WO2016035744A1 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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大介 谷▲崎▼
豊治 日与川
竜也 加藤
元裕 中村
渡邉　和紀
博之 田代
啓 廣尾
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アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
トヨタ自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a route search system, a route search method, and a computer program that search for a recommended route using a cost value.
  • the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched optimum route as a guide route, and displays it. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
  • the Dijkstra method is generally used as a route search method for searching for a route from the departure place to the destination.
  • a search cost (link cost, intersection cost) is calculated for each node corresponding to each link or intersection included in the route, and an optimum value is calculated based on the added value of the calculated search costs. Identify the route.
  • the search cost is calculated based on various parameters such as an average travel time that is an average value of the time required for the vehicle to pass the link and a traffic congestion degree that indicates the traffic congestion degree of the link.
  • the average travel time and the degree of traffic congestion are, for example, probe information, information collected by a vehicle detector or a light beacon installed on a road (hereinafter referred to as calculated material information), as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-71579. Is identified by statistical processing at the server.
  • the search cost value is also accurate. This improves the quality of the searched route.
  • the number of calculation material information used to calculate the search cost value is small, the reliability of the specified average travel time and the degree of traffic congestion is lowered, and as a result, the search cost value is also inaccurate.
  • the quality of the searched route is also deteriorated. For example, since the number of the calculated material information is reduced in a route including a road with a small traffic volume, the quality of the searched route is deteriorated.
  • Patent Document 1 does not consider the reliability of the information when calculating the average travel time and the degree of traffic congestion. Therefore, when a route search is performed using the calculated average travel time and the degree of congestion, there is a possibility that an appropriate route cannot be searched.
  • the present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and it is possible to search for a more appropriate route for the user by correcting the cost value in consideration of the reliability of the cost value. It is an object of the present invention to provide a route search system, a route search method, and a computer program.
  • a route search system is a route search system that searches for a recommended route using each cost value of a link or a node constituting a route, and calculates the cost value. Calculate based on the cost calculation means for calculating the cost value of the link or node based on the calculated material information as the material, and the number of the calculated material information used to calculate the cost value of one link or node A reliability specifying means for specifying the reliability of the cost value of the one link or node, and the link or node for which the reliability is specified based on the reliability specified by the reliability specifying means Cost correction means for correcting the cost value, and route search means for searching for the recommended route using the cost value corrected by the cost correction means.
  • the route search method is a route search method for searching for a recommended route using the cost values of links or nodes constituting the route.
  • the cost calculating means calculates the cost value of the link or node based on the calculated material information that is the material for calculating the cost value
  • the reliability specifying means includes one link or Identifying the reliability of the calculated cost value of the one link or node based on the number of the calculated material information used for calculating the cost value of the node; Based on the reliability specified by the specifying means, the step of correcting the cost value of the link or node specified by the reliability, and the route search means, the cost value corrected by the cost correction means And searching for the recommended route.
  • the computer program according to the present invention is a computer program for searching for a recommended route using the cost values of links or nodes constituting the route. Specifically, the computer calculates the cost value of the link or node based on the calculated material information as the material for calculating the cost value, and calculates the cost value of one link or node.
  • a reliability specifying means for specifying the reliability of the calculated cost value of the one link or node based on the number of the calculated material information used for the determination, and the reliability specified by the reliability specifying means
  • Cost correction means for correcting the cost value of the link or node for which the reliability is specified based on the degree
  • route search means for searching for the recommended route using the cost value corrected by the cost correction means. And make it work.
  • the route search method, and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, by correcting the cost value in consideration of the reliability of the cost value of the link or node used for the route search, Even if it includes a small number of roads, it is possible to search for a more appropriate route for the user.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a route search system according to the present embodiment. It is the block diagram which showed the structure of the route search system which concerns on this embodiment. It is the figure which showed an example of the probe information memorize
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a route search system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the route search system 1 according to the present embodiment.
  • the route search system 1 collects probe information (calculated material information) from each vehicle 3 equipped with the navigation device 2 and each vehicle 3, and is based on the collected probe information. And a probe center 4 for creating and distributing traffic information and the like.
  • probe information calculated material information
  • a probe center 4 for creating and distributing traffic information and the like.
  • it is good also as a structure which uses communication terminals, such as a smart phone and a tablet-type terminal, instead of the navigation apparatus 2.
  • FIG. 1 uses communication terminals, such as a smart phone and a tablet-type terminal, instead of the navigation apparatus 2.
  • the vehicle 3 is a vehicle that travels on roads throughout the country, and forms at least a part of the probe car system together with the probe center 4 described later as a probe car.
  • the probe car system is a system that collects information using a vehicle as a sensor.
  • the vehicle 3 includes the speed data and the operation status of each system such as the steering operation and the shift position together with the GPS position information.
  • it is a system that is periodically transmitted to the probe center 4 via a communication module) and the collected data is reused as various information on the center side.
  • the probe center 4 collects and accumulates probe information including the current time and travel information transmitted from each vehicle 3 traveling all over the country, and the vehicle passes the link from the accumulated probe information.
  • Distribution center that generates distribution information (probe statistical information) such as average travel time that is an average value of time required for traffic and a degree of congestion indicating the degree of congestion of a link, and distributes the generated distribution information to the vehicle 3 It is.
  • a navigation device 2 is installed in the vehicle 3.
  • the navigation device 2 displays a map around the vehicle position based on the stored map data, displays the current position of the vehicle on a map image, and searches and guides a route to a set destination. Machine.
  • the navigation device 2 also guides the traffic information such as the degree of congestion received from the probe center 4 to the user. The details of the navigation device 2 will be described later.
  • the probe center 4 basically includes a server 11, a probe information DB 12 as information recording means connected to the server 11, a probe statistical information DB 13, and a center communication device 14.
  • the server 11 is an electronic control unit that performs various controls in the probe center 4. Then, the CPU 21 as the arithmetic device and the control device, the RAM 22 used as a working memory when the CPU 21 performs various arithmetic processes, the control program, and the average travel time and the degree of congestion based on the collected probe information.
  • An internal storage device such as a ROM 23 in which programs for calculation are stored is provided.
  • the probe information DB 12 is a storage unit that cumulatively stores the probe information collected from each vehicle 3 traveling throughout the country.
  • the probe information collected from the vehicle 3 includes (a) the date and time, (b) the weather, (c) the vehicle speed, (d) the link on which the vehicle 3 travels, (e) the vehicle 3 Position coordinates and (f) information on the traveling direction of the vehicle 3 are included.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of probe information stored in the probe information DB 12.
  • the probe information includes a vehicle ID for identifying the transmission source vehicle, information on the above (a) to (f), and the like.
  • the probe information shown in FIG. 3 indicates that the vehicle 3 with the ID “A” indicates the upward direction of the link with the ID “100001” under the condition of 10: 00: 00: 00 on May 10, 2014. It is stored that the vehicle traveled at a speed of 40 km / h. Similarly, other probe information is also stored.
  • the probe center 4 identifies the average travel time and the degree of congestion on each road in the country by statistically analyzing the probe information stored in the probe information DB 12. Specifically, in the probe information stored in the probe information DB 12, the same conditions (same date and time classification, same weather classification, same traveling direction, same traveling mode (specifically, the direction of entering the link and the direction from the link) Probe information associated with the exit direction)) is extracted, and the average vehicle speed and average travel time are calculated based on the extracted probe information. Further, the degree of traffic congestion is also specified from the calculated average vehicle speed and the road type of the link.
  • the information regarding the specified average travel time and traffic congestion degree is memorize
  • the corresponding conditions are relaxed.
  • a process for increasing the number of probe information used to calculate the average vehicle speed and the average travel time is performed. For example, the condition of the date / time classification is relaxed from the “special day classification or day of the week classification” to the condition of “classification by weekday or holiday”.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of probe statistical information stored in the probe statistical information DB 13.
  • the probe statistical information includes the correspondence condition (date and time classification, weather classification, travel mode (specifically, the direction of entering the link and the direction of exiting from the link) for each link and traveling direction in the whole country. )), And the degree of congestion and the average travel time calculated by statistics of the probe information under the same conditions as the corresponding conditions, and the number N of probe information used to calculate the congestion degree and the average travel time. And have.
  • the probe statistical information illustrated in FIG. 4 in the uplink direction of the link with the link ID “100001”, when the weather is clear between 10:00 and 10:15 on May 10, the congestion degree is “congested”. The average travel time is calculated as “25 seconds”. Further, the number N of probe information used to calculate them is “6567”.
  • the center communication device 14 is a communication device for communicating with the vehicle 3 or the VICS (registered trademark) center via the network 15.
  • probe information and distribution information are transmitted to and received from each vehicle 3 via the center communication device 14.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the navigation device 2 according to the present embodiment.
  • the navigation device 2 includes a current position detection unit 31 that detects the current position of the vehicle 3 on which the navigation device 2 is mounted, and a data recording unit 32 that records various data.
  • the navigation ECU 33 that performs various arithmetic processes based on the input information, the operation unit 34 that receives an operation from the user, and a map that is searched for by the user in a map around the vehicle and a route search process that will be described later.
  • a liquid crystal display 35 that displays route information, a speaker 36 that outputs voice guidance related to route guidance, a DVD drive 37 that reads a DVD as a storage medium, a probe center 4 and a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) And a communication module 38 that performs communication with an information center such as a center. .
  • the current position detection unit 31 includes a GPS 41, a vehicle speed sensor 42, a steering sensor 43, a gyro sensor 44, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like.
  • the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 33.
  • navigation ECU33 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate
  • the data recording unit 32 reads out an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 45, a distribution information DB 46, a predetermined program, and the like recorded on the hard disk, and stores predetermined data on the hard disk. And a recording head (not shown) as a driver for writing.
  • the data recording unit 32 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk.
  • the map information DB 45 includes, for example, link data regarding roads (links), node data regarding node points, branch point data regarding each branch point, point data regarding points such as facilities, map display data for displaying a map,
  • the storage means stores search data for searching for a route, search data for searching for a point, and the like.
  • various data used for route search processing for searching for a route from a departure point (for example, the current position of the vehicle) to a set destination as described later are recorded.
  • a cost that is quantified as a route to an intersection (node) (hereinafter referred to as an intersection cost) or a cost that is quantified as a route to a link constituting a road (hereinafter referred to as a link cost).
  • the cost calculation data used for calculating the search cost is stored.
  • intersection cost is set for each node corresponding to the intersection included in the route for which the search cost is to be calculated.
  • the presence or absence of a traffic light, the travel route of the vehicle when passing through the intersection (that is, straight, right and left turns)
  • the value is calculated according to the type of
  • the link cost is set for each link included in the route for which the search cost is to be calculated, and based on the link length, in addition to the road attribute, road type, road width, and number of lanes of the link, the probe center 4 is calculated in consideration of the average travel time specified by 4 and the degree of traffic jam.
  • the distribution information DB 46 is a storage means in which distribution information (see FIG. 4) in which the average travel time and the degree of congestion for each link distributed from the probe center 4 is specified is stored.
  • the map information DB 45 and the distribution information DB 46 may be stored in an external server and acquired by the navigation device 2 through communication.
  • the navigation ECU (Electronic Control Unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 2.
  • the CPU 51 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processes.
  • An internal storage device such as a flash memory 54 for storing the program is provided.
  • the navigation ECU 33 has various means as processing algorithms.
  • the cost calculation means calculates the cost value of the link or node based on calculated material information (probe information) that is a material for calculating the cost value.
  • the reliability specifying unit specifies the reliability of the calculated cost value of the one link or node based on the number of calculated material information used for calculating the cost value of the one link or node.
  • the cost correcting unit corrects the cost value of the link or node specified by the reliability based on the reliability specified by the reliability specifying unit.
  • the route search means searches for a recommended route using the cost value corrected by the cost correction means.
  • the operation unit 34 is operated when inputting a starting point as a travel start point and a destination as a travel end point, and has a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 33 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches.
  • the operation unit 34 may have a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35. Moreover, you may have a microphone and a speech recognition apparatus.
  • the liquid crystal display 35 has a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance route from the departure point to the destination, guidance information along the guidance route, news, weather forecast, Time, mail, TV program, etc. are displayed.
  • the speaker 36 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route and traffic information guidance based on an instruction from the navigation ECU 33.
  • the DVD drive 37 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 45 is updated, and the like.
  • the communication module 38 is a communication device for receiving information such as traffic jam information, regulation information, and traffic accident information transmitted from a traffic information center such as the VICS (registered trademark) center or the probe center 4.
  • a traffic information center such as the VICS (registered trademark) center or the probe center 4.
  • a mobile phone or DCM is applicable. It is also used for transmitting and receiving probe information and distribution information to and from the probe center 4.
  • FIG. 6 is a flowchart of the route search processing program according to the present embodiment.
  • the route search processing program is a program that is executed when a predetermined operation for performing a route search is received in the navigation device 2 and searches for a recommended route from the departure point to the destination. 6, 8, 10, and 11 are stored in the RAM 52 and ROM 53 provided in the navigation device 2 and executed by the CPU 51.
  • step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the route search processing program the CPU 51 obtains a departure place and a destination.
  • the departure point may be the current position of the vehicle or an arbitrary point (for example, a home) designated by the user.
  • the destination is acquired based on a user operation (for example, a facility search or selection operation) received by the operation unit 34.
  • the following processes S2 to S6 are executed for each link for which the link cost is to be calculated. After the processes S2 to S6 are executed for all the links for which the link cost is to be calculated, the process proceeds to S7. .
  • the link for which the link cost is to be calculated corresponds to a link that can constitute a recommended route between the departure point and the destination.
  • the CPU 51 executes a reference link cost calculation process (FIG. 8) described later.
  • the reference link cost calculation process considers the average travel time specified by the probe center 4 and the degree of congestion in addition to the road attribute, road type, road width, and number of lanes of the link to be processed. This is a process for calculating the link cost.
  • the reliability specifying process is a process for specifying the reliability of the calculated link cost based on the number N of probe information used for calculating the link cost of the link to be processed.
  • the reliability is specified in four stages from “1 (high)” to “4 (low)”.
  • the CPU 51 executes a later-described relaxation degree specifying process (FIG. 11).
  • the reliability specifying process when the link cost of the link to be processed is calculated in S3, if the corresponding condition for extracting the probe information that is the calculation source is relaxed, the relaxation degree indicating the degree of relaxation This is a process for specifying the degree.
  • the degree of relaxation is specified in three stages from “1 (small)” to “3 (large)”.
  • the CPU 51 sets a correction coefficient according to the reliability specified in S3 and the relaxation specified in S4. Specifically, as shown in FIG. 7, the correction coefficient is determined based on the combination of the reliability and the relaxation degree. As shown in FIG. 7, the higher the reliability, the lower the correction coefficient. Further, the smaller the degree of relaxation, the lower the correction coefficient is set.
  • the CPU 51 corrects the link cost value by multiplying the reference link cost value calculated in S2 by the correction coefficient set in S5. Then, the corrected value is determined as the link cost of the final processing target link. Therefore, for a link with a large correction coefficient, that is, a link with a low reliability of the calculated link cost or a link in which the target condition is greatly relaxed, the finally calculated link cost value is corrected so as to increase. It becomes difficult to be included in the recommended route. On the other hand, for a link with a small correction coefficient, that is, a link with a high reliability of the calculated link cost and a link with a small relaxation of the target condition, the link cost value finally calculated is corrected to be small. It becomes easy to be included in the recommended route.
  • the CPU 51 sets a numerical value indicating an appropriate degree as a search cost other than the link cost, for example, a route to the intersection (node). Calculate the intersection cost and the toll cost that quantifies the cost required for traveling. Then, a recommended route is searched using each calculated search cost. Specifically, a known Dijkstra method is used, and a route having a minimum cost value is set as a recommended route. In addition to the recommended route, other candidate routes whose search conditions are changed (for example, a route searched with distance priority, general road priority, and toll road priority) may be searched.
  • a route searched with distance priority, general road priority, and toll road priority for example, a route searched with distance priority, general road priority, and toll road priority
  • the recommended route searched in S7 is guided to the user via the liquid crystal display 35 or the like. Then, the recommended route guided based on the subsequent user operation is set as the guide route of the navigation device 2, and travel guidance based on the set guide route is performed.
  • FIG. 8 is a flowchart of a sub-processing program for the reference link cost calculation process.
  • the CPU 51 acquires the number N of probe information to be extracted in order to calculate the link cost of the link to be processed.
  • the distribution information distributed from the probe center 4 (FIG. 4) is a link to be processed and has the same corresponding conditions (the same date and time classification, the same weather classification, the same traveling direction, and the same traveling mode).
  • the number N of probe information used to calculate the average vehicle speed and the average travel time associated with each other is the link cost of the link to be processed. Is obtained as the number N of probe information to be extracted.
  • the CPU 51 determines whether or not the number N of probe information acquired in S11 is 999 or less.
  • the probe for calculating the link cost It recognizes that the number of information is not enough, and transfers to S14.
  • the CPU 51 is a link to be processed in the distribution information distributed from the probe center 4 (FIG. 4) and has the same corresponding conditions (the same date and time classification, the same weather classification, the same traveling direction, and the same traveling mode). (Specifically, the direction of entering the link and the direction of exiting from the link)) are read out. Then, the link cost of the link to be processed is calculated using the read average vehicle speed and / or the average travel time. In calculating the link cost, the average road speed, average travel time, link road attributes, road type, road width, number of lanes, and the like are considered. Thereafter, the process proceeds to S3.
  • the CPU 51 relaxes the corresponding condition, which is a condition for extracting the probe information from which the link cost is calculated, and increases the number N of probe information to be extracted in order to calculate the link cost of the link to be processed. .
  • one or more of the following conditions (A) to (D) are relaxed.
  • (A) Driving mode condition (B) Time classification condition (C) Date / day classification condition (D) Weather classification condition
  • (A) traveling mode condition in order to calculate the link cost of the link to be processed, one or both of the entry direction to the link and the exit direction from the link are excluded from the corresponding condition.
  • the number N of probe information to be extracted is increased. Mitigation is performed in multiple stages.
  • Stage 1 small mitigation
  • Stage 2 “Exit to the same link and travel to the same link”
  • Stage 3 “Run into the same link from the same link”
  • Stage 4 (relaxation) “Running on the same link”
  • the probe information associated with the travel mode of entering D and exiting to link E is extracted.
  • any of links A to C is entered into link D.
  • Probe information is extracted in association with the travel mode of exiting from link D to link E regardless of the link A.
  • the link A exits from link D regardless of any of E to G.
  • the probe information associated with the travel mode entering from the link D to the link D is extracted, and in step 4, the link D travels regardless of the link entering the link D or the link leaving the link D.
  • Probe information driving mode is associated is to be extracted. That is, by relaxing the corresponding conditions, the number N of probe information to be extracted increases in order to calculate the link cost of the link to be processed.
  • (B) Time division condition the number N of probe information to be extracted is increased in order to calculate the link cost of the link to be processed by widening the time division.
  • Mitigation is performed in multiple stages.
  • Stage 1 “Mitigation small)
  • Stage 2 “Dividing every 30 minutes”
  • Stage 3 “Division by 1 hour interval”
  • Stage 4 “relaxation)
  • probe information from 10:00 to 11:00 is extracted in (stage 3)
  • probe information from 10:00 to 13:00 is extracted in (stage 4). That is, by relaxing the corresponding conditions, the number N of probe information to be extracted increases in order to calculate the link cost of the link to be processed.
  • (C) date / day of the week classification condition the number N of probe information to be extracted is increased in order to calculate the link cost of the link to be processed by widening the range of the date and day of week classification. .
  • Mitigation is performed in multiple stages. (Stage 1 (Mitigation small)) “Singular day category” or “Day of the week category (other than special day)” (Stage 2) “Different on weekdays or holidays” (Stage 3 (relaxation)) “No category” “Singular day” means a day when the road condition is special compared to other days such as New Year holidays, GW, and Bon Festival.
  • the probe information for Monday which is the same day of the week, is extracted because it is not a special day in (stage 1), but the probe for weekdays is extracted in (stage 2) Information is extracted, and in (step 3), any probe information is extracted regardless of the date or day of the week. That is, by relaxing the corresponding conditions, the number N of probe information to be extracted increases in order to calculate the link cost of the link to be processed.
  • the number N of probe information to be extracted is increased in order to calculate the link cost of the link to be processed by widening the range of the weather classification.
  • Mitigation is performed in multiple stages.
  • Stage 1 Merided into four categories: clear, cloudy, rainy, and snowy”
  • Stage 2 “Sunny and cloudy, divided into the other two”
  • Stage 3 Relaxation
  • Probe information is extracted, and in step 3, any probe information is extracted regardless of the weather. That is, by relaxing the corresponding conditions, the number N of probe information to be extracted increases in order to calculate the link cost of the link to be processed.
  • the CPU 51 first relaxes the corresponding condition of (Step 1) to (Step 2), and then calculates the number N of probe information to be extracted in order to calculate the link cost of the link to be processed. It is determined again whether the number exceeds 999. If the number N of probe information is less than 999, relaxation is further performed in sequence (step 3) and (step 4). If the number N of probe information does not exceed 999 even if any one of the conditions (A) to (D) is relaxed to the maximum, the other conditions are similarly relaxed. After relaxing the corresponding conditions, the probe center 4 determines whether the number N of probe information to be extracted is greater than 999 in order to calculate the link cost of the link to be processed. It is desirable to configure to obtain the result.
  • the probe center 4 extracts from the probe information DB 12 probe information that is a link to be processed and is associated with the same corresponding condition as the corresponding condition relaxed in S14, and based on the extracted probe information. Calculate the average vehicle speed and average travel time again.
  • the CPU 51 acquires the average vehicle speed and the average travel time calculated again from the probe center 4. Note that the number of pieces of probe information extracted from the probe information DB 12 in order to calculate the average vehicle speed and the average travel time increases as the correspondence condition is relaxed. That is, the calculated average vehicle speed and average travel time are more accurate than before relaxation.
  • the average vehicle speed and the average travel time may be calculated by the navigation device 2.
  • the CPU 51 calculates the link cost of the link to be processed by using the average vehicle speed and / or the average travel time newly acquired in S15.
  • the average road speed, average travel time, link road attributes, road type, road width, number of lanes, and the like are considered. Thereafter, the process proceeds to S3.
  • FIG. 10 is a flowchart of the sub-processing program of the reliability specifying process.
  • the CPU 51 obtains the number N of pieces of probe information to be extracted in order to calculate the link cost of the processing target link. Note that if the corresponding condition is relaxed in the process of S14, the number N of probe information to be extracted after the relaxation is acquired.
  • the CPU 51 determines whether or not the number N of probe information acquired in S21 is 9999 or less.
  • the CPU 51 determines whether or not the number N of probe information acquired in S21 is 4999 or less.
  • the CPU 51 determines that the link cost value calculated in S2 is relatively high in reliability, and sets the reliability to “2”. Thereafter, the process proceeds to S4.
  • the CPU 51 determines whether the number N of probe information acquired in S21 is 999 or less, or whether the corresponding condition is relaxed in the process of S14.
  • the CPU 51 determines that the link cost value calculated in S2 has a particularly low reliability, and sets the reliability to “4”. Thereafter, the process proceeds to S4.
  • FIG. 11 is a flowchart of the sub-processing program of the relaxation degree specifying process.
  • the CPU 51 obtains whether or not the corresponding condition is relaxed in the process of S14, and how many steps are relaxed when the corresponding condition is relaxed.
  • the CPU 51 recognizes that the link cost value calculated in S2 is calculated only from probe information that closely corresponds to the link cost, and sets the degree of relaxation to “1”. Thereafter, the process proceeds to S5.
  • the CPU 51 determines whether or not the corresponding condition is relaxed in two or more steps in the process of S14.
  • the CPU 51 determines that the link cost value calculated in S2 is calculated from the probe information including information with low correspondence, and sets the degree of relaxation to “3”. Thereafter, the process proceeds to S5.
  • the link cost of the corresponding link is calculated based on the probe information (S2), and the link cost of one link is calculated.
  • the reliability of the calculated link cost is specified based on the number of probe information used (S3), and the link cost value specified for the reliability is corrected based on the specified reliability (S6). ),
  • the recommended route is searched using the corrected link cost value (S7). It is possible to correct the cost value in consideration of the degree. As a result, it is possible to search for a more appropriate route for the user even when the road includes a road with a small amount of traffic.
  • the processing related to the correction of the cost value of S3 to S6 is performed for the cost value of the link cost, but the correction of the cost value of S3 to S6 is performed for the cost value of the node cost.
  • the process relating to the correction of the cost values in S3 to S6 may be performed for both the link cost and the node cost.
  • the cost value when correcting the cost value of the link cost, the cost value is multiplied by a correction coefficient determined based on the combination of the reliability and the relaxation degree. It is good also as a structure determined only based on this, and it is good also as a structure determined based only on a relaxation degree.
  • the correction coefficient based only on the reliability the higher the reliability, the smaller the correction coefficient.
  • the correction coefficient based only on the degree of relaxation the correction coefficient is made smaller as the degree of relaxation is smaller.
  • the cost value when correcting the cost value of the link cost, is multiplied by a correction coefficient determined based on the combination of the reliability and the relaxation degree.
  • the cost value may be corrected by adding or subtracting a correction coefficient determined based on the combination.
  • the correspondence condition is relaxed when the number of probe information extracted for calculating the cost value of one link or node is less than 999, but the number is other than 999. For example, 500 or 2000.
  • the probe information is described as an example of the calculation material information that is a material for calculating the cost value, but information other than the probe information may be used.
  • it may be travel information of other vehicles acquired by inter-vehicle communication, or may be information on an unspecified number of vehicles collected by a vehicle detector or a light beacon installed on the road.
  • it is good also as the information regarding the past driving
  • the present invention can be applied to a device having a route search function.
  • the present invention can be applied to mobile terminals such as mobile phones and smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like (hereinafter referred to as mobile terminals).
  • the execution subject of the route search processing program shown in FIG. 6 is the navigation device 2, but the probe center 4 may be configured to execute part or all.
  • the probe center 4 executes all of the route search processing program, information about the departure place and the destination is acquired from the navigation device 2 and the finally searched recommended route is transmitted to the navigation device 2. Configure as follows.
  • the route search system can also have the following configuration, and in this case, the following effects can be obtained.
  • the first configuration is as follows.
  • a route search system (1) for searching for a recommended route by using cost values of links or nodes constituting a route, wherein the link or the basis of calculated material information as a material for calculating the cost value Based on the cost calculation means (51) for calculating the cost value of the node and the number of the calculated material information used for calculating the cost value of the one link or node, the calculated one link or node Based on the reliability specified by the reliability specifying means (51) for specifying the reliability of the cost value and the reliability specified by the reliability specifying means, the cost value of the link or node specified by the reliability is corrected.
  • the cost value is corrected in consideration of the reliability of the cost value of the link or node used for the route search, so that even if the road includes a low traffic volume, On the other hand, it becomes possible to search for a more appropriate route.
  • the second configuration is as follows.
  • the cost correcting means (51) corrects the cost value of the link or node for which the reliability is specified to be lower as the reliability specified by the reliability specifying means (51) is higher.
  • the cost value is small for links and nodes with high reliability of the calculated cost value, and the cost value is low for links and nodes with low reliability of the calculated cost value. Since the correction is made so as to increase, it is possible to make links and nodes with high reliability of the calculated cost value easier to be included in the recommended route than links and nodes with low reliability. Therefore, it is possible to suppress the possibility that a route inappropriate for the user is selected as a recommended route.
  • the third configuration is as follows.
  • the reliability specifying means (51) specifies a higher reliability of the cost value of the one link or node as the number of the calculated material information used for calculating the cost value of the one link or node increases. To do.
  • the route search system having the above-described configuration, it is possible to set a high degree of reliability for links and nodes that are expected to be able to calculate an accurate cost value because there is a large amount of calculation material information as a calculation source. . Therefore, it is possible to reduce the possibility that a route inappropriate for the user is selected as a recommended route.
  • the fourth configuration is as follows.
  • the calculated material information includes probe information acquired from the vehicle.
  • the cost value of the link or node is calculated based on the information acquired from a large number of vehicles traveling throughout the country as probe information. It is possible to calculate. On the other hand, even if the road includes a small amount of traffic and it is difficult to acquire a large amount of probe information, it is possible to search for a more appropriate route for the user by correcting the cost value.
  • the fifth configuration is as follows.
  • the cost calculation means (51) calculates the cost value of the link or node based on the information about the link or node acquired from the map information and the average travel time or the degree of congestion specified by the probe information. . According to the route search system having the above configuration, it is possible to calculate the cost value of the link or node more accurately.
  • the sixth configuration is as follows.
  • the cost correcting means (51) multiplies the cost value calculated by the cost calculating means (51) by a coefficient corresponding to the reliability specified by the reliability specifying means (51).
  • the cost value of the link or node is corrected.
  • the cost value can be corrected to an appropriate value corresponding to the reliability of the cost value of the link or node used for route search. It is possible to search for a route.
  • the seventh configuration is as follows.
  • the cost calculation means (51) extracts and extracts the calculated material information corresponding to the link or node from which the cost value is to be calculated among the calculated material information that is a material for calculating the cost value.
  • the calculated material information extracted to calculate the cost value of one link or node by calculating the cost value of the link or node using the calculated material information and relaxing the corresponding conditions when extracting
  • the eighth configuration is as follows.
  • the calculated material information is vehicle travel information, and a link or node traveled by the vehicle, an approach direction to the link or node, and a exit direction from the link or node are added as travel modes, and the cost calculation is performed.
  • the means (51) extracts the calculated material information to which the travel mode corresponding to the link or node for which the cost value is to be calculated, and the condition relaxation means (51) is configured to input the entry direction and the exit direction.
  • the number of the calculated material information extracted to calculate the cost value of the one link or node is increased by excluding one or both of them from the corresponding condition of the travel mode.
  • the route search system having the above configuration, even if the number of calculated material information extracted to calculate the cost value of one link or node is small, by relaxing the corresponding conditions regarding the driving mode Since the number of pieces of calculated material information to be extracted can be increased, it is possible to improve the accuracy of the cost value even when a link or a node with a small traffic volume is targeted.
  • the ninth configuration is as follows.
  • the calculated material information is travel information of the vehicle, and the time when the vehicle traveled is added, and the cost calculation means (51) is appended with the time included in the same time category as the time when the cost value is calculated.
  • the calculated material information is extracted, and the condition relaxation means (51) increases the number of the calculated material information extracted to calculate the cost value of one link or node by widening the time section.
  • the tenth configuration is as follows.
  • the calculated material information is vehicle travel information, and a date or day of the week on which the vehicle has traveled is added, and the cost calculation means (51) sets the date value or day of the week as the date or day of the week on which the cost value is calculated.
  • the calculated material information to which the date or day of week included is added is extracted, and the condition relaxation means (51) extracts to calculate the cost value of one link or node by expanding the date section or day section.
  • the number of calculated material information to be increased is increased. According to the route search system having the above configuration, even if the number of calculated material information extracted for calculating the cost value of one link or node is small, the correspondence condition regarding the date or day of the week can be relaxed. Therefore, the accuracy of the cost value can be improved even when a link or a node with a small traffic volume is targeted.
  • the eleventh configuration is as follows.
  • the calculated material information is travel information of the vehicle, weather when the vehicle travels is added, and the cost calculation means (51) includes the weather included in the same weather category as the weather when the cost value is calculated.
  • the number of the calculated material information extracted in order to calculate the cost value of one link or node by expanding the weather classification, the condition relaxation means (51) Increase. According to the route search system having the above configuration, even if the number of calculated material information extracted to calculate the cost value of one link or node is small, it is extracted by relaxing the correspondence conditions related to the weather Since the number of calculated material information can be increased, it is possible to improve the accuracy of the cost value even when a link or node with a small traffic volume is targeted.

Abstract

　ユーザに対してより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。プローブセンタ４において全国を走行する各車両３からプローブ情報を収集する一方で、ナビゲーション装置２において推奨経路の探索を行う場合に、該当するリンクのリンクコストをプローブ情報に基づいて算出し（Ｓ２）、一のリンクのリンクコストを算出する為に用いたプローブ情報の数に基づいて、算出されたリンクコストの信頼度を特定し（Ｓ３）、特定された信頼度に基づいて、該信頼度の特定されたリンクコストの値を補正し（Ｓ６）、補正されたリンクコストの値を用いて推奨経路の探索を行う（Ｓ７）ように構成する。

Description

経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
　本発明は、コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。
　近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ－ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
　また、上記経路探索機能では、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索方法として一般的にダイクストラ法が用いられる。ここで、ダイクストラ法では、経路に含まれる各リンクや交差点に対応する各ノードに対してそれぞれ探索コスト（リンクコスト、交差点コスト）を算出し、算出された探索コストの加算値に基づいて最適な経路を特定する。また、探索コストは例えばリンクを車両が通過するのに必要な時間の平均値である平均旅行時間やリンクの渋滞度合いを示す渋滞度等の各種パラメータに基づいて算出される。そして、上記平均旅行時間や渋滞度合いは特開２００７－７１５７９号公報に示すように、例えばプローブ情報や道路に設置された車両感知器や光ビーコン等によって収集した情報（以下、算出材料情報という）をサーバにおいて統計処理することにより特定される。
特開２００７－７１５７９号公報（第６－７頁、図５）
　ここで、上記探索コストの値を算出する為に用いられる算出材料情報の数が多ければ、特定される平均旅行時間や渋滞度合いも信頼度の高い情報となり、結果として探索コストの値も正確となって探索される経路の質も向上する。一方で、探索コストの値を算出する為に用いられる算出材料情報の数が少ないと、特定される平均旅行時間や渋滞度合いの信頼度は低下し、結果として探索コストの値も不正確となって探索される経路の質も低下する問題があった。例えば、交通量の少ない道路を含む経路では上記算出材料情報の数が少なくなるので、探索される経路の質が低下することとなる。
　しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、平均旅行時間や渋滞度を算出する際に上記情報の信頼度の高低については考慮していない。従って、算出された平均旅行時間や渋滞度を用いて経路探索を行うと、適切な経路が探索できない虞があった。
　本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、コスト値の信頼度を考慮してコスト値を補正することにより、ユーザに対してより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システムは、経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索システムであって、前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するコスト算出手段と、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する信頼度特定手段と、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索する経路探索手段と、を有する。
　また、本発明に係る経路探索方法は、経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索方法である。具体的には、コスト算出手段が、前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するステップと、信頼度特定手段が、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定するステップと、コスト補正手段が、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するステップと、経路探索手段が、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索するステップと、を有する。
　また、本発明に係るコンピュータプログラムは、経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するコスト算出手段と、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する信頼度特定手段と、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。
　前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、経路探索に用いるリンクやノードのコスト値の信頼度を考慮してコスト値を補正することにより、交通量の少ない道路を含む場合であってもユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。
本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 プローブ統計情報ＤＢに記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 信頼度と緩和度の組み合わせに基づく補正係数の設定方法について説明した図である。 基準リンクコスト算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 対応条件の緩和方法について説明した図である。 信頼度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 緩和度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
　以下、本発明に係る経路探索システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路探索システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム１の構成を示したブロック図である。
　図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、ナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報（算出材料情報）を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報等の作成・配信を行うプローブセンタ４とを有する。尚、ナビゲーション装置２の代わりにスマートフォンやタブレット型端末等の通信端末を用いる構成としても良い。
　車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムの少なくとも一部を構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に定期的に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
　また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報からリンクを車両が通過するのに必要な時間の平均値である平均旅行時間やリンクの渋滞度合いを示す渋滞度等の配信情報（プローブ統計情報）を生成し、生成された配信情報を車両３に対して配信する情報配信センタである。
　また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置２はプローブセンタ４から受信した渋滞度等の交通情報を利用者に対して案内することについても行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。
　続いて、経路探索システム１が有するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。
　プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とを基本的に有する。
　サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、収集したプローブ情報に基づいて平均旅行時間や渋滞度を算出する為のプログラム等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。
　また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時、（ｂ）天候、（ｃ）車速、（ｄ）車両３が走行するリンク、（ｅ）車両３の位置座標、（ｆ）車両３の進行方向に関する情報が含まれる。
　以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
　図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）～（ｆ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、２０１４年５月１０日の１０：００：００の天候“晴れ”の状況下で、ＩＤ“Ａ”の車両３がＩＤ“１００００１”のリンクの上り方向を時速４０ｋｍ／ｈで走行したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
　そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、全国の各道路の平均旅行時間や渋滞度を特定する。具体的には、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の内、同一条件（同一の日時区分、同一天候区分、同一進行方向、同一走行態様（具体的にはリンクへの進入方向とリンクからの退出方向））が対応付けられたプローブ情報を抽出し、抽出したプローブ情報に基づいて平均車速と平均旅行時間を算出する。また、算出された平均車速とリンクの道路種別から渋滞度についても特定する。そして、特定された平均旅行時間や渋滞度に関する情報を、算出元となるプローブ情報を抽出した際の条件（以下、対応条件という）とともにプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶する。尚、後述のように平均車速や平均旅行時間を算出するのに用いられるプローブ情報の数が特に少ない場合（例えば交通量の少ないリンクを対象として算出する場合）については、対応条件を緩和して平均車速や平均旅行時間を算出するのに用いられるプローブ情報の数を増加する処理について行う。例えば、日時区分の条件を“特異日区分又は曜日区分”から“平日又は休日で区分”の条件に緩和することを行う。
　次に、図４を用いてプローブセンタ４によって作成され、プローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報について詳細に説明する。図４はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。
　図４に示すようにプローブ統計情報は、全国にあるリンク及び進行方向毎に、対応条件（日時区分、天候区分、走行態様（具体的にはリンクへの進入方向とリンクからの退出方向をリンクにより特定））と、その対応条件と同一条件のプローブ情報を統計することによって算出された渋滞度及び平均旅行時間と、渋滞度及び平均旅行時間を算出するのに用いられたプローブ情報の数Ｎとを有する。例えば、図４に示すプローブ統計情報では、リンクＩＤ『１００００１』のリンクの上り方向について、５月１０の１０：００～１０：１５の間で天候が晴れの状態では、渋滞度が“混雑”であり、平均旅行時間が“２５秒”と算出されることを示している。また、それらを算出するのに用いられたプローブ情報の数Ｎは“６５６７個”であることを示している。
　また、センタ通信装置１４は、車両３やＶＩＣＳ（登録商標）センタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報や配信情報を各車両３との間で送受信する。
　次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図５を用いて説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。
　図５に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。
　以下に、ナビゲーション装置２が有する各構成要素について順に説明する。
　現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。
　また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
　ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
　また、探索データとしては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
　ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
　また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数に加えて、プローブセンタ４によって特定された平均旅行時間や渋滞度等を考慮して算出される。
　また、配信情報ＤＢ４６は、プローブセンタ４から配信されるリンク毎の平均旅行時間や渋滞度が特定された配信情報（図４参照）が記憶された記憶手段である。尚、地図情報ＤＢ４５や配信情報ＤＢ４６は外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置２が通信により取得する構成としても良い。
　一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の経路散策処理プログラム（図６）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、コスト算出手段は、コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報（プローブ情報）に基づいてリンク又はノードのコスト値を算出する。信頼度特定手段は、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する。コスト補正手段は、信頼度特定手段により特定された信頼度に基づいて、該信頼度の特定されたリンク又はノードのコスト値を補正する。経路探索手段は、コスト補正手段によって補正されたコスト値を用いて推奨経路を探索する。
　操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
　また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
　また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
　また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。
　また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報や配信情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。
　続いて、上記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム１を構成するナビゲーション装置２においてＣＰＵ５１が実行する経路探索処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置２において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図６、図８、図１０、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
　先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、出発地及び目的地を取得する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部３４において受け付けたユーザの操作（例えば施設の検索や選択操作）に基づいて取得する。
　以下のＳ２～Ｓ６の処理はリンクコストの算出対象となるリンク毎に実行され、リンクコストの算出対象となる全てのリンクを対象としてＳ２～Ｓ６の処理が実行された後に、Ｓ７へと移行する。尚、リンクコストの算出対象となるリンクは出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得るリンクが該当する。
　先ず、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、後述の基準リンクコスト算出処理（図８）を実行する。尚、基準リンクコスト算出処理は、処理対象のリンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数に加えて、プローブセンタ４によって特定された平均旅行時間や渋滞度等についても考慮して該リンクのリンクコストを算出する処理である。
　次に、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、後述の信頼度特定処理（図１０）を実行する。尚、信頼度特定処理は、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に用いたプローブ情報の数Ｎに基づいて、算出されたリンクコストの信頼度を特定する処理である。尚、信頼度は『１（高）』～『４（低）』の４段階で特定される。
　続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、後述の緩和度特定処理（図１１）を実行する。尚、信頼度特定処理は、前記Ｓ３で処理対象のリンクのリンクコストを算出する際に、算出元となるプローブ情報を抽出する為の対応条件を緩和した場合において、その緩和の度合いを示す緩和度を特定する処理である。尚、緩和度は『１（小）』～『３（大）』の３段階で特定される。
　その後、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３において特定された信頼度と前記Ｓ４で特定された緩和度に応じて補正係数を設定する。具体的には図７に示すように信頼度と緩和度の組み合わせに基づいて補正係数が決定される。尚、図７に示すように、信頼度が高い程、補正係数は低く設定される。また、緩和度が小さい程、補正係数は低く設定される。
　次に、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で算出された基準リンクコストの値に前記Ｓ５で設定された補正係数を乗じて、リンクコストの値を補正する。そして、補正後の値を、最終的な処理対象のリンクのリンクコストに決定する。従って、補正係数が大きい、即ち算出されるリンクコストの信頼度が低いリンクや対象条件を大きく緩和したリンクについては、最終的に算出されるリンクコストの値は大きくなるように補正されるので、推奨経路に含まれ難くなる。一方で、補正係数が小さい、即ち算出されるリンクコストの信頼度が高いリンクや対象条件の緩和が小さいリンクについては、最終的に算出されるリンクコストの値は小さくなるように補正されるので、推奨経路に含まれ易くなる。
　そして、リンクコストの算出対象となる全てのリンクを対象としてリンクコストが算出された後に実行されるＳ７では、ＣＰＵ５１はリンクコスト以外の探索コスト、例えば交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出する。そして、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。
　その後、前記Ｓ７で探索された推奨経路は、液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内される。そして、その後のユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置２の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
　次に、前記Ｓ２において実行される基準リンクコスト算出処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は基準リンクコスト算出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
　先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを取得する。具体的には、プローブセンタ４から配信された配信情報（図４）の内、処理対象のリンクであって且つ同一の対応条件（同一の日時区分、同一天候区分、同一進行方向、同一走行態様（具体的にはリンクへの進入方向とリンクからの退出方向））が対応付けられた平均車速や平均旅行時間を算出するのに用いたプローブ情報の数Ｎを、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎとして取得する。
　次に、Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１１で取得されたプローブ情報の数Ｎが９９９個以下か否かを判定する。
　そして、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが９９９個以下であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、リンクコストを算出する為のプローブ情報の数が十分でないと認定し、Ｓ１４へと移行する。一方、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが９９９個より多いと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、リンクコストを算出する為のプローブ情報の数が十分であると認定し、Ｓ１３へと移行する。
　Ｓ１３においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４から配信された配信情報（図４）の内、処理対象のリンクであって且つ同一の対応条件（同一の日時区分、同一天候区分、同一進行方向、同一走行態様（具体的にはリンクへの進入方向とリンクからの退出方向））が対応付けられた平均車速と平均旅行時間を読み出す。そして、読み出した平均車速と平均旅行時間の両方またはいずれか一方を用いて、処理対象のリンクのリンクコストを算出する。尚、リンクコストの算出には平均車速や平均旅行時間の他、リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数等が考慮される。その後、Ｓ３へと移行する。
　Ｓ１３においてＣＰＵ５１は、リンクコストの算出元となるプローブ情報を抽出する条件である対応条件を緩和し、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを増加させる。具体的には、以下（Ａ）～（Ｄ）のいずれか一又は複数の条件を緩和する。
（Ａ）走行態様条件
（Ｂ）時刻区分条件
（Ｃ）日付・曜日区分条件
（Ｄ）天候区分条件
　ここで、“（Ａ）走行態様条件”では、リンクへの進入方向と、リンクからの退出方向の一方又は両方を対応条件から除外することによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを増加させる。また、緩和は複数段階に分けて行う。
（段階１（緩和小））“同一リンクに同一方向から進入及び退出して走行”
（段階２）“同一リンクに同一リンクへと退出して走行”
（段階３）“同一リンクに同一リンクから進入して走行”
（段階４（緩和大））“同一リンクを走行”
　その結果、例えば図９に示すようにリンクＡからリンクＤへと進入し、その後にリンクＥへと退出する際のリンクＤのリンクコストを算出する場合において、（段階１）ではリンクＡからリンクＤへと進入し、且つリンクＥへと退出する走行態様が対応付けられたプローブ情報が抽出されることとなるが、（段階２）ではリンクＤへと進入するリンクがＡ～Ｃのいずれかを問わずにリンクＤからリンクＥへと退出する走行態様が対応付けられたプローブ情報が抽出され、（段階３）ではリンクＤから退出するリンクがＥ～Ｇのいずれかを問わずにリンクＡからリンクＤへと進入する走行態様が対応付けられたプローブ情報が抽出され、（段階４）ではリンクＤへと進入するリンクもリンクＤから退出するリンクも問わずに、リンクＤを走行する走行態様が対応付けられたプローブ情報が抽出されることとなる。即ち、対応条件を緩和することによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが多くなる。
　また、“（Ｂ）時刻区分条件”では、時刻の区分の幅を広げることによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを増加させる。また、緩和は複数段階に分けて行う。
（段階１（緩和小））“１５分間隔で区分”
（段階２）“３０分間隔で区分”
（段階３）“１時間間隔で区分”
（段階４（緩和大））“３時間間隔で区分”
　その結果、例えば１０時１０分に経路探索を行うと、（段階１）では１０時～１０時１５分のプローブ情報が抽出されることとなるが、（段階２）では１０時～１０時３０分のプローブ情報が抽出され、（段階３）では１０時～１１時のプローブ情報が抽出され、（段階４）では１０時～１３時のプローブ情報が抽出されることとなる。即ち、対応条件を緩和することによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが多くなる。
　また、“（Ｃ）日付・曜日区分条件”では、日付や曜日の区分の幅を広げることによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを増加させる。また、緩和は複数段階に分けて行う。
（段階１（緩和小））“特異日区分”又は“曜日区分（特異日以外）”
（段階２）“平日又は休日で区分”
（段階３（緩和大））“区分なし”
　尚、“特異日”とは年末年始、ＧＷ、お盆等の他の日と比べて特殊な道路状況となる日をいう。その結果、例えば５月３日の土曜日に経路探索を行うと、（段階１）では同じ特異日であるＧＷ期間（例えば４月２９日～５月５日）のプローブ情報のみが抽出されることとなるが、（段階２）では休日のプローブ情報が抽出され、（段階３）では日付や曜日に関わらずどのプローブ情報も抽出されることとなる。尚、特異日については曜日に関わらず（段階２）では休日に該当するとしても良いし、曜日に従って土日以外は平日に該当するとしても良い。また、特異日については道路状況が特殊となるので緩和を行わない構成としても良い。
　一方、例えば６月２３日の月曜日に経路探索を行うと、（段階１）では特異日でないので同じ曜日である月曜日のプローブ情報が抽出されることとなるが、（段階２）では平日のプローブ情報が抽出され、（段階３）では日付や曜日に関わらずどのプローブ情報も抽出されることとなる。
　即ち、対応条件を緩和することによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが多くなる。
　更に、“（Ｄ）天候区分条件”では、天候の区分の幅を広げることによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎを増加させる。また、緩和は複数段階に分けて行う。
（段階１（緩和小））“晴れ、曇り、雨、雪の４つに区分”
（段階２）“晴れと曇り、それ以外の２つに区分”
（段階３（緩和大））“区分なし”
　その結果、例えば曇りの時に経路探索を行うと、（段階１）では同じ天候である曇りのローブ情報が抽出されることとなるが、（段階２）では同じ天候である曇りに加えて晴れのプローブ情報が抽出され、（段階３）では天候に関わらずどのプローブ情報も抽出されることとなる。即ち、対応条件を緩和することによって、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが多くなる。
　そして、前記Ｓ１４でＣＰＵ５１は、先ず（段階１）であった対応条件を（段階２）に緩和した後に、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが９９９個より多くなるかを再度判定し、プローブ情報の数Ｎが９９９個未満であれば更に（段階３）、（段階４）へと順次緩和を行う。そして、（Ａ）～（Ｄ）のいずれか一の条件を最大まで緩和しても、プローブ情報の数Ｎが９９９個より多くならない場合には、他の条件についても同様に緩和を行う。尚、対応条件を緩和した後に、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となるプローブ情報の数Ｎが９９９個より多くなるかについてはプローブセンタ４が判定し、ナビゲーション装置２はその結果を取得するように構成することが望ましい。
　その後、プローブセンタ４では、処理対象のリンクであって且つ前記Ｓ１４で緩和された対応条件と同一の対応条件が対応付けられたプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から抽出し、抽出されたプローブ情報に基づいて平均車速と平均旅行時間を再度算出する。そして、Ｓ１５においてＣＰＵ５１は、再度算出された平均車速と平均旅行時間をプローブセンタ４から取得する。尚、対応条件が緩和されることによって、平均車速と平均旅行時間を算出する為にプローブ情報ＤＢ１２から抽出されるプローブ情報の数は多くなる。即ち、算出された平均車速と平均旅行時間は緩和前よりも正確な値となる。尚、平均車速と平均旅行時間の算出はナビゲーション装置２で行うように構成しても良い。
　次に、Ｓ１６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１５で新たに取得した平均車速と平均旅行時間の両方またはいずれか一方を用いて、処理対象のリンクのリンクコストを算出する。尚、リンクコストの算出には平均車速や平均旅行時間の他、リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数等が考慮される。その後、Ｓ３へと移行する。
　次に、前記Ｓ３において実行される信頼度特定処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は信頼度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
　先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ５１は、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎを取得する。尚、前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されている場合には、緩和後において抽出対象となったプローブ情報の数Ｎを取得する。
　次に、Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２１で取得されたプローブ情報の数Ｎが９９９９個以下か否かを判定する。
　そして、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが９９９９個以下であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが９９９９個より多いと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
　Ｓ２３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は特に信頼度が高いと認定し、信頼度を“１”に設定する。その後、Ｓ４へと移行する。
　一方、Ｓ２４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２１で取得されたプローブ情報の数Ｎが４９９９個以下か否かを判定する。
　そして、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが４９９９個以下であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが４９９９より多く９９９９個以下と判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２５へと移行する。
　Ｓ２５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は比較的信頼度が高いと認定し、信頼度を“２”に設定する。その後、Ｓ４へと移行する。
　また、Ｓ２６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２１で取得されたプローブ情報の数Ｎが９９９個以下、又は前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されているか否かを判定する。
　そして、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが９９９個以下である、又は９９９個以上であっても前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されていると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、処理対象のリンクのリンクコストを算出する為に抽出対象となったプローブ情報の数Ｎが９９９より多く、且つ前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されていないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。
　Ｓ２７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は信頼度が低いと認定し、信頼度を“３”に設定する。その後、Ｓ４へと移行する。
　一方、Ｓ２８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は信頼度が特に低いと認定し、信頼度を“４”に設定する。その後、Ｓ４へと移行する。
　次に、前記Ｓ４において実行される緩和度特定処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は緩和度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
　先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されているか否か、及び対応条件が緩和されている場合には何段階緩和しているかを取得する。
　次に、Ｓ３２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されているか否かを判定する。
　そして、前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されていると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４の処理において対応条件が緩和されていないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３３へと移行する。
　Ｓ３３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は、特に密接に対応するプローブ情報のみから算出されたと認定し、緩和度を“１”に設定する。その後、Ｓ５へと移行する。
　一方、Ｓ３４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１４の処理において対応条件が２段階以上緩和されているか否かを判定する。
　そして、前記Ｓ１４の処理において対応条件が２段階以上緩和されていると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４の処理において対応条件が１段階のみ緩和されていると判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３５へと移行する。
　Ｓ３５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は、比較的対応関係の高いプローブ情報から算出されたと認定し、緩和度を“２”に設定する。その後、Ｓ５へと移行する。
　一方、Ｓ３６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２において算出されたリンクコストの値は、対応関係の低い情報を含むプローブ情報から算出されたと認定し、緩和度を“３”に設定する。その後、Ｓ５へと移行する。
　以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路探索システム１、経路探索システム１による経路探索方法及び経路探索システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、プローブセンタ４において全国を走行する各車両３からプローブ情報を収集する一方で、ナビゲーション装置２において推奨経路の探索を行う場合に、該当するリンクのリンクコストをプローブ情報に基づいて算出し（Ｓ２）、一のリンクのリンクコストを算出する為に用いたプローブ情報の数に基づいて、算出されたリンクコストの信頼度を特定し（Ｓ３）、特定された信頼度に基づいて、該信頼度の特定されたリンクコストの値を補正し（Ｓ６）、補正されたリンクコストの値を用いて推奨経路の探索を行う（Ｓ７）ので、経路探索に用いるリンクコストの信頼度を考慮してコスト値を補正することが可能となる。その結果、交通量の少ない道路を含む場合であってもユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。
　尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
　例えば、本実施形態では、リンクコストのコスト値を対象として前記Ｓ３～Ｓ６のコスト値の補正に係る処理を行っているが、ノードコストのコスト値を対象として前記Ｓ３～Ｓ６のコスト値の補正に係る処理を行うように構成しても良い。更に、リンクコストとノードコストの両方を対象として前記Ｓ３～Ｓ６のコスト値の補正に係る処理を行っても良い。
　また、本実施形態では、リンクコストのコスト値を補正する際に、コスト値に対して信頼度と緩和度の組み合わせに基づいて決定された補正係数を乗じる構成としているが、補正係数は信頼度のみに基づいて決定する構成としても良いし、緩和度のみに基づいて決定する構成としても良い。尚、補正係数を信頼度のみに基づいて決定する場合には、信頼度が高い程、補正係数を小さくするように構成する。一方、補正係数を緩和度のみに基づいて決定する場合には、緩和度が小さい程、補正係数を小さくするように構成する。
　また、リンクコストのコスト値を補正する際に、コスト値に対して信頼度と緩和度の組み合わせに基づいて決定された補正係数を乗じる構成としているが、コスト値に対して信頼度と緩和度の組み合わせに基づいて決定された補正係数を加算或いは減算することによってコスト値を補正する構成としても良い。
　また、本実施形態では、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出されたプローブ情報の数が９９９個未満の場合に対応条件を緩和する構成としているが、その数は９９９個以外の数、例えば５００個や２０００個としても良い。
　また、本実施形態では、コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報としてプローブ情報を例に挙げて説明したが、プローブ情報以外の情報であっても良い。例えば、車車間通信により取得した他車両の走行情報でも良いし、道路に設置された車両感知器や光ビーコン等によって収集した不特定多数の車両の情報でも良い。更に、経路探索を行う車両の過去の走行履歴に関する情報としても良い。
　また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、本実施形態では図６に示す経路探索処理プログラムの実行主体は、ナビゲーション装置２であったが、プローブセンタ４が一部又は全部を実行する構成としても良い。尚、経路探索処理プログラムの全てをプローブセンタ４が実行する場合には、出発地と目的地に関する情報をナビゲーション装置２から取得し、最終的に探索された推奨経路をナビゲーション装置２へと送信するように構成する。
　また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
　例えば、第１の構成は以下のとおりである。
　経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索システム（１）であって、前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するコスト算出手段（５１）と、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する信頼度特定手段（５１）と、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するコスト補正手段（５１）と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索する経路探索手段（５１）と、を有する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、経路探索に用いるリンクやノードのコスト値の信頼度を考慮してコスト値を補正することにより、交通量の少ない道路を含む場合であってもユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。
　また、第２の構成は以下のとおりである。
　前記コスト補正手段（５１）は、前記信頼度特定手段（５１）により特定された前記信頼度が高い程、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値が低くなるように補正する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、算出されるコスト値の信頼度が高いリンクやノードについてはコスト値が小さくなり、算出されるコスト値の信頼度が低いリンクやノードについてはコスト値が大きくなるように補正されるので、算出されるコスト値の信頼度が高いリンクやノードを、信頼度が低いリンクやノードよりも推奨経路に含まれ易くすることが可能となる。従って、ユーザに対して不適切な経路が推奨経路として選択される可能性を抑えることが可能となる。
　また、第３の構成は以下のとおりである。
　前記信頼度特定手段（５１）は、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数が多い程、該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を高く特定する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、算出元となる算出材料情報の数が多く、正確なコスト値が算出できると予想されるリンクやノードについて、信頼度を高く設定することが可能となる。従って、ユーザに対して不適切な経路が推奨経路として選択される可能性を小さくすることが可能となる。
　また、第４の構成は以下のとおりである。
　前記算出材料情報は、車両から取得したプローブ情報を含む。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、プローブ情報として全国を走行する多数の車両から取得した情報に基づいて、リンクやノードのコスト値を算出するので、リンクやノードのコスト値をより正確に算出することが可能となる。一方で、交通量が少なく多数のプローブ情報を取得することが難しい道路を含む場合であっても、コスト値を補正することによってユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。
　また、第５の構成は以下のとおりである。
　前記コスト算出手段（５１）は、地図情報から取得した前記リンク又はノードに関する情報と、前記プローブ情報によって特定された平均旅行時間又は渋滞度とに基づいて、前記リンク又はノードのコスト値を算出する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、リンクやノードのコスト値をより正確に算出することが可能となる。
　また、第６の構成は以下のとおりである。
　前記コスト補正手段（５１）は、前記コスト算出手段（５１）により算出された前記コスト値に対して、前記信頼度特定手段（５１）により特定された前記信頼度に応じた係数を乗じることによって前記リンク又はノードのコスト値を補正する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、経路探索に用いるリンクやノードのコスト値の信頼度の高低に応じた適切な値にコスト値を補正することができるので、ユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。
　また、第７の構成は以下のとおりである。
　前記コスト算出手段（５１）は、前記コスト値を算出する為の材料となる前記算出材料情報の内、コスト値の算出対象となるリンク又はノードに対応する前記算出材料情報を抽出し、抽出された前記算出材料情報を用いて前記リンク又はノードのコスト値を算出し、抽出する際の対応条件を緩和することによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる条件緩和手段を有する。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される算出材料情報の数が少ない場合であっても、抽出される算出材料情報の数を増やすことができるので、交通量の少ないリンクやノードを対象とした場合であってもコスト値の正確性を向上させることが可能となる。
　また、第８の構成は以下のとおりである。
　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行したリンク又はノードと、該リンク又はノードへの進入方向と、該リンク又はノードからの退出方向が走行態様として付加され、前記コスト算出手段（５１）は、コスト値の算出対象となるリンク又はノードに対応する前記走行態様が付加された前記算出材料情報を抽出し、前記条件緩和手段（５１）は、前記進入方向及び前記退出方向の一方又は両方を前記走行態様の対応条件から除外することによって前記一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される算出材料情報の数が少ない場合であっても、走行態様に関する対応条件を緩和することによって抽出される算出材料情報の数を増やすことができるので、交通量の少ないリンクやノードを対象とした場合であってもコスト値の正確性を向上させることが可能となる。
　また、第９の構成は以下のとおりである。
　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した時刻が付加され、前記コスト算出手段（５１）は、コスト値の算出を行う時刻と同じ時刻区分に含まれる時刻が付加された前記算出材料情報を抽出し、前記条件緩和手段（５１）は、前記時刻区分の幅を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される算出材料情報の数が少ない場合であっても、時刻に関する対応条件を緩和することによって抽出される算出材料情報の数を増やすことができるので、交通量の少ないリンクやノードを対象とした場合であってもコスト値の正確性を向上させることが可能となる。
　また、第１０の構成は以下のとおりである。
　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した日付又は曜日が付加され、前記コスト算出手段（５１）は、コスト値の算出を行う日付又は曜日と同じ日付区分又は曜日区分に含まれる日付又は曜日が付加された前記算出材料情報を抽出し、前記条件緩和手段（５１）は、前記日付区分又は曜日区分を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される算出材料情報の数が少ない場合であっても、日付又は曜日に関する対応条件を緩和することによって抽出される算出材料情報の数を増やすことができるので、交通量の少ないリンクやノードを対象とした場合であってもコスト値の正確性を向上させることが可能となる。
　また、第１１の構成は以下のとおりである。
　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した際の天候が付加され、前記コスト算出手段（５１）は、コスト値の算出を行う際の天候と同じ天候区分に含まれる天候が付加された前記算出材料情報を抽出し、前記条件緩和手段（５１）は、前記天候区分を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる。
　上記構成を有する経路探索システムによれば、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される算出材料情報の数が少ない場合であっても、天候に関する対応条件を緩和することによって抽出される算出材料情報の数を増やすことができるので、交通量の少ないリンクやノードを対象とした場合であってもコスト値の正確性を向上させることが可能となる。
　　１　　　　　　　経路探索システム
　　２　　　　　　　ナビゲーション装置
　　３　　　　　　　車両
　　４　　　　　　　プローブセンタ
　　１１　　　　　　サーバ
　　２１　　　　　　ＣＰＵ
　　２２　　　　　　ＲＡＭ
　　２３　　　　　　ＲＯＭ
　　３３　　　　　　ナビゲーションＥＣＵ
　　５１　　　　　　ＣＰＵ
　　５２　　　　　　ＲＡＭ
　　５３　　　　　　ＲＯＭ

Claims (13)

  1. 　経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索システムであって、
    　前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するコスト算出手段と、
    　一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する信頼度特定手段と、
    　前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するコスト補正手段と、
    　前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索システム。
  2. 　前記コスト補正手段は、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度が高い程、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値が低くなるように補正する請求項１に記載の経路探索システム。
  3. 　前記信頼度特定手段は、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数が多い程、該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を高く特定する請求項１又は請求項２に記載の経路探索システム。
  4. 　前記算出材料情報は、車両から取得したプローブ情報を含む請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。
  5. 　前記コスト算出手段は、地図情報から取得した前記リンク又はノードに関する情報と、前記プローブ情報によって特定された平均旅行時間又は渋滞度とに基づいて、前記リンク又はノードのコスト値を算出する請求項４に記載の経路探索システム。
  6. 　前記コスト補正手段は、
    　　　前記コスト算出手段により算出された前記コスト値に対して、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に応じた係数を乗じることによって前記リンク又はノードのコスト値を補正する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路探索システム。
  7. 　前記コスト算出手段は、前記コスト値を算出する為の材料となる前記算出材料情報の内、コスト値の算出対象となるリンク又はノードに対応する前記算出材料情報を抽出し、抽出された前記算出材料情報を用いて前記リンク又はノードのコスト値を算出し、
    　抽出する際の対応条件を緩和することによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる条件緩和手段を有する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の経路探索システム。
  8. 　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行したリンク又はノードと、該リンク又はノードへの進入方向と、該リンク又はノードからの退出方向が走行態様として付加され、
    　前記コスト算出手段は、コスト値の算出対象となるリンク又はノードに対応する前記走行態様が付加された前記算出材料情報を抽出し、
    　前記条件緩和手段は、前記進入方向及び前記退出方向の一方又は両方を前記走行態様の対応条件から除外することによって前記一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる請求項７に記載の経路探索システム。
  9. 　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した時刻が付加され、
    　前記コスト算出手段は、コスト値の算出を行う時刻と同じ時刻区分に含まれる時刻が付加された前記算出材料情報を抽出し、
    　前記条件緩和手段は、前記時刻区分の幅を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる請求項７に記載の経路探索システム。
  10. 　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した日付又は曜日が付加され、
    　前記コスト算出手段は、コスト値の算出を行う日付又は曜日と同じ日付区分又は曜日区分に含まれる日付又は曜日が付加された前記算出材料情報を抽出し、
    　前記条件緩和手段は、前記日付区分又は曜日区分を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる請求項７に記載の経路探索システム。
  11. 　前記算出材料情報は、車両の走行情報であり、車両の走行した際の天候が付加され、
    　前記コスト算出手段は、コスト値の算出を行う際の天候と同じ天候区分に含まれる天候が付加された前記算出材料情報を抽出し、
    　前記条件緩和手段は、前記天候区分を広げることによって一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に抽出される前記算出材料情報の数を増加させる請求項７に記載の経路探索システム。
  12. 　経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索方法であって、
    　コスト算出手段が、前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するステップと、
    　信頼度特定手段が、一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定するステップと、
    　コスト補正手段が、前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するステップと、
    　経路探索手段が、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索するステップと、を有する経路探索方法。
  13. 　経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムであって、
    　コンピュータを、
    　　　前記コスト値を算出する為の材料となる算出材料情報に基づいて前記リンク又はノードのコスト値を算出するコスト算出手段と、
    　　　一のリンク又はノードのコスト値を算出する為に用いた前記算出材料情報の数に基づいて、算出された該一のリンク又はノードのコスト値の信頼度を特定する信頼度特定手段と、
    　　　前記信頼度特定手段により特定された前記信頼度に基づいて、該信頼度の特定された前記リンク又はノードのコスト値を補正するコスト補正手段と、
    　　　前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて前記推奨経路を探索する経路探索手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。
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