WO2016043062A1 - 騒音抑制装置および騒音抑制方法、並びにプログラム - Google Patents

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徹徳 板橋
宏平 浅田
慶一 大迫
繁利 林
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    • H04R2499/10—General applications
    • H04R2499/13—Acoustic transducers and sound field adaptation in vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a noise suppression device, a noise suppression method, and a program, and more particularly, to a noise suppression device, a noise suppression method, and a program that can suppress noise more stably and effectively.
  • Patent Document 1 discloses an active vibration noise control apparatus that can output sound waves that cancel noise from a plurality of speakers, and can apply an adaptive algorithm to a plurality of paths from each speaker to a microphone. ing.
  • the present disclosure has been made in view of such a situation, and makes it possible to suppress noise more stably and effectively.
  • the noise suppression device is an error measurement that measures, as an error, a waveform of a combined wave obtained by combining a noise to be controlled and a sound wave output from an output unit so as to cancel the noise.
  • a reference signal processing unit for performing signal processing for generating a reference signal representing the waveform of the noise based on an estimated value obtained by estimating an acoustic characteristic in a path from the output unit to the unit, and an amplitude frequency obtained from the acoustic characteristic
  • an error signal processing unit that performs signal processing on an error signal that represents the waveform of the error measured by the error measurement unit, and an adaptive algorithm so that the error signal becomes 0 with reference to the reference signal
  • a filter coefficient calculating unit for calculating a filter coefficient; and filtering the reference signal according to the filter coefficient calculated by the filter coefficient calculating unit.
  • a filter unit that supplies a control signal obtained by the output to the output unit, and for each predetermined number of the output units, the reference signal processing unit, the error signal processing unit,
  • a noise suppression method or program measures, as an error, a waveform of a combined wave in which noise to be controlled is combined with a sound wave output from an output unit so as to cancel the noise.
  • signal processing for generating a reference signal representing the waveform of the noise is performed, and according to the amplitude frequency characteristic obtained from the acoustic characteristic,
  • Signal processing is performed on an error signal representing the waveform of the error measured by the error measurement unit, a filter coefficient is calculated according to an adaptive algorithm so that the error signal becomes 0 with reference to the reference signal, and the filter Supplying a control signal obtained by filtering the reference signal to the output unit according to a coefficient, For each of the output section of the signal processing for generating the reference signal, the signal processing to the error signal, the calculation of the filter coefficients, the filtering of the reference signal is performed.
  • an error measurement unit that measures, as an error, a waveform of a combined wave obtained by combining a noise to be controlled and a sound wave output from the output unit so as to cancel the noise. Based on the estimated value obtained by estimating the acoustic characteristic in the path from the output unit, signal processing for generating a reference signal representing the waveform of the noise is performed, and the error measuring unit is performed according to the amplitude frequency characteristic obtained from the acoustic characteristic. Signal processing is performed on the error signal representing the waveform of the error measured by the above.
  • a filter coefficient is calculated according to an adaptive algorithm so that the error signal becomes 0 with reference to the reference signal, and a control signal obtained by filtering the reference signal according to the filter coefficient is sent to the output unit. Supplied. Then, signal processing for generating the reference signal, signal processing for the error signal, calculation of the filter coefficient, and filtering of the reference signal are performed for each predetermined number of the output units.
  • noise can be suppressed more stably and effectively.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of a basic adaptive filter. It is a figure which shows an example of the adaptive filter which considered the acoustic characteristic. It is a figure which shows an example of the adaptive filter in the structure which has a some speaker. It is a figure which shows an example of the noise canceling system applied to the interior space. It is a figure explaining an acoustic characteristic and a band-limiting filter. It is a block diagram showing an example of composition of a noise canceling system of a 1st embodiment to which this art is applied. It is a block diagram explaining the signal transmission in the noise canceling system of FIG. It is a flowchart explaining a noise suppression process. It is a block diagram explaining the modification of the noise canceling system of FIG.
  • FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration example of an embodiment of a computer to which the present technology is applied.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a basic adaptive filter.
  • FIG. 1A shows a block diagram showing a configuration example of a noise canceling system
  • FIG. 1B shows a block diagram showing signal transmission in the noise canceling system.
  • system represents the entire apparatus constituted by a plurality of apparatuses.
  • the noise canceling system 11 includes microphones 12 and 13, a speaker 14, and a control device 15.
  • the microphone 12 is a noise measuring unit that measures noise from the outside in real time, and supplies an electrical signal representing the measured noise waveform to the control device 15 as a reference signal x (n).
  • the microphone 13 measures, in real time, a synthesized wave obtained by synthesizing the noise to be controlled and the sound wave output from the speaker 14 so as to cancel the noise as an error in control performed so as to cancel the noise. This is an error measurement unit. Then, the microphone 13 supplies an electric signal representing the waveform of the synthesized wave to the control device 15 as an error signal e (n). That is, the microphone 13 functions as an adder 21 as shown in FIG. 1B, and a control target signal d (n) representing a noise waveform to be controlled and a control for suppressing the noise. A control signal y (n) for performing is input. The microphone 13 cancels the control target signal d (n) by the control signal y (n), that is, subtracts the control signal y (n) from the control target signal d (n). n) is obtained and supplied to the control device 15.
  • the speaker 14 is an output unit that outputs a sound wave having a waveform according to the control signal y (n) supplied from the control device 15.
  • the control device 15 generates a control signal y (n) based on the reference signal x (n) supplied from the microphone 12 and the error signal e (n) supplied from the microphone 13 and supplies the control signal y (n) to the speaker 14. To do. That is, the control device 15 includes an LMS (Least Mean Square) algorithm block 22 and an FIR (Finite Impulse Response) filter block 23, as shown in FIG.
  • the LMS algorithm block 22 generates filter coefficients of the FIR filter block 23 in real time according to the adaptive algorithm so that the error signal e (n) becomes 0 with reference to the reference signal x (n), and the FIR filter block 23 Supply.
  • the FIR filter block 23 generates the control signal y (n) by filtering the reference signal x (n) according to the filter coefficient supplied from the LMS algorithm block 22 and outputs it.
  • the LMS algorithm block 22 updates the filter coefficient filtered by the FIR filter block 23 by an adaptive algorithm in real time. Thereby, in the noise canceling system 11, the sound wave which cancels noise can be output from the speaker 14, and noise can be suppressed.
  • the noise canceling system 11 shown in FIG. 1 has a configuration in which the speaker 14 is disposed in the vicinity of the microphone 13 serving as the control position, but in reality, there is a certain distance from the speaker 14 to the control position. is there. Therefore, a stable filter can be obtained by considering the acoustic characteristic C in the transmission path from the speaker 14 to the microphone 13.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of an adaptive filter considering acoustic characteristics.
  • 2A is a block diagram showing a configuration example of the noise canceling system
  • FIG. 2B is a block diagram showing signal transmission in the noise canceling system.
  • the noise canceling system 11A obtains an estimated value C ′ obtained by estimating the acoustic characteristic C by measurement, and has a configuration in which an estimated filter block 25 using the estimated value C ′ as a filter coefficient is provided in the preceding stage of the LMS algorithm block 22. It has become.
  • the control device 15 has an estimation filter block 25 in addition to the LMS algorithm block 22 and the FIR filter block 23. Then, the estimation filter block 25 supplies the filtered reference signal r (n) generated by filtering using the estimated value C ′ as a filter coefficient to the reference signal x (n) to the LMS algorithm block 22.
  • the noise canceling system 11A the noise can be stably canceled by considering the acoustic characteristic C in the transmission path from the speaker 14 to the microphone 13.
  • the method of adding the estimation filter block 25 before the LMS algorithm block 22 is referred to as Filtered-X.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an adaptive filter in a configuration having a plurality of speakers.
  • FIG. 3A shows a block diagram showing a configuration example of a noise canceling system having a plurality of speakers
  • FIG. 3B shows signal transmission in a noise canceling system having a plurality of speakers. A block diagram is shown.
  • the noise canceling system 11B includes microphones 12 and 13, M speakers 14-1 to 14-M, and a control device 15B.
  • the FIR filter block 23-1 for each of the M speakers 14-1 to 14-M in the control device 15B are provided.
  • the filter coefficients are updated in real time by the LMS algorithm blocks 22-1 to 22-M for each of the FIR filter blocks 23-1 to 23-M.
  • control signals y0 (n) to yM-1 (n) taking into account the acoustic characteristics C0 to CM-1 are generated for the speakers 14-1 to 14-M. Noise can be canceled effectively.
  • FIG. 4 shows a noise canceling system 11B applied to the interior space of a vehicle so that five speakers 14-1 to 14-5 are arranged on the body of the vehicle and the microphone 13 is installed on the seat on which the driver sits. An example is shown.
  • a band limiting filter that removes the peak dip of each acoustic characteristic C is individually created, and the band limited error signal e (n) is input to the LMS algorithm block 22. Propose.
  • dip occurs at different frequencies.
  • many peak dips occur in a closed space, and even if the LMS algorithm block 22 generates filter coefficients based on such acoustic characteristics C0 and acoustic characteristics C1, the FIR filter block 23 may not function normally. is assumed.
  • a band limiting filter F0 that limits the frequency band where the dip occurs in the acoustic characteristic C0 is provided, and the frequency band where the dip occurs in the acoustic characteristic C1 A band limiting filter F1 for limiting is provided.
  • the band limiting filter F is individually created and the band limited error signal e (n) is input to the LMS algorithm block 22.
  • the frequency that is not good in each path is not filtered in the FIR filter block 23, and the filtering is performed at the frequency that is good. It is assumed that frequencies that are not good for each path are different, and noise canceling at frequencies that are not good at each path can be mutually compensated by performing noise canceling at frequencies that are good at each path.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration example of the noise canceling system
  • FIG. 7 is a block diagram illustrating signal transmission in the noise canceling system.
  • the same reference numerals are given to blocks common to the configuration in FIG. 3, and detailed description thereof is omitted.
  • the noise canceling system 51 includes microphones 12 and 13, M speakers 14-1 to 14-M, and a control device 61.
  • the microphone 12 is a noise measuring unit that measures noise to be controlled in real time, and supplies an electric signal representing the measured noise waveform to the control device 61 as a reference signal x (n).
  • the microphone 13 is a control that is performed so as to cancel the noise by using the synthesized wave obtained by synthesizing the noise to be controlled and the plurality of sound waves output from the speakers 14-1 to 14-M. It is an error measurement part which measures in real time as an error of. Then, the microphone 13 supplies an electric signal representing the waveform of the synthesized wave to the control device 61 as an error signal e (n).
  • Speakers 14-1 to 14-M are output units that output sound waves having waveforms according to control signals y0 (n) to yM-1 (n) supplied from the control device 61, respectively.
  • the sound waves output from the speakers 14-1 to 14-M change according to the corresponding acoustic characteristics C0 to CM from the speakers 14-1 to 14-M to the microphone 13 and are measured by the microphone 13.
  • the control device 61 obtains a control signal obtained by filtering the reference signal x (n) supplied from the microphone 12 for each of the speakers 14-1 to 14-M according to the error signal e (n) supplied from the microphone 13. y0 (n) to yM-1 (n) are supplied to the speakers 14-1 to 14-M.
  • the control device 61 includes M reference signal processing units 62-1 to 62-M, M error signal processing units 63-1 to 63-M, and M coefficient calculation units 64-1 to 64-M. , And M filter units 65-1 to 65-M.
  • the reference signal processing units 62-1 to 62-M, the error signal processing units 63-1 to 63-M, the coefficient calculation units 64-1 to 64-M, and the filter units 65-1 to 65-M are respectively If they are configured similarly and need not be distinguished from each other as appropriate, they are referred to as a reference signal processing unit 62, an error signal processing unit 63, a coefficient calculation unit 64, and a filter unit 65.
  • the speakers 14-1 to 14-M are also referred to as speakers 14.
  • an estimated value C ′ obtained by estimating the acoustic characteristic C from the speaker 14 to the microphone 13 is set as a filter coefficient. Then, the reference signal processing unit 62 generates a filtered reference signal r (n) obtained by filtering the reference signal x (n) supplied from the microphone 12 according to the estimated value C ′, and supplies the filtered reference signal r (n) to the reference signal processing unit 62.
  • the error signal processing unit 63 performs signal processing on the error signal e (n) supplied from the microphone 13 according to the amplitude frequency characteristic obtained from the acoustic characteristic C from the speaker 14 to the microphone 13 measured in advance. Error signal e (n) is supplied to the coefficient calculator 64.
  • the error signal processing unit 63 functions as a band limiting filter block 26, performs band limiting filtering on the error signal e (n) so as to cut the peak dip according to the amplitude frequency characteristics, and limits the band.
  • the error signal e (n) is supplied to the coefficient calculation unit 64.
  • the coefficient calculation unit 64 refers to the filtered reference signal r (n) supplied from the reference signal processing unit 62 so that the error signal e (n) band-limited by the error signal processing unit 63 becomes zero. According to the adaptive algorithm, the filter coefficient of the filter unit 65 is generated in real time and supplied to the filter unit 65.
  • the filter unit 65 generates the control signal y (n) by filtering the reference signal x (n) according to the filter coefficient supplied from the coefficient calculation unit 64 and outputs the control signal y (n) to the speaker 14.
  • the error signal processing unit 63 can cut the peak dip. Then, the band-limited error signal e (n) in such a peak dip is supplied to the coefficient calculation unit 64, and noise can be suppressed more stably and effectively by generating a filter coefficient.
  • the paths from the plurality of speakers 14 to the microphones 13 are different, and dips and peaks on the frequency axis also occur in different frequency bands.
  • filtering is performed by the error signal processing units 63-1 to 63-M so as to limit the band of each peak or dip, so that the filter coefficient based on the error signal e (n) of the frequency is filtered. Since it is not set to -1 to 65-M, the through characteristic is obtained. Therefore, it is more stable than the case where the band is not limited in each filter system.
  • the reference signal x (n) representing the noise to be controlled it is possible to employ, for example, a sensor that can detect vehicle vibration in addition to the microphone 12.
  • the process starts when the supply of the reference signal x (n) from the microphone 12 is started and the supply of the error signal e (n) from the microphone 13 is started.
  • the reference signal processing unit 62 refers to the filtered reference signal r (n) generated by filtering the reference signal x (n) with the acoustic characteristic C measured in advance as the estimated value C ′.
  • the signal processing unit 62 is supplied.
  • step S12 the error signal processing unit 63 performs band limiting filtering on the error signal e (n) so as to cut the peak dip in accordance with the amplitude frequency characteristic obtained from the acoustic characteristic C, and the band limited error signal e (n). ) Is supplied to the coefficient calculation unit 64.
  • step S13 the coefficient calculation unit 64 refers to the filtered reference signal r (n) supplied from the reference signal processing unit 62 in step S11, and the band supplied from the error signal processing unit 63 in step S12 is limited. Filter coefficients are calculated according to the adaptive algorithm so that the error signal e (n) becomes zero. Then, the coefficient calculation unit 64 supplies the calculated filter coefficient to the filter unit 65 and updates it.
  • step S14 the filter unit 65 generates the control signal y (n) by filtering the reference signal x (n) according to the filter coefficient supplied from the coefficient calculation unit 64 in step S113, and outputs the control signal y (n) to the speaker 14. . Thereby, the sound wave according to the control signal y (n) is output from the speaker 14, and the noise measured in the microphone 13 is cancelled.
  • step S14 After the process of step S14, the process returns to step S11, and the same process is repeated thereafter.
  • the filter coefficient is calculated using the error signal e (n) in which the frequency band in which the peak dip occurs is band-limited, so that noise can be suppressed more stably and effectively. It is possible to realize a noise suppression process that can be performed.
  • FIG. 9 is a block diagram for explaining a modification of the noise canceling system of FIG.
  • the error signal processing unit 63 of the control device 61 functions as the gain block 27. That is, a gain block 27 is provided in place of the band limiting filter block 26 as shown in FIG. Then, the error signal processing unit 63 adjusts the gain so as to decrease in the path with a large peak dip and increase in the path with a small peak dip in accordance with the amplitude frequency characteristic, and an error signal e (n) supplied from the microphone 13. Signal processing is performed.
  • the stability of the FIR filter block 23 can be increased as the system has a smaller peak dip. Thereby, the ratio of the error signal of the FIR filter block 23 having high stability can be improved as compared with the error signal of the FIR filter block 23 having low stability, and the stability of the system can be improved as the noise canceling system 51 as a whole. Can be increased.
  • the band limiting filter block 26 cannot be provided due to mounting reasons, noise can be more stably and effectively provided by providing the gain block 27. Can be suppressed. In this case, as compared with the provision of the band limiting filter block 26, it is effective in a configuration with few signal processing resources.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a configuration example of the noise canceling system
  • FIG. 11 is a block diagram for explaining signal transmission in the noise canceling system.
  • the noise canceling system 51A is common to the noise canceling system 51 of FIG. 6 in that the microphones 12 and 13 and M speakers 14-1 to 14-M are provided, and the configuration of the control device 61A is different. It has become a thing.
  • the control device 61A also includes M reference signal processing units 62-1 to 62-M, M error signal processing units 63-1 to 63-M, and M coefficient calculation units 64-1 to 64-M. , And M filter units 65-1 to 65-M, and is common to the control device 61 of FIG.
  • the control device 61A includes M peak dip information acquisition units 66-1 to 66-M in addition to them.
  • the peak dip information acquisition unit 66 performs fast Fourier transform (FFT) analysis of each filter unit 65 in real time, and acquires peak dip information by measuring the peak dip of each filter unit 65. . Then, the peak dip information acquisition unit 66 dynamically changes the frequency band for which band limitation is performed by the error signal processing unit 63 based on the acquired peak dip information. For example, the error signal processing unit 63 dynamically creates the band limiting filter block 28 by adjusting fc and gain with a parametric equalizer or the like.
  • FFT fast Fourier transform
  • the noise canceling system 51 of FIG. 6 it is necessary to accurately measure the acoustic characteristic C and to provide the band limiting filter block 26. For example, when mounted on a vehicle, all are measured for each vehicle type. It was difficult. Further, even if the acoustic characteristic C is measured, it is assumed that the acoustic characteristic C changes due to a person's boarding situation, a secular change of the vehicle, and the like.
  • the peak dip information acquisition unit 66 performs fast Fourier transform analysis on the filter coefficient of the filter unit 65, calculates the peak dip from the frequency information, etc., and the error signal processing unit 63 Bandwidth limitation can be performed dynamically. This eliminates the need for precise measurement of the acoustic characteristic C as in the noise canceling system 51 of FIG. 6, and easily adapts to changes in the acoustic characteristic C due to a person's boarding situation or aging of the vehicle. be able to.
  • FIG. 12 is a block diagram for explaining a modification of the noise canceling system of FIG.
  • the error signal processing unit 63 of the control device 61 functions as the gain block 29 in the noise canceling system 51A shown in FIG. That is, a gain block 29 is provided in place of the band limiting filter block 28 as shown in FIG. Then, the error signal processing unit 63A dynamically decreases the gain in a path with a large peak dip in accordance with the amplitude frequency characteristic, and dynamically increases the gain in a path with a small peak dip, and the error supplied from the microphone 13 Signal processing is performed on the signal e (n).
  • the noise canceling system 51A for example, when the band limiting filter block 28 cannot be provided due to mounting reasons, the noise can be more stably and effectively provided by providing the gain block 29. Can be suppressed. In this case, as compared with the provision of the band limiting filter block 26, it is effective in a configuration with few signal processing resources. Furthermore, noise can be more stably suppressed by adjusting the gain in the gain block 29 according to the peak dip information.
  • the processes described with reference to the flowcharts described above do not necessarily have to be processed in chronological order in the order described in the flowcharts, but are performed in parallel or individually (for example, parallel processes or objects). Processing).
  • the program may be processed by one CPU, or may be distributedly processed by a plurality of CPUs.
  • the above-described series of processing can be executed by hardware or can be executed by software.
  • a program constituting the software executes various functions by installing a computer incorporated in dedicated hardware or various programs.
  • the program is installed in a general-purpose personal computer from a program recording medium on which the program is recorded.
  • FIG. 13 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer that executes the above-described series of processing by a program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • An input / output interface 105 is further connected to the bus 104.
  • the input / output interface 105 includes an input unit 106 including a keyboard, a mouse, and a microphone, an output unit 107 including a display and a speaker, a storage unit 108 including a hard disk and nonvolatile memory, and a communication unit 109 including a network interface.
  • a drive 110 for driving a removable medium 111 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory is connected.
  • the CPU 101 loads, for example, the program stored in the storage unit 108 to the RAM 103 via the input / output interface 105 and the bus 104 and executes the program. Is performed.
  • the program executed by the computer (CPU 101) is, for example, a magnetic disk (including a flexible disk), an optical disk (CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory), DVD (Digital Versatile Disc), etc.), a magneto-optical disc, or a semiconductor.
  • the program is recorded on a removable medium 111 that is a package medium including a memory or the like, or is provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the storage unit 108 via the input / output interface 105 by attaching the removable medium 111 to the drive 110. Further, the program can be received by the communication unit 109 via a wired or wireless transmission medium and installed in the storage unit 108. In addition, the program can be installed in the ROM 102 or the storage unit 108 in advance.
  • this technique can also take the following structures.
  • Sound on the path from the output unit to the error measurement unit that measures the waveform of the combined wave, which is a combination of the noise to be controlled and the sound wave output from the output unit so as to cancel the noise A reference signal processing unit that performs signal processing to generate a reference signal representing the waveform of the noise based on an estimated value obtained by estimating characteristics;
  • An error signal processing unit that performs signal processing on an error signal that represents the waveform of the error measured by the error measurement unit according to an amplitude frequency characteristic obtained from the acoustic characteristic;
  • a filter coefficient calculation unit that calculates a filter coefficient according to an adaptive algorithm so that the error signal becomes 0 with reference to the reference signal;
  • a filter unit that supplies a control signal obtained by filtering the reference signal according to the filter coefficient calculated by the filter coefficient calculation unit to the output unit;
  • the noise suppression device wherein the reference signal processing unit, the error signal processing unit, the filter coefficient calculation unit, and the filter unit are provided for each predetermined number of the output units.
  • the noise suppression device functions as a filter block that performs band limitation of a frequency band in which an amplitude is a peak or a dip based on the amplitude frequency characteristic.
  • the error signal processing unit functions as a gain block that adjusts a gain based on an amplitude peak or a dip size based on the amplitude frequency characteristic.
  • Peak dip information for supplying information indicating the peak or dip of the amplitude frequency characteristic obtained by performing fast Fourier transform analysis in real time to the control signal output by the filter unit to the error signal processing unit An acquisition unit, The noise suppression device according to any one of (1) to (3), wherein the error signal processing unit dynamically performs signal processing based on information indicating a peak or dip of the amplitude frequency characteristic.
  • Noise canceling system 12 and 13 microphone, 14 speaker, 15 control device, 21 adder, 22 LMS algorithm block, 23 FIR filter block, 24 filter block, 25 estimation filter block, 26 band limiting filter block, 27 gain block , 28 Band limiting filter block, 29 gain block, 51 noise canceling system, 61 control device, 62 reference signal processing unit, 63 error signal processing unit, 64 coefficient calculation unit, 65 filter unit, 66 peak dip information acquisition unit

Abstract

　本開示は、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができるようにする騒音抑制装置および騒音抑制方法、並びにプログラムに関する。 所定数のスピーカからマイクロホンまでの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行う。また、それらの音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、マイクロホンにより計測された誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行う。そして、参照信号を参照して誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、そのフィルタ係数に従って、参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を、所定数のスピーカにそれぞれ供給する。本技術は、例えば、車両の内部などの閉空間におけるノイズキャンセリングシステムに適用できる。

Description

騒音抑制装置および騒音抑制方法、並びにプログラム
　本開示は、騒音抑制装置および騒音抑制方法、並びにプログラムに関し、特に、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができるようにした騒音抑制装置および騒音抑制方法、並びにプログラムに関する。
　従来、騒音を相殺（キャンセル）する音波をスピーカから出力することにより騒音を抑制するノイズキャンセリングシステムが提案されている。
　例えば、特許文献１には、騒音を相殺する音波を複数のスピーカから出力し、それぞれのスピーカからマイクロホンまでの複数の経路に対して適応アルゴリズムを掛けることができる能動型振動騒音制御装置が開示されている。
特開２００５－８４５００号公報
　ところで、従来のノイズキャンセリングシステムでは、車両の内部のような閉空間において、複数のスピーカからマイクロホンまでの経路にディップが発生している場合に、スピーカおよびマイクロホンの位置によっては、ディップをキャンセルすることが困難であった。例えば、上述の特許文献１に開示されている構成では、複数の経路があるにもかかわらず、いずれかの経路にディップがあると、適応アルゴリズムに悪影響を及ぼすことがあり、安定的に騒音を抑制することができなかった。
　本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができるようにするものである。
　本開示の一側面の騒音抑制装置は、抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行う参照信号処理部と、前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行う誤差信号処理部と、前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、前記フィルタ係数算出部により算出された前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給するフィルタ部とを備え、所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号処理部、前記誤差信号処理部、前記フィルタ係数算出部、および前記フィルタ部が設けられている。
　本開示の一側面の騒音抑制方法またはプログラムは、抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行い、前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行い、前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給するステップを含み、所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる。
　本開示の一側面においては、抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理が行われ、前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理が行われる。また、前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数が算出され、前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号が前記出力部に供給される。そして、所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる。
　本開示の一側面によれば、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができる。
基本的な適応フィルタの一例を示す図である。 音響特性を考慮した適応フィルタの一例を示す図である。 複数のスピーカを有する構成における適応フィルタの一例を示す図である。 車内空間に適用されたノイズキャンセリングシステムの一例を示す図である。 音響特性および帯域制限フィルタについて説明する図である。 本技術を適用した第１の実施の形態のノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図である。 図６のノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を説明するブロック線図である。 ノイズ抑制処理を説明するフローチャートである。 図６のノイズキャンセリングシステムの変形例を説明するブロック線図である。 本技術を適用した第２の実施の形態のノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図である。 図１０のノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を説明するブロック線図である。 図１０のノイズキャンセリングシステムの変形例を説明するブロック線図である。 本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
　以下、本技術を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
　まず、図１乃至図３を参照して、従来の適応フィルタについて説明する。
　図１は、基本的な適応フィルタの一例を示す図である。図１のＡには、ノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図が示されており、図１のＢには、ノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を示すブロック線図が示されている。なお、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
　図１のＡに示すように、ノイズキャンセリングシステム１１は、マイクロホン１２および１３、スピーカ１４、並びに、制御装置１５を備えて構成される。
　マイクロホン１２は、外部からのノイズをリアルタイムに計測するノイズ計測部であり、計測したノイズの波形を表す電気信号を、参照信号ｘ（ｎ）として制御装置１５に供給する。
　マイクロホン１３は、抑制する制御の対象となるノイズと、そのノイズを打ち消すようにスピーカ１４から出力される音波とが合成された合成波を、ノイズを打ち消すように行われる制御の誤差としてリアルタイムに計測する誤差計測部である。そして、マイクロホン１３は、その合成波の波形を表す電気信号を、誤差信号ｅ（ｎ）として制御装置１５に供給する。即ち、マイクロホン１３は、図１のＢに示すように加算器２１として機能し、抑制する制御の対象となるノイズの波形を表す制御対象信号ｄ（ｎ）と、そのノイズを抑制するような制御を行う制御信号ｙ（ｎ）とが入力される。そして、マイクロホン１３は、制御信号ｙ（ｎ）により制御対象信号ｄ（ｎ）をキャンセルすること、即ち、制御信号ｙ（ｎ）を制御対象信号ｄ（ｎ）から減算することにより誤差信号ｅ（ｎ）を求め、制御装置１５に供給する。
　スピーカ１４は、制御装置１５から供給される制御信号ｙ（ｎ）に従った波形の音波を出力する出力部である。
　制御装置１５は、マイクロホン１２から供給される参照信号ｘ（ｎ）、および、マイクロホン１３から供給される誤差信号ｅ（ｎ）に基づいて、制御信号ｙ（ｎ）を生成してスピーカ１４に供給する。即ち、制御装置１５は、図１のＢに示すように、LMS（Least Mean Square）アルゴリズムブロック２２およびFIR（Finite Impulse Response）フィルタブロック２３を備える。LMSアルゴリズムブロック２２は、参照信号ｘ（ｎ）を参照して誤差信号ｅ（ｎ）が０になるように、適応アルゴリズムに従ってFIRフィルタブロック２３のフィルタ係数をリアルタイムに生成し、FIRフィルタブロック２３に供給する。FIRフィルタブロック２３は、LMSアルゴリズムブロック２２から供給されるフィルタ係数に従って、参照信号ｘ（ｎ）をフィルタリングすることにより制御信号ｙ（ｎ）を生成して出力する。
　このように構成されるノイズキャンセリングシステム１１では、LMSアルゴリズムブロック２２が適応アルゴリズムによってFIRフィルタブロック２３によりフィルタリングを行うフィルタ係数を、リアルタイムに更新する。これにより、ノイズキャンセリングシステム１１では、ノイズを相殺する音波をスピーカ１４から出力することができ、ノイズを抑制することができる。
　ところで、図１に示すノイズキャンセリングシステム１１では、制御位置となるマイクロホン１３の近傍にスピーカ１４が配置された構成となっているが、実際には、スピーカ１４から制御位置まではある程度の距離がある。従って、スピーカ１４からマイクロホン１３までの伝達経路における音響特性Ｃを考慮することで、安定したフィルタを得ることができる。
　次に、図２は、音響特性を考慮した適応フィルタの一例を示す図である。図２のＡには、ノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図が示されており、図２のＢには、ノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を示すブロック線図が示されている。
　図２に示すノイズキャンセリングシステム１１Ａでは、スピーカ１４からマイクロホン１３までの伝達経路が設けられることより、図２のＢに示すように、FIRフィルタブロック２３と加算器２１との間に、音響特性Ｃをフィルタ係数としたフィルタブロック２４が設けられた状態となっている。従って、ノイズキャンセリングシステム１１Ａは、測定によって音響特性Ｃを推定した推定値Ｃ’を求め、その推定値Ｃ’をフィルタ係数とした推定フィルタブロック２５を、LMSアルゴリズムブロック２２の前段に設ける構成となっている。
　即ち、制御装置１５は、LMSアルゴリズムブロック２２およびFIRフィルタブロック２３に加えて推定フィルタブロック２５を有する構成となっている。そして、推定フィルタブロック２５が、参照信号ｘ（ｎ）に対して、推定値Ｃ’をフィルタ係数としたフィルタリングにより生成される濾波参照信号ｒ（ｎ）をLMSアルゴリズムブロック２２に供給する。
　これにより、ノイズキャンセリングシステム１１Ａでは、スピーカ１４からマイクロホン１３までの伝達経路における音響特性Ｃを考慮することで、ノイズを安定的にキャンセルすることができる。このように、LMSアルゴリズムブロック２２の前段に推定フィルタブロック２５を付加する方法は、Filtered-Xと称される。
　次に、図３は、複数のスピーカを有する構成における適応フィルタの一例を示す図である。図３のＡには、複数のスピーカを有するノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図が示されており、図３のＢには、複数のスピーカを有するノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を示すブロック線図が示されている。
　図３のＡに示すように、ノイズキャンセリングシステム１１Ｂは、マイクロホン１２および１３、Ｍ台のスピーカ１４－１乃至１４－Ｍ、並びに、制御装置１５Ｂを備えて構成される。
　このように、Ｍ台のスピーカ１４－１乃至１４－Ｍを有するノイズキャンセリングシステム１１Ｂでは、制御装置１５Ｂにおいて、Ｍ台のスピーカ１４－１乃至１４－Ｍそれぞれに対してFIRフィルタブロック２３－１乃至２３－Ｍが設けられる。そして、FIRフィルタブロック２３－１乃至２３－Ｍごとに、LMSアルゴリズムブロック２２－１乃至２２－Ｍによってフィルタ係数がリアルタイムに更新される。
　このように、ノイズキャンセリングシステム１１Ｂでは、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍごとに音響特性Ｃ０乃至ＣＭ－１を考慮した制御信号ｙ０（ｎ）乃至ｙＭ－１（ｎ）が生成されるので、ノイズを効果的にキャンセルすることができる。
　ここで、複数のスピーカ１４を有するノイズキャンセリングシステム１１Ｂを、例えば、車両の内部のような閉空間に適用する例について説明する。
　図４には、５台のスピーカ１４－１乃至１４－５を車両のボディに配置し、運転者が座るシートにマイクロホン１３を設置するように、車内空間に適用されたノイズキャンセリングシステム１１Ｂの一例が示されている。
　このようなノイズキャンセリングシステム１１Ｂでは、車両の内部は閉空間であることより、定常波などの影響によって、周波数軸でのピークディップ（山や谷となる頂点）が多数発生することが想定される。そして、このように多数のピークディップがある音響特性Ｃを測定し、そのまま音響特性Ｃを使用した場合、FIRフィルタブロック２３では、そのピークディップを補正するように非常に無理のある特性になる可能性が高くなる。この場合、一般的には、音響特性Ｃを無理のないように変えることが行われるが、そのようなことを行ったとき、FIRフィルタブロック２３自体が本来と異なる特性に収束することになってしまい、安定的に騒音を抑制することができなかった。
　そこで、本実施の形態では、それぞれの音響特性Ｃのピークディップを除去するような帯域制限フィルタを個別に作成して、帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）をLMSアルゴリズムブロック２２に入力することを提案する。
　図５を参照して、音響特性および帯域制限フィルタについて説明する。
　図５の上側に示すように、音響特性Ｃ０および音響特性Ｃ１では、それぞれ異なる周波数においてディップが発生している。特に、閉空間においてはピークディップが多く発生し、このような音響特性Ｃ０および音響特性Ｃ１に基づいてLMSアルゴリズムブロック２２がフィルタ係数を生成しても、FIRフィルタブロック２３が正常に機能しないことが想定される。
　そこで、図５の下側に示すように、音響特性Ｃ０においてディップが発生している周波数帯域を帯域制限する帯域制限フィルタＦ０を設けるとともに、音響特性Ｃ１においてディップが発生している周波数帯域を帯域制限する帯域制限フィルタＦ１を設ける。このように、帯域制限フィルタＦを個別に作成し、帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）をLMSアルゴリズムブロック２２に入力することを提案する。
　これによって、各径路で不得意となる周波数に関してはFIRフィルタブロック２３におけるフィルタリングが行われないようにし、得意な周波数においてフィルタリングを行うようにする。経路ごとに不得意となる周波数は異なるものとなることが想定され、それぞれの経路において得意な周波数でノイズキャンセリングを行うことで、不得意な周波数におけるノイズキャンセリングを互いに補うことができる。
　次に、図６および図７を参照して、本技術を適用した第１の実施の形態のノイズキャンセリングシステムについて説明する。図６には、ノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図が示されており、図７には、ノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を説明するブロック線図が示されている。なお、図６および図７に示す構成において、図３の構成と共通するブロックについては共通の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　図６に示すように、ノイズキャンセリングシステム５１は、マイクロホン１２および１３、Ｍ台のスピーカ１４－１乃至１４－Ｍ、並びに、制御装置６１を備えて構成される。
　マイクロホン１２は、抑制する制御の対象となるノイズをリアルタイムに計測するノイズ計測部であり、計測したノイズの波形を表す電気信号を、参照信号ｘ（ｎ）として制御装置６１に供給する。
　マイクロホン１３は、抑制する制御の対象となるノイズと、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍから出力される複数の音波とが合成された合成波を、それらの音波によりノイズを打ち消すように行われる制御の誤差としてリアルタイムに計測する誤差計測部である。そして、マイクロホン１３は、その合成波の波形を表す電気信号を、誤差信号ｅ（ｎ）として制御装置６１に供給する。
　スピーカ１４－１乃至１４－Ｍは、制御装置６１から供給される制御信号ｙ０（ｎ）乃至ｙＭ－１（ｎ）に従った波形の音波を、それぞれ出力する出力部である。そして、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍから出力された音波は、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍからマイクロホン１３までそれぞれ対応する音響特性Ｃ０乃至ＣＭに従って変化し、マイクロホン１３により計測される。
　制御装置６１は、マイクロホン１２から供給される参照信号ｘ（ｎ）を、マイクロホン１３から供給される誤差信号ｅ（ｎ）に従ってスピーカ１４－１乃至１４－Ｍごとにフィルタリングすることにより得られる制御信号ｙ０（ｎ）乃至ｙＭ－１（ｎ）を、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍに供給する。
　即ち、制御装置６１は、Ｍ個の参照信号処理部６２－１乃至６２－Ｍ、Ｍ個の誤差信号処理部６３－１乃至６３－Ｍ、Ｍ個の係数算出部６４－１乃至６４－Ｍ、およびＭ個のフィルタ部６５－１乃至６５－Ｍを備えて構成される。なお、参照信号処理部６２－１乃至６２－Ｍ、誤差信号処理部６３－１乃至６３－Ｍ、係数算出部６４－１乃至６４－Ｍ、およびフィルタ部６５－１乃至６５－Ｍは、それぞれ同様に構成されており、以下適宜、それらを区別する必要がない場合、参照信号処理部６２、誤差信号処理部６３、係数算出部６４、およびフィルタ部６５と称する。また、スピーカ１４－１乃至１４－Ｍについても同様に、スピーカ１４と称する。
　参照信号処理部６２には、予め測定されたスピーカ１４からマイクロホン１３までの音響特性Ｃを推定した推定値Ｃ’がフィルタ係数として設定される。そして、参照信号処理部６２は、マイクロホン１２から供給される参照信号ｘ（ｎ）を推定値Ｃ’に従ってフィルタリングした濾波参照信号ｒ（ｎ）を生成し、参照信号処理部６２に供給する。
　誤差信号処理部６３は、予め測定されたスピーカ１４からマイクロホン１３までの音響特性Ｃから求められる振幅周波数特性に従って、マイクロホン１３から供給される誤差信号ｅ（ｎ）に対する信号処理を行い、信号処理後の誤差信号ｅ（ｎ）を係数算出部６４に供給する。例えば、誤差信号処理部６３は、図７に示すように、帯域制限フィルタブロック２６として機能し、振幅周波数特性に従ってピークディップをカットするように誤差信号ｅ（ｎ）を帯域制限フィルタリングし、帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）を係数算出部６４に供給する。
　係数算出部６４は、参照信号処理部６２から供給される濾波参照信号ｒ（ｎ）を参照して、誤差信号処理部６３により帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ部６５のフィルタ係数をリアルタイムに生成し、フィルタ部６５に供給する。
　フィルタ部６５は、係数算出部６４から供給されるフィルタ係数に従って、参照信号ｘ（ｎ）をフィルタリングすることにより制御信号ｙ（ｎ）を生成し、スピーカ１４に出力する。
　以上のように構成されるノイズキャンセリングシステム５１では、予め測定されている複数の経路ごとの音響特性Ｃ０乃至ＣＭ－１の振幅周波数特性に基づいて、図５を参照して上述したように、誤差信号処理部６３においてピークディップをカットすることができる。そして、そのようなピークディップにおける帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）が係数算出部６４に供給され、フィルタ係数を生成することで、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができる。
　即ち、複数のスピーカ１４からマイクロホン１３までの経路はそれぞれ異なり、周波数軸上のディップやピークも、それぞれ異なる周波数帯域に発生することになる。これに対して、それぞれのピークまたはディップを帯域制限するように誤差信号処理部６３－１乃至６３－Ｍによりフィルタリングすることによって、その周波数の誤差信号ｅ（ｎ）に基づくフィルタ係数がフィルタ部６５－１乃至６５－Ｍに設定されないことよりスルーの特性となる。従って、それぞれのフィルタの系において帯域制限しない場合より安定する。
　そして、帯域制限している周波数が、それぞれの径路で同一であれば、その帯域はフィルタリングされないことになってしまうのに対し、それぞれの経路が異なっており帯域制限している周波数も異なることより、結果的に、互いに補い合うようになる。従って、全ての周波数でフィルタリングされることとなる。
　なお、抑制する制御の対象となるノイズを表す参照信号ｘ（ｎ）を計測するために、マイクロホン１２の他、例えば、車両の振動を検出することができるセンサを採用することができる。
　次に、図８のフローチャートを参照して、制御装置６１において行われるノイズ抑制処理について説明する。
　例えば、マイクロホン１２から参照信号ｘ（ｎ）の供給が開始されるとともに、マイクロホン１３から誤差信号ｅ（ｎ）の供給が開始されると処理が開始される。ステップＳ１１において、参照信号処理部６２は、予め測定された音響特性Ｃを推定値Ｃ’として参照信号ｘ（ｎ）に対してフィルタリングすることにより生成される濾波参照信号ｒ（ｎ）を、参照信号処理部６２に供給する。
　ステップＳ１２において、誤差信号処理部６３は、音響特性Ｃから求められる振幅周波数特性に従って、ピークディップをカットするように誤差信号ｅ（ｎ）を帯域制限フィルタリングし、帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）を係数算出部６４に供給する。
　ステップＳ１３において、係数算出部６４は、ステップＳ１１で参照信号処理部６２から供給される濾波参照信号ｒ（ｎ）を参照して、ステップＳ１２で誤差信号処理部６３から供給される帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出する。そして、係数算出部６４は、算出したフィルタ係数をフィルタ部６５に供給して更新する。
　ステップＳ１４において、フィルタ部６５は、ステップＳ１１３で係数算出部６４から供給されたフィルタ係数に従って、参照信号ｘ（ｎ）をフィルタリングすることにより制御信号ｙ（ｎ）を生成し、スピーカ１４に出力する。これにより、スピーカ１４から制御信号ｙ（ｎ）に従った音波が出力され、マイクロホン１３において計測されるノイズがキャンセルされる。
　ステップＳ１４の処理後、処理はステップＳ１１に戻り、以下同様の処理が繰り返される。
　以上のように、制御装置６１では、ピークディップが発生する周波数帯域が帯域制限された誤差信号ｅ（ｎ）を用いてフィルタ係数が算出されるので、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することが可能なノイズ抑制処理を実現することができる。
　図９は、図６のノイズキャンセリングシステムの変形例を説明するブロック線図である。
　図９に示されるノイズキャンセリングシステム５１では、制御装置６１の誤差信号処理部６３は、ゲインブロック２７として機能する。即ち、図７に示すような帯域制限フィルタブロック２６に替えてゲインブロック２７が設けられる。そして、誤差信号処理部６３は、振幅周波数特性に従ってピークディップが大きい経路では小さくなり、ピークディップが小さい経路では大きくなるようにゲインを調整して、マイクロホン１３から供給される誤差信号ｅ（ｎ）に対する信号処理を行う。
　このように構成されるノイズキャンセリングシステム５１では、ピークディップの小さい系ほどFIRフィルタブロック２３の安定性を増加させることができる。これにより、安定性の高いFIRフィルタブロック２３のエラー信号の比率を、安定性の低いFIRフィルタブロック２３のエラー信号よりも向上させることができ、ノイズキャンセリングシステム５１全体として、系の安定度を増加することができる。
　このように、ノイズキャンセリングシステム５１において、例えば、実装上の理由で帯域制限フィルタブロック２６を設けることができない場合には、ゲインブロック２７を設けることによっても、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができる。この場合、帯域制限フィルタブロック２６を設けるのと比較して、信号処理のリソースが少ない構成において効果的である。
　図１０および図１１を参照して、本技術を適用した第２の実施の形態のノイズキャンセリングシステムについて説明する。図１０には、ノイズキャンセリングシステムの構成例を示すブロック図が示されており、図１１には、このノイズキャンセリングシステムにおける信号伝達を説明するブロック線図が示されている。
　なお、図１０および図１１に示すノイズキャンセリングシステム５１Ａにおいて、図６および図７に示したノイズキャンセリングシステム５１と共通するブロックについては、共通の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　即ち、ノイズキャンセリングシステム５１Ａは、マイクロホン１２および１３、並びにＭ台のスピーカ１４－１乃至１４－Ｍを備える点で、図６のノイズキャンセリングシステム５１と共通し、制御装置６１Ａの構成が異なるものとなっている。また、制御装置６１Ａは、Ｍ個の参照信号処理部６２－１乃至６２－Ｍ、Ｍ個の誤差信号処理部６３－１乃至６３－Ｍ、Ｍ個の係数算出部６４－１乃至６４－Ｍ、およびＭ個のフィルタ部６５－１乃至６５－Ｍを備える点で、図６の制御装置６１と共通する。そして、制御装置６１Ａは、それらに加えて、Ｍ個のピークディップ情報取得部６６－１乃至６６－Ｍを備えて構成される。
　ピークディップ情報取得部６６は、実時間でそれぞれのフィルタ部６５の高速フーリエ変換（FFT：Fast Fourier Transform）解析を行い、それぞれのフィルタ部６５のピークディップを測定することによりピークディップ情報を取得する。そして、ピークディップ情報取得部６６は、取得したピークディップ情報に基づいて、誤差信号処理部６３により帯域制限を行う周波数帯域を動的に変更させる。例えば、誤差信号処理部６３は、パラメトリックエコライザなどでｆｃおよびゲインを調整して、帯域制限フィルタブロック２８を動的に作成する。
　例えば、図６のノイズキャンセリングシステム５１では、音響特性Ｃを精密に測定して帯域制限フィルタブロック２６を設ける必要があったが、例えば、車両に実装する場合には車種ごとに全てを計測することは困難であった。また、音響特性Ｃを計測してあったとしても、人の乗車状況や車両の経年変化などによって、音響特性Ｃが変化することも想定される。
　これに対し、ノイズキャンセリングシステム５１Ａでは、ピークディップ情報取得部６６が、フィルタ部６５のフィルタ係数を高速フーリエ変換解析して、その周波数情報などからピークディップを算出し、誤差信号処理部６３による帯域制限を動的に行うことができる。これにより、図６のノイズキャンセリングシステム５１のように音響特性Ｃの精密な測定を行う必要がないとともに、人の乗車状況や車両の経年変化などによる音響特性Ｃの変化にも容易に適応することができる。
　図１２は、図１０のノイズキャンセリングシステムの変形例を説明するブロック線図である。
　図１２に示されるノイズキャンセリングシステム５１Ａでは、制御装置６１の誤差信号処理部６３は、ゲインブロック２９として機能する。即ち、図１１に示すような帯域制限フィルタブロック２８に替えてゲインブロック２９が設けられる。そして、誤差信号処理部６３Ａは、振幅周波数特性に従ってピークディップが大きい経路で動的にゲインを小さくし、ピークディップが小さい経路で動的にゲインを大きく設定して、マイクロホン１３から供給される誤差信号ｅ（ｎ）に対する信号処理を行う。
　このように、ノイズキャンセリングシステム５１Ａにおいて、例えば、実装上の理由で帯域制限フィルタブロック２８を設けることができない場合には、ゲインブロック２９を設けることによっても、より安定的かつ効果的に騒音を抑制することができる。この場合、帯域制限フィルタブロック２６を設けるのと比較して、信号処理のリソースが少ない構成において効果的である。さらに、ピークディップ情報に従ってゲインブロック２９におけるゲインを調整することで、より安定的に騒音を抑制することができる。
　なお、上述のフローチャートを参照して説明した各処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。また、プログラムは、１のCPUにより処理されるものであっても良いし、複数のCPUによって分散処理されるものであっても良い。
　また、上述した一連の処理（情報処理方法）は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラムが記録されたプログラム記録媒体からインストールされる。
　図１３は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１０１，ROM（Read Only Memory）１０２，RAM（Random Access Memory）１０３は、バス１０４により相互に接続されている。
　バス１０４には、さらに、入出力インタフェース１０５が接続されている。入出力インタフェース１０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部１０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部１０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部１０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部１０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１１１を駆動するドライブ１１０が接続されている。
　以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１０１が、例えば、記憶部１０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１０５及びバス１０４を介して、RAM１０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（CPU１０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア１１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
　そして、プログラムは、リムーバブルメディア１１１をドライブ１１０に装着することにより、入出力インタフェース１０５を介して、記憶部１０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０９で受信し、記憶部１０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１０２や記憶部１０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行う参照信号処理部と、
　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行う誤差信号処理部と、
　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
　前記フィルタ係数算出部により算出された前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給するフィルタ部と
　を備え、
　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号処理部、前記誤差信号処理部、前記フィルタ係数算出部、および前記フィルタ部が設けられている
　騒音抑制装置。
（２）
　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性に基づいて振幅がピークまたはディップとなる周波数帯域の帯域制限を行うフィルタブロックとして機能する
　上記（１）に記載の騒音抑制装置。
（３）
　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性に基づいて振幅のピークまたはディップの大きさに基づいてゲインを調整するゲインブロックとして機能する
　上記（１）に記載の騒音抑制装置。
（４）
　前記フィルタ部が出力する前記制御信号に対して実時間で高速フーリエ変換解析を行うことにより取得される前記振幅周波数特性のピークまたはディップを示す情報を、前記誤差信号処理部に供給するピークディップ情報取得部
　をさらに備え、
　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性のピークまたはディップを示す情報に基づいて動的に信号処理を行う
　上記（１）から（３）までのいずれかに記載の騒音抑制装置。
（５）
　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行い、
　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行い、
　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、
　前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給する
　ステップを含み、
　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる
　騒音抑制方法。
（６）
　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行い、
　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行い、
　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、
　前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給する
　ステップを含み、
　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる
　騒音抑制処理をコンピュータに実行させるプログラム。
　なお、本実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　１１　ノイズキャンセリングシステム，　１２および１３　マイクロホン，　１４　スピーカ，　１５　制御装置，　２１　加算器，　２２　LMSアルゴリズムブロック，　２３　FIRフィルタブロック，　２４　フィルタブロック，　２５　推定フィルタブロック，　２６　帯域制限フィルタブロック，　２７　ゲインブロック，　２８　帯域制限フィルタブロック，　２９　ゲインブロック，　５１　ノイズキャンセリングシステム，　６１　制御装置，　６２　参照信号処理部，　６３　誤差信号処理部，　６４　係数算出部，　６５　フィルタ部，　６６　ピークディップ情報取得部

Claims (6)

  1. 　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行う参照信号処理部と、
    　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行う誤差信号処理部と、
    　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
    　前記フィルタ係数算出部により算出された前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給するフィルタ部と
    　を備え、
    　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号処理部、前記誤差信号処理部、前記フィルタ係数算出部、および前記フィルタ部が設けられている
    　騒音抑制装置。
  2. 　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性に基づいて振幅がピークまたはディップとなる周波数帯域の帯域制限を行うフィルタブロックとして機能する
    　請求項１に記載の騒音抑制装置。
  3. 　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性に基づいて振幅のピークまたはディップの大きさに基づいてゲインを調整するゲインブロックとして機能する
    　請求項１に記載の騒音抑制装置。
  4. 　前記フィルタ部が出力する前記制御信号に対して実時間で高速フーリエ変換解析を行うことにより取得される前記振幅周波数特性のピークまたはディップを示す情報を、前記誤差信号処理部に供給するピークディップ情報取得部
    　をさらに備え、
    　前記誤差信号処理部は、前記振幅周波数特性のピークまたはディップを示す情報に基づいて動的に信号処理を行う
    　請求項１に記載の騒音抑制装置。
  5. 　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行い、
    　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行い、
    　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、
    　前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給する
    　ステップを含み、
    　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる
    　騒音抑制方法。
  6. 　抑制する制御の対象となる騒音と、その騒音を打ち消すように出力部から出力される音波とが合成された合成波の波形を誤差として計測する誤差計測部までの前記出力部からの経路における音響特性を推定した推定値に基づいて、前記騒音の波形を表す参照信号を生成する信号処理を行い、
    　前記音響特性から求められる振幅周波数特性に従って、前記誤差計測部により計測された前記誤差の波形を表す誤差信号に対する信号処理を行い、
    　前記参照信号を参照して前記誤差信号が０になるように、適応アルゴリズムに従ってフィルタ係数を算出し、
    　前記フィルタ係数に従って、前記参照信号をフィルタリングすることにより得られる制御信号を前記出力部に供給する
    　ステップを含み、
    　所定数の前記出力部ごとに、前記参照信号を生成する信号処理、前記誤差信号に対する信号処理、前記フィルタ係数の算出、前記参照信号のフィルタリングが行われる
    　騒音抑制処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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