WO2014201699A1 - 玻璃面板堆垛系统及堆垛方法 - Google Patents

玻璃面板堆垛系统及堆垛方法 Download PDF

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WO2014201699A1
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glass panel
cassette
scanning device
glass
sensor
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齐明虎
吴俊豪
林昆贤
汪永强
杨国坤
杨卫兵
陈增宏
蒋运芍
舒志优
李晨阳子
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TCL China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
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Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
    • B65G2249/02—Controlled or contamination-free environments or clean space conditions

Definitions

  • LCD Liquid Crystal Display
  • a backlight type liquid crystal display device including a housing
  • Backlight module Inside backlight module (Backlight module).
  • the working principle of the liquid crystal panel is to place liquid crystal molecules in two parallel glass substrates, control the rotation of the liquid crystal molecules by applying a driving voltage on the two glass substrates, and refract the light of the backlight module to produce a picture toast due to the liquid crystal panel itself If the light is not emitted, the light source provided by the backlight module is required to display the image normally. Therefore, the backlight module becomes one of the key components of the liquid crystal display device.
  • the backlight module is different according to the incident position of the light source.
  • the side-lit backlight module has a backlight LED strip (Light bar) disposed at the edge of the back panel behind the liquid crystal panel, and the light emitted by the LED strip is from the light guide plate (LGP) side.
  • the smooth surface enters the light guide plate, is reflected and diffused, and is emitted from the light exit surface of the light guide plate, and then passes through the optical film group to form a surface light source to be supplied to the liquid crystal panel.
  • the glass panels need to be packaged before assembly, which is usually packaged in a Cassette (CST) and then stacked in a storage area for use in the subsequent assembly of the liquid crystal display device.
  • CST Cassette
  • the existing glass panel stack is generally performed by a stacker system (Stacker, STK), and the stacking system includes: a robot 100 for carrying a card with a glass panel 302. ⁇ 300; L/UL Port 500 for placing the cassette 300 with the glass panel 302, and the positioning port 500 is provided with a scanning device 520 for the card
  • the glass panel 302 within 300 is tested and counted.
  • the existing scanning device 520 generally uses a photoelectric sensor to scan layer by layer, that is, the glass panel 302 in the cassette 300 is scanned from top to bottom by three sensors (Sensor) 522 on the scanning device 520 to the card 300.
  • the inner glass panel 302 performs 3 ⁇ 4r measurement and counting, and its working efficiency is low, and each The pick-and-place port 500 needs to be provided with a scanning device 520, and the scanning device 520 is used in a large amount, and the cost is relatively high.
  • An object of the present invention is to provide a glass panel stacking system, which is provided with a scanning device for detecting and counting a glass panel in a cassette on a robot hand, and carries on the glass sheet in the cassette while the robot carries the cassette. Detection and counting can effectively improve the stacking efficiency of the glass panel, reduce the usage of the scanning device, and reduce the production cost.
  • Another object of the present invention is to provide a stacking method for a glass panel, which can effectively improve the stacking efficiency of the glass panel by detecting and counting the glass panel in the cassette while the cassette is being conveyed by the robot. Reduce the use of scanning devices and reduce production costs.
  • the present invention provides a glass panel stacking system, comprising: a pick-and-place port for placing a cassette with a glass panel, and a manipulator for carrying the glass a chuck of the panel, the robot includes a body, a fork plate mounted on the body and extending and retracting relative to the body, and a scanning device mounted on the body and located above the fork plate, the fork plate is used for carrying The cassette of the glass panel and the card with the glass panel [1] are moved to the scanning device, and the scanning device detects and counts the glass panel in the cassette with the glass panel.
  • the fork plate includes a mounting portion mounted on the body and a carrying portion movably mounted to the mounting portion.
  • the scanning device includes a mounting bracket mounted on the body, a plurality of sensors mounted on the mounting bracket, and a counting unit disposed in the machine and electrically connected to the plurality of sensors.
  • the number of the sensors corresponds to the number of glass panels that can be accommodated in the cassette with the glass panel.
  • the cassette with the glass panel is provided with an opening corresponding to the sensor on the side wall of the scanning device, and the scanning device detects and counts the glass panel in the cassette with the glass panel.
  • the opening is inserted into the cassette, and each sensor is located under the glass panel for detecting and counting.
  • the counting unit counts the glass panel when the sensor does not detect it.
  • the layer is marked as empty and the counting unit is not counted.
  • the invention also provides a stacking method of a glass panel, comprising the following steps:
  • Step 1 Providing a robot and a cassette equipped with a glass panel, the robot includes a body, a fork plate mounted on the body and extending and retracting relative to the body, and a baffle mounted on the body and located on the fork plate Device Step 2, the fork plate is extended, and the cassette with the glass panel is placed on the fork plate; Step 3, the fork plate is retracted, thereby moving the cassette with the glass panel to the scanning step 4, the scanning device detects and counts the glass panel in the cassette with the glass panel;
  • Step 5 After the scanning device detects and counts, the robot transports the cassette with the glass panel to the pick-and-place port
  • the fork plate includes a mounting portion mounted on the body and a carrying portion movably mounted to the mounting portion.
  • the scanning device includes a mounting bracket mounted on the body, a plurality of sensors mounted on the mounting bracket, and a counting unit disposed in the body and electrically connected to the plurality of sensors.
  • the number of the sensors corresponds to the number of glass panels that can be accommodated in the cassette with the glass panel
  • the cassette with the glass panel is provided with an opening corresponding to the sensor on the side wall of the scanning device, and the scanning device detects and counts the glass panel in the cassette with the glass panel.
  • the sensor is inserted into the cassette by the opening, and each sensor is located under the glass panel for detecting and counting thereof.
  • the counting unit counts the glass panel.
  • the layer is marked as empty and the counting unit is not counted.
  • the invention also provides a stacking method of a glass panel, comprising the following steps:
  • Step 1 Providing a robot and a card with a glass panel, the robot includes a body, a fork plate mounted on the body and extending and retracting relative to the body, and a scanning device mounted on the body and located above the fork plate;
  • Step 2 the fork is extended, and the cassette with the glass panel is placed on the fork plate;
  • Step 3 the fork plate is retracted, thereby moving the cassette with the glass panel to the scanning device;
  • Step 4 The scanning device detects and counts the glass panel in the cassette with the glass panel;
  • Step 5 After the scanning device detects and counts, the robot carries the cassette with the glass panel to the pick-and-place port;
  • the fork plate includes a mounting portion mounted on the body and movably mounted on the mounting portion Wherein, the number of the sensors corresponds to the number of the glass panels in the cassette with the glass panel;
  • the cassette with the glass panel is provided with an opening corresponding to the sensor on the side wall of the scanning device, and the scanning device detects the glass panel in the cassette with the glass panel.
  • the sensor is inserted into the cassette with the glass panel by the opening, and each sensor is located under the glass panel for detecting and counting, and when the sensor detects the presence of its corresponding glass panel, the counting unit The glass panel is counted.
  • the layer is marked as empty and the counting unit is not counted.
  • a glass panel stacking system and a stacking method are provided on a robot by a scanning device that detects and counts a glass panel in a cassette, and the card is carried while the robot carries the cassette
  • the inner glass panel is detected and counted, and a plurality of sensors simultaneously perform inspection and scanning on the glass panel in the same " ⁇ ", effectively increasing the stacking efficiency of the glass panel and reducing the production cost; and, because the sensor of the present invention is inserted into the cassette
  • the inspection and scanning of the glass panel is performed, and the precision is higher than that of the existing scanning outside the cassette; meanwhile, the glass panel stacking system and the stacking method of the invention can effectively reduce the number of the scanning device of the pick-and-place port , or completely cancel the settings of the pick-and-place scanner, further reducing production costs.
  • Figure 1 is a schematic diagram showing the distribution of 3 ⁇ 4 ports of the existing stacking system
  • FIG. 2 is a schematic view of the existing stacking system for measuring and counting the glass panel at the mouth;
  • FIG. 3 is a schematic view of the robot carrying cassette in the glass panel stacking system of the present invention;
  • FIG. 4 is a glass panel stacking system of the present invention;
  • FIG. 5 is a flow chart of a method for stacking glass panels according to the present invention. Specific travel mode
  • the present invention provides a glass panel stacking system, comprising: a pick-and-place port (not shown) and a robot 20 for placing a cassette with a glass panel 42 40, the robot 20 is used to carry a cassette 40 with a glass panel 42.
  • the robot 20 includes a body 22, a fork plate 24 mounted on the body 22 and extending and retractable relative to the body 22, and mounted to the body.
  • the scanning device 26 is located above the fork plate 24, and the fork plate 24 is used to carry the cassette 40 with the glass panel 42 and the cassette 40 with the glass panel 42 is moved to the scanning device 26, the scanning device The glass panel 42 in the cassette 40 in which the glass panel 42 is mounted is detected and counted.
  • the scanning device 26 for detecting and counting the glass panel 42 in the cassette 40 in which the glass panel 42 is mounted is placed on the robot 20, and the cassette 20 carrying the glass panel 42 is carried by the robot 20 while The inner glass plate 42 of the cassette 40 with the glass panel 42 is subjected to detection and counting, thereby effectively increasing the stacking efficiency of the glass panel 42 and reducing the production cost.
  • the fork plate 24 includes a mounting portion 242 mounted on the body 22 and a carrying portion 244 movably mounted on the mounting portion 242.
  • the scanning device 26 includes a mounting bracket 262 mounted on the body 22, a plurality of sensors 264 mounted on the mounting bracket 262, and a counting unit disposed in the body 22 and electrically connected to the plurality of sensors 264 (not shown)
  • the counting unit performs detection and counting according to the detection scan of the plurality of sensors 264, and the position set by the counting unit is not limited to the inside of the body 22, and may be selected according to actual conditions.
  • the number of the sensors 264 corresponds to the number of the glass panels 42 that can be accommodated in the cassette 40 with the glass panel 42.
  • the card 40 with the glass panel 42 is disposed on the inverted wall 44 of the scanning device 26 corresponding to the sensor 264 with an opening 442.
  • the four sidewalls of the cassette 40 with the glass panel 42 are The opening 442 is provided, and when the cassette 40 on which the glass panel 42 is placed is placed on the conveying portion 244, the problem of correspondence between the opening 422 and the sensor 264 is not necessarily taken into consideration, and work efficiency is improved.
  • the carrying portion 244 carries the cassette 40 with the glass panel 42 and moves toward the body 22, so that the cassette 40 with the glass panel 42 is brought close to the scanning device 26, and the sensor 264 of the scanning device 26 is covered by the opening 442. Inserted into the cassette 40 with the glass panel 42 and each sensor 264 is located below the glass panel 42 for which it is detected and counted. During the process of transporting the cassette 40 with the glass panel 42 to the pick-and-place port, the sensor 264 scans the glass panel 42. When the sensor 264 detects the presence of its corresponding glass panel 42, the counting unit performs the glass panel 42.
  • the sensor 264 when the sensor 264 does not detect the presence of its corresponding glass panel 42, the layer is marked as empty, the counting unit is not counted, and the pair of glass panels 42 are completed.
  • the detection and counting of the glass panel 42 in the cassette 40 in the process, the plurality of sensors 264 detect and scan the glass panel 42 in the cassette 40 of the same glass panel 42, and the work efficiency is high.
  • the present invention is inspected and scanned on the outside of the cassette compared to the existing three sensors. The detection accuracy is higher.
  • the present invention further provides a stacking method for a glass panel, comprising the following steps:
  • Step 1 Providing a robot 20 and a cassette 40 equipped with a glass panel 42.
  • the robot 20 includes a body 22, a fork plate 24 mounted on the body 22 and extending and retracting relative to the body 22, and being mounted on the body 22.
  • the scanning device 26 is located above the fork plate 24.
  • the fork plate 24 includes a mounting portion 242 mounted on the body 22 and a carrying portion 244 movably mounted on the mounting portion 242.
  • the scanning device 26 includes a mounting bracket 262 mounted on the body 22, a plurality of sensors 264 mounted on the mounting bracket 262, and a counting unit disposed in the body 22 and electrically connected to the plurality of sensors 264 (not shown)
  • the counting unit performs detection and counting according to the scanning of the plurality of sensors 264, and the position set by the counting unit is not limited to the inside of the body 22, and may be selected according to actual conditions.
  • the number of the sensors 264 corresponds to the number of the glass panels 42 that can be accommodated in the cassette 40 with the glass panel 42.
  • the glass plate 42 with the glass plate 42 facing the scanning device 26 is provided with an opening 442 corresponding to the sensor 264.
  • the four side walls 44 of the glass panel 42 are 40
  • An opening 442 is provided to eliminate the problem that the opening 442 corresponds to the sensor 264 when the glass plate 42 cassette 40 is placed on the carrying portion 244, thereby improving work efficiency.
  • Step 2 The fork plate 24 is extended, and the cassette 40 having the glass panel 42 is placed on the fork plate 24.
  • the cassette 40 with the glass panel 42 is placed on the carrying portion 244 of the fork plate 24. Step 3, the fork plate 24 is retracted, thereby moving the cassette 40 with the glass panel 42 to the scanning device. 26 places.
  • the carrying portion 244 of the fork plate 24 moves toward the body 22 with respect to the mounting portion 242, so that the cassette 40 with the glass panel 42 is brought close to the scanning device 26, and the sensor 264 of the scanning device 26 is inserted into the opening 442. Within the cassette 40 of the glass panel 42, and each sensor 264 is located below the glass panel 42 for its measurement and counting.
  • Step 4 The scanning device 26 detects and counts the glass panel 42 in the cassette 40 in which the glass panel 42 is mounted.
  • the sensor 264 of the scanning device 26 scans the glass panel 42.
  • the counting unit performs the glass panel 42.
  • Counting when the sensor 264 does not detect the presence of its corresponding glass panel 42, the layer is marked as empty, and the counting unit does not count, thereby completing the detection of the glass panel 42 in the cassette 40 with the glass panel 42. count.
  • Step 5 After the scanning device detects and counts, the robot 20 transports the cassette 40 loaded with the glass panel 42 to a port (not shown).
  • the sensor 264 scans the glass panel 42 to complete the inside of the cassette 40 with the glass panel 42.
  • the plurality of sensors 264 detect and scan the glass panel 42 in the cassette 40 of the same glass panel 42, thereby effectively improving the stacking efficiency of the glass panel and reducing the production cost.
  • the present invention is inspected and scanned on the glass panel compared to the existing three sensors. Detection accuracy - more
  • the glass panel stacking system and the stacking method of the present invention are arranged on the robot by a scanning device that detects and counts the glass panel in the cassette, and the card is inserted into the robot.
  • the glass panel stacking system and the stacking method of the invention can effectively reduce the number of the scanning device of the pick-and-place port, or completely cancel the pick-and-place
  • the setting of the port scanning device further reduces the production cost.

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

一种玻璃面板堆垛系统及堆垛方法，所述堆垛系统包括取放口及机械手（20），所述取放口用于放置装有玻璃面板（42）的卡匣（40），所述机械手（20）用于搬运装有玻璃面板（42）的卡匣（40），所述机械手（20）包括机体（22）、安装于机体（22）上并相对机体（22）可伸出与收回移动的叉板（24）及安装于机体（22）上并位于叉板（24）上方的扫描装置（26），所述叉板（24）用于承载装有玻璃面板（42）的卡匣（40）并将装有玻璃面板（42）的卡匣（40）移动至扫描装置（26）处，扫描装置（26）对该装有玻璃面板（42）的卡匣（40）内的玻璃面板（42）进行检测与计数。

Description

尤其涉及- 面板堆垛系统及堆
背景;
液晶显示装置 ( Liquid Crystal Display, LCD )具有机身薄、 省电、 无 辐射等众多优点， 得到了广泛的应用。
为背光型液晶显示装置， 其包括壳体、
Figure imgf000003_0001
内的背光模组 （Backlight module ) 。 液晶面板的工作原理是在两片平行的 玻璃基板当中放置液晶分子， 通过在两片玻璃基板上施加驱动电压来控制 液晶分子的旋转， 将背光模组的光线折射出来产生画面„ 由于液晶面板本 身不发光， 需要借由背光模组提供的光源来正常显示影像， 因此， 背光模 组成为液晶显示装置的关键组件之一。 背光模组依照光源入射位置的不同
Figure imgf000003_0002
给液晶面板。 而侧入式背光模组是将背光源 LED灯条（Light bar )设于液 晶面板侧后方的背板边缘处， LED灯条发出的光线从导光板 ( Light Guide Plate, LGP )—側的入光面进入导光板， 经反射和扩散后从导光板出光面 射出， 再经由光学膜片组， 以形成面光源提供给液晶面板。
在液晶面板生产过程中， 玻璃面板在组装前， 需要先进行包装， 其一 般包装在卡匣 （Cassette, CST ) 内， 然后再堆叠于存放区， 以备在后续的 液晶显示装置组装时使用。
请参阅图 1 及图 2， 现有的玻璃面板堆叠一般通过堆垛系统 ( Stacker, STK )进行， 所述堆垛系统包括： 机械手 （Crane ) 100 , 用于 搬放装有玻璃面板 302的卡匣 300; 取放口 （L/UL Port ) 500, 用于放置装 有玻璃面板 302的卡匣 300， 所述取.放口 500位置设有扫描装置 （Mapping Bar ) 520, 用于对卡匣 300内的玻璃面板 302进行检测与计数。 现有的扫 描装置 520—般采用光电传感器逐层扫描， 即通过扫描装置 520上的三个 传感器 （Sensor ) 522由上至下逐层扫描卡匣 300内的玻璃面板 302， 以对 卡匣 300内的玻璃面板 302进行 ¾r测与计数， 其工作效率较低， 且， 每个 取放口 500均需要设置扫描装置 520 , 扫描装置 520的使用量大， 成本较
发明内容
本发明的目的在于提供一种玻璃面板堆垛系统， 其将对卡匣内玻璃面 板进行检测与计数的扫描装置设置于机械手上， 在机械手对卡匣进行搬运 的同时对卡匣内玻璃面板进行检测与计数， 有效提高玻璃面板的堆垛效率 的同时， 减少扫描装置的使用量， 降低生产成本。
本发明的另一目的在于提供一种玻璃面板的堆垛方法， 其通过在机械 手对卡匣进行搬运的同时对卡匣内玻璃面板进行检测与计数， 有效提高玻 璃面板的堆垛效率的同时， 减少扫描装置的使用量， 降低生产成本。
为实现上述目的， 本发明提供一种玻璃面板堆垛系统， 包括： 取放口 及机械手， 所述取.放口用于放置装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手用于搬 运装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手包括机体、 安装于机体上并相对机体 可伸出与收回移动的叉板及安装于机体上并位于叉板上方的扫描装置， 所 述叉板用于承载装有玻璃面板的卡匣并将装有玻璃面板的卡 [1移动至扫描 装置处， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与计 数。
所述叉板包括安装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上的搬运 部。
所述扫描装置包括安装于机体上的安装架、 安装于安装架上的数个传 感器及设于机内且与所述数个传感器电性连接的计数单元。
所述传感器的个数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃面板的 个数。
所述装有玻璃面板的卡匣朝向扫描装置的侧壁上对应所述传感器设有 开口， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与计数 时， 所述传感器由所述开口插入卡匣内， 且， 每一传感器分别位于其检测 与计数的玻璃面板下方， 当传感器检测到其对应的玻璃面板存在时， 计数 单元对该玻璃面板进行计数， 当传感器未检测到其对应的玻璃面板存在 时， 则标记该层为空， 计数单元不计数。
本发明还提供一种玻璃面板的堆垛方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供机械手及装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手包括机体、 安装于机体上并相对机体可伸出与收回移动的叉板及安装于机体上并位于 叉板上万的扫福装置； 步骤 2、 所述叉板伸出， 将装有玻璃面板的卡匣置于所述叉板上； 步骤 3、 所述叉板收回， 从而将该装有玻璃面板的卡匣移动至扫描装 步骤 4、 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与 计^ 1;
步骤 5、 所述扫描装置检测与计数完毕后， 所述机械手将该装有玻璃 面板的卡匣搬运至取放口„
所述叉板包括安装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上的搬运 部。
所述扫描装置包括安装于机体上的安装架、 安装于安装架上的数个传 感器及设于机体内且与所述数个传感器电性连接的计数单元。
所述传感器的个数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃面板的 个数
所述步骤 4 中， 所述装有玻璃面板的卡匣朝向扫描装置的側壁上对应 所述传感器设有开口， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进 行检测与计数时， 所述传感器由所述开口插入卡匣内， 且， 每一传感器分 别位于其检测与计数的玻璃面板下方， 当传感器检测到其对应的玻璃面板 存在时， 计数单元对该玻璃面板进行计数， 当传感器未检测到其对应的玻 璃面板存在时， 则标记该层为空， 计数单元不计数。
本发明还提供一种玻璃面板的堆垛方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供机械手及装有玻璃面板的卡 ， 所述机械手包括机体、 安装于机体上并相对机体可伸出与收回移动的叉板及安装于机体上并位于 叉板上方的扫描装置；
步骤 2、 所述叉 伸出， 将装有玻璃面板的卡匣置于所述叉板上； 步骤 3、 所述叉板收回， 从而将该装有玻璃面板的卡匣移动至扫描装 置处；
步骤 4、 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与 计数；
步骤 5、 所述扫描装置检测与计数完毕后， 所述机械手将该装有玻璃 面板的卡匣搬运至取放口；
其中， 所述叉板包括安装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上 其中， 所述传感器的个数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃 面板的个数；
其中， 所述步骤 4 中， 所述装有玻璃面板的卡匣朝向扫描装置的侧壁 上对应所述传感器设有开口， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃 面板进行检测与计数时， 所述传感器由所述开口插入装有玻璃面板的卡匣 内， 且， 每一传感器分别位于其检测与计数的玻璃面板下方， 当传感器检 测到其对应的玻璃面板存在时， 计数单元对该玻璃面板进行计数， 当传感 器未检测到其对应的玻璃面板存在时， 则标记该层为空， 计数单元不计 数。
本发明的有益效果： 本发明的玻璃面板堆垛系统及堆垛方法， 通过将 对卡匣内玻璃面板进行检测与计数的扫描装置设置于机械手上， 在机械手 对卡匣进行搬运的同时对卡匣内玻璃面板进行检测与计数， 且多个传感器 同时对同一" ^匣内的玻璃面板进行检测扫描， 有效提高玻璃面板的堆垛效 率， 降低生产成本； 另， 由于本发明的传感器插入卡匣内对玻璃面板进行 检测扫描， 相比现有的于卡匣外进行扫描， 其精度更高； 同时， 本发明的 玻璃面板堆垛系统及堆垛方法能有效减少取放口扫描装置的设置数量， 或 者完全取消取放口扫描装置的设置， 进一步降低生产成本。
为了能更进一步了解本发明的特征以及技术内容， 请参阅以下有关本 发明的详细说明与附图， 然而附图仅提供参考与说明用， 并非用来对本发 明加以限制。 附图说明
下面结合附图， 通过对本发明的具体实施方式详细描述， 将使本发明 的技术方案及其它有益效果显而易见。
附图中，
图 1为现有堆垛系统取 ¾口的分布示意图；
图 2为现有堆垛系统在取 口对玻璃面板进行 测与计数的示意图； 图 3为本发明玻璃面板堆垛系统中机械手搬运卡匣的示意图； 图 4 为本发明玻璃面板堆垛系统中机械手对卡匣内面板进行 '检测与计 数的示意图；
图 5为本发明玻璃面板堆垛方法的流程图。 具体实旅方式
为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及其效果， 以下结合本发明 的优选实施例及其附图进行详 ·细描述.0
请参阅图 3及图 4， 本发明提供一种玻璃面板堆垛系统， 其包括： 取 放口 （未图示）及机械手 20， 所述取放口用于放置装有玻璃面板 42 的卡 匣 40, 所述机械手 20用于搬运装有玻璃面板 42的卡匣 40， 所述机械手 20 包括机体 22、 安装于机体 22上并相对机体 22可伸出与收回移动的叉 板 24及安装于机体 22上并位于叉板 24上方的扫描装置 26， 所述叉板 24 用于承载装有玻璃面板 42的卡匣 40并将装有玻璃面板 42的卡匣 40移动 至扫描装置 26处， 扫描装置 26对该装有玻璃面板 42的卡匣 40内的玻璃 面板 42进行检测与计数。 本发明通过将对装有玻璃面板 42的卡匣 40 内 玻璃面板 42进行检测与计数的扫描装置 26设置于机械手 20上， 在机械 手 20对装有玻璃面板 42的卡匣 40进行搬运的同时对装有玻璃面板 42的 卡匣 40 内玻.璃面板 42进行 ·检测与计数， 有效提高玻璃面板 42的堆垛效 率， 降低生产成本。
具体地， 所述叉板 24包括安装于机体 22上的安装部 242及可移动安 装于安装部 242上的搬运部 244。 所述扫描装置 26包括安装于机体 22上 的安装架 262、 安装于安装架 262上的数个传感器 264及设于机体 22内且 与所述数个传感器 264 电性连接的计数单元（未图示） ， 所述计数单元根 据数个传感器 264 的检测扫描进行检测与计数， 且， 所述计数单元设置的 位置不限于机体 22 内， 可根据实际情况选择。 优选的， 所述传感器 264 的个数对应所述装有玻璃面板 42 的卡匣 40 内能容纳玻璃面板 42 的个 数。
所述装有玻璃面板 42的卡匣 40朝向扫描装置 26的倒壁 44上对应所 述传感器 264设有开口 442 , 优选的， 所述装有玻璃面板 42的卡匣 40的 四个侧壁均设有开口 442， 进而在将装有玻璃面板 42的卡匣 40置于搬运 部 244上时, 不必考虑到开口 422与传感器 264的对应问题, 提高工作效 率。
所述搬运部 244承载装有玻璃面板 42 的卡匣 40 并朝向机体 22移 动， 进而使得装有玻璃面板 42的卡匣 40靠近扫描装置 26, 所述扫描装置 26的传感器 264由所述开口 442插入装有玻璃面板 42的卡匣 40内， 且， 每一传感器 264分别位于其检测与计数的玻璃面板 42 的下方。 在将装有 玻璃面板 42的卡匣 40搬运至取放口过程中， 传感器 264对玻璃面板 42 进行扫描， 当传感器 264检测到其对应的玻璃面板 42存在时， 计数单元 对该玻璃面板 42进行计数， 当传感器 264未检测到其对应的玻璃面板 42 存在时， 则标记该层为空， 计数单元不计数， 进而完成对装有玻璃面板 42 的卡匣 40 内的玻璃面板 42的检测与计数， 在该过程中， 多个传感器 264 对同一装有玻璃面板 42的卡匣 40 内的玻璃面板 42进行检测扫描， 工作 效率高。 且， 由于传感器 264由所述开口 442插入装有玻璃面板 42的卡 匣 40内对玻璃面板 42进行检测扫描， 相比现有的三个传感器于卡匣外对 玻璃面板进行检测扫描， 本发明的检测精度更高。
请参阅图 5 , 并参考图 3 及图 4, 本发明还提供一种玻璃面板的堆垛 方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供机械手 20及装有玻璃面板 42的卡匣 40, 所述机械手 20 包括机体 22、 安装于机体 22 上并相对机体 22可伸出与收回移动的叉板 24及安装于机体 22上的并位于叉板 24上方的扫描装置 26。
具体地， 所述叉板 24包括安装于机体 22上的安装部 242及可移动安 装于安装部 242上的搬运部 244。 所述扫描装置 26包括安装于机体 22上 的安装架 262、 安装于安装架 262上的数个传感器 264及设于机体 22内且 与所述数个传感器 264 电性连接的计数单元（未图示） ， 所述计数单元根 据数个传感器 264 的扫描进行检测与计数， 且， 所述计数单元设置的位置 不限于机体 22 内， 可根据实际情况选择。 优选的， 所述传感器 264 的个 数对应所述装有玻璃面板 42的卡匣 40内能容纳玻璃面板 42的个数。
所述装有玻璃面板 42卡匣 40朝向扫描装置 26的侧壁 44上对应所述 传感器 264设.有开口 442， 优选的， 所述装有玻璃面板 42卡匣 40的四个 侧壁 44均设有开口 442， 以便在将装有玻璃面板 42卡匣 40置于搬运部 244时， 不必考虑开口 442与传感器 264对应的问题， 提高工作效率。
步骤 2、 所述叉板 24伸出， 将装.有玻璃面板 42的卡匣 40置于所述叉 板 24上。
将装有玻璃面板 42的卡匣 40置于所述叉.板 24的搬运部 244上„ 步骤 3、 所述叉板 24收回， 从而将该装有玻璃面板 42的卡匣 40移动 至扫描装置 26处。
所述叉板 24的搬运部 244相对安装部 242朝向机体 22移动， 进而使 得装有玻璃面板 42的卡匣 40靠近扫描装置 26, 所述扫描装置 26的传感 器 264由所述开口 442插入装有玻璃面板 42的卡匣 40内， 且， 每一传感 器 264分别位于其^^测与计数的玻璃面板 42下方。
步骤 4。 扫描装置 26对该装有玻璃面板 42 的卡匣 40 内的玻璃面板 42进行检测与计数。
所述扫描装置 26 的传感器 264对玻璃面板 42 进行扫描， 当传感器 264检测到其对应的玻璃面板 42存在时, 计数单元对该玻璃面板 42进行 计数， 当传感器 264 未 ^测到其对应的玻璃面板 42存在时， 则标记该层 为空， 计数单元不计数， 进而完成对装有玻璃面板 42的卡匣 40内的玻璃 面板 42的检测与计数。
步骤 5、 所述扫描装置检测与计数完毕后， 所述机械手 20将该装有玻 璃面板 42的卡匣 40搬运至：^放口 （未图示） 。
值得一提的是： 本方法在将装有玻璃面板 42的卡匣 40搬运至取放口 过程中， 传感器 264对玻璃面板 42 进行扫描， 进而完成对装有玻璃面板 42 的卡匣 40 内的玻璃面板 42 的检测与计数， 在该过程中， 多个传感器 264对同一装有玻璃面板 42的卡匣 40内的玻璃面板 42进行检测扫描， 有 效提高玻璃面板的堆垛效率， 降低生产成本。 且， 由于传感器 264 由所述 开口 442插入装有玻璃面板 42 的卡匣 40 内对玻璃面板 42 进行检测扫 描， 相比现有的三个传感器于卡匣外对玻璃面板进行检测扫描， 本发明的 检测精度-更
综上所述， 本发明的玻璃面板堆垛系统及堆垛方法， 通过将对卡匣内 玻璃面板进行检测与计数的扫描装置设置于机械手上， 在机械手对卡匣进
Figure imgf000009_0001
描， 相比现有的于卡匣外进行扫描， 其精度更高； 同时， 本发明的玻璃面 板堆垛系统及堆垛方法能有效减少取放口扫描装置的设置数量， 或者完全 取消取放口扫描装置的设置， 进一步降低生产成本。
以上所述， 对于本领域的普通技术人员来说， 可以根据本发明的技术 方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形， 而所有这些改变和变形 都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims

权 利 要 求
】、 一种玻璃面板堆垛系统， 包括： 取放口及机械手， 所述取放口用 于放置装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手用于搬运装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手包括机体 安装于机体上并相对机体可伸出与收回移动的叉板 及安装于机体上并位于叉板上方的扫描装置， 所述叉板用于承载装有玻璃 面板的卡匣并将装有玻璃面板的卡匣移动至扫描装置处， 扫描装置对该装 有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与计数。
2、 如权利要求 所述的玻璃面板堆垛系统， 其中， 所述叉板包括安 装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上的搬运部。
3、 如权利要求 1 所述的玻璃面板堆垛系统， 其中， 所述扫描装置包 括安装于机体上的安装架、 安装于安装架上的数个传感器及设于机体内且 与所述数个传感器电性连接的计数单元。
4、 如权利要求 3 所述的玻璃面板堆垛系统， 其中， 所述传感器的个 数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃面板的个数。
5、 如权利要求 4 所述的玻璃面板堆垛系统， 其中， 所述装有玻璃面 板的卡匣朝向扫描装置的侧壁上对应所述传感器设有开口， 扫描装置对该 装有玻璃面板的卡 11内的玻璃面板进行检测与计数时， 所述传感器由所述 开口插入装有玻璃面板的卡匣内， 且， 每一传感器分别位于其检测与计数 的玻璃面板下方， 当传感器检测到其对应的玻璃面板存在时， 计数单元对 该玻璃面板进行计数， 当传感器未检测到其对应的玻璃面板存在时， 則标 记该层为空， 计数单元不计数。
6、 一种玻璃面板的堆垛方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供机械手及装有玻璃面板的卡匣， 所述机械手包括机体、 安装于机体上并相对机体可伸出与收回移动的叉板及安装于机体上并位于 叉板上方的扫描装置；
步骤 2、 所述叉板伸出， 将装.有玻璃面板的卡匣置于所述叉板上； 步骤 3、 所述叉板收回， 从 将该装有玻璃面板的卡匣移动至扫描装 置处；
步骤 4。 扫描装置对该装 面板. ό 卞 Hi内的玻璃面才 £进^ p检测与 计数；
步骤 5、 所述扫描装置检测与计数完毕后， 所述机械手将该装有玻璃 面 的卡匣 t运至耳又 t口。
7、 如权利要求 6 所述的玻璃面板的堆垛方法， 其中， 所述叉板包括 安装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上的搬运部。
8、 如权利要求 6 所述的玻璃面板的堆垛方法， 其中， 所述扫描装置 包括安装于机体上的安装架、 安装于安装架上的数个传感器及设于机体内 且与所述数个传感器电性连接的计数单元。
9、 如权利要求 8 所述的玻璃面板的堆垛方法， 其中， 所述传感器的 个数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃面板的个数。
10、 如权利要求 9 所述的玻璃面板的堆垛方法， 其中， 所述步骤 4 中， 所述装有玻璃面板的卡匣朝向扫描装置的侧壁上对应所述传感器设有 开口， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行检测与计数 时， 所述传感器由所述开口插入装有玻璃面板的卡匣内， 且， 每一传感器 分别位于其检测与计数的玻璃面板下方， 当传感器检测到其对应的玻璃面 板存在时， 计数单元对该玻璃面板进行计数， 当传感器未检测到其对应的 玻璃面板存在时， 则标记该层为空， 计数单元不计数。
11、 一种玻璃面板的堆垛方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供机械手及装有玻璃面板的卡 ， 所述机械手包括机体、 安装于机体上并相对机体可伸出与收回移动的叉板及安装于机体上并位于 叉 上方的扫描装置；
步骤 2、 所述叉板伸出， 将装有玻璃面板的卡匣置于所述叉板上； 步骤 3、 所述叉板收回， 从而将该装有玻璃面板的卡匣移动至扫描装 置处；
步骤 4、 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃面板进行 ·检测与 计数；
步骤 5、 所述扫描装置检测与计数完毕后， 所述机械手将该装有玻璃 面板的卡匣搬运至取放口；
其中， 所述叉板包括安装于机体上的安装部及可移动安装于安装部上 的搬运部；
其中， 所述扫描装置包括安装于机体上的安装架、 安装于安装架上的 数个传感器及设于机体内且与所述数个传感器电性连接的计数单元；
其中， 所述传感器的个数对应所述装有玻璃面板的卡匣内能容纳玻璃 其中， 所述步骤 4 中， 所述装有玻璃面板的卡匣朝向扫描装置的侧壁 上对应所述传感器设有开口， 扫描装置对该装有玻璃面板的卡匣内的玻璃 面板进行检测与计数时， 所述传感器由所述开口插入装有玻璃面板的卡匣 内， 且， 每一传感器分别位于其检测与计数的玻璃面板下方， 当传感器检 测到其对应的玻璃面板存在时， 计数单元对该玻璃面板进行计数， 当传感 器未检测到其对应的玻璃面板存在时， 则标记该层为空， 计数单元不计 数。
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