WO2015178448A1 - 作業車両の走行システム - Google Patents

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WO2015178448A1
WO2015178448A1 PCT/JP2015/064584 JP2015064584W WO2015178448A1 WO 2015178448 A1 WO2015178448 A1 WO 2015178448A1 JP 2015064584 W JP2015064584 W JP 2015064584W WO 2015178448 A1 WO2015178448 A1 WO 2015178448A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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work vehicle
traveling
traveling work
accompanying
emergency stop
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/064584
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
横山　和寿
中川　渉
Original Assignee
ヤンマー株式会社
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Publication date
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Priority claimed from JP2014106554A external-priority patent/JP2015222502A/ja
Priority claimed from JP2014106552A external-priority patent/JP2015222500A/ja
Priority claimed from JP2014106551A external-priority patent/JP2015222499A/ja
Priority claimed from JP2014106553A external-priority patent/JP6258781B2/ja
Priority claimed from JP2014106556A external-priority patent/JP6267586B2/ja
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a traveling system for a work vehicle, and relates to an autonomous traveling work vehicle that enables autonomous traveling along a set traveling route using a satellite positioning system, and an accompanying traveling working vehicle that travels along with the autonomous traveling work vehicle.
  • the present invention has been made in view of the situation as described above, and when an operator is working on an autonomous traveling work vehicle while traveling alongside an accompanying traveling work vehicle, there is an abnormality in the autonomous traveling work vehicle.
  • an emergency stop device capable of promptly stopping an autonomous traveling work vehicle is provided.
  • an operator boarding a display device that displays the traveling state of the autonomous traveling work vehicle, the operating state of the airframe, or the like, or a remote control device that can operate the autonomous traveling working vehicle to stop and travel is accompanied by the operator. It is intended to provide a device that can be mounted on a traveling work vehicle and easily viewed and operated.
  • the present invention relates to position calculation means for positioning the position of the aircraft using a satellite positioning system, and autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route set by the control device.
  • the remote operation device and the autonomous traveling work vehicle provided in the accompanying traveling work vehicle are operated by the vehicle and the associated traveling working vehicle that performs the work while accompanying traveling at a predetermined distance from the autonomous traveling working vehicle.
  • the device can communicate with each other via the communication means, and an emergency stop switch is disposed on the accompanying traveling work vehicle, and is connected to the engine rotation control means provided on the autonomous traveling work vehicle via the communication means, The engine of the autonomous traveling work vehicle can be stopped by operating an emergency stop switch.
  • the emergency stop switch is provided at a central portion of the steering handle of the accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is attached to a pillar constituting the cabin of the accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is configured to be replaceable with left and right pillars.
  • the emergency stop switch is configured to be replaceable with front and rear pillars.
  • the emergency stop switch is attached to an armrest of an accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is attached to a side panel of an accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is attached to the dashboard of the accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is provided in the vicinity of a display device provided on the dashboard of the accompanying traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is connected to the engine rotation control means of the accompanying traveling work vehicle, and stops the engine of the accompanying traveling work vehicle simultaneously with the emergency stop of the autonomous traveling work vehicle.
  • the emergency stop switch is connected to mode switching means, and can switch between independent stop of the autonomous traveling work vehicle, stop of both the autonomous traveling work vehicle and the accompanying traveling work vehicle, and independent stop of the accompanying traveling work vehicle. It is a thing.
  • the present invention relates to a position calculation means for positioning the position of the aircraft using a satellite positioning system, an autonomous traveling work vehicle controlled to automatically travel and work along a traveling route set by a control device, A remote operation device provided in the accompanying traveling work vehicle, and a control device for the autonomous traveling working vehicle, which performs the work by the accompanying traveling working vehicle that performs the operation while traveling along a position separated by a predetermined distance from the autonomous traveling working vehicle.
  • the remote control device is capable of displaying the set travel route and the state of the autonomous traveling work vehicle, the remote control device is attached to the dashboard via the arm,
  • the remote control device is configured to be movable left and right.
  • a rotation actuator is coupled to the rotation base of the arm, and the rotation actuator is connected to a control device to drive the rotation actuator in accordance with the headland turning of the accompanying traveling work vehicle. .
  • the present invention relates to a position calculation means for positioning the position of the aircraft using a satellite positioning system, an autonomous traveling work vehicle controlled to automatically travel and work along a traveling route set by a control device, A remote operation device provided in the accompanying traveling work vehicle, and a control device for the autonomous traveling working vehicle, which performs the work by the accompanying traveling working vehicle that performs the operation while traveling along a position separated by a predetermined distance from the autonomous traveling working vehicle.
  • a remote control device that can display and operate the set travel route and the state of the vehicle is provided.
  • the reflecting mirror of the head-up display device is configured to be turnable to the left and right by a turning actuator, and the turning actuator is connected to switching means so that the display can be switched to the left and right and the center of the windshield.
  • the rotation actuator is connected to a control device, and the rotation actuator is driven in accordance with the headland turning of the accompanying traveling work vehicle.
  • the operator who boarded the accompanying traveling work vehicle can easily operate the emergency stop switch by operating the emergency stop switch quickly when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle. Can be stopped.
  • the operator can easily operate the remote operation device mounted on the accompanying traveling work vehicle, and the operator can operate while monitoring the autonomous traveling work vehicle by looking at the remote operation device without greatly changing the line of sight.
  • the operator can easily operate the remote operation device mounted on the accompanying traveling work vehicle while confirming the state of the autonomous traveling working vehicle displayed on the windshield, and can also operate the accompanying traveling work vehicle.
  • Control block diagram The figure which shows the state of the work by an autonomous traveling work vehicle and an accompanying traveling work vehicle.
  • work by the autonomous traveling work vehicle and accompanying traveling working vehicle after headland turning.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 capable of unmanned automatic traveling and the manned traveling traveling vehicle 100 operated by the operator accompanying the autonomous traveling working vehicle 1 as a tractor are used as the tractor.
  • An embodiment will be described in which a rotary tiller is mounted as a work machine on the vehicle 100.
  • the work vehicle is not limited to a tractor, and may be a combine.
  • the work machine is not limited to a rotary tiller.
  • the steering wheel 4 is rotated to rotate the front wheels 9 and 9 through the steering device.
  • the steering direction of the autonomous traveling work vehicle 1 is detected by the steering sensor 20.
  • the steering sensor 20 is composed of an angle sensor such as a rotary encoder, and is disposed at the rotation base of the front wheel 9.
  • the detection configuration of the steering sensor 20 is not limited as long as the steering direction is recognized, and the rotation of the steering handle 4 may be detected or the operation amount of the power steering may be detected.
  • the detection value obtained by the steering sensor 20 is input to the control device 30.
  • the control device 30 includes a CPU (central processing unit), a storage device 30m such as a RAM and a ROM, an interface, and the like, and the storage device 30m stores a program, data, and the like for operating the autonomous traveling work vehicle 1.
  • a driver's seat 5 is disposed behind the steering handle 4 and a mission case 6 is disposed below the driver's seat 5.
  • Rear axle cases 8 and 8 are connected to the left and right sides of the transmission case 6, and rear wheels 10 and 10 are supported on the rear axle cases 8 and 8 via axles.
  • the power from the engine 3 is shifted by a transmission (a main transmission or an auxiliary transmission) in the mission case 6 so that the rear wheels 10 and 10 can be driven.
  • the transmission is constituted by, for example, a hydraulic continuously variable transmission, and the movable swash plate of a variable displacement hydraulic pump is operated by a transmission means 44 such as a motor so that the transmission can be changed.
  • the speed change means 44 is connected to the control device 30.
  • the rotational speed of the rear wheel 10 is detected by the vehicle speed sensor 27 and is input to the control device 30 as the traveling speed.
  • the vehicle speed detection method and the arrangement position of the vehicle speed sensor 27 are not limited.
  • the transmission case 6 houses a PTO clutch and a PTO transmission.
  • the PTO clutch is turned on and off by a PTO on / off means 45.
  • the PTO on / off means 45 is connected to the control device 30 to connect and disconnect the power to the PTO shaft. It can be controlled.
  • a front axle case 7 is supported on a front frame 13 that supports the engine 3, front wheels 9 and 9 are supported on both sides of the front axle case 7, and power from the transmission case 6 can be transmitted to the front wheels 9 and 9. It is configured.
  • the front wheels 9 and 9 are steered wheels, which can be turned by turning the steering handle 4, and the front wheels 9 and 9 are steered left and right by a steering actuator 40 comprising a power steering cylinder as a driving means of the steering device. It can be turned.
  • the steering actuator 40 is connected to the control device 30 and is controlled and driven by automatic traveling means.
  • the controller 30 is connected to an engine controller 60 serving as an engine rotation control means, and the engine controller 60 is connected to an engine speed sensor 61, a water temperature sensor, a hydraulic pressure sensor, and the like so that the state of the engine can be detected.
  • the engine controller 60 detects the load from the set rotational speed and the actual rotational speed, and controls so as not to overload, and transmits the state of the engine 3 to the remote operation device 112 described later and displays it on the display 113 and the windshield 107 I can do it.
  • a fuel injection device 63 is connected to the engine controller 60, and the engine 3 can be stopped by stopping the fuel supply by operating an emergency stop switch 178 described later.
  • the fuel tank 15 disposed below the step is provided with a level sensor 29 for detecting the fuel level and is connected to the control device 30.
  • the display means 49 provided on the dashboard of the autonomous traveling work vehicle 1 has a fuel supply.
  • a fuel gauge for displaying the remaining amount is provided and connected to the control device 30. Then, information related to the remaining amount of fuel is transmitted from the control device 30 to the remote operation device 112, and the remaining amount of fuel and the workable time are displayed on the display 113 or the windshield 107 of the remote operation device 112.
  • display means 49 for displaying an engine tachometer, a fuel gauge, a hydraulic pressure, etc., a monitor indicating an abnormality, a set value, and the like are arranged.
  • a rotary tiller 24 is installed as a work implement on the rear side of the tractor body via the work implement mounting device 23 so as to be able to move up and down to perform the tilling work.
  • An elevating cylinder 26 is provided on the transmission case 6, and the elevating arm 26 constituting the work implement mounting device 23 is rotated by moving the elevating cylinder 26 to extend and lower the rotary tiller 24.
  • the lift cylinder 26 is expanded and contracted by the operation of the lift actuator 25, and the lift actuator 25 is connected to the control device 30.
  • a mobile communication device 33 constituting a satellite positioning system is connected to the control device 30.
  • a mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 are connected to the mobile communication device 33, and the mobile GPS antenna 34 and the data receiving antenna 38 are provided on the cabin 11.
  • the mobile communicator 33 is provided with a position calculating means for transmitting latitude and longitude to the control device 30 so that the current position can be grasped.
  • GPS United States
  • high-precision positioning can be performed by using a satellite positioning system (GNSS) such as a quasi-zenith satellite (Japan) or a Glonus satellite (Russia). In this embodiment, GPS is used. explain.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 includes a gyro sensor 31 for obtaining attitude change information of the airframe, and an orientation sensor 32 for detecting a traveling direction, and is connected to the control device 30.
  • the traveling direction can be calculated from the GPS position measurement, the direction sensor 32 can be omitted.
  • the gyro sensor 31 detects an angular velocity of a tilt (pitch) in the longitudinal direction of the autonomous traveling work vehicle 1, an angular velocity of a tilt (roll) in the lateral direction of the aircraft, and an angular velocity of turning (yaw).
  • the gyro sensor 31 By integrating and calculating the three angular velocities, it is possible to obtain the tilt angle in the front-rear direction and the left-right direction and the turning angle of the body of the autonomous traveling work vehicle 1.
  • Specific examples of the gyro sensor 31 include a mechanical gyro sensor, an optical gyro sensor, a fluid gyro sensor, and a vibration gyro sensor.
  • the gyro sensor 31 is connected to the control device 30 and inputs information relating to the three angular velocities to the control device 30.
  • the direction sensor 32 detects the direction (traveling direction) of the autonomous traveling work vehicle 1.
  • a specific example of the direction sensor 32 includes a magnetic direction sensor.
  • the direction sensor 32 is connected to the control device 30 and inputs information related to the orientation of the aircraft to the control device 30.
  • control device 30 calculates the signals acquired from the gyro sensor 31 and the azimuth sensor 32 by the attitude / azimuth calculation means, and the attitude of the autonomous traveling work vehicle 1 (orientation, forward / backward direction of the body, left / right direction of the body, turning direction) )
  • GPS global positioning system
  • GPS was originally developed as a navigation support system for aircraft, ships, etc., and is composed of 24 GPS satellites (four on six orbital planes) orbiting about 20,000 kilometers above the sky. It consists of a control station that performs tracking and control, and a user communication device that performs positioning.
  • a positioning method using GPS there are various methods such as single positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, RTK-GPS (real-time kinematics-GPS) positioning, and any of these methods can be used.
  • DGPS Differential GPS
  • RTK-GPS real-time kinematics-GPS
  • RTK-GPS real-time kinematics-GPS positioning is performed by simultaneously performing GPS observations on a reference station whose position is known and a mobile station whose position is to be obtained. Is transmitted in real time, and the position of the mobile station is obtained in real time based on the position result of the reference station.
  • a mobile communication device 33 serving as a mobile station, a mobile GPS antenna 34, and a data receiving antenna 38 are arranged in the autonomous traveling work vehicle 1, and a fixed communication device 35 serving as a reference station, a fixed GPS antenna 36, and a data transmission antenna. 39 is disposed at a predetermined position that does not interfere with the work in the field.
  • the phase is measured (relative positioning) at both the reference station and the mobile station, and the data measured by the fixed communication device 35 of the reference station is transmitted from the data transmission antenna 39. Transmit to the data receiving antenna 38.
  • the mobile GPS antenna 34 disposed in the autonomous traveling work vehicle 1 receives signals from GPS satellites 37, 37. This signal is transmitted to the mobile communication device 33 for positioning. At the same time, signals from GPS satellites 37, 37... Are received by a fixed GPS antenna 36 serving as a reference station, measured by a fixed communication device 35, transmitted to the mobile communication device 33, and the observed data is analyzed and moved. Determine the station location. The position information obtained in this way is transmitted to the control device 30.
  • the control device 30 in the autonomous traveling work vehicle 1 includes automatic traveling means for automatically traveling, and the automatic traveling means receives radio waves transmitted from the GPS satellites 37, 37,. , Position information of the aircraft is obtained at set time intervals, displacement information and orientation information of the aircraft are obtained from the gyro sensor 31 and the orientation sensor 32, and the set route R set in advance by the aircraft based on the position information, the displacement information, and the orientation information.
  • the steering actuator 40, the speed change means 44, the elevating actuator 25, the PTO on / off means 45, the engine controller 60, etc. are controlled to automatically run and work automatically.
  • the positional information on the outer periphery of the field H which becomes a work range is also set in advance by a known method and stored in the storage device 30m.
  • the obstacle sensor 41 is arranged in the autonomous traveling work vehicle 1 and connected to the control device 30 so as not to come into contact with the obstacle.
  • the obstacle sensor 41 is composed of a laser sensor or an ultrasonic sensor, and is arranged at the front, side, or rear of the aircraft and connected to the control device 30, and there are obstacles at the front, side, or rear of the aircraft Whether or not an obstacle approaches within a set distance is controlled to stop traveling.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 is mounted with a camera 42 that photographs the front, rear, and work machine, and is connected to the control device 30.
  • the video imaged by the camera 42 is displayed on the display 113 of the remote control device 112 provided in the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the display screen of the display 113 is small, it is displayed on another large display, the camera image is always or selectively displayed on another dedicated display, or the display means 49 provided in the autonomous traveling work vehicle 1 is used. It is also possible to display it.
  • a plurality of cameras 42 are arranged at the front, rear, or four corners of the aircraft. The configuration for photographing the surroundings is not limited.
  • the remote control device 112 sets the travel route R of the autonomous traveling work vehicle 1, remotely operates the autonomous traveling work vehicle 1, monitors the traveling state of the autonomous traveling work vehicle 1 and the operating state of the work implement, It stores work data.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 which is a manned traveling vehicle, is operated and operated by an operator, and the associated traveling working vehicle 100 is equipped with a remote control device 112 so that the autonomous traveling work vehicle 1 can be operated. Since the basic configuration of the accompanying traveling work vehicle 100 is substantially the same as that of the autonomous traveling work vehicle 1, detailed description thereof is omitted.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 may include a GPS mobile communication device 33 and a mobile GPS antenna 34.
  • the remote operation device 112 can be attached to and detached from an operation unit such as a dashboard of the accompanying traveling work vehicle 100 and the autonomous traveling work vehicle 1.
  • the remote control device 112 can be operated while attached to the dashboard of the accompanying traveling work vehicle 100, or can be taken out of the accompanying traveling work vehicle 100 to be carried and operated, or attached to the dashboard of the autonomous traveling work vehicle 1.
  • the remote operation device 112 can be configured by, for example, a notebook or tablet personal computer. In this embodiment, a tablet computer is used.
  • the remote operation device 112 and the autonomous traveling work vehicle 1 are configured to be able to communicate with each other wirelessly, and the transceivers 110 and 111 are provided as communication means for communicating with the autonomous traveling work vehicle 1 and the remote operation device 112. Each is provided.
  • the transceiver 111 is configured integrally with the remote operation device 112.
  • the communication means is configured to be able to communicate with each other via a wireless LAN such as WiFi.
  • the remote operation device 112 is provided with a display 113 as a touch panel type operation screen that can be operated by touching the screen on the surface of the housing, and a transceiver 111, a CPU, a storage device, a battery, and the like are housed in the housing.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 can be remotely operated by the remote operation device 112.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 can be operated for emergency stop, temporary stop, re-start, change of vehicle speed, change of engine speed, raising / lowering of the work machine, turning on / off of the PTO clutch, and the like. That is, the operator can easily operate the autonomous traveling work vehicle by controlling the accelerator actuator, the shifting means 44, the braking device 46, the PTO on / off means 45, etc. from the remote control device 112 via the transceiver 111, the transceiver 110, and the control device 30. 1 can be remotely controlled.
  • the display 113 can display surrounding images taken by the camera 42, the state of the autonomous traveling work vehicle 1, the state of work, information on GPS, an operation screen, and the like so that the operator can monitor.
  • the state of the autonomous traveling work vehicle 1 includes a traveling state, an engine state, a working machine state, and the like.
  • the traveling state includes a shift position, a vehicle speed, a fuel remaining amount, a battery voltage, and the like. Is the engine speed, load factor, etc., and the state of the work machine is the type of work machine, PTO rotation speed, work machine height, etc., which are displayed on the display 113 with numbers, level meters, etc.
  • the work status includes: work route (target route or set travel route R), work process, current position, distance to the headland calculated from the process, remaining route, number of processes, current work time, remaining Working hours, etc.
  • the remaining paths can be easily recognized by filling the existing work paths from the entire work paths. Further, by displaying the next stroke from the current position with an arrow, it is possible to easily recognize the next stroke such as the turning direction from the current time.
  • the information regarding GPS includes longitude and latitude at which the autonomous traveling work vehicle 1 is actually located, the number of satellites supplemented, radio wave reception intensity, an abnormality in the positioning system, and the like.
  • the operator gets on the accompanying traveling work vehicle 100 to drive and operates the autonomous traveling working vehicle 1 by mounting the remote operation device 112 on the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 travels while working diagonally behind the autonomous traveling work vehicle 1, and monitors and operates the autonomous traveling work vehicle 1.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 travels behind the autonomous traveling work vehicle 1 to perform work depending on the work mode, and the present invention is not limited thereto.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 is provided with a control device 130, and the control device 130 can communicate with the remote operation device 112 via the communication device 133 and the transceiver 111.
  • the controller 130 is connected to an emergency stop switch 178 and an engine controller 160 serving as engine rotation control means.
  • a fuel injection device 163 is connected to the engine controller 160 so that changes in engine speed, engine stop, and the like can be controlled.
  • the diesel engine since the diesel engine is used, the engine is stopped by the fuel injection devices 63 and 163.
  • the present invention is not limited, and the ignition device and the like may be controlled.
  • the emergency stop switch 178 is an emergency stop switch for the autonomous traveling work vehicle 1, and is arranged at the center of the steering handle 104 in the control section in the cabin 101 of the accompanying traveling work vehicle 100 as shown in FIG. 4. Has been.
  • the emergency stop switch 178 is a push button type, which is turned on simply by pressing and can be easily operated.
  • the shape of the emergency stop switch 178 is not limited to a disk shape, but may be a square shape or a ring shape, and the arrangement is not limited to the center of the steering wheel axis. Anything can be used.
  • the operator operates the emergency stop switch 178 located at the center of the steering handle 104 to thereby control the control device 130, the communication device 133, the transceiver 111, and the remote control device 112. Then, the fuel injection device 63 is operated via the transceiver 110, the control device 30, and the engine controller 60 to stop the engine.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means, and the emergency stop switch 178 is disposed in the accompanying traveling work vehicle 100, and the communication means is used.
  • an engine controller 60 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 through operation of the emergency stop switch 178.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to stop, when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator can quickly operate the emergency stop switch 178, and the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be operated. Can be stopped to stop running and work.
  • the emergency stop switch 178 is provided at the center portion of the steering handle 104 of the accompanying traveling work vehicle 100, the operator releases the hand holding the steering handle 4 and turns it to the center, and is positioned in front by the judgment of the saddle.
  • the emergency stop switch 178 can be easily pushed, and the emergency stop switch 178 can be operated without useless operation.
  • the emergency stop switch 178 may be configured to be attached to the pillar 105 constituting the cabin 101 of the accompanying traveling work vehicle 100 as shown in FIGS.
  • the cabin 101 includes left and right front pillars 105FL and 105FR, rear left and right middle pillars 105ML and 105MR, rear left and right rear pillars 105RL and 105RR, front pillars 105FL and 105FR, and middle pillars 105ML and 105MR.
  • the emergency stop switch 178 is a push button type, which can be turned on simply by pressing and can be easily operated.
  • the emergency stop switch 178 is attached to one of the left and right front pillars 105FL and 105FR in the cabin 101.
  • the right front pillar 105FR is disposed at the front upper and lower halfway portion where the right arm of the operator is extended. That is, the emergency stop switch 178 is attached to the front pillar 105FR on the right front side of the steering handle 104.
  • the operator can easily operate the emergency stop switch 178 when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, and the control device 130, the communication device 133, the transceiver 111, the remote control device. 112, the fuel injection device 63 can be operated via the transceiver 110, the control device 30, and the engine controller 60 to stop the engine, and the autonomous traveling work vehicle 1 can be quickly stopped.
  • the emergency stop switch 178 can be configured to be interchangeable. That is, the mounting portions 178a and 178a of the emergency stop switch 178 are provided at the same height position of the left and right front pillars 105FL and 105FR. With this configuration, in the case of a right-handed operator, the emergency stop switch 178 is attached to the right front pillar 105FR, and in the case of a left-handed operator, the emergency stop switch 178 is attached to the left front pillar 105FL. It is. Thus, the emergency stop switch 178 can be quickly operated in an emergency by the dominant arm.
  • the emergency stop switch 178 can be attached to the attachment portion 178b of the middle pillar 105ML (or 105MR) instead of being attached to the front pillar 105FL (or 105FR).
  • the rear pillar 105RL (or 105RR) may be attached to the attachment portion 178c (the rear pillar 105RL is not shown).
  • the mounting height of the emergency stop switch 178 is arranged within a range that can be reached by the operator in the middle of the upper and lower parts of the middle pillar 105ML (105MR) or the rear pillar 105RL (105RR).
  • the left middle pillar 105ML or the right middle pillar 105MR can be replaced, or the left rear pillar 105RL or the right rear pillar 105RR can be replaced.
  • it may be configured to be replaceable with any one of the front pillar 105FL (or 105FR), the middle pillar 105ML (or 105MR), and the rear pillar 105RL (or 105RR).
  • the emergency stop switch 178 is arranged on a support column or a safety frame.
  • the control device 30 of the autonomous traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transceiver 111 as communication means, and the accompanying traveling work vehicle 100 is provided with an emergency stop switch 178, and the communication means
  • the emergency stop switch 178 is operated by being connected to an engine controller 160 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 via Since the engine of the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to stop, and the emergency stop switch 178 is attached to the pillar 105 constituting the cabin 101 of the accompanying traveling work vehicle 100, when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, The operator can
  • the emergency stop switch 178 may be configured to be attached to the armrest 103 in the control unit in the cabin 101 of the accompanying traveling work vehicle 100 as shown in FIG. Specifically, the emergency stop switch 178 is disposed on the front upper surface of one of the left and right armrests 103 and 103 disposed on the left and right sides of the driver's seat 102 of the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the emergency stop switch 178 is a push button type, and the button is placed in a recessed position so that the operator's arm is not turned on just by placing it on the armrest 103, and is turned on by pressing it with a finger.
  • the operator when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator operates the emergency stop switch 178 on the armrest 103 located behind the steering handle 104, so that the control device 130, the communication device 133, the transceiver 111, The fuel injection device 63 is operated via the remote control device 112, the transceiver 110, the control device 30, and the engine controller 60 to stop the engine, and the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means, and the emergency stop switch 178 is disposed in the accompanying traveling work vehicle 100, and the communication means is used.
  • an engine controller 160 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 to operate the emergency stop switch 178.
  • the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped and the emergency stop switch 178 is mounted on the armrest 103 of the accompanying traveling work vehicle 100, when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator can quickly The emergency stop switch 178 can be operated, and the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped to stop traveling and work.
  • the emergency stop switch 178 is a side portion of the driver's seat 102, its mounting position can be provided on the side panel 109.
  • the side panel 109 is disposed between the driver's seat 102 and the fender in the cabin 101, and a main transmission lever 141, a setting switch, and the like are disposed on the side panel 109.
  • the emergency stop switch 178 is disposed on the side panel 109 on the side panel 109 near the main speed change lever 141 so that it can be easily operated, that is, on the side panel 109 on the side of the driver seat 102 within the reach of the operator.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means, and the emergency stop switch 178 is disposed in the accompanying traveling work vehicle 100, and the communication means is used.
  • an engine controller 160 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 to operate the emergency stop switch 178.
  • the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped and the emergency stop switch 178 is mounted on the side panel 109 of the accompanying traveling work vehicle 100, the operator can The emergency stop switch 178 can be quickly operated, the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped, and traveling and work can be stopped.
  • the emergency stop switch 178 is in the vicinity of the driver's seat 102, the mounting position thereof can be provided on the side panel 109 (or the seat bracket 118) at the lower left front. That is, as shown in FIG. 9, the parking brake lever 116 is disposed on the side panel 109 (or the seat bracket 118) at the lower left front portion. An emergency stop switch 178 is disposed on the side of the parking brake lever 116.
  • the emergency stop switch 178 and the parking brake lever 116 can be arranged in the front lower portion of the right side panel 109 or the seat bracket 118 in the lower front portion of the driver's seat 102 and are not limited. In this way, the operator can stop the autonomous traveling work vehicle 1 that can easily operate the emergency stop switch 178 simply by lowering the hand to the front lower side of the driver's seat 102.
  • the emergency stop switch 178 may be configured to be attached to the dashboard 117 in the control unit in the cabin 101 of the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the dashboard 117 is disposed in front of the driver's seat 102 of the accompanying traveling work vehicle 100, supports and covers the handle shaft of the steering handle 104, and covers operation members such as the display device 149, key switches, and headlight switches.
  • the emergency stop switch 178 is attached to the upper surface of the dashboard 117.
  • the operator when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator operates the emergency stop switch 178 located below the steering handle 104, whereby the control device 130, the communication device 133, the transceiver 111, the remote operation device 112, The fuel injection device 63 is operated via the transceiver 110, the control device 30, and the engine controller 60 to stop the engine.
  • the mounting position of the emergency stop switch 178 is not limited to the upper surface of the dashboard 117, but may be configured to be mounted on the side surface of the dashboard 117 like an emergency stop switch 178a shown in FIG. Or the structure attached to the rear surface of the dashboard 117 like the emergency stop switch 178b may be sufficient.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means, and the emergency stop switch 178 is disposed in the accompanying traveling work vehicle 100, and the communication means is used.
  • an engine controller 60 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 through operation of the emergency stop switch 178.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to stop and the emergency stop switch 178 is mounted on the dashboard 117 of the accompanying traveling work vehicle 100, when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator promptly stops immediately.
  • the switch 178 can be operated, the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped, and traveling and work can be stopped.
  • the emergency stop switch 178 may be provided in the vicinity of the display device 149 as long as it is in front of the driver's seat 102. That is, as shown in FIG. 11, the display device 149 is disposed at the front upper part of the dashboard 117 and at the front lower side of the steering handle 104. The emergency stop switch 178 is arranged at a position where the side or front of the display device 149 can be easily operated.
  • the steering handle 104, the pillar 105, the armrest 103, the side panel 109, and the dashboard 117 are each provided with an emergency stop switch 178 mounting portion, and one or more emergency stop switches 178 are attached. As a possible configuration, the operator can select a position that is most easily operated in an emergency.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means, and the emergency stop switch 178 is disposed in the accompanying traveling work vehicle 100, and the communication means is used.
  • an engine controller 60 serving as an engine rotation control means provided in the autonomous traveling work vehicle 1 through operation of the emergency stop switch 178.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to stop, and the emergency stop switch 178 is attached in the vicinity of the display device 149 of the accompanying traveling work vehicle 100, when an abnormality occurs in the autonomous traveling work vehicle 1, the operator promptly stops the emergency.
  • the switch 178 can be operated, the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1 can be stopped, and traveling and work can be stopped.
  • the emergency stop switch 178 can be interlocked with the engine controller 160 of the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the emergency stop switch 178 is connected to the engine controller 160 serving as an engine rotation control means of the accompanying traveling work vehicle 100, and the engine of the accompanying traveling work vehicle 100 can be stopped simultaneously with the emergency stop of the engine 3 of the autonomous traveling work vehicle 1. To do so.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 traveling along with the autonomous traveling work vehicle 1 catches up and collides with the autonomous traveling work vehicle 1. You can avoid that.
  • the operator can quickly get out of the accompanying traveling work vehicle 100 and perform the abnormality handling work on the autonomous traveling working vehicle 1 without stopping the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 is provided with mode switching means 173, and by operating the mode switching means 173, only the autonomous traveling work vehicle 1 is stopped by the operation by the emergency stop switch 178, or by the operation by the emergency stop switch 178. It is also possible to select whether to stop only the engine of the accompanying traveling work vehicle 100 or to stop both engines of the autonomous traveling working vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 simultaneously by an operation by the emergency stop switch 178.
  • the emergency stop switch 178 is connected to the mode switching means 173 via the control device 130.
  • the mode switching means 173 is switched so that the autonomous traveling work vehicle 1 stops alone, the emergency stop switch 178 is turned on.
  • the autonomous traveling work vehicle 1 is stopped, the accompanying traveling working vehicle 100 can continue the work as it is, the traveling and working can be continued with the engine running, and the accompanying traveling working vehicle 100 can be stopped at an arbitrary position. Therefore, the work can be interrupted arbitrarily and can be stopped when the work timing is good.
  • the mode switching means 173 when the mode switching means 173 is switched so that the accompanying traveling work vehicle 100 is stopped alone, when performing the independent work of only the accompanying traveling work vehicle 100 that does not perform the parallel running work with two units, rather than operating the key switch.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 can be quickly stopped.
  • the mode switching means 173 can be switched according to the work.
  • the emergency stop switch 178 can be configured to be interlocked with the horn 153.
  • the horn 153 is connected to the control device 130, and when the horn 153 of the accompanying traveling work vehicle 100 is sounded only when the autonomous traveling work vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 are performing the parallel running work, the emergency stop switch 178 is set. As in the case of operation, the engine 3 is stopped and emergency stopped.
  • a dashboard 117 for supporting and covering the handle shaft of the steering handle 104 and arranging a key switch, a headlight switch, and the like is disposed at the front left and right center of the driver seat 102.
  • a display device 149 for displaying the engine speed, fuel gauge, alarm monitor, and the like of the accompanying traveling work vehicle 100 is provided on the dashboard 117.
  • a remote operation device 112 for displaying the set travel route R of the autonomous traveling work vehicle 1, the state of the vehicle, and the like is disposed in front of and above the display device 149.
  • the position calculation means for positioning the position of the aircraft using the satellite positioning system, and the autonomous traveling work controlled to automatically travel and work along the traveling route R set by the control device 30 Work is performed by the vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 that performs the operation while traveling along a position separated from the autonomous traveling working vehicle 1 by a predetermined distance.
  • the control device 30 of the traveling work vehicle 1 can communicate with each other via the communication device 133 and the transmitter / receiver 111 as communication means.
  • Can be displayed, and the remote control device 112 is disposed on the front portion of the dashboard 117 of the accompanying traveling work vehicle 100. Operator operating by car visible easily remote control device 112, can be easily operated by only reaching.
  • the remote control device 112 is detachably attached to the bracket 180.
  • fitting portions 180a and 180a made of an elastic member that presses the outer periphery of the remote operation device 112.
  • the fitting portions 180a and 180a are fitted by pushing in the remote operation device 112 from above and cannot be detached by vibration or the like. It is attached so that it can be removed simply by lifting it when necessary. That is, it can be easily attached and detached.
  • the upper end of the arm 181 is supported on the lower part of the bracket 180, and the lower end of the arm 181 is supported on the upper front part of the dashboard 117 so as to be rotatable left and right.
  • the upper portions of the two arms 181 and 181 are pivotally supported by the lower portion of the bracket 180, and the lower portions of the arms 181 and 181 are pivotally supported by the upper portion of the dashboard 117 so as to be parallel links.
  • an urging member such as a disc spring is arranged on the shaft support portion so that the remote control device 112 can be held at an arbitrary position when it is rotated left and right, and can be brought into contact with an easily viewable position.
  • the remote operation device 112 may be configured to be supported by one arm 181. Although not limited thereto, the remote operation device 112 needs to adjust the inclination angle each time it rotates.
  • the remote control device 112 is attached to the dashboard 117 via the arms 181 and 181 and the remote control device 112 is configured to be movable left and right, so that the autonomous traveling work vehicle 1 and the accompanying traveling work vehicle 100 run in parallel.
  • the remote control device 112 is moved to the left side while working, monitoring the autonomous traveling work vehicle 1, and after turning the headland, FIG.
  • the remote operation device 112 is moved to the right side, and the work is performed while monitoring the autonomous traveling work vehicle 1. Therefore, it becomes possible to see the autonomous traveling work vehicle 1 and the remote control device 112 without much movement of the operator's line of sight, and workability can be improved.
  • the remote control device 112 is positioned at the center of the left and right.
  • a rotation actuator 182 configured by a motor or the like is disposed on one of the rotation bases of the arms 181 and 181, and the arms 181 and 181 are configured to be turnable left and right by the operation of the rotation actuator 182. Then, the rotation actuator 182 is connected to the control device 130, and when the accompanying traveling work vehicle 100 finishes the headland turning, the rotation actuator 182 is operated to automatically move the remote operation device 112 in the opposite direction. . Whether or not the accompanying traveling work vehicle 100 has made a headland turn can be detected by a steering sensor or an orientation sensor provided in the accompanying traveling work vehicle 100. Further, it is possible to detect the headland turning by raising / lowering the work implement, the engine speed, the traveling speed, and the like, and the present invention is not limited thereto.
  • the rotation actuator 182 is connected to the rotation base of the arm 181, and the rotation actuator 182 is connected to the control device 130, and the rotation actuator 182 is adapted to the headland turning of the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the remote control device 112 is rotated from the left and right sides to the left and right sides each time the accompanying traveling work vehicle 100 turns the headland. It is moved by the operation of the moving actuator 182. Therefore, the operator can omit the operation of changing the position of the remote control device 112 each time the headland turns, and workability and operability can be improved.
  • the configuration for moving the remote control device 112 to the left and right is not limited to the arm 181, but a rail is arranged in the left and right direction on the front portion of the dashboard 117 so that the remote control device 112 can slide to the left and right on the rail.
  • the remote control device 112 can be suspended from the ceiling of the cabin 101 so as to be swingable left and right.
  • a remote operation device 112 that can display the set travel route R of the autonomous traveling work vehicle 1, the state of the vehicle, and the like is disposed on the side of the display device 149.
  • the mounting position of the remote control device 112 is not limited, and can be disposed on the upper side, the lower side, the side panel, or the like of the dashboard 117 as long as it is in the vicinity of the driver's seat 102.
  • the remote control device 112 is configured to be detachable.
  • a head-up display device 185 is disposed between the display device 149 on the dashboard 117 and the windshield 107 constituting the cabin 101.
  • the head-up display device 185 includes a projection device 186, a reflecting mirror 187, and a combiner (reflecting unit) 188 provided on the windshield 107.
  • the light emitted from the projection device 186 is reflected by the reflecting mirror 187 and is reflected on the windshield 107.
  • the operator is further reflected by the combiner 188, and the operator looks like an image is displayed on the combiner 188.
  • the image displayed by the head-up display device 185 represents the state of the autonomous traveling work vehicle 1, for example, the engine speed, the working mode, the set traveling route R, and the like, and is displayed on the display 113 of the remote operation device 112. Same as what can be displayed. Therefore, the state display of the autonomous traveling work vehicle 1 can be divided and displayed on the head-up display device 185 and the display 113, and the display contents can be selected according to the work or the operator's request. This selection can be made on the display 113 configured with a touch panel.
  • the control device 30 of the work vehicle 1 can communicate with each other via communication means, and the accompanying travel work vehicle 100 can display the state of the autonomous travel work vehicle 1 and the set travel route R on the windshield 107.
  • Head-up display device 185 remote control device 1 capable of displaying and operating the set travel route R of the autonomous traveling work vehicle 1 and the state of the vehicle Because and a 2, the operator in a state viewed windshield 107 without diverting the line of sight, to confirm the autonomous work vehicle 1, it is possible to operate the associated traveling working vehicle 100 while allowing the remote operation.
  • the combiner 188 is composed of a hologram mirror or the like, and is long on the inner surface of the front glass 107 in front of the steering handle 104 in the left-right direction.
  • the reflecting mirror 187 is connected to a rotating actuator 189 such as a motor, and the reflecting mirror 187 is configured to be rotatable left and right, so that the image display position can be changed to the left and right.
  • the projection device 186 and the reflecting mirror 187 may be integrally rotated by the rotation actuator 189.
  • the rotation actuator 189, the switching means 190, and the projection device 186 are connected to a control device 130 mounted on the accompanying traveling work vehicle 100.
  • the switching means 190 is arranged in the vicinity of the display device 149 or on the dashboard 117 so that it can be easily operated.
  • the remote control device 112 may be operated.
  • the video can be switched and displayed on the left side, center and right side of the combiner 188 by the operation of the switching means 190.
  • the projection device 186 is used for wide projection, or the reflecting mirror 187 is a concave mirror so that the left, center, and right positions of the combiner 188 are switched in the direction of projection. It is also possible to adopt a configuration in which
  • the switching means 190 is operated and displayed on the left side of the combiner 188.
  • the switching means 190 is operated and displayed on the right side of the combiner 188.
  • the switching means 190 is operated so as to be displayed at the center of the combiner 188.
  • the reflecting mirror 187 of the head-up display device 185 is configured to be rotatable left and right by the rotation actuator 189, and the rotation actuator 189 is connected to the switching unit 190, and is switched between the left and right and the center of the windshield 107. Therefore, when the accompanying traveling work vehicle is working along the diagonally rear side of the autonomous traveling working vehicle, the position of the autonomous traveling working vehicle 1 traveling diagonally forward is reversed when the headland turns. However, the state of the autonomous traveling work vehicle 1 can also be confirmed while switching the left and right display and constantly confirming the autonomous traveling work vehicle 1 during work.
  • the video display can be automatically switched.
  • the turning actuator 189 is operated to automatically display an image in the opposite direction of the combiner 188.
  • the accompanying traveling work vehicle 100 has made a headland turn can be detected by a steering sensor or an orientation sensor provided in the accompanying traveling work vehicle 100. Further, it is possible to detect the headland turning by raising / lowering the work implement, the engine speed, the traveling speed, and the like, and the present invention is not limited thereto.
  • the turning actuator is connected to the control device and drives the turning actuator in accordance with the headland turning of the accompanying traveling work vehicle, so that the operator changes the position of the remote control device 112 each time the headland turns. Operation can be omitted and workability and operability can be improved.
  • the present invention provides two working vehicles, an autonomous traveling working vehicle that travels along a set traveling route in a predetermined working area such as a farm field, and an accompanying traveling working vehicle that performs work while traveling along a position that is separated by a predetermined distance. It can be used for construction machines, agricultural work vehicles, etc. that work in parallel.

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Abstract

　自律走行作業車両に対してオペレータが随伴走行作業車両（１００）に搭乗して併走しながら作業しているときに、自律走行作業車両に異常が生じたときに、自律走行作業車両を速やかに停止できるようにする。　走行経路（Ｒ）に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両（１）と、該自律走行作業車両（１）に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両（１００）とにより作業を行い、随伴走行作業車両（１００）には緊急停止スイッチ（１７８）が配置されて自律走行作業車両（１）に設けたエンジンコントローラ（６０）と接続されて、緊急停止スイッチ（１７８）の操作により自律走行作業車両（１）のエンジン（３）を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ（１７８）は随伴走行作業車両（１００）のステアリングハンドル（１０４）に設けられる。

Description

作業車両の走行システム
　本発明は、作業車両の走行システムに関し、衛星測位システムを利用して設定走行経路に沿って自律走行を可能とする自律走行作業車両と、自律走行作業車両に随伴して走行する随伴走行作業車両からなる走行システムにおいて、随伴走行作業車両に設ける緊急停止スイッチにより自律走行作業車両を緊急停止可能とするとともに、自律走行作業車両の走行経路や操作画面等を映し出すモニタを随伴走行作業車両に設ける技術に関する。
　従来、緊急時にトラクタのエンジンを停止させるために、トラクタの運転席の後方にエンジン停止スイッチを配設した技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
　また、トラクタの作業機の傾斜制御や耕深制御や作業機の選択等の設定を行うために、モード表示を行うタッチパネル式のモニタが用いられている。このような各種作業機の設定を行うモニタが運転席の右側のサイドパネル上に配置した技術が公知となっている（例えば、特許文献２参照）。また、トラクタの操縦席近傍にタッチパネルを配置し、ヘッドアップディスプレイ装置によりキャビンのフロントガラスに操作情報を表示させる技術も公知となっている（例えば、特許文献３参照）。
実開平３－９８１３４号公報 特開２００５－２１９６６６号公報 特開２００２－３０７９７８号公報
　前記特許文献１の技術においては、オペレータの体が後方へ引かれてキースイッチに手が届かなくなった緊急時に、運転席後方に位置するフェンダーの上面に設けた停止スイッチを操作する構成であった。ところが、有人の随伴走行作業車両に設ける緊急停止スイッチにより無人の自律走行作業車両を緊急停止させる技術は公知となっていない。
　また、特許文献２の技術においては、モニタが運転席側方に配置されているために、走行中は画面を見て設定操作することは事故等を起こす原因となるおそれがある。また、有人の随伴走行作業車両に設けるモニタにより無人の自律走行作業車両の走行経路を表示したり、自律走行作業車両を操作したりする技術は公知となっていない。
　また、前記特許文献３の技術においては、タッチパネルが運転席側方に配置されているために、走行中において画面を見て設定確認や今の状態を見ると、正面は見ずに完全に側方を向いてしまうため事故等を起こす原因となるおそれがある。また、有人の随伴走行作業車両に設けるタッチパネルにより操作して無人の自律走行作業車両の走行経路や機体の状態を表示する技術は公知となっていない。
　本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、自律走行作業車両に対してオペレータが随伴走行作業車両に搭乗して併走しながら作業しているときに、自律走行作業車両に異常が生じたときに、自律走行作業車両を速やかに停止できる緊急停止装置を提供しようとする。
　また、自律走行作業車両の走行状態や機体の作動状態等の表示するディスプレイ装置、または、自律走行作業車両の走行や停止を操作可能とする遠隔操作装置をオペレータが搭乗して併走作業を行う随伴走行作業車両に搭載し、容易に視認できるとともに操作できる装置を提供しようとする。
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
　即ち、本発明は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には緊急停止スイッチが配置され、通信手段を介して自律走行作業車両に設けたエンジン回転制御手段と接続されて、緊急停止スイッチの操作により自律走行作業車両のエンジンを停止可能に構成したものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のステアリングハンドルの中央部分に設けるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のキャビンを構成するピラーに取り付けるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは左右のピラーに付替可能に構成されるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは前後のピラーに付替可能に構成されるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のアームレストに取り付けられるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のサイドパネルに取り付けられるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のダッシュボードに取り付けられるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のダッシュボード上に設けられる表示装置の近傍に設けられるものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のエンジン回転制御手段と接続され、自律走行作業車両の緊急停止と同時に随伴走行作業車両のエンジンを停止するものである。
　本発明は、前記緊急停止スイッチはモード切替手段と接続され、自律走行作業車両の単独停止と、自律走行作業車両と随伴走行作業車両の両方停止と、随伴走行作業車両の単独停止を切替可能としたものである。
　本発明は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、前記遠隔操作装置は設定走行経路と自律走行作業車両の状態を表示可能とされ、該遠隔操作装置はアームを介してダッシュボードに取り付けられ、遠隔操作装置は左右移動可能に構成されるものである。
　本発明は、前記アームの回動基部には回動アクチュエータが連結され、該回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動するものである。
　本発明は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には、自律走行作業車両の状態及び設定走行経路をフロントガラスに表示可能とするヘッドアップディスプレイ装置と、自律走行作業車両の設定走行経路と車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置とを備えるものである。
　本発明は、前記ヘッドアップディスプレイ装置の反射鏡は回動アクチュエータにより左右回動可能に構成され、回動アクチュエータは切替手段と接続され、フロントガラスの左右と中央に切替表示可能とするものである。
　本発明は、前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動するものである。
　以上のような手段を用いることにより、作業時において、随伴走行作業車両に搭乗したオペレータは自律走行作業車両に異常が発生した時、容易に緊急停止スイッチを操作して速やかに自律走行作業車両を停止させることができる。
　また、オペレータは随伴走行作業車両に搭載した遠隔操作装置の操作が容易にでき、オペレータは視線を大きく変えることなく遠隔操作装置を見て自律走行作業車両を監視しながら操作できる。
　また、オペレータはフロントガラスに表示される自律走行作業車両の状態を確認しながら、随伴走行作業車両に搭載した遠隔操作装置の操作が容易にでき、随伴走行作業車両の操作もできる。
自律走行作業車両と随伴走行作業車両を示す概略側面図。 制御ブロック図。 自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業の状態を示す図。 緊急停止スイッチを随伴走行作業車両のステアリングハンドルに設けた操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをピラーに取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをピラーに取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをアームレストに取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをサイドパネルに取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチを駐車ブレーキレバー側部に配置した実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをダッシュボード上に取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 緊急停止スイッチをダッシュボード上の表示装置の近傍に取り付けた実施形態の操縦部を示す図。 遠隔操作装置をダッシュボードの前部上に配置した実施形態の操縦部を示す図。 遠隔操作装置を左右移動可能に構成した実施形態の操縦部を示す図。 枕地旋回後の自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業の状態を示す図。 自律走行作業車両の後ろを随伴走行作業車両が走行して作業する状態を示す図。 ヘッドアップディスプレイ装置によりフロントガラスに表示した状態の操縦部を示す図。 同じく側面図。
　無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴してオペレータが操向操作する有人の随伴走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。
　図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。
　前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。
　ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。
　前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。
　制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３やフロントガラス１０７で表示できるようにしている。また、エンジンコントローラ６０には燃料噴射装置６３が接続され、後述する緊急停止スイッチ１７８の操作により燃料供給を停止してエンジン３を停止できるようにしている。
　また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３またはフロントガラス１０７に燃料残量と作業可能時間が表示される。
　前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。
　また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。
　制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。
　自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
　ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。
　方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。
　こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。
　次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
　ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
　ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。
　ＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
　本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ－ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック－ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。
　自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。
　こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動的に走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒ（図３）に沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。
　また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
　また、自律走行作業車両１には前方や後方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ４２は一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。
　遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものである。
　有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。
　遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。
　さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信手段として送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。
　前記自律走行作業車両１は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４や制動装置４６やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作できるのである。
　前記ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。
　前記自律走行作業車両１の状態としては、走行状態やエンジンの状態や作業機の状態等であり、走行状態としては変速位置や車速や燃料残量やバッテリの電圧等であり、エンジンの状態としてはエンジンの回転数や負荷率等であり、作業機の状態としては作業機の種類やＰＴＯ回転数や作業機高さ等であり、それぞれディスプレイ１１３に数字やレベルメータ等で表示される。
　前記作業の状態としては、作業経路（目標経路または設定走行経路Ｒ）、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等である。残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。
　ＧＰＳに関する情報は、自律走行作業車両１の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。
　本実施形態では、オペレータが随伴走行作業車両１００に乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００は図３に示すように自律走行作業車両１の斜め後方を作業しながら走行し、自律走行作業車両１を監視・操作する。但し、作業形態によっては、自律走行作業車両１の後方を随伴走行作業車両１００が走行して作業をする場合もあり限定するものではない。
　また、随伴走行作業車両１００には、制御装置１３０が備えられ、該制御装置１３０は通信装置１３３と送受信機１１１を介して遠隔操作装置１１２と通信可能としている。前記制御装置１３０には緊急停止スイッチ１７８やエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０が接続されている。エンジンコントローラ１６０には燃料噴射装置１６３が接続され、エンジン回転数の変更やエンジン停止等を制御できるようにしている。なお、本実施形態ではディーゼルエンジンを使用しているため燃料噴射装置６３・１６３によりエンジンを停止しているが限定するものではなく、点火装置等を制御してもよい。
　前記緊急停止スイッチ１７８は、自律走行作業車両１を緊急停止させるためのスイッチであり、図４に示すように、随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内の操縦部におけるステアリングハンドル１０４の中央部に配置されている。緊急停止スイッチ１７８は押しボタン式としており、押すだけでオンとなり、容易に操作できるようになっている。但し、緊急停止スイッチ１７８の形状は、円盤状に限定するものではなく、四角形やリング状等でもよく、また、配置もハンドル軸心上に限定するものではなく、リムにステアリングハンドル１０４の内側に配置できるものであればよい。こうして、自律走行作業車両１に異常が発生したときには、オペレータはステアリングハンドル１０４の中央に位置する緊急停止スイッチ１７８を操作することにより、制御装置１３０、通信装置１３３、送受信機１１１、遠隔操作装置１１２、送受信機１１０、制御装置３０、エンジンコントローラ６０を介して燃料噴射装置６３を作動させてエンジンを停止させるのである。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１を停止可能に構成したので、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のステアリングハンドル１０４の中央部に設けているため、オペレータはステアリングハンドル４を握った手を放して中央へ回して、咄嗟の判断で正面に位置する緊急停止スイッチ１７８を容易に押す操作ができ、無駄な動作もなく緊急停止スイッチ１７８を操作できる。
　また、前記緊急停止スイッチ１７８は、図５、図６に示すように、随伴走行作業車両１００のキャビン１０１を構成するピラー１０５に取り付ける構成とすることも可能である。詳しくは、キャビン１０１は左右の前ピラー１０５ＦＬ・１０５ＦＲと、その後方の左右の中ピラー１０５ＭＬ・１０５ＭＲと、その後方の左右の後ピラー１０５ＲＬ・１０５ＲＲと、前ピラー１０５ＦＬ・１０５ＦＲと中ピラー１０５ＭＬ・１０５ＭＲの間に配置される左右のドア１０６Ｌ・１０６Ｒと、フロントガラス１０７と、リヤガラスと、天井を覆うルーフ１０８（図１）等からなる。
　前記緊急停止スイッチ１７８は押しボタン式としており、押すだけでオンとなり、容易に操作できるようになっている。そして、緊急停止スイッチ１７８は、キャビン１０１内であって、左右の前ピラー１０５ＦＬ・１０５ＦＲの一方に取り付けられる。本実施形態では、右側の前ピラー１０５ＦＲのオペレータの右腕を伸ばした前方の上下中途部に配置される。つまり、ステアリングハンドル１０４の右前方の前ピラー１０５ＦＲに緊急停止スイッチ１７８が取り付けられる。このように構成することによって、オペレータは自律走行作業車両１に異常が発生した時に、容易に緊急停止スイッチ１７８を操作することができ、制御装置１３０、通信装置１３３、送受信機１１１、遠隔操作装置１１２、送受信機１１０、制御装置３０、エンジンコントローラ６０を介して燃料噴射装置６３を作動させてエンジンを停止させ、速やかに自律走行作業車両１を停止させることができる。
　そして、緊急停止スイッチ１７８は左右付け替え可能に構成することもできる。つまり、緊急停止スイッチ１７８の取付部１７８ａ・１７８ａを左右の前ピラー１０５ＦＬ・１０５ＦＲの同じ高さ位置に設ける。このように構成することによって、右利きのオペレータの場合には、右側の前ピラー１０５ＦＲに緊急停止スイッチ１７８を取り付け、左利きのオペレータの場合には、左側の前ピラー１０５ＦＬに緊急停止スイッチ１７８を取り付けるのである。こうして、利き腕によって緊急時に素早く緊急停止スイッチ１７８を操作できるようになるのである。
　また、図５、図６に示すように、緊急停止スイッチ１７８は、前ピラー１０５ＦＬ（または１０５ＦＲ）に取り付ける代わりに、中ピラー１０５ＭＬ（または１０５ＭＲ）の取付部１７８ｂに取り付けることも可能である。または、前ピラー１０５ＦＬ（または１０５ＦＲ）に取り付ける代わりに、後ピラー１０５ＲＬ（または１０５ＲＲ）の取付部１７８ｃに取り付けるように構成することもできる（後ピラー１０５ＲＬは図示せず）。この場合も緊急停止スイッチ１７８の取付高さは、中ピラー１０５ＭＬ（１０５ＭＲ）または後ピラー１０５ＲＬ（１０５ＲＲ）の上下中途部のオペレータが手を伸ばせば届く範囲に配置される。
　また、前記同様に、左の中ピラー１０５ＭＬまたは右の中ピラー１０５ＭＲに付け替え可能構成することも、左の後ピラー１０５ＲＬまたは右の後ピラー１０５ＲＲに付け替え可能に構成することもできる。さらに、前ピラー１０５ＦＬ（または１０５ＦＲ）と中ピラー１０５ＭＬ（または１０５ＭＲ）と後ピラー１０５ＲＬ（または１０５ＲＲ）のいずれか一つに付け替え可能に構成することもできる。このように、付け替え可能に構成することで、オペレータが操作しやすい位置を選択し、緊急時に素早く緊急停止スイッチ１７８を操作できるようになる。なお、キャノピー仕様の場合は支柱、または、安全フレームに、緊急停止スイッチ１７８を配置することになる。
　以上のように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１のエンジンを停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のキャビン１０１を構成するピラー１０５に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　前記緊急停止スイッチ１７８は、図７に示すように、随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内の操縦部におけるアームレスト１０３に取り付ける構成とすることも可能である。詳しくは、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００の運転席１０２の左右両側に配置されるアームレスト１０３・１０３の左右のいずれか一方の前上面に配置される。緊急停止スイッチ１７８は押しボタン式としており、そのボタンはオペレータの腕をアームレスト１０３上に置いただけではオンにならないように凹んだ位置に配置し、指で押すことによりオンとなるようにしている。こうして、自律走行作業車両１に異常が発生したときには、オペレータはステアリングハンドル１０４の後方に位置するアームレスト１０３上の緊急停止スイッチ１７８を操作することにより、制御装置１３０、通信装置１３３、送受信機１１１、遠隔操作装置１１２、送受信機１１０、制御装置３０、エンジンコントローラ６０を介して燃料噴射装置６３を作動させてエンジンを停止させ、自律走行作業車両１を停止させることができるのである。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１のエンジン３を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のアームレスト１０３上に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８は、運転席１０２の側部であれば、その取付位置はサイドパネル１０９上に設けることも可能である。図８に示すように、サイドパネル１０９はキャビン１０１内の運転席１０２とフェンダーとの間に配置されて、サイドパネル１０９上には主変速レバー１４１や設定スイッチ等が配置されている。緊急停止スイッチ１７８は、サイドパネル１０９上の主変速レバー１４１近傍の操作しやすい位置、つまり、オペレータの手が届く範囲の運転席１０２の側方のサイドパネル１０９上に配置されている。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１のエンジン３を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のサイドパネル１０９上に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８は、運転席１０２の近傍であれば、その取付位置は左前下部のサイドパネル１０９（またはシートブラケット１１８）に設けることも可能である。即ち、図９に示すように、左前下部のサイドパネル１０９（またはシートブラケット１１８）には駐車ブレーキレバー１１６が配置されている。該駐車ブレーキレバー１１６の側部に緊急停止スイッチ１７８が配置される。但し、緊急停止スイッチ１７８及び駐車ブレーキレバー１１６は、右側のサイドパネル１０９の前下部、または、運転席１０２の前下部のシートブラケット１１８に配置することも可能であり限定するものではない。こうして、オペレータは手を運転席１０２の前下方へおろすだけで容易に緊急停止スイッチ１７８を操作できる、自律走行作業車両１を停止させることができる。
　前記緊急停止スイッチ１７８は、図１０に示すように、随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内の操縦部におけるダッシュボード１１７に取り付ける構成とすることも可能である。詳しくは、ダッシュボード１１７は随伴走行作業車両１００の運転席１０２の前方に配置され、ステアリングハンドル１０４のハンドル軸を支持して覆うとともに、表示装置１４９やキースイッチやヘッドライトスイッチ等の操作部材を取り付けるものであり、緊急停止スイッチ１７８はダッシュボード１１７の上面に取り付けられる。こうして、自律走行作業車両１に異常が発生したときには、オペレータはステアリングハンドル１０４下方に位置する緊急停止スイッチ１７８を操作することにより、制御装置１３０、通信装置１３３、送受信機１１１、遠隔操作装置１１２、送受信機１１０、制御装置３０、エンジンコントローラ６０を介して燃料噴射装置６３を作動させてエンジンを停止させるのである。
　なお、緊急停止スイッチ１７８の取付位置は、ダッシュボード１１７の上面に限定するものではなく、図１０に示す、緊急停止スイッチ１７８ａのようにダッシュボード１１７の側面に取り付ける構成であってもよい。あるいは、緊急停止スイッチ１７８ｂのようにダッシュボード１１７の後面に取り付ける構成であってもよい。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のダッシュボード１１７上に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８は、運転席１０２の前方であれば、その取付位置は表示装置１４９近傍に設けることも可能である。即ち、図１１に示すように、表示装置１４９はダッシュボード１１７の前上部でステアリングハンドル１０４の前下方に配置される。緊急停止スイッチ１７８は、表示装置１４９の側部あるいは前部の操作しやすい位置に配置されている。
　また、前述のステアリングハンドル１０４、ピラー１０５、アームレスト１０３、サイドパネル１０９、ダッシュボード１１７にそれぞれ緊急停止スイッチ１７８の取付部を設けて、何れか一つ、または、複数個所に緊急停止スイッチ１７８を取り付け可能とする構成として、オペレータが緊急時に最も操作しやすい位置を選択できるようにすることもできる。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には緊急停止スイッチ１７８が配置され、通信手段を介して自律走行作業車両１に設けたエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０と接続されて、緊急停止スイッチ１７８の操作により自律走行作業車両１を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００の表示装置１４９近傍に取り付けるため、自律走行作業車両１に異常が発生したときに、オペレータは速やかに緊急停止スイッチ１７８を操作することができて、自律走行作業車両１のエンジン３を停止させて、走行及び作業を停止することができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のエンジンコントローラ１６０と連動可能とすることもできる。つまり、前記緊急停止スイッチ１７８は随伴走行作業車両１００のエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ１６０と接続され、自律走行作業車両１のエンジン３の緊急停止と同時に随伴走行作業車両１００のエンジンも停止できるようにするのである。
　このように制御することによって、先行する自律走行作業車両１を緊急停止させたときに、自律走行作業車両１に随伴して走行する随伴走行作業車両１００が自律走行作業車両１に追いついて衝突することを回避できる。そして、２台同時に停止することで、オペレータは随伴走行作業車両１００の停止操作をすることなく、随伴走行作業車両１００から降りて速やかに自律走行作業車両１の異常処理作業ができるのである。
　また、随伴走行作業車両１００にモード切替手段１７３を設けて、該モード切替手段１７３の操作により、緊急停止スイッチ１７８による操作で自律走行作業車両１のみエンジン停止させるか、緊急停止スイッチ１７８による操作で随伴走行作業車両１００のエンジンのみ停止させるか、緊急停止スイッチ１７８による操作で自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００の両者のエンジンを同時に停止させるかを選択できるようにすることもできる。
　即ち、前記緊急停止スイッチ１７８は制御装置１３０を介してモード切替手段１７３と接続され、モード切替手段１７３を自律走行作業車両１が単独で停止するように切り換えると、緊急停止スイッチ１７８をオンすることで、自律走行作業車両１が停止し、随伴走行作業車両１００はそのまま作業を続行でき、エンジンをかけたままで走行及び作業を続行し、随伴走行作業車両１００を任意位置で停止することができる。よって、作業中断が任意にでき、作業タイミングが良い時に停止できる。
　また、モード切替手段１７３を自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の両方を同時に停止させるように切り換えると、緊急停止スイッチ１７８を操作すると、二台同時に停止して、自律走行作業車両１の異常処理に素早く対処でき、あわててキースイッチの操作をすることなく、随伴走行作業車両１００の停止が遅れることがない。
　また、モード切替手段１７３を随伴走行作業車両１００単独で停止するように切り替えろと、二台で併走作業を行わない随伴走行作業車両１００のみの単独作業を行うときに、キースイッチを操作するよりも素早く随伴走行作業車両１００を停止させることができる。こうして、作業に応じてモード切替手段１７３を切り換えることができる。
　また、緊急停止スイッチ１７８はホーン１５３と連動させるように構成することができる。ホーン１５３は制御装置１３０と接続され、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００とにより併走作業を行っているときのみ、随伴走行作業車両１００のホーン１５３を鳴動させると、緊急停止スイッチ１７８を操作したときと同様に、エンジン３を停止させて緊急停止させるのである。
　次に、前記遠隔操作装置１１２の取付構成について、図１２、図１３より説明する。
　随伴走行作業車両１００のキャビン１０１内において、運転席１０２の前方左右中央には、ステアリングハンドル１０４のハンドル軸を支持して覆うとともに、キースイッチや前照灯スイッチ等を配置するダッシュボード１１７が配置され、該ダッシュボード１１７上部に随伴走行作業車両１００のエンジン回転数や燃料計や警報モニタ等を表示する表示装置１４９が設けられている。該表示装置１４９の前上方に自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒや車両の状態等を表示する遠隔操作装置１１２が配置される。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置３０により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段となる通信装置１３３と送受信機１１１を介して相互に通信可能とするとともに、前記遠隔操作装置１１２は設定走行経路Ｒと自律走行作業車両１の状態を表示可能とされ、該遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボード１１７の前部上に配置されるので、随伴走行作業車両１００に乗車して操作するオペレータは遠隔操作装置１１２を容易に視認でき、手を伸ばすだけで容易に操作することができる。
　前記遠隔操作装置１１２はブラケット１８０に着脱可能に取り付けられる。ブラケット１８０の左右には遠隔操作装置１１２の外周を押さえ付ける弾性部材で構成した嵌合部１８０ａ・１８０ａが設けられ、上方より遠隔操作装置１１２を押し込むことにより嵌合して、振動等により外れないように取り付けられ、必要な時には持ち上げるだけで外せるようにしている。つまり、容易に着脱できるようにしている。
　ブラケット１８０の下部にはアーム１８１の上端が、アーム１８１の下端はダッシュボード１１７の上前部にそれぞれ左右回動可能に支持される。本実施形態では、２本のアーム１８１・１８１の上部がブラケット１８０下部に回動可能に軸支され、アーム１８１・１８１の下部がダッシュボード１１７の上部に回動可能に軸支されて平行リンクが構成され、遠隔操作装置１１２を左右回動しても遠隔操作装置１１２は傾斜が保持され、見やすくしている。また、軸支部には皿バネ等の付勢部材を配置して、遠隔操作装置１１２を左右回動したときに任意位置で保持できるようにし、見やすい位置に当接できるようにしている。但し、遠隔操作装置１１２は１本のアーム１８１で支持する構成とすることも可能であり、限定するものではないが、遠隔操作装置１１２は回動する毎に傾斜角度を調節する必要がある。
　こうして、前記遠隔操作装置１１２はアーム１８１・１８１を介してダッシュボード１１７に取り付けられ、遠隔操作装置１１２は左右移動可能に構成されるので、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００とにより併走作業を行っているときに、例えば、図３に示す位置では、遠隔操作装置１１２は左側に移動させて、自律走行作業車両１を監視しながら作業し、枕地旋回した後は、図１４に示すように、随伴走行作業車両１００の右前方に自律走行作業車両１が位置するので、遠隔操作装置１１２を右側に移動させて、自律走行作業車両１を監視しながら作業を行うのである。よって、オペレータの視線はあまり動かすことなく自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２を見ることが可能となり、作業性を向上できる。また、図１５に示すように、自律走行作業車両１の後ろを随伴走行作業車両１００が走行して作業する場合には、遠隔操作装置１１２は左右中央に位置させる。
　また、前記アーム１８１・１８１の一方の回動基部にはモータ等で構成した回動アクチュエータ１８２を配置し、該回動アクチュエータ１８２の作動によりアーム１８１・１８１を左右回動可能に構成する。そして、回動アクチュエータ１８２は制御装置１３０と接続し、随伴走行作業車両１００が枕地旋回を終了すると、回動アクチュエータ１８２を作動させて、左右反対方向に遠隔操作装置１１２を自動的に移動させる。なお、随伴走行作業車両１００が枕地旋回したかどうかは、随伴走行作業車両１００に設ける操向センサ、または、方位センサで検出することができる。また、作業機の昇降やエンジン回転数や走行速度等によっても枕地旋回を検出することは可能であり、限定するものではない。
　このように、前記アーム１８１の回動基部には回動アクチュエータ１８２が連結され、該回動アクチュエータ１８２は制御装置１３０と接続され、随伴走行作業車両１００の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータ１８２を駆動する。つまり、自律走行作業車両の斜め後方を随伴走行作業車両が併走して作業する場合には、随伴走行作業車両１００が枕地旋回する毎に遠隔操作装置１１２を左右一側から左右他側へ回動アクチュエータ１８２の作動により移動される。よって、オペレータは枕地旋回する毎に遠隔操作装置１１２を位置変更する操作を省くことができて、作業性、操作性を向上することができる。
　なお、遠隔操作装置１１２を左右移動させる構成は、アーム１８１に限定するものではなく、ダッシュボード１１７の前部上に左右方向にレールを配置し、レール上を遠隔操作装置１１２が左右摺動できるように構成したり、キャビン１０１の天井より遠隔操作装置１１２を吊り下げ配置し、左右揺動可能に構成することもできる。
　次に、随伴走行作業車両１００のダッシュボード１１７に設けられるヘッドアップディスプレイ装置１８５によりフロントガラス１０７に表示するための構成について、図１６、図１７より説明する。
　前記表示装置１４９の側部に自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒや車両の状態等を表示可能とする遠隔操作装置１１２が配置される。但し、遠隔操作装置１１２の取付位置は限定するものではなく、運転席１０２近傍であれば、ダッシュボード１１７の上部や下側部やサイドパネル上等に配置できる。そして、遠隔操作装置１１２は着脱可能に構成される。
　前記ダッシュボード１１７上の表示装置１４９とキャビン１０１を構成するフロントガラス１０７との間にはヘッドアップディスプレイ装置１８５が配置される。該ヘッドアップディスプレイ装置１８５は投影装置１８６と反射鏡１８７と、フロントガラス１０７に設けられるコンバイナ（反射部）１８８からなり、投影装置１８６から発せられた光線が反射鏡１８７で反射してフロントガラス１０７のコンバイナ１８８で更に反射されて、オペレータはコンバイナ１８８に映像が表示されているように見える仕組みとなっている。
　ヘッドアップディスプレイ装置１８５により表示される映像は、自律走行作業車両１の状態を表すもので、例えば、エンジン回転数や作業モードや設定走行経路Ｒ等であり、前記遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３で表示できるものと同じとしている。従って、自律走行作業車両１の状態表示は、ヘッドアップディスプレイ装置１８５とディスプレイ１１３に分割して表示でき、表示内容はそれぞれ作業やオペレータの要望により選択可能としている。この選択はタッチパネルで構成したディスプレイ１１３で選択可能としている。
　このように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００とにより作業を行い、随伴走行作業車両１００に備える遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御装置３０とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両１００には、自律走行作業車両１の状態及び設定走行経路Ｒをフロントガラス１０７に表示可能とるヘッドアップディスプレイ装置１８５と、自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒと車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置１１２とを備えるので、オペレータは視線をそらすことなくフロントガラス１０７を見た状態で、自律走行作業車両１を確認し、遠隔操作を可能としながら随伴走行作業車両１００を操作することができる。
　また、前記コンバイナ１８８はホログラムミラー等で構成され、ステアリングハンドル１０４前方のフロントガラス１０７の左右幅内面に左右方向に長く設けられている。反射鏡１８７はモータ等の回動アクチュエータ１８９に連結されて、反射鏡１８７を左右回動可能に構成して、映像表示位置を左右変更可能に構成している。但し、回動アクチュエータ１８９により投影装置１８６及び反射鏡１８７を一体的に回動する構成とすることもできる。前記回動アクチュエータ１８９と切替手段１９０及び投影装置１８６は随伴走行作業車両１００に搭載される制御装置１３０と接続されている。切替手段１９０は表示装置１４９の近傍またはダッシュボード１１７上に配置されて、容易に操作できるようにしている。また、遠隔操作装置１１２で操作できるようにしてもよい。
　こうして、切替手段１９０の操作により映像をコンバイナ１８８の左側と中央と右側に切り替え表示可能としている。但し、回動アクチュエータ１８９を設ける代わりに、投影装置１８６に備えるレンズで幅広く投影したり、反射鏡１８７を凹面鏡としたりして、コンバイナ１８８の左側位置と中央位置と右側位置を投光方向の切り替えで表示する構成とすることも可能である。
　こうして、図３に示すように、自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の斜め左前方を走行して作業する場合には、切替手段１９０を操作してコンバイナ１８８の左側に表示し、枕地旋回して図１４に示すように、自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の斜め右前方を走行して作業する場合には、切替手段１９０を操作してコンバイナ１８８の右側に表示し、図１５に示すように自律走行作業車両１が随伴走行作業車両１００の後方を走行して作業する場合には、切替手段１９０を操作してコンバイナ１８８の中央に表示するように切り換えるのである。
　このように、前記ヘッドアップディスプレイ装置１８５の反射鏡１８７は回動アクチュエータ１８９により左右回動可能に構成され、回動アクチュエータ１８９は切替手段１９０と接続され、フロントガラス１０７の左右と中央に切替表示可能とするので、自律走行作業車両の斜め後方を随伴走行作業車両が併走して作業する場合において、枕地旋回したときに、斜め前方を走行する自律走行作業車両１の位置が左右反対となるが、左右表示を切り替えて、作業時は常時自律走行作業車両１を確認しながら、自律走行作業車両１の状態も確認できる。
　また、切替手段１９０を設ける代わりに自動的に映像表示を切り換えるように構成することもできる。例えば、随伴走行作業車両１００が枕地旋回を終了すると、回動アクチュエータ１８９を作動させて、コンバイナ１８８の左右反対方向に自動的に映像を映す。なお、随伴走行作業車両１００が枕地旋回したかどうかは、随伴走行作業車両１００に設ける操向センサ、または、方位センサで検出することができる。また、作業機の昇降やエンジン回転数や走行速度等によっても枕地旋回を検出することは可能であり、限定するものではない。
　このように、前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動するので、オペレータは枕地旋回する毎に遠隔操作装置１１２を位置変更する操作を省くことができて、作業性、操作性を向上することができる。
　本発明は、圃場等所定の作業領域内で、設定された走行経路を走行する自律走行作業車両と所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両の２台の作業車両が併走して作業を行う、建設機械や農用作業車等に利用可能である。
　１　　　自律走行作業車両
　３０　　制御装置
　６０　　エンジンコントローラ
　１００　随伴走行作業車両
　１０３　アームレスト
　１０４　ステアリングハンドル
　１０５　ピラー
　１０９　サイドパネル
　１１１　送受信機
　１１２　遠隔操作装置
　１１７　ダッシュボード
　１３０　制御装置
　１３３　通信装置
　１６０　エンジンコントローラ
　１７３　モード切替手段
　１７８　緊急停止スイッチ
　

Claims (16)

  1. 　衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には緊急停止スイッチが配置され、通信手段を介して自律走行作業車両に設けたエンジン回転制御手段と接続されて、緊急停止スイッチの操作により自律走行作業車両のエンジンを停止可能に構成したことを特徴とする作業車両の走行システム。
  2. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のステアリングハンドルの中央部分に設けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  3. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のキャビンを構成するピラーに取り付けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  4. 　前記緊急停止スイッチは左右のピラーに付替可能に構成されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両の走行システム。
  5. 　前記緊急停止スイッチは前後のピラーに付替可能に構成されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両の走行システム。
  6. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のアームレストに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  7. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のサイドパネルに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  8. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のダッシュボードに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  9. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のダッシュボード上に設けられる表示装置の近傍に設けられることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の走行システム。
  10. 　前記緊急停止スイッチは随伴走行作業車両のエンジン回転制御手段と接続され、自律走行作業車両の緊急停止と同時に随伴走行作業車両のエンジンを停止することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の作業車両の走行システム。
  11. 　前記緊急停止スイッチはモード切替手段と接続され、自律走行作業車両の単独停止と、自律走行作業車両と随伴走行作業車両の両方停止と、随伴走行作業車両の単独停止を切替可能としたことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の作業車両の走行システム。
  12. 　衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、前記遠隔操作装置は設定走行経路と自律走行作業車両の状態を表示可能とされ、該遠隔操作装置はアームを介してダッシュボードに取り付けられ、遠隔操作装置は左右移動可能に構成されることを特徴とする作業車両の走行システム。
  13. 　前記アームの回動基部には回動アクチュエータが連結され、該回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項１２に記載の作業車両の走行システム。
  14. 　衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、制御装置により設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に対して所定距離離れた位置を随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行い、随伴走行作業車両に備える遠隔操作装置と自律走行作業車両の制御装置とが通信手段を介して相互に通信可能とするとともに、随伴走行作業車両には、自律走行作業車両の状態及び設定走行経路をフロントガラスに表示可能とするヘッドアップディスプレイ装置と、自律走行作業車両の設定走行経路と車両の状態を表示可能とするとともに操作可能な遠隔操作装置とを備えることを特徴とする作業車両の走行システム。
  15. 　前記ヘッドアップディスプレイ装置の反射鏡は回動アクチュエータにより左右回動可能に構成され、回動アクチュエータは切替操作手段と接続され、フロントガラスの左右と中央に切替表示可能とすることを特徴とする請求項１４に記載の作業車両の走行システム。
  16. 　前記回動アクチュエータは制御装置と接続され、随伴走行作業車両の枕地旋回に合わせて回動アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項１５に記載の作業車両の走行システム。
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