CN201907861U

CN201907861U - 一种搬运系统

Info

Publication number: CN201907861U
Application number: CN2010206762449U
Authority: CN
Inventors: 赵世全; 南硕
Original assignee: Beijing BOE Optoelectronics Technology Co Ltd
Current assignee: BOE Technology Group Co Ltd
Priority date: 2010-12-22
Filing date: 2010-12-22
Publication date: 2011-07-27
Anticipated expiration: 2020-12-22

Abstract

本实用新型实施例提供一种搬运系统，涉及液晶面板制造领域，能够针对卡匣的实际位置调整搬运角度，从而保证搬运的准确进行。该搬运系统，包括卡匣、堆垛机，其特征在于，所述搬运系统还包括：位置探测装置，探测所述卡匣放置后的实际位置，并将探测得到的所述卡匣的实际位置信息发送给控制装置；控制装置，接收所述位置探测装置发送的所述卡匣的实际位置信息，并根据该实际位置信息调整所述堆垛机向所述卡匣的搬运角度。本实用新型实施例用于向卡匣搬运玻璃基板或搬运卡匣。

Description

一种搬运系统

技术领域

本实用新型涉及液晶面板制造领域，尤其涉及一种液晶面板搬运系统。

背景技术

在液晶等薄型玻璃基板的制造生产线中，为了便于运输、管理和提高搬运的效率，一般采用承载卡匣承载多张玻璃或液晶基板。随着液晶技术的发展，液晶面板逐渐向大尺寸发展，对卡匣搬运的稳定性要求越来越高。

在现有的液晶搬运系统中，为了保证精度，多采用伺服模拟记忆法进行搬运，即首先将一个卡匣以标准位置放置在入口，安装时进行模拟搬运并记忆存储横向(X方向)、轴向(Y方向)、竖直(Z方向)、旋转(角度T)的数据，在正常搬运过程中，搬运装置根据记忆的数据进行卡匣的取放。

理论上由于都以卡匣正向放置到同一个位置点来进行模拟记忆，所以搬运应该能够准确进行，但在实际操作过程之中，卡匣的搬运都会有少许误差，如由存储时的震动，搬运时的滑动等引起的。这些误差在进行多次搬运的转换之后会被放大，这就需要一种能对其准确定位的装置。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种搬运系统，能够针对卡匣的实际位置调整搬运角度，从而保证搬运的准确进行。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

一种搬运系统，包括卡匣、堆垛机，所述搬运系统还包括：

位置探测装置，探测所述卡匣放置后的实际位置，并将探测得到的所述卡匣的实际位置信息发送给控制装置；

控制装置，接收所述位置探测装置发送的所述卡匣的实际位置信息，并根据该实际位置信息调整所述堆垛机针对所述卡匣的搬运角度。

所述位置探测装置包括：微电机、摆杆和探测部；其中，所述摆杆的一端与所述微电机的转动轴连接，另一端与所述探测部连接。

所述位置探测装置的探测部包括：探测所述卡匣横向实际位置的横向探测单元和探测所述卡匣纵向位置的纵向探测单元。

所述横向探测单元包括第一横向探测器和第二横向探测器，所述第一横向探测器和第二横向探测器之间间隔固定距离，所述第一横向探测器和第二横向探测器的连线与所述卡匣处于标准放置位置时的横边垂直。

所述纵向探测单元包括第一纵向探测器和第二纵向探测器，所述第一纵向探测器和第二纵向探测器之间间隔固定距离，所述第一纵向探测器和第二纵向探测器的连线与所述卡匣处于标准放置位置时的纵边垂直。

所述位置探测装置的探测计算原点位于所述卡匣标准放置位置的中心。

所述控制装置包括：与所述控制装置电性连接的报警器，若所述控制装置接收到的所述卡匣的实际位置信息超过预设范围，则所述报警器报警。

本实用新型实施例提供的搬运系统，除包括卡匣和堆垛机外，还包括：位置探测装置，用于探测卡匣的实际位置，将探测得到的卡匣的实际位置信息发送给控制装置；控制装置，用于接收位置探测装置发送的卡匣的实际位置信息，并根据该实际位置信息调整堆垛机向卡匣的搬运角度。这样，通过位置探测装置和控制装置，堆垛机能够以卡匣的实际放置位置为基准进行搬运，因而可以更准确地适应卡匣的位置，保证了搬运的准确定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的搬运系统的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的位置探测装置的正视结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的位置探测装置的俯视结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的位置探测装置进行探测计算的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的位置探测装置进行探测计算的另一示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供的搬运系统，如图1所示，包括：卡匣1、堆垛机2，以及位置探测装置3和控制装置(图中未表示)。

该位置探测装置3，用于探测卡匣1的放置后的实际位置，将探测得到的该卡匣1的实际位置信息发送给控制装置。

控制装置，用于接收位置探测装置3发送的该卡匣1的实际位置信息，并根据该实际位置信息调整堆垛机2针对卡匣1的搬运角度。

本实用新型实施例提供的搬运系统，除包括卡匣和堆垛机外，还包括：位置探测装置，用于探测卡匣的实际位置，将探测得到的卡匣的实际位置信息发送给控制装置；控制装置，用于接收位置探测装置发送的卡匣的实际位置信息，并根据该实际位置信息调整堆垛机针对卡匣的搬运角度。这样，通过位置探测装置和控制装置，堆垛机能够以卡匣的实际放置位置为基准进行搬运，因而可以更准确地适应卡匣的位置，保证了搬运的准确定。

本实用新型实施例中的位置探测装置3可以如图2所示，包括：微电机30、摆杆31和探测部32。其中，摆杆31的一端与微电机30的转动轴连接，另一端与探测部32连接。微电机30输出的转动可以通过摆杆31带动探测部32上下转动。这样，当卡匣放置到入口位置之后，微电机30转动，摆杆31向上转动，使得探测部32立起，并进行位置探测，探测之后，微电机30再次转动，摆杆31向下转动，探测部32收起。探测部探测完成后收起，不会妨碍卡匣的移动，有利于卡匣的稳定性。

探测部32包括：探测卡匣横向实际位置的横向探测单元和探测卡匣纵向位置的纵向探测单元。

下面以图3为例对本实用新型实施例中的位置探测装置3进行说明，图3为位置探测装置3的俯视示意图。

在图3中，探测部的横向探测单元包括：探测卡匣横向实际位置的第一横向探测器322和第二横向探测器323，该第一横向探测器322和第二横向探测器323之间间隔固定距离，在本实施例中第一横向探测器322和第二横向探测器323探测点之间的距离为L2；第一横向探测器322和第二横向探测器323的连线与卡匣处于标准放置位置时的横边垂直。此外，横向探测单元的探测点(即第一横向探测器322和第二横向探测器323的探测点)与位置探测装置的探测计算原点O之间的距离为L1。

在图3所示的位置探测装置中，纵向探测单元为一个探测卡匣纵向实际位置的纵向探测器321，该纵向探测器321的探测点与位置探测装置的探测计算原点O之间的距离为L0。

在本实施例中，探测计算原点O可以认为是微电机30与摆杆31的连接点。

当然，图3所示的位置探测装置只是一种举例说明，位置探测装置的具体构造并不限于此，其他的能够探测卡匣实际放置位置的任何位置探测装置均可。例如，探测卡匣纵向位置的纵向探测单元可以包括第一纵向探测器和第二纵向探测器，第一纵向探测器和第二纵向探测器之间间隔固定距离，第一纵向探测器和第二纵向探测器的连线与卡匣处于标准放置位置时的纵边垂直；探测卡匣横向位置的横向探测单元为一横向探测器等。

下面通过图4、图5对本实用新型实施例提供搬运系统计算、调整搬运角度的过程进行说明。

首先，假设位置探测装置的探测计算原点O(即本实施例微电机30与摆杆31的连接点)设置于卡匣标准放置位置的中心。已知，卡匣底部的横边长度为a，纵边长度为b，则探测计算原点O到卡匣底部纵边的距离为a/2，探测计算原点O到卡匣底部横边的距离为b/2。

如图4所示，卡匣1实际放置到入口后，位置探测装置3开始探测，第一横向探测器322探测得到其探测点到D1点的距离为X1，第二横向探测器323探测得到其探测点到D2的距离为X2，纵向探测器321探测得到其探测点到A点的距离为Y1。

因此，可以得出：

OD＝L1+|X1+X2|/2

OA＝L0+Y1

θ＝arctan[(X2-X1)/L2]

进一步地，本实施例中，可以设置一个控制装置电性连接的报警器，若控制装置接收到的卡匣的实际位置信息超过预设范围，则报警器报警，即若|θ|≥α，则报警器报警，α为可以接受的最大偏移角度。

另外，假设如图4，卡匣向左旋转时，X2-X1＞0，此时θ为正值；当卡匣向右旋转时，X2-X1＜0，此时θ为负值。

如图5所示，O点为探测计算的原点，也可以认为是卡匣位于标准位置时(如图5中的虚线所示)固定对应卡匣底面区域中的一点；当卡匣实际放置后，卡匣位置出现偏移(如图5中的实线所示)，该固定对应卡匣底面区域的固定点O，应随卡匣移动到O′，因此只要得到从O点移动到O′的横向移动距离OF(记为∑X)、和纵向移动距离FO′(记为∑Y)，以及偏移角度θ，即能够对堆垛机的搬运角度进行调整。

由上可以知道O′C＝b/2，HE＝a/2，且OD、OA、偏移角度θ均为已知。

因此，OB＝|cosθ|×OA＝|cosθ|×(L0+Y1)

O′H＝O′C-OB＝b/2-|cosθ|×(L0+Y1)

OE＝|cosθ|×OD＝|cosθ|×(L1+|X1+X2|/2)

OH＝OE-HE＝|cosθ|×(L1+|X1+X2|/2)-a/2

O′H和OH得到后，

∠O′OH＝arcsin(O′H/OO′)

∠O′OF＝∠O′OH+∠HOF＝∠O′OH+θ

这样，对于直角三角形△O′OF，已知了∠O′OF和OO′，则

∑X＝OF＝OO′×cos∠O′OF

∑Y＝O′F＝OO′×sin∠O′OF

由上得到调整搬运角度的所有相关数据∑X、∑Y和θ，且当θ为正值时向左旋转，θ为负值时向右旋转。

因此，控制装置控制堆垛机横向偏移∑X，纵向偏移∑Y，旋转θ角即可，且偏移、旋转操作没有先后顺序。

卡匣向右旋转的探测计算过程与本实施例类似，在此不再赘述；其他位置探测装置的探测计算过程也与本实施例类似，在此也不再赘述。

此外，由于是对堆垛机的搬运角度进行调整，没有触碰到卡匣，因此可以进一步保证卡匣的稳定性和洁净度。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种搬运系统，包括卡匣、堆垛机，其特征在于，所述搬运系统还包括：

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述位置探测装置包括：微电机、摆杆和探测部；其中，所述摆杆的一端与所述微电机的转动轴连接，另一端与所述探测部连接。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述位置探测装置的探测部包括：探测所述卡匣横向实际位置的横向探测单元和探测所述卡匣纵向位置的纵向探测单元。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述横向探测单元包括第一横向探测器和第二横向探测器，所述第一横向探测器和第二横向探测器之间间隔固定距离，所述第一横向探测器和第二横向探测器的连线与所述卡匣处于标准放置位置时的横边垂直。

5.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述纵向探测单元包括第一纵向探测器和第二纵向探测器，所述第一纵向探测器和第二纵向探测器之间间隔固定距离，所述第一纵向探测器和第二纵向探测器的连线与所述卡匣处于标准放置位置时的纵边垂直。

6.根据权利要求1-5任一所述的搬运系统，其特征在于，所述位置探测装置的探测计算原点位于所述卡匣标准放置位置的中心。

7.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述控制装置包括：

与所述控制装置电性连接的报警器，若所述控制装置接收到的所述卡匣的实际位置信息超过预设范围，则所述报警器报警。