WO2015146753A1 - 走行装置 - Google Patents

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WO2015146753A1
WO2015146753A1 PCT/JP2015/058126 JP2015058126W WO2015146753A1 WO 2015146753 A1 WO2015146753 A1 WO 2015146753A1 JP 2015058126 W JP2015058126 W JP 2015058126W WO 2015146753 A1 WO2015146753 A1 WO 2015146753A1
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WO
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rolling wheel
width direction
projection
drive
guide
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PCT/JP2015/058126
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English (en)
French (fr)
Inventor
宏司 岩▲崎▼
格 石川
亮祐 今田
毅彦 木曽
啓隆 尾崎
達哉 乗藤
Original Assignee
三菱重工業株式会社
福山ゴム工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/24—Tracks of continuously flexible type, e.g. rubber belts
    • B62D55/244—Moulded in one piece, with either smooth surfaces or surfaces having projections, e.g. incorporating reinforcing elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/12—Arrangement, location, or adaptation of driving sprockets
    • B62D55/125—Final drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/14—Arrangement, location, or adaptation of rollers

Definitions

  • the present disclosure relates to a traveling device including a sprocket that is rotatably supported, a rubber crawler that is rotatable around the sprocket, and a plurality of rolling wheels that roll on the inner circumferential surface of the rubber crawler. Concerned.
  • Such a traveling device is provided, for example, as a pair on both sides in the width direction of the vehicle, and the vehicle travels by driving the pair of traveling devices, and the vehicle is divided by providing a difference in the number of rotations of the pair of traveling devices. It can be turned.
  • the rubber crawler of the traveling device provided in such a vehicle is generally used in a vehicle for high-speed traveling because it is lightweight and has low traveling resistance and vibration as compared with a metal crawler.
  • This rubber crawler is provided, for example, with a gap on the inner peripheral surface of the center portion in the width direction of an endless rubber elastic body to prevent separation of the rolling wheels, and both side portions in the width direction of the rubber elastic body.
  • the rubber crawler is less rigid than a metal crawler because there is no metallic reinforcing core inside.
  • the steel cord row reinforces the tensile force acting in the circumferential direction of the rubber elastic body, and the bias cord row reinforces the force (for example, twist) acting in the lateral direction of the rubber elastic body.
  • a plurality of rolling wheels are rollably provided on the inner peripheral surface of such a rubber crawler. Loads such as an impact received from the ground are absorbed by the rolling wheels to reduce vibration.
  • the roller has a disk-shaped first roller main body portion and a second roller main body integrated integrally opposed to each other so as to straddle the guide projections in the width direction of the rubber crawler.
  • the first rolling wheel main body portion is disposed between one of the pair of drive protrusions and the guide protrusion
  • the second rolling wheel main body portion is disposed between the other of the pair of drive protrusions and the guide protrusion
  • the ring rolls on the inner circumferential surface of the rubber elastic body while sandwiching the guide projection between the first rolling wheel main body portion and the second rolling wheel main body portion.
  • the rubber crawler rotates while circulating between a sprocket serving as a driving wheel and a driven wheel, and as the rubber crawler rotates, the rolling wheels roll on the inner circumferential surface of the rubber crawler.
  • the guide projection sandwiched between the first rolling wheel main body portion and the second rolling wheel main body portion of the rolling wheel There is a risk that the rubber crawler may be damaged from the load in the width direction of the rubber crawler from the wheel. Therefore, there is a risk that the rolling wheels will be released from the rubber crawler.
  • At least some embodiments of the present invention aim to provide a traveling device without fear that the guide projections of the rubber crawler are damaged and the rolling wheels are disengaged when the vehicle turns. Do.
  • a traveling device A rolling wheel disposed on a widthwise central portion of an inner circumferential surface of an endless rubber crawler and straddling a guide projection and rolling on the inner circumferential surface of the rubber crawler is a side surface of the guide projection and A traveling device in surface contact with side surfaces of driving protrusions provided on both sides in the width direction of the inner circumferential surface of the rubber crawler, Side surfaces which can be surface-contacted with the side surfaces of the guide protrusion and the drive protrusion are formed at the width direction end of the rolling wheel, The side surfaces of the rolling wheel are disposed opposite to the side surfaces of the guide projection and the driving projection so that the side surfaces of the guiding projection and the side surfaces of the driving projection are brought into surface contact by swinging of the rolling wheel in the crawler width direction. Configured to be.
  • the side surface of the rolling wheel comes into surface contact with the side surface of the driving protrusion along with the side surface of the guide protrusion due to the swinging of the rolling wheel in the crawler width direction.
  • the guide projections and the drive projections are disposed to face each side, when a load in the rubber crawler width direction is applied to the guide projections from the rolling wheels when the rolling wheels swing, this load is Can be received by two projections. Therefore, since the load can be dispersed to the guide projection and the drive projection, it is possible to realize a traveling device capable of preventing the possibility of the wheel being detached from being damaged by damage of the guide projection.
  • the rolling wheel includes a pair of rolling wheel main portions disposed opposite to each other in the width direction of the guide protrusion, Side surfaces are formed at peripheral portions on both sides in the width direction of the pair of roller main body portions, By swinging of the rolling wheel, one of the side surfaces of the pair of rolling wheel main body portions comes into surface contact with the side surface of the guide projection, and the other side surface comes into surface contact with the side surface of the driving projection.
  • a gap between any one side surface of the pair of rolling wheel main portions and a side surface of the guide protrusion is a gap between any other side surface of the pair of rolling wheel main portions and a side surface of the drive protrusion. It is configured to have the same size as
  • the gap between any one side surface of the pair of rolling wheel main portions and the side surface of the guide protrusion is between the other side surface of the pair of rolling wheel main portions and the side surface of the driving protrusion. Since it has the same size as the gap, the pair of rolling wheel main body portions simultaneously contact the drive protrusion and the guide protrusion, so that the deformation amounts of the drive protrusion and the guide protrusion can be made equal. In addition, it is possible to equalize the amount of wear of the contact portions of the pair of roller main body portions in contact with the drive protrusion and the guide protrusion.
  • the guide protrusion and the drive protrusion disposed adjacent to each other in the width direction of the rubber crawler are formed such that the rigidity in the width direction to a load directed in the width direction is lower than that of any one of the other.
  • the gap between the side surface of the guide protrusion and the drive protrusion having the lower width direction rigidity and the side surface of the rolling wheel is the side surface of the guide protrusion and the drive protrusion having the higher width direction rigidity and the side surface It is configured to be smaller than the gap between the roller and the side surface.
  • the gap between the side surface of the guide protrusion and the drive protrusion having the lower rigidity in the width direction and the side surface of the rotating wheel is the same as the side surface of the guide protrusion and the drive protrusion having the higher rigidity in the width direction. Since it is smaller than the gap with the side of the ring, when the rolling wheel is swinging, if a load from the rolling wheel to the widthwise direction acts on the guide projection, the rolling wheel first strikes the low width direction rigid projection It is elastically deformed and then hits a protrusion with high width direction rigidity. Thus, the load can be received by the two guide protrusions and the drive protrusions. Therefore, the load can be dispersed to the guide protrusions and the drive protrusions, and the possibility of damage to the guide protrusions can be suppressed.
  • FIG. 6 is a partial perspective view of the traveling device on the side on which the sprockets of the traveling device are disposed. It is a perspective view of a sprocket. It is a perspective view of a rolling wheel.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of a portion corresponding to the II arrow view of FIG. 1 when the clearances between the rotating wheel and the rubber crawler are equal.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the rolling wheel and the rubber crawler when the rubber crawler receives a lateral load from the rolling wheel.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view of a portion corresponding to the II arrow view of FIG. 1 when the clearance between the rotating wheel and the rubber crawler is different in another embodiment. In other embodiment, it is sectional drawing of a rolling wheel and a rubber crawler when a rubber crawler is receiving the side load from a rolling wheel.
  • FIGS. 1 to 8 a traveling device provided in a vehicle will be described as an example.
  • the material of the component described in this embodiment, the shape, the relative arrangement, etc. are not the meaning which limits the scope of the present invention to this, but are only a mere illustration example.
  • the traveling device 1 is, as shown in FIG. 1 (side view), a driving wheel 10 rotatably supported at one end in the front-rear direction of a side portion of the vehicle body (not shown).
  • a driven wheel 17 rotatably supported at an end, a rubber crawler 20 wound around the driving wheel 10 and the driven wheel 17, and a plurality of rolls rolling on the lower inner peripheral surface of the rubber crawler 20 And a wheel 60.
  • the drive wheel 10 is rotatable in response to a drive force from an engine or the like provided in the vehicle.
  • the drive wheel 10 is provided with a pair of sprockets 11 disposed opposite to each other with a predetermined interval in the width direction, and the pair of sprockets 11 are attached to the tip of a drive shaft extending from the vehicle to form the drive wheel 10 ing.
  • the teeth 12 mesh with the drive projections 40 of the rubber crawler 20 to transmit rotational force to the rubber crawler 20.
  • a guide roller 13 disposed concentrically with the sprocket 11 to prevent the rubber crawler 20 from coming off the wheel. Between the guide rollers 13 of the pair of sprockets 11, there is provided a gap 15 through which the guide projection 30 provided at the center of the rubber crawler 20 in the width direction can pass. For this reason, the drive wheel 10 can transmit the rotational force of the drive wheel 10 to the rubber crawler 20 without being disengaged from the rubber crawler 20 by the pair of guide rollers 13.
  • the rolling wheel 60 includes a pair of rolling wheel main body portions 61 which are disposed opposite to each other with a constant interval in the width direction, and the pair of rolling wheel main body portions 61 Is rotatably attached to the tip of a support shaft (not shown) extending from the vehicle body of the vehicle.
  • the support shaft is supported movably in the vertical direction with respect to the vehicle body of the vehicle.
  • An annular body 63 made of rubber is mounted on the outer peripheral surface of the wheel body 61. The annular body 63 can absorb an impact received from the road surface.
  • a gap 65 through which the guide projection 30 of the rubber crawler 20 can pass is provided between the pair of roller main body portions 61.
  • first rolling wheel main portion 68 the rolling wheel main portion 61 disposed outside the vehicle is referred to as “first rolling wheel main portion 68"
  • second rolling wheel main portion 69 the rolling wheel main portion 61 disposed inside the vehicle is It describes as “the 2nd rolling-wheel main-body part 69.”
  • a first outer sliding contact surface 63 a annularly formed along the peripheral edge portion is formed at the outer peripheral edge portion in the width direction of the annular body 63 of the first rolling wheel main body portion 68.
  • the first outer sliding contact surface 63 a is formed as a flat inclined surface which is inclined inward of the first rolling wheel main body 68 as it proceeds radially outward of the first rolling wheel main body 68.
  • the first outer sliding contact surface 63 a is inclined at an angle of about 80 degrees with respect to the inner peripheral surface 21 a of the rubber elastic body 21.
  • the first outer sliding contact surface 63 a is disposed to face the inner surface of the drive projection 40. Details of the inner surface of the drive projection 40 will be described later.
  • a first inner sliding contact surface 63b annularly formed along the peripheral edge portion is formed at the inner peripheral edge portion in the width direction of the annular body 63 of the first rolling wheel main body portion 68.
  • the first inner sliding contact surface 63 b is formed as a flat inclined surface which inclines inward of the first rolling wheel main body 68 as it proceeds radially outward of the first rolling wheel main body 68.
  • the first inner sliding contact surface 63 b is inclined at an angle of about 50 degrees with respect to the inner peripheral surface 21 a of the rubber elastic body 21.
  • the first inner sliding contact surface 63 b is disposed to face the outer surface of the guide protrusion 30. Details of the outer surface of the guide protrusion 30 will be described later.
  • a second outer sliding contact surface 63c annularly formed along the peripheral edge portion is formed at the outer peripheral edge portion in the width direction of the annular body 63 of the second roller main body portion 69.
  • the second outer sliding contact surface 63 c is formed as a flat inclined surface which is inclined inward of the second rolling wheel main body 69 as it proceeds radially outward of the second rolling wheel main body 69.
  • the second outer sliding contact surface 63c is inclined at an angle of about 50 degrees with respect to the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21.
  • the second outer sliding contact surface 63 c is disposed to face the inner surface of the guide projection 30. Details of the inner surface of the guide protrusion 30 will be described later.
  • a second inner sliding contact surface 63 d annularly formed along the peripheral edge portion is formed at the outer peripheral edge portion in the width direction of the annular body 63 of the second roller main body portion 69.
  • the second inner sliding contact surface 63 d is formed as a flat inclined surface which inclines inward of the second rolling wheel main body portion 69 as it proceeds radially outward of the second rolling wheel main body portion 69.
  • the second inner sliding contact surface 63 d is inclined at an angle of about 80 degrees with respect to the inner peripheral surface 21 a of the rubber elastic body 21.
  • the second inner sliding contact surface 63 d is disposed to face the inner surface of the drive projection 40. Details of the inner surface of the drive projection 40 will be described later.
  • the rubber crawler 20 as shown in FIG. 2 and FIG. 5, is provided with a constant interval in the circumferential direction at the central portion in the width direction of the endless rubber elastic body 21 and the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21. Are provided with a constant pitch in the circumferential direction on both widthwise outer side portions of the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21 so as to mesh with the sprocket 11 And a driving protrusion 40.
  • the rubber elastic body 21 is made of rubber, is endless, and is formed in a band shape.
  • a plurality of lugs 22 are provided on the outer peripheral surface 21 b of the rubber elastic body 21 so as to protrude radially outward and have an interval in the circumferential direction of the rubber elastic body 21.
  • the guide projection 30 provided on the inner circumferential surface 21 a of the rubber elastic body 21 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape extending in a direction substantially orthogonal to the inner circumferential surface 21 a.
  • the guide protrusion 30 is formed to be gradually tapered as it deviates from the inner circumferential surface 21 a of the rubber elastic body 21 in a side view. For this reason, when the rubber crawler 20 rotates while being bent to the sprocket 11, the guide projections 30 adjacent in the circumferential direction of the rubber crawler 20 are prevented from coming in contact with each other.
  • a guide protrusion outer side surface 30a is formed on the outer side in the width direction of the root side of the guide protrusion 30 so as to face the first inner sliding contact surface 63b of the first rolling wheel main body 68 of the rolling wheel 60.
  • the guide projection outer side surface 30a is formed to extend substantially in parallel with the first inner sliding contact surface 63b.
  • a predetermined gap 32 is formed between the guide protrusion outer side surface 30a and the first inner sliding contact surface 63b. Details of the size A1 of the gap 32 will be described later.
  • a guide projection inner side surface 30b is formed opposite to the second outer sliding contact surface 63c of the second rolling wheel main body 69 of the rolling wheel 60.
  • the guide projection inner side surface 30b is formed to extend substantially in parallel with the second outer sliding contact surface 63c.
  • a predetermined gap 33 is formed between the guide projection inner side surface 30b and the second outer sliding contact surface 63c. Details of the size A2 of the gap 33 will be described later.
  • the guide projection 30 has such a size that it can pass in the gap 15 between the pair of sprockets 11 and in the gap 65 between the pair of rolling wheel bodies 61 of the rolling wheels 60, and the rolling wheel 60 is removed from the rubber crawler 20. It has a height that can be restricted from turning.
  • the drive protrusions 40 and 40 'provided on both sides in the width direction of the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21 are formed to be gradually tapered as they move away from the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21 in side view It is formed in a horizontally long rectangular shape in plan view.
  • the drive protrusion inner side outer surface 40a extending in the vertical direction is formed.
  • the drive projection inner side surface outside 40 a is formed in a planar shape, and is disposed to face the first outer sliding contact surface 63 a of the first rolling wheel main body 68.
  • the drive projection inner side surface outside 40a is inclined so as to be inclined outward in the width direction as it moves upward, is formed in a planar shape, and is disposed to face the first outer sliding contact surface 63a of the first rolling wheel main body 68.
  • the drive projection inner side surface outside 40a extends substantially parallel to the first outer sliding contact surface 63a, and a gap 64 is formed between the drive projection inner side outer surface 40a and the first outer sliding contact surface 63a. Details of the size A3 of the gap 33 will be described later.
  • an inner side surface 40 b of the drive protrusion inner side extending in the vertical direction is formed at the width direction inner end of the drive protrusion 40 ′ provided on the inner side in the width direction of the rubber elastic body 21.
  • the inner side 40b of the drive projection inner surface is formed in a planar shape, and is disposed to face the second inner sliding contact surface 63d of the second rolling wheel main body 69.
  • the inner side 40b of the drive projection is inclined so as to be inclined outward in the width direction as it moves upward, is formed in a planar shape, and is disposed to face the second inner sliding contact surface 63d of the second rolling wheel main body 69.
  • the inner side 40b of the drive projection inner side extends substantially parallel to the second inner sliding contact surface 63d, and a gap 35 is formed between the inner side 40b of the drive projection inner surface and the second inner slide contact surface 63d. Details of the size A4 of the gap 35 will be described later.
  • the drive projections 40 and 40 ' are provided on the inner circumferential surface 21a with the same pitch as the teeth 12 of the sprocket 11. Therefore, the drive protrusions 40 and 40 'mesh well with the teeth 12 of the sprocket 11, and the driving force of the sprocket 11 is transmitted to the rubber elastic body 21 through the drive protrusions 40 and 40'.
  • the pair of drive projections 40 and 40 'provided on both sides in the width direction of the inner peripheral surface 21a of the rubber elastic body 21 together with the guide projections 30 provided on the central part in the width direction of the inner peripheral surface 21a Are arranged in a straight line in the direction orthogonal to the circumferential direction.
  • the size A1 of the gap 32 between the guide projection outer surface 30a and the first inner sliding contact surface 63b is the size A4 of the gap 35 between the drive projection inner side surface 40b and the second inner sliding contact surface 63d. equal.
  • the size A2 of the gap 33 between the guide projection inner side surface 30b and the second outer sliding contact surface 63c is the size of the gap 64 between the drive projection inner side outer surface 40a and the first outer sliding contact surface 63a. It is formed to be equal to A3.
  • the traveling device 1 when the drive wheel 10 rotates, the rubber crawler 20 rotates between the drive wheel 10 and the driven wheel 17 as the drive wheel 10 rotates.
  • the rolling wheels 60 roll on the inner circumferential surface 21 a of the rubber elastic body 21 of the rubber crawler 20.
  • the traveling devices 1 provided on the left and right of the vehicle operate so as to turn the vehicle at the time of rotation of the rubber crawler 20, for example, as shown in FIG. A load is directed to one side of the rubber crawler 20 in the width direction of the rubber crawler from the rolling wheel 60 while swinging to the one side (the direction of arrow A).
  • the first outer sliding contact surface 63a of the first rolling wheel main body 68 contacts the drive projection inner side outer surface 40a of the drive projection 40
  • the second outer sliding contact of the second rolling wheel main body 69 The surface 63 c contacts the inner surface 30 b of the guide projection 30. Moreover, these contacts are performed substantially simultaneously.
  • the size A2 of the gap 33 between the guide projection inner side surface 30b and the second outer sliding contact surface 63c is the size of the gap 64 between the drive projection inner side outer surface 40a and the first outer sliding contact surface 63a. Since it is equal to A3, the first rolling wheel main body 68 and the second rolling wheel main body 69 of the rolling wheel 60 simultaneously hit the drive projection 40 and the guide projection 30, and the deformation amounts of the drive projection 40 and the guide projection 30 are made equal. be able to. Further, the wear amount of the contact portion (annular body 63) of the first rolling wheel main body portion 68 and the second rolling wheel main body portion 69 of the rolling wheel 60 in contact with the drive projection 40 and the guide projection 30 can be made equal.
  • the size A1 of the gap 32 between the guide projection outer surface 30a and the first inner sliding contact surface 63b is the size A4 of the gap 35 between the drive projection inner side surface 40b and the second inner sliding contact surface 63d. Since they are equal, the first rolling wheel main body 68 and the second rolling wheel main body 69 of the rolling wheel 60 simultaneously contact the drive projection 40 'and the guide projection 30, and equalize the deformation amounts of the drive projection 40' and the guide projection 30. be able to. Further, the wear amount of the contact portion (annular body 63) of the first rolling wheel main body portion 68 and the second rolling wheel main body portion 69 of the rolling wheel 60 in contact with the drive projection 40 'and the guide projection 30 can be made equal. .
  • the size A3 of the gap 34 between the drive projection inner side outer surface 40a and the first outer sliding contact surface 63a is equal to that of the guide projection inner side 30b and the second outer sliding contact surface 63c.
  • the widthwise rigidity of the drive projection 40 may be smaller than the widthwise rigidity of the guide projection 30.
  • the adjustment of the rigidity in the width direction may be performed by adjusting the installation position of the core metal 71, 72 embedded in the rubber elastic body in the rubber elastic body, with the rubber hardness of the rubber elastic body 21 unchanged. it can.
  • the first wheel main body 68 of the wheel 60 is first lowered It strikes the drive projection 40 which is rigid in the width direction and elastically deforms the drive projection 40. And after that, the 2nd rolling wheel main-body part 69 of the rolling wheel 60 hits the high elastic guide protrusion 30. As shown in FIG. Therefore, the load can be received by the two guide protrusions 30 and the drive protrusions 40. Therefore, the load can be dispersed to the guide projection 30 and the drive projection 40, and the possibility of damage to the guide projection 30 can be suppressed.

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Abstract

　走行装置は、無端状のゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪が、前記ガイド突起の側面と、前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起の側面に面接触する走行装置であって、前記転輪の幅方向端部には、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に面接触可能な側面が形成され、前記転輪の前記側面は、前記転輪のクローラ幅方向の揺動により前記ガイド突起の側面とともに前記駆動突起の側面に面接触するように、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に対向配置されている。

Description

走行装置
　本開示は、回転駆動可能に支持されたスプロケットと、該スプロケットに掛け回されて回転可能なゴムクローラと、該ゴムクローラの内周面上を転動する複数の転輪とを備える走行装置に係る。
　このような走行装置は、例えば、車両の幅方向両側に一対設けられ、一対の走行装置を駆動させることで車両が走行し、一対の走行装置の回転数に差を設けること等によって、車両を旋回させることができる。このような車両に設けられる走行装置のゴムクローラは、金属製クローラと比較して、軽量であり、走行抵抗や振動が小さいことから、一般的に高速走行用の車両に使用される。
　このゴムクローラは、例えば、無端状のゴム弾性体の幅方向中央部の内周面に間隔を有して設けられ転輪の離脱を防止するガイド突起と、ゴム弾性体の幅方向両側部の内周面に一定の間隔を有して設けられスプロケットに歯合する一対の駆動突起と、を有して構成されたものがある。このゴムクローラは、内部に金属性の補強芯材が存在しないので、金属製クローラと比較して、剛性は弱い。　　　　　　　　　
　そこで、ゴムクローラの内部に、ゴム弾性体の周方向に延在された複数列のスチールコード列や、スチールコード列の少なくとも下方のゴム弾性体内に配置されてゴム弾性体の周方向に対して所定角度を有して斜めに延びる複数列のバイアスコード列が設けられたものが提案されている（特許文献１参照）。このスチールコード列によってゴム弾性体の周方向に作用する引っ張り力が補強され、バイアスコード列によってゴム弾性体の横方向に作用する力（例えば、ねじり）が補強される。
　このようなゴムクローラの内周面上には複数の転輪が転動可能に設けられている。この転輪によって、地面から受ける衝撃等の負荷が吸収されて振動を軽減するように構成されている。転輪は、ゴムクローラの幅方向にガイド突起を跨ぐようにして対向配置されて一体化された円盤状の第１転輪本体部及び第２転輪本体部を備える。第１転輪本体部は、一対の駆動突起の一方とガイド突起との間に配置され、第２転輪本体部は、一対の駆動突起の他方とガイド突起との間に配置されて、転輪は、ガイド突起を第１転輪本体部及び第２転輪本体部間に挟むようにしながらゴム弾性体の内周面上を転動する。
特開２００７－１９１０８９号
　このゴムクローラは、走行時には、駆動輪となるスプロケットと従動輪との間を循環しながら回動し、ゴムクローラの回動に伴って転輪がゴムクローラの内周面上を転動する。しかしながら、車両の旋回時には、転輪はゴムクローラの幅方向一方側に移動しようとするため、転輪の第１転輪本体部及び第２転輪本体部間に挟まれたガイド突起は、転輪からゴムクローラ幅方向の荷重を受けて損傷する虞が生じる。従って、転輪がゴムクローラから脱輪する虞が生じる。
　上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも幾つかの実施形態は、車両の旋回時に、ゴムクローラのガイド突起が損傷して転輪が脱輪する虞のない走行装置を提供することを目的とする。
　本発明の幾つかの実施形態に係わる走行装置は、
　無端状のゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪が、前記ガイド突起の側面と、前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起の側面に面接触する走行装置であって、
　前記転輪の幅方向端部には、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に面接触可能な側面が形成され、
　前記転輪の前記側面は、前記転輪のクローラ幅方向の揺動により前記ガイド突起の側面とともに前記駆動突起の側面に面接触するように、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に対向配置されているように構成される。
　上記走行装置によれば、転輪のクローラ幅方向への揺動時に、転輪の側面は、転輪のクローラ幅方向の揺動によりガイド突起の側面とともに駆動突起の側面に面接触するように、ガイド突起及び駆動突起の各側面に対向配置されているので、転輪の揺動時に、転輪からガイド突起にゴムクローラ幅方向の荷重が作用すると、この荷重をガイド突起及び駆動突起の２つの突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができるので、ガイド突起が損傷して転輪が脱輪する虞を防止可能な走行装置を実現できる。
　また、幾つかの実施形態では、
　前記転輪は、前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
　前記一対の転輪本体部の各幅方向両側の周縁部に側面が形成され、
　前記転輪の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、いずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触するように構成される。
　この場合には、転輪の揺動時に、一対の転輪本体部のいずれか一方の側面がガイド突起の側面に面接触するとともに、いずれか他方の側面が駆動突起の側面に面接触するので、転輪の揺動に伴って、転輪からガイド突起にガイド突起幅方向に向く荷重が作用すると、この荷重はガイド突起及び駆動突起の２つの突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができるので、ガイド突起が損傷する虞を抑制することができる。
　また、幾つかの実施形態では、
　前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面と前記ガイド突起の側面との間の隙間は、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と前記駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさを有しているように構成される。
　この場合には、一対の転輪本体部のいずれか一方の側面とガイド突起の側面との間の隙間は、一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさであるので、一対の転輪本体部は駆動突起とガイド突起に同時に当たるので、駆動突起及びガイド突起の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起及びガイド突起に接触する一対の転輪本体部の接触部分の摩耗量を同等にすることができる。
　また、幾つかの実施形態では、
　前記ゴムクローラの幅方向に隣接して配設された前記ガイド突起及び前記駆動突起は、いずれか一方がいずれか他方よりも幅方向に向く荷重に対する幅方向剛性が低くなるように形成され、
　前記ガイド突起及び前記駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間は、前記ガイド突起及び前記駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間よりも小さいように構成される。
　この場合には、ガイド突起及び駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と転輪の側面との間の隙間は、ガイド突起及び駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と転輪の側面との間の隙間よりも小さいので、転輪の揺動時に、転輪からガイド突起に幅方向に向く荷重が作用すると、転輪は、先ず、低い幅方向剛性の突起に当たって突起を弾性変形させ、その後に、高い幅方向剛性の突起に当たる。このため、荷重を２つのガイド突起及び駆動突起で受けることができる。このため、荷重をガイド突起及び駆動突起に分散することができ、ガイド突起が損傷する虞を抑制することができる。
　本発明の少なくとも幾つかの実施形態によれば、車両の旋回時に、ゴムクローラのガイド突起がもげて転輪が脱輪する虞のない走行装置を提供することができる。
一端側にスプロケットが配設され、他端側に従動輪が配設され、これらに掛け回されたゴムクローラの内周面上を転動する複数の転輪が設けられた走行装置の側面図である。 走行装置のスプロケットが配設された側の走行装置の部分斜視図である。 スプロケットの斜視図である。 転輪の斜視図である。 転輪及びゴムクローラ間の隙間が同等であるときの図１のI－I矢視に相当する部分の断面図である。 ゴムクローラが転輪から横荷重を受けているときの転輪及びゴムクローラの断面図である。 他の実施形態において、転輪及びゴムクローラ間の隙間が異なるときの図１のI－I矢視に相当する部分の断面図である。 他の実施形態において、ゴムクローラが転輪から横荷重を受けているときの転輪及びゴムクローラの断面図である。
　以下、添付図面に従って本発明のゴムクローラの実施形態について、図１～図８を参照しながら説明する。本実施形態では、車両に設けられた走行装置を例にして説明する。なお、この実施形態に記載されている構成部品の材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
　走行装置１は、図１（側面図）に示すように、図示しない車両の車体の側部の前後方向一端部に回転駆動可能に支持された駆動輪１０と、車体の側部の前後方向他端部に回転自在に支持された従動輪１７と、駆動輪１０及び従動輪１７間に掛け回されたゴムクローラ２０と、ゴムクローラ２０の下側の内周面上を転動する複数の転輪６０とを有してなる。
　駆動輪１０は、図２（斜視図）及び図３（斜視図）に示すように、車両に設けられたエンジン等からの駆動力を受けて回転可能である。駆動輪１０は、幅方向に一定の間隔を有して対向配置され一対のスプロケット１１を備え、これら一対のスプロケット１１が車両から延びる駆動軸の先端部に取り付けられて、駆動輪１０を形成している。スプロケット１１の外周縁には、周方向に一定の間隔を有して設けられた複数の歯部１２が形成されている。この歯部１２がゴムクローラ２０の駆動突起４０と歯合してゴムクローラ２０に回転力を伝達する。スプロケット１１の内側には、スプロケット１１と同心軸上に配置されてゴムクローラ２０から脱輪するのを防止するためのガイドローラ１３が設けられている。一対のスプロケット１１のガイドローラ１３間には、ゴムクローラ２０の幅方向中央部に設けられたガイド突起３０が通過可能な隙間１５が設けられている。このため、駆動輪１０は、一対のガイドローラ１３によってゴムクローラ２０から脱輪することなく、駆動輪１０の回転力をゴムクローラ２０に伝達可能である。
　転輪６０は、図４（斜視図）に示すように、幅方向に一定の間隔を有して対向配置された一対の転輪本体部６１を備え、これら一対の転輪本体部６１が車両の車体から延びる支持軸（図示せず）の先端部に回転自在に取り付けられている。この支持軸は車両の車体に対して上下方向に移動自在に支持されている。転輪本体部６１の外周面には、ゴム製の環状体６３が装着されている。この環状体６３によって路面から受ける衝撃を吸収可能である。一対の転輪本体部６１間には、一対のスプロケット１１と同様に、ゴムクローラ２０のガイド突起３０が通過可能な隙間６５が設けられている。なお、一対の転輪本体部６１のうち、車両外側に配設された転輪本体部６１を「第１転輪本体部６８」と記し、車両内側に配設された転輪本体部６１を「第２転輪本体部６９」と記す。
　第１転輪本体部６８の環状体６３の幅方向外側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第１外側摺接面６３ａが形成されている。この第１外側摺接面６３ａは、第１転輪本体部６８の径方向外側へ進むに従って第１転輪本体部６８の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第１外側摺接面６３ａは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約８０度の角度を有して傾斜している。この第１外側摺接面６３ａは、駆動突起４０の内側の面に対向配置される。駆動突起４０の内側の面の詳細については後述する。
　また、第１転輪本体部６８の環状体６３の幅方向内側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第１内側摺接面６３ｂが形成されている。この第１内側摺接面６３ｂは、第１転輪本体部６８の径方向外側へ進むに従って第１転輪本体部６８の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第１内側摺接面６３ｂは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約５０度の角度を有して傾斜している。この第１内側摺接面６３ｂは、ガイド突起３０の外側の面に対向配置される。ガイド突起３０の外側の面の詳細については後述する。
　一方、第２転輪本体部６９の環状体６３の幅方向外側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第２外側摺接面６３ｃが形成されている。この第２外側摺接面６３ｃは、第２転輪本体部６９の径方向外側へ進むに従って第２転輪本体部６９の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第２外側摺接面６３ｃは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約５０度の角度を有して傾斜している。この第２外側摺接面６３ｃは、ガイド突起３０の内側の面に対向配置される。ガイド突起３０の内側の面の詳細については後述する。
　また、第２転輪本体部６９の環状体６３の幅方向外側の周縁部には、周縁部に沿って環状に形成された第２内側摺接面６３ｄが形成されている。この第２内側摺接面６３ｄは、第２転輪本体部６９の径方向外側へ進むに従って第２転輪本体部６９の内側へ傾く平面状の傾斜面として形成されている。図面では、第２内側摺接面６３ｄは、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに対して約８０度の角度を有して傾斜している。この第２内側摺接面６３ｄは、駆動突起４０の内側の面に対向配置される。駆動突起４０の内側の面の詳細については後述する。
　次に、ゴムクローラ２０について、図２、図５を参照しながら説明する。ゴムクローラ２０は、図２及び図５に示すように、無端状のゴム弾性体２１と、ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向中央部に周方向に一定の間隔を有して設けられて転輪６０の脱輪を防止するガイド突起３０と、ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両外側部に周方向に一定のピッチを有して設けられてスプロケット１１と歯合される駆動突起４０と、を備えてなる。
　ゴム弾性体２１は、ゴム製であり、無端状であって帯状に形成されている。ゴム弾性体２１の外周面２１ｂには、径方向外側へ突出してゴム弾性体２１の周方向に間隔を有して設けられたラグ２２が複数形成されている。
　一方、ゴム弾性体２１の内周面２１ａに設けられたガイド突起３０は、内周面２１ａに対して略直交する方向に延びる略直方体状に形成されている。ガイド突起３０は、側面視において、ゴム弾性体２１の内周面２１ａから離反するに従って漸次先細になるように形成されている。このため、ゴムクローラ２０がスプロケット１１に屈曲しながら回転する際に、ゴムクローラ２０の周方向に隣接するガイド突起３０同士が接触するのを防止している。
　ガイド突起３０の根元側の幅方向外側には、転輪６０の第１転輪本体部６８の第１内側摺接面６３ｂに対向配置されるガイド突起外側面３０ａが形成されている。このガイド突起外
側面３０ａは、第１内側摺接面６３ｂと略並行に延びるように形成されている。ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間には、所定の隙間３２が形成されている。この隙間３２の大きさＡ１の詳細については後述する。
　また、ガイド突起３０の根元側の幅方向内側には、転輪６０の第２転輪本体部６９の第２外側摺接面６３ｃに対向配置されるガイド突起内側面３０ｂが形成されている。このガイド突起内側面３０ｂは、第２外側摺接面６３ｃと略並行に延びるように形成されている。ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間には、所定の隙間３３が形成されている。この隙間３３の大きさＡ２の詳細については後述する。
　ガイド突起３０は、一対のスプロケット１１間の隙間１５内及び、転輪６０の一対の転輪本体６１間の隙間６５内を通過可能な大きさを有するとともに、転輪６０がゴムクローラ２０から脱輪するのを規制可能な高さを有している。
　ゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両側に設けられた駆動突起４０、４０'は、側面視においてゴム弾性体２１の内周面２１ａから離反するに従って漸次先細になるように形成され、平面視において横長の矩形状に形成されている。ゴム弾性体２１の幅方向外側に設けられた駆動突起４０の幅方向内側端には、上下方向に延びる駆動突起内側面外４０ａが形成されている。この駆動突起内側面外４０ａは、平面状に形成されて、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａに対向するように配設されている。駆動突起内側面外４０ａは、上方へ進むに従って幅方向外側へ傾斜するように傾き、平面状に形成されて、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａに対向配置される。駆動突起内側面外４０ａは、第１外側摺接面６３ａと略並行に延び、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間には隙間６４が形成されている。この隙間３３の大きさＡ３の詳細については後述する。
　また、ゴム弾性体２１の幅方向うち側に設けられた駆動突起４０'の幅方向内側端には、上下方向に延びる駆動突起内側面内４０ｂが形成されている。この駆動突起内側面内４０ｂは、平面状に形成されて、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄに対向するように配設されている。駆動突起内側面内４０ｂは、上方へ進むに従って幅方向外側へ傾斜するように傾き、平面状に形成されて、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄに対向配置される。駆動突起内側面内４０ｂは、第２内側摺接面６３ｄと略並行に延び、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間には隙間３５が形成されている。この隙間３５の大きさＡ４の詳細については後述する。
　これらの駆動突起４０、４０'はスプロケット１１の歯部１２と同一ピッチを有して内周面２１ａに設けられている。このため、駆動突起４０、４０'はスプロケット１１の歯部１２と良好に歯合して、スプロケット１１の駆動力が駆動突起４０、４０'を介してゴム弾性体２１に伝達される。
　このゴム弾性体２１の内周面２１ａの幅方向両側に設けられた一対の駆動突起４０、４０'は、内周面２１ａの幅方向中央部に設けられたガイド突起３０とともに、ゴム弾性体２１の周方向に対して直交する方向に直線状に配置されている。
　ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間の隙間３２の大きさＡ１は、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間の隙間３５の大きさＡ４と等しい。また、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２は、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間に隙間６４の大きさＡ３と等しいように形成されている。
　次に、走行装置１の作動について、図１、図２、図６を参照しながら説明する。図１及び図２に示すように、駆動輪１０が回転すると、駆動輪１０の回転に伴ってゴムクローラ２０が駆動輪１０と従動輪１７との間を回転する。ゴムクローラ２０の回転時には、転輪６０はゴムクローラ２０のゴム弾性体２１の内周面２１ａ上を転動する。
　ここで、ゴムクローラ２０の回転時に、車両を旋回させるように、車両の左右に設けられた走行装置１が作動すると、図６に示すように、例えば、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向一方側（矢印Ａ方向）に揺動して、転輪６０からゴムクローラ２０のガイド突起３０にゴムクローラ幅方向一方側へ向く荷重が作用する。この荷重の作用時には、第１転輪本体部６８の第１外側摺接面６３ａが駆動突起４０の駆動突起内側面外４０ａに接触するとともに、第２転輪本体部６９の第２外側摺接面６３ｃがガイド突起３０のガイド突起内側面３０ｂに接触する。また、これらの接触は略同時に行われる。
　このため、転輪６０からの荷重は、ガイド突起３０及び駆動突起４０の２つの突起で受けられる。従って、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができるので、ガイド突起３０が損傷する虞を抑制することができる。また、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２は、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間に隙間６４の大きさＡ３と等しいので、転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９が駆動突起４０とガイド突起３０に同時に当たり、駆動突起４０及びガイド突起３０の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起４０及びガイド突起３０に接触する転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９の接触部分（環状体６３）の摩耗量を同等にすることができる。
　一方、車両の旋回時に、図５に示すように、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向他方側（矢印Ｂ方向）に揺動すると、転輪６０からゴムクローラ２０のガイド突起３０にゴムクローラ幅方向他方側に向く荷重が作用する。この荷重の作用時には、第１転輪本体部６８の第１内側摺接面６３ｂがガイド突起３０のガイド突起外側面３０ａに接触するとともに、第２転輪本体部６９の第２内側摺接面６３ｄが駆動突起４０'の駆動突起内側面内４０ｂに接触する。また、これらの接触は略同時に行われる。
　このため、転輪６０からの荷重は、ガイド突起３０及び駆動突起４０の２つの突起で受けられる。従って、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができるので、ガイド突起３０がもげる虞を抑制することができる。ガイド突起外側面３０ａと第１内側摺接面６３ｂとの間の隙間３２の大きさＡ１は、駆動突起内側面内４０ｂと第２内側摺接面６３ｄとの間の隙間３５の大きさＡ４と等しいので、転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９が駆動突起４０'とガイド突起３０に同時に当たり、駆動突起４０'及びガイド突起３０の変形量を同等にすることができる。また、駆動突起４０'及びガイド突起３０に接触する転輪６０の第１転輪本体部６８及び第２転輪本体部６９の接触部分（環状体６３）の摩耗量を同等にすることができる。
　また、図７に示すように、駆動突起内側面外４０ａと第１外側摺接面６３ａとの間に隙間３４の大きさＡ３は、ガイド突起内側面３０ｂと第２外側摺接面６３ｃとの間の隙間３３の大きさＡ２よりも小さい場合、駆動突起４０の幅方向剛性をガイド突起３０の幅方向剛性よりも小さくするようにしてもよい。この場合、幅方向剛性の調整は、ゴム弾性体２１のゴム硬度はそのままで、例えば、ゴム弾性体に埋設される芯金７１、７２のゴム弾性体内の設置位置を調整することで行うことができる。
　このようにすると、図８に示すように、車両の旋回時に、転輪６０がゴムクローラ２０の幅方向一方側へ揺動すると、転輪６０の第１転輪本体部６８が、先ず、低い幅方向剛性の駆動突起４０に当たって駆動突起４０を弾性変形させる。そして、その後に、転輪６０の第２転輪本体部６９が高い弾性のガイド突起３０に当たる。このため、荷重を２つのガイド突起３０及び駆動突起４０で受けることができる。このため、荷重をガイド突起３０及び駆動突起４０に分散することができ、ガイド突起３０が損傷する虞を抑制することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。例えば、上述した各種実施形態を適宜組み合わせてもよい。
　　１　走行装置
　１０　駆動輪
　１１　スプロケット
　１２　歯部
　１３　ガイドローラ
　１５、３２、３３、３４、３５、６５　隙間
　２０　ゴムクローラ
　２１　ゴム弾性体
　２１ａ　内周面
　２１ｂ　外周面
　２２　ラグ
　３０　ガイド突起
　３０ａ　ガイド突起外側面（側面）
　３０ｂ　ガイド突起内側面（側面）
　４０、４０'　駆動突起
　４０ａ　駆動突起内側面外（側面）
　４０ｂ　駆動突起内側面内（側面）
　４５　スチールコード列
　４６　スチールコード
　４７　バイアスコード列
　４８　バイアスコード
　６０　転輪
　６１　転輪本体部
　６３　環状体
　６３ａ　第１外側摺接面（側面）
　６３ｂ　第１内側摺接面（側面）
　６３ｃ　第２外側摺接面（側面）
　６３ｄ　第２内側摺接面（側面）
　６８　第１転輪本体部（転輪本体部）
　６９　第２転輪本体部（転輪本体部）
　７１、７２　芯金

Claims (4)

  1. 　無端状のゴムクローラの内周面の幅方向中央部に設けられたガイド突起を跨いだ状態で配置されて前記ゴムクローラの内周面上を転動する転輪が、前記ガイド突起の側面と、前記ゴムクローラの前記内周面の幅方向両側に設けられた駆動突起の側面に面接触する走行装置であって、
    　前記転輪幅方向端部には、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に面接触可能な側面が形成され、
    　前記転輪の前記側面は、前記転輪のクローラ幅方向の揺動により前記ガイド突起の側面とともに前記駆動突起の側面に面接触するように、前記ガイド突起及び前記駆動突起の各側面に対向配置されている
    　ことを特徴とする走行装置。
  2. 　前記転輪は、前記ガイド突起の幅方向両側に対向配置された一対の転輪本体部を含み、
    　前記一対の転輪本体部の各幅方向両側の周縁部に側面が形成され、
    　前記転輪の揺動により、前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面が前記ガイド突起の側面に面接触するとともに、いずれか他方の側面が前記駆動突起の側面に面接触する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
  3. 　前記一対の転輪本体部のいずれか一方の側面と前記ガイド突起の側面との間の隙間は、前記一対の転輪本体部のいずれか他方の側面と前記駆動突起の側面との間の隙間と同じ大きさを有している
    　ことを特徴とする請求項２に記載の走行装置。
  4. 　前記ゴムクローラの幅方向に隣接して配設された前記ガイド突起及び前記駆動突起は、いずれか一方がいずれか他方よりも幅方向に向く荷重に対する幅方向剛性が低くなるように形成され、
    　前記ガイド突起及び前記駆動突起のうち幅方向剛性が低い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間は、前記ガイド突起及び前記駆動突起のうちの幅方向剛性が高い方の側面と前記転輪の側面との間の隙間よりも小さい
    　ことを特徴とする請求項２に記載の走行装置。
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