WO2015076130A1

WO2015076130A1 - 作業機械の駆動装置

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Publication number: WO2015076130A1
Application number: PCT/JP2014/079646
Authority: WO
Inventors: 宏政高橋
Original assignee: 日立建機株式会社
Priority date: 2013-11-21
Filing date: 2014-11-07
Publication date: 2015-05-28
Also published as: US20160208459A1; JP5973979B2; US9903094B2; EP3073125A1; CN105531485B; EP3073125B1; CN105531485A; EP3073125A4; JP2015102107A

Abstract

　切換弁の不要な切換制御を減少できる作業機械の駆動装置の提供。　本発明は、いずれか１つの油圧アクチュエータ７ａ～７ｃ，１０ｃに少なくとも２つ以上の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆが電磁切換弁１２を介して閉回路接続可能に構成され、コントローラ１６は、操作レバー１７ａ，１７ｂの操作と、複数の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆと複数の油圧アクチュエータ７ａ～７ｃ，１０ｃとの優先接続関係を定めた優先順位マップ３２とに基づき、油圧アクチュエータ７ａ～７ｃ，１０ｃに対する複数の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てを演算する優先順位演算回路３１を備え、優先順位演算回路３１は、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当て数が増加する場合、割り当てられていない閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆを選択して割り当てる構成にしてある。

Description

作業機械の駆動装置

　本発明は、例えば油圧ショベル等の作業機械に用いられる駆動装置に関し、特に、油圧ポンプにて油圧アクチュエータを駆動させる駆動装置に関する。

　近年、環境問題等から省エネルギ化が求められているものの、油圧ショベルやホイールローダ等の作業機械において、省エネルギ化を行うためには、作業機械を駆動させるための油圧システム全体の省エネルギ化が重要である。そして、省エネルギ化の観点から、油圧アクチュエータに対し油圧ポンプを閉回路状に接続し、油圧ポンプにて油圧アクチュエータを直接制御する油圧閉回路システムが開発されている。

　油圧閉回路システムは、油圧ポンプから吐出される作動油の供給方向および流量を制御する制御弁が不要であるため、制御弁による圧力損失がなく、必要な流量の作動油を油圧ポンプから吐出させればよく、流量損失が少ない。また、駆動させる油圧アクチュエータの位置エネルギや、減速時の運動エネルギを回生することもでき、省エネルギ化が実現できる。

　その一方で、油圧閉回路システムにおいては、各油圧アクチュエータの駆動に必要な作動油量を、１つの油圧ポンプから吐出される作動油量でまかなうため、各油圧アクチュエータ毎に、吐出流量が大きな大型の油圧ポンプが必要となる。そこで、複数の油圧ポンプから吐出される作動油を合流させ、これら複数の油圧ポンプを大型化することなく、油圧アクチュエータの駆動速度を確保する従来技術が、特許文献１に開示されている。この特許文献１には、複数の油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップに基づいて、各油圧アクチュエータに対する油圧ポンプの割り当てを行い、この割り当てに応じて切換弁を切換制御している。

特公昭６２－２５８８２号公報

　上述した特許文献１に開示された従来技術は、常に優先順位マップに基づいて各油圧アクチュエータに対する油圧ポンプの割り当てと、この割り当てに応じて切換弁の切換制御とを行うため、以下の課題が生じる可能性がある。

　例えば、ある油圧アクチュエータの駆動中、他の油圧アクチュエータを駆動させる場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が増加する場合に、優先順位マップに基づき、ある油圧アクチュエータに接続されている油圧ポンプを、その優先順位から起動させる油圧アクチュエータに接続し、さらにある油圧アクチュエータへは別の油圧ポンプを接続し直すことが起こり得る。また、複数の油圧アクチュエータの駆動中、ある油圧アクチュエータへの流量を減らして減速する場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が減少する場合には、流量を減らす油圧アクチュエータへの油圧ポンプが複数割り当てられた状態から、これら複数割り当てられた油圧ポンプのうち、ある油圧ポンプが接続されない状態となる。したがって、このある油圧ポンプが未使用の状態となる。しかし、その未使用の油圧ポンプが、他の油圧アクチュエータに対し、接続されている油圧ポンプよりも優先順位が高い場合には、優先順位マップに基づき、他の油圧アクチュエータに接続されていた油圧ポンプから割り当てを外し、その未使用の油圧ポンプを接続し直すことが起こり得る。この結果、油圧ポンプの接続を変更する際に切換弁が必要以上の切換回数（以降、切換数と呼ぶことがある。）で制御が行われる可能性がある。これにより、切換え時の圧力変動により発生するショックによる車体振動の増加や操作性の悪化、さらには切換弁を含む構成機器の劣化による寿命低減におよび得る。

　本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、切換弁の不要な切換制御を減少させることができる作業機械の駆動装置を提供することにある。

　この目的を達成するために、本発明は、複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータを駆動させるための可変容量型の複数の油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に接続された複数の切換弁と、前記油圧アクチュエータを操作するための操作部と、前記油圧ポンプおよび前記切換弁を制御するコントローラとを具備し、いずれか１つの前記油圧アクチュエータに少なくとも２つ以上の前記油圧ポンプが前記切換弁を介して閉回路接続可能に構成された作業機械の駆動装置であって、前記コントローラは、前記操作部の操作と、前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップとに基づき、前記油圧アクチュエータに対する前記複数の油圧ポンプの割り当てを演算する優先順位演算回路を備え、前記優先順位演算回路は、前記油圧ポンプの割り当て数が増加する場合、割り当てられていない前記油圧ポンプを選択して割り当てることを特徴としている。

　このように構成した本発明は、コントローラの優先順位演算回路により、操作部の操作と、複数の油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップとに基づき、油圧アクチュエータに対する複数の油圧ポンプの割り当てを演算する際において、複数の油圧ポンプの割り当て数が増加する場合に、増加直前において割り当てられていない油圧ポンプを割り当てる。この結果、例えば、ある油圧アクチュエータの駆動中に、他の油圧アクチュエータを駆動させる場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が増加する場合においても、ある油圧アクチュエータに接続されている油圧ポンプを接続変更することなく、未使用の油圧ポンプを、起動すべき油圧アクチュエータに接続できるため、切換弁の不要な切換制御を減少させることができる。その結果、切換え時の圧力変動により発生するショックの頻度を低減させることができ、車体振動の低減や操作性の向上、さらには切換弁を含む構成機器の寿命向上を図ることができる。

　また本発明は、複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータを駆動させる可変容量型の複数の油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプとの間に接続された複数の切換弁と、前記油圧アクチュエータを操作するための操作部と、前記油圧ポンプおよび前記切換弁を制御するコントローラとを具備し、いずれか１つの前記油圧アクチュエータに少なくとも２つ以上の前記油圧ポンプが前記切換弁を介して閉回路接続可能に構成された作業機械の駆動装置であって、前記コントローラは、前記操作部の操作と、前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップとに基づき、前記油圧アクチュエータに対する前記複数の油圧ポンプの割り当てを演算する優先順位演算回路を備え、前記優先順位演算回路は、所定の油圧アクチュエータに対する前記複数の油圧ポンプの割り当て数が減少する場合、前記所定の油圧アクチュエータ以外の前記油圧アクチュエータに割り当てられた前記油圧ポンプの割り当てを維持することを特徴としている。

　このように構成した本発明は、コントローラの優先順位演算回路により、操作部の操作と、複数の油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップとに基づき、油圧アクチュエータに対する油圧ポンプの割り当てポンプ数を演算する際において、所定の油圧アクチュエータに対する油圧ポンプの割り当て数が減少する場合に、この所定の油圧アクチュエータ以外の油圧アクチュエータに割り当てられた油圧ポンプの割り当てを維持する。これにより、複数の油圧アクチュエータの駆動中、ある油圧アクチュエータへの流量を減らし減速させる場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が減少する場合においても、流量を減らす油圧アクチュエータへの油圧ポンプから割り当てを外し、他の油圧アクチュエータへの油圧ポンプの割り当てを維持するため、切換弁の不要な切換制御を減少させることができる。その結果、切換え時の圧力変動により発生するショックの頻度を低減させることができ、車体振動の低減や操作性の向上、さらには切換弁を含む構成機器の寿命向上を図ることができる。

　本発明は、優先順位演算回路により、操作部の操作と、複数の油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップとに基づき、油圧アクチュエータに対する複数の油圧ポンプの割り当てを演算する際において、複数の油圧ポンプの割り当て数が増加する場合に、増加直前において割り当てられていない油圧ポンプを割り当てる構成にしてある。また本発明は、所定の油圧アクチュエータに対する油圧ポンプの割り当て数が減少する場合に、この所定の油圧アクチュエータ以外の油圧アクチュエータに対して割り当てられた油圧ポンプの割り当てを維持する構成にしてある。これら構成により本発明は、切換弁の不要な切換制御を減少させることができる。そして、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。

本発明に係る作業機械の駆動装置の一実施形態を含む油圧ショベルを示す側面図である。図１に示す油圧ショベルに備えられる駆動装置の要部を示す回路構成図である。図２に示す駆動装置中のコントローラを示す構成図である。図３に示すコントローラの要求ポンプ数演算回路での演算を示すグラフで、（ａ）はブームシリンダ、（ｂ）はアームシリンダ、（ｃ）はバケットシリンダ、（ｄ）は旋回モータである。図３に示すコントローラの優先順位マップを示す表である。図３に示すコントローラの要求ポンプ数増加時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１前の切換弁の状態、（ｅ）は時刻ｔ１、および時刻ｔ１後の切換弁の状態である。図３に示すコントローラの要求ポンプ数減少時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２前の切換弁の状態、（ｅ）は時刻ｔ２、および時刻ｔ２後の切換弁の状態である。図３に示すコントローラの油圧ポンプの割り当て制御を示すフローチャートである。従来の油圧ショベルにおける要求ポンプ数増加時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１前の切換弁の状態、（ｅ）は時刻ｔ１、および時刻ｔ１後の切換弁の状態である。従来の油圧ショベルにおける要求ポンプ数減少時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２前の切換弁の状態、（ｅ）は時刻ｔ２、および時刻ｔ２後の切換弁の状態である。

　以下、本発明に係る作業機械の駆動装置の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る作業機械の駆動装置の一実施形態を含む油圧ショベル１を示す側面図である。

　本発明の一実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベル１は、走行体１０１を備え、走行体１０１の上に旋回体１０２が設けられている。走行体１０１と旋回体１０２とから本体が構成されている。走行体１０１は、本体の左右側に備えられた履帯と、油圧アクチュエータであり左右の履帯に走行動力を与える走行モータ１０ａ，１０ｂとが設けられている。旋回体１０２は、走行体１０１との間に介在するベアリング機構（図示せず）と、油圧アクチュエータである旋回モータ１０ｃとより走行体１０１に対し旋回可能とされている。旋回体１０２は、メインフレーム１０５の前部に作業装置１０３、後部にカウンタウェイト１０８、左前部に運転室１０４が搭載されている。カウンタウェイト１０８の前側には、原動機であるエンジン１０６と、エンジン１０６からの駆動出力により駆動する駆動システム１０７とが収容されている。

　作業装置１０３は、ブーム１１１、アーム１１２およびバケット１１３からなる構造物がリンク機構により結合され、各々リンク軸を中心に回転運動を行い、掘削などの作業を行うためのフロント作業機である。作業装置１０３は、ブーム１１１、アーム１１２およびバケット１１３を回転運動させる油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂおよびバケットシリンダ７ｃを備えている。

　図２は、図１に示す油圧ショベル１に備えられる駆動装置の要部を示す回路構成図である。なお、本駆動装置の説明においては、指令から動作までの応答時間は考えないものとする。

　図２に示すように、駆動装置である駆動システム１０７は、可変容量型の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆ（以降、単に油圧ポンプと呼ぶことがある。）と、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃとがコントロールバルブを介さず配管を用いて接続された油圧閉回路システム、および可変容量型の開回路用油圧ポンプ１ａ、１ｂと走行モータ１０ａ、１０ｂとが供給流量および供給方向を制御する油圧制御装置としてのコントロールバルブ１１を介して配管を用いて接続された油圧開回路システムから構成されている。

　なお、本一実施形態では油圧閉回路システムと油圧開回路システムを混在させているが、それにこだわるものではなく、作業機械の用途により、例えば全油圧アクチュエータを油圧閉回路システムで構成するなど、別の形態をとってもよい。

　ここで、上述した本油圧閉回路システムについて説明する。

　本油圧閉回路システムは、エンジン１０６と、歯車機構等で構成された動力伝達装置１５と、エンジン１０６によりトルクおよび回転数からなる駆動出力が動力伝達装置１５を介して供給される、例えば計６台の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆと、これら閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの吐出流量を可変にする吐出流量可変装置である油圧レギュレータ３ａ～３ｆとを備えている。また、油圧閉回路システムは、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃと、これらブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃと少なくとも一つ以上の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆとを油圧閉回路接続可能とするための接続装置である電磁切換弁１２と、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃへの操作信号であるレバー操作量を生成する操作装置１７と、操作装置１７のレバー操作量に応じて油圧レギュレータ３ａ～３ｆおよび電磁切換弁１２を制御する制御装置としてのコントローラ１６とを備えている。

　閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆは、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの駆動方向と吐出流量を与えるため、これら閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆに備えられた２つの接続ポートのそれぞれから作動油（圧油）を吐出可能とした両方向吐出機構とされている。両方向吐出機構は、油圧レギュレータ３ａ～３ｆにて制御される。

　両方向吐出機構により、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの２つの接続ポートの内、一つの接続ポートから作動油が吐出されると、電磁切換弁１２を介して、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの内のいずれかの油圧アクチュエータに備えられた２つの接続ポートの内の一つの接続ポートに接続され、いずれかの油圧アクチュエータに備えられた２つの接続ポートの内のもう一つの接続ポートから戻り作動油が、電磁切換弁１２を介して、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの２つの接続ポートの内、もう一つの接続ポートに戻される。すなわち、作動油が作動油タンク９に戻ることなく、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆと油圧アクチュエータとの間を循環する油圧閉回路が構成される。

　なお、油圧閉回路システムでは、ブーム１１１、アーム１１２が重力方向に下がる場合または旋回体１０２の旋回動作を停止する場合に発生するブーム１１１、アーム１１２の位置エネルギや、旋回体１０２の運動エネルギが、回生エネルギとなって戻り作動油に伝達され、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆのいずれかに伝えられる。この際、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆは、回生エネルギにて回生動作する。回生エネルギは、駆動出力として動力伝達装置１５を介し、他の油圧アクチュエータを駆動している閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの内の他のいずれかに伝えられる。この結果、エンジン１０６に対し、回生エネルギ分の省エネルギ効果が得られる。

　また、図２では省略しているが、油圧閉回路システムは、回路圧力を高めてキャビテーションを防止するためのチャージポンプ、メイクアップチェック弁、片ロッド式油圧シリンダである油圧アクチュエータのヘッド側とロッド側との流量差を吸収しつつ閉回路内の作動油を入れ替えるためのフラッシング弁、作動油圧が所定値以上になった場合に作動油をリリーフさせるリリーフ弁等を備えている。

　電磁切換弁１２は、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの内の複数を、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの内の一つに接続するために、“ＢＭ”用切換弁、“ＡＭ”用切換弁、“ＢＫ”用切換弁および“ＳＷ”用切換弁からなる全１８個にて構成されている。

　電磁切換弁１２の内、“ＢＭ”用切換弁は、ブームシリンダ７ａに接続するための切換弁であり、電磁切換弁１２の上流に位置する閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆを、最大で全て接続可能とされている。“ＡＭ”用切換弁は、アームシリンダ７ｂに接続するための切換弁で、電磁切換弁１２の上流に位置する閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの内、最大で閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｄを接続可能とされている。“ＢＫ”用切換弁は、バケットシリンダ７ｃに接続するための切換弁で、電磁切換弁１２の上流に位置する閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの内、最大で全て接続可能とされている。“ＳＷ”用切換弁は、旋回モータ１０ｃに接続するための切換弁で、電磁切換弁１２の上流に位置する閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの内、最大で計２台の閉回路用油圧ポンプ２ｅ，２ｆを接続可能とされている。

　なお、上述の電磁切換弁１２の接続形態は、これにこだわるものではなく、作業機械の用途により別の接続形態でもよい。

　オペレータが搭乗する運転室１０４には、各油圧アクチュエータに操作指令を与える操作装置１７が設けられている。操作装置１７は、前後左右に傾倒可能な操作レバー１７ａ，１７ｂと、操作信号である操作レバー１７ａ，１７ｂの傾倒量、すなわちレバー操作量を電気的に検知する検出装置（図示せず）とを備え、検出装置が検出したレバー操作量をレバー操作量信号として電気配線を介してコントローラ１６へ出力する。

　なお、操作装置１７は、レバー操作量を電気的に検知する機構を有しているが、これにこだわるものでなく、油圧機構等、別の機構でもよい。すなわち、油圧機構であるならば、別にパイロット油圧ポンプを設け、この油圧ポンプの吐出圧をレバー操作量に応じて減圧する機構が代表的である。

　コントローラ１６では、所定の制御演算を実施して、油圧レギュレータ３ａ～３ｆに対し開度指令信号を出力し、電磁切換弁１２に対し切換弁接続指令信号を出力し、各々制御を行う。すなわち、コントローラ１６は、操作装置１７から出力されるレバー操作量信号や、各油圧アクチュエータの各接続ポートに接続された圧力センサ１８ａ～１８ｈから出力される作動油圧信号等の情報に基づいて、油圧レギュレータ３ａ～３ｆ、電磁切換弁１２およびコントロールバルブ１１を制御する。

　油圧開回路システムは、上述のように、走行モータ１０ａ、１０ｂの駆動方向と吐出流量を与えるためのコントロールバルブ１１が下流に備えられている。開回路用油圧ポンプ１ａ，１ｂは、片方向吐出機構とされ、２つの接続ポートを備え、これら２つの接続ポートの内、一つの接続ポートが、圧油を一時的に溜める作動油タンク９から吸い込む吸い込みポートとして、配管を用いて作動油タンク９に接続されている。また、開回路用油圧ポンプ１ａ，１ｂのもう一つの接続ポートは、吐出ポートとしてコントロールバルブ１１の接続ポートに接続されている。そして、この吐出ポートからの吐出流量を片方向吐出機構にて制御する。片方向吐出機構は、油圧レギュレータ３ｇ，３ｈにて制御される。

　走行モータ１０ａ，１０ｂからの戻り作動油は、コントロールバルブ１１を介して作動油タンク９へ戻る。コントロールバルブ１１および油圧レギュレータ３ｇ，３ｈは、運転室１０４に備えられた操作装置（図示せず）で生成されるレバー操作量に応じて制御される。レバー操作量は、コントローラ１６へ出力される。コントローラ１６は、油圧閉回路システムとは別の制御演算を実施し、出力信号に変換して、電気配線を介しコントロールバルブ１１および油圧レギュレータ３ｇ，３ｈに出力する。

　次に、コントローラ１６の構成について、図３を参照して説明する。図３は、図２に示す駆動装置中のコントローラを示す構成図である。図４は、図３に示すコントローラ１６の要求ポンプ数演算回路３０での演算を示すグラフで、（ａ）はブームシリンダ７ａ、（ｂ）はアームシリンダ７ｂ、（ｃ）はバケットシリンダ７ｃ、（ｄ）は旋回モータ１０ｃである。図５は、図３に示すコントローラ１６の優先順位マップを示す表である。

　コントローラ１６は、要求ポンプ数演算回路３０と、優先順位演算回路３１と、優先順位マップ３２とを備えている。要求ポンプ数演算回路３０は、操作装置１７の操作レバー１７ａ，１７ｂの操作量、すなわちレバー操作量に基づいて、油圧アクチュエータに接続させる要求ポンプ数を演算する。要求ポンプ数演算回路３０は、図４（ａ）ないし図４（ｄ）に示すように、操作レバー１７ａ，１７ｂが操作された際に操作装置１７から出力されるレバー操作量信号に基づいて、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの駆動に必要となる作動油量から要求油圧ポンプ数を演算する。なお、図４（ａ）ないし図４（ｄ）においては、レバー操作量に応じて作動油流量が比例的に増加する例を示したが、これにこだわるものでなく、作業機械に応じて別の仕様を与えてもよい。

　優先順位マップ３２は、各閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆとブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの各油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めたものであり、図５に示すように、これら各油圧アクチュエータを縦軸とし、各閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆを横軸として示し、各軸に対応する各マスに、例えば「１」、「２」、・・・、「７」等の優先順位が示されている。これらマス中の「－」の表示は、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆと油圧アクチュエータとが電磁切換弁１２を介して接続されていないことを示す。

　例えば、操作対象の油圧アクチュエータが大流量を必要とするブームシリンダ７ａの場合、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆのそれぞれをＰ１～Ｐ６と示すと、接続可能な油圧ポンプは、Ｐ１～Ｐ６の全部であり、その接続順位は、Ｐ１、Ｐ４、Ｐ２、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ３の順である。操作対象の油圧アクチュエータがアームシリンダ７ｂの場合、接続可能な油圧ポンプは、Ｐ１～Ｐ４であり、その接続順位は、Ｐ２、Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４の順である。操作対象の油圧アクチュエータが大流量を必要とするバケットシリンダ７ｃの場合、接続可能な油圧ポンプは、Ｐ１～Ｐ６の全部であり、その接続順位は、Ｐ３、Ｐ６、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ２、Ｐ１の順である。操作対象の油圧アクチュエータが小流量で足りる旋回モータ１０ｃの場合、接続可能な油圧ポンプは、Ｐ５、Ｐ６であり、その接続順位は、Ｐ５、Ｐ６の順である。優先順位マップ３２中の「１」～「７」の各数字は、所定の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆにおいて、より小さな数字の油圧アクチュエータほど優先的に接続させる優先順位を示している。

　優先順位演算回路３１は、操作レバー１７ａ，１７ｂの操作量に基づいて要求ポンプ数演算回路３０にて演算された要求ポンプ数と優先順位マップ３２とに基づいて、各油圧アクチュエータに対する閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てを演算する。そして、優先順位演算回路３１での演算結果に基づいて、所定の電磁切換弁１２を切換制御させるための切換弁接続指令信号と、所定の閉回路用ポンプ２ａ～２ｆを接続する油圧ポンプ接続指令とが出力され、これらの出力された切換弁接続指令信号、および油圧ポンプ接続指令に基づいて所定の電磁切換弁１２が切換制御され、開回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆが油圧アクチュエータに接続される。

　さらに、優先順位演算回路３１は、閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てポンプ数が増加する場合（ポンプ数増加時）、増加直前において割り当てられていない、すなわち未使用の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆを割り当てる構成とされ、かつ所定の油圧アクチュエータに対する複数の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てポンプ数が減少する場合（ポンプ数減少時）、この所定の油圧アクチュエータ以外の他の油圧アクチュエータに割り当てられた閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てを維持する構成とされている。

　次いで、上記コントローラ１６の動作について、図６ないし図８を参照してより詳細に説明する。

　図６は、図３に示すコントローラ１６の要求ポンプ数増加時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１前の電磁切換弁１２の状態、（ｅ）は時刻ｔ１、および時刻ｔ１後の電磁切換弁１２の状態である。図７は、図３に示すコントローラ１６の要求ポンプ数減少時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２前の電磁切換弁１２の状態、（ｅ）は時刻ｔ２、および時刻ｔ２後の電磁切換弁１２の状態である。図８は、図３に示すコントローラ１６の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当て制御を示すフローチャートである。図６（ａ）～図６（ｃ）、および図７（ａ）～図７（ｃ）においては、横軸を時刻と示し、各図の縦軸は、図６（ａ）および図７（ａ）がレバー操作量、図６（ｂ）および図７（ｂ）が要求ポンプ数、図６（ｃ）および図７（ｃ）が使用ポンプ数、を示している。

　各時刻におけるレバー操作量に対し、要求ポンプ数演算回路３０にて、ブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、バケットシリンダ７ｃおよび旋回モータ１０ｃの各油圧アクチュエータに対する要求ポンプ数を演算する。要求ポンプ数演算回路３０にて演算された各時刻の要求ポンプ数に基づき、優先順位マップ３２を参照して、優先順位演算回路３１にて、各閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆのポンプ割り当てを演算する。

（増加時）
　例えば、図６（ｂ）に示すように、時刻ｔ１前のブームシリンダ７ａの要求ポンプ数が「０」で、アームシリンダ７ｂの要求ポンプ数が「２」で、バケットシリンダ７ｃの要求ポンプ数が「０」で、旋回モータ１０ｃの要求ポンプ数が「０」である場合（以下、「０，２，０，０」と示す。）に、時刻ｔ１時に操作レバー１７ａ，１７ｂが操作され、要求ポンプ数が「１，２，０，０」となり、「１，０，０，０」ほど要求ポンプ数が増加したとする。

　この場合には、図８に示すように、優先順位演算回路３１へ、時刻ｔ１、および時刻ｔ１後の要求ポンプ数「１，２，０，０」と、時刻ｔ１前の使用ポンプ数「０，２，０，０」とが入力され（ステップＳ１）、これら要求ポンプ数ＮＰｒが使用ポンプ数ＮＰｕ以上かどうか、すなわちＮＰｒ≧ＮＰｕが判断される（ステップＳ２）。なお、図８に示すフローチャートは、スタートで制御を開始し、リターンに到達すると、スタートに戻る。この制御は、コントローラ１６に備えられた、図示しない内部タイマにより、予め定められた周期で行われる。

　このステップＳ２にて、要求ポンプ数ＮＰｒが使用ポンプ数ＮＰｕ以上と判断された（Ｙｅｓの）場合は、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとが等しいかどうか、すなわちＮＰｒ＝ＮＰｕが判断される（ステップＳ３）。

　このステップＳ３にて、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとが等しいと判断された（Ｙｅｓの）場合は、新たな閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当て演算が行われない。これに対し、上記ステップＳ３にて、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとが等しくないと判断された（Ｎｏの）場合は、未使用の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆが存在するかどうかが判断される（ステップＳ４）。

　このステップＳ４にて、未使用の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆが存在すると判断された（Ｙｅｓの）場合は、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとの差分、すなわちＮＰｒ－ＮＰｕが算出され、この差分に基づいて未使用の油圧ポンプが割り当てられる（ステップＳ５）。これに対し、上記ステップＳ４にて、未使用の油圧ポンプが存在しない（Ｎｏの）場合は、優先順位マップ３２に基づいて所定の油圧アクチュエータに所定の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆが割り当てられる（ステップＳ６）。

　具体的に、図６（ａ）に示すように、時刻ｔ１においては、時刻ｔ１前にて入力されていたアームシリンダ７ｂに対するレバー操作量と複合駆動するように、ブームシリンダ７ａに対するレバー操作量が入力される。その結果、図６（ｂ）に示すように、要求ポンプ数ＮＰｒが時刻ｔ１前の「０，２，０，０」から「１，２，０，０」となる。また、図６（ｃ）に示すように、時刻ｔ１前の使用ポンプはＰ１、Ｐ２であり、使用ポンプ数ＮＰｕは「０，２，０，０」である。次に、優先順位演算回路３１に要求ポンプ数ＮＰｒ「１，２，０，０」と、使用ポンプ数ＮＰｕ「０，２，０，０」とが入力され（ステップＳ１）、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとを比較し、「０，１，０，０」分の増加、すなわち、要求ポンプ数ＮＰｒが使用ポンプ数ＮＰｕ以上と判定する（ステップＳ２）。さらに、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとが等しくないと判定し（ステップＳ３）、未使用の油圧ポンプ有無の判定へ移行する。ここで、未使用の油圧ポンプは、Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６が存在するため、未使用の油圧ポンプあり、すなわちＹＥＳと判定し（ステップＳ４）、これら未使用の油圧ポンプの内、優先順位マップ３２中で、最もブームシリンダ７ａに対する優先順位の高い油圧ポンプを割り当てる（ステップＳ５）。各閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆのブームシリンダ７ａに対する優先順位は、図５に示すように、Ｐ３が「６」、Ｐ４が「２」、Ｐ５が「４」、Ｐ６が「５」であるため、優先順位が最も高い「２」であるＰ４が割り当てられる。

　一方、電磁切換弁１２は、図６（ｄ）に示すように、時刻ｔ１前ではＰ１，Ｐ２とアームシリンダ７ｂとの接続に伴い、Ｐ１およびＰ２の下流にある“ＡＭ”用切換弁がオンになっている。さらに、図６（ｅ）に示すように、時刻ｔ１において、割り当てられたＰ４とブームシリンダ７ａとの接続に伴い、Ｐ４の下流にある“ＢＭ”用切換弁がオンとなる。

　この結果、図６（ｂ）および図６（ｃ）に示すように、時刻ｔ１後の使用ポンプ数ＮＰｕが要求ポンプ数ＮＰｒを満たしており、要求ポンプ数通りの使用ポンプ数ＮＰｕが確保されているため、要求通りの油圧アクチュエータの作業速度が得られ、さらに電磁切換弁１２の切換数は“ＢＭ”用切換弁の１回のみとなる。

（減少時）
　さらに、上記ステップＳ２において、要求ポンプ数ＮＰｒが使用ポンプ数ＮＰｕ以上とならない（Ｎｏの）場合、すなわち要求ポンプ数ＮＰｒが減少している場合は、図５に示す優先順位マップ３２に従って閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの割り当てを元に戻すようにすると、後述のように不要な電磁切換弁１２の切換が必要となるため、要求ポンプ数が減少する油圧アクチュエータの駆動に使用している閉回路用ポンプ２ａ～２ｆのポンプ数を減少させ、この油圧アクチュエータ、すなわちアームシリンダ７ｂ以外の他の油圧アクチュエータ、すなわちブームシリンダ７ａへの閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの接続変更を行わない（ステップＳ７）。

　具体的には、図７（ａ）に示すように、時刻ｔ２においては、時刻ｔ２前にて入力されていたブームシリンダ７ａ、およびアームシリンダ７ｂの各レバー操作量の内、アームシリンダ７ｂのレバー操作量が減少する。その結果、図７（ｂ）に示すように、要求ポンプ数ＮＰｒが「１，２，０，０」から「１，１，０，０」となる。また、図７（ｃ）に示すように、時刻ｔ２前の使用ポンプは、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４であり、使用ポンプ数ＮＰｕは「１，２，０，０」である。次に、増加時と同様、優先順位演算回路３１に要求ポンプ数ＮＰｒ「１，１，０，０」と、使用ポンプ数ＮＰｒ「１，２，０，０」とが入力され（ステップＳ１）、要求ポンプ数ＮＰｒと使用ポンプ数ＮＰｕとを比較し、「０，１，０，０」分の減少、すなわち、要求ポンプ数ＮＰｒが使用ポンプ数ＮＰｕより少ないと判定する（ステップＳ２）。次に、要求ポンプ数が減少する油圧アクチュエータであるアームシリンダ７ｂに接続している油圧ポンプから使用ポンプ数を減少させる（ステップＳ７）。アームシリンダ７ｂに接続している油圧ポンプは、図５および図７（ｃ）に示すように、時刻ｔ２前において、優先順位が「２」であるＰ１、および優先順位が「１」であるＰ２であり、時刻ｔ２における要求ポンプ数の減少数が「０，１，０，０」であるため、図５に示すように、優先順位がより低い「２」のＰ１を未使用とする。

　一方、電磁切換弁１２は、図７（ｄ）に示すように、時刻ｔ２前ではＰ１，Ｐ２とアームシリンダ７ｂとの接続に伴い、Ｐ１およびＰ２の下流にある“ＡＭ”用切換弁がオンになっている。さらに、図７（ｅ）に示すように、時刻ｔ２において、要求ポンプ数ＮＰｒの減少に伴い、Ｐ１の下流にある“ＡＭ”用切換弁がオフとなる。

　この結果、ブームシリンダ７ａに対する優先順位が「１」であるＰ１が未使用となり空くことになるが、要求ポンプ数ＮＰｒが減少する油圧アクチュエータであるアームシリンダ７ｂ以外の油圧アクチュエータへの閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの接続変更が行われず、図７（ｃ）に示すように、ブームシリンダ７ａがＰ４に継続して接続され続け、Ｐ１へ接続し直されない。また、図７（ｅ）に示すように、電磁切換弁１２は、時刻ｔ２後において、“ＡＭ”用切換弁のみがオンからオフとなり、切換数は１回のみとなる。

（従来の駆動システム）
　ここで、従来の駆動システムの動作について、図９および図１０を参照して説明する。図９は、従来の油圧ショベル１における要求ポンプ数増加時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１前の電磁切換弁１２の状態、（ｅ）は時刻ｔ１、およびｔ１後の電磁切換弁１２の状態である。図１０は、従来の油圧ショベル１における要求ポンプ数減少時の動作を示すタイムチャートで、（ａ）はレバー操作量、（ｂ）は要求ポンプ数、（ｃ）は使用ポンプ数、（ｄ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２前の電磁切換弁１２の状態、（ｅ）は時刻ｔ２、および時刻ｔ２後の電磁切換弁１２の状態である。なお、図９（ａ）～図９（ｃ）、および図１０（ａ）～図１０（ｃ）の横軸および縦軸は、図６（ａ）～図６（ｃ）、および図７（ａ）～（ｃ）と同様である。

（増加時）
　図９（ｂ）に示すように、時刻ｔ１前において、ブームシリンダ７ａの要求ポンプ数が「０」で、アームシリンダ７ｂの要求ポンプ数が「２」で、バケットシリンダ７ｃの要求ポンプ数が「０」で、旋回モータ１０ｃの要求ポンプ数が「０」、すなわち「０，２，０，０」である。この場合は、アームシリンダ７ｂの要求ポンプ数が「２」であり、他の油圧アクチュエータからの要求ポンプがないため、図５に示す優先順位マップ３２を参照し、優先順位が高い順、すなわちＰ２、Ｐ１の順でアームシリンダ７ｂに割り当てられる。

　時刻ｔ１においては、図９（ａ）に示すように、時刻ｔ１前にて入力されていたアームシリンダ７ｂに対するレバー操作量と複合駆動するように、ブームシリンダ７ａに対するレバー操作量が入力される。その結果、図９（ｂ）に示すように、要求ポンプ数が「０，２，０，０」から「１，２，０，０」とされ、「１，０，０，０」ほど増加し、ブームシリンダ７ａの要求ポンプ数が「０」から「１」に変更されている。この場合に、図５に示す優先順位マップ３２を参照すると、ブームシリンダ７ａに割り当てる閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆは、Ｐ１の優先順位が「１」、Ｐ４の優先順位が「２」、Ｐ２の優先順位が「３」であり、アームシリンダ７ｂに割り当てる閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆは、Ｐ２の優先順位が「１」、Ｐ１の優先順位が「２」、Ｐ３の優先順位が「３」であって、Ｐ１に対するブームシリンダ７ａの優先順位の「１」とアームシリンダ７ｂの優先順位の「２」とが重複している。このため、図９（ｃ）に示すように、Ｐ１は、アームシリンダ７ｂから、より優先順位が高いブームシリンダ７ａに割り当てられ、アームシリンダ７ｂに対しては、次いで優先順位が「３」と高いＰ３が割り当てられる。

　この場合、図９（ｃ）に示すように、使用ポンプ数が要求ポンプ数を満たしているため、要求ポンプ数通りの作業速度を得ることができるものの、図９（ｄ）および図９（ｅ）に示すように、時刻ｔ１において、電磁切換弁１２は、Ｐ１の下流にあり、アームシリンダ７ｂへの接続に対応する“ＡＭ”用切換弁がオンからオフとされ、Ｐ１の下流にあり、ブームシリンダ７ａへの接続に対応する“ＢＭ”用切換弁がオフからオンとされ、Ｐ３の下流にあり、アームシリンダ７ｂへの接続に対応する“ＡＭ”用切換弁がオフからオンとされているため、電磁切換弁１２の切換数が３回必要となる。

　一方、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２前まではブームシリンダ７ａにＰ４が接続し、アームシリンダ７ｂにＰ１，ｐ２が接続しており、時刻ｔ２において、要求ポンプ数が「１，２，０，０」から「１，１，０，０」とされ、「０，１，０，０」ほど減少し、アームシリンダ７ｂの要求ポンプ数が「２」から「１」に変更されている。この場合、図５に示す優先順位マップ３２を参照すると、Ｐ１のブームシリンダ７ａに対する優先順位が「１」、アームシリンダ７ｂに対する優先順位が「２」、およびＰ４のブームシリンダ７ａに対する優先順位が「２」である。このため、図１０（ｃ）に示すように、Ｐ１は、アームシリンダ７ｂから、より優先順位が高いブームシリンダ７ａに割り当てられ、Ｐ４は未使用となる。

　また、電磁切換弁１２は、図１０（ｄ）および図１０（ｅ）に示すように、Ｐ１のアームシリンダ７ｂへの接続に対応する“ＡＭ”用切換弁がオンからオフとされ、Ｐ１のブームシリンダ７ａへの接続に対応する“ＢＭ”用切換弁がオフからオンとされ、かつＰ４のブームシリンダ７ａへの接続に対応する“ＢＭ”用切換弁がオンからオフとされているため、電磁切換弁１２の切換数が３回必要となる。

　これに対し、上述した本発明の一実施形態に係る駆動システム１０７においては、例えば、図６（ｂ）に示すように、時刻ｔ１において、要求ポンプＮＰｒ数が「０，２，０，０」から「１，２，０，０」と変更され、「１，０，０，０」増加したときに、未使用の油圧ポンプが存在する場合には、優先順位マップ３２に基づいて所定の油圧アクチュエータに所定の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆを割り当てる際に、増加分の油圧ポンプを未使用の油圧ポンプから割り当てる。すなわち、図５に示すように、各閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆのブームシリンダ７ａに対する優先順位が、Ｐ３が「６」、Ｐ４が「２」、Ｐ５が「４」、Ｐ６が「５」であることから、優先順位が最も高いＰ４を割り当てる。

　この結果、使用ポンプ数ＮＰｕが要求ポンプ数ＮＰｒを満たし、要求ポンプ数通りの使用ポンプ数が確保され、要求通りの油圧アクチュエータの作業速度らを得ることができる上、図６（ｅ）に示すように、時刻ｔ１において、電磁切換弁１２は、Ｐ４のブームシリンダ７ａへの接続に対応する“ＢＭ”切換弁がオフからオンとなるのみで、電磁切換弁１２の切換数を１回にすることができる。よって、ある油圧アクチュエータの駆動中に、他の油圧アクチュエータを起動させる場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が増加する場合においても、ある油圧アクチュエータに接続されている油圧ポンプを接続変更することなく、未使用の油圧ポンプを、起動させる油圧アクチュエータに接続できるため、上述した従来の駆動システムでの要求ポンプ数増加時の電磁切換弁の切換数３回に対し、本発明の一実施形態に係る駆動システム１０７では、電磁切換弁１２の切換数を１回にすることができ、電磁切換弁１２の不要な切換制御を減少させることができる。

　さらに、例えば、図７（ｂ）に示すように、時刻ｔ２においては、要求ポンプ数ＮＰｒが「１，２，０，０」から「１，１，０，０」と変更され、「０，１，０，０」減少したときに、図５および図７（ｃ）に示すように、時刻ｔ２前において、優先順位が「２」であるＰ１、および優先順位が「１」であるＰ２が使用されている場合に、要求ポンプ数ＮＰｒが減少するアームシリンダ７ｂに対する優先順位がより低い「２」のＰ１を未使用とした。

　この結果、ブームシリンダ７ａに対する優先順位が「１」であるＰ１が未使用となるが、要求ポンプ数ＮＰｒが減少するアームシリンダ７ｂ以外の油圧アクチュエータへの閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆの接続変更が行われず、ブームシリンダ７ａによるＰ４への接続（割り当て）が維持され、Ｐ１へ接続し直されない。また、図７（ｅ）に示すように、時刻ｔ２において、電磁切換弁１２は、Ｐ１のアームシリンダ７ｂへの接続に対応する“ＡＭ”用切換弁がオンからオフになるのみで、電磁切換弁１２の切換数が１回でよい。

　よって、使用ポンプ数ＮＰｕが要求ポンプ数ＮＰｒを満たしているため、要求通りの油圧アクチュエータの作業速度を得ることができる上、図７（ｅ）に示すように、時刻ｔ２において、電磁切換弁１２の切換数を１回にできる。したがって、複数の油圧アクチュエータの駆動中、ある油圧アクチュエータへの流量を減らし減速させる場合、すなわち、油圧ポンプの割り当て数が減少する場合においても、流量を減らす油圧アクチュエータへの油圧ポンプから割り当てを外し、他の油圧アクチュエータへの油圧ポンプの割り当てを維持するため、上述した従来の駆動システムでの要求ポンプ数減少時の切換数が３回に対し、電磁切換弁１２の切換数を１回にすることができ、電磁切換弁１２の不要な切換制御を減少させることができる。

　以上により、要求ポンプ数の増加時および減少時のそれぞれにおいて、電磁切換弁１２の切換数を減少できるため、電磁切換弁１２の切換時の作動油の圧力変動により発生するショックの頻度を低減させることができ、車体振動の低減や操作性を向上させ、さらには電磁切換弁１２を含む構成機器寿命を向上させることができる。また、電磁切換弁１２の切換数が減少するため、電磁切換弁１２の切換に伴う消費電力も削減することもできる。

［その他］
　なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形態様が含まれる。例えば、前述した実施形態は、本発明を分りやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

　また、上記一実施形態においては、駆動システム１０７を油圧ショベル１に搭載させた場合を例として説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば油圧式クレーンやホイールローダなどの油圧で駆動可能な油圧アクチュエータを備えた作業機械であれば、油圧ショベル１以外の作業機械についても適用可能である。

　さらに、上記一実施形態に係る駆動システム１０７の閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆは、これら閉回路用油圧ポンプ２ａ～２ｆそれぞれが同容量の吐出容量であっても良いし、異なる吐出容量の油圧ポンプとしても良い。

　また、上記一実施形態においては、要求ポンプ数が増加する場合と、要求ポンプ数が減少する場合とのそれぞれにおいて、電磁切換弁１２の切換数を減少させる構成としたが、要求ポンプ数が増加する場合のみ、または要求ポンプ数が減少する場合のみに、電磁切換弁１２の切換数が減少するよう本発明に係る処理を行っても良い。

　１　　油圧ショベル（作業機械）
　１ａ，１ｂ　開回路用油圧ポンプ
　２ａ～２ｆ　閉回路用油圧ポンプ（油圧ポンプ）
　３ａ～３ｇ　油圧レギュレータ
　７ａ　ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
　７ｂ　アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
　７ｃ　バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
　９　　作動油タンク
　１０ａ，１０ｂ　走行モータ
　１０ｃ　旋回モータ（油圧アクチュエータ）
　１１　コントロールバルブ
　１２　電磁切換弁（切換弁）
　１５　動力伝達装置
　１６　コントローラ
　１７　操作装置（操作部）
　１７ａ，１７ｂ　操作レバー
　１８ａ～１８ｈ　圧力センサ
　３０　要求ポンプ数演算回路
　３１　優先順位演算回路
　３２　優先順位マップ
　１０１　走行体
　１０２　旋回体
　１０３　作業装置
　１０４　運転室
　１０５　メインフレーム
　１０６　エンジン
　１０７　駆動システム（駆動装置）
　１０８　カウンタウェイト
　１１１　ブーム
　１１２　アーム
　１１３　バケット

Claims

　複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）と、
　前記複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）を駆動させるための可変容量型の複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）と、
　前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）と前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）との間に接続された複数の切換弁（１２）と、
　前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）を操作するための操作部（１７）と、
　前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）および前記切換弁（１２）を制御するコントローラ（１６）とを具備し、
　いずれか１つの前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に少なくとも２つ以上の前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）が前記切換弁（１２）を介して閉回路接続可能に構成された作業機械（１）の駆動装置（１０７）であって、
　前記コントローラ（１６）は、前記操作部（１７）の操作と、前記複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）と前記複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）との優先接続関係を定めた優先順位マップ（３２）とに基づき、前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に対する前記複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）の割り当てを演算する優先順位演算回路（３１）を備え、
　前記優先順位演算回路（３１）は、前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）の割り当て数が増加する場合、割り当てられていない前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）を選択して割り当てる
　ことを特徴とする作業機械（１）の駆動装置（１０７）。
　複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）と、
　前記複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）を駆動させる可変容量型の複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）と、
　前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）と前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）との間に接続された複数の切換弁（１２）と、
　前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）を操作するための操作部（１７）と、
　前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）および前記切換弁（１２）を制御するコントローラ（１６）とを具備し、
　いずれか１つの前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に少なくとも２つ以上の前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）が前記切換弁（１２）を介して閉回路接続可能に構成された作業機械（１）の駆動装置（１０７）であって、
　前記コントローラ（１６）は、前記操作部（１７）の操作と、前記複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）と前記複数の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）との優先接続関係を定めた優先順位マップ（３２）とに基づき、前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に対する前記複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）の割り当てを演算する優先順位演算回路（３１）を備え、
　前記優先順位演算回路（３１）は、所定の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に対する前記複数の油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）の割り当て数が減少する場合、前記所定の油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）以外の前記油圧アクチュエータ（７ａ～７ｃ，１０ｃ）に割り当てられた前記油圧ポンプ（２ａ～２ｆ）の割り当てを維持する
　ことを特徴とする作業機械（１）の駆動装置（１０７）。