WO2014101666A1 - 一种车辆定位的方法、装置以及系统 - Google Patents

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WO2014101666A1
WO2014101666A1 PCT/CN2013/089250 CN2013089250W WO2014101666A1 WO 2014101666 A1 WO2014101666 A1 WO 2014101666A1 CN 2013089250 W CN2013089250 W CN 2013089250W WO 2014101666 A1 WO2014101666 A1 WO 2014101666A1
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module
vehicle
vehicle positioning
dsrc
positioning
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PCT/CN2013/089250
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English (en)
French (fr)
Inventor
余振华
彭志宽
Original Assignee
北京握奇智能科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves

Definitions

  • the present invention relates to the field of positioning technologies, and in particular, to a method, an apparatus, and a system for positioning a vehicle.
  • vehicle positioning The application of positioning systems in vehicle management is referred to as vehicle positioning, and vehicle positioning techniques are utilized to accurately capture the specific location of the vehicle.
  • the first one is known to use a GPS positioning system to locate a vehicle.
  • the second type of vehicle positioning method uses a dead reckoning technique to realize vehicle positioning, specifically: Under the condition of the current time position, the vehicle position at the next moment is estimated by measuring the distance and the direction of the vehicle movement.
  • the GPS vehicle positioning mode cannot complete the accurate positioning of the vehicle in areas without signals, such as tunnels, high buildings, and the like.
  • the vehicle positioning method of dead reckoning because it calculates the vehicle position at the next moment according to the current time position of the vehicle, the distance and the direction of the vehicle moving, there is a certain error in the method of calculating the vehicle position. When the existing error is accumulated, There will be problems with inaccurate vehicle positioning.
  • the present invention provides a method, apparatus and system for vehicle positioning.
  • the present invention provides a method for vehicle positioning, which is applied to a device for locating a vehicle, the device comprising a controller and a first dedicated short-range communication DSRC module, the controller comprising a determining module and a determining module, the method comprising:
  • the determining module determines location information of a device for positioning a vehicle
  • the method further includes:
  • the adjustment module adjusts a communication area of the first DSRC module by adjusting a transmit power of the first DSRC module.
  • the determining module determines location information of the device for positioning the vehicle, including: the determining module receiving location information calculated by the real-time dynamic differential RTK device for the device for positioning the vehicle;
  • the determining module determines the longitude, latitude, and heading as location information of the device for positioning the vehicle.
  • the determining module determines location information of the device for positioning the vehicle, including: the determining module acquiring a location identifier of the device for positioning the vehicle;
  • the determining module determines the location identification as location information of the device for positioning the vehicle.
  • the present invention also provides a device for positioning a vehicle, the device comprising a controller and a first DSRC module: wherein the controller comprises a determining module and a determining module,
  • the determining module is configured to determine location information of a device for positioning a vehicle
  • the determining module is configured to determine whether the current vehicle where the 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module;
  • the first DSRC module is configured to send the location information to a second DSRC module carried by the 0BU, so that the 0BU of the current vehicle determines a location.
  • the device further includes:
  • an adjustment module configured to adjust a communication area of the first DSRC module by adjusting a transmit power of the first DSRC module.
  • the determining module includes:
  • the determining module includes:
  • a first obtaining submodule configured to acquire longitude, latitude, and heading of the device for positioning the vehicle
  • a second determining submodule configured to determine the longitude, latitude, and heading as position information of the device for positioning the vehicle.
  • the determining module includes:
  • a second obtaining submodule configured to acquire a location identifier of the device for positioning the vehicle
  • a third determining submodule configured to determine the location identifier as location information of the device for positioning the vehicle.
  • the present invention also provides a system for locating a vehicle, the system comprising a device for locating a vehicle and an OB comprising a second DSRC module, wherein the device for locating the vehicle is the device of any one of the above, the On the vehicle.
  • the present invention is applied to a device for positioning a vehicle, the device comprising a controller and a first dedicated short-range communication DSRC module, the controller comprising a determining module and a determining module, the solution comprising: the determining module determining location information of the device for positioning the vehicle
  • the determining module determines whether the current vehicle in which the onboard unit 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module, and if yes, the first DSRC module sends the first DSRC module to the second DSRC module carried by the 0BU.
  • Location information such that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the present invention can accurately locate the current vehicle position in the signal-free area; the present invention can accurately locate the current vehicle position and correct the passing of the prior art dead reckoning vehicle positioning mode.
  • the present invention enables more accurate positioning of the vehicle than in the prior art.
  • FIG. 1 is a flowchart of a vehicle positioning method according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of a vehicle positioning method according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart of a vehicle positioning method according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 4 is a structural diagram of a vehicle positioning device according to a fourth embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a structural diagram of the determining module 4011 according to Embodiment 4 of the present invention
  • FIG. 6 is a structural diagram of the determining module 4011 according to Embodiment 4 of the present invention
  • FIG. 7 is a structural diagram of the determining module 4011 according to Embodiment 4 of the present invention.
  • Figure 8 is a structural diagram of an apparatus for positioning a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
  • the use of GPS technology for vehicle positioning has a problem of positioning dead angle.
  • the present invention can compensate for the problem of positioning dead angle of GPS positioning, and the GPS positioning technology tends to be perfect.
  • the present invention can also calibrate vehicle positioning using techniques of dead reckoning.
  • the device for positioning the vehicle is first installed on both sides of the road, specifically can be installed on the street lamps on both sides of the road, and the 0BU is installed on the vehicle to be positioned, and communication between the two devices is performed. Achieve the purpose of current vehicle positioning.
  • the embodiment is specifically applied to a device for positioning a vehicle.
  • the device for positioning a vehicle includes a controller and a first DSRC module.
  • the controller includes a determining module and a determining module.
  • the device included in the vehicle positioning device can pass the road test. Unit RSU implementation.
  • FIG. 1 is a flowchart of a first embodiment of a method for locating a vehicle according to the present invention.
  • the embodiment may specifically include:
  • Step 101 The determining module determines location information of the device for positioning the vehicle.
  • the position at which the device in which the vehicle is positioned is first determined, i.e., the position information of the device that locates the vehicle is determined.
  • the determining module in the device for positioning the vehicle may be directed to the vehicle according to the RTK device.
  • the position information calculated by the positioning device determines the position information of the device for positioning the vehicle.
  • the position information may be the longitude, latitude and heading of the device in which the vehicle is positioned, and the installed device is positioned in the device.
  • a DSRC module can transmit a radio frequency signal that modulates the position information of the device that the vehicle is positioning.
  • the determined location information may also be a location identifier of the installed vehicle positioning device.
  • the device for positioning the vehicle is installed on both sides of the road of the auxiliary road or the main road, and the position identification of the device for positioning the installed vehicle is determined as the position information of the device for positioning the vehicle, for example, when the vehicle When the positioning device is installed on the main road, its position is identified as the main road.
  • the device for positioning the installed vehicle includes a first DSRC module for communicating with the second DSRC module included in the 0BU by transmitting and receiving radio frequency signals.
  • Step 102 The determining module determines whether the current vehicle in which the 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module, and if yes, proceeds to step 103.
  • the 0BU including the second DSRC module is pre-installed on the vehicle that needs to be positioned, and the second DSRC module is configured to receive the radio frequency signal sent by the first DSRC module and carrying the location information of the device for positioning the vehicle.
  • the communication area of the first DSRC module is preset. Specifically, the communication area of the first DSRC module can be controlled by adjusting the size of the transmit power of the first DSRC module. Specifically, the communication area of the first DSRC module can be set to 1.5 meters.
  • the process proceeds to step 103.
  • Step 103 The first DSRC module sends the location information to a second DSRC module carried by the 0BU, so that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the first DSRC module will send the location information of the device for positioning the vehicle to the second DSRC module carried by the current vehicle. .
  • the first DSRC module and the second DSRC module are sent and received in the form of radio frequency signals. Subject to location information.
  • the position information of the installed vehicle positioning device is determined, the position information of the vehicle in the communication area of the first DSRC module is also approximately determined, approximately the device with the vehicle positioning.
  • the location information is the same, and the error is only related to the setting of the communication area.
  • the embodiment is applied to a device for locating a vehicle, the device includes a controller and a first dedicated short-range communication DSRC module, the controller includes a determining module and a determining module, and the embodiment includes: the determining module determining the device for positioning the vehicle Positioning information; the determining module determines whether the current vehicle in which the onboard unit 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module, and if yes, the first DSRC module sends the second DSRC module carried in the 0BU The location information such that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the present invention enables more accurate positioning of the vehicle.
  • This embodiment is a scenario embodiment.
  • the GPS positioning signal is good or bad, and the vehicle positioning device is installed in a severely blocked area of the CBD central business district.
  • the vehicle enters the communication area of the first DSRC module included in the device for positioning the vehicle, the position information of the device for positioning the vehicle is obtained, and the current vehicle is positioned according to the position information until the GPS signal becomes better.
  • the present embodiment is also applied to a device for positioning a vehicle, the device comprising a controller and a first DSRC module, the controller comprising a determination module and a determination module.
  • FIG. 1 is a flowchart of Embodiment 2 of a method for locating a vehicle according to the present invention.
  • the embodiment may specifically include:
  • Step 201 The determining module determines location information of the device for positioning the vehicle installed in the CBD central business district to block the severe area.
  • the device for positioning the vehicle is installed in the severely blocked area, and the position information of the device for positioning the vehicle is determined by the RTK device, and the position information includes The longitude, latitude, and heading of the device in which the vehicle is positioned.
  • the installed vehicle positioning device includes a first DSRC module for communicating with a second DSRC module carried by the vehicle.
  • the positioning device, the position of the device for specifically locating the vehicle can be set according to the strength of the GPS signal at the location where the vehicle is located, and the device for positioning the vehicle can be set in a place where the GPS signal is weak or where the GPS has no signal.
  • Step 202 Set a communication area of the first DSRC module by adjusting a transmit power of the first DSRC module.
  • the communication area of the first DSRC module is set by adjusting the transmit power of the installed first DSRC module.
  • the communication area of the first DSRC module included in the vehicle positioning device installed in some heavily occluded areas of the CBD CBD can be set to 1 meter.
  • Step 203 The determining module determines whether the current vehicle where the 0BU is installed is in the communication area, and if yes, proceeds to step 204.
  • 0BU is first installed on a vehicle that needs to be positioned, and the 0BU includes a second DSRC module.
  • the communication between the second DSRC module and the first DSRC module in the form of a radio frequency signal determines whether the current vehicle is within the preset communication area, and if so, proceeds to step 204.
  • the current vehicle will travel normally until the current vehicle enters the preset communication area, and then proceeds to step 204.
  • Step 204 The first DSRC module sends the location information to a second DSRC module carried by the 0BU, so that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the first DSRC module corresponding to the communication area will send its location information to the second DSRC module corresponding to the current vehicle to determine the location of the current vehicle.
  • the location information is transmitted between the first DSRC module and the second DSRC module in the form of a radio frequency signal.
  • the positioning of the vehicle is performed by installing the vehicle positioning device in some severely blocked areas of the central business district of the CBD, and the problem that the vehicle positioning is difficult due to weak or no signal of the GPS signal can be solved.
  • the GPS vehicle positioning mode the embodiment can accurately locate the current vehicle in an area where there is no signal or weak signal.
  • This embodiment is also a scenario embodiment.
  • on the highway there is a main auxiliary road.
  • the situation is relatively close, for example, the distance between the main road and the auxiliary road is less than 5 meters, but the positioning accuracy of the GPS is about 10 meters. Therefore, the GPS positioning technology cannot be used to distinguish the main auxiliary road on the expressway.
  • the device for locating the vehicle is installed on the auxiliary road, when the second DSRC module included in the 0BU currently loaded by the vehicle receives the radio frequency signal transmitted by the first DSRC module included in the installed vehicle positioning device, the current vehicle is in the auxiliary road Drive up, otherwise it indicates that the current vehicle is driving on the main road.
  • the present embodiment is also applied to a device for positioning a vehicle, the device comprising a controller and a first DSRC module, the controller comprising a determination module and a determination module.
  • FIG. 3 is a flowchart of Embodiment 3 of a method for locating a vehicle according to the present invention.
  • the embodiment may specifically include:
  • Step 301 The determining module determines location information of the device for positioning the vehicle mounted on the auxiliary road of the expressway.
  • the device for positioning the vehicle is installed in advance on the auxiliary road of the expressway, and the position identification of the device for positioning the vehicle is determined as the position information.
  • the location identifier is in the form of a radio frequency signal.
  • the device for positioning the vehicle since the device for positioning the vehicle includes a communication area preset by the first DSRC module so that it can only communicate with the vehicle traveling on the auxiliary road, the RF signal transmitted by the device that receives the vehicle positioning at the current vehicle is transmitted. When the location exists in the form, it indicates that the current vehicle is driving on the auxiliary road.
  • Step 302 Set a communication area of the first DSRC module by adjusting a transmit power of the first DSRC module.
  • Step 303 The determining module determines whether the current vehicle where the 0BU is installed is in the communication area, and if yes, proceeds to step 304. .
  • Step 302 and step 303 in this embodiment are the same as step 202 and step 203 in the second embodiment, and therefore are not mentioned here.
  • Step 304 The first DSRC module sends the location information to a second DSRC module carried by the 0BU, so that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the first DSRC module included in the device for pre-installing the vehicle on the auxiliary road will send to the second DSRC module included in the current vehicle.
  • the location information of the device positioned by the vehicle the current vehicle determines that it is on the auxiliary road by the location information.
  • the location information is in the form of a radio frequency signal transmitted by the first DSRC module.
  • a plurality of vehicle positioning devices are installed on the auxiliary roads where the main auxiliary roads are relatively close, thereby solving the problem of the main and auxiliary road positioning problems that cannot be solved by the GPS positioning technology.
  • FIG. 4 is a structural diagram of a device according to Embodiment 4 of a device for positioning a vehicle according to the present invention.
  • the embodiment may specifically include:
  • the controller 401 and the first DSRC module 402 wherein the controller 401 includes a determining module 4011 and a determining module 4012,
  • the determining module 401 1 is configured to determine location information of a device for positioning a vehicle
  • FIG. 5 is a structural diagram of the determining module 4011, where the determining module 4011 includes:
  • a receiving submodule 501 configured to receive location information calculated by the RTK device for the device for positioning the vehicle
  • the first determining sub-module 502 is configured to determine the received location information as location information of the device for positioning the vehicle.
  • FIG. 6 is a structural diagram of the determining module 4011, where the determining module 4011 includes:
  • a first obtaining submodule 601 configured to acquire longitude, latitude, and heading of the device for positioning the vehicle
  • the second determining sub-module 602 is configured to determine the longitude, latitude, and heading as position information of the device for positioning the vehicle.
  • FIG. 7 is one of the structural diagrams of the determining module 4011, and the determining module 4011 includes:
  • the second obtaining sub-module 701 is configured to obtain a location identifier of the device for positioning the vehicle, and a third determining sub-module 702 is configured to determine the location identifier as location information of the device for positioning the vehicle.
  • the determining module 4012 is configured to determine whether the current vehicle where the 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module;
  • the first DSRC module 402 is configured to send the location information to a second DSRC module carried by the 0BU, so that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • FIG. 8 is a structural diagram of a device for positioning a vehicle, and FIG. 8 includes the device of FIG. 4 , wherein the controller 401 of FIG. 8 further includes:
  • the adjustment module 801 is configured to adjust a communication area of the first DSRC module by adjusting a transmit power of the first DSRC module.
  • the present invention provides a system for locating a vehicle, the system including a device for locating a vehicle and an OB including a second DSRC module, the device for locating the vehicle being any one of the devices shown in FIG. 4 to FIG. 0BU is mounted on the vehicle.
  • the device for positioning the vehicle is installed on both sides of the road with weak GPS signals, and the 0BU including the second DSRC module is mounted on the vehicle to be positioned, wherein the first DSRC module in the device for pre-setting the vehicle positioning is preset.
  • Communication area when the current vehicle travels to the communication area, the first DSRC module will transmit the position information of the vehicle positioning device to the second DSRC module in the form of a radio frequency signal, and the second DSRC module receives the vehicle positioning device
  • the location information is used to determine the location of the current vehicle based on the location information.
  • the embodiment is applied to a device for locating a vehicle, the device includes a controller and a first dedicated short-range communication DSRC module, the controller includes a determining module and a determining module, and the embodiment includes: the determining module determining the device for positioning the vehicle Positioning information; the determining module determines whether the current vehicle in which the onboard unit 0BU is installed is in a communication area preset by the first DSRC module, and if yes, the first DSRC module sends the second DSRC module carried in the 0BU The location information such that the 0BU of the current vehicle determines the location.
  • the embodiment can accurately locate the current vehicle position in the signal-free area; the current embodiment can accurately locate the current vehicle position according to the prior art dead reckoning vehicle positioning mode. Correct the error of the vehicle position determined by the dead reckoning method.
  • the present embodiment enables more accurate positioning of the vehicle than the prior art.
  • the device embodiment since it basically corresponds to the method embodiment, reference may be made to the partial description of the method embodiment.
  • the device embodiments described above are merely illustrative, wherein the units described as separate components may or may not be physically separate, as a unit
  • the displayed components may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the modules may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment. Those of ordinary skill in the art can understand and implement without any creative effort.

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Abstract

一种车辆定位的方法和装置，该方法应用于车辆定位的装置，其中该车辆定位的装置包括控制器（401）和第一专用短程通信DSRC模块（402），控制器（401）包括确定模块（4011）和判断模块（4012）；该方法包括：确定模块（4011）确定车辆定位的装置的位置信息；判断模块（4012）判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于第一DSRC模块（402）预设的通信区域，如果是，则第一DSRC模块（402）向OBU携带的第二DSRC模块发送该位置信息，以便当前车辆的OBU确定车辆所处位置。与现有技术相比，该车辆定位的方法和装置能够在信号较弱的路段对当前车辆进行准确的定位。

Description

一种车辆定位的方法、 装置以及系统
技术领域 本发明涉及定位技术领域， 具体涉及一种车辆定位的方法、 装置以及系统。
背景技术 定位系统在车辆管理上的应用被称作车辆定位， 运用车辆定位技术能够准 确的获取车辆的具体位置。
现有技术中存在两种车辆定位方式， 第一种是人们众所周知的利用 GPS 定 位系统对车辆进行定位； 第二种车辆定位方式为利用航位推算的技术实现车辆 定位， 具体为： 在知道车辆当前时刻位置的条件下， 通过测量车辆移动的距离 和方位， 推算下一时刻车辆位置。
但是， 上述两种车辆定位方式均存在着缺点， 首先， GPS车辆定位方式在无 信号的区域， 例如隧道、 高楼等， 不能完成车辆的准确定位。 其次， 航位推算 的车辆定位方式中， 由于其根据车辆当前时刻位置、 车辆移动的距离和方位， 推算下一时刻车辆位置， 该种推算车辆位置方法存在一定误差， 当存在的误差 累计后， 就会存在车辆定位不准确的问题。
发明内容
为了解决车辆定位不准确的问题， 本发明提供了一种车辆定位的方法、 装 置以及系统。
本发明提供了一种车辆定位的方法， 应用于车辆定位的装置， 所述装置包 括控制器和第一专用短程通信 DSRC模块， 所述控制器包括确定模块和判断模 块， 所述方法包括：
所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；
所述判断模块判断安装车载单元 0BU 的当前车辆是否处于所述第一 DSRC 模块预设的通信区域， 如果是， 则所述第一 DSRC模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。 优选地， 所述方法， 还包括：
调节模块通过调节所述第一 DSRC模块的发射功率， 调节所述第一 DSRC模 块的通信区域。
优选地， 所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息， 包括： 所述确定模块接收实时动态差分 RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的 位置信息；
所述确定模块将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信 优选地， 所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息， 包括： 所述确定模块获取所述车辆定位的装置的经度、 纬度以及航向；
所述确定模块将所述经度、 纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位 置信息。
优选地， 所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息， 包括： 所述确定模块获取所述车辆定位的装置的位置标识；
所述确定模块将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。 本发明还提供了一种车辆定位的装置， 所述装置包括控制器和第一 DSRC 模块： 其中， 所述控制器包括确定模块和判断模块，
所述确定模块， 用于确定车辆定位的装置的位置信息；
所述判断模块，用于判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述第一 DSRC模块 预设的通信区域；
所述第一 DSRC模块， 用于向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置 信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
优选地， 所述装置， 还包括：
调节模块， 用于通过调节所述第一 DSRC模块的发射功率， 调节所述第一 DSRC模块的通信区域。
优选地， 所述确定模块， 包括：
接收子模块，用于接收 RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息； 第一确定子模块， 用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的 位置信息。 优选地， 所述确定模块， 包括：
第一获取子模块， 用于获取所述车辆定位的装置的经度、 纬度以及航向； 第二确定子模块， 用于将所述经度、 纬度以及航向确定为所述车辆定位的 装置的位置信息。
优选地， 所述确定模块， 包括：
第二获取子模块， 用于获取所述车辆定位的装置的位置标识；
第三确定子模块， 用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置 信息。
本发明还提供了一种车辆定位的系统， 所述系统包括车辆定位的装置和包 括第二 DSRC模块的 0BU, 所述车辆定位的装置为上述任意一项所述的装置， 所 述 0BU安装于所述车辆上。
本发明应用于车辆定位的装置， 该装置包括控制器和第一专用短程通信 DSRC模块， 所述控制器包括确定模块和判断模块， 本方案包括： 所述确定模块 确定车辆定位的装置的位置信息； 所述判断模块判断安装车载单元 0BU的当前 车辆是否处于所述第一 DSRC模块预设的通信区域， 如果是， 则所述第一 DSRC 模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的 所述 0BU确定所处位置。 针对现有技术的 GPS车辆定位方式， 本发明能够在无 信号的区域准确定位当前车辆的位置； 针对现有技术的航位推算的车辆定位方 式， 本发明能够准确定位当前车辆的位置， 修正通过航位推算方式确定的车辆 位置的误差。 总之， 与现有技术相比， 本发明能够较准确的进行车辆的定位。
附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作筒单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本申请 的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提 下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
图 1为本发明实施例一的车辆定位方法的流程图；
图 2为本发明实施例二的车辆定位方法的流程图；
图 3为本发明实施例三的车辆定位方法的流程图；
图 4为本发明实施例四的车辆定位装置的结构图； 图 5为本发明实施例四的所述确定模块 4011的结构图之一； 图 6为本发明实施例四的所述确定模块 4011的结构图之一；
图 7为本发明实施例四的所述确定模块 4011的结构图之一；
图 8为本发明实施例四的车辆定位的装置的结构图。
具体实施方式 在车辆定位领域，采用 GPS技术进行车辆定位存在定位死角问题，本发明可 以弥补 GPS定位的定位死角问题，使得 GPS定位技术趋于完善。 同时，本发明还 能校准利用航位推算的技术进行的车辆定位。 采用本发明进行车辆定位之前， 首先将车辆定位的装置安装到道路两侧， 具体可以安装到道路两旁的路灯上， 同时将 0BU安装于需要定位的车辆上， 通过两个装置之间的通信， 达到当前车 辆定位的目的。
下面将结合本申请实施例中的附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例， 而不是 全部的实施例。 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本申请保护的范围。
实施例一、
本实施例具体应用于车辆定位的装置， 该车辆定位的装置包括控制器和第 一 DSRC模块， 该控制器包括确定模块和判断模块， 具体的， 车辆定位的装置包 括的控制器可以通过路测单元 RSU实现。
参考图 1 , 图 1为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例一的流程图， 本实施例具体可以包括：
步骤 101、 确定模块确定车辆定位的装置的位置信息。
本实施例中， 首先确定该车辆定位的装置被安装的位置， 即获取该车辆定 位的装置的位置信息。
实际操作中， 需要将若干个车辆定位的装置安装于道路两侧， 具体可以安 装到 GPS技术不能定位的道路两侧， 也可以安装于 GPS信号不强的高楼下的道 路两侧。 具体安装规律可以依照用户需求而定， 采用何种规律进行车辆定位的 装置的安装不影响本实施例的实施。
本实施例中， 车辆定位的装置中的确定模块可以根据 RTK设备针对该车辆 定位的装置计算的位置信息， 确定该车辆定位的装置的位置信息， 具体的， 位 置信息可以为该车辆定位的装置被安装的经度、 纬度以及航向， 该已安装的车 辆定位的装置中的第一 DSRC模块可以发射射频信号，该射频信号上调制了该车 辆定位的装置的位置信息。
具体的， 确定的位置信息还可以是已安装的车辆定位的装置的位置标识， 例如， 当两条道路为平行的主路和辅路时， 使用现有车辆定位技术很难定位当 前车辆在主路还是辅路， 本实施例预先在辅路或者主路的道路两侧安装有车辆 定位的装置， 同时确定该安装的车辆定位的装置的位置标识为该车辆定位的装 置的位置信息， 例如， 当该车辆定位的装置被安装于主路时， 其位置标识为主 路。
具体的， 被安装的车辆定位的装置包括第一 DSRC模块， 该第一 DSRC模块 用于与 0BU中包括的第二 DSRC模块通过收发射频信号进行通信。
步骤 102、判断模块判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述第一 DSRC模块 预设的通信区域， 如果是， 则进入步骤 103。
本实施例中， 预先在需要定位的车辆上安装包括第二 DSRC模块的 0BU, 该 第二 DSRC模块用于接收第一 DSRC模块发送的携带有该车辆定位的装置的位置 信息的射频信号。
实际操作中， 预先设置第一 DSRC模块的通信区域， 具体的， 可以通过调节 该第一 DSRC模块的发射功率的大小控制该第一 DSRC模块的通信区域。具体的， 可以将第一 DSRC模块的通信区域设置为 1. 5米。
实际操作中， 通过第一 DSRC模块与当前车辆中的第二 DSRC模块之间的通 信，判断当前车辆是否处于任意一个第一 DSRC模块预设的通信区域，如果通过 第一 DSRC模块和第二 DSRC模块之间的通信可以获知当前车辆已经处于预设的 通信区域时， 则进入步骤 103。
步骤 103、 第一 DSRC模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置 信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
实际操作中，在当前车辆已经处于任意一个第一 DSRC模块预设的通信区域 的情况下， 该第一 DSRC模块将向该当前车辆载有的第二 DSRC模块发送该车辆 定位的装置的位置信息。
具体的， 第一 DSRC模块与第二 DSRC模块是以射频信号的形式发送以及接 受位置信息的。
本实施例中， 由于已安装的车辆定位的装置的位置信息是确定的， 所以， 对于处于该第一 DSRC模块的通信区域的车辆的位置信息也是近似确定的，近似 与该车辆定位的装置的位置信息相同， 其误差仅与通信区域的设置有关。
本实施例应用于车辆定位的装置， 该装置包括控制器和第一专用短程通信 DSRC模块， 所述控制器包括确定模块和判断模块， 本实施例包括： 所述确定模 块确定车辆定位的装置的位置信息； 所述判断模块判断安装车载单元 0BU的当 前车辆是否处于所述第一 DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一 DSRC 模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的 所述 0BU确定所处位置。 与现有技术相比， 本发明能够较准确的进行车辆的定 位。
实施例二、
本实施例为场景实施例， 本实施例中， 在高楼林立的 CBD中央商务区， 由 于受到高楼的遮挡， GPS定位信号时好时坏， 在 CBD中央商务区遮挡严重的区 域安装车辆定位的装置，当车辆进入到该车辆定位的装置包括的第一 DSRC模块 的通信区域时， 获得该车辆定位的装置的位置信息， 根据该位置信息对当前车 辆进行定位， 直到 GPS信号变好。
本实施例也应用于车辆定位的装置， 所述装置包括控制器和第一 DSRC模 块， 所述控制器包括确定模块和判断模块。
参考图 2 , 图 1为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例二的流程图， 本实施例具体可以包括：
步骤 201、 确定模块确定安装于 CBD中央商务区遮挡严重的区域的车辆定 位的装置的位置信息。
由于 CBD中央商务区遮挡严重， 通过 GPS定位技术无法完成车辆定位， 所 以本实施例将车辆定位的装置安装于遮挡严重区域， 同时通过 RTK设备确定该 车辆定位的装置的位置信息， 该位置信息包括该车辆定位的装置的经度、 纬度 以及航向。
具体的， 该安装的车辆定位的装置包括第一 DSRC模块， 该第一 DSRC模块 用于与车辆载有的第二 DSRC模块进行通信。
实际操作中， CBD 中央商务区的某些遮挡严重的区域可以设置若干个车辆 定位的装置， 具体安装车辆定位的装置的位置可以根据其所处位置的 GPS信号 强弱进行设置， 可以将车辆定位的装置设置在 GPS信号较弱的地方或者 GPS无 信号的地方。
步骤 202、 通过调节第一 DSRC模块的发射功率， 设置所述第一 DSRC模块 的通信区域。
本实施例中， 通过调节已安装的第一 DSRC模块的发射功率， 设置该第一 DSRC模块的通信区域。
具体的， CBD 中央商务区的某些遮挡严重的区域中安装的车辆定位的装置 所包括的第一 DSRC模块的通信区域可以设置为 1米。
步骤 203、 判断模块判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述通信区域， 如 果是， 则进入步骤 204。
本实施例中， 首先将 0BU安装到需要定位的车辆上， 该 0BU包括第二 DSRC 模块。 其次， 通过第二 DSRC模块与第一 DSRC模块之间的以射频信号形式进行 的通信， 判断当前车辆是否处于预先设置的通信区域之内， 如果是， 则进入步 骤 204。
如果当前车辆没有处于预先设置的通信区域， 那么当前车辆将正常行进， 直到当前车辆进入预设的通信区域， 再进入步骤 204。
步骤 204、 所述第一 DSRC模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述 位置信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
本实施例中， 如果当前车辆处于预设的通信区域， 则该通信区域对应的第 一 DSRC模块将向当前车辆对应的第二 DSRC模块发送其位置信息， 以便确定当 前车辆的位置。
具体的， 位置信息是以射频信号的形式在第一 DSRC模块和第二 DSRC模块 之间进行传送的。
本实施例通过在 CBD中央商务区的某些遮挡严重的区域安装车辆定位的装 置的方式进行车辆的定位， 能够解决其由于 GPS信号弱或者无信号导致的车辆 定位难的问题， 针对现有技术的 GPS车辆定位方式， 本实施例能够在无信号或 者信号弱的区域准确定位当前车辆的位置。
实施例三、
本实施例也为场景实施例， 本实施例中， 在高速公路上， 由于存在主辅路 位置比较接近的情况， 比如主路与辅路的距离不超过 5米， 但是 GPS的定位精 度为 10米左右，故单纯利用 GPS定位技术不能区分高速公路上的主辅路。如果 在辅路上安装车辆定位的装置，则在当前车辆载有的 0BU包括的第二 DSRC模块 接收到安装的车辆定位的装置包括的第一 DSRC模块发射的射频信号时，说明该 当前车辆正在辅路上行驶， 否则， 表明该当前车辆在主路上行驶。
本实施例也应用于车辆定位的装置， 所述装置包括控制器和第一 DSRC模 块， 所述控制器包括确定模块和判断模块。
参考图 3 , 图 3为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例三的流程图， 本实施例具体可以包括：
步骤 301、 确定模块确定安装于高速公路的辅路上的车辆定位的装置的位 置信息。
本实施例中， 由于存在主辅路位置比较接近的情况， 所以现有的 GPS定位 技术很难解决此种情况下的车辆定位问题。
实际操作中， 预先将车辆定位的装置安装于高速公路的辅路上， 同时将该 车辆定位的装置的位置标识确定为其位置信息。 具体的， 该位置标识是以射频 信号的形式存在的。
实际操作中，由于车辆定位的装置包括的第一 DSRC模块所预设的通信区域 使得其只能与行驶在辅路上的车辆进行通信， 所以在当前车辆接收到车辆定位 的装置发送的以射频信号形式存在的位置标识时， 说明该当前车辆正在辅路上 行驶。
步骤 302、 通过调节第一 DSRC模块的发射功率， 设置所述第一 DSRC模块 的通信区域。
步骤 303、 判断模块判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述通信区域， 如 果是， 则进入步骤 304。。
本实施例中的步骤 302一步骤 303与实施例二中的步骤 202一步骤 203相同， 所以在此不再赞述。
步骤 304、 所述第一 DSRC模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述 位置信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
本实施例中， 在当前车辆处于预设的通信区域时， 预先安装于辅路上的车 辆定位的装置所包括的第一 DSRC模块将向当前车辆包括的第二 DSRC模块发送 该车辆定位的装置的位置信息，当前车辆通过此位置信息确定其正处于辅路上。 具体的，该位置信息是以第一 DSRC模块发射的射频信号的形式存在的，在 车辆接收到第一 DSRC模块发射的射频信号时， 说明该车辆正处于辅路上。
本实施例通过在主辅路位置比较接近的辅路上安装若干车辆定位的装置， 解决了 GPS定位技术无法解决的主辅路定位问题。
实施例四
参考图 4 , 图 4为本发明提供的一种车辆定位的装置实施例四的装置结构 图， 本实施例具体可以包括：
控制器 401和第一 DSRC模块 402：其中，所述控制器 401包括确定模块 4011 和判断模块 4012 ,
所述确定模块 401 1 , 用于确定车辆定位的装置的位置信息；
参考图 5 , 图 5为所述确定模块 4011的结构图之一， 所述确定模块 4011 包括：
接收子模块 501 , 用于接收 RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置 信息；
第一确定子模块 502 , 用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装 置的位置信息。
参考图 6 , 图 6为所述确定模块 4011的结构图之一， 所述确定模块 4011 包括：
第一获取子模块 601 , 用于获取所述车辆定位的装置的经度、 纬度以及航 向；
第二确定子模块 602 , 用于将所述经度、 纬度以及航向确定为所述车辆定 位的装置的位置信息。
参考图 7 , 图 7为所述确定模块 4011的结构图之一， 所述确定模块 4011 包括：
第二获取子模块 701 , 用于获取所述车辆定位的装置的位置标识； 第三确定子模块 702 , 用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的 位置信息。
所述判断模块 4012 ,用于判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述第一 DSRC 模块预设的通信区域； 所述第一 DSRC模块 402 , 用于向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述 位置信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
参考图 8 , 图 8为车辆定位的装置的结构图， 图 8包括图 4所述的装置， 其中， 图 8中的所述控制器 401 , 还包括：
调节模块 801 , 用于通过调节所述第一 DSRC模块的发射功率， 调节所述第 一 DSRC模块的通信区域。
实施例五、
本发明提供了一种车辆定位的系统， 所述系统包括车辆定位的装置和包括 第二 DSRC模块的 0BU,所述车辆定位的装置为图 4一图 8所示的任意一项装置， 所述 0BU安装于所述车辆上。
本实施例中， 车辆定位的装置安装于 GPS信号较弱的道路两侧， 包括第二 DSRC模块的 0BU安装于需要定位的车辆上， 其中， 预先设定车辆定位的装置中 的第一 DSRC模块的通信区域， 在当前车辆行驶至该通讯区域时， 第一 DSRC模 块将向第二 DSRC模块以射频信号的形式发射该车辆定位的装置的位置信息，当 第二 DSRC模块接收到车辆定位的装置的位置信息时，根据该位置信息确定当前 车辆所处的位置。
本实施例应用于车辆定位的装置， 该装置包括控制器和第一专用短程通信 DSRC模块， 所述控制器包括确定模块和判断模块， 本实施例包括： 所述确定模 块确定车辆定位的装置的位置信息； 所述判断模块判断安装车载单元 0BU的当 前车辆是否处于所述第一 DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一 DSRC 模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的 所述 0BU确定所处位置。 针对现有技术的 GPS车辆定位方式， 本实施例能够在 无信号的区域准确定位当前车辆的位置； 针对现有技术的航位推算的车辆定位 方式， 本实施例能够准确定位当前车辆的位置， 修正通过航位推算方式确定的 车辆位置的误差。 总之， 与现有技术相比， 本实施例能够较准确的进行车辆的 定位。 对于装置实施例而言， 由于其基本对应于方法实施例， 所以相关之处参见 方法实施例的部分说明即可。 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 其中 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块 来实现本实施例方案的目的。 本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况 下， 即可以理解并实施。
需要说明的是， 在本文中， 诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将 一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来， 而不一定要求或者暗示这些 实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。 而且， 术语 "包括"、 "包 含" 或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素 的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那些要素， 而且还包括没有明确列出的 其他要素， 或者是还包括为这种过程、 方法、 物品或者设备所固有的要素。 在 没有更多限制的情况下， 由语句 "包括一个 ... ... " 限定的要素， 并不排除在包 括所述要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的车辆定位的方法和装置进行了详细介绍， 本 明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想； 同时， 对于本领域的一般技 术人员， 依据本发明的思想， 在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处， 综上所述， 本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

权 利 要 求
1、 一种车辆定位的方法， 其特征在于， 应用于车辆定位的装置， 所述装置 包括控制器和第一专用短程通信 DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模 块， 所述方法包括：
所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；
所述判断模块判断安装车载单元 0BU 的当前车辆是否处于所述第一 DSRC 模块预设的通信区域， 如果是， 则所述第一 DSRC模块向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
2、 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述方法， 还包括： 调节模块通过调节所述第一 DSRC模块的发射功率， 调节所述第一 DSRC模 块的通信区域。
3、根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述确定模块确定所述车辆 定位的装置的位置信息， 包括：
所述确定模块接收实时动态差分 RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的 位置信息；
所述确定模块将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信
4、根据权利要求 1或 2所述的方法， 其特征在于， 所述确定模块确定所述 车辆定位的装置的位置信息， 包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的经度、 纬度以及航向；
所述确定模块将所述经度、 纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位 置信息。
5、根据权利要求 1或 2所述的方法， 其特征在于， 所述确定模块确定所述 车辆定位的装置的位置信息， 包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的位置标识；
所述确定模块将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
6、 一种车辆定位的装置， 其特征在于， 所述装置包括控制器和第一 DSRC 模块： 其中， 所述控制器包括确定模块和判断模块，
所述确定模块， 用于确定车辆定位的装置的位置信息； 所述判断模块，用于判断安装 0BU的当前车辆是否处于所述第一 DSRC模块 预设的通信区域；
所述第一 DSRC模块， 用于向所述 0BU携带的第二 DSRC模块发送所述位置 信息， 以便所述当前车辆的所述 0BU确定所处位置。
7、 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述装置， 还包括： 调节模块， 用于通过调节所述第一 DSRC模块的发射功率， 调节所述第一 DSRC模块的通信区域。
8、 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述确定模块， 包括： 接收子模块，用于接收 RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息； 第一确定子模块， 用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的 位置信息。
9、 根据权利要求 6或 7所述的装置， 其特征在于， 所述确定模块， 包括： 第一获取子模块， 用于获取所述车辆定位的装置的经度、 纬度以及航向； 第二确定子模块， 用于将所述经度、 纬度以及航向确定为所述车辆定位的 装置的位置信息。
10、 根据权利要求 6或 7所述装置， 其特征在于， 所述确定模块， 包括： 第二获取子模块， 用于获取所述车辆定位的装置的位置标识；
第三确定子模块， 用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置 信息。
11、 一种车辆定位的系统， 其特征在于， 所述系统包括车辆定位的装置和 包括第二 DSRC模块的 0BU, 所述车辆定位的装置为上述权利要求 6至 10任意 一项所述的装置， 所述 0BU安装于所述车辆上。
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