WO2015015903A1

WO2015015903A1 - 撮像装置及び水滴付着判定方法

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Publication number: WO2015015903A1
Application number: PCT/JP2014/065199
Authority: WO
Inventors: 吉田　悟
Original assignee: 株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date: 2013-07-29
Filing date: 2014-06-09
Publication date: 2015-02-05
Also published as: JP6179410B2; US10038837B2; US20160100102A1; JP2015046851A

Abstract

　画像信号評価部（１４）は、撮像部（１０）の合焦位置を撮像対象の位置とした状態で撮像した画像信号に基づいて、第１の画像信号評価値を算出する。水滴付着判定部（１７）は、第１の画像信号評価値と所定の閾値とを比較することによって撮像窓（１０Ｗ）への水滴付着の可能性の有無を１次判定する。１次判定によって水滴付着の可能性ありと判定された場合、画像信号評価部（１４）は、撮像部（１０）の合焦位置を至近距離の位置に移動させた状態で撮像した画像信号に基づいて、第２の画像信号評価値を算出する。水滴付着判定部１７）は、第１の画像信号評価値と第２の画像信号評価値とを比較することによって撮像窓（１０Ｗ）への水滴付着の有無を２次判定する。２次判定によって水滴付着ありと判定された場合、水滴除去部（２０）は撮像窓（１０Ｗ）の水滴を除去する。

Description

撮像装置及び水滴付着判定方法

　本開示は、撮像装置及び水滴付着判定方法に関する。

　特許文献１には、水滴センサを備えて、水滴センサによって撮像装置に水滴が付着したことが検出されたら、振動を与えることによってレンズの表面に付着した水滴を除去する撮像装置が記載されている。

特開２００５－７７６８７号公報

　特許文献１に記載の撮像装置は水滴センサを備えるため、装置の大型化やコストの増大を招く。

　実施形態は、装置の大型化やコストの増加を極力抑えながら、精度よく撮像窓への水滴の付着の有無を判定することができる撮像装置及び水滴付着判定方法を提供することを目的とする。

　実施形態の第１の態様によれば、撮像窓を介して、撮像対象を撮像するように構成されている撮像部と、前記撮像部の合焦位置を前記撮像対象の位置と至近距離の位置との少なくとも２つの位置に制御するように構成されている合焦位置制御部と、前記撮像部より出力された画像信号を評価し、画像信号評価値を算出するように構成されている画像信号評価部と、前記画像信号評価部で算出した前記画像信号評価値を記憶するように構成されている評価値記憶部と、前記画像信号評価値に応じて前記撮像窓に水滴が付着しているか否かを判定するように構成されている水滴付着判定部と、前記撮像窓の水滴を除去するように構成されている水滴除去部とを備え、前記画像信号評価部は、前記撮像部の合焦位置を前記撮像対象の位置とした状態で撮像した画像信号に基づく画像信号評価値を第１の画像信号評価値として算出するように構成され、前記水滴付着判定部は、前記第１の画像信号評価値と所定の閾値とを比較することによって前記撮像窓への水滴付着の可能性の有無を１次判定するように構成され、前記水滴付着判定部が前記１次判定によって水滴付着の可能性ありと判定した場合、前記画像信号評価部は、前記撮像部の合焦位置を至近距離の位置に移動させた状態で撮像した画像信号に基づく画像信号評価値を第２の画像信号評価値として算出するように構成され、前記水滴付着判定部は、前記第１の画像信号評価値と前記第２の画像信号評価値とを比較することによって前記撮像窓への水滴付着の有無を２次判定するように構成され、前記水滴付着判定部が前記２次判定によって水滴付着ありと判定した場合、前記撮像窓の水滴を前記水滴除去部によって除去するように構成されていることを特徴とする撮像装置が提供される。

　実施形態の第２の態様によれば、撮像部が撮像窓を介して撮像する撮像対象に合焦位置を合わせた状態で第１の画像を撮像し、前記第１の画像に基づく第１の画像信号を評価して、第１の画像信号評価値を算出し、前記第１の画像信号評価値と所定の閾値とを比較することにより、前記撮像窓への水滴付着の可能性の有無を１次判定し、前記１次判定により水滴付着の可能性があると判定された場合、前記撮像部の合焦位置を至近距離に合わせ、前記撮像部が合焦位置を至近距離に合わせた状態で第２の画像を撮像し、前記第２の画像に基づく第２の画像信号を評価して、第２の画像信号評価値を算出し、前記第１の画像信号評価値と前記第２の画像信号評価値とを比較することにより、前記撮像窓への水滴付着の有無を２次判定することを特徴とする水滴付着判定方法が提供される。

　実施形態の撮像装置及び水滴付着判定方法によれば、装置の大型化やコストの増加を極力抑えながら、精度よく撮像窓への水滴の付着の有無を判定することができる。

図１は、一実施形態の撮像装置を含む監視システムの構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態の水滴付着判定方法の処理手順を示すフローチャートである。図３は、第２実施形態の水滴付着判定方法の処理手順を示すフローチャートである。

　まず、図１を用いて、一実施形態の撮像装置を説明する。一実施形態の撮像装置は、後述する第１または第２実施形態の水滴付着判定方法による処理を実行させる。

　図１に示す監視システムは、撮像装置１００と、撮像装置１００で撮像した画像を表示するモニタ３００とを備える。
　撮像装置１００は、撮像部１０、画像信号処理部１１、合焦位置制御部１３、画像信号評価部１４、評価値記憶部１６、水滴付着判定部１７、駆動制御部１９、水滴除去部２０を備える。

　撮像部１０は、撮像装置１００が収納されているハウジングに設けられた撮像窓１０Ｗを介して撮像対象を撮像して画像信号を取得する。撮像部１０は、予め設定された所定の周期で撮像対象を撮像する。
　撮像装置１００が部屋の天井に設置されている、いわゆるドームカメラの場合には、撮像窓１０Ｗは撮像装置１００を収納するドームカバーである。ドームカメラのドームカバーは光学部材として機能する。

　撮像部１０は、合焦位置制御部１３の制御の下に、撮像レンズ（図示せず）が移動制御されて、撮像レンズの合焦位置が変更可能に構成されている。通常撮像時は撮像部１０の合焦位置は、撮像装置１００で撮像しようとする撮像対象に合わせられる。撮像部１０の合焦位置の可変範囲は撮像レンズの仕様に応じて決められている。合焦位置の最至近距離は通常、撮像レンズ前方の例えば数センチメートル程度である。
　従って、撮像部１０の合焦位置を強制的に至近距離に設定することで、撮像窓１０Ｗ付近の位置で合焦させることができる。

　撮像部１０は、撮像によって得られた画像信号を画像信号処理部１１と画像信号評価部１４とに供給する。

　画像信号処理部１１は、撮像部１０より出力された画像信号を所定のフォーマットの画像信号に変換し、変換した画像信号をモニタ３００に供給する。モニタ３００は例えば液晶モニタであり、画像信号処理部１１より出力された画像信号に基づく画像を表示する。

　合焦位置制御部１３は、撮像部１０の合焦位置を制御する。合焦位置制御部１３は合焦位置のプリセット位置として、撮像対象の位置と至近距離の位置との少なくとも２つの位置情報を記憶している。
　撮像装置１００の設置時に合焦位置が撮像対象の位置になるように設定され、合焦位置制御部１３は撮像対象のプリセット位置を記憶する。
　撮像装置１００の設置時に合焦位置が撮像窓１０Ｗ付近の位置になるように設定され、合焦位置制御部１３が至近距離のプリセット位置を記憶してもよいし、撮像レンズの仕様上の最至近距離を至近距離のプリセット位置として記憶してもよい。
　合焦位置制御部１３は、水滴付着判定部１７による制御によって、撮像部１０の合焦位置を撮像対象の位置と近距離の位置とのいずれかに切り替える。
　合焦位置制御部１３は自動合焦機能を有していてもよい。合焦位置制御部１３は、通常は撮像対象に自動的に合焦させ、水滴付着判定部１７からの指示により、強制的に、至近距離のプリセット位置または最至近距離に合焦させる構成としてもよい。

　画像信号評価部１４は、撮像部１０より出力された画像信号のコントラストと合焦度合いとのいずれか一方または両方を評価し、画像信号評価値を算出する。
　具体的には、画像信号評価部１４は、画像信号の輝度値と画素数とのヒストグラムを作成して輝度値の分布を求める。画像信号評価部１４は、ヒストグラムに基づき、演算によって輝度値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差を画像信号のコントラスト評価値とする。
　また、画像信号評価部１４は、画像信号のＡＣ成分の積分値を算出し、算出した積分値を画像信号の合焦度合い評価値とする。

　コントラスト評価値及び合焦度合い評価値の算出方法は、上記の方法に限定されない。例えば、画像信号の輝度値の最大値と最小値の差を算出し、算出した差をコントラスト評価値としてもよい。
　例えば画像信号のＡＣ成分の最大値を算出し、算出した最大値を合焦度合い評価値としてもよい。
　合焦度合いの評価値として画像信号のＡＣ成分の値を用いる手法は、例えば自動で合焦調整するカメラ等に従来から用いられている。

　画像信号評価部１４は、算出した画像信号評価値を評価値記憶部１６と水滴付着判定部１７とに供給する。

　評価値記憶部１６は例えばフラッシュメモリで構成され、画像信号評価部１４より出力された画像信号評価値を記憶する。評価値記憶部１６が記憶した画像信号評価値は、水滴付着判定部１７における水滴付着の判定時に読み出され、水滴付着判定部１７に供給される。画像信号評価値が水滴付着判定部１７へと供給されたタイミングで、評価値記憶部１６には新たに算出された画像信号評価値が上書きされて記憶内容が更新される。

　水滴付着判定部１７は、画像信号評価部１４より出力された最新の画像信号の画像信号評価値と、評価値記憶部１６から読み出した以前の画像信号の画像信号評価値とに基づき、後述する方法で撮像窓１０Ｗに水滴が付着しているか否かを判定する。
　水滴付着判定部１７は判定結果に基づき、合焦位置制御部１３に合焦位置の切り替えを指示し、駆動制御部１９に水滴除去部２０の駆動を指示する。

　駆動制御部１９は、水滴付着判定部１７による指示に基づいて、水滴除去部２０を駆動制御する。

　水滴除去部２０は例えば水滴除去手段としてワイパーを備え、駆動制御部１９による制御に基づいて、ワイパーを駆動して撮像窓１０Ｗに付着した水滴を除去する。水滴除去手段はワイパーに限らず、例えば圧縮空気を撮像窓１０Ｗに吹き付ける方法であってもよい。

　撮像装置１００における、撮像部１０と水滴除去部２０を除く構成要素は、コンピュータプログラムに従って各種動作処理を制御する、例えばマイクロコンピュータによって構成することができる。

＜第１実施形態＞
　図２のフローチャートを用いて、第１実施形態による水滴付着判定方法の処理を説明する。

　画像信号評価部１４は、ステップＳ１０１にて、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている状態で、画像信号評価値を算出する。画像信号評価値は、コントラスト評価値（コントラスト評価値ＣＡとする）と、合焦度合い評価値（合焦度合い評価値ＦＡとする）とのいずれか一方または両方である。
　いずれの画像信号評価値を算出するかはステップＳ１０２及びステップＳ１０６での判定に用いる画像信号評価値に応じて予め設定しておく。
　算出された画像信号評価値は評価値記憶部１６に供給され、評価値記憶部１６は入力された画像信号評価値を記憶する。同時に、算出された画像信号評価値は水滴付着判定部１７に供給される。

　水滴付着判定部１７は、ステップＳ１０２にて、ステップＳ１０１で算出した画像信号評価値に基づいて、撮像窓１０Ｗに水滴が付着している可能性があるか否かを判定する。
　合焦位置が撮像対象に合っている状態で撮像窓１０Ｗに水滴が付着すると、撮像窓１０Ｗから入射する入射光が水滴により散乱して、画像全体が白っぽくなるフレア状態となる。
　撮像窓１０Ｗに水滴が付着することによって、水滴が付着する前と比較して画像信号の輝度値の分布が狭くなり、輝度値の標準偏差が小さくなることによって、コントラスト評価値が小さくなる。
　また、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている状態で撮像窓１０Ｗに水滴が付着すると、付着した水滴の影響で撮像画像がぼやけるため、合焦度合い評価値は水滴付着前と比較して小さくなる。

　従って、水滴付着判定部１７は、コントラスト評価値ＣＡが予め設定した第１の閾値よりも小さい場合、または、合焦度合い評価値ＦＡが予め設定した第２の閾値よりも小さい場合に、水滴が付着している可能性があると判定する。
　画像信号評価値としてコントラスト評価値ＣＡと合焦度合い評価値ＦＡとの両方を用いる場合は、両方の画像信号評価値がともに各閾値より小さい場合に水滴が付着している可能性があると判定することが好ましい。
　コントラスト評価値ＣＡと合焦度合い評価値ＦＡの両方で判定することで、誤判定を減らすことができる。

　ステップＳ１０２にて水滴が付着している可能性があると判定された場合（YES）、水滴付着判定部１７は、処理をステップＳ１０３に移行させる。ステップＳ１０２にて水滴が付着している可能性があると判定されなかった場合（NO）、水滴付着判定部１７は、処理を終了させる。

　水滴付着判定部１７は、ステップＳ１０３にて、撮像部１０の合焦位置を至近距離に合わせるよう合焦位置制御部１３に指示する。合焦位置制御部１３は、撮像部１０の撮像レンズを移動させて合焦位置を至近距離に合わせる。

　画像信号評価部１４は、ステップＳ１０４にて、撮像部１０の合焦位置が至近距離に合っている状態で、撮像画像のコントラスト評価値（コントラスト評価値ＣＢとする）と合焦度合い評価値（合焦度合評価値ＦＢとする）とのいずれか一方または両方を算出する。
　いずれの画像信号評価値を算出するかはステップＳ１０６での判定に用いる画像信号評価値に応じて予め設定しておく。算出された画像信号評価値は評価値記憶部１６と水滴付着判定部１７とに供給される。

　水滴付着判定部１７は、ステップＳ１０５にて、撮像部１０の合焦位置を撮像対象に合わせるように合焦位置制御部１３に指示する。合焦位置制御部１３は、撮像部１０の撮像レンズを移動させて合焦位置を撮像対象に合わせる。
　ステップＳ１０３で合焦位置を至近距離に合わせてから、ステップＳ１０５で合焦位置を撮像対象に戻すまでの時間は数フレーム期間で十分である。
　合焦位置を至近距離としている期間は撮像対象の画像がぼやけるが、この期間は撮像窓１０Ｗに水滴が付着している状態なので、撮像画像に対する影響は少ない。
　水滴付着判定部１７は、ステップＳ１０６にて、ステップＳ１０１で算出した画像信号評価値とステップＳ１０４で算出した画像信号評価値とを比較して、水滴付着の有無を判定する。

　撮像窓１０Ｗに水滴が付着している状態では、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている場合と比較し、合焦位置を至近距離とした場合のコントラスト評価値は大きくなる。
　また、撮像窓１０Ｗに水滴が付着している状態では、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている場合と比較し、合焦位置を至近距離とした場合の合焦度合い評価値は大きくなる。これは、合焦位置を至近距離とすることによって撮像窓１０Ｗの水滴に合焦するか、ほぼ合焦するからである。

　従って、水滴付着判定部１７は、コントラスト評価値ＣＢがコントラスト評価値ＣＡよりも大きい場合、または、合焦度合い評価値ＦＢが合焦度合い評価値ＦＡよりも大きい場合に撮像窓１０Ｗに水滴が付着していると判定する。
　画像信号評価値としてコントラスト評価値と合焦度合い評価値との両方を用いる場合は、コントラスト評価値ＣＢがコントラスト評価値ＣＡよりも大きく、かつ、合焦度合い評価値ＦＢが合焦度合い評価値ＦＡよりも大きい場合に、水滴が付着していると判定することが好ましい。
　コントラスト評価値と合焦度合い評価値との両方で水滴付着の有無を判定することで、誤判定を少なくすることができる。

　ステップＳ１０６で水滴が付着していると判定された場合（YES）、水滴付着判定部１７は処理をステップＳ１０７に移行させる。ステップＳ１０６で水滴が付着していると判定されなかった場合（NO）、水滴付着判定部１７は処理を終了させる。

　駆動制御部１９は、ステップＳ１０７にて、水滴付着判定部１７の指示を受けて、水滴除去部２０を駆動制御する。水滴除去部２０は、水滴除去手段を駆動して撮像窓１０Ｗに付着した水滴を除去する。駆動制御部１９は、水滴除去部２０における水滴除去手段を所定の回数もしくは所定の時間駆動して停止させ、処理を終了させる。

　第１実施形態では、撮像部１０が合焦位置を撮像対象に合わせて撮像し取得した画像のコントラスト評価値または合焦度合い評価値を判定して、撮像窓１０Ｗに水滴が付着している可能性があるか否かを判定する。
　水滴が付着している可能性があると判定された場合には、撮像部１０は、合焦位置を至近距離に合わせて撮像し画像を取得する。
　合焦位置が撮像対象に合っている状態の画像と至近距離に合っている状態の画像とで、コントラスト評価値または合焦度合い評価値を比較して、水滴付着の有無を判定する。
　第１実施形態は、このように２重の判定処理を実行することにより、水滴付着の検出精度を高めることができる。

　水滴付着の検出精度を高めることができるので、水滴除去部２０を不必要に駆動することが回避され、水滴除去部２０を適切に駆動することができる。この結果、水滴が付着していない状態で水滴除去部２０を駆動するという無駄な動作を抑制することができる。
　特に、水滴除去手段としてワイパーを採用した場合、水滴が付着していない状態でワイパーを駆動すると、撮像窓１０Ｗを傷付けたり、ワイパー自体が劣化したりする不具合が生じるため、第１実施形態による効果は大きい。

　第１実施形態によれば、特許文献１のような水滴センサを用いることなく、撮像装置が通常備えている構成を用いて水滴付着の有無を判定することができる。このため、装置が大型化することなく、コストの増大を極力抑えながら、精度よく撮像窓１０Ｗへの水滴付着を検出することができる。

＜第２実施形態＞
　図３に示す第２実施形態の水滴付着判定方法は、第１実施形態の水滴付着判定方法に対し、画像信号の評価と水滴の除去と水滴付着の有無の判定とを繰り返すループを追加している。第２実施形態の説明において、第１実施形態の説明と共通する部分の説明を省略する場合がある。

　図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１０１からＳ１０６までの処理は図２で説明した処理と同じである。

　図３において、画像信号評価部１４は、ステップＳ２０１にて、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている状態で、画像信号評価値を算出する。画像信号評価値は、コントラスト評価値（コントラスト評価値ＣＣとする）と合焦度合い評価値（合焦度合い評価値ＦＣとする）とのいずれか一方または両方である。
　いずれの画像信号評価値を算出するかはステップＳ２０４で判定に用いる画像信号評価値に応じて予め設定される。算出された画像信号評価値は評価値記憶部１６に供給され、評価値記憶部１６は入力された画像信号評価値を記憶する。

　駆動制御部１９は、ステップＳ２０２にて、水滴付着判定部１７の指示を受けて、水滴除去部２０を駆動制御する。水滴除去部２０は、水滴除去手段を駆動して撮像窓１０Ｗに付着した水滴を除去する。駆動制御部１９は、水滴除去部２０における水滴除去手段を所定の回数または所定の時間駆動して停止させ、処理をステップＳ２０３に移行させる。

　画像信号評価部１４は、ステップＳ２０３にて、撮像部１０の合焦位置が撮像対象に合っている状態で、画像信号評価値を算出する。画像信号評価値は、コントラスト評価値（コントラスト評価値ＣＤとする）と合焦度合い評価値（合焦度合い評価値ＦＤとする）とのいずれか一方または両方である。
　いずれの画像信号評価値を算出するかはステップＳ２０４で判定に用いる画像信号評価値に応じて設定される。算出された画像信号評価値は水滴付着判定部１７に供給される。

　水滴付着判定部１７は、ステップＳ２０４にて、水滴除去部２０を駆動する前後の画像信号評価値を比較し、水滴付着の有無を判定する。
　第１実施形態において説明したように、合焦位置が撮像対象に合っている状態で撮像窓１０Ｗに水滴が付着することにより、水滴が付着する前と比較してコントラスト評価値及び合焦度合い評価値は小さくなる。

　水滴付着判定部１７は、コントラスト評価値ＣＤがコントラスト評価値ＣＣよりも大きい場合、または、合焦度合評価値ＦＤが合焦度合評価値ＦＣよりも大きい場合に、水滴除去部２０の動作前に水滴が付着していて、水滴除去部２０の動作により水滴が除去されたものと判定する。
　ステップＳ２０４の判定では、コントラスト評価値と合焦度合評価値のいずれか一方を比較して判定すれば十分である。
　画像信号評価値の比較の際、所定の閾値を設定してもよい。この場合、水滴付着判定部１７は、コントラスト評価値ＣＤがコントラスト評価値ＣＣよりも第１の閾値以上大きい場合に、水滴除去部２０の動作前に水滴が付着していて、水滴除去部２０の動作により水滴が除去されたものと判定してもよい。
　水滴付着判定部１７は、合焦度合評価値ＦＤが合焦度合評価値ＦＣよりも第２の閾値以上大きい場合に、水滴除去部２０の動作前に水滴が付着していて、水滴除去部２０の動作により水滴が除去されたものと判定してもよい。
　判定に閾値を設定することにより、誤判定を減らすことができる。
　水滴付着判定部１７は、第１の所定の閾値以上大きく、かつ、第２の閾値以上大きい場合に、水滴除去部２０の動作前に水滴が付着していて、水滴除去部２０の動作により水滴が除去されたものと判定してもよい。

　ステップＳ２０４で水滴が付着していたと判定された場合（YES）、雨が降り続ける等により水滴が付着し続けている可能性があるため、水滴付着判定部１７は処理をステップＳ２０１に戻す。ステップＳ２０４で水滴が付着していたと判定されなくなるまで（NO）、ステップＳ２０１～ステップＳ２０４のループが繰り返される。
　ステップＳ２０４で水滴が付着していたと判定されなかった場合（NO）、雨が止んだ等で水滴が付着しなくなったとして、水滴付着判定部１７は処理を終了させる。

　第２実施形態においては、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。第２実施形態によれば、一度水滴付着ありと判定されて水滴除去部２０を駆動させた後は、撮像部１０の合焦位置を変えることなく水滴付着の有無を判定するので、撮像対象を鮮明に撮像しながら適切に水滴付着の有無を判定することができる。

　本発明の撮像装置及び水滴付着判定方法は例えば監視システムに利用できる。

Claims

　撮像窓を介して、撮像対象を撮像するように構成されている撮像部と、
　前記撮像部の合焦位置を前記撮像対象の位置と至近距離の位置との少なくとも２つの位置に制御するように構成されている合焦位置制御部と、
　前記撮像部より出力された画像信号を評価し、画像信号評価値を算出するように構成されている画像信号評価部と、
　前記画像信号評価部で算出した前記画像信号評価値を記憶するように構成されている評価値記憶部と、
　前記画像信号評価値に応じて前記撮像窓に水滴が付着しているか否かを判定するように構成されている水滴付着判定部と、
　前記撮像窓の水滴を除去するように構成されている水滴除去部と、
　を備え、
　前記画像信号評価部は、前記撮像部の合焦位置を前記撮像対象の位置とした状態で撮像した画像信号に基づく画像信号評価値を第１の画像信号評価値として算出するように構成され、
　前記水滴付着判定部は、前記第１の画像信号評価値と所定の閾値とを比較することによって前記撮像窓への水滴付着の可能性の有無を１次判定するように構成され、
　前記水滴付着判定部が前記１次判定によって水滴付着の可能性ありと判定した場合、前記画像信号評価部は、前記撮像部の合焦位置を至近距離の位置に移動させた状態で撮像した画像信号に基づく画像信号評価値を第２の画像信号評価値として算出するように構成され、
　前記水滴付着判定部は、前記第１の画像信号評価値と前記第２の画像信号評価値とを比較することによって前記撮像窓への水滴付着の有無を２次判定するように構成され、
　前記水滴付着判定部が前記２次判定によって水滴付着ありと判定した場合、前記撮像窓の水滴を前記水滴除去部によって除去するように構成されている
　ことを特徴とする撮像装置。
　前記水滴付着判定部は、前記水滴除去部が前記撮像窓の水滴を除去する前後の画像信号評価値を比較することによって水滴付着の有無を３次判定するように構成され、
　前記水滴付着判定部が前記３次判定で水滴付着ありと判定した場合、前記撮像窓の水滴を前記水滴除去部によって除去するように構成され、
　前記水滴付着判定部は、さらに、前記３次判定を水滴付着ありと判定しなくなるまで繰り返すように構成され、
　前記水滴付着判定部が前記３次判定で水滴付着ありと判定しなくなった場合、前記水滴除去部の動作を停止するように構成されている
　ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
　前記画像信号評価部は、前記画像信号評価値として、前記画像信号のコントラストを評価したコントラスト評価値と、前記画像信号に基づいて前記撮像部における合焦度合いを評価した合焦度合い評価値との少なくとも一方を算出するように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
　撮像部が撮像窓を介して撮像する撮像対象に合焦位置を合わせた状態で第１の画像を撮像し、
　前記第１の画像に基づく第１の画像信号を評価して、第１の画像信号評価値を算出し、
　前記第１の画像信号評価値と所定の閾値とを比較することにより、前記撮像窓への水滴付着の可能性の有無を１次判定し、
　前記１次判定により水滴付着の可能性があると判定された場合、前記撮像部の合焦位置を至近距離に合わせ、
　前記撮像部が合焦位置を至近距離に合わせた状態で第２の画像を撮像し、
　前記第２の画像に基づく第２の画像信号を評価して、第２の画像信号評価値を算出し、
　前記第１の画像信号評価値と前記第２の画像信号評価値とを比較することにより、前記撮像窓への水滴付着の有無を２次判定する
　ことを特徴とする水滴付着判定方法。