JP2018044305A - 油圧ショベル - Google Patents
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Abstract
【課題】油圧シリンダのストロークエンドにおける精度の高い速度制御の実現。【解決手段】本発明に係る油圧ショベルに備えたストロークエンド緩衝装置は、アーム3の鉛直面内における姿勢を検出する角度検出部9と、アーム3に掛かる負荷を検出する負荷検出部、すなわちアームシリンダ6のボトム圧を検出するボトム圧検出部10及びロッド圧を検出するロッド圧検出部11と、操作装置12の操作方向を検出する操作方向検出部12aと、操作量を検出する操作量検出部12bの信号から、アームシリンダ6がストロークエンドに近づくとき、コントローラ15は、レギュレータ21を介して可変容量ポンプ13を、第一電磁弁17,18を介してコントロールバルブ14をそれぞれ制御し、また第二電磁弁16を介して再生弁19を制御する構成にしてある。これらにより、アームシリンダ6のストロークエンドでの速度を低下させ、衝撃を緩和させることができる。【選択図】図3
Description
本発明は、作業装置に含まれる油圧シリンダのストロークエンドにおける衝撃を緩和させるストロークエンド緩衝装置を備えた油圧ショベルに関する。
油圧ショベルにおいては、作業装置に含まれる油圧シリンダのストロークエンドにおける衝撃や、ブーム、アーム、バケットなどのフロント構造物を形成する作業具が互いに衝突する際における衝撃を防止するため、ストロークエンド直前あるいは構造物同士が衝突する直前でシリンダの伸縮速度を低下させて衝撃を防止する制御を行っている。この緩衝制御は運転室上のオペレータの乗り心地を向上させると同時に、構造物への悪影響を防止するために行われる。このような緩衝制御を行う従来技術の一例として特許文献1に、バケットの姿勢および速度を検出し、速度を減速させる制御が開示されている。
特許文献1に開示された従来技術におけるように速度のみによる制御の場合には、シリンダストロークエンドにおける衝撃が各作業具の位置や積荷の重量により変化することから、衝撃を防止しきれない懸念があり、また逆に、衝撃を過剰に防止してしまう懸念がある。このようなことから、より精度の高いストロークエンド緩衝装置の実現が要望されていた。
本発明は、上記の問題点に鑑み、油圧シリンダのストロークエンドにおける精度の高い緩衝制御を実現させることができる油圧ショベルを提供することを目的とする。
この目的を達成するために、本発明に係る油圧ショベルは、本体と、この本体に取り付けられ、作業具、及びこの作業具を作動させる油圧シリンダを含む作業装置と、前記油圧シリンダを操作する操作装置と、前記油圧シリンダのストロークエンドにおける衝撃を緩和させるストロークエンド緩衝装置とを備えた油圧ショベルにおいて、前記ストロークエンド緩衝装置は、前記作業具の鉛直面内における姿勢を検出する姿勢検出部と、前記作業具に掛かる負荷を検出する負荷検出部と、前記操作装置の操作方向を検出する操作方向検出部、及び前記操作装置の操作量を検出する操作量検出部と、前記姿勢検出部で検出された前記作業具の姿勢、前記負荷検出部で検出された前記作業具に掛かる負荷、前記操作方向検出部で検出された操作方向、及び前記操作量検出部で検出された操作量に応じて、前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を制御して、前記油圧シリンダのストロークエンド付近の速度を制御する制御部とを含むことを特徴としている。
本発明に係る油圧ショベルによれば、作業具の姿勢、作業具に掛かる負荷、および操作装置の操作方向と操作量に応じて油圧シリンダに供給される圧油の流量を制御して、油圧シリンダのストロークエンド付近の速度を制御する制御部を備えたことから、油圧シリンダのストロークエンドにおける精度の高い速度制御を実現させることができる。これにより本発明は従来に比べて衝撃をより確実に防止でき、また従来懸念されていた衝撃の過剰な防止を抑えることができる。
以下、本発明に係る油圧ショベルの実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態に係る油圧ショベルは、例えばバックホー油圧ショベルである。図1に示すように、このバックホー油圧ショベルは、走行体1aと、この走行体1a上に配置された旋回体1bとを含む本体1と、旋回体1bに上下方向の回動可能に取り付けられ、土砂の掘削等を行う作業装置、すなわちフロント8とを備えている。このフロント8は、旋回体1bに起伏可能に取付けたブーム2と、旋回体1bに一端を連結し、他端をブーム2に連結したブームシリンダ5と、ブーム2の先端に上下方向の回動可能に取付けたアーム3と、ブーム2に一端を回動可能に連結し、他端をアーム3に回動可能に取付けたアームシリンダ6と、アーム3の先端に上下方向の回動可能に取付けたバケット4と、アーム3に一端を回動可能に連結し、他端をバケット4に回動可能に連結したバケットシリンダ7とから成る。ブーム2、アーム3およびバケット4は、作業具を構成し、ブームシリンダ5、アームシリンダ6、およびバケットシリンダ7は作業具を作動させる油圧シリンダを構成している。
本実施形態は、油圧シリンダ、例えばアームシリンダ6を操作する図3に示す操作装置12と、アームシリンダ6のストロークエンドにおける衝撃を緩和させるストロークエンド緩衝装置とを備えている。
ストロークエンド緩衝装置は、アーム3の鉛直面内における姿勢を検出する姿勢検出部と、アーム3に掛かる負荷を検出する負荷検出部と、操作装置12により入力される操作方向を検出する図3に示す操作方向検出部12aと、操作装置12により入力される操作量検出部12bとを含んでいる。
また、このストロークエンド緩衝装置は、前述した姿勢検出部で検出されたアーム3の姿勢、負荷検出部で検出されたアーム3に掛かる負荷、操作方向検出部12aで検出された操作装置12の操作方向、及び操作量検出部12bで検出された操作装置12の操作量に応じて、アームシリンダ6のストロークエンド付近の速度を制御する制御部を含んでいる。
前述した姿勢検出部は、アーム3の鉛直面内における角度、すなわち図2に示すブーム2とアーム3の角度αを検出する角度検出部9から成っている。
前述した負荷検出部は、アームシリンダ6のボトム圧を検出するボトム圧検出部10と、アームシリンダ6のロッド圧を検出するロッド圧検出部11とから成っている。
また、本実施形態は、図3に示すように、アームシリンダ6を作動させる圧油を供給する可変容量ポンプ13と、固定容量ポンプ22に接続され、アームシリンダ6を制御するコントロールバルブ14と、固定容量ポンプ22に接続され、アームシリンダ6のボトム室6aとロッド室6b間の圧油の再生を可能にする再生弁19を備えている。
前述した制御部は、角度検出部9によって検出されたアーム3の鉛直面内における角度αと、操作方向検出部12aによって検出された操作装置12の操作方向、及び操作量検出部12bによって検出された操作装置12の操作量と、ボトム圧検出部10及びロッド圧検出部11によって検出されたアームシリンダ6の負荷とに応じて所定の演算を行う図4に示す演算部15aを備えたコントローラ15を含んでいる。
また、制御部は図3に示すように、可変容量ポンプ13の押しのけ容積を制御するレギュレータ21と、コントロールバルブ14を切り替える第一電磁弁17、18と、再生弁19を制御する第二電磁弁16とを含み、コントローラ15は演算部15aで演算された結果に応じて、レギュレータ21、第一電磁弁17,18および第二電磁弁16を制御する処理を行う。
コントローラ15からレギュレータ21のソレノイド21aへの電流を調整することにより、可変容量ポンプ13の圧油の供給量を調整する。コントローラ15から第一電磁弁17,18のソレノイド17a、18aへの電流を調整することにより、コントロールバルブ14の操作室14a、14bに加えられるパイロット油圧が調整されてコントロールバルブ14内に形成される流路の開度を調整できる。コントローラ15から第二電磁弁16のソレノイド16aへの電流を調整することにより、再生弁19の操作室19aに加えられるパイロット油圧が調整されて再生弁19内に形成される流路の開度を調整できる。
図4に示すように、コントローラ15に含まれる演算部15aは、角度検出部9、ボトム圧検出部10、ロッド圧検出部11、操作方向検出部12a、及び操作量検出部12bの各検出値から、ストロークエンド制御かどうか判定し、第一電磁弁17,18、第二電磁弁16、及びレギュレータ21に判定に基づいた電流値を入力する。
また、図3に示すように本実施形態は、可変容量ポンプ13の余剰流量をタンクに戻す流量制御弁20を備えている。
このように構成した本実施形態に係る油圧ショベルでは、図5に示すように、稼働状態にあるとき、アーム3の操作装置12の操作を待つ状態(ステップS1)にあり、操作装置12が操作されると、操作方向検出部12aは操作方向を検出し(ステップS2)、クラウド操作であれば、図3の回路図において第一電磁弁17のソレノイド17aに通電され、この第一電磁弁17が同図3の右位置に切り替えられ、コントロールバルブ14の操作室14aに固定容量ポンプ22からのパイロット圧油が供給され、コントロールバルブ14が同図3の右位置に切り替えられる。これによりアームシリンダ6のボトム室6aに可変容量ポンプ13からの圧油が供給され、アームシリンダ6が伸長し、アーム3は図2の方向Cに回動する。
このようなアームシリンダ6を伸長させる動作において、ボトム圧検出部10からのボトム圧Pbと、角度検出部9からのアーム3の角度αを検出し(ステップS3)、演算部15aにてアーム3の角度αからアーム3の角速度ωを算出する。これらボトム圧Pbと角速度ωの組み合わせからストロークエンド制御開始角αcを決定する(ステップS4)。このストロークエンド制御開始角αcとアーム3の角度αとを比較し(ステップS5)、「α≦αc」の場合、ストロークエンド制御と判定し、コントローラ15から第二電磁弁16、第一電磁弁17,18およびレギュレータ21に対して、ストロークエンド制御開始角αcに対応する電流値を出力する(ステップS6)。
このようなストロークエンド制御において、コントローラ15からレギュレータ21への入力電流値を減少させ、可変容量ポンプ13からアームシリンダ6のボトム室6aに供給する圧油の流量を減少させる。コントロールバルブ14を図3の右位置に維持した状態で可変容量ポンプ13から供給される圧油を減少させることにより、コントロールバルブ14によって絞られる油量を減少させ、可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量ロスを低減する。
図6に示すように、ストロークエンド制御時のストロークエンド制御開始角αcはアームシリンダ6のボトム圧Pbとアーム3の角速度ωの組み合わせから決定する。ボトム圧Pbや、角速度ωが大きい場合、ストロークエンドでの衝撃が増大するため、ストロークエンド制御開始角αcを大きく設定し、アームシリンダ6のストロークエンドに対して、より遠距離からストロークエンド制御を開始すると共に、ストロークエンドでのアーム3の速度低下量を増加させて衝撃を緩和する。一方ボトム圧Pbや角速度ωが小さい場合、ストロークエンドでの作業具に対する衝撃は減少するため、ストロークエンド制御開始角αcを小さく設定し、シリンダストロークエンドに対して、より近距離からストロークエンド制御を開始すると共に、ストロークエンドでのアーム3の速度低下量を減少させることで、可能な限りアームシリンダ6の速度を低下させず、作業性を向上させることができる。
一方、図5のステップS5において「アーム3の角度α>ストロークエンド制御開始角αc」の場合(ステップS7)、アームシリンダ6のボトム圧Pbとロッド圧Prを比較する(ステップS8)。「Pr>Pb」の場合(ステップS9)、アーム3は自重落下の動作であると判定し、再生弁19を開放し、アームシリンダ6のロッド室6bからアームシリンダ6のボトム室6aに圧油を供給することで、可変容量ポンプ13から供給される流量を低減し、流量のロスを低減する。また、操作装置12から検出される操作量に応じたアーム速度に達するまで可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量を増加させる。
ステップS8において「Pr≦Pb」の場合(ステップS10)、クラウド負荷動作であると判定し、操作装置12から検出される操作量に応じたアーム3の速度に達するまで可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量を増加させる。
前述した操作方向検出部12aは操作方向の検出(ステップS2)に際し、ダンプ操作であれば、ステップS11に移り、図3の回路図において第一電磁弁18のソレノイド18aに通電され、この第一電磁弁18が右位置に切り替えられ、コントロールバルブ14の操作室14bに固定容量ポンプ22からのパイロット圧油が供給され、コントロールバルブ14が同図3の左位置に切り替えられる。これによりアームシリンダ6のロッド室6bに可変容量ポンプ13からの圧油が供給され、アームシリンダ6が収縮し、図2の方向Dに回動する。
このようなアームシリンダ6を収縮させる動作において、ロッド圧検出部11から検出されるロッド圧Prと、角度検出部9から検出されるアーム3の角度αを検出し(ステップS12)、演算部15aにてアーム3の角度αからアーム3の角速度ωを算出する。これらロッド圧Prと角速度ωの組み合わせからストロークエンド制御開始角αdを決定する(ステップS13)。このストロークエンド制御開始角αdとアーム3の角度αとを比較し(ステップS14)、「α≧αd」の場合、ストロークエンド制御と判定し、コントローラ15から第二電磁弁16、第一電磁弁17,18およびレギュレータ21に対して、ストロークエンド制御開始角αdに対応する電流値を出力する(ステップS15)。
このようなストロークエンド制御において、コントローラ15からレギュレータ21への入力電流値を減少させ、可変容量ポンプ13からアームシリンダ6のロッド室6bに供給する圧油の流量を減少させる。コントロールバルブ14を図3の左位置に維持した状態で可変容量ポンプ13から供給される圧油を減少させることにより、コントロールバルブ14によって絞られる油量を減少させ、可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量ロスを低減する。
図6に示すように、ストロークエンド制御時のストロークエンド制御開始角αdはアームシリンダ6のロッド圧Prとアーム3の角速度ωの組み合わせから決定する。ロッド圧Prや、角速度ωが大きい場合、ストロークエンドでの衝撃が増大するため、ストロークエンド制御開始角αdを小さく設定し、シリンダストロークエンドに対して、より遠距離からストロークエンド制御を開始すると共に、ストロークエンドでのアーム3の速度低下量を増加させて、衝撃を緩和する。一方アームシリンダ6のロッド圧Prやアーム3の角速度ωが小さい場合、ストロークエンドでの衝撃は減少するため、ストロークエンド制御開始角αdを大きく設定し、シリンダストロークエンドに対して、より近距離からストロークエンド制御を開始すると共に、ストロークエンドでのアーム3の速度低下量を減少させることで、可能な限りアームシリンダ6の速度を低下させず、作業性を向上させることができる。
一方、図5のステップS14において「アーム3の角度α<ストロークエンド制御開始角αd」の場合(ステップS16)、ボトム圧Pbとロッド圧Prを比較する(ステップS17)。「Pr<Pb」の場合(ステップS18)、アーム3は自重落下動作であると判定し、再生弁19を開放し、アームシリンダ6のボトム室6aからロッド室3bに圧油を供給することで、可変容量ポンプ13から供給される流量を低減し、流量のロスを低減する。また、操作装置12から検出される操作量に応じたアーム速度に達するまで可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量を増加させる。
ステップS17において「Pr≧Pb」の場合(ステップS19)、ダンプ負荷動作であると判定し、操作装置12から検出される操作量に応じたアーム3の速度に達するまで可変容量ポンプ13から供給される圧油の流量を増加させる。
このように構成した本実施形態によれば、アーム3の姿勢を角度検出部9から、アーム3に掛かる負荷をボトム圧検出部10、ロッド圧検出部11から、操作装置12の操作方向を操作方向検出部12aから、操作装置12の操作量を操作量検出部12bからそれぞれ検出し、これらに応じてコントローラ15により、可変容量ポンプ13からアームシリンダ6に供給される圧油の流量を制御するようにしたので、アームシリンダのストロークエンドにおける精度の高い制御を実現させることができる。これによりアームシリンダ6のストロークエンドでの衝撃をより確実に防止でき、また衝撃の過剰な防止を抑えることができる。
また、可変容量ポンプ13の圧油供給流量を優先的に制御し、コントロールバルブ14の開度を可能な限り低下させないことで、コントロールバルブ14での流量損失を低下させ、油圧効率を向上させることができる。
さらに、アーム3のクラウド操作およびダンプ操作時の自重落下状態において、アームシリンダ6のボトム室6aのボトム圧Pbと、アームシリンダ6のロッド室6bのロッド圧Prを検出し、自重落下状態を判定して再生弁19を制御することで、再生圧油を有効に活用し、可変容量ポンプ13からの供給流量を低下させ、油圧効率を向上させることができる。
1:本体
1a:走行体
1b:旋回体
2:ブーム (作業具)
3:アーム (作業具)
4:バケット (作業具)
5:ブームシリンダ (油圧シリンダ)
6:アームシリンダ (油圧シリンダ)
6a:ボトム室
6b:ロッド室
7:バケットシリンダ (油圧シリンダ)
8:フロント (作業装置)
9:角度検出部 (姿勢検出部)
10:ボトム圧検出部
11:ロッド圧検出部
12:操作装置
12a:操作方向検出部
12b:操作量検出部
13:可変容量ポンプ
14:コントロールバルブ
14a:操作室
14b:操作室
15:コントローラ
15a:演算部
16:第二電磁弁
16a:ソレノイド
17:第一電磁弁
17a:ソレノイド
18:第一電磁弁
18a:ソレノイド
19:再生弁
19a:操作室
20:流量制御弁
21:レギュレータ
21a:ソレノイド
22:固定容量ポンプ
1a:走行体
1b:旋回体
2:ブーム (作業具)
3:アーム (作業具)
4:バケット (作業具)
5:ブームシリンダ (油圧シリンダ)
6:アームシリンダ (油圧シリンダ)
6a:ボトム室
6b:ロッド室
7:バケットシリンダ (油圧シリンダ)
8:フロント (作業装置)
9:角度検出部 (姿勢検出部)
10:ボトム圧検出部
11:ロッド圧検出部
12:操作装置
12a:操作方向検出部
12b:操作量検出部
13:可変容量ポンプ
14:コントロールバルブ
14a:操作室
14b:操作室
15:コントローラ
15a:演算部
16:第二電磁弁
16a:ソレノイド
17:第一電磁弁
17a:ソレノイド
18:第一電磁弁
18a:ソレノイド
19:再生弁
19a:操作室
20:流量制御弁
21:レギュレータ
21a:ソレノイド
22:固定容量ポンプ
Claims (4)
- 本体と、この本体に取り付けられ、作業具、及びこの作業具を作動させる油圧シリンダを含む作業装置と、前記油圧シリンダを操作する操作装置と、前記油圧シリンダのストロークエンドにおける衝撃を緩和させるストロークエンド緩衝装置とを備えた油圧ショベルにおいて、
前記ストロークエンド緩衝装置は、
前記作業具の鉛直面内における姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記作業具に掛かる負荷を検出する負荷検出部と、
前記操作装置の操作方向を検出する操作方向検出部、及び前記操作装置の操作量を検出する操作量検出部と、
前記姿勢検出部で検出された前記作業具の姿勢、前記負荷検出部で検出された前記作業具に掛かる負荷、前記操作方向検出部で検出された操作方向、及び前記操作量検出部で検出された操作量に応じて、前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を制御して、前記油圧シリンダのストロークエンド付近の速度を制御する制御部とを含むことを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記制御部は、前記油圧シリンダのボトム圧と前記作業具の角速度の組み合わせから前記油圧シリンダのストロークエンド制御開始角を決定することを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記姿勢検出部は、前記作業具の鉛直面内における角度を検出する角度検出部から成り、
前記負荷検出部は、前記油圧シリンダのボトム圧を検出するボトム圧検出部とロッド圧を検出するロッド圧検出部とから成ることを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1に記載の油圧ショベルにおいて、
前記油圧シリンダを作動させる圧油を供給する可変容量ポンプと、固定容量ポンプに接続され、前記油圧シリンダを制御するコントロールバルブと、前記固定容量ポンプに接続され、前記油圧シリンダのボトム室とロッド室間の圧油の供給を可能にする再生弁を備えるとともに、
前記制御部は、
前記姿勢検出部によって検出された前記作業具の鉛直面内における角度と、前記負荷検出部によって検出された負荷と、前記操作方向検出部で検出された操作方向と、前記操作量検出部で検出された操作量に応じて所定の演算を行う演算部を含むコントローラと、
前記可変容量ポンプの押しのけ容積を制御するレギュレータと、
前記コントロールバルブを切り替える第一電磁弁と、
前記再生弁を制御する第二電磁弁とを含み、
前記コントローラは、前記演算部で演算された結果に応じて前記レギュレータ、前記第一電磁弁、及び前記第二電磁弁を制御する処理を行うことを特徴とする油圧ショベル。
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