WO2015087803A1

WO2015087803A1 - 車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システム

Info

Publication number: WO2015087803A1
Application number: PCT/JP2014/082266
Authority: WO
Inventors: 知子大川
Original assignee: 株式会社東芝
Priority date: 2013-12-09
Filing date: 2014-12-05
Publication date: 2015-06-18
Also published as: JP2015114712A; JP6026396B2

Abstract

　実施形態の車線制御装置は、第１の車両検知器と、第２の車両検知器と、第１の路側無線装置とに接続される。第１の車両検知器は、走行する車両の有無を検知する。第２の車両検知器は、前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する。第１の路側無線装置は、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する。また、実施形態の車線制御装置は、異常検出部と、制御部とを持つ。異常検出部は、前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出する。制御部は、前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する。

Description

車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システム

　本発明の実施形態は、車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムに関する。

　複数種類の制御パターンの中から料金所の状況に適合する制御パターンを選択し、この制御パターンに応じて料金所機器を制御する、車線制御に関する技術が知られている。

特開２０００－２１５３８９号公報

　有料道路料金収受システムにおいては、料金所における全ての車両検知器が異常状態となった場合でも、車線制御が停止しないという信頼性が求められている。これを解決または改善するために、車両検知器を冗長的に設けることによって全体としての故障率を下げるという方法も取り得るが、大幅なコストアップとなる。
　本発明が解決しようとする課題は、一部または全ての車両検知器の故障に対する車線制御の可用性を向上させる、車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムを提供する。

第１実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図。第１実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な上面図。第１実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図。第１実施形態の車線制御システムの処理手順を示すフローチャート。第２実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図。第２実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図。第２実施形態の車線制御システムの処理手順を示すフローチャート。第２実施形態における異常車判定処理の処理手順を示すフローチャート。第２実施形態における第１アンテナ電波照射終了判定処理の処理手順を示すフローチャート。

　以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　［第１の実施形態］
　図１Ａおよび図１Ｂは、第１実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な図である。図１Ａは側面図であり、図１Ｂは上面図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、車両１を最初に検知すべき初段の車両検知器Ｓ１（第１の車両検知器）は、車道の路側に設置される。また、車両検知器Ｓ１よりも車両の進行方向の後段に配置された車両検知器Ｓ２（第２の車両検知器）は、車両検知器Ｓ１に対して進行方向（矢印Ｘ）側において、当該車道の路側に設置される。図１Ｂに示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２は、それぞれ、車道を挟む両側に筐体が設けられている。つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２それぞれは、一対の筐体で構成される。一対の筐体には、図示しない光センサが設けられている。車道を走行する車両１が、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間で送受される光線を遮断すると、車両検知器Ｓ１は、車両１を検知する。同様に、車両１が、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間で送受される光線を遮断すると、車両検知器Ｓ２は、車両１を検知する。

　また、図１Ａに示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の上方には、路側無線装置２１が図示しない支持フレームに固定されて設置される。路側無線装置２１は、例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を実現する無線信号を送信および受信するアンテナを備えている。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、そのアンテナは、例えば、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２における４台の筐体によって囲まれる車道の領域とほぼ同等の領域に、無線信号である電波Ｗを照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、電波照射領域２２である。

　このように、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１とを含む１アンテナ方式のシステムが設置される。これによって、ＤＳＲＣ車載装置１０（車載装置）を搭載した車両１が車両検知器Ｓ１によって検知された位置から車両検知器Ｓ２によって検知される位置まで移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、電波照射領域２２内にほぼ存在することとなる。

　図２は、第１実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。同図において、図１Ａおよび図1Ｂに示した構成と同一の構成については、同一の符号を付している。
図２に示すように、車線制御システム１００は、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１と、インターフェース装置３０と、車線制御装置４０とを備える。

　インターフェース装置３０は、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および路側無線装置２１それぞれと、車線制御装置４０との間の信号のやり取りを中継する。インターフェース装置３０と、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および路側無線装置２１それぞれとは、例えば、有線または無線による専用線を介して接続される。また、インターフェース装置３０と、車線制御装置４０とは、例えば、有線または無線によるローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ；ＬＡＮ）を介して接続される。

　車両検知器Ｓ１は、何も検知していない状態において移動物体（本実施形態では車両とする。）を検知すると、車両が進入したことを示す第１の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されると、車両検知器Ｓ１は、車両１の進入を検知し、第１の車両進入検知信号をインターフェース装置３０に送信する。

　また、車両検知器Ｓ１は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第１の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化する。この変化に応じて、車両検知器Ｓ１は、車両１の退出を検知し、第１の車両退出検知信号をインターフェース装置３０に送信する。

　また、車両検知器Ｓ１は、車両検知器Ｓ１の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ１自身が異常状態であることを示す第１の異常状態信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。異常状態とは、例えば、車両検知器１の光センサに関する部分の故障、破損、異物（例えば、ごみ等）の光センサ部分への付着等である。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ１は、車両検知器Ｓ１における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第１の異常状態信号をインターフェース装置３０に送信する。この所定時間は可変である。

　車両検知器Ｓ２は、何も検知していない状態において移動物体（本実施形態では車両とする。）を検知すると、車両が進入したことを示す第２の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されると、車両検知器Ｓ２は、車両１の進入を検知し、第２の車両進入検知信号をインターフェース装置３０に送信する。

　また、車両検知器Ｓ２は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第２の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化する。この変化に応じて、車両検知器Ｓ２は、車両１の退出を検知し、第２の車両退出検知信号をインターフェース装置３０に送信する。

　また、車両検知器Ｓ２は、車両検知器Ｓ２の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ２自身が異常状態であることを示す第２の異常状態信号を、インターフェース装置３０を介して車線制御装置４０に供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ２は、車両検知器Ｓ２における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第２の異常状態信号をインターフェース装置３０に送信する。

　路側無線装置２１は、車線制御装置４０による制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２１は、車線制御装置４０が供給する通信開始要求信号を取り込むと、電波照射領域２２内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す通信完了通知信号を車線制御装置４０に供給する。また、路側無線装置２１は、車線制御装置４０が供給する通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了し、電波照射を終了する。

　車線制御装置４０は、路側無線装置２１を制御することによって、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始または終了を制御する。図２に示すように、車線制御装置４０は、異常検出部４１と、制御部４２とを備える。

　異常検出部４１は、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の少なくとも１つの車両検知器が異常状態となった場合に、その異常状態を検出する。具体的に、車両検知器Ｓ１が異常状態となった場合、異常検出部４１は、車両検知器Ｓ１が供給する第１の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ２が異常状態となった場合、異常検出部４１は、車両検知器Ｓ２が供給する第２の異常状態信号を取り込む。

　車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２が正常に機能している場合、つまり、異常検出部４１が第１の異常状態信号および第２の異常状態信号を受信していない場合、制御部４２は、ダブルセンサ方式（以下、Ａ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　具体的に、ダブルセンサ方式（Ａ方式）として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信（路車間通信）を開始させるための通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を終了させるための通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、この第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。この所定時間は、可変である。また、制御部４２は、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。

　また、異常検出部４１が、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号を受信し、車両検知器Ｓ１からは第１の異常状態信号を受信していない場合、つまり、車両検知器Ｓ２のみ異常状態であることを検出した場合、制御部４２は、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（以下、Ｂ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　具体的に、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２１からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、この第１の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２は、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。また、第２の方法として、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２は、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。
　また、制御部４２は、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。

　また、異常検出部４１が、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１が異常状態であることを検出した場合、車両検知器Ｓ２の状態に関わらず、制御部４２は、常時電波照射方式（以下、Ｃ方式とも呼ぶ。）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。
　具体的に、常時電波照射方式（Ｃ方式）として、例えば、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣにおけるキャリアを含む電波を常に照射する。

　次に、第１実施形態の車線制御システム１００の動作について説明する。
　図３は、車線制御システム１００の処理手順を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ１において、制御部４２は、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ２の処理に移行させる。また、制御部４２は、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ１：ＮＯ）は、ステップＳＴ３の処理に移行させる。
　ステップＳＴ２において、制御部４２は、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２は、ステップＳＴ６の処理に移行させる。

　ステップＳＴ３において、制御部４２は、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定する。制御部４２は、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）はステップＳＴ６の処理に移行させる。また、制御部４２は、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ３：ＮＯ）はステップＳＴ４の処理に移行させる。
　ステップＳＴ４において、制御部４２は、第１の車両進入検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２は、第１の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ４：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ５の処理に移行させる。また、制御部４２は、第１の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ４：ＮＯ）は、ステップＳＴ６の処理に移行させる。

　ステップＳＴ５において、制御部４２は、通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２は、ステップＳＴ６の処理に移行させる。
　ステップＳＴ６において、制御部４２は、異常検出部４１が第２の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）はステップＳＴ７の処理に移行させる。また、制御部４２は、異常検出部４１が第２の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ６：ＮＯ）はステップＳＴ８の処理に移行させる。

　ステップＳＴ７において、制御部４２は、第１の車両退出検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２は、第１の車両退出検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ９の処理に移行させる。また、制御部４２は、第１の車両退出検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ７：ＮＯ）は、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。
　ステップＳＴ８において、制御部４２は、第２の車両進入検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２は、第２の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ８：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ９の処理に移行させる。また、制御部４２は、第２の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ８：ＮＯ）は、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。

　ステップＳＴ９において、制御部４２は、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定する。制御部４２は、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）はステップＳＴ１０の処理に移行させる。また、制御部４２は、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ９：ＮＯ）はステップＳＴ１４の処理に移行させる。
　ステップＳＴ１０において、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ１０：ＹＥＳ）はステップＳＴ１５の処理に移行させる。また、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ１０：ＮＯ）はステップＳＴ１１の処理に移行させる。

　ステップＳＴ１１において、制御部４２は、タイマを起動させて計時を開始させる。次に、タイマが所定時間（例えば、５分）経過した場合（ステップＳＴ１２：ＹＥＳ）、制御部４２はステップＳＴ１３の処理に移行させる。
　ステップＳＴ１３において、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）はステップＳＴ１５の処理に移行させる。また、制御部４２は、路側無線装置２１から通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）はステップＳＴ１４の処理に移行させる。

　ステップＳＴ１４において、制御部４２は、車両がＤＳＲＣ車載装置を搭載していない車両であると判定し、ステップＳＴ１５の処理に移行させる。
　ステップＳＴ１５において、制御部４２は、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信している場合（ステップＳＴ１５：ＹＥＳ）はステップＳＴ３の処理に戻す。また、制御部４２は、異常検出部４１が第１の異常状態信号を受信していない場合（ステップＳＴ１５：ＮＯ）はステップＳＴ１６の処理に移行させる。
　ステップＳＴ１６において、制御部４２は、通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、通信終了要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を終了する。その後、制御部４２は、ステップＳＴ３の処理に戻す。

　このように、車両検知器Ｓ１の異常状態が検出されている場合、ステップＳＴ１６の処理へ移行しない。このため、制御部４２は、路側無線装置２１に対して常時電波を照射させる。しかし、車両検知器Ｓ１が異常状態から正常状態に回復した場合、ステップＳＴ１６の処理へ移行する。このため、制御部４２は、路側無線装置２１に対して電波の照射を終了させる。

　以上説明した、車両検知器異常時の通信のトリガの方式を下記の表１にまとめる。

　表１によれば、第１実施形態である車線制御装置４０は、異常検出部４１が車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の少なくとも１つの異常状態を検出した場合に、異常検出部４１の検出結果に応じて路側無線装置２１の電波照射方式を変更することで、路側無線装置２１による通信の開始および終了を制御する。

　したがって、第１実施形態の車線制御装置４０によれば、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の少なくとも１つが異常状態となった場合においても、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始および終了の制御を正常に行わせることができる。つまり、第１実施形態によれば、コストを抑えて安定性が高い車線制御システムを構築することができる。

　［第２の実施形態］
　第１実施形態は、１アンテナ方式のシステムの例であったが、第２実施形態は、２アンテナ方式のシステムの例である。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。

　図４は、第２実施形態の車線制御システムにおける、車両検知器および路側無線装置の概略の模式的な側面図である。同図に示すように、車両検知器Ｓ４（第３の車両検知器）は、車両検知器Ｓ２に対して進行方向（矢印Ｘ）側において、当該車道の路側に設置される。同図には示していないが、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２と同様の構成である。すなわち、車両検知器Ｓ４は、車道を挟む両側に筐体が設けられて構成される。一対の筐体には、図示しない光センサが設けられている。車道を走行する車両１が車両検知器Ｓ４における一対の筐体間で送受される光線を遮断すると、車両検知器Ｓ４は、車両１を検知する。なお、車両検知器Ｓ２と車両検知器Ｓ４との間の距離は、例えば、およそ１０メートルである。

　また、図４に示すように、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２の上方側には、路側無線装置２１（第１の路側無線装置）が図示しない支持フレームに固定されて設置される。
路側無線装置２１は、例えば、ＤＳＲＣを実現する無線信号を送信および受信するアンテナ（第１のアンテナ）を備えている。このアンテナは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２における４台の筐体によって囲まれる車道の領域とほぼ同等の領域に、無線信号である電波Ｗ１を照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、第１の電波照射領域２２である。

　また、図４に示すように、車両検知器Ｓ４の上方には、路側無線装置２２（第２の路側無線装置）が図示しない支持フレームに固定されて設置される。路側無線装置２２は、例えば、ＤＳＲＣを実現する無線信号を送信および受信するアンテナ（第２のアンテナ）を備えている。このアンテナは、車両検知器Ｓ４における２台の筐体を含み、且つ車両検知器Ｓ４に対して進行方向（矢印Ｘ）側の車道の領域に、無線信号である電波Ｗ２を照射する指向性を有している。つまり、当該領域は、第２の電波照射領域２３である。

　このように、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、路側無線装置２１と、車両検知器Ｓ４と、路側無線装置２２とを含む２アンテナ方式のシステムが設置される。これによって、ＤＳＲＣ車載装置１０（車載装置）を搭載した車両１が車両検知器Ｓ１によって検知された位置から車両検知器Ｓ２によって検知される位置まで移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、第１の電波照射領域２２内にほぼ存在することとなる。また、車両１が車両検知器Ｓ４によって検知された位置から所定の距離（例えば、３メートル）を移動する間において、ＤＳＲＣ車載装置１０は、第２の電波照射領域２３内にほぼ存在することとなる。

　図５は、第２実施形態の車線制御システムの、概略の機能構成を示すブロック図である。同図において、図４に示した構成と同一の構成については、同一の符号を付している。
図５に示すように、車線制御システム１００ａは、車両検知器Ｓ１と、車両検知器Ｓ２と、車両検知器Ｓ４と、路側無線装置２１と、路側無線装置２２と、インターフェース装置３０ａと、車線制御装置４０ａとを備える。

　インターフェース装置３０ａは、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、路側無線装置２１、および路側無線装置２２それぞれと、車線制御装置４０ａとの間の信号のやり取りを中継する。また、インターフェース装置３０ａは、路側無線装置２１と路側無線装置２２とを中継する。インターフェース装置３０ａと、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、路側無線装置２１、および路側無線装置２２それぞれとは、例えば、有線または無線による専用線を介して接続される。また、インターフェース装置３０ａと、車線制御装置４０ａとは、例えば、有線または無線によるＬＡＮを介して接続される。

　車両検知器Ｓ４は、何も検知していない状態において移動物体（車両）を検知すると、車両が進入したことを示す第３の車両進入検知信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間で送受される光線が車両１により遮断されると、車両検知器Ｓ４は、車両１の進入を検知し、第３の車両進入検知信号をインターフェース装置３０ａに送信する。

　また、車両検知器Ｓ４は、移動物体（車両）を検知している状態において何も検知しなくなると、車両が退出したことを示す第３の車両退出検知信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間の光線が車両１により遮断されていた状態から開放された状態（光線の送受が再開した状態）に変化する。この変化に応じて、車両検知器Ｓ４は、車両１の退出を検知し、第３の車両退出検知信号をインターフェース装置３０ａに送信する。

　また、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ４の光センサに関係する機能が異常状態となったことを検出した場合、車両検知器Ｓ４自身が異常状態であることを示す第３の異常状態信号を、インターフェース装置３０ａを介して車線制御装置４０ａに供給する。具体的に、例えば、車両検知器Ｓ４は、車両検知器Ｓ４における一対の筐体間での光線の送受が所定時間以上（例えば、５分以上）できなくなった場合、第３の異常状態信号をインターフェース装置３０ａに送信する。

　路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａによる制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａが供給する第１の通信開始要求信号を取り込むと、第１の電波照射領域２２内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２１は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す第１の通信完了通知信号を車線制御装置４０ａに供給する。また、路側無線装置２１は、車線制御装置４０ａが供給する第１の通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了する。

　路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａによる制御に基づいて、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０との通信を行う。具体的に、路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａが供給する第２の通信開始要求信号を取り込むと、第２の電波照射領域２３内に存在するＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を開始する。また、路側無線装置２２は、ＤＳＲＣ車線装置１０との間の通信が完了した場合、通信の完了を示す第２の通信完了通知信号を車線制御装置４０ａに供給する。また、路側無線装置２２は、車線制御装置４０ａが供給する第２の通信終了要求信号を取り込むと、ＤＳＲＣ車載装置１０との間の通信を終了する。

　車線制御装置４０ａは、路側無線装置２１および路側無線装置２２を制御することによって、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１または路側無線装置２２との間の通信の開始または終了を制御する。図５に示すように、車線制御装置４０は、異常検出部４１ａと、制御部４２ａとを備える。

　異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４の少なくとも１つの車両検知器が異常状態となった場合に、その異常状態を検出する。具体的に、車両検知器Ｓ１が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ１が供給する第１の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ２が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ２が供給する第２の異常状態信号を取り込む。また、車両検知器Ｓ４が異常状態となった場合、異常検出部４１ａは、車両検知器Ｓ４が供給する第３の異常状態信号を取り込む。

　車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４が正常に機能している場合、つまり、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号、第２の異常状態信号、および第３の異常状態信号を受信していない場合、制御部４２ａは、次の制御を実行する。すなわち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２を用いたダブルセンサ方式（Ａ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう路側無線装置２１を制御する。次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう路側無線装置２２を制御する。

　具体的に、ダブルセンサ方式（Ａ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を開始させるための第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、ＤＳＲＣによる通信を終了させるための第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、この第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。また、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。

　具体的に、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４から第３の車両進入検知信号を受信した場合、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２２からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ４から第３の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ３から第３の車両退出検知信号を受信した場合、この第３の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。また、第２の方法として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ３から第３の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２ａは、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１のみから第１の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ２のみから第２の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ２のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　具体的に、このシングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両進入検知信号を受信した場合、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。そして、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信した場合、この第１の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信するまで、または所定時間（例えば、５分）が経過するまでのうちいずれか早い方まで通信を継続するよう、路側無線装置２１を制御する。また、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信したときに路側無線装置２１がＤＳＲＣによる通信を行っていないと判定した場合、当該車両はＤＳＲＣ車載装置を搭載していないと判定する。

　次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ４を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。
　なお、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１から第１の車両退出検知信号を受信する前に、車両検知器Ｓ４から第３の車両進入検知信号を受信した場合は、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。これにより、車両検知器Ｓ１と車両検知器Ｓ４の間の距離よりも長い車長を有する車両についても、適切に検知して通信を行わせることができる。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ４のみから第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２を用いたダブルセンサ方式（Ａ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう路側無線装置２１を制御する。
　次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。

　具体的に、シングルセンサ方式（Ｂ方式）として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信した場合、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。シングルセンサ方式による路側無線装置２２からの電波照射の終了トリガとして、次の二通りの方法がある。第１の方法として、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信したのちに、車両検知器Ｓ２から第２の車両退出検知信号を受信した場合、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。一方、制御部４２ａは、路側無線装置２２から通信完了通知信号を受信していない状態で、車両検知器Ｓ２から第２の車両退出検知信号を受信した場合、この第２の車両退出検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２ａは、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。また、第２の方法として、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２から第２の車両進入検知信号を受信したときにタイマによる計時を開始する。計時の開始後、制御部４２ａは、所定時間（例えば、５分）が経過したときに通信を終了するよう、通信終了要求信号を路側無線装置２２に供給する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ２のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１から第１の異常状態信号、車両検知器Ｓ４から第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１および車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ２を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ２から第２の異常状態信号、車両検知器Ｓ４から第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ２および車両検知器Ｓ４のみが異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、車両検知器Ｓ１を用いたシングルセンサ方式（Ｂ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　次に、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信したのち、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２２との間の通信を行うよう、路側無線装置２２を制御する。

　また、異常検出部４１ａが、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４から、それぞれ、第１の異常状態信号、第２の異常状態信号、および第３の異常状態信号を受信している場合、つまり、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４が異常状態であることを検出した場合、制御部４２ａは、常時電波照射方式（Ｃ方式）によりＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信を行うよう、路側無線装置２１を制御する。

　次に、第２実施形態の車線制御システム１００ａの動作について説明する。
　図６は、車線制御システム１００ａの処理手順を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ３１において、制御部４２ａは、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）はステップＳＴ３２の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ３１：ＮＯ）はステップＳＴ３３の処理に移行させる。
　ステップＳＴ３２において、制御部４２ａは、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２ａは、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。

　ステップＳＴ３３において、制御部４２ａは、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定する。制御部４２ａは、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）はステップＳＴ３６の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ３３：ＮＯ）はステップＳＴ３４の処理に移行させる。
　ステップＳＴ３４において、制御部４２ａは、第１の車両進入検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２ａは、第１の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３４：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ３５の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、第１の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３４：ＮＯ）は、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。

　ステップＳＴ３５において、制御部４２ａは、第１の通信開始要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２ａは、ステップＳＴ３６の処理に移行させる。
　ステップＳＴ３６において、制御部４２ａは、異常検出部４１ａが第２の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ３６：ＹＥＳ）はステップＳＴ３７の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、第２の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ３６：ＮＯ）はステップＳＴ３８の処理に移行させる。

　ステップＳＴ３７において、制御部４２ａは、第１の車両退出検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２ａは、第１の車両退出検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ３９の異常車判別処理に移行させる。また、制御部４２ａは、第１の車両退出検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３７：ＮＯ）は、ステップＳＴ４０の第１アンテナ電波照射終了判定処理に移行させる。
　ステップＳＴ３８において、制御部４２ａは、第２の車両進入検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２ａは、第２の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ３８：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ４１の異常車判別処理に移行させる。また、制御部４２ａは、第２の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ３８：ＮＯ）は、ステップＳＴ４２の第１アンテナ電波照射終了判定処理に移行させる。

　ステップＳＴ３９およびステップＳ４１それぞれの異常車判別処理、ステップＳ４０およびステップＳ４２それぞれの第１アンテナ電波照射終了判定処理の詳細については、後述する。

　ステップＳＴ４０の後、ステップＳＴ４３において、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ４３：ＹＥＳ）は、制御部４２ａはステップＳＴ４５の処理に移行させる。また、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ４３：ＮＯ）は、制御部４２ａはステップＳＴ４７の処理に移行させる。
　ステップＳＴ４２の後、ステップＳＴ４４において、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ４４：ＹＥＳ）は、制御部４２ａはステップＳＴ４８の処理に移行させる。また、異常検出部４１ａが第３の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ４４：ＮＯ）は、制御部４２ａはステップＳＴ４７の処理に移行させる。

　ステップＳＴ４５において、制御部４２ａは、路側無線装置２２が電波の照射を開始しているか否かを判定する。制御部４２ａは、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ４５：ＹＥＳ）はステップＳＴ３３の処理に戻す。また、制御部４２ａは、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ４５：ＮＯ）はステップＳＴ４６の処理に移行させる。
　ステップＳＴ４６において、制御部４２ａは、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。次に、路側無線装置２２は、第２の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２ａは、ステップＳＴ３３の処理に戻す。

　ステップＳＴ４７において、制御部４２ａは、第３の車両進入検知信号を受信したか否かを判定する。制御部４２ａは、第３の車両進入検知信号を受信したと判定した場合（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）は、ステップＳＴ４８の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、第３の車両進入検知信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ４７：ＮＯ）は、ステップＳＴ３３の処理に戻す。
　ステップＳＴ４８において、制御部４２ａは、タイマによる計時を開始し、第２の通信開始要求信号を路側無線装置２２に供給する。次に、路側無線装置２２は、第２の通信開始要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を開始する。その後、制御部４２ａは、ステップＳＴ４９の処理に移行させる。
　ステップＳＴ４９において、タイマにおいて所定時間（例えば、５分）が経過したときに、制御部４２ａは通信を終了する。次に、制御部４２ａは、ステップＳＴ３３の処理に戻す。

　図７は、ステップＳＴ３９およびステップＳＴ４１における異常車判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ６１において、制御部４２ａは、路側無線装置２１が電波の照射を開始しているか否かを判定する。制御部４２ａは、電波の照射を開始していると判定した場合（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）はステップＳＴ６３の処理に移行させる。また、制御部４２ａは、電波の照射を開始していないと判定した場合（ステップＳＴ６１：ＮＯ）はステップＳＴ６２の処理に移行させる。
　ステップＳＴ６２において、制御部４２ａは、車両がＤＳＲＣ車載装置を搭載していない車両であると判定し、本フローチャートの処理を終了させる。

　ステップＳＴ６３において、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ６３：ＹＥＳ）は本フローチャートの処理を終了させる。また、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ６３：ＮＯ）はステップＳＴ６４の処理に移行させる。
　ステップＳＴ６４において、制御部４２ａは、タイマを起動させて計時を開始させる。次に、タイマが所定時間（例えば、５分）経過した場合（ステップＳＴ６５：ＹＥＳ）、ステップＳＴ６６の処理に移行させる。

　ステップＳＴ６６において、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信した場合（ステップＳＴ６６：ＹＥＳ）は本フローチャートの処理を終了させる。また、制御部４２ａは、路側無線装置２１から第１の通信完了通知信号を受信していない場合（ステップＳＴ６６：ＮＯ）はステップＳＴ６２の処理に移行させる。

　図８は、ステップＳＴ４０およびステップＳＴ４２における第１アンテナ電波照射終了判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ８１において、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信した場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）は、制御部４２ａは本フローチャートの処理を終了させる。また、異常検出部４１ａが第１の異常状態信号を受信しない場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）は、制御部４２ａはステップＳＴ８２の処理に移行させる。
　ステップＳＴ８２において、制御部４２ａは、第１の通信終了要求信号を路側無線装置２１に供給する。次に、路側無線装置２１は、第１の通信終了要求信号を取り込んだことに応じて電波の照射を終了する。その後、制御部４２ａは、本フローチャートの処理を終了させる。

　このように、車両検知器Ｓ１の異常状態が検出されている場合、ステップＳＴ８２の処理へ移行しない。このため、制御部４２ａは、路側無線装置２１に対して常時電波を照射させる。しかし、車両検知器Ｓ１が異常状態から正常状態に回復した場合、ステップＳＴ８２の処理へ移行する。このため、制御部４２ａは、路側無線装置２１に対して電波の照射を終了させる。

　以上説明した、車両検知器異常時の通信のトリガの方式を下記の表２にまとめる。

　表２によれば、第２実施形態である車線制御装置４０ａは、異常検出部４１ａが車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４の少なくとも１つの異常状態を検出した場合に、異常検出部４１の検出結果に応じて路側無線装置２１の電波照射方式を変更することで、路側無線装置２１による通信の開始および終了を制御する。

　したがって、第２実施形態の車線制御装置４０によれば、車両検知器Ｓ１、車両検知器Ｓ２、および車両検知器Ｓ４の少なくとも１つが異常状態となった場合においても、車両１に搭載されたＤＳＲＣ車載装置１０と路側無線装置２１との間の通信の開始および終了の制御を正常に行わせることができる。つまり、第２実施形態によっても、コストを抑えて安定性が高い車線制御システムを構築することができる。

　以上述べた少なくともひとつの実施形態の車線制御装置、車線制御方法、および車線制御システムによれば、異常検出部の検出結果に応じて路側無線装置の電波照射方式を変更することで、路側無線装置による通信の開始および終了を制御する。これにより、一部または全ての車両検知器の故障に対する車線制御の可用性を向上させて、安定して車線制御を行うことができる。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

Claims

　走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第２の車両検知器と、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、に接続可能な車線制御装置において、
　前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出する異常検出部と、
　前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する制御部と、
　を備える車線制御装置。
　前記制御部は、前記電波照射方式として、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了の早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第３の方式と、
　を切り替え制御する、
　請求項１記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２記載の車線制御装置。
　前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
　請求項５記載の車線制御装置。
　前記車線制御装置は、
　前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
　前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、に接続される、
　請求項１記載の車線制御装置。
　前記制御部は、前記電波照射方式として、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第６の方式と、
　を切り替え制御する、
　請求項７記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
　請求項８記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
　請求項８記載の車線制御装置。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
　請求項８記載の車線制御装置。
　走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第２の車両検知器と、電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、に接続された車線制御装置を制御するための車線制御方法であって、
　第１の車両検知器によって、走行する車両の有無を検知し、
　前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置された第２の車両検知器によって、走行する前記車両の有無を検知し、
　異常検出部によって、前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出し、
　第１の路側無線装置によって電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信し、
　制御部によって、前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する、
　車線制御方法。
　前記電波照射方式として、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了の早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第３の方式と、
　を前記制御部によって切り替え制御する、
　請求項１２記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
　請求項１３記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
　請求項１３記載の車線制御方法。
　前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記制御部によって、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
　請求項１６記載の車線制御方法。
　前記車線制御装置は、
　前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
　前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、に接続される、
　請求項１２記載の車線制御方法。
　前記電波照射方式として、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第６の方式と、
　を前記制御部によって切り替え制御する、
　請求項１８記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
　請求項１９記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
　請求項１９記載の車線制御方法。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記制御部によって、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
　請求項１９記載の車線制御方法。
　走行する車両の有無を検知する第１の車両検知器と、
　前記第１の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第２の車両検知器と、
　電波を照射することにより、前記車両に搭載された車載装置と通信する第１の路側無線装置と、
　前記第１の車両検知器、前記第２の車両検知器、および前記第１の路側無線装置と接続された車線制御装置と、を備え、
　前記車線制御装置は、
　前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態を検出する異常検出部と、
　前記異常検出部の検出結果に応じて前記第１の路側無線装置の電波照射方式を変更することで、前記第１の路側無線装置による通信の開始および終了を制御する制御部と、
　を備える車線制御システム。
　前記制御部は、前記電波照射方式として、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入を検知した際に、所定時間が経過後、または路車間通信の完了の早い時点で前記通信を終了させる第１の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第１の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第２の方式と、
　前記第１の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第３の方式と、
　を切り替え制御する、
　請求項２３記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態および前記第２の車両検知器の異常状態のいずれも検出していない場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第１の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２４記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第２の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第２の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２４記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第１の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して前記第３の方式に従って電波を照射させる、
　請求項２４記載の車線制御システム。
　前記第１の車両検知器が異常状態から正常状態に回復した場合、前記制御部は、前記第１の路側無線装置に対して電波の照射を終了させる、
　請求項２７記載の車線制御システム。
　前記車線制御システムは、
　前記第２の車両検知器よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、走行する前記車両の有無を検知する第３の車両検知器と、
　前記第１の路側無線装置よりも前記車両の進行方向の後段に配置され、前記車両に搭載された車載装置と通信する第２の路側無線装置と、を更に備える、
　請求項２３記載の車線制御システム。
　前記制御部は、前記電波照射方式として、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第３の車両検知器が前記車両の進入を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第４の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して前記車載装置との通信を開始させた後、前記第２の車両検知器が前記車両の進入または退出を検知してから所定時間が経過したことに応じて前記通信を終了させる第５の方式と、
　前記第２の路側無線装置に対して常に電波を照射させる第６の方式と、
　を切り替え制御する、
　請求項２９記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第３の車両検知器の異常状態を検出していない場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第４の方式に従って電波を照射させる、
　請求項３０記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態を検出しておらず、かつ、前記第３の車両検知器の異常状態を検出している場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第５の方式に従って電波を照射させる、
　請求項３０記載の車線制御システム。
　前記異常検出部が前記第２の車両検知器の異常状態および前記第３の車両検知器の異常状態のいずれも検出している場合、前記制御部は、前記第２の路側無線装置に対して前記第６の方式に従って電波を照射させる、
　請求項３０記載の車線制御システム。