JP6683661B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械に関する。

油圧ショベル等の作業機械を駆動するための油圧駆動装置において、油圧アクチュエータに対して流量制御弁を介さずに油圧ポンプを閉回路状に接続し、油圧ポンプの吐出流量を制御することにより油圧アクチュエータが駆動する油圧回路を備えたものが知られている。

例えば、特許文献１には、複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに複数の閉回路用油圧ポンプが電磁切換弁を介して閉回路接続可能に構成された作業機械の油圧駆動装置が開示されている。コントローラでは、操作レバーの操作、及び複数の閉回路用油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータとの優先接続関係を定めた優先順位マップに基づき、油圧アクチュエータに対する閉回路用油圧ポンプの割り当て数を演算し、演算された割り当て数の増減に対応して、閉回路用油圧ポンプの割り当てを制御している。これにより、電磁切換弁の不要な切換制御を低減させて切換時の圧力変動により発生する衝撃を抑制し、車体振動の低減や操作性の向上を図っている。

特開２０１５−１０２１０７号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたものでは、例えば、オペレータがバケットをダンプさせるべく操作レバーを操作した際に、意図せずに誤ってアームをクラウドさせる方向に操作レバーを微操作してしまうと、バケットシリンダよりもアームシリンダの優先順位が高く設定されている閉回路用油圧ポンプは、供給先がバケットシリンダからアームシリンダに切り換わる。そのため、バケットシリンダに供給されていた圧油のうちの一部がアームシリンダに供給されてしまい、バケットシリンダへの供給量が減ってしまう。これに伴い、バケットのダンプ速度が急激に低下して、オペレータが意図する操作に応じた操作性や作業性を維持することができない場合がある。

そこで、本発明の目的は、誤操作となる特定の条件を満たすような操作がなされた場合、すなわちオペレータが誤って操作レバーを微操作した場合であっても、オペレータが本来意図した操作に応じた操作性や作業性を維持することが可能な作業機械を提供することにある。

上記の目的を達成するために、可変容量型の複数の油圧ポンプと、前記複数の油圧ポンプから供給される圧油によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータとの間に設けられた複数の切換弁と、を有し、前記複数の切換弁の開閉動作により、前記複数の油圧アクチュエータのうちの１つと前記複数の油圧ポンプのうちの少なくとも１つとが接続されて、複数の閉回路が形成される油圧駆動装置と、前記油圧駆動装置を制御するためのコントローラと、を備えた作業機械において、前記コントローラは、前記操作装置の操作量に基づいて、前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれが要求する圧油の流量又は当該圧油の流量に相当する数値を油圧アクチュエータ要求値として決定する要求値決定部と、前記複数の油圧アクチュエータのうち前記油圧アクチュエータ要求値が最大となる第１油圧アクチュエータの第１油圧アクチュエータ要求値と、前記複数の油圧アクチュエータのうち第２油圧アクチュエータの第２油圧アクチュエータ要求値とを比較すると共に、前記第１油圧アクチュエータ要求値に対する前記第２油圧アクチュエータ要求値が特定の条件を満たすか否かを判定する特定条件判定部と、前記特定条件判定部により前記特定の条件を満たすと判定された場合に、前記第２油圧アクチュエータ要求値を、前記第２油圧アクチュエータの操作がなされていない状態に対応する値に補正する要求値補正部と、前記特定条件判定部により前記特定の条件を満たさないと判定された場合には前記要求値決定部により決定された前記第２油圧アクチュエータ要求値に基づき、前記要求値補正部により前記第２油圧アクチュエータ要求値が補正された場合には前記要求値補正部により補正された前記第２油圧アクチュエータ要求値に基づいて、前記第２油圧アクチュエータに対する前記複数の油圧ポンプの割当てを決定するポンプ割当て決定部と、を含むことを特徴とする作業機械を提供する。

本発明によれば、誤操作となる特定の条件を満たすような操作がなされた場合、すなわちオペレータが誤って操作レバーを微操作した場合であっても、オペレータが本来意図した操作に応じた操作性や作業性を維持することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の各実施形態に係る油圧ショベルの一構成例を示す側面図である。 油圧ショベルに搭載された第１操作レバー及び第２操作レバーの一構成例を示す図である。 油圧駆動装置の一構成例を示す油圧回路図である。 コントローラのハードウェア構成図である。 第１実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係るコントローラで実行される処理のうち、ポンプ割当て処理以外の処理の流れを示すフローチャートである。 ポンプ割当て処理の流れを示すフローチャートである。 操作レバーの操作量に対する各油圧アクチュエータの要求流量の特性の一例を示すグラフである。 優先順位マップの一例を示す図である。 特定の条件を満たす操作がなされた場合の第１操作レバー及び第２操作レバーの位置の一例を示す図である。 第２実施形態において、特定の条件を満たす操作がなされた場合の第１操作レバー及び第２操作レバーの位置の一例を示す図である。 第３実施形態において、操作レバーの稼働可能な範囲のうち、オペレータによる意図した微操作領域の一例を示す図である。 第３実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。 第３実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態に係る作業機械の一態様として、油圧ショベルについて説明する。

（油圧ショベル１の概略構成）
まず、油圧ショベル１の概略構成について、図１及び図２を参照して説明する。

図１は、本発明の各実施形態に係る油圧ショベル１の一構成例を示す側面図である。図２は、油圧ショベル１に搭載された第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２の一構成例を示す図である。

油圧ショベル１は、路面を走行するための下部走行体１０１と、下部走行体１０１の上方に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２と、上部旋回体１０２に俯仰動可能に連結されて掘削等の作業を行うフロント作業装置１０３と、を備えている。

下部走行体１０１は、その左右にそれぞれ配置されたクローラ１０１Ａ（図１では左側のみを示す）と、各クローラ１０１Ａを回転駆動させるための左右の各走行モータ（不図示）と、を有している。油圧ショベル１は、各走行モータの駆動力により各クローラ１０１Ａを地面に接触させた状態で走行する。各クローラ１０１Ａは、独立して回転駆動可能である。

上部旋回体１０２は、その前部に配置されて、オペレータが搭乗する運転室１０２Ａと、後部に配置されて、フロント作業装置１０３とのバランスを保つためのカウンタウェイト１０２Ｂと、運転室１０２Ａとカウンタウェイト１０２Ｂとの間に配置されて、エンジンや油圧ポンプ等の機器類を内部に収容する機械室１０２Ｃと、を備えている。上部旋回体１０２は、旋回モータ２０Ａ（図３参照）の駆動力によって下部走行体１０１に対して旋回する。

フロント作業装置１０３は、基端部が上部旋回体１０２に回動可能に取り付けられて、上部旋回体１０２に対して上下方向に回動（俯仰）するブーム３１と、ブーム３１の先端部に回動可能に取り付けられてブーム３１に対して前後方向に回動するアーム３２と、アーム３２の先端部に回動可能に取り付けられてアーム３２に対して前後方向に回動するバケット３３と、を備えている。

バケット３３は、例えば土砂等の荷を掬い上げ、所定の位置に荷を下ろすものである。このバケット３３は、例えば、木材や岩石、廃棄物等を掴むグラップルや、岩盤を掘削するブレーカ等のアタッチメントに変更することが可能である。これにより、油圧ショベル１は、作業内容に適したアタッチメントを用いて、掘削や破砕等を含む様々な作業を行うことができる。

また、フロント作業装置１０３は、上部旋回体１０２とブーム３１とを連結し、伸縮することによってブーム３１を上部旋回体１０２に対して回動させるブームシリンダ３１Ａと、ブーム３１とアーム３２とを連結し、伸縮することによってアーム３２をブーム３１に対して回動させるアームシリンダ３２Ａと、アーム３２とバケット３３とを連結し、伸縮することによってバケット３３をアーム３２に対して回動させるバケットシリンダ３３Ａと、これらの各シリンダ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａへ作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。

ブームシリンダ３１Ａ、アームシリンダ３２Ａ、バケットシリンダ３３Ａ、及び旋回モータ２０Ａはそれぞれ、第１〜第４メインポンプ４１〜４４（図３参照）から供給される圧油（作動油）によって駆動する油圧アクチュエータの一態様である。なお、以下の説明において、適宜、ブームシリンダ３１Ａ、アームシリンダ３２Ａ、バケットシリンダ３３Ａ、及び旋回モータ２０Ａを「油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａ」ともいう。

上部旋回体１０２の運転室１０２Ａには、図２に示すような第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２が設けられている。第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２は、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａを操作するための操作装置の一態様である。図２では、運転席に着座したオペレータの左側に設けられた第１操作レバー２１がアーム３２及び上部旋回体１０２の駆動に対応し、右側に設けられた第２操作レバー２２がブーム３１及びバケット３３の駆動に対応している。なお、以下の説明において、便宜上、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２を単に「操作レバー２１，２２」ともいう。

具体的には、オペレータが、第１操作レバー２１を待機状態から前方向に倒すと上部旋回体１０２が右方向に旋回し、後方向に倒すと上部旋回体１０２が左方向に旋回する。また、オペレータが、第１操作レバー２１を待機状態から左方向に倒すとアーム３２がダンプし、右方向に倒すとアーム３２がクラウドする。すなわち、第１操作レバー２１を前後方向に操作すると旋回モータ２０Ａが駆動し、第１操作レバー２１を左右方向に操作するとアームシリンダ３２Ａが駆動する。

同様にして、オペレータが、第２操作レバー２２を待機状態から前方向に倒すとブーム３１が下がり、後方向に倒すとブーム３１が上がる。また、オペレータが、第２操作レバー２２を待機状態から左方向に倒すとバケット３３がクラウドし、右方向に倒すとバケット３３がダンプする。すなわち、第２操作レバー２２を前後方向に操作するとブームシリンダ３１Ａが駆動し、第２操作レバー２２を左右方向に操作するとバケットシリンダ３３Ａが駆動する。

図２では、第２操作レバー２２のみを待機状態から右方向に操作量が１００［％］となるように倒し、バケット３３のみをダンプさせた状態を示している。なお、「待機状態」とは、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２がそれぞれ、前後方向及び左右方向のいずれにおいても真ん中に位置している状態であり（中立状態）、図２における第１操作レバー２１の位置、及び第２操作レバー２２における二点鎖線の位置である。

第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２はそれぞれ、後述する各実施形態に係るコントローラと電気的に接続されており（図３参照）、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２を操作することにより、その操作量に応じて油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの駆動が制御されている。

（油圧駆動装置１０の構成）
次に、上部旋回体１０２やフロント作業装置１０３を駆動するための油圧駆動装置１０の構成について、図３を参照して説明する。

図３は、油圧駆動装置１０の一構成例を示す油圧回路図である。

油圧駆動装置１０は、第１〜第４メインポンプ４１〜４４と、第１〜第４メインポンプ４１〜４４から供給される圧油によって駆動する油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａと、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２と、第１〜第４メインポンプ４１〜４４と油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａとの間に設けられた第１〜第４方向切換手段４１０，４２０，４３０，４４０と、を有している。

第１〜第４メインポンプ４１〜４４はそれぞれ、不図示のエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプの一態様であり、図３では両傾転可変容量ポンプを示している。なお、第１〜第４メインポンプ４１〜４４の最大吐出流量は、全て等しく「４」に設定されている。第１〜第４メインポンプ４１〜４４はそれぞれ、後述する各実施形態に係るコントローラと電気的に接続されており、コントローラから出力されるポンプ指令信号に基づいて吐出流量が制御される。

第１方向切換手段４１０は、４つの第１〜第４切換弁４１Ａ〜Ｄを有しており、第１メインポンプ４１の接続先、すなわち圧油の供給先を油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのいずれかに切り換える。具体的には、第１メインポンプ４１は、第１方向切換手段４１０の第１切換弁４１Ａが「開」状態になるとブームシリンダ３１Ａに、第２切換弁４１Ｂが「開」状態になるとアームシリンダ３２Ａに、第３切換弁４１Ｃが「開」状態になるとバケットシリンダ３３Ａに、第４切換弁４１Ｄが「開」状態になると旋回モータ２０Ａに、それぞれ接続される。

同様に、第２方向切換手段４２０は、４つの第１〜第４切換弁４２Ａ〜Ｄを有し、第２メインポンプ４２の接続先を油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのいずれかに切り換える。第３方向切換手段４３０は、４つの第１〜第４切換弁４３Ａ〜Ｄを有し、第３メインポンプ４３の接続先を油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのいずれかに切り換える。第４方向切換手段４４０は、４つの第１〜第４切換弁４４Ａ〜Ｄを有し、第４メインポンプ４４の接続先を油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのいずれかに切り換える。

第１〜第４方向切換手段４１０，４２０，４３０，４４０のそれぞれが４つずつ有している切換弁は、後述する各実施形態に係るコントローラと電気的に接続されており、コントローラから出力される切換弁指令信号に基づいて開閉動作が行われる。

第１〜第４メインポンプ４１〜４４と油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａとの接続関係を油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａ側からみると、例えば、ブームシリンダ３１Ａは、第１方向切換手段４１０の第１切換弁４１Ａ、第２方向切換手段４２０の第１切換弁４２Ａ、第３方向切換手段４３０の第１切換弁４３Ａ、及び第４方向切換手段４４０の第１切換弁４４Ａのそれぞれの開閉動作により、最大で４台のメインポンプ（第１〜第４メインポンプ４１〜４４の全て）に接続されて４つの閉回路が形成される。

同様に、アームシリンダ３２Ａ、バケットシリンダ３３Ａ、及び旋回モータ２０Ａのそれぞれについても最大で４つの閉回路が形成される。すなわち、油圧駆動装置１０では、複数の切換弁の開閉動作により、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのうちの１つと第１〜第４メインポンプ４１〜４４のうちの少なくとも１つとが接続されて、複数の閉回路が形成される。

また、図３に示すように、ブームシリンダ３１Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれとの間に形成される閉回路には、メイクアップ弁４５１Ａ，４５１Ｂ、フラッシング弁４５２Ａ、及びメインリリーフ弁４５３Ａ，４５３Ｂを介してチャージ回路４０Ｃが接続されている。

チャージ回路４０Ｃは、片傾転固定容量型のチャージポンプ４５と、チャージ回路４０Ｃ内の圧力、すなわちチャージポンプ４５の吐出圧が設定圧力以上にならないようチャージ回路４０Ｃ内の圧力を制御するためのリリーフ弁４６と、を備えている。

メイクアップ弁４５１Ａは、ブームシリンダ３１Ａのロッド室に接続された油路３１Ｃの圧力が下がると、作動油タンク４０から吸い込んだ作動油を油路３１Ｃに補充するためのものである。同様に、メイクアップ弁４５１Ｂは、ブームシリンダ３１Ａのボトム室に接続された油路３１Ｄの圧力が下がると、作動油タンク４０から吸い込んだ作動油を油路３１Ｄに補充するためのものである。

フラッシング弁４５２Ａは、ブームシリンダ３１Ａのヘッド室とロッド室との受圧面積差によって生じる余剰油をチャージ回路４０Ｃのリリーフ弁４６を介して作動油タンク４０へ排出させるためのものである。メインリリーフ弁４５３Ａ，４５３Ｂは、油路３１Ｃ，３１Ｄの圧力が設定圧力以上の高圧になると油をチャージ回路４０Ｃに逃がすためのものである。

同様にして、アームシリンダ３２Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれとの間に形成される閉回路には、メイクアップ弁４５１Ｃ，４５１Ｄ、フラッシング弁４５２Ｂ、及びメインリリーフ弁４５３Ｃ，４５３Ｄを介して、バケットシリンダ３３Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれとの間に形成される閉回路には、メイクアップ弁４５１Ｅ，４５１Ｆ、フラッシング弁４５２Ｃ、及びメインリリーフ弁４５３Ｅ，４５３Ｆを介して、旋回モータ２０Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれとの間に形成される閉回路には、メイクアップ弁４５１Ｇ，４５１Ｈ、フラッシング弁４５２Ｄ、及びメインリリーフ弁４５３Ｇ，４５３Ｈを介して、それぞれチャージ回路４０Ｃが接続されている。

以下、油圧駆動装置１０の駆動を制御するコントローラの具体的な構成について、実施形態ごとに説明する。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係るコントローラ５の構成について、図４〜１０を参照して説明する。

（コントローラ５のハードウェア構成）
まず、コントローラ５のハードウェア構成について、図４を参照して説明する。

図４は、コントローラ５のハードウェア構成図である。

コントローラ５は、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＨＤＤ６４、入力Ｉ／Ｆ６５、出力Ｉ／Ｆ６６、及びバス６７を含む。そして、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＨＤＤ６４、入力Ｉ／Ｆ６５、及び出力Ｉ／Ｆ６６がバス６７を介して互いに接続されて構成される。さらに、第１操作レバー２１、第２操作レバー２２、及び圧力センサ２３が、入力Ｉ／Ｆ６５に接続され、第１方向切換手段４１０の第１〜第４切換弁４１Ａ〜Ｄ、第２方向切換手段４２０の第１〜第４切換弁４２Ａ〜Ｄ、第３方向切換手段４３０の第１〜第４切換弁４３Ａ〜Ｄ、及び第４方向切換手段４４０の第１〜第４切換弁４４Ａ〜Ｄ、ならびに第１〜第４メインポンプ４１〜４４が、出力Ｉ／Ｆ６６に接続されている。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ６３やＨＤＤ６４若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納された油圧駆動プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵ６１が読み出してＲＡＭ６２上に展開し、展開された油圧駆動プログラムを実行することにより、油圧駆動プログラムとハードウェアとが協働して、油圧駆動装置１０の機能を実現する。

なお、本実施形態では、コントローラ５の構成をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより説明しているが、これに限らず、油圧ショベル１側で実行される駆動プログラムの機能を実現する集積回路を用いて構成してもよい。

（コントローラ５の機能構成）
次に、コントローラ５が有する機能について、図５〜９を参照して説明する。

図５は、第１実施形態に係るコントローラ５が有する機能を示す機能ブロック図である。図６は、第１実施形態に係るコントローラ５で実行される処理のうち、ポンプ割当て処理以外の処理の流れを示すフローチャートである。図７は、ポンプ割当て処理の流れを示すフローチャートである。図８は、操作レバー２１，２２の操作量に対する各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求流量の特性の一例を示すグラフである。図９は、優先順位マップの一例を示す図である。

コントローラ５は、図５に示すように、データ取得部５０、要求値決定部５１、要求比率演算部５２、特定条件判定部５３、閾値記憶部５４、要求値補正部５５、ポンプ割当て決定部５６、優先順位記憶部５７、及び指令信号出力部５８を含む。

データ取得部５０は、圧力センサ２３（図４参照）から検出した圧力データ、及び操作レバー２１，２２から検出した操作位置及び操作量のデータを取得する。

要求値決定部５１は、データ取得部５０で取得した操作レバー２１，２２の操作量に基づいて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのそれぞれが要求する圧油の流量又は当該圧油の流量に相当する数値を油圧アクチュエータ要求値（以下、単に「要求値」とする）として決定する。

具体的には、図８に示す「操作レバー２１，２２に対する要求流量（要求値）の特性（以下、単に「特性」とする）」を用いて、データ取得部５０で取得した操作レバー２１，２２の操作量から油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求値をそれぞれ決定する。

本実施形態では、図８に示すように、操作レバー２１，２２の操作量と各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求流量とは比例関係にあり、操作レバー２１，２２の操作量［％］が増加するにつれて、各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求流量も増加している。

また、要求値決定部５１は、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのうち、要求値決定部５１で決定した要求値が最大となる油圧アクチュエータを「第１油圧アクチュエータ」として特定した上で、当該第１油圧アクチュエータの要求値を第１油圧アクチュエータ要求値Ｑｉ（以下、単に「第１要求値Ｑｉ」とする）として決定する。

さらに、要求値決定部５１は、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのうち、第１油圧アクチュエータ以外の所定の油圧アクチュエータを「第２油圧アクチュエータ」として特定した上で、当該第２油圧アクチュエータの要求値を第２油圧アクチュエータ要求値Ｑｊ（以下、単に「第２要求値Ｑｊ」とする）として決定する。

なお、本実施形態では、要求値として油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのそれぞれが要求する圧油の流量である要求流量を用いているが、これに限らず、例えば、要求流量を油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）の受圧面積で除算することにより求まる要求速度（要求速度＝要求流量／油圧アクチュエータの受圧面積）を用いてもよい。

要求比率演算部５２は、要求値決定部５１で決定した第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏ（Ｑｒａｔｉｏ＝Ｑｊ／Ｑｉ）を演算する。

特定条件判定部５３は、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏが所定の閾値Ｑｔｈ（以下、単に「閾値Ｑｔｈ」とする）より小さい場合（Ｑｒａｔｉｏ＜Ｑｔｈ）には特定の条件を満たすと判定し、反対に、比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈ以上の場合（Ｑｒａｔｉｏ≧Ｑｔｈ）には特定の条件を満たさないと判定する。

ここで、「閾値Ｑｔｈ」とは、オペレータによる操作レバー２１，２２の微操作が意図しない誤操作であるか否かの基準となる値であり、閾値記憶部５４に予め記憶されている。したがって、「特定の条件」とは、オペレータによる操作レバー２１，２２の微操作が意図しない誤操作であると決定するための条件であり、コントローラ５に特定の条件を満たすか否かを判定させることにより、その結果、オペレータによる操作レバー２１，２２の微操作が意図しない誤操作であるか否かを判断することができる。

なお、特定条件判定部５３は、必ずしも閾値Ｑｔｈを用いて特定の条件を満たすか否かを判定する必要はなく、第１要求値Ｑｉと第２要求値Ｑｊとを比較して、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊが特定の条件を満たすか否かを判定すればよく、その判定方法について特に制限はない。

要求値補正部５５は、特定条件判定部５３により特定の条件を満たすと判定された場合に、要求値決定部５１で決定された第２要求値Ｑｊを「０」に補正する（Ｑｊ←０）。なお、要求値補正部５５での補正値は必ずしも「０」である必要はなく、第２油圧アクチュエータの操作がなされていない状態に対応する値であればよい。

ポンプ割当て決定部５６は、図９に示す優先順位マップに基づいて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａに対する第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれの割当てを決定する。ここで、「優先順位マップ」とは、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４との間の優先的な接続関係を定めたものであり、優先順位記憶部５７に予め記憶されている。

具体的には、優先順位マップは、図９に示すように、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの側から見た場合に（図９に示す矢印Ｘの方向）、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのそれぞれに対して割り当てられる第１〜第４メインポンプ４１〜４４の優先順位（以下、単に「油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの側から見た優先順位」とする）と、第１〜第４メインポンプ４１〜４４の側から見た場合に（図９に示す矢印Ｙの方向）、第１〜第４メインポンプ４１〜４４のそれぞれが割り当てられるべき油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの優先順位（以下、単に「第１〜第４メインポンプ４１〜４４の側から見た優先順位」とする）と、によって規定されている。

ポンプ割当て決定部５６は、まず、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの側から見た優先順位に基づいて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのそれぞれに対する第１〜第４メインポンプ４１〜４４の割当てを仮決定した上で、次に、第１〜第４メインポンプ４１〜４４の側から見た優先順位に基づいて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａ間の割当てを調整し、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａのそれぞれに対する第１〜第４メインポンプ４１〜４４の割当てを本決定する。

また、ポンプ割当て決定部５６は、特定条件判定部５３により特定の条件を満たさないと判定された場合には要求値決定部５１により決定された第２要求値Ｑｊに基づき、要求値補正部５５により第２要求値Ｑｊが「０」に補正された場合には補正値である「０」に基づいて、第２油圧アクチュエータに対する第１〜第４メインポンプ４１〜４４の割当てを決定する。

指令信号出力部５８は、ポンプ割当て決定部５６により決定された第１〜第４メインポンプ４１〜４４の割当てに基づいて、第１方向切換手段４１０の第１〜第４切換弁４１Ａ〜Ｄ、第２方向切換手段４２０の第１〜第４切換弁４２Ａ〜Ｄ、第３方向切換手段４３０の第１〜第４切換弁４３Ａ〜Ｄ、及び第４方向切換手段４４０の第１〜第４切換弁４４Ａ〜Ｄをそれぞれ開閉動作させるための切換弁指令信号、ならびに第１〜第４メインポンプ４１〜４４をそれぞれ作動させるためのポンプ指令信号を出力する。

次に、コントローラ５内で実行される処理の流れを、操作レバー２１，２２が図１０に示す位置に操作された場合を例に挙げて説明する。

図１０は、特定の条件を満たす操作がなされた場合の第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２の位置の一例を示す図である。具体的には、オペレータが、待機状態からバケット３３をダンプする方向（右方向）に操作量１００［％］で第２操作レバー２２を操作している際に、意図せず誤ってアーム３２をクラウドする方向（右方向）に操作量１［％］で第１操作レバー２１を微操作してしまった状態を示している。なお、図１０において、待機状態における第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２の位置を二点鎖線で示している。

図１０に示すようなケースとしては、例えば、所定の油圧アクチュエータを高速で操作しているような場合に、オペレータの意識が当該油圧アクチュエータに集中してしまい、他の油圧アクチュエータにまで意識が回らず、意図せず誤って他の油圧アクチュエータの操作方向に操作レバー２１，２２を微操作してしまうケースである。また、操作レバー２１，２２は運転席の左右両側に位置しているため、オペレータの癖等によっては操作レバー２１，２２をオペレータの身体側に引き込む方向（左右側から中央内側に向かう方向）に操作レバー２１，２２を操作しやすく、これによっても誤った微操作が生じてしまうことがある。

まず、コントローラ５では、図６に示すように、データ取得部５０が、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａと第１〜第４メインポンプ４１〜４４との間にそれぞれ形成される閉回路の圧力、ならびに操作レバー２１，２２の操作位置及びその操作量に関するデータを取得する（ステップＳ５０１）。

次に、要求値決定部５１は、図８に示す特性を用いて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求値を（ブーム，アーム，バケット，上部旋回体）＝（０，０．０４，４，０）として決定する（ステップＳ５０２）。

ここで、バケットシリンダ３３Ａの要求値が「４」で最大であるため、要求値決定部５１は、バケットシリンダ３３Ａを第１油圧アクチュエータとして特定した上で、第１要求値Ｑｉを「４」と決定すると共に（ステップＳ５０３Ａ）、ブームシリンダ３１Ａを第２油圧アクチュエータとして特定した上で、第２要求値Ｑｊを「０」と決定する（ステップＳ５０３Ｂ）。

次に、要求比率演算部５２は、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏを演算し、Ｑｒａｔｉｏ＝０／４＝０となる（ステップＳ５０４）。

次に、特定条件判定部５３は、ステップＳ５０４で演算された比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈより小さいか否かを判定する（ステップＳ５０５）。ここで、閾値Ｑｔｈを「０．０５」とすると、比率Ｑｒａｔｉｏは閾値Ｑｔｈより小さくなる（Ｑｒａｔｉｏ＝０＜０．０５＝Ｑｔｈ）ため（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、特定条件判定部５３は特定の条件を満たすと判定する（ステップＳ５０６）。

次に、要求値補正部５５は、第２要求値Ｑｊを「０」に補正し（ステップＳ５０７）、補正した第２要求値Ｑｊである「０」を残り要求値に代入する（ステップＳ５０８）。なお、ブームシリンダ３１Ａを第２油圧アクチュエータとしているため、第２要求値Ｑｊは元々「０」であり、補正前後における第２要求値Ｑｊの値は変わらない。

仮に、ステップＳ５０５において、比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈ以上（Ｑｒａｔｉｏ≧Ｑｔｈ）となり（ステップＳ５０５／ＮＯ）、特定条件判定部５３が特定の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ５０９）、要求値決定部５１は、第２要求値Ｑｊを残り要求値に代入する（ステップＳ５１０）。

ここで、「残り要求値」とは、後述するステップＳ５１７において割り当てられていないメインポンプがある場合に、割り当てた分の要求値を差し引いた要求値を示している。したがって、初期の残り要求値は、まだメインポンプの割り付けがなされていないため、ステップＳ５０３Ｂで決定された第２要求値Ｑｊ又はステップＳ５０８で補正された第２要求値Ｑｊ（＝０）そのものとなる。

次に、特定条件判定部５３は、特定の条件を満たすか否かの判定を行っていない油圧アクチュエータがあるか否かを判定する（ステップＳ５１１）。アームシリンダ３２Ａ及び旋回モータ２０Ａについて、特定の条件を満たすか否かの判定を行っていないため（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、ステップＳ５０３Ｂに戻る。

ステップＳ５０３Ｂにおいて、第２油圧アクチュエータとして旋回モータ２０Ａを特定すると、第２要求値Ｑｊは「０」でブームシリンダ３１Ａと同様であるため、コントローラ５では、前述したブームシリンダ３１Ａの処理と同様の処理が行われる。

ステップＳ５０３Ｂにおいて、第２油圧アクチュエータとしてアームシリンダ３２Ａを特定すると、第２要求値Ｑｊは「０．０４」であり、比率Ｑｒａｔｉｏ＝０．０４／４＝０．０１となる（ステップＳ５０４）。したがって、比率Ｑｒａｔｉｏは閾値Ｑｔｈより小さくなる（Ｑｒａｔｉｏ＝０．０１＜０．０５＝Ｑｔｈ）ため（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、特定条件判定部５３は特定の条件を満たすと判定する（ステップＳ５０６）。そして、要求値補正部５５は、第２要求値Ｑｊを「０．０４」から「０」に補正して（ステップＳ５０７）、補正した第２要求値Ｑｊ＝０を残り要求値に代入する（ステップＳ５０８）。

以上から、ステップＳ５０２において決定された要求値（ブーム，アーム，バケット，上部旋回体）＝（０，０．０４，４，０）は、ステップＳ５０８により（ブーム，アーム，バケット，上部旋回体）＝（０，０，４，０）へ補正されて残り要求値に代入される（ステップＳ５０８）。

そして、ステップＳ５１１において、特定の条件を満たすか否かの判定を行っていない油圧アクチュエータはないため（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ポンプ割当て処理に進む（ステップＳ５１２）。

図７に示すように、ポンプ割当て決定部５６は、バケットシリンダ３３Ａに対し、図９に示す矢印Ｘの方向から見た優先順位に従って、具体的には、第３メインポンプ４３、第４メインポンプ４４、第１メインポンプ４１、第２メインポンプ４２の優先順位に従って、第１〜第４メインポンプ４１〜４４を流量「１」ずつで仮に割当てる（ステップＳ５１３）。

なお、第１〜第４メインポンプ４１〜４４の全てがバケットシリンダ３３Ａにのみ接続されているので、図９に示す矢印Ｙの方向から見た優先順位に従った割当ての調整（ステップＳ５１４）は行われずに、次の処理へ進む。

残り要求値が（０，０，４，０）であり、割当て値が（０，０，４，０）であるため、更新後の残り要求値は、（０，０，４，０）−（０，０，４，０）＝（０，０，０，０）となる（ステップＳ５１５）。

油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの全てに係る更新後の残り要求値が「０」であるため（ステップＳ５１６／ＹＥＳ）、指令信号出力部５８は、割当て値（０，０，４，０）に従って、バケットシリンダ３３Ａに第１〜第４メインポンプ４１〜４４の全てがそれぞれ流量「１」で割り当てられるように、切換弁指令信号及びポンプ指令信号を出力する（ステップＳ５１８）。

具体的には、指令信号出力部５８は、第１〜第４方向切換手段４１０，４２０，４３０，４４０の各第３切換弁４１Ｃ，４２Ｃ，４３Ｃ，４４Ｃに対して「開」の切換弁指令信号を出力すると共に、第１〜第４メインポンプ４１〜４４に対して吐出流量がそれぞれ「１」となるようにポンプ指令信号を出力する。

これにより、バケットシリンダ３３Ａと、第１メインポンプ４１、第２メインポンプ４２、第３メインポンプ４３、及び第４メインポンプ４４のそれぞれとが閉回路状に接続され、バケットシリンダ３３Ａに対して流量「４」で圧油が供給される。

仮に、ステップＳ５１６において更新後の残り要求値が全て「０」でない場合（ステップＳ５１６／ＮＯ）には、第１〜第４メインポンプ４１〜４４のうち割り当てられていないメインポンプがあるか否かの判断を行う（ステップＳ５１７）。

ステップＳ５１７において、割り当てられていないメインポンプがない場合（ステップＳ５１７／ＮＯ）には、ステップＳ５１８の処理に進んでコントローラ５におけるポンプ割当て処理を終了する。一方、ステップＳ５１７において、割り当てられていないメインポンプがある場合（ステップＳ５１７／ＹＥＳ）には、ステップＳ５１３に戻り、更新後の残り要求値が全て「０」になるか（ステップＳ５１６／ＹＥＳ）、又は割り当てられていないメインポンプがない状態（ステップＳ５１７／ＮＯ）になるまで繰り返す。

ここで、従来は、コントローラが特定の条件を満たすか否かの判定を行っていなかったため、特定の条件を満たす場合であっても、すなわちオペレータによる微操作が誤操作に該当するような場合であっても、誤操作がなされた油圧アクチュエータの要求値に対する補正がなされないままポンプ割当て処理が行われていた。

したがって、従来のコントローラにおいて図１０に示す例の処理を実行すると、アームシリンダ３２Ａの要求値が補正されないまま、要求値決定部５１で決定された要求値（ブーム，アーム，バケット，上部旋回体）＝（０，０．０４，４，０）が残り要求値にそのまま代入されていた。

ポンプ割当て決定部５６は、図９に示す優先順位マップに基づいて、アームシリンダ３２Ａに対して第４メインポンプ４４を流量「０．０４」で、かつバケットシリンダ３３Ａに対して、第３メインポンプ４３、第４メインポンプ４４、第１メインポンプ４１、第２メインポンプ４２の優先順位に従って、第１〜第４メインポンプ４１〜４４を流量「１」ずつで仮に割当てる（ステップＳ５１３に相当）。

しかしながら、第４メインポンプ４４は、アームシリンダ３２Ａ及びバケットシリンダ３３Ａの両方に仮割当てされている。図９において、第４メインポンプ４４の欄を矢印Ｙの方向に見ると、優先順位１位がアームシリンダ３２Ａ、２位がバケットシリンダ３３Ａとなっている。したがって、第４メインポンプ４４は、バケットシリンダ３３Ａよりもアームシリンダ３２Ａを優先し、ポンプ割当て決定部５６は、アームシリンダ３２Ａに対して第４メインポンプ４４を割り当て、バケットシリンダ３３Ａに対しては第４メインポンプ４４を割り当てないように調整する（ステップＳ５１４に相当）。

この調整によって割当て値が（０，０．０４，３，０）となるため、指令信号出力部５８は、第１方向切換手段４１０の第３切換弁４１Ｃ、第２方向切換手段４２０の第３切換弁４２Ｃ、第３方向切換手段４３０の第３切換弁４３Ｃ、及び第４方向切換手段４４０の第２切換弁４４Ｂに対して、それぞれ「開」の切換弁指令信号を出力すると共に、第１〜第３メインポンプ４１〜４３に対して吐出流量がそれぞれ「１」、かつ第４メインポンプ４４に対して吐出流量が「０．０４」となるようにポンプ指令信号を出力する（ステップＳ５１８に相当）。

したがって、バケット３３のダンプ操作に必要な圧油の流量（バケットシリンダ３３Ａへ供給する流量）が「４」から「３」に減少してしまうため、バケット３３のダンプ速度が急激に低下してしまう。

しかしながら、本実施形態では、微操作が行われたアームシリンダ３２Ａに対して特定の条件を満たすか否かを判定し、特定の条件を満たす場合にはアームシリンダ３２Ａの要求値が「０」に補正されるため、バケットシリンダ３３Ａへ供給する流量が「４」から「３」に減少することなく、バケットシリンダ３３Ａに対して流量「４」で圧油が供給される。

そのため、オペレータが意図せず誤ってアーム３２をクラウドする方向（右方向）に第１操作レバー２１を微操作してしまった場合であっても、アームシリンダ３２Ａに対してメインポンプが割り当てられることなく、バケットシリンダ３３Ａに対して割り当てられるメインポンプの数を維持することができるため、バケット３３のダンプ速度の急激な低下を抑制することができる。これにより、本来オペレータが意図して操作を行っている油圧アクチュエータの動作速度の低下を抑制することができ、オペレータが意図する操作に応じた操作性や作業性を維持することが可能となる。

なお、「特定の条件を満たすか否かを判定する」とは、操作レバー２１，２２により操作がなされた複数の油圧アクチュエータのうち、要求値が最大となる油圧アクチュエータ（第１油圧アクチュエータ）、すなわちオペレータが意図して操作を行っている油圧アクチュエータの要求値（第１要求値Ｑｉ）に対して所定の不感帯を設けることである。したがって、ある１つの油圧アクチュエータのみを操作する場合にも設けられている、操作レバー２１，２２の操作量に対する不感帯とは異なるものである。

本実施形態では、特定の条件の判定は、第２操作レバー２２によって操作されたバケットシリンダ３３Ａ（第１油圧アクチュエータ）と、第１操作レバー２１によって操作されたアームシリンダ３２Ａ（第２油圧アクチュエータ）との間、すなわち第１操作部材により操作される第１油圧アクチュエータと、第１操作部材とは別の第２操作部材により操作される第２油圧アクチュエータとの間においても行われているが、これに限らず、例えば共通する１つの操作部材によって操作される第１油圧アクチュエータと第２油圧アクチュエータとの間でのみ特定の条件の判定を行ってもよい。この場合については、次の第２実施形態において説明する。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について、操作レバー２１，２２が図１１に示す位置に操作された場合を例に挙げて説明する。なお、本実施形態及び後述する第３実施形態において、第１実施形態で説明した構成及び機能と同様の構成及び機能については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１１は、第２実施形態において、特定の条件を満たす操作がなされた場合の第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２の位置の一例を示す図である。

図１１では、オペレータが、待機状態からバケット３３をダンプする方向（右方向）に操作量１００［％］で第２操作レバー２２を操作すると共に、アーム３２をクラウドする方向（右方向）に操作量１［％］で第１操作レバー２１を操作している際に、意図せず誤ってブーム３１を上げる方向（後方向）に操作量１［％］で第２操作レバー２２をさらに動かしてしまった状態を示している。なお、図１１において、待機状態における操作レバー２１，２２の位置を二点鎖線で示している。

第１実施形態と同様に、要求値決定部５１は、データ取得部５０により取得されたデータ（ステップＳ５０１）に基づき、図８に示す特性を用いて、油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの要求値を（ブーム，アーム，バケット，上部旋回体）＝（０．０４，０．０４，４，０）として決定する（ステップＳ５０２）。そして、バケットシリンダ３３Ａの要求値が「４」で最大であるため、要求値決定部５１は、バケットシリンダ３３Ａを第１油圧アクチュエータとして特定した上で、第１要求値Ｑｉを「４」と決定する（ステップＳ５０３Ａ）。

本実施形態では、第１実施形態と異なり、共通の１つの操作部材により第１油圧アクチュエータ及び第２油圧アクチュエータを操作する。換言すれば、第１油圧アクチュエータを操作する操作部材で共通して操作される油圧アクチュエータが第２油圧アクチュエータに該当することとなる。したがって、特定条件判定部５３で行われる特定の条件を満たすか否かの判定は、第１油圧アクチュエータを操作する操作部材で共通して操作される油圧アクチュエータに対してのみ行われる。

図１１に示す例では、第１油圧アクチュエータであるバケットシリンダ３３Ａの操作は第２操作レバー２２によってなされており、その第２操作レバー２２ではブームシリンダ３１Ａの操作にも対応している。したがって、ブームシリンダ３１Ａが第２油圧アクチュエータに該当し、アームシリンダ３２Ａ及び旋回モータ２０Ａは第２油圧アクチュエータとして特定の条件を満たすか否かの判定は行われない。

具体的には、要求値決定部５１は、ブームシリンダ３１Ａを第２油圧アクチュエータとして特定し、第２要求値Ｑｊを「０．０４」と決定する（ステップＳ５０３Ｂ）。第１実施形態と同様に、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈより小さくなる（Ｑｒａｔｉｏ＝０＜０．０５＝Ｑｔｈ）ので（ステップＳ５０５）、特定条件判定部５３は特定の条件を満たすと判定する（ステップＳ５０６）。そして、要求値補正部５５により、ブームシリンダ３１Ａの要求値が「０．０４」から「０」に補正されて（ステップＳ５０７）、補正後の第２要求値である「０」が残り要求値に代入される（ステップＳ５０８）。

一方、アームシリンダ３２Ａの要求値、及び旋回モータ２０Ａの要求値に対しては補正がなされないため、アームシリンダ３２Ａの要求値は「０．０４」のまま、旋回モータ２０Ａの要求値は「０」のまま、それぞれ残り要求値に代入される。したがって、残り要求値（０，０．０４，４，０）に基づいてポンプ割当て処理（ステップＳ５１２）が実行される。

以上より、アームシリンダ３２Ａは、要求値がブームシリンダ３１Ａの要求値と同じ「０．０４」であっても、ブームシリンダ３１Ａと異なり、特定の条件を満たすか否かの判定が行われず、要求値が補正されないため、アームシリンダ３２Ａに対する第１操作レバー２１の操作は誤った微操作として扱われない。

操作レバー２１，２２におけるオペレータの意図しない誤った微操作は、オペレータの手の動きの癖等が原因となって発生しやすい。したがって、所定の操作レバー内において、オペレータの意図しない誤った微操作が行われやすい。具体的には、共通で用いられる１つの操作レバーにおいて、操作を意図して操作量を多く入力した方向とは異なる方向に力を作用させてしまうことにより発生しやすい。図１１に示す例では、第２操作レバー２２内において、操作を意図して入力した右方向（バケット３３がダンプする方向）とは異なる後方向（ブーム３１を上げる方向）に力を作用させてしまっている。

このような事態が想定されやすいことから、第１油圧アクチュエータを操作する操作部材で共通して操作される第２油圧アクチュエータに対してのみ特定の条件を満たすか否かを判定してポンプ割当て処理を行うことにより、本来オペレータが意図した操作（図１１に示す例では、アーム３２をクラウドさせる操作）まで受け付けなくなるといった問題を抑制することができる。これにより、従来通りの作業性を確保しつつも、オペレータによる意図しない誤った微操作によって、上部旋回体１０２やフロント作業装置１０３の動作速度が急激に低下しないようにすることが可能となる。

なお、上記では、第２操作レバー２２によって操作されるブームシリンダ３１Ａ及びバケットシリンダ３３Ａの間において特定の条件の判定を行う旨を説明したが、これに限らず、第１操作レバー２１によって操作されるアームシリンダ３２Ａ及び旋回モータ２０Ａの間において特定の条件の判定を行ってもよい。したがって、操作部材を共通とする複数の油圧アクチュエータ間における特定の条件の判定を、複数の操作部材ごとに並行して実行することも可能である。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について、図１２〜１４を参照して説明する。

図１２は、第３実施形態において、操作レバー２１，２２の稼働可能な範囲のうち、オペレータによる意図した微操作領域の一例を示す図である。図１３は、第３実施形態に係るコントローラ５Ａが有する機能を示す機能ブロック図である。図１４は、第３実施形態に係るコントローラ５Ａで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

図１２において斜線で示すように、操作レバー２１，２２のそれぞれの稼働可能領域（範囲）には、オペレータによる誤った微操作が考えにくく、当該微操作がオペレータの意図したものである可能性が高い所定の領域として微操作領域２１Ｘ，２２Ｘが存在する。

例えば、オペレータが、上部旋回体１０２を右に旋回させるべく第１操作レバー２１を前方向に操作する際、第１操作レバー２１の操作位置が、アーム３２をダンプする方向（左方向）、すなわち図１２における微操作領域２１１Ｘに含まれるように、誤って操作する可能性は低いと考えられる。これは、第１操作レバー２１は、通常、オペレータの左手で操作されることから、オペレータの左腕の動きを考慮すると、左腕を外側に向かって開くように第１操作レバー２１を誤って倒すことは考えづらいからである。

また、オペレータが、アーム３２をダンプさせるべく第１操作レバー２１を左方向に操作する際、第１操作レバー２１の操作位置が、上部旋回体１０２を右に旋回させる方向（前方向）、すなわち図１２における微操作領域２１２Ｘに含まれるように、誤って操作する可能性も低いと考えられる。この場合についても同様に、オペレータの左腕の動きを考慮すると、左腕を自身の体から離すように前方へ向かって第１操作レバー２１を誤って押し倒すことは考えづらいからである。

第２操作レバー２２についても同様に、オペレータの右腕の動きを考慮すると、右腕を外側に向かって開くように誤って倒すことや、右腕を自身の体から離すように前方へ向かって誤って押し倒すことは考えづらい。したがって、第２操作レバー２２の操作位置が図１２に示す微操作領域２２Ｘに含まれるように、オペレータが誤って操作する可能性は低い。なお、図１２では、微操作領域２１Ｘ，２２Ｘの一例を示しており、操作レバー２１，２２における微操作領域２１Ｘ，２２Ｘは、図１２に示した領域に限られない。

このように、第２油圧アクチュエータに対して微操作が行われた際に、当該第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれる場合、コントローラ５Ａは、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈより小さい場合であっても、特定の条件を満たさないと判定する。

図１３に示すように、コントローラ５Ａは、第１実施形態に係るコントローラ５と異なり、微操作領域記憶部５９をさらに含む。微操作領域記憶部５９は、前述した微操作領域２１Ｘ，２２Ｘを予め記憶しておく。

また、特定条件判定部５３Ａは、第１実施形態に係るコントローラ５の特定条件判定部５３と異なり、操作レバー２１，２２からの操作位置に関するデータから、第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれる場合には、第１要求値Ｑｉに対する第２要求値Ｑｊの比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈより小さい場合（Ｑｒａｔｉｏ＜Ｑｔｈ）であっても、特定の条件を満たさないと判定する。

具体的には、図１４に示すように、特定条件判定部５３Ａは、ステップＳ５０５において比率Ｑｒａｔｉｏが閾値Ｑｔｈより小さい場合に（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれているか否かを判定する（ステップＳ５０５Ａ）。

ステップＳ５０５Ａにおいて、第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれていると判定された場合（ステップＳ５０５Ａ／ＹＥＳ）、特定条件判定部５３Ａは、特定の条件を満たさないと判定する（ステップＳ５０９）。コントローラ５Ａ内において、ステップＳ５０９以降に実行される処理については、第１実施形態に係るコントローラ５内で実行される処理と同様である。

ステップＳ５０５Ａにおいて、第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれていないと判定された場合（ステップＳ５０５Ａ／ＮＯ）、特定条件判定部５３Ａは、特定の条件を満たすと判定する（ステップＳ５０６）。コントローラ５Ａ内において、ステップＳ５０６以降に実行される処理については、第１実施形態に係るコントローラ５内で実行される処理と同様である。

このように、第１実施形態において、特定条件判定部５３により特定の条件を満たすと判定され、要求値補正部５５によって第２要求値Ｑｊが「０」に補正される場合であっても、第２油圧アクチュエータに対する操作レバー２１，２２の操作位置が微操作領域２１Ｘ，２２Ｘに含まれている場合には、特定条件判定部５３Ａによって特定の条件を満たさないと判定されるため（ステップ５０９）、要求値補正部５５により第２要求値Ｑｊが「０」に補正されずに残り要求値にそのまま代入される（ステップＳ５１０）。

コントローラ５Ａが、オペレータが誤った微操作をしやすい操作レバー２１，２２の位置（領域）や、オペレータが誤った微操作をしにくいと考えられる操作レバー２１，２２の位置（領域）等といった所定の領域を予め記憶しておき、操作レバー２１，２２の操作位置が当該所定の領域に含まれる場合には、特定条件判定部５３Ａで特定の条件を満たさないと判定することで、オペレータの駆動意図をさらに精度良く判定することが可能となるため、操作性や作業性の向上につながる。

以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、上記実施形態では、第１操作レバー２１でアーム３２の操作及び上部旋回体１０２の操作を共通とし、第２操作レバー２２でブーム３１の操作及びバケット３３の操作を共通としていたが、必ずしもこれらの組み合わせである必要はなく、例えばブーム３１の操作及びアーム３２の操作が共通の操作レバー、上部旋回体１０２の操作及びバケット３３の操作が共通の操作レバーであってもよい。

また、上記実施形態では、操作レバー２１，２２の操作量０〜１００［％］に対して、各油圧アクチュエータの要求流量が０〜４となっていたが、必ずしも各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａの最大要求流量が４である必要はなく、また、各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａにおいて、その動作方向によって最大要求流量が異なっていてもよい。

また、ポンプ割当て処理（ステップＳ５１２）は、上記実施形態の中で説明した処理内容に限定されず、第１〜第４メインポンプ４１〜４４を各油圧アクチュエータ３１Ａ，３２Ａ，３３Ａ，２０Ａに割り当てることが可能な処理であればよい。また、優先順位マップも図９に示す内容に限定されない。

１：油圧ショベル（作業機械）
５，５Ａ：コントローラ
１０：油圧駆動装置
２０Ａ：旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２１：第１操作レバー（第１操作部材／操作装置）
２２：第２操作レバー（第２操作部材／操作装置）
３１Ａ：ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
３２Ａ：アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
３３Ａ：バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
４１〜４４：第１〜第４メインポンプ（油圧ポンプ）
４１Ａ〜４１Ｄ，４２Ａ〜４２Ｄ，４３Ａ〜４３Ｄ，４４Ａ〜４４Ｄ：切換弁
５１：要求値決定部
５３：特定条件判定部
５５：要求値補正部
５７：ポンプ割当て決定部
Ｑｉ：第１要求値（第１油圧アクチュエータ要求値）
Ｑｊ：第２要求値（第２油圧アクチュエータ要求値）
Ｑｒａｔｉｏ：比率
Ｑｔｈ：閾値（所定の閾値）

Claims (5)

1. 可変容量型の複数の油圧ポンプと、前記複数の油圧ポンプから供給される圧油によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータとの間に設けられた複数の切換弁と、を有し、前記複数の切換弁の開閉動作により、前記複数の油圧アクチュエータのうちの１つと前記複数の油圧ポンプのうちの少なくとも１つとが接続されて、複数の閉回路が形成される油圧駆動装置と、前記油圧駆動装置を制御するためのコントローラと、を備えた作業機械において、
   前記コントローラは、
   前記操作装置の操作量に基づいて、前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれが要求する圧油の流量又は当該圧油の流量に相当する数値を油圧アクチュエータ要求値として決定する要求値決定部と、
   前記複数の油圧アクチュエータのうち前記油圧アクチュエータ要求値が最大となる第１油圧アクチュエータの第１油圧アクチュエータ要求値と、前記複数の油圧アクチュエータのうち第２油圧アクチュエータの第２油圧アクチュエータ要求値とを比較すると共に、前記第１油圧アクチュエータ要求値に対する前記第２油圧アクチュエータ要求値が特定の条件を満たすか否かを判定する特定条件判定部と、
   前記特定条件判定部により前記特定の条件を満たすと判定された場合に、前記第２油圧アクチュエータ要求値を、前記第２油圧アクチュエータの操作がなされていない状態に対応する値に補正する要求値補正部と、
   前記特定条件判定部により前記特定の条件を満たさないと判定された場合には前記要求値決定部により決定された前記第２油圧アクチュエータ要求値に基づき、前記要求値補正部により前記第２油圧アクチュエータ要求値が補正された場合には前記要求値補正部により補正された前記第２油圧アクチュエータ要求値に基づいて、前記第２油圧アクチュエータに対する前記複数の油圧ポンプの割当てを決定するポンプ割当て決定部と、を含む
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記特定条件判定部は、前記第１油圧アクチュエータ要求値に対する前記第２油圧アクチュエータ要求値の比率が所定の閾値より小さい場合に、前記特定の条件を満たすと判定する
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記第２油圧アクチュエータに対する前記操作装置の操作位置が所定の領域に含まれる場合、前記特定条件判定部は、前記第１油圧アクチュエータ要求値に対する前記第２油圧アクチュエータ要求値の比率が前記所定の閾値より小さい場合であっても、前記特定の条件を満たさないと判定する
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記操作装置は、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータを操作するために共通で用いられる１つの操作部材を有する
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記操作装置は、
   前記第１油圧アクチュエータを操作する第１操作部材と、
   前記第２油圧アクチュエータを操作する第２操作部材と、を有する
   ことを特徴とする作業機械。

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