WO2015110858A1 - Greifer für eine gefässhandhabungsvorrichtung und transportstern - Google Patents

Greifer für eine gefässhandhabungsvorrichtung und transportstern Download PDF

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WO2015110858A1
WO2015110858A1 PCT/IB2014/001938 IB2014001938W WO2015110858A1 WO 2015110858 A1 WO2015110858 A1 WO 2015110858A1 IB 2014001938 W IB2014001938 W IB 2014001938W WO 2015110858 A1 WO2015110858 A1 WO 2015110858A1
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WO
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gripper
gripping
gripping arms
spring
camshaft
Prior art date
Application number
PCT/IB2014/001938
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Liese
Tobias SCHREIBER
Original Assignee
Frank Liese
Schreiber Tobias
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Frank Liese, Schreiber Tobias filed Critical Frank Liese
Priority to EP14806714.3A priority Critical patent/EP3099609A1/de
Publication of WO2015110858A1 publication Critical patent/WO2015110858A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/84—Star-shaped wheels or devices having endless travelling belts or chains, the wheels or devices being equipped with article-engaging elements
    • B65G47/846—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements
    • B65G47/847—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements the article-engaging elements being grippers

Definitions

  • the following invention relates to a gripper for a vessel handling device and to a transport star.
  • Grippers serve to feed and / or transfer vessels such as bottles or cans, etc. from one process station to the next.
  • the vessels are in this case taken at a rotational position of a transport star of grippers, taken for a predetermined angular amount by the movement of the transport star and then transferred from the grippers to a discharge device or to a downstream transport star.
  • the gripping and opening operation of the gripper at the predetermined rotational position (s) of the transport star is generally controlled by stationary triggering devices which are present on a machine base and which act on a control element on the gripper.
  • tripping members come about a control cam with continuously variable contour, rollers, or cams or derailleurs, which are mounted in discrete rotational positions and acting on the control device of the gripper, in question.
  • the application of the closing force can be active by the action of the triggering device on the controls of the gripper or passively by elastic elements, such as springs or elastomeric elements whose expansion is released by the action of the control member on the control device of the gripper take place.
  • tripping devices can be pneumatically or electromagnetically positioned or removed to selectively switch or not.
  • Such a transport star in which the gripping arms are forcibly operated by a camshaft, is known from DE 296 02 798 U.
  • the transport star there has two plane-parallel spaced and concentrically arranged support rings. Normal to the support rings are arranged in pairs bolts, each forming a rotation axis for a gripping arm. Between two associated gripper arms, which form a gripping pliers, a compression spring is arranged, which is provided for opening.
  • a cam shaft is rotatably mounted per gripping pliers, which is the control for the movement of the gripping arms; The cam movement is transmitted to a radially inwardly projecting free end of a gripping arm, which in turn forces the movement via a gear.
  • the carrier star there can also be adapted to different vessel sizes by the camshaft of all grippers is rotated by a predetermined amount in the circumferential direction of the support rings, whereby the rest position of the gripping arms at maximum cam lift an "offset" is impressed.
  • the closing process of the gripping arms is effected directly via the camshaft, the closing force is not limited. If a vessel to be transported jams or foreign bodies get between the grippers, high forces occur, which can damage the object to be gripped or the gripper. It is not intended, in the transport star there broken gripping arms of the gripper individually exchange. If the jaws are worn, the gripping arm guide bearing and the like are damaged. ⁇ . The transport star is opened, which is associated with downtime.
  • a transport star itself is also known from DE 195 42 512 A1.
  • Gripper arms which are present in pairs in a structural unit which can be exchanged as a whole, have been described by DE 203 05 988 U1.
  • the gripping arms extend there from their pivot axis a little way radially inward and a single spring element is disposed between opposite arms. This is intended to bring the arms in their gripping position.
  • Open position is achieved by means of a camshaft, which is mounted in the central body and on the cams of which the gripping arms rest in each case with corresponding attachment surfaces.
  • the gripping force is achieved by the springs; the camshaft defines only the maximum possible closing angle.
  • the gripping arms are also coupled to each other by a spur gear to prevent unbalanced movement of the gripping arms.
  • the camshaft is non-rotatably connected at its free end to a control element which, at discrete rotational positions of the carrier ring, engages with a stationary control pin provided on the carrier ring.
  • the gripper arm movement must be synchronized, which is expensive.
  • a gripper with a passively open gripper element is described in DE 2012 1 11 753 B3.
  • the gripper there has a positioning device for the object to be gripped, which serves to center the object to be gripped in the gripping position.
  • the positioning device has two or more stops, which are arranged between the gripper arms and preferably abut the top and bottom of the vessel.
  • the attacks here have a contour that is modeled on the outer contour of the object to be gripped.
  • the gripper described there is suitable only for each predetermined vessel formats used, if not the positioning is to be rebuilt.
  • the present invention based on the object to provide a gripper for a vessel processing device, which allows a further improved centered gripping without positioning device for flexible vessel formats.
  • the gripper according to the invention for a vessel handling device has in a first embodiment, a gripper carrier and one or more gripping tongs (n), each with two gripping arms, which are pivotally mounted in the gripper carrier. Furthermore, the gripper has a camshaft, which is rotatably mounted in the gripper carrier and has one or more cams, which is supported on the gripping arms and which are supported on the gripping arms. In addition, the gripper has a spring arrangement which is used to exert a closing force between the gripping arms is arranged.
  • the gripper carrier has at least one spring seat which is arranged between the gripping arms, wherein in each case at least one spring element extends from the spring seat to each of the gripper arms.
  • vessel handling device herein is meant a handling device for more linear or circulating transport of the vessels, in particular a transport star.
  • vessels may be bottles and cans, but also tubes or buckets with different shapes.
  • the “gripping arms” encompass a vessel section, which in the case of a bottle may be a bottle head, bottleneck and / or bottle belly.
  • the spring seat means "between the gripping arms” here that the spring seat is arranged, for example, on a “bisecting" of the two gripping arms in rest position.
  • per gripping arm at least one spring element is used, which is designed as the spring element of the associated opposite gripping arm.
  • the gripper according to the invention does not need a gearbox for synchronizing the gripper movement and can therefore be produced significantly more cost-effectively than known synchronized grippers.
  • Known synchronization drives are expensive to manufacture, while springs are available as a standard part cost.
  • the spring elements of the gripper according to the invention serve to close the gripping arms, while the camshaft only specifies the maximum possible closing angle.
  • the spring elements are designed according to the weight of the vessels; The person skilled in the art is familiar with the assignment of the spring characteristics according to the expected diameter and mass differences of the vessels to be grasped. If, over a comparatively large diameter range, quasi-constant gripping forces are necessary, it is also possible to use spring elements with degressive characteristic curve progression.
  • the two associated gripper arms of a gripping tongs can also be controlled with one cam, so a temporal Allow offset of gripper arm movement within a grasping forceps.
  • the spring seat may be a web and / or a plate which is / are arranged symmetrically between the gripping arms.
  • the spring elements are supported on the web and / or the plate.
  • the web or the plate may be formed as part of the gripper carrier, such as one piece to be made together with this, or it may be a separate component, which is joined to the gripper carrier.
  • the web and / or plate is essentially an "intermediate wall" of the gripper carrier, which extends through it in the longitudinal direction and against which the spring elements rest "symmetrically" means that the web or the plate in the rest position of the gripping arms on an angle bisector Greifarmwinkels is arranged.
  • the plate or the web can also be adapted to the spring element geometry Ver-depression, z. B. a spring plate, have.
  • the gripping arms may have a gripping portion and a bearing portion between which there is a pivot axis which preferably lies close to one end of the bearing portion.
  • the spring seat may be disposed at the end of the bearing portion between the gripping arms, wherein the spring elements are compression spring elements.
  • the spring elements can be coil springs, but also other springs which appear suitable to the person skilled in the art, for example elastomer elements, air spring elements, disc springs, evolution springs.
  • the springs can form a series or parallel connection.
  • "near" at the end of the bearing portion means that the pivot axis is located at a longitudinal axis position of the grip arms remote from the end of the bearing portion.
  • the gripper arms can each be rotatably mounted with a bearing bush on the pivot axes, wherein the pivot axes each extend through the bearing bushes.
  • the bushings themselves can each be welded into the gripping arms or detachably inserted, resulting in the use of releasably inserted bushings increased life and simplified maintenance of the gripper and the initial assembly is simplified.
  • the gripper may further comprise a control which is non-rotatably connected to the cam Is connected shaft and which is designed for torque introduction into the camshaft by means of a triggering device of a given vessel handling device.
  • a suitable control element according to the invention is a control cross made of two stacked elongate contact bodies, each of which is non-rotatably connected to the camshaft.
  • the contact bodies are advantageously centrically mounted on the camshaft.
  • the centric or symmetrical attachment of the contact bodies on the camshaft makes it possible to operate the vessel handling device in which the gripper according to the invention is used in both directions of rotation without the control element having to be rebuilt.
  • an increased flexibility of the vessel handling device is made possible, which also allows a change of the production process, in particular the insertion of other processing stations, readily.
  • the gripper according to the invention can thereby be used without changes for left- and right-handed transport stars;
  • the use of two angularly displaced contact bodies also makes it possible to use the gripper as a refit component for a large number of existing vessel handling devices, the geometry and height and angle positioning of the contact bodies only having to be adapted to given interface parameters. be fit.
  • the contact bodies may suitably be cuboid; is favorable if their faces, preferably other surfaces, have a convex curvature.
  • the control member may be releasably connected to the camshaft, thereby allowing the control member to be replaced and / or another control member to be mounted.
  • the convex curvature contributes to a homogeneous run of the gripper in the transport star by jerky movements of the control are largely avoided.
  • a waiver of edges in the contact area with the corresponding release device of the transport star contributes to keeping the wear of the contact body low, since high surface pressures are avoided.
  • the gripper may further comprise one or more gripper tongs (n) which is / are mounted plane-parallel spaced from the first gripping tongs in the gripper carrier.
  • the further gripping tongs (n) are not coupled to the first gripping tongs, each gripping arm of the further gripping tongs (n) having at least one gripping tongs attached to it.
  • spring element supported on the spring seat of the gripper carrier.
  • the gripper according to the invention need not be retrofitted to grasp different types of bottles with different diameters and shapes, it adapts itself to it and by selecting suitable spring elements, a wide range of vessel weights can also be covered.
  • "Plane-parallel" means with respect to the alignment of the gripper tongs to each other that their pivot planes are parallel.
  • the further gripping tongs may in this case be arranged asymmetrically, in particular with respect to the transverse center plane of the gripper carrier. This makes it possible to use two grippers of the same type in a transfer situation to a downstream transport star, without the gripping arms colliding.
  • the grippers of a transport star are installed for this purpose in a first orientation and the grippers of the other transport star rotated 180 °.
  • Each of the gripping tongs has its own pivoting plane in which the gripping arms can be pivoted without impairing the movement sequence of other gripping arms; the pivoting levels of the grippers of one gripper are more or less in the "gaps" between the grippers of the other gripper.
  • the gripper carrier may have two plane-parallel spaced base plates, in which the camshaft is rotatably mounted and in each of which the pivot axes of the gripping arms are mounted.
  • the upper and lower base plate can advantageously be plane-symmetrical identical parts, whereby the number of parts of the gripper according to the invention is reduced.
  • the plates can have, in addition to the pivot axes of the gripper arms and the camshaft bearing, receptacles for bars and / or columns which are connected to the base plates to create a load-bearing gripper carrier.
  • the base plates may also each have a slot which is symmetrical between the gripping arms, wherein in the slot of the web or the plate is received, which / forms the spring seat.
  • the web or plate can be inserted into the slot prior to mounting the two base plates, thereby a time-saving assembly of the gripper carrier is made possible without thermal joining process; However, this does not exclude that thermal joining methods can be used in the manufacture of the gripper.
  • this design allows increased flexibility in the design of the spring seat; so it is possible, for example, depending on the desired spring preload different thickness plates or webs use, over the thickness of the spring preload can be adjusted.
  • an end of the camshaft facing away from the control element can extend beyond the gripper carrier, wherein this end of the camshaft facing away from the control element is identical to the control element end.
  • the opposite end of the camshaft can also be covered with a cap.
  • the control can be separated according to the invention of the one shaft end and attached to the other; so to speak, the control end is thereby the opposite end and vice versa.
  • the same types of gripper can be used in two consecutively connected transport stars, wherein the control of the control device can be done at the top or bottom in two transport stars or at one of the transport stars below and the other above.
  • the asymmetrical arrangement of the gripping tongs with respect to the transverse center plane of the gripper carrier makes it possible for the gripping arms to be moved without collision in each of the abovementioned combinations, since each gripping tongs has its own pivoting plane. It can be said that the gripping arms of the downstream transport star are installed "upside down so that the gripping arms of the downstream transport star fit into the axial gripper arm spaces of the upstream transport star.
  • a single gripper type is sufficient for equipping a large number of different transport stars, with gripping arms that were previously at least differently cranked being provided.
  • one or both gripping arms may be at least two parts, having a first part having the gripping portion and a second part having the bearing portion.
  • the first and the second part are in this case connected via an overload joint, which releases at least one degree of freedom of movement when a predetermined moment is exceeded.
  • the overload joint hereby creates the possibility that the first part in case of overload, for example in a collision with a jammed vessel or a downstream gripper, after releasing a defined release force or a defined triggering moment on the joint and prevent deformation or damage.
  • the overload joint has a spring strip which extends in a rest position of the gripping arms parallel to the two parts of the gripper arms and is connected to the two parts of the gripping arms.
  • the spring strip may be approximately releasably connected to the two parts of the gripping arms.
  • the spring strip can be inserted in each case in a longitudinal groove of the two parts of the gripping arms.
  • longitudinal groove is meant herein in particular a T-slot or dovetail groove, which makes it possible to insert the spring strip axially and to transmit a bending force.
  • the spring strip is dimensioned so that under stress by the usual operating forces no or only an insignificant deformation takes place, but is deformed in an overload event so that the overload joint triggers.
  • the spring strip may have a curved cross-sectional shape and / or consist of a spring steel. At least one protrusion, which is designed to hold the spring strip in its curved cross-sectional shape, may be present at a base of the longitudinal groove.
  • a curved spring strip makes it possible, similar to a crackpot frog, that after release a self-resetting takes place, while for triggering a comparatively large force is needed. Such an overload protection is easy to dimension and low in production and maintenance.
  • the first part of at least one of the gripping arms can have a connection stub with which it is mounted in the overload joint. Further, the first part has an end portion which cuts off the gripper having, wherein the end portion is placed on or in the connection stub.
  • the connection stub and the end portion of the first part of the gripping arms can each be an aligned hole, through which a locking pin is inserted. The locking pin prevents unintentional falling apart of connection stub and end portion, the gripping forces are transmitted, for example, form-fitting manner.
  • the gripping portion of one or more gripper arms / gripping arms may include a coating cap that is interchangeably drawn across the gripper end and that may have a nub at the free end or a rib extending parallel to the pivot axis to improve gripping.
  • a coating cap is also ensured that containers of different diameters can be used without conversion and the longitudinal axes of the container can be kept exactly on the pitch circle diameter of the transport star, which is important for the transfer to downstream discharge and / or transport stars.
  • the coating cap is provided here as a wearing part, which, in order to protect the actual gripping arms, can be replaced at regular intervals.
  • the knobs and / or ribs serve to grasp the vessel to be grasped at defined reproducible positions and to ensure the safety against slipping out of the forceps handle even with a moist surface.
  • the coating cap (s) can also be designed to correspond with the outer shape of the vessel to be grasped in order to allow a secure reception also normal to the longitudinal axis of the vessel.
  • the gripping arms may each have a cam follower against which the cam of the camshaft rests.
  • the cam follower can be a rotatably mounted roller or a surface with a sliding-reducing and / or wear-resistant coating.
  • the cam follower may alternatively consist of a dry-lubricious material and / or be additionally provided with the described coating.
  • a rotatably mounted cam follower has the advantage that no sliding occurs between cam and cam follower, which is why external lubrication can be dispensed with, which minimizes the cleaning and maintenance costs.
  • the storage of the cam follower can advantageously be effected by encapsulated bearing units.
  • Such cam followers are commercially available as standard parts composed of standard parts; it can for this z.
  • B. rollers or cam rollers that are in rolling bearing plates in the delivery program can be used.
  • the axis of rotation of the cam follower can also advantageously coincide with the pivot axis of the two parts of the gripping arms;
  • the cam follower may be supported by means of a needle bearing on a common axis, while the two parts of the gripping arm are guided in holes on it.
  • the transport star has a stationary machine base and at least one rotatable support ring. At the periphery of the support ring a plurality of inventive gripper is arranged at equal angular intervals, wherein the control elements of the gripper point in the same direction. Furthermore, the transport star has one or more stationary to the machine base triggering device (s), which actuates the control elements of the gripper when moving past the gripper.
  • the tripping device (s) can be purely mechanical, d. H. by moving the grippers past fixed "derailleurs” or pneumatically, electromechanically, eg electromagnetically or hydraulically.
  • the gripping arms of a gripping tongs are not forcibly coupled via a gear, it is possible for a gripping arm to be able to avoid a foreign body which has fallen into the transport star or a wrongly supplied vessel, instead of jamming with subsequent production stoppage lead, whereby the production can be carried out using the transport star according to the invention with less stoppage than when using known transport stars.
  • the transport star according to the invention has a reduced maintenance effort, since the coupling of the gripper arm movement takes place via wear-free spring elements and not on a wear-and possibly lubricated gear;
  • the cam followers also work almost wear-free. It can be provided here both a "hanging" and a "standing" arrangement of the gripper.
  • the triggering device can be a triggering device with a continuous triggering characteristic, such as a control contour, or a triggering device with a discrete triggering characteristic.
  • a tripping device with a discrete tripping characteristic may, for example, have one or more release cams and / or derailleurs, the / the thereto is designed / are to operate the control of the gripper. It can be provided both that the gripper opens at exactly one rotational position of the transport star or at several rotational positions, for example, to eject a part of the hand-held vessels prematurely.
  • the gripper remains open over a certain range of rotation of the transport ring, which can be realized either by the control cam or by a present on the gripper locking device, which is activated by a first triggering device and is deactivated by a subsequent.
  • the transport star can also have a second support ring, which can be arranged plane-parallel and concentrically spaced from the first support ring. The second support ring may in this case also be moved or it may be designed to be stationary, wherein on this example, the triggering device (s) may be arranged.
  • 1 is a perspective view of the gripper from below / behind
  • FIG. 2 is a perspective view of the gripper from below / front
  • 3a is a bottom view of the closed gripper
  • 3b is a bottom view of the open gripper
  • Fig. 5 is a perspective view of the gripper in another embodiment.
  • the gripper 1 according to the invention is shown in FIG. 1 in a perspective view from below / behind. He has four gripping arms 2, of which two opposite form a gripping tongs.
  • the gripper arms 2 are pivotally mounted in a gripper carrier 1 ', wherein the pivot axis S is present in an end region of the gripping arms 2 facing away from the gripping surfaces.
  • the gripper carrier V has two base plates 1 1 1, 112, the upper base plate 1 11 and the lower base plate 112, of which the pivot axis S is added.
  • the base plates 1 1 1, 112 are connected via a bracket, which is arranged normal to the base plates 111, 112.
  • the two base plates 111, 112 are identical parts, which are interchangeable and are easy to produce as a sheet metal part, for example by punching; As a result, the gripper 1 according to the invention also has a comparatively low weight.
  • the control of the gripping operation is carried out by a camshaft 3 (see Fig. 2) which is rotatably mounted in the base plates 111, 112 and which has at its upper end a control element 32 which consists of two stacked contact bodies 321, 322, the centric and rotatably connected to the camshaft 3 are connected.
  • the control element 32 is intended to be actuated in a mounting position in a transport star while moving past a fixed release device, such as a derailleur, a release cam, a roller or release pin, and thereby cause a rotational movement of the camshaft 3.
  • the camshaft 3 has a symmetrical cam 31 (see FIG.
  • the cam 31 is designed so that it can assume two stable states with the adjacent cam followers 4; Both on the cam and in the cam Nockental the cam follower 4 so that an unintentional rotation of the camshaft 3 is difficult.
  • Each of the gripping arms 2 has a cam follower 4 assigned to it, which is a roller-mounted guide roller whose axis of rotation is connected in a rotationally fixed manner to the gripper arm body, the actual roller being mounted around the axis of rotation.
  • the closing and opening time (s) are determined by the cam shape; However, the cam 31 does not transmit the closing or holding force; This is done via paired spring arrangement 7 (see FIG. 3), which acts on the gripping arms 2.
  • the individual gripper arms 2 are not coupled with each other, whereby an individual mobility in the event of malfunctions, such as the jamming of foreign bodies or the misfeeding of vessels, is made possible; before it comes to a damaging overload, deviates from the gripping arm 2, on which the predetermined by the spring pair limit force is exceeded first out.
  • the gripping arms 2 are each in two parts, they have a first part 21, in which the gripping portion 1 1 is present, and a second part 24, in which the storage portion 1 1 'is present.
  • the first and the second part are in this case connected via an overload joint 25, which releases at least one degree of freedom of movement when a predetermined moment is exceeded.
  • the overload joint creates the possibility that the first part can disengage at overload, after reaching a defined release force or a defined release torque on the joint. In normal operation, ie without exceeding the release force, the gripper arms "behave" rigid.
  • the camshaft 3 protrudes at its end remote from the control end 34 33 a piece on the lower base plate 1 12 out where a cap 5 is set to the latter.
  • the geometry of the opposite end in this case corresponds to a geometry of the control end 34, which is made possible to decouple the control element 32 from the control end 34 and rotatably coupled to the opposite end 33 of the camshaft 3; whereby the control end 34 becomes the opposite end 33 and vice versa.
  • the coupling of the control element 32 with the camshaft 3 is therefore designed detachable; for example, by a keyway o. ⁇ .
  • the gripping surfaces of the gripping arms 2 have a circular arc shape that corresponds to the cross section of the vessel to be gripped.
  • a coating cap 22 is pulled, which forms the gripping surfaces.
  • the coating caps 22 each have a raised rib 222, which is provided as the actual contact point with the vessel to be gripped.
  • the coating caps 22 furthermore each have a cast-on pin 222, which sits in a bore of the respective gripping arm 2 for positive fixing. It is also possible Studentszugskappenlose gripper or other cap types.
  • Fig. 2 shows the gripper 1 from below / front, wherein the slot 1 12 ', which is present in the base plate 1 12 can be seen.
  • the plate 6 is guided, which virtually forms an intermediate wall of the gripper carrier V and is provided as a spring seat.
  • springs 71, 72 extending from opposite sides of the plate 6 to each of the gripper arms 2, which can be seen in the bottom view in Fig. 3a and Fig. 3b.
  • the gripping arms 2 each have a gripping portion 11, in which the gripping surfaces are present, and a storage portion 1 1 ', in which the gripping arms are pivotally mounted about the pivot axis S.
  • the springs 71, 72 are in this case arranged at the end of the storage portion 1 1 ', which faces away from the gripping portion.
  • On each of the gripping arms 2 act two parallel compression springs 71, 72 (see also rear view Fig. 4), which are used to close the gripping tongs, wherein in Fig.
  • the closed gripping position with "elongated" springs 71, 72 shown figuratively 3 b is the open position, since the opposing gripping arms 2 of a gripping tongs are not kinematically coupled with each other, it is also possible to swivel a single gripping arm 2 against the spring force, which is particularly the case in the event of a malfunction of the transport star 10 in which the gripper
  • the synchronization of the gripper arm movement is purely force-controlled, whereby both springs 71, 72 must have the same spring characteristic
  • Each spring 71, 72 lies on the inside of the plate 6 and extends outwards to a gripping arm 2. A force-influencing the one gripping arm 2 by movement of the other gripping arm 2 is thereby prevented by the plate 6.
  • the camshaft To open the gripper 1, the camshaft must be rotated by 90 °, which is shown here in Fig. 3a by the arrow; The camshaft symmetrical cams are thereby brought into contact with the cam followers of the gripper arms, thereby causing the gripper arm movement.
  • the opened state can be seen in FIG. 3b; In this case, the overload joint 25, since it is swung out of the gripper carrier V, to recognize better.
  • the arrangement of the springs 71, 72 in pairs can be seen in the rear view of FIG. 4, wherein in each case two parallel-connected springs 71, 72 rest on the inside of the web and extend outwards to the gripping arms 2.
  • the effective spring constant can be multiplied if a high gripping force is required for a particular type of vessel to be gripped. If springs with a corresponding characteristic curve are available with which the gripping force to be achieved can be achieved with just one spring, it is also possible to use only one spring per gripping arm, which is not shown figuratively.
  • FIG. 5 shows gripper 1 in a further embodiment, wherein herein a possible alternative for the design of the overload joint 25 is shown.
  • the first part 21 of the gripper arm 2, in which the Greifab- is present, is connected via a spring strip 251 with the second part 24 of the gripping arm 2, in which the storage section is present.
  • the spring strip 251 has a curved cross-section, so that a relatively high limit force has to be overcome for triggering, while a self-resetting takes place from the "released" state (cracking-frog principle.) So that the spring strip 251 remains in its curved cross-sectional shape, it is at the bottom of the groove a longitudinal elevation 224.
  • the longitudinal groove 223,241 is a T-groove, which allows the spring strip 251 to be inserted axially and, upon pivoting of the two parts 21, 24 of the gripping arms against each other, a force on the respective gripper arm parts 21st 254.
  • the first part 21 of the gripping arm 2 again consists of two parts: a connection stub 211 which is mounted in the overload joint 25 and an end portion 212 where the gripping surfaces are present put on the connection stub 211, wherein a fuse pin 27 for securing both are plugged in, while the transmission of the operating forces or the tripping force happens positively.
  • FIG. 1 the bearing of the gripping arms 2 on the pivot axes S can be seen in FIG.
  • the pivot axis S is guided in each case by a bearing bush 26, which is inserted loosely into the gripper arm 2 and can therefore be easily and quickly exchanged when worn; For this purpose, only the pivot axis S is to be pulled.
  • the bushing 26 is a collar, the collar is supported on the gripping arm, which during assembly a simple axial positioning is possible because the socket can not be "too deep" inserted.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer (1) für eine Gefäßhandhabungsvorrichtung, der einen Greiferträger (1') und eine oder mehrere Greifzange(n) mit jeweils zwei Greifarmen (2) aufweist, die schwenkbar in dem Greiferträger (1') gelagert sind. Ferner hat der Greifer (1) eine Nockenwelle (3), die in dem Greiferträger (1') drehbar gelagert ist und die zumindest einen Nocken (31) aufweist, der sich auf den Greifarmen (2) abstützt. Darüber hinaus weist der Greifer (1) eine Federanordnung (7) auf, die zur Ausübung einer Schließkraft zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist. Der Greiferträger (1') hat zumindest einen Federsitz, der zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist, wobei sich von dem Federsitz jeweils zumindest ein Federelement zu jedem der Greifarme (2) erstreckt. Darüber hinaus wird ein Transportstern offenbart, der zumindest einen erfindungsgemäßen Greifer (1) aufweist.

Description

GREIFER FÜR EINE GEFÄßHANDHABUNGSVORRICHTUNG UND
TRANSPORTSTERN
Die nachfolgende Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für eine Gefäßhandhabungsvorrichtung und auf einen Transportstern. Greifer dienen der Zuführung und/oder dem Umsetzen von Gefäßen wie etwa Flaschen oder Dosen usw. von einer Prozessstation zur nächsten. Die Gefäße werden hierbei an einer Rotationsposition eines Transportsterns von Greifern aufgenommen, für einen vorbestimmten Winkelbetrag durch die Bewegung des Transportsterns mitgenommen und dann von den Greifern auf eine Abfördervorrichtung oder an einen nachgeschalteten Transportstern übergeben.
Der Greif- und Öffnungsvorgang der Greifer an der/den vorgegebenen Rotationspo- sition(en) des Transportsterns wird in der Regel durch ortsfeste Auslöseorgane gesteuert, die an einer Maschinenbasis vorliegen und die auf ein Steuerelement am Greifer einwirken. Als Auslöseorgane kommen etwa eine Steuerkurve mit kontinu- ierlich veränderlicher Kontur, Rollen, oder Nocken bzw. Umwerfer, die an diskreten Rotationspositionen angebracht sind und auf die Steuerungsvorrichtung der Greifer einwirken, in Frage. Die Aufbringung der Schließkraft kann aktiv durch Einwirkung der Auslösevorrichtung auf die Steuerelemente der Greifer oder passiv durch elastische Elemente, etwa Federn oder Elastomerelemente, deren Ausdehnung durch die Einwirkung des Steuerorgans auf die Steuerungsvorrichtung des Greifers freigegeben wird, erfolgen. Ebenso können Auslöseorgane pneumatisch oder elektromagnetisch in Position gebracht bzw. entfernt werden um wahlweise zu schalten oder nicht.
Ein solcher Transportstern, bei dem die Greifarme zwangsgesteuert durch eine No- ckenwelle betätigt werden, ist aus der DE 296 02 798 U bekannt. Der Transportstern dort weist zwei planparallel beabstandete und konzentrisch zueinander angeordnete Tragringe auf. Normal zu den Tragringen sind paarweise Bolzen angeordnet, die jeweils eine Drehachse für einen Greifarm bilden. Zwischen zwei zugeordneten Greifarmen, die eine Greifzange bilden, ist eine Druckfeder angeordnet, die zum Öffnen vorgesehen ist. Normal zu den Tragringen ist pro Greifzange eine Nockenwelle drehbar gelagert, die das Steuerelement für die Bewegung der Greifarme ist; die Nockenbewegung wird auf ein radial nach innen ragendes freies Ende eines Greifarms übertragen, der wiederum über ein Getriebe die Bewegung zwangsge- koppelt an den zweiten Arm überträgt. Der Tragstern dort kann ferner auf verschiedene Gefäßgrößen adaptiert werden, indem die Nockenwellen aller Greifer um einen vorbestimmten Betrag in Umfangsrichtung der Tragringe verdreht wird, wodurch der Ruhestellung der Greifarme bei maximalem Nockenhub ein„Offset" aufgeprägt wird.
Dort wird über die Nockenwelle direkt der Schließvorgang der Greifarme bewirkt, die Schließkraft ist nicht begrenzt. Wenn ein zu transportierendes Gefäß sich verklemmt oder Fremdkörper zwischen die Greifer kommen, treten hohe Kräfte auf, die zur Beschädigung des zu greifenden Gegenstandes oder des Greifers führen kön- nen. Es ist nicht vorgesehen, bei dem Transportstern dort kaputte Greifarme der Greifer einzeln auszutauschen. Bei Verschleiß der Backen, Greifarmführungslage- rung u. ä. wird der Transportstern geöffnet, was mit Standzeiten verbunden ist.
Ein Transportstern an sich ist auch aus der DE 195 42 512 A1 bekannt.
Greifarme, die paarweise in einer Baueinheit vorliegen, die als ganzes austausch- bar ist, wurden durch DE 203 05 988 U1 beschrieben. Die Greifarme erstrecken sich dort von ihrer Schwenkachse ein Stück weit radial nach innen und ein einziges Federelement ist zwischen gegenüberliegenden Armen angeordnet. Dieses ist dazu vorgesehen, die Arme in ihre Greifstellung zu überführen. Offenstellung wird mittels einer Nockenwelle erreicht, die in dem Zentralkörper gelagert ist und auf deren No- cken die Greifarme jeweils mit entsprechenden Ansatzfiächen anliegen. Die Greifkraft wird durch die Federn erreicht; die Nockenwelle definiert lediglich den maximalen möglichen Schließwinkel. Die Greifarme sind ferner untereinander durch ein Stirnrad-Getriebe gekoppelt, um eine unsymmetrische Bewegung der Greifarme zu verhindern. Die Nockenwelle ist an ihrem freien Ende drehfest mit einem Steue- relement verbunden, das an diskreten Rotationspositionen des Tragrings in Eingriff mit einer ortsfesten an dem Tragring vorhandenem Steuerstift tritt. Die Greifarmbewegung muss synchronisiert werden, was aufwändig ist.
Ein Greifer mit passiv zu öffnendem Greifelement ist in der DE 2012 1 11 753 B3 beschrieben.
Ohne Synchronisierung bei reproduzierbarem Greifen kommen die Greifer aus, die in EP 2 343 255 A1 beschrieben sind. Der Greifer dort hat eine Positioniervorrichtung für das zu greifende Objekt, die dazu dient, das zu greifende Objekt in der Greifstellung zu zentrieren. Die Positioniervorrichtung hat zwei oder mehr Anschläge, die zwischen den Greifarmen angeordnet sind und bevorzugt oben und unten an dem Gefäß anliegen. Die Anschläge haben hierbei eine Kontur, die der Außenkontur des zu greifenden Gegen-standes nachempfunden ist. Der dort beschriebene Greifer ist nur für jeweils vorbestimmte Gefäßformate geeignet einsetzbar, wenn nicht die Positioniervorrichtung umgebaut werden soll.
Bekannte Transportsterne sind dazu ausgelegt, in einer einzigen Drehrichtung be- trieben zu werden, da die Steuerelemente bzw. Mitnehmer für genau eine Drehrichtung konstruiert sind. Sie müssen vor einem Richtungswechsel zumindest umgedreht werden.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, einen Greifer für eine Gefäßbearbeitungsvorrichtung zu schaffen, der ein weiter verbessertes zentriertes Greifen ohne Positioniervorrichtung für flexible Gefäßformate ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch einen Greifer für eine Gefäßbearbeitungsvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst.
Darüber hinaus ergibt sich die Aufgabe, einen Transportstern zu schaffen, der ge- ringere Ausfall- und Wartungszeiten hat als bekannte Transportsterne.
Diese Aufgabe wird durch einen Transportstern mit den Merkmalen des Anspruchs 17 gelöst.
Weiterbildungen der Vorrichtungen werden jeweils durch die Unteransprüche beschrieben. Der erfindungsgemäße Greifer für eine Gefäßhandhabungsvorrichtung hat in einer ersten Ausführungsform einen Greiferträger und eine oder mehrere Greifzange(n) mit jeweils zwei Greifarmen, die schwenkbar in dem Greiferträger gelagert sind. Ferner hat der Greifer eine Nockenwelle, die im Greiferträger drehbar gelagert ist und einen oder mehrere Nocken aufweist, der sich auf den Greifarmen abstützt bzw. die sich auf den Greifarmen abstützen. Darüber hinaus weist der Greifer eine Federanordnung auf, die zur Ausübung einer Schließkraft zwischen den Greifarmen angeordnet ist. Der Greiferträger hat wenigstens einen Federsitz, der zwischen den Greifarmen angeordnet ist, wobei sich von dem Federsitz jeweils zumindest ein Federelement zu jedem der Greifarme erstreckt.
Unter„Gefäßhandhabungsvorrichtung" wird hierin eine Handhabungsvorrichtung für lineareren oder umlaufenden Transport der Gefäße verstanden, insbesondere ein Transportstern.„Gefäße" können dabei Flaschen und Dosen, aber auch Tuben oder Eimer mit unterschiedlichen Formen sein. Die„Greifarme" umgreifen einen Gefäßabschnitt. Bei einer Flasche kann dies ein Flaschenkopf, Flaschenhals und/oder Flaschenbauch sein.
In Bezug auf den Federsitz bedeutet„Zwischen den Greifarmen" hier, dass der Federsitz beispielsweise auf einer„Winkelhalbierenden" der beiden Greifarme in Ruhestellung angeordnet ist. Hierdurch ergibt sich bei gleichen Federsteif ig keiten der beiden Federelemente vorteilhaft eine kraftgesteuerte Synchronisierung der Greif- armbewegung. Anders als bei bekannten Greifern, die auch über Federelemente geschlossen werden, wird dies erfindungsgemäß vorteilhaft dadurch ermöglicht, dass pro Greifarm mindestens ein Federelement eingesetzt wird, das so ausgebildet ist wie das Federelement des zugeordneten gegenüberliegenden Greifarms. Vorteilhaft braucht der erfindungsgemäße Greifer kein Getriebe zur Synchronisierung der Greiferbewegung und kann daher deutlich kostengünstiger hergestellt werden als bekannte synchronisierte Greifer. Bekannte Synchronisierungstriebe sind in der Herstellung teuer, während Federn als Standardteil kostengünstig verfügbar sind. Die Federelemente des erfindungsgemäßen Greifers dienen dem Schließen der Greifarme, während die Nockenwelle lediglich den maximal möglichen Schließwinkel vorgibt. Die Federelemente sind entsprechend dem Gewicht der Gefäße ausgelegt; der Fachmann ist mit der Zuordnung der Federkennlinien entsprechend der zu erwartenden Durchmesser und Masseunterschiede der zu greifenden Gefäße ver- traut. Es können, wenn über einen vergleichsweise großen Durchmesserbereich quasi konstante Greifkräfte nötig sind, auch Federelemente mit degressivem Kennlinienverlauf eingesetzt werden.
Wenn es sinnvoll erscheint, können die zwei zugeordneten Greifarme einer Greifzange auch mit jeweils einem Nocken gesteuert werden, um so einen zeitlichen Versatz der Greifarmbewegung innerhalb einer Greifzange zu ermöglichen.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann der Federsitz ein Steg und/oder eine Platte sein, der/die symmetrisch zwischen den Greifarmen angeordnet ist/sind. Die Federelemente stützen sich hierbei an dem Steg und/oder der Plat- te ab. Der Steg oder die Platte kann als Bestandteil des Greiferträgers ausgebildet sein, so etwa einteilig zusammen mit diesem gefertigt sein, oder es kann sich dabei um ein separates Bauteil handeln, das mit dem Greiferträger gefügt wird. Bei Steg und/oder Platte handelt es sich quasi um eine„Zwischenwand" des Greiferträgers, der diesen in Längsrichtung durchzieht und an der die Federelemente anliegen. „Symmetrisch" bedeutet, dass der Steg oder die Platte in der Ruhestellung der Greifarme auf einer Winkelhalbierenden des Greifarmwinkels angeordnet ist. Zur Verbesserung der Aufnahme des Federelements kann die Platte oder der Steg auch eine an die Federelement-Geometrie angepasste Ver-tiefung, z. B. einen Federteller, haben. In einer noch weiteren Ausführungsform können die Greifarme einen Greifabschnitt und einen Lagerabschnitt haben, zwischen denen eine Schwenkachse vorliegt, die bevorzugt nahe an einem Ende des Lagerabschnitts liegt. Der Federsitz kann an dem Ende des Lagerabschnitts zwischen den Greifarmen angeordnet sein, wobei die Federelemente Druckfederelemente sind. Bei den Federelementen kann es sich um Schraubenfedern handeln, aber auch um andere, dem Fachmann geeignet erscheinende Federn, etwa Elastomerelemente, Luftfederelemente, Tellerfedern, Evolutfedern. Die Federn können die eine Reihen- oder Parallelschaltung ausbilden. „Nahe" am Ende des Lagerabschnitts bedeutet hierin, dass die Schwenkachse an einer Längsachsenposition der Greifarme vom Ende des Lagerabschnitts entfernt angeordnet ist.
Femer können die Greifarme jeweils mit einer Lagerbuchse drehbar auf den Schwenkachsen gelagert sein, wobei sich die Schwenkachsen jeweils durch die Lagerbuchsen erstrecken. Die Lagerbuchsen selbst können jeweils in die Greifarme eingeschweißt oder lösbar eingesetzt sein, wobei sich durch die Verwendung lösbar eingesetzter Lagerbuchsen eine erhöhte Lebensdauer und vereinfachte Wartung des Greifers ergibt und auch die Erstmontage vereinfacht wird.
Der Greifer kann ferner ein Steuerelement aufweisen, das drehfest mit der Nocken- welle verbunden ist und das zur Drehmomenteinleitung in die Nockenwelle mittels einer Auslösevorrichtung einer vorgegebenen Gefäßhandhabungsvorrichtung ausgebildet ist. Ein geeignetes, erfindungsgemäßes Steuerelement ist ein Steuerkreuz aus zwei gestapelten länglichen Kontaktkörpern, die jeweils drehfest mit der No- ckenwelle verbunden sind. Die Kontaktkörper sind hierbei vorteilhaft zentrisch auf der Nockenwelle befestigt.
Durch die zentrische bzw. symmetrische Befestigung der Kontaktkörper auf der Nockenwelle wird ermöglicht, die Gefäßhandhabungsvorrichtung, in der der erfindungsgemäße Greifer eingesetzt wird, in beiden Drehrichtungen zu betreiben, ohne dass das Steuerelement umgebaut werden muss. Hierdurch wird eine erhöhte Flexibilität der Gefäßhandhabungsvorrichtung ermöglicht, die auch ein Umstellen des Produktionsprozesses, insbesondere das Einfügen weiterer Bearbeitungsstationen, ohne Weiteres ermöglicht. Darüber hinaus kann der erfindungsgemäße Greifer dadurch ohne Änderungen für links- und rechtsdrehende Transportsterne verwen- det werden; Beschädigungen durch„Rückwärtsdrehen" werden vermieden. Durch den Einsatz von zwei angular versetzten Kontaktkörpern wird zudem ermöglicht, den Greifer als Refit-Bauteil für eine Vielzahl existierender Gefäßhandhabungsvorrichtungen einzusetzen; die Geometrie sowie Höhen- und Winkelpositionierung der Kontaktkörper muss hierzu lediglich an vorgegebene Schnittstellenparameter ange- passt werden.
Die Kontaktkörper können geeigneter Weise quaderförmig sein; günstig ist, wenn ihre Stirnflächen, bevorzugt auch andere Flächen, eine konvexe Krümmung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuerelement lösbar mit der Nockenwelle verbunden sein, wodurch es ermöglicht wird, das Steuerelement auszutauschen und/oder ein anderes Steuerelement zu montieren. Die konvexe Krümmung trägt zu einem homogenen Lauf des Greifers in dem Transportstern bei, indem ruckartige Bewegungen des Steuerelements weitgehend vermieden werden. Auch trägt ein Verzicht auf Kanten in dem Kontaktbereich mit der korrespondierenden Auslösevorrichtung des Transportsterns dazu bei, den Verschleiß der Kontaktkörper niedrig zu halten, da hohe Flächenpressungen vermieden werden.
Der Greifer kann ferner eine oder mehrere Greifzange(n) aufweisen, die planparallel beabstandet von der ersten Greifzange in dem Greiferträger gelagert ist/sind. Die weitere(n) Greifzange(n) sind hierbei nicht mit der ersten Greifzange gekoppelt, wobei sich jeder Greifarm der weiteren Greifzange(n) mit zumindest einem ihm zuge- ordneten Federelement an dem Federsitz des Greiferträgers abstützt. Hierdurch sind die Greifzangen unabhängig voneinander beweglich, was es ermöglicht, mit den Greifzangen Gefäßabschnitte mit unterschiedlichen Durchmessern (unterschiedliche Gefäßformate) zu greifen, so etwa mit einer in einer Einbausituation un- ten liegenden Greifzange einen Flaschenbauch und mit einer oben liegenden Greifzange einen Flaschenhals. Der erfindungsgemäße Greifer muss nicht umgerüstet werden, um verschiedene Flaschen-Typen mit unterschiedlichen Durchmessern und Formen zu greifen, er passt sich selbst daran an und durch die Auswahl geeigneter Federelemente kann auch eine große Bandbreite an Gefäßgewichten abge- deckt werden. "Planparallel" bedeutet im Hinblick auf die Ausrichtung der Greifzangen zueinander, dass deren Schwenkebenen parallel sind.
Die weitere Greifzange kann hierbei insbesondere bezüglich der Quermittelebene des Greiferträgers asymmetrisch angeordnet sein. Hierdurch wird ermöglicht, zwei typgleiche Greifer in einer Übergabesituation zu einem nachgeschalteten Transportstern einzusetzen, ohne dass die Greifarme kollidieren. Die Greifer des einen Transportsterns werden hierzu in einer ersten Ausrichtung verbaut und die Greifer des anderen Transportsterns um 180° gedreht. Jede der Greifzangen hat ihre eigene Schwenkebene, in der die Greifarme verschwenkt werden können ohne den Be- wegungsablauf anderer Greifarme zu beeinträchtigen; die Schwenkebenen der Greifzangen des einen Greifers liegen quasi in den„Zwischenräumen" zwischen den Greifzangen des anderen Greifers.
Darüber hinaus kann der Greiferträger zwei planparallel beabstandete Grundplatten aufweisen, in denen die Nockenwelle drehbar gelagert ist und in denen jeweils die Schwenkachsen der Greifarme gelagert sind. Bei der oberen und unteren Grundplatte kann es sich vorteilhaft um ebenensymmetrische Gleichteile handeln, wodurch die Teileanzahl des erfindungsgemäßen Greifers reduziert wird. Die Platten können neben den Schwenkachsen der Greifarme und der Nockenwellenlage- rung Aufnahmen für Stäbe und/oder Säulen haben, die mit den Grundplatten verbunden werden, um einen belastbaren Greiferträger zu schaffen.
Die Grundplatten können zudem jeweils einen Schlitz aufweisen, der symmetrisch zwischen den Greifarmen vorliegt, wobei in dem Schlitz der Steg oder die Platte, aufgenommen ist, der/die den Federsitz bildet. Der Steg oder die Platte kann vor der Montage der beiden Grundplatten in den Schlitz eingesteckt werden, wodurch eine zeitsparende Montage des Greiferträgers ohne thermische Fügeverfahren ermöglicht wird; dies schließt aber nicht aus, dass thermische Fügeverfahren bei der Herstellung des Greifers verwendet werden können. Zudem erlaubt diese Bauform eine erhöhte Flexibilität bei der Gestaltung des Federsitzes; so ist es beispielsweise möglich, je nach gewünschter Federvorspannung unterschiedlich dicke Platten bzw. Stege einzusetzen, wobei über die Dicke die Federvorspannung eingestellt werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann sich ein dem Steuerelement abge- wandtes Ende der Nockenwelle über den Greiferträger hinaus erstrecken, wobei dieses abgewandte Ende der Nockenwelle identisch mit dem Steuerelement-Ende ausgebildet ist. Das abgewandte Ende der Nockenwelle kann auch mit einer Abdeckkappe abgedeckt sein. Das Steuerelement kann erfindungsgemäß von dem einen Wellenende getrennt werden und an dem anderen angebaut werden; sozu- sagen wird das Steuerelement-Ende hierdurch zum abgewandten Ende und umgekehrt. Hierdurch wird ermöglicht, den Greifer in Transportsternen einzusetzen, bei denen die Auslösevorrichtung oben oder unten liegt; der erfindungsgemäße Greifer ist somit sehr flexibel einsetzbar; insbesondere auch im Refit. Um einen Transportstern von einer Ansteuerung von oben auf eine Ansteuerung von unten oder umgekehrt umzubauen, ist es ausreichend, die Steuerungsvorri- chung auf das andere Ende der Nockenwelle zu setzen.
Vorteilhaft können jedoch auch die gleichen Greifertypen in zwei hintereinander ge- schalteten Transportsternen eingesetzt werden, wobei die Ansteuerung der Steuerungsvorrichtung bei beiden Transportsternen oben oder unten oder bei einem der Transportsterne unten und bei dem anderen oben erfolgen kann. Durch die asymmetrische Anordnung der Greifzangen bezüglich der Quermittelebene des Greiferträgers wird ermöglicht, dass die Greifarme in jeder der vorgenannten Kombinatio- nen kollisionsfrei bewegt werden können, da jede Greifzange ihre eigene Schwenkebene hat. Man kann sagen, die Greifarme des nachgeschalteten Transportsterns werden„auf dem Kopf installiert, sodass die Greifarme des nachgeschalteten Transportsterns in die axialen Greifarm-Zwischenräume des vorgeschalteten Transportsterns passen. Anders als im Stand der Technik genügt also zur Ausrüs- tung einer Vielzahl von unterschiedlichen Transportsternen ein einziger Greifertyp, wobei bisher zumindest unterschiedlich gekröpfte Greifarme vorgesehen waren. Noch weiter kann einer oder können beide Greifarme wenigstens zweiteilig sein, wobei diese einen ersten Teil, der den Greifabschnitt aufweist und einen zweiten Teil, der den Lagerabschnitt aufweist, haben. Der erste und der zweite Teil sind hierbei über ein Überlastgelenk verbunden, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Moments zumindest einen Bewegungsfreiheitsgrad freigibt. Das Überlastgelenk schafft hierbei die Möglichkeit, dass der erste Teil bei Überlast, beispielsweise bei einer Kollision mit einem verklemmten Gefäß oder einem nachgeschalteten Greifer, nach Erreichen einer definierten Auslösekraft bzw. eines definierten Auslö- semoments am Gelenk auszurasten und Verformungen bzw. Beschädigungen zu verhindern.
Darüber hinaus ist es möglich, dass das Überlastgelenk einen Federstreifen aufweist, der sich in einer Ruhestellung der Greifarme parallel zu den beiden Teilen der Greifarme erstreckt und jeweils mit den beiden Teilen der Greifarme verbunden ist. Der Federstreifen kann dabei etwa lösbar mit den beiden Teilen der Greifarme verbunden sein. Insbesondere kann der Federstreifen jeweils in eine Längsnut der beiden Teile der Greifarme eingesteckt sein. Unter Längsnut wird hierin insbesondere eine T-Nut oder Schwalbenschwanznut verstanden, die es ermöglicht, den Feder- streifen axial einzuschieben und eine Biegekraft zu übertragen. Der Federstreifen ist so dimensioniert, dass unter Belastung durch die üblichen Betriebskräfte keine oder nur eine unwesentliche Verformung stattfindet, bei einem Überlastereignis aber so verformt wird, dass das Überlastgelenk auslöst. Ferner kann der Federstreifen eine gebogene Querschnittsform aufweisen und/oder aus einem Federstahl bestehen. An einem Grund der Längsnut kann hierbei zumindest eine Erhebung vorliegen, die dazu ausgebildet ist, den Federstreifen in seiner gebogenen Querschnittsform zu halten. Ein gebogener Federstreifen ermöglicht es, ähnlich wie bei einem Knackfrosch, dass nach Auslösung eine Selbstrückstellung stattfindet, während zur Auslösung eine vergleichsweise große Kraft nötig ist. Eine solche Überlastsicherung ist einfach zu dimensionieren und günstig in Herstellung und Wartung.
In einer noch weiteren Ausführungsform kann der erste Teil wenigstens eines der Greifarme einen Anbindungsstummel aufweisen, mit dem er in dem Überlastgelenk gelagert ist. Ferner hat der erste Teil einen Endabschnitt, der den Greif abschnitt aufweist, wobei der Endabschnitt auf oder in den Anbindungsstummel gesteckt ist. In dem Anbindungsstummel und dem Endabschnitt des ersten Teils der Greifarme kann jeweils eine fluchtende Bohrung vorliegen, durch die ein Sicherungsstift gesteckt ist. Der Sicherungsstift verhindert dabei ein unbeabsichtes Auseinanderfallen von Anbindungsstummel und Endabschnitt, wobei die Greifkräfte beispielsweise formschlüssig übertragen werden.
Darüber hinaus kann der Greifabschnitt eines oder mehrerer Greifarms/ Greifarme eine Überzugskappe aufweisen, die austauschbar über das Greifende gezogen ist und die am freien Ende eine Noppe oder eine sich parallel zu der Schwenkachse erstreckende Rippe haben kann, um die Griffigkeit zu verbessern. Durch die Noppen bzw. Rippen wird auch sichergestellt, dass Behälter unterschiedlicher Durchmesser ohne Umstellung gegriffen werden können und die Längsachsen der Behälter exakt auf dem Teilkreisdurchmesser des Transportsternes gehalten werden können, was für die Übergabe an nachgeschaltete Abfördereinrichtungen und/oder Transportsterne wichtig ist. Die Überzugskappe ist hierbei als Verschleißteil vorgesehen, die, um die eigentlichen Greifarme zu schonen, in regelmäßigen Abständen ausgetauscht werden kann. Die Noppen und/oder Rippen dienen dazu, das zu greifende Gefäß an definierten reproduzierbaren Positionen zu fassen und die Sicher- heit gegen Herausrutschen aus dem Zangengriff auch bei feuchter Oberfläche sicherzustellen. Die Überzugskappe(n) können auch mit der Außenform des zu greifenden Gefäßes korrespondierend gestaltet sein, um auch normal zur Längsachse des Gefäßes eine sichere Aufnahme zu ermöglichen. Schließlich können die Greifarme jeweils einen Nockenfolger aufweisen, an dem der Nocken der Nockenwelle anliegt. Bei dem Nockenfolger kann es sich um eine drehbar gelagerte Rolle oder eine Fläche mit einer gleitmindernden und/oder verschleißfesten Beschichtung handeln. Der Nockenfolger kann alternativ auch aus einem trocken-gleitfähigen Material bestehen und/oder zusätzlich mit beschriebener Beschichtung versehen sein.
Ein drehbarer gelagerter Nockenfolger bietet den Vorteil, dass kein Gleiten zwischen Nocke und Nockenfolger auftritt, weshalb auf externe Schmierung verzichtet werden kann, was den Reinigungs- und Instandhaltungsaufwand minimiert. Die La- gerung des Nockenfolgers kann vorteilhaft durch gekapselte Lagereinheiten erfolgen. Solche Nockenfolger sind kommerziell als Standardteile verfügbar bzw. lassen sich aus Standardteilen zusammensetzen; es können hierfür z. B. Laufrollen bzw. Kurvenrollen, die bei Wälzlagertellern im Lieferprogramm sind, verwendet werden. Die Drehachse der Nockenfolger kann zudem vorteilhaft mit der Schwenkachse der beiden Teile der Greifarme zusammenfallen; bspw. kann der Nockenfolger mittels einer Nadellagerung auf einer gemeinsamen Achse gelagert sein, während die beiden Teile des Greifarms in Bohrungen darauf geführt sind.
Der erfindungsgemäße Transportstern weist in einer ersten Ausführungsform eine ortsfeste Maschinenbasis und wenigstens einen rotierbaren Tragring auf. An dem Umfang des Tragrings ist in gleichmäßigen Winkelabständen eine Vielzahl erfindungsgemäßer Greifer angeordnet, wobei die Steuerelemente der Greifer jeweils in die gleiche Richtung weisen. Ferner hat der Transportstern eine oder mehrere zu der Maschinenbasis ortsfeste Auslösevorrichtung(en), die beim vorbei Bewegen der Greifer die Steuerelemente der Greifer betätigt/betätigen. Die Auslösevorrich- tung(en) kann/können rein mechanisch, d. h. durch vorbei Bewegen der Greifer an ortsfesten„Umwerfern" oder aber pneumatisch, elektromechanisch, z. B. elektromagnetisch, oder hydraulisch angesteuert werden.
Dadurch, dass die Greifarme einer Greifzange nicht über ein Getriebe zwangsge- koppelt sind, ist es möglich, dass ein Greifarm einem Fremdköper, der in den Transportstern geraten ist, oder einem falsch zugeführtem Gefäß, ausweichen kann, anstatt zu einem Verklemmen mit anschließendem Produktionsstillstand zu führen, wodurch die Produktion unter Verwendung des erfindungsgemäßen Transportsterns mit weniger Stillstand erfolgen kann als bei Verwendung von bekannten Transportsternen. Auch hat der erfindungsgemäße Transportstern einen verringerten Wartungsaufwand, da die Kopplung der Greifarmbewegung über verschleißfreie Federelemente erfolgt und nicht über ein verschleißendes und ggf. schmierstoffbedürftiges Getriebe; zudem funktionieren die Nockenfolger auch nahezu verschleißfrei. Es kann hierbei sowohl eine„hängende" als auch eine„stehende" Anordnung der Greifer vorgesehen sein.
In einer weiteren Ausführungsform kann es sich bei der Auslösevorrichtung um eine Auslösevorrichtung mit kontinuierlicher Auslösecharakteristik, etwa eine Steuerkontur, oder um eine Auslösevorrichtung mit diskreter Auslösecharakteristik handeln. Eine Auslösevorrichtung mit diskreter Auslösecharakteristik kann beispielsweise einen oder mehrere Auslösenocken und/oder Umwerfer aufweisen, der/die dazu ausgebildet ist/sind, das Steuerelement des Greifers zu betätigen. Es kann dabei sowohl vorgesehen sein, dass der Greifer an genau einer Rotationsposition des Transportsterns öffnet oder aber an mehreren Rotationspositionen, beispielsweise um einen Teil der handzuhabenden Gefäße vorzeitig auszuschleusen. Zudem kann vorgesehen sein, dass der Greifer über einen bestimmten Rotationsbereich des Transportrings geöffnet bleibt, was sich entweder durch die Steuerkurve oder durch eine am Greifer vorliegende Sperreinrichtung, die von einer ersten Auslösevorrichtung aktiviert wird und von einer nachfolgenden deaktiviert wird, realisieren lässt. Der Transportstern kann schließlich auch einen zweiten Tragring haben, der planparallel und konzentrisch beabstandet zu dem ersten Tragring angeordnet sein kann. Der zweite Tragring kann hierbei auch mitbewegt sein oder er kann feststehend ausgebildet sein, wobei an diesem beispielsweise die Auslösevorrichtung(en) angeordnet sein können.
Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Figuren dargelegt. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient dem erleichterten Verständnis des Gegen-stands. Die Figuren sind lediglich schematische Darstellungen von Ausführungsbeispielen der Erfindung. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht des Greifers von unten/hinten,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des Greifers von unten/vorne,
Fig. 3a eine Untersicht des geschlossenen Greifers,
Fig. 3b eine Untersicht des offenen Greifers,
Fig. 4 eine Rückansicht des Greifers,
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des Greifers in einer weiteren Ausführungsform.
Der erfindungsgemäße Greifer 1 ist in Fig. 1 in einer perspektivischen Ansicht von unten/hinten gezeigt. Er hat vier Greifarme 2, von denen jeweils zwei gegenüberliegende eine Greifzange bilden. Die Greifarme 2 sind in einem Greiferträger 1 ' schwenkbar gelagert, wobei deren Schwenkachse S in einem den Greifflächen abgewandten Endbereich der Greifarme 2 vorliegt. Der Greiferträger V weist zwei Grundplatten 1 1 1 ,112 auf, die obere Grundplatte 1 11 und die untere Grundplatte 112, von denen die Schwenkachse S aufgenommen ist. Die Grundplatten 1 1 1 ,112 sind über einen Bügel, der normal zu den Grundplatten 111 ,112 angeordnet ist, verbunden. Bei den beiden Grundplatten 111 ,112 handelt es sich um Gleichteile, die untereinander austauschbar sind und als Blechteil einfach herstellbar sind, beispielsweise durch Stanzen; dadurch hat der erfindungsgemäße Greifer 1 auch ein vergleichsweise geringes Gewicht.
Die Steuerung des Greifvorgangs erfolgt durch eine Nockenwelle 3 (siehe Fig. 2), die drehbar in den Grundplatten 111 ,112 gelagert ist und die an ihrem oberen Ende ein Steuerelement 32 aufweist, das aus zwei übereinander gestapelten Kontaktkörpern 321 , 322 besteht, die zentrisch und drehfest mit der Nockenwelle 3 verbunden sind. Das Steuerelement 32 ist dazu vorgesehen, in einer Einbausituation in einem Transportstern während des vorbei Bewegens an einer ortsfesten Auslösevorrichtung, etwa einem Umwerfer, einem Auslösenocken, einer Rolle oder Auslösestift, betätigt zu werden und dadurch eine Drehbewegung der Nockenwelle 3 zu bewirken. Die Nockenwelle 3 hat einen symmetrischen Nocken 31 (siehe Fig. 2), auf dem jeweils beide Greifarme 2 der zwei übereinander angeordneten Greifzangen anliegen und der zur Steuerung der Schließbewegung der Greifzangen dient. Der Nocken 31 ist so gestaltet, dass er zwei stabile Zustände mit den anliegenden Nockenfolgern 4 einnehmen kann; sowohl auf dem Nockenberg als auch in dem Nockental liegt der Nockenfolger 4 so an, dass ein unbeabsichtigtes Verdrehen der Nockenwelle 3 erschwert ist.
Jeder der Greifarme 2 hat einen ihm zugeordneten Nockenfolger 4, bei dem es sich um eine wälzgelagerte Führungsrolle handelt, deren Drehachse drehfest mit dem Greifarmkörper verbunden ist, wobei die eigentliche Rolle um die Drehachse gela- gert ist. Die Schließ- und Öffnungszeitpunkt(e) werden durch die Nockenform bestimmt; die Nocke 31 überträgt jedoch die Schließ- bzw. Haltekraft nicht; dies geschieht über paarweise angeordnete Federanordnung 7 (siehe Fig. 3), die auf die Greifarme 2 einwirkt.
Die einzelnen Greifarme 2 sind untereinander nicht gekoppelt, wodurch eine individuel- le Beweglichkeit im Falle von Fehlfunktionen, wie dem Verklemmen von Fremdkörpern oder der Fehlzuführung von Gefäßen, ermöglicht wird; bevor es zu einer schädigenden Überlastung kommt, weicht der Greifarm 2, an dem die durch das Federpaar vorgegebene Grenzkraft zuerst überschritten wird, aus. Die Greifarme 2 sind jeweils zweiteilig, sie haben einen ersten Teil 21 , in dem der Greifabschnitt 1 1 vorliegt, und einen zweiten Teil 24, in dem der Lagerungsabschnitt 1 1 ' vorliegt. Der erste und der zweite Teil sind hierbei über ein Überlastgelenk 25 verbunden, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Moments zumindest einen Bewegungsfreiheitsgrad freigibt. Das Überlastgelenk schafft die Möglichkeit, dass der erste Teil bei Überlast, nach Erreichen einer definierten Auslösekraft bzw. eines definierten Auslösemoments am Gelenk ausrasten kann. Im Regelbetrieb, d. h. ohne Überschreiten der Auslösekraft,„verhalten" sich die Greifarme starr.
Die Nockenwelle 3 ragt an ihrem dem Steuerelement-Ende 34 abgewandten Ende 33 ein Stück über die untere Grundplatte 1 12 hinaus, wo eine Abdeckkappe 5 auf letztere gesetzt ist. Die Geometrie des abgewandten Endes entspricht hierbei einer Geometrie des Steuerelement-Endes 34, wodurch ermöglicht wird, das Steuerelement 32 von dem Steuerelement-Ende 34 zu entkoppeln und auf das abgewandte Ende 33 der Nockenwelle 3 drehfest zu koppeln; wodurch das Steuerelement-Ende 34 zum abgewandten Ende 33 wird und umgekehrt. Dies ermöglicht es, den erfindungsgemäßen Greifer 1 für Transportstern-Typen einzusetzen, die die Auslösevor- richtung(en) oben oder unten haben. Die Kopplung des Steuerelements 32 mit der Nockenwelle 3 ist daher lösbar gestaltet; etwa durch eine Passfederverbindung o. ä.
Die Greifflächen der Greifarme 2 haben eine Kreisbogenform, die mit dem Quer- schnitt des zu greifenden Gefäßes korrespondiert. Über die Greifarme 2 ist jeweils eine Überzugskappe 22 gezogen, die die Greifflächen bildet. Die Überzugskappen 22 haben hier jeweils eine erhabene Rippe 222, die als eigentliche Kontaktstelle mit dem zu greifenden Gefäß vorgesehen ist. Die Überzugskappen 22 haben ferner jeweils einen angegossenen Pin 222, der zur formschlüssigen Fixierung in einer Bohrung des jeweiligen Greifarms 2 sitzt. Es sind auch Überzugskappenlose Greifer oder andere Kappentypen möglich.
Fig. 2 zeigt den Greifer 1 von unten/vorne, wobei der Schlitz 1 12', der in der Grundplatte 1 12 vorliegt zu erkennen ist. In dem Schlitz 1 12' der unteren Grundplatte 112 sowie in dem Schlitz 1 1 1 ' der oberen Grundplatte 1 1 1 (siehe Fig. 1) ist die Platte 6 geführt, die quasi eine Zwischenwand des Greiferträgers V bildet und als Federsitz vorgesehen ist. Hierbei erstrecken sich von voneinander abgewandten Seiten der Platte 6 jeweils Federn 71 ,72 zu jedem der Greifarme 2, was in der Untersicht in Fig. 3a und Fig. 3b zu erkennen ist. Die Greifarme 2 haben jeweils einen Greifabschnitt 11 , in dem die Greifflächen vorliegen, und einen Lagerungsabschnitt 1 1 ', in dem die Greifarme um die Schwenkachse S schwenkbar gelagert sind. Die Federn 71 ,72 sind hierbei an dem Ende des Lagerungsabschnitts 1 1 ' angeordnet, das vom Greifabschnitt abgewandt liegt. Auf jeden der Greifarme 2 wirken zwei parallel geschaltete Druckfedern 71 ,72 ein (siehe auch Rückansicht Fig. 4), die zum Schließen der Greifzangen verwendet werden, wobei in der Fig. 3a figurativ die geschlossene Greifposition mit„gelängten" Federn 71 ,72 gezeigt ist und in Fig. 3b die Offenposition. Da die gegenüberliegenden Greifarme 2 einer Greifzange untereinander kinematisch nicht gekoppelt sind, ist es möglich, auch einen einzelnen Greifarm 2 gegen die Federkraft auszuschwenken, was insbesondere im Falle einer Fehlfunktion des Transportsternes 10, in dem der Greifer 1 eingesetzt wird, ein vorteilhaftes Sicherheitsmerkmal darstellt. Die Synchronisation der Greifarmbewegung erfolgt rein kraftgesteuert, wobei beide Federn 71 ,72 die gleiche Federkennlinie haben müssen. Jede der Federn 71 ,72 liegt innen auf der Platte 6 an und erstreckt sich nach außen zu einem Greifarm 2. Eine kräftemäßige Beeinflussung des einen Greifarms 2 durch Bewegung des anderen Greifarms 2 wird hierbei durch die Platte 6 verhindert. Um den Greifer 1 zu öffnen, muss die Nockenwelle um 90° verdreht werden, was hier in Fig. 3a durch den Pfeil gezeigt ist; die symmetrischen Nocken der Nockenwelle werden dadurch in Kontakt mit den Nockenfolgern der Greifarme gebracht, wodurch die Greifarmbewegung bewirkt wird. Der geöffnete Zustand ist in Fig. 3b zu erkennen; hierbei ist auch das Überlastgelenk 25, da es aus dem Greiferträger V ausgeschwenkt ist, besser zu erkennen.
Die Anordnung der Federn 71 ,72 in Paaren ist in der Rückansicht der Fig. 4 zu er- kennen, wobei jeweils zwei parallel geschaltete Federn 71 ,72 innen an dem Steg anliegen und sich nach außen zu den Greifarmen 2 erstrecken. Durch Parallelschaltung kann die effektive Federkonstante vervielfacht werden, wenn für einen bestimmten zu greifenden Gefäß-Typ eine hohe Greifkraft nötig ist. Sollten Federn mit entsprechender Kennlinie verfügbar sein, mit denen sich die zu erreichende Greif- kraft mit lediglich einer Feder erreichen lässt, ist auch der Einsatz von nur einer Feder je Greifarm möglich, was figurativ aber nicht gezeigt ist.
Die in Fig. 5 gezeigte perspektivische Ansicht zeigt Greifer 1 in einer weiteren Ausführungsform, wobei hierin eine mögliche Alternative für die Gestaltung des Überlastgelenks 25 gezeigt ist. Der erste Teil 21 des Greifarms 2, in dem der Greifab- schnitt vorliegt, ist über einen Federstreifen 251 mit dem zweiten Teil 24 des Greifarms 2, in dem der Lagerungsabschnitt vorliegt, verbunden.
Der Federstreifen 251 hat einen gebogenen Querschnitt, sodass zur Auslösung eine relativ hohe Grenzkraft überwunden werden muss, während von dem„ausgelös- ten" Zustand ausgehend eine Selbstrückstellung stattfindet (Prinzip Knackfrosch). Damit der Federstreifen 251 in seiner gebogenen Querschnittsform bleibt, ist am Nutgrund eine längs verlaufende Erhebung 224 vorhanden. Bei der Längsnut 223,241 handelt es sich um eine T-Nut, die es erlaubt, den Federstreifen 251 axial einzustecken und bei Verschwenkung der beiden Teile 21 ,24 der Greifarme gegeneinander eine Kraft auf die jeweiligen Greifarm-Teile 21 ,254 auszuüben. Zur einfachen Montage des Überlastgelenks 25 besteht der erste Teil 21 des Greifarms 2 wiederum aus zwei Teilen: Einem Anbindungsstummel 211 , der in dem Überlastgelenk 25 gelagert ist, und einem Endabschnitt 212, an dem die Greifflächen vorliegen. Der Endabschnitt 212 ist auf den Anbindungsstummel 211 gesteckt, wobei zur Sicherung ein Sicherungsstift 27 durch beide gesteckt ist, während die Übertragung der Betriebskräfte bzw. der Auslösekraft formschlüssig geschieht.
Femer ist in Fig. 5 die Lagerung der Greifarme 2 auf den Schwenkachsen S zu sehen. Die Schwenkachse S ist jeweils durch eine Lagerbuchse 26 geführt, die lose in den Greifarm 2 eingesetzt ist und daher bei Verschleiß einfach und schnell ausge- tauscht werden kann; dazu ist lediglich die Schwenkachse S zu ziehen. Bei der Lagerbuchse 26 handelt es sich um eine Bundbuchse, deren Bund sich an dem Greifarm abstützt, womit bei der Montage eine einfache axiale Positionierung möglich ist, da die Buchse nicht„zu tief" eingeschoben werden kann.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
Greifer (1) für eine Gefäßhandhabungsvorrichtung, umfassend
- einen Greiferträger (1 ') und
- zumindest eine Greifzange mit zwei Greifarmen (2), die schwenkbar in dem Greiferträger (T) gelagert sind, und
- eine Nockenwelle (3), die in dem Greiferträger (V) drehbar gelagert ist und die zumindest einen Nocken (31) aufweist, der sich auf den Greifarmen (2) abstützt und
- eine Federanordnung (7), die zur Ausübung einer Schließkraft zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
- der Greiferträger (1 ') zumindest einen Federsitz aufweist, der zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist, und
- sich von dem Federsitz jeweils zumindest ein Federelement (71 ,72) zu jedem der Greifarme (2) erstreckt.
Greifer (1) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Federsitz ein Steg und/oder eine Platte (6) ist, der/die symmetrisch zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist/sind, wobei sich die Federelemente (71 ,72) an dem Steg und/oder der Platte (6) abstützen.
Greifer (1 ) nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Greifarme (2) einen Greifabschnitt (1 1) und einen Lagerabschnitt (1 1 ') haben, zwischen denen eine Schwenkachse (S) vorliegt, die bevorzugt nahe einem Ende des Lagerabschnitts (11 ') liegt, und
- der Federsitz bevorzugt an dem Ende des Lagerabschnitts (11 ') zwischen den Greifarmen (2) angeordnet ist, und
- die Federelemente Druckfederelemente sind und bevorzugt zumindest eine Schraubenfeder (71 ,72) umfassen, besonders bevorzugt eine Reihen- oder Parallelschaltung von Schraubenfedern. Greifer (1) nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Greifarme (2) jeweils mit einer Lagerbuchse (26) drehbar auf den Schwenkachsen (S) gelagert sind, wobei sich die Schwenkachsen (S) jeweils durch die Lagerbuchsen (26) erstrecken, und
- wobei die Lagerbuchsen (26) jeweils in die Greifarme (2) eingeschweißt oder lösbar eingesetzt sind.
Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer (1) ein Steuerelement (32) aufweist, das drehfest mit der Nockenwelle (3) verbunden ist und das zur Drehmomenteinleitung in die Nockenwelle (3) mittels einer Auslösevorrichtung einer vorgegebenen Gefäßhandhabungsvorrichtung ausgebildet ist,
wobei bevorzugt
das Steuerelement (32) ein Steuerkreuz aus zwei gestapelten länglichen Kontaktkörpern (321 ,322) ist, die jeweils drehfest mit der Nockenwelle (3) verbunden sind, wobei besonders bevorzugt die Kontaktkörper (321 ,322) zentrisch auf der Nockenwelle (3) befestigt sind.
Greifer (1) nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
- das Steuerelement (32) lösbar mit der Nockenwelle (3) verbunden ist und/oder
- die Kontaktkörper (321 ,322) quaderförmig sind und/oder zumindest eine Stirnfläche (321', 322') mit konvexer Krümmung haben.
Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer (1) zumindest eine weitere Greifzange aufweist, die planparallel beabstandet von der ersten Greifzange in dem Greiferträger (1') gelagert ist und nicht mit der ersten Greifzange gekoppelt ist, wobei sich jeder Greifarm (2) der weiteren Greifzange mit zumindest einem ihm zugeordneten Federelement (71 ,72) an dem Federsitz des Greiferträgers (1 ') abstützt.
8. Greifer (1) nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zwei Greifzangen bezüglich der Quermittelebene des Greiferträgers (1') asymmetrisch angeordnet sind.
9. Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greiferträger (1 ') zwei planparallel beabstandete Grundplatten (111 ,112) aufweist, in denen die Nockenwelle (3) drehbar gelagert ist und in denen je- weils die Schwenkachsen (S) der Greifarme (2) gelagert sind. 0. Greifer (1) nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Grundplatten (111 ,112) jeweils einen Schlitz (111', 112') haben, der sym- metrisch zwischen den Greifarmen (2) vorliegt, wobei in dem Schlitz
(1 11',112') der Steg oder die Platte (6), aufgenommen ist.
11. Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
sich ein dem Steuerelement (32) abgewandtes Ende (33) der Nockenwelle (3) über den Greiferträger (1') hinaus erstreckt, wobei das abgewandte Ende (33) der Nockenwelle (3) identisch mit dem Steuerelement-Ende (34) ausgebildet ist, und wobei das abgewandte Ende (33) bevorzugt mit einer Abdeckkappe (5) abgedeckt ist.
12. Greifer (1 ) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest einer der Greifarme (2) zumindest zweiteilig ist, wobei ein erster Teil (21) den Greifabschnitt (11) aufweist und ein zweiter Teil (24) den Lager- abschnitt (11') aufweist, und wobei die Teile (21 ,24) des zumindest einen
Greifarms (2) über ein Überlastgelenk (25) verbunden sind, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Moments zumindest einen Bewegungsfreiheitsgrad freigibt. Greifer (1 ) nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Überlastgelenk (25) einen Federstreifen (251) aufweist, der sich in einer Ruhestellung der Greifarme (2) parallel zu den beiden Teilen (21 ,24) der Greifarme (2) erstreckt und jeweils mit den beiden Teile (21 ,24) der Greifarme (2) verbunden ist, bevorzugt lösbar verbunden, wobei der Federstreifen (251) besonders bevorzugt in jeweils eine Längsnut (223,241) der beiden Teile (21 ,24) der Greifarme (2) eingesteckt ist. 14. Greifer (1) nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
- der Federstreifen (251) eine gebogene Querschnittsform aufweist und/oder aus einem Federstahl besteht
- wobei bevorzugt an einem Grund der Längsnut (223,241) zumindest eine Erhebung (224) vorliegt, die dazu ausgebildet ist, den Federstreifen (251) in seiner gebogenen Querschnittsform zu halten.
15. Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Teil (21) zumindest eines der Greifarme (2)
- einen Anbindungsstummel (211) aufweist, mit dem dieser in dem Überlastgelenk (25) gelagert ist, und
- einen Endabschnitt (212), der den Greifabschnitt (11) aufweist, hat, wobei der Endabschnitt (212) auf oder in den Anbindungsstummel (211) gesteckt ist, - wobei bevorzugt in dem Anbindungsstummel (211) und dem Endabschnitt jeweils eine fluchtende Bohrung vorliegt, durch die ein Sicherungsstift (27) gesteckt ist.
16. Greifer nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Greifarme (2) jeweils einen Nockenfolger (4) aufweisen, an dem der Nocken (31) der Nockenwelle (3) anliegt, wobei der Nockenfolger (4) bevorzugt eine drehbar gelagerte Rolle (4) oder eine Fläche mit einer gleitmindernden und/oder verschleißfesten Beschichtung ist und/oder aus einem trocken- gleitfähigen Werkstoff besteht.
17. Transportstern (10) mit einer ortsfesten Maschinenbasis (102),
der zumindest einen rotierbaren Tragring (101) aufweist, an dessen Umfang (U) in gleichmäßigen Winkelabständen eine Vielzahl Greifer (1) angeordnet sind, wobei die Steuerelemente (32) der Greifer (1) jeweils in die gleiche Richtung weisen,
und der zumindest eine zu der Maschinenbasis (102) ortsfeste Auslösevorrichtung aufweist, die beim vorbei Bewegen der Greifer (1) die Steuerelemente (32) der Greifer (1) betätigt,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer ein Greifer (1) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16 ist.
18. Transportstern (10) nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Auslösevorrichtung eine Auslösevorrichtung mit kontinuierlicher Auslösecharakteristik, bevorzugt eine Steuerkontur, oder eine Auslösevorrichtung mit diskreter Auslösecharakteristik, bevorzugt zumindest ein Auslösenocken, eine Rolle und/oder ein Umwerfer ist, der dazu ausgebildet ist, das Steuerelement (32) des Greifers (1) zu betätigen.
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