてもよいが、異なる大きさとしてもよい。
　なお、上述した実施形態では、上述した加圧水型原子炉（ＰＷＲの炉内構造物）に限定されず、上述したように円筒構造物のリング状の面同士を溶接する種々の部材の溶接に用いることができる。
　４０　加圧水型原子炉
　４１　原子炉容器
　４６　炉心槽
　５３　炉心
　５４　燃料集合体
　５５　制御棒
　５７　制御棒クラスタ案内管
　６０　制御棒クラスタ駆動軸
　９１　第１部材
　９２　第２部材
　９３　第３部材
　９４　第４部材
　９５　第５部材
１０１、１０２、１０３、１０４　溶接部
１２０、１２２　溶接端面
１３２、１３６　内側開先
１３４、１３８　外側開先
１４０　内側溶接
１４２　外側溶接
１５０　溶接システム
１５１　移動装置
１５２　溶接ユニット
１５４　上側位置計測装置
１５６　側面位置計測装置
１５８　幅計測装置
１６０　制御装置
１７０、１７２、１７４、１７６　アーク溶接装置
１８０　トーチ
１８２　ワイヤ（溶加材）
１８６、１８８　ポンチ穴

Claims (8)

  1. 　上側円筒構造物と下側円筒構造物との円筒の軸方向の端面であり対面する溶接端面を溶接する円筒構造物の溶接システムであって、
    　前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との溶接端面に対向し、かつ、前記円筒の周方向に等間隔で配置された２つ以上の溶接装置と、
    　前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置と、を前記円筒の周方向に相対回転させる移動装置と、
    　前記溶接装置と前記移動装置との動作を制御する制御装置と、を有し、
    　前記溶接装置は、溶加材と、前記溶加材を溶融させる加熱源を有し、前記溶接端面に前記溶加材を溶融して融合させて、前記溶接端面を溶接し、
    　前記制御装置は、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記移動装置で前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させることを特徴とする円筒構造物の溶接システム。
  2. 　前記溶接装置は、アーク溶接又は高密度エネルギで前記溶接端面を溶接することを特徴とする請求項１に記載の円筒構造物の溶接システム。
  3. 　前記上側円筒構造物の側面の位置を計測する側面位置検出部と、
    　前記上側円筒構造物の上面の位置を計測する上面位置検出部と、を有し、
    　前記制御装置は、前記側面位置検出部で検出した位置と、前記上面位置検出部で検出した位置に基づいて、前記下側円筒構造物に対する前記上側円筒構造物の位置ずれを検出し、検出した位置ずれに基づいて、前記移動装置と前記溶接装置の動作を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の円筒構造物の溶接システム。
  4. 　前記制御装置は、前記移動装置で前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置とを前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させている間に前記側面位置検出部及び前記上面位置検出部で位置を検出させ、
    　検出した結果に基づいて、次に、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記移動装置で前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させる条件を決定することを特徴とする請求項３に記載の円筒構造物の溶接システム。
  5. 　前記溶接装置は、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物の前記溶接端面を前記円筒の径方向外側から溶接する外側溶接装置を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の円筒構造物の溶接システム。
  6. 　前記溶接装置は、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物の前記溶接端面を前記円筒の径方向内側から溶接する内側溶接装置を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の円筒構造物の溶接システム。
  7. 　下側円筒構造物の上に、上側円筒構造物を載置し、前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との端面であり対面する溶接端面を接触させるステップと、
    　前記上側円筒構造物と前記下側円筒構造物との溶接端面に対向し、かつ、円筒の周方向に等間隔で配置された２つ以上の溶接装置で、前記溶接端面に溶加材を溶融して融合させて、前記溶接端面を溶接しつつ、前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させるステップと、を有することを特徴とする円筒構造物の溶接方法。
  8. 　前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させるステップ、を複数回実行し、
    　前記上側円筒構造物及び前記下側円筒構造物と、前記溶接装置とを前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させている間に前記上側円筒構造物の側面の位置と前記上側円筒構造物の上面の位置を計測するステップと、
    　検出した結果に基づいて、次に、前記溶接装置で前記溶接端面を溶接させつつ、前記溶接装置の配置間隔の角度分、連続して回転させる条件を決定するステップと、を有することを特徴とする請求項７に記載の円筒構造物の溶接方法。
PCT/JP2015/078680 2014-10-31 2015-10-08 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法 WO2016067890A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/500,373 US20170232540A1 (en) 2014-10-31 2015-10-08 Welding system and welding method of cylindrical structures
EP15855165.5A EP3162490B1 (en) 2014-10-31 2015-10-08 Cylindrical-structure welding system and welding method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014223422A JP6508916B2 (ja) 2014-10-31 2014-10-31 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法
JP2014-223422 2014-10-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016067890A1 true WO2016067890A1 (ja) 2016-05-06

Family

ID=55857232

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/078680 WO2016067890A1 (ja) 2014-10-31 2015-10-08 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170232540A1 (ja)
EP (1) EP3162490B1 (ja)
JP (1) JP6508916B2 (ja)
WO (1) WO2016067890A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116000553A (zh) * 2023-03-24 2023-04-25 成都焊研威达科技股份有限公司 筒体卧式内涨组对与焊接专机
CN118321814A (zh) * 2024-06-07 2024-07-12 中国建筑第五工程局有限公司 一种钢结构厂房施工用焊接装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6470994B2 (ja) * 2015-02-17 2019-02-13 株式会社東芝 コアバレルの製造方法およびコアバレル
JP6583210B2 (ja) * 2016-10-28 2019-10-02 ダイキン工業株式会社 圧縮機の溶接方法および圧縮機の製造方法
CN107283040B (zh) * 2017-05-12 2019-04-16 中国船舶重工集团公司第七二五研究所 一种电子束连续焊接折弯结构工件的方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06117827A (ja) * 1992-10-07 1994-04-28 Sekisui Chem Co Ltd 溶接線位置検出方法
JP2002144038A (ja) * 2000-11-02 2002-05-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 突合せ継手の溶接方法及びこれに用いる溶接トーチ
JP2013013921A (ja) * 2011-07-05 2013-01-24 Hitachi Ltd 自動溶接システムおよび自動溶接方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61238466A (ja) * 1985-04-16 1986-10-23 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 管の自動溶接方法
JP2837002B2 (ja) * 1991-10-22 1998-12-14 三菱重工業株式会社 溶接状況監視装置
US5603447A (en) * 1995-10-03 1997-02-18 Hayes Wheels International, Inc. Vehicle wheel welding station with crossed straight welding torches
KR100360866B1 (ko) * 2000-11-23 2002-11-13 주식회사 엘지이아이 밀폐형 압축기의 전기용접장치
DE10234242B4 (de) * 2002-07-09 2005-10-27 Airbus Deutschland Gmbh Anordnung und Verfahren zur Regelung der Nahtlage eines laserstrahlgefügten Profils
AU2009255828B2 (en) * 2008-06-05 2014-01-23 Heerema Marine Contractors Nederland S.E. Measurement system, pipe handling system and method of joining pipe sections
GB0921078D0 (en) * 2009-12-01 2010-01-13 Saipem Spa Pipeline welding method and apparatus

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06117827A (ja) * 1992-10-07 1994-04-28 Sekisui Chem Co Ltd 溶接線位置検出方法
JP2002144038A (ja) * 2000-11-02 2002-05-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 突合せ継手の溶接方法及びこれに用いる溶接トーチ
JP2013013921A (ja) * 2011-07-05 2013-01-24 Hitachi Ltd 自動溶接システムおよび自動溶接方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116000553A (zh) * 2023-03-24 2023-04-25 成都焊研威达科技股份有限公司 筒体卧式内涨组对与焊接专机
CN116000553B (zh) * 2023-03-24 2023-06-16 成都焊研威达科技股份有限公司 筒体卧式内涨组对与焊接专机
CN118321814A (zh) * 2024-06-07 2024-07-12 中国建筑第五工程局有限公司 一种钢结构厂房施工用焊接装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3162490A4 (en) 2017-09-20
JP2016087632A (ja) 2016-05-23
EP3162490B1 (en) 2019-10-30
US20170232540A1 (en) 2017-08-17
JP6508916B2 (ja) 2019-05-08
EP3162490A1 (en) 2017-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016067890A1 (ja) 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法
EP2484479A1 (en) Nozzle welding method, nozzle part repairing method, and nozzle welded structure
US20100108743A1 (en) Apparatus For And Method Of Automatically Welding Flange Of Guide Thimble Tube In Nuclear Fuel Assembly
US20050220249A1 (en) Method of securing a tube in a bore through a spherical wall, and a device for depositing welding material in a facing
WO2012129995A1 (zh) 插入式大斜管与筒体接头的焊接变形控制方法
CN107891228A (zh) 一种核电站主管道安装焊接变形监控方法
KR20160049341A (ko) 가공 대상 유닛의 지지 장치
JP6522316B2 (ja) 円筒構造物の溶接システム及び溶接方法
FI125407B (fi) Päällystämismenetelmä ja laite hitsiaineen kerrostamiseksi
JP2006205171A (ja) 溶接装置及びそれを用いた溶接方法
JP6124833B2 (ja) 発電設備用のロータを溶接する方法
CN105499803B (zh) 一种用于辐照监督管组装焊接的工艺
JP6143635B2 (ja) レーザ溶接方法及びレーザ溶接装置
JP6200410B2 (ja) 補修溶接方法及び補修溶接用プラグ、並びに原子炉容器
KR20220002661A (ko) 플레이트 적층체의 용접 장치 및 플레이트 구조체의 제조 방법
US5700988A (en) Device for fixing in a fluid tight manner a through tube in a dome-shaped wall of a component of a nuclear reactor
JP5713766B2 (ja) 配管処理装置および配管処理方法
CN109243626A (zh) Acp1000核电压力容器筒体保温层安装方法
JP6479416B2 (ja) 円筒部材の製造方法
US20030016777A1 (en) TIG welded MOX fuel rod
RU2504851C1 (ru) Станок для вырезки кессонов с дефектными облученными тепловыделяющими сборками
RU2381881C2 (ru) Способ изготовления тепловыделяющих элементов ядерного реактора
JP2013180305A (ja) 胴部接合方法および胴部
JP5726015B2 (ja) 溶接方法及び溶接装置
CN114633085B (zh) 一种核电用大型蒸发器内件安装方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15855165

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015855165

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015855165

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE