JP2006023135A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することのできるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 主制御部１１（機能処理部３５の推定到達時刻算出部）は、ノードを通過する毎に交通情報記憶部９に記憶された交通情報を基に推定到達時刻を読み出すとともに実時刻を読み出す。主制御部１１（機能処理部３５の偏差比較判定部）は、その推定到達時刻と実時刻との差が基準値を超える場合に探索処理部３３に再探索信号を出力し、再探索信号が入力された場合に探索処理部３３は、再探索を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関する。

従来、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置として、車両に搭載されるカーナビゲーション装置が知られている。そのカーナビゲーション装置は、目的地を設定するだけで現在地から目的地までの経路探索をして、音声や画像によってその探索した経路の経路案内ができるといった利便性から広く利用されるようになっている。

経路探索時において、カーナビゲーション装置は、経路探索時の最新の交通情報を基に出発地から目的地までの所要時間を計算する。ところが、交通情報は、例えば渋滞状況の変化等により時々刻々変化するので、経路走行開始後に、探索した経路上に渋滞が発生してしまい、目的地までの実際の所要時間が予想した所要時間と合わないことがあった。

そのため、カーナビゲーション装置は、所定の時間毎に受信した交通情報のうち、過去のリンク所要時間の平均値をメモリに記憶していた。そして、所要時間が短い、すなわち目的地が出発地周辺である場合は、目的地に到達するまでに渋滞状況等の交通状況が変化しないとみなし、経路探索時の最新の交通情報（以下、現況値という）を使用して出発地から目的地までの経路を探索していた。一方、所要時間が長い、すなわち目的地が出発地から遠い場合は、目的地に到達するまでに交通状況が変化する虞がある。そのため、例えば、所要時間が１時間未満の場合は現況値を用いて経路を探索し、所要時間が１時間以上の場合については過去のリンク所要時間の平均値（以下、予測値という）を基に経路を探索していた（例えば、特許文献１）。
特開平１０−０１９５９３号公報

しかしながら、特許文献１に記載のカーナビゲーション装置では、現況値が予測値と大きく変化した場合でも、一度探索した経路をそのまま案内していた。その結果、例えば、経路案内中に、その経路を探索したときには予測できなかった渋滞がその経路に発生した場合等に、目的地に到達する時刻が大幅に遅延する虞があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することのできるナビゲーション装置を提供することである。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、現在地から目的地に向かうための複数のリンクから構成される案内経路を探索するナビゲーション装置において、前記探索した案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出する推定到達時刻算出手段と、前記推定到達時刻算出手段が算出した所定の地点の推定到達時刻を記憶する推定到達時刻記憶手段と、前記案内経路中の所定の地点に到達するとき、前記推定到達時刻記憶手段に記憶した所定の地点に対する推定到達時刻を読み出し、その推定到達時刻とその時の実時刻との偏差を求め、その偏差と予め定めた基準値とを比較する比較手段と、前記偏差が前記基準値を超えるとき、前記所定の地点から前記目的地までの新たな案内経路を再探索する再探索手段とを備えたことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、所定の時間
帯毎にリンクにおける交通情報を記憶する交通情報記憶手段を備え、前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を前記交通情報記憶手段の交通情報に基づいて算出し、前記推定到達時刻記憶手段に記憶することを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記再探索手段は、前記交通情報記憶手段の交通情報に基づいて前記所定の地点から前記目的地までの新たな案内経路を再探索することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記交通情報記憶手段は、交通情報の提供対象となる情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、そのリンクにおける現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、前記情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部とを備え、前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報に基づいて前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出することを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記交通情報記憶手段は、交通情報の提供対象となる情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、そのリンクにおける現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、過去に走行した過去走行道路であって、その過去走行道路の各リンクに対して、前記所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の実走行交通情報を記憶する実走行情報記憶部と、前記情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部と、案内対象となる案内対象道路であって、その案内対象道路の各リンクに対して予め与えられたそのリンクにおける基本交通情報を記憶する基本走行情報記憶部とを備え、前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記実走行情報記憶部の実走行交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報及び前記基本走行情報記憶部の基本交通情報のいずれかから選択して読み出し、その読み出した各リンクの交通情報に基づいて前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出することを要旨とする。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を選択する優先順位を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記実走行情報記憶部の実走行交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報、前記基本走行情報記憶部の基本交通情報の順にしたことを要旨とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記比較手段は、前記偏差が前記基準値を超えると判定した場合に、再探索手段にて再探索をするか否かをユーザが選択する選択手段を備えたことを要旨とする。

請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記基準値は、所定の地点から目的地までの距離に応じて変動することを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、案内経路中の所定の地点に到達するとき、比較手段は、推定到達時刻記憶手段に記憶した所定の地点に対する推定到達時刻を読み出し、その推
定到達時刻とその時の実時刻との偏差を求め、その偏差と予め定めた基準値とを比較する。再探索手段は、偏差が前記基準値を超えるとき、所定の地点から目的地までの新たな案内経路を再探索する。この結果、推定到達時刻と実時刻とが大きく異ならないうちに再探索をすることができる。従って、ユーザに対して迅速により的確な経路、より正確な到達時刻を提供することができる。

請求項２に記載の発明によれば、所定の時間帯毎にリンクにおける交通情報を記憶する交通情報記憶手段を備え、推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を交通情報記憶手段の交通情報に基づいて算出し、推定到達時刻記憶手段に記憶する。従って、案内経路の所定の地点について、常にその時々の時間帯に即した推定到達時刻を算出することができ、ユーザに対してより的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項３に記載の発明によれば、再探索手段は、交通情報記憶手段の交通情報に基づいて所定の地点から目的地までの新たな案内経路を再探索する。この結果、常にその時々の時間帯に即した交通情報に基づいて新たな案内経路を再探索することができ、ユーザに対してより的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項４に記載の発明によれば、交通情報記憶手段は、現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部とを備えた。そして、推定到達時刻算出手段は、案内経路の各リンクの交通情報を、現況情報記憶部の現況交通情報、過去統計情報記憶部の統計交通情報に基づいて案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出する。この結果、現在の交通情報または過去の交通情報に基づいて実際に走行する時間帯に即した推定到達時刻を算出することができるので、より精度の良い経路案内、経路探索をすることができる。従って、ユーザに対し、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項５に記載の発明によれば、交通情報記憶手段は、現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、過去の実走行交通情報を記憶する実走行履情報記憶部と、過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部と、基本交通情報を記憶する基本走行情報記憶部とを備えた。そして、推定到達時刻算出手段は、案内経路の各リンクの交通情報を、現況情報記憶部の現況交通情報、実走行情報記憶部の実走行交通情報、過去統計情報記憶部の統計交通情報及び基本走行情報記憶部の基本交通情報のいずれかから選択して読み出し、その読み出した各リンクの交通情報に基づいて案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出する。この結果、実際に走行する時間帯に即した推定到達時刻を算出することができるので、より精度の良い経路案内、経路探索をすることができる。従って、ユーザに対し、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項６に記載の発明によれば、推定到達時刻算出手段は、案内経路の各リンクの交通情報を選択する優先順位を、現況情報記憶部の現況交通情報、実走行情報記憶部の実走行交通情報、過去統計情報記憶部の統計交通情報、基本走行情報記憶部の基本交通情報の順にした。この結果、例えば、過去に走行したことのないリンクであっても、交通情報の提供対象となっていないリンクであっても、実際に走行する時間帯に即した推定到達時刻を算出することができるので、より精度の良い経路案内、経路探索をすることができる。従って、ユーザに対し、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項７に記載の発明によれば、比較手段は、偏差が基準値を超えると判定した場合に、再探索手段にて再探索をするか否かをユーザが選択する選択手段を備えた。この結果、
例えば、ある所定の地点において偏差が基準値を超えるときに、その所定の地点が目的地に近い場合は、再探索をせず、推定到達時刻のみ更新することができるので、不要な再探索を低減しながらも、正確な推定到達時刻を提供することができる。従って、ユーザに対し、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

請求項８に記載の発明によれば、基準値は、所定の地点から目的地までの距離に応じて変動する。この結果、例えば、現在地（所定の地点）が目的地に近いときのように、目的地における推定到達時刻と実時刻とが大きく異ならない場合に基準値を大きくし、多少の偏差に対しては再探索を行わないようにすることができるので、不要な再探索を低減しながらも、正確な推定到達時刻を提供することができる。従って、ユーザに対し、より的確な経路、より正確な推定到達時刻を提供することができる。

以下、本発明を自動車に搭載したナビゲーション装置の一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１はナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置（以下、ナビ装置という）１は、入出力部３、現在位置検出部５、情報記憶部７、交通情報記憶部９及び主制御部１１を備えている。入出力部３、現在位置検出部５、情報記憶部７及び交通情報記憶部９は、それぞれ主制御部１１に電気的に接続され、前記各部間で各種データの授受が可能となっている。

入出力部３は、例えば、各種操作ボタンを備えるリモートコントローラ等の入力手段を備えており、経路案内を行うための各種操作信号を主制御部１１に入力する。また、入出力部３は表示部１３を備えており、その表示部１３は、例えば、画像を表示するタッチパネル式のＬＣＤ等であって、主制御部１１による各種演算処理結果を出力表示する。また、この表示部１３は、指等で所定の位置を押すことにより、指等で押した画面上の位置を検知して、その位置に対応する経路案内を行うための各種操作信号を主制御部１１へ出力する。すなわち、表示部１３は出力手段でありながらも入力手段としても機能する。

現在位置検出部５は、車両の現在位置を検出するものである。その現在位置検出部５には、ＧＰＳ受信部（Global Positioning System ）１５、道路交通情報通信システム受信部１７、車速センサ１９及び方位センサ２１が備えられている。そして、現在位置検出部５は、ＧＰＳ受信部１５、道路交通情報通信システム受信部１７によって受信した各種データを、また、車速センサ１９及び方位センサ２１にて検出された各センサ値のデータを、それぞれ主制御部１１へ出力する。尚、本実施形態において、現在位置検出部５は、ナビ装置１が経路案内を行う間、常にこうした現在位置の座標検出を行う。

情報記憶部７は、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備えたデータベースあって、経路探索、経路案内等のためのプログラムや表示部１３に地図、経路案内等を表示するためのプログラム等、各種プログラム及びデータが記憶されている。また、情報記憶部７は、主制御部１１が目的地設定のために利用する目的地データ及び地図データや、経路探索に利用する道路データ、固定車速、基準値Ｔ等が記憶されている。

固定車速とは、予め定めた走行速度であって、高速道路、都市高速道路、一般道路の３種類が用意されている。各道路の固定車速は、本実施形態では、渋滞がない条件での走行速度とし、例えば、高速道路で時速８０キロメートル、都市高速道路で時速６０キロメートル、一般道路で時速３０キロメートルとしている。そして、これら固定車速は、それぞれの道路を走行する際にその道路上の各リンクを走行するのに要する時間（所要時間）を主制御部１１が算出するときに利用される。

基準値Ｔは、所定の地点、例えば案内経路上のノード、ユーザが設定した通過地点等で
の推定到達時刻に対して実際に到達する時刻（実時刻）の差（偏差）によって新たな処理動作を実行するかどうか判断するための基準となる時間であって、推定到達時刻を算出する時間間隔、すなわち推定到達時刻を算出する精度と同じ時間となっている。本実施形態では、基準値Ｔは、例えば、１５分とする。従って、所定の地点としての案内経路上のノードに到達する時刻が推定到達時刻から１５分（基準値Ｔ）を超えるとき、主制御部１１は後記する新たな処理を実行する。

さらに、情報記憶部７は、推定到達時刻記憶手段としての推定到達時刻情報記憶部７ａを有し、推定到達時刻情報記憶部７ａに主制御部１１で算出された数値や案内経路の各ノードの推定到達時刻などの情報を一時的に記憶する。

交通情報記憶手段としての交通情報記憶部９は、現況情報記憶部２５、実走行情報記憶部２７、過去統計情報記憶部２９及び基本走行情報記憶部３０を備えている。
現況情報記憶部２５には、現況交通情報ＩＴＲが記憶される。現況交通情報ＩＴＲは、道路交通情報通信システム受信部１７がその時々で受信する道路交通情報通信システムから一定範囲の道路上の各リンクの交通情報から抽出した、該リンクを走行するのに要する時間（リンク所要時間）であって、それぞれ走行方向（上り線又は下り線）毎に記憶されている。そして、道路交通情報通信システムから新しい交通情報が送信される毎に、現況交通情報ＩＴＲは更新されるようになっている。

実走行情報記憶部２７には、実走行交通情報ＩＴ１が記憶されている。実走行交通情報ＩＴ１は、過去に走行した各リンク（請求項４及び請求項５に記載の過去走行道路に相当する）の各々について、各時間帯に対する該リンクを走行するのに要する時間（リンク所要時間）であって、それぞれ走行方向（上り線又は下り線）毎に記憶されている。

図３は、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１を説明するための模式図である。図３は、走行方向が上り線での、１５：００〜１８：００であって１５分間隔に区分された各時間帯（所定の時間帯）での、リンク１〜リンク１０の実走行交通情報（リンク所要時間）ＩＴ１を示す。ここで、例えば、リンク１の１６：００〜１６：１４の時間帯には、「６」、即ち６分の実走行交通情報（リンク所要時間）ＩＴ１が記憶されている。

この実走行交通情報ＩＴ１は、主制御部１１によって、以下のように作成される。
主制御部１１は、ある道路（案内経路）を走行中において、該道路上のリンク及びノードを現在位置と地図データから特定し、内蔵したタイマから該リンクを走行するのに要した所要時間（候補所要時間）を演算する。そして、そのときに候補所要時間とその時の時間帯と走行方向とを履歴用走行データとして情報記憶部７の所定の記憶領域に記憶する。従って、道路を走行すればするほど、履歴用走行データが蓄積される。本実施形態では、同じ時間帯であって、走行方向が同じである５個の履歴用走行データが蓄積された状態で新たな履歴用走行データが作成されたとき、最も古い履歴用走行データが消去され、その新たな履歴用走行データに更新される。

各リンクの各時間帯において、５個の履歴用走行データが蓄積されると、又は新たな履歴用走行データに更新されると、主制御部１１は、その５個の履歴用走行データから実走行交通情報（リンク所要時間）ＩＴ１を算出する。主制御部１１は、蓄積された５個の履歴用走行データ（候補所要時間）の中央値となる走行データ（候補所要時間）を実走行交通情報（リンク所要時間）ＩＴ１として実走行情報記憶部２７に記憶する。

従って、実走行交通情報ＩＴ１は、過去に実際に走行したときに取得した所要時間（候補所要時間）に基づいて求められたものであるため、精度の高いものとなる。しかも、時間帯毎に実走行交通情報ＩＴ１が、求められているため、さらに精度の高いものとなる。

ちなみに、図３において、空白部分は、そのリンクにおけるその時間帯での履歴用走行データがない、又は履歴用走行データが不足して、いまだ実走行交通情報ＩＴ１を算出できていない部分である。つまり、ある時間帯においていまだ走行してないリンク、又は走行していても走行した回数が５回未満である場合には、その時間帯での実走行交通情報ＩＴ１は作成されない。

過去統計情報記憶部２９には、統計交通情報ＩＴ２が記憶されている。統計交通情報ＩＴ２は、各リンクについて、統計的に取得した各日毎に０：００〜２３：５９の２４時間の各時間帯に対する該リンクを走行するのに要する時間（リンク所要時間）であって、それぞれ走行方向（上り線又は下り線）毎に記憶されている。この統計交通情報ＩＴ２は、予め道路交通情報通信システムから取得した過去の交通情報と、道路交通センサスから取得した過去の交通情報に基づいて作成されたデータであって、予め記憶されている。従って、この統計交通情報ＩＴ２は、予め道路交通情報通信システムからの交通情報や道路交通センサスからの交通情報の情報提供を受けることができる道路（請求項４及び請求項５に記載の情報提供対象道路に相当する）の各リンクに対して与えられる。

図４は、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２を説明するための模式図である。図４は、走行方向が上り線での、１５：００〜１８：００であって１５分間隔に区分された各時間帯におけるリンク１〜リンク１０の統計交通情報ＩＴ２を示す。因みに、例えば、リンク１の１５：００〜１５：１４の時間帯には、「３」、即ちリンク所要時間が３分の統計交通情報ＩＴ２が記憶され、リンク１の１５：１５〜１５：２９の時間帯には、「５」、即ちリンク所要時間が５分の統計交通情報ＩＴ２が記憶されている。なお、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２は、道路交通情報通信システム及び道路交通センサスデータを基にしていることから、２４時間、全てのリンクに対して統計交通情報ＩＴ２が全て蓄積されているため、図４に示すように、各リンクについて空白部分は無く全て埋まっている。

基本走行情報記憶部３０には、基本交通情報ＩＴ３が記憶されている。基本交通情報ＩＴ３は、このナビゲーション装置が案内対象とする全ての道路（請求項４及び請求項５に記載の案内対象道路に相当する）の各リンクについて、予め与えられた各日毎に０：００〜２３：５９の２４時間の各時間帯に対する該リンクを走行するのに要する時間（リンク所要時間）である。そして、基本交通情報ＩＴ３は、それぞれ走行方向（上り線又は下り線）毎に記憶されている。この基本交通情報ＩＴ３は、案内対象道路の各リンクについて予め与えられている前記固定速度とそのリンク長からリンク所要時間が求められ、そのリンク所要時間が基本交通情報ＩＴ３として記憶されるようになっている。従って、基本走行情報記憶部３０には、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２や実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１ではカバーしきれないリンクに対しても基本交通情報ＩＴ３が生成され、記憶されている。

主制御部１１は、検索処理部３１、探索処理部３３及び機能処理部３５を備えている。本実施形態では、主制御部１１が、情報記憶部７に記憶した経路案内プログラム、推定到達時刻算出プログラム、偏差比較判定プログラムを実行する。これにより、主制御部１１は、推定到達時刻算出手段、比較手段、再探索手段として機能する。

検索処理部３１は、現在位置検出部５からの自動車の現在位置に関する各種データに基づいて自動車の現在位置を示す座標値を算出する。検索処理部３１は、情報記憶部７に記憶された地図データを照会し、算出された座標値に対応する地図データ上の自動車の現在位置（以下、現在地Ｐという）を検索する。また、検索処理部３１は、登録された目的地Ｇを地図データに照会し、地図データ上の位置を検索する。検索処理部３１は、検索した
結果得られた自動車の現在地Ｐや目的地Ｇ周辺の地図データに対応した画像データを形成する。そして、検索処理部３１は、検索した結果得られた自動車の現在地Ｐの地図データに対応した画像データを入出力部３に出力し、表示部１３に画像として表示させる。また、本実施形態では、例えば、図６に示す案内画像Ｍ１のように、表示部１３の画面上にあって現在地Ｐの座標と相対する位置に、現在地Ｐを表示記号「△」で表示する。

探索処理部３３は、ユーザの指示、あるいは自動で、任意の２点間の経路、即ち案内経路を探索する。入出力部３から案内経路を探索する探索操作信号が入力されると、探索処理部３３は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの案内経路Ｒ１を探索し、その案内経路Ｒ１を表示案内するための各種情報を作成する。このとき、本実施形態では、現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲ、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２又は基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３を参照して案内経路Ｒ１を探索する。そして、図６に示すように、案内画像Ｍ１として、案内地図上にその案内経路Ｒ１を含む画像を入出力部３の表示部１３に表示させる。また、探索処理部３３は、後述する機能処理部３５から再探索信号が入力されると、現在地Ｐから目的地Ｇまでの経路を再度探索するようになっている。

機能処理部３５には、図２に示すように、推定到達時刻算出手段としての推定到達時刻算出部３７と比較手段としての偏差比較判定部４１とが備えられている。
推定到達時刻算出部３７は、探索処理部３３にて探索された案内経路Ｒ１上のリンクとリンクを結ぶ各地点（ノード）の到達時刻（以下、これを推定到達時刻という）を算出する。推定到達時刻算出部３７は、案内経路Ｒ１上の各リンクの交通情報を、現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲ、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２又は基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３のいずれかから選択する。そして、推定到達時刻算出部３７は、その選択した各交通情報ＩＴＲ，ＩＴ１〜ＩＴ３に基づいて推定到達時刻を算出する。

詳述すると、例えば、図５に示すように探索された案内経路Ｒａについて、出発地Ｓ、第１〜第７ノードＮ１〜Ｎ７、目的地Ｇをそれぞれ結ぶ第１〜第８リンクＬａ１〜Ｌａ８がある。このとき、推定到達時刻算出部３７は、第１リンクＬａ１→第２リンクＬａ２→第３リンクＬａ３→……→第７リンクＬａ７→第８リンクＬａ８の順番で各リンクの交通情報を選択する。

推定到達時刻算出部３７は、第１リンクＬａ１について、まず現況情報記憶部２５に出発地Ｓでの出発時刻の時間帯におけるその第１リンクＬａ１に対する現況交通情報ＩＴＲがあるかどうか検索し、ある場合には、その現況交通情報ＩＴＲを第１リンクＬａ１の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、出発時刻に現況交通情報ＩＴＲ（所要時間）を加算した時刻を第１ノードＮ１の推定到達時刻とする。従って、最も精度の高い交通情報に基づいて第１ノードＮ１の推定到達時刻が算出されることになる。

一方、現況交通情報ＩＴＲがない場合には、推定到達時刻算出部３７は、実走行情報記憶部２７に出発地Ｓでの出発時刻の時間帯におけるその第１リンクＬａ１に対する実走行交通情報ＩＴ１があるかどうか検索し、ある場合には、その実走行交通情報ＩＴ１を第１リンクＬａ１の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、出発時刻に実走行交通情報ＩＴ１（所要時間）を加算した時刻を第１ノードＮ１の推定到達時刻とする。

また、実走行交通情報ＩＴ１がない場合には、推定到達時刻算出部３７は、過去統計情報記憶部２９に出発地Ｓでの出発時刻の時間帯におけるその第１リンクＬａ１に対する統
計交通情報ＩＴ２があるかどうか検索し、ある場合には、その統計交通情報ＩＴ２を第１リンクＬａ１の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、出発時刻に統計交通情報ＩＴ２（所要時間）を加算した時刻を第１ノードＮ１の推定到達時刻とする。

さらに、統計交通情報ＩＴ２がない場合には、推定到達時刻算出部３７は、基本走行情報記憶部３０に記憶された出発地Ｓでの出発時刻の時間帯におけるその第１リンクＬａ１に対する基本交通情報ＩＴ３を第１リンクＬａ１の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、出発時刻に基本交通情報ＩＴ３（所要時間）を加算した時刻を第１ノードＮ１の推定到達時刻とする。

つまり、第１ノードＮ１の推定到達時刻は、現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲ、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２、基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３の順で交通情報が選ばれて算出される。

第１ノードＮ１の推定到達時刻が算出されると、推定到達時刻算出部３７は、第２リンクＬａ２について、まず実走行情報記憶部２７に第１ノードＮ１での前記算出した推定到達時刻の時間帯におけるその第２リンクＬａ２に対する実走行交通情報ＩＴ１があるかどうか検索する。そして、実走行交通情報ＩＴ１がある場合には、その実走行交通情報ＩＴ１を第２リンクＬａ２の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、第１ノードＮ１の推定到達時刻に実走行交通情報ＩＴ１（所要時間）を加算した時刻を第２ノードＮ２の推定到達時刻とする。

また、実走行交通情報ＩＴ１がない場合には、推定到達時刻算出部３７は、過去統計情報記憶部２９に第１ノードＮ１の推定到達時刻の時間帯におけるその第２リンクＬａ２に対する統計交通情報ＩＴ２があるかどうか検索し、ある場合には、その統計交通情報ＩＴ２を第２リンクＬａ２の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、第１ノードＮ１の推定到達時刻に統計交通情報ＩＴ２（所要時間）を加算した時刻を第２ノードＮ２の推定到達時刻とする。

さらに、統計交通情報ＩＴ２がない場合には、推定到達時刻算出部３７は、基本走行情報記憶部３０に記憶された第１ノードＮ１の推定到達時刻の時間帯におけるその第２リンクＬａ２に対する基本交通情報ＩＴ３を第２リンクＬａ２の交通情報（所要時間）とする。そして、推定到達時刻算出部３７は、第１ノードＮ１の推定到達時刻に基本交通情報ＩＴ３（所要時間）を加算した時刻を第２ノードＮ２の推定到達時刻とする。

尚、本実施形態では、推定到達時刻算出部３７は、第２ノードＮ２の推定到達時刻の算出の際には、第１ノードＮ１の推定到達時刻の算出のように、最初に、現況情報記憶部２５から第２リンクＬａ２に対する現況交通情報ＩＴＲの検索を行わない。これは、第１ノードＮ１に到達した時、第２リンクＬａ２での現況交通情報ＩＴＲは、変更されている場合があり、これを避けるために現況交通情報ＩＴＲの検索を行わないようにしている。勿論、第１ノードＮ１のときのように、現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲを検索して推定到達時刻を算出したり、予め定めたノードの数だけ現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲを検索して推定到達時刻を算出したりした後、以後のノードについては現況交通情報ＩＴＲの検索を行わないようにしてもよい。

以後、推定到達時刻算出部３７は、第２ノードＮ２の推定到達時刻の算出のように、第３〜第７ノードＮ３〜Ｎ７及び目的地Ｇの推定到達時刻を算出する。
そして、推定到達時刻算出部３７は、第１〜第７ノードＮ１〜Ｎ７及び目的地Ｇの推定
到達時刻を算出すると、推定到達時刻を情報記憶部７の推定到達時刻情報記憶部７ａに記憶するようになっている。

また、探索処理部３３が再探索を実行して新たな案内経路が再探索されたとき、その新たな案内経路における各ノード及び目的地の推定到達時刻を、前記と同様に算出する。つまり、新たな案内経路のノードの推定到達時刻は、その時の時間帯に即した現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲ、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２又は基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３から選択されて算出される。また、本実施形態では、探索処理部３３は、案内経路から外れたとき、ユーザの操作に基づいて再探索を実行する他に、偏差比較判定部４１の比較結果に基づいて偏差比較判定部４１から出力された再探索信号が入力されると、再探索を実行するようになっている。

詳述すると、偏差比較判定部４１は、案内経路の各ノードに到達する直前に来たことを現在位置検出部５から判断すると、そのノードの推定到達時刻を推定到達時刻情報記憶部７ａから読み出し、推定到達時刻とその時の時刻（実時刻）との偏差を求める。偏差比較判定部４１は、その偏差（本実施形態では、偏差は絶対値とする）が情報記憶部７に記憶した基準値Ｔを超えるかどうか比較する。偏差比較判定部４１は、偏差が基準値Ｔを超える場合、実際の到達時刻と推定到達時刻とに大きな開きがあり、再探索して新たな案内経路とその各ノードの推定到達時刻を取得する必要があるとして、探索処理部３３に対して再探索信号を出力するようになっている。偏差比較判定部４１は、偏差が基準値Ｔ以下の場合、探索処理部３３に対して再探索信号を出力しない。

次に、上記するナビ装置１の作用について説明する。図７は、ナビゲーション処理（経路探索、経路案内）の全体のフローチャートを示している。まず、ユーザは、目的地Ｇの住所等を入出力部３から主制御部１１（探索処理部３３）に入力し、目的地Ｇの設定を行う（ステップＳ１１）。探索処理部３３は、情報記憶部７に記憶されている地図情報から目的地Ｇを検索し、その地図情報と道路情報とに基づいて、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路探索を行う（ステップＳ１５）。本実施形態では、例えば、探索処理部３３が複数の案内経路を探索し、それらの案内経路を構成する各リンクの交通情報に基づいて、各案内経路の目的地までの所要時間を算出する。そして、探索処理部３３が、その各案内経路のうち最も所要時間の短い案内経路を案内経路Ｒ１として選択する。そして、探索された案内経路Ｒ１は、図６に示すように、表示部１３に案内画像Ｍ１として表示される。このとき、主制御部１１（推定到達時刻算出部３７）は案内経路Ｒ１の各ノードの推定到達時刻を算出して情報記憶部７の推定到達時刻情報記憶部７ａに記憶する。また、本実施形態では、図６に示すように、案内画像Ｍ１上に目的地の到着予想時刻（推定到達時刻）を表示する。本実施形態では、到着予想時刻は、１８：００であったとする。

そして、経路案内を開始する（ステップＳ２０）。そして、図８のステップＳ２５〜ステップＳ５０に示すような処理を行う。
まず、主制御部１１（偏差比較判定部４１）は、現在地Ｐがノードに到達したか（正確にはノードに到達する直前に来たか）を判断する（ステップＳ２５）。偏差比較判定部４１は、現在地Ｐがノードに到達したと判断すると（ステップＳ２５でＹＥＳ）、そのノードが目的地Ｇのノードか判断する（ステップＳ２６）。そのノードが目的地Ｇのノードのとき（ステップＳ２６でＹＥＳ）、主制御部１１は、経路案内処理動作を終了する。

そのノードが目的地Ｇのノードでないとき（ステップＳ２６でＮＯ）、主制御部１１（偏差比較判定部４１）は、そのノードにおける推定到達時刻を推定到達時刻情報記憶部７ａから読み出す（ステップＳ３０）。続いて、偏差比較判定部４１は、その時の実時刻をタイマから読み出す（ステップＳ３５）。

次に、偏差比較判定部４１は、推定到達時刻と実時刻との偏差を求め、その偏差が基準値Ｔを超えるかどうか判断する（ステップＳ４０）。そして、その偏差が基準値Ｔ以下のとき（ステップＳ４０でＮＯ）、偏差比較判定部４１は、ステップＳ２５に移り、次のノードに到達したどうかの判断を行う。一方、その偏差が基準値Ｔを超えるとき（ステップＳ４０でＹＥＳ）、主制御部１１（探索処理部３３）は、そのノードから目的地Ｇまでの新たな案内経路を再探索する（ステップＳ５０）。このとき、新たな案内経路であって目的地Ｇを含む各ノードについて推定到達時刻が新たに算出される。そして、ステップＳ２５に移り、次にノードに到達したかどうかの判断を前記と同様に行う。

そして、主制御部１１は、目的地Ｇに到達するまで、前記の処理（ステップＳ２５〜ステップＳ５０）を繰り返し、目的地Ｇに到達すると（ステップＳ２６でＹＥＳ）、案内経路の案内を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態によれば、経路案内中に、自動車がノードを通過する毎に推定到達時刻と実時刻との偏差を求めた。そして、その偏差が基準値Ｔを超える場合、その時間帯における現況情報記憶部２５の現況交通情報ＩＴＲ、実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２又は基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３を参照して現在地Ｐから目的地Ｇまでの経路の再探索を行った。従って、その現在地Ｐにおいて、常に時間帯に即した案内経路が探索できるとともに推定到達時刻を算出することができ、ユーザに対してより的確な経路を提供することができる。

（２）本実施形態によれば、経路案内中にノード毎に推定到達時刻を設定し、ノードに実際に到達した時刻が推定到達時刻より基準値Ｔを超える開きがあった場合、自動的に再探索を行った。従って、所要時間の推定到達時刻と実時刻とが大きく異ならないうちに、再探索をすることができるので、ユーザに対して迅速により的確な経路を提供することができる。

（３）本実施形態によれば、各リンクの実走行情報記憶部２７の実走行交通情報ＩＴ１、過去統計情報記憶部２９の統計交通情報ＩＴ２又は基本走行情報記憶部３０の基本交通情報ＩＴ３を時間帯毎に記憶した。従って、実際に走行する時間帯に即した推定到達時刻を算出できるので、より精度の良い経路探索、経路案内をすることができる。

（４）本実施形態によれば、現況情報記憶部２５、実走行情報記憶部２７、過去統計情報記憶部２９及び基本走行情報記憶部３０に記憶された各交通情報ＩＴＲ，ＩＴ１〜ＩＴ３をリンク毎に適宜組み合わせて、より的確な案内経路を探索するとともにより正確な推定到達時刻を算出した。そのため、例えば、道路交通情報通信システムに交通情報が蓄積されていないリンクや、走行したことのないリンクであっても、実際に走行する時間帯に即した推定到達時刻を算出することができる。従って、より精度の良い経路探索、経路案内をすることができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○上記実施形態では、ナビ装置１に適用して好適な結果を得たが、これをナビ装置１及びそのナビ装置１を設けたナビゲーションシステムに適用してもよい。

この場合、図９に示すように、ナビ装置１は自動車ＣＡに取り付けられたナビ装置であって、そのナビ装置１は、携帯電話網等のネットワークＭを介して情報センタＮＣと双方向通信可能な状態である。このように、ナビ装置１と情報センタＮＣとでナビゲーションシステムＡが構成される。そして、ナビゲーションシステムＡ内のナビ装置１は、情報セ
ンタＮＣ内に予めユーザ登録されており、ユーザＩＤによりそれぞれのナビ装置１が管理されているものとする。

そして、ナビ装置１には交通情報記憶部９及び推定到達時刻算出部３７を設けずに、情報センタＮＣに推定到達時刻算出部３７と各ユーザの持つユーザＩＤに対応した交通情報記憶部９とを設ける。そして、ナビ装置１が推定到達時刻の算出の際に、ネットワークＭを介して情報センタＮＣにユーザＩＤと案内経路を送信すると、情報センタＮＣは、その案内経路を構成する各ノードの推定到達時刻をナビ装置１に送信する。また、再探索の際も同様に、ナビ装置１が情報センタＮＣにネットワークＭを介してユーザＩＤとユーザＩＤと新たな案内経路を送信すると、情報センタＮＣは、その新たな案内経路を構成する各ノードの推定到達時刻をナビ装置１に送信する。

このようにすることによって、ナビ装置１に交通情報記憶部９を設ける必要がないため、ナビ装置１を小型化することができる。また、ナビ装置１が推定到達時刻を算出する必要がないため、ナビ装置１が実行する処理数を少なくすることができる。従って、簡単で小型な装置でありながらも、ユーザに対してより的確な経路を提供することができる。

さらに、情報センタＮＣに設けた交通情報記憶部９のうち、実走行情報記憶部２７には、情報センタＮＣの周辺のリンクを走行した各自動車から送信された履歴用走行データの中央値となる走行データを実走行交通情報ＩＴ１（リンク所要時間）として記憶するようにしてもよい。このようにすることによって、複数のユーザが送信した履歴用走行データを実走行交通情報ＩＴ１として蓄積することができるので、ユーザが走行したことのないリンクであっても、この実走行交通情報ＩＴ１を参照することにより、他のユーザの履歴用走行データを用いて経路探索、経路案内をすることができる。従って、精度のよい経路探索、経路案内ができる。

○上記実施形態では、基準値Ｔを一定にしたが、これを、現在地Ｐが目的地Ｇに近くなるにしたがって大きくしてもよい。つまり、現在地Ｐが目的地Ｇに近くなるにしたがって、目的地Ｇに到着するまでに通過するリンク数が減るため、推定到達時刻と実時刻との偏差の蓄積は少なくなる。そのため、目的地Ｇにおける推定到達時刻と実時刻が大きく異ならなくなるので、基準値Ｔを大きくし、多少の偏差に対しては再探索を行わないようにしてもよい。

○上記実施形態では、基準値Ｔは絶対値としたが、正数または負数であってもよい。すなわち、基準値Ｔが正数である場合は、偏差が基準値Ｔを超えるときは推定到達時刻が実時刻よりも遅れているので、主制御部１１は、再探索及び推定到達時刻の再計算を行う。そして、基準値Ｔが負数である場合は、偏差が基準値Ｔを超えるときは推定到達時刻が実時刻よりも早いので、主制御部１１は、推定到達時刻の再計算のみを行う。

○上記実施形態では、再探索は、推定到達時刻算出部３７から探索処理部３３に再探索信号が入力されると自動で行った。これを、再探索をするか否かをユーザが選択手段としての入出力部３により選択するようにしてもよい。また、ユーザが再探索をしないことを選択したときにも、推定到達時刻算出部３７は交通情報記憶部９を参照し、時間帯に即した推定到達時刻を再計算し、表示部１３にその推定到達時刻を表示させてもよい。

○上記実施形態では、実走行情報記憶部２７に記憶する実走行交通情報ＩＴ１は、履歴用走行データの中央値をとったが、算術平均値をとるようにしてもよい。
○上記実施形態では、所要時間を記憶する間隔（時間帯）は１５分としたが、これに限らない。また、時間帯は固定値ではなく、ユーザ指定により可変としてもよい。

○上記実施形態では、現況情報記憶部２５、実走行情報記憶部２７、過去統計情報記憶部２９及び基本走行情報記憶部３０に記憶された各交通情報ＩＴＲ，ＩＴ１〜ＩＴ３をリンク毎に適宜組み合わせて、より的確な案内経路を探索するとともにより正確な推定到達時刻を算出した。これを、各交通情報ＩＴＲ，ＩＴ１〜ＩＴ３のうち少なくとも１つを選択してより的確な案内経路を探索するとともにより正確な推定到達時刻を算出するようにしてもよい。

○上記実施形態では、経路探索は、最初にナビ装置１が複数の案内経路を探索し、それらの案内経路を構成する各リンクの交通情報に基づいて、各案内経路の目的地までの所要時間を算出する。そして、ナビ装置１は、その各案内経路のうち最も所要時間の短い案内経路を選択する。これを、経路探索時に、ナビ装置１が最適な案内経路を１つだけ探索するようにしてもよい。すなわち、リンクの交通情報及び通行規制等のリンク間の接続情報等を用いて出発地Ｓ（現在地Ｐ）から各ノードに至るまでの案内経路コスト（案内経路に対する評価値）を計算し、目的地Ｇまでの全てのコスト計算が終了したときに、案内経路コストが最小となるリンクを接続して、最適な案内経路を１つだけ探索するようにしてもよい。

本実施形態のナビゲーション装置のブロック図。 同じく、ナビゲーション装置のブロック図。 同じく、実走行交通情報を説明する説明図。 同じく、統計交通情報を説明する説明図。 同じく、推定到達時刻の算出方法を説明する説明図。 同じく、経路探索、経路案内を説明する説明図。 同じく、ナビゲーション処理を説明するフローチャート。 同じく、偏差比較判定処理を説明するフローチャート。 別例のナビゲーションシステムのブロック図。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、３…入出力部、５現在位置検出部、７…情報記憶部、９…交通情報記憶部、１１…主制御部、１３…表示部、１５…ＧＰＳ受信部、１７…道路交通情報通信システム受信部、２５…現況情報記憶部、２７…実走行情報記憶部、２９…過去統計情報記憶部、３０…基本走行情報記憶部、３１…検索処理部、３３…探索処理部、３５…機能処理部、３７…推定到達時刻算出部、４１…偏差比較判定部、Ａ…ナビゲーションシステム、Ｇ…目的地、ＩＴＲ…現況交通情報、ＩＴ１…実走行交通情報、ＩＴ２…統計交通情報、ＩＴ３…基本交通情報、Ｌａ１〜Ｌａ８…第１〜第８リンク、Ｎ１〜Ｎ７…第１〜第７ノード、ＮＣ…情報センタ、Ｐ…現在地、Ｒ１，Ｒａ…案内経路、Ｓ…出発地、Ｔ…基準値。

Claims (8)

1. 現在地から目的地に向かうための複数のリンクから構成される案内経路を探索するナビゲーション装置において、
   前記探索した案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出する推定到達時刻算出手段と、
   前記推定到達時刻算出手段が算出した所定の地点の推定到達時刻を記憶する推定到達時刻記憶手段と、
   前記案内経路中の所定の地点に到達するとき、前記推定到達時刻記憶手段に記憶した所定の地点に対する推定到達時刻を読み出し、その推定到達時刻とその時の実時刻との偏差を求め、その偏差と予め定めた基準値とを比較する比較手段と、
   前記偏差が前記基準値を超えるとき、前記所定の地点から前記目的地までの新たな案内経路を再探索する再探索手段と
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   所定の時間帯毎にリンクにおける交通情報を記憶する交通情報記憶手段を備え、
   前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を前記交通情報記憶手段の交通情報に基づいて算出し、前記推定到達時刻記憶手段に記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２に記載のナビゲーション装置において、
   前記再探索手段は、前記交通情報記憶手段の交通情報に基づいて前記所定の地点から前記目的地までの新たな案内経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項２に記載のナビゲーション装置において、
   前記交通情報記憶手段は、
   交通情報の提供対象となる情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、そのリンクにおける現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、
   前記情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部と
   を備え、
   前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報に基づいて前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項２に記載のナビゲーション装置において、
   前記交通情報記憶手段は、
   交通情報の提供対象となる情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、そのリンクにおける現在の交通情報である現況交通情報を記憶する現況情報記憶部と、
   過去に走行した過去走行道路であって、その過去走行道路の各リンクに対して、前記所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の実走行交通情報を記憶する実走行情報記憶部と、
   前記情報提供対象道路であって、その情報提供対象道路の各リンクに対して、所定の時間帯毎にそのリンクにおける過去の交通情報に基づく統計交通情報を記憶する過去統計情報記憶部と、
   案内対象となる案内対象道路であって、その案内対象道路の各リンクに対して予め与え
   られたそのリンクにおける基本交通情報を記憶する基本走行情報記憶部と
   を備え、
   前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記実走行情報記憶部の実走行交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報及び前記基本走行情報記憶部の基本交通情報のいずれかから選択して読み出し、その読み出した各リンクの交通情報に基づいて前記案内経路の所定の地点における推定到達時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置において、
   前記推定到達時刻算出手段は、前記案内経路の各リンクの交通情報を選択する優先順位を、前記現況情報記憶部の現況交通情報、前記実走行情報記憶部の実走行交通情報、前記過去統計情報記憶部の統計交通情報、前記基本走行情報記憶部の基本交通情報の順にしたことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
   前記比較手段は、前記偏差が前記基準値を超えると判定した場合に、再探索手段にて再探索をするか否かをユーザが選択する選択手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
   前記基準値は、所定の地点から目的地までの距離に応じて変動することを特徴とするナビゲーション装置。

Images