CN103453911B - 一种车辆定位的方法、装置以及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆定位的方法和装置，该方法应用于车辆定位的装置，所述装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，该方法包括：所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。与现有技术相比，本发明能够在信号较弱的路段对当前车辆进行准确的定位。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种车辆定位的方法、装置以及系统。
背景技术
定位系统在车辆管理上的应用被称作车辆定位，运用车辆定位技术能够准确的获取车辆的具体位置。
现有技术中存在两种车辆定位方式，第一种是人们众所周知的利用GPS定位系统对车辆进行定位；第二种车辆定位方式为利用航位推算的技术实现车辆定位，具体为：在知道车辆当前时刻位置的条件下，通过测量车辆移动的距离和方位，推算下一时刻车辆位置。
但是，上述两种车辆定位方式均存在着缺点，首先，GPS车辆定位方式在无信号的区域，例如隧道、高楼等，不能完成车辆的准确定位。其次，航位推算的车辆定位方式中，由于其根据车辆当前时刻位置、车辆移动的距离和方位，推算下一时刻车辆位置，该种推算车辆位置方法存在一定误差，当存在的误差累计后，就会存在车辆定位不准确的问题。
发明内容
为了解决车辆定位不准确的问题，本发明提供了一种车辆定位的方法、装置以及系统。
本发明提供了一种车辆定位的方法，应用于车辆定位的装置，所述装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，所述方法包括：
所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；
所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
优选地，所述方法，还包括：
调节模块通过调节所述第一DSRC模块的发射功率，调节所述第一DSRC模块的通信区域。
优选地，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块接收实时动态差分RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息；
所述确定模块将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
优选地，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的经度、纬度以及航向；
所述确定模块将所述经度、纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
优选地，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的位置标识；
所述确定模块将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
本发明还提供了一种车辆定位的装置，所述装置包括控制器和第一DSRC模块：其中，所述控制器包括确定模块和判断模块，
所述确定模块，用于确定车辆定位的装置的位置信息；
所述判断模块，用于判断安装OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域；
所述第一DSRC模块，用于向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
优选地，所述装置，还包括：
调节模块，用于通过调节所述第一DSRC模块的发射功率，调节所述第一DSRC模块的通信区域。
优选地，所述确定模块，包括：
接收子模块，用于接收RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息；
第一确定子模块，用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
优选地，所述确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述车辆定位的装置的经度、纬度以及航向；
第二确定子模块，用于将所述经度、纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
优选地，所述确定模块，包括：
第二获取子模块，用于获取所述车辆定位的装置的位置标识；
第三确定子模块，用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
本发明还提供了一种车辆定位的系统，所述系统包括车辆定位的装置和包括第二DSRC模块的OBU，所述车辆定位的装置为上述任意一项所述的装置，所述OBU安装于所述车辆上。
本发明应用于车辆定位的装置，该装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，本方案包括：所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。针对现有技术的GPS车辆定位方式，本发明能够在无信号的区域准确定位当前车辆的位置；针对现有技术的航位推算的车辆定位方式，本发明能够准确定位当前车辆的位置，修正通过航位推算方式确定的车辆位置的误差。总之，与现有技术相比，本发明能够较准确的进行车辆的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一的车辆定位方法的流程图；
图2为本发明实施例二的车辆定位方法的流程图；
图3为本发明实施例三的车辆定位方法的流程图；
图4为本发明实施例四的车辆定位装置的结构图；
图5为本发明实施例四的所述确定模块4011的结构图之一；
图6为本发明实施例四的所述确定模块4011的结构图之一；
图7为本发明实施例四的所述确定模块4011的结构图之一；
图8为本发明实施例四的车辆定位的装置的结构图。
具体实施方式
在车辆定位领域，采用GPS技术进行车辆定位存在定位死角问题，本发明可以弥补GPS定位的定位死角问题，使得GPS定位技术趋于完善。同时，本发明还能校准利用航位推算的技术进行的车辆定位。采用本发明进行车辆定位之前，首先将车辆定位的装置安装到道路两侧，具体可以安装到道路两旁的路灯上，同时将OBU安装于需要定位的车辆上，通过两个装置之间的通信，达到当前车辆定位的目的。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一、
本实施例具体应用于车辆定位的装置，该车辆定位的装置包括控制器和第一DSRC模块，该控制器包括确定模块和判断模块，具体的，车辆定位的装置包括的控制器可以通过路测单元RSU实现。
参考图1，图1为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例一的流程图，本实施例具体可以包括：
步骤101、确定模块确定车辆定位的装置的位置信息。
本实施例中，首先确定该车辆定位的装置被安装的位置，即获取该车辆定位的装置的位置信息。
实际操作中，需要将若干个车辆定位的装置安装于道路两侧，具体可以安装到GPS技术不能定位的道路两侧，也可以安装于GPS信号不强的高楼下的道路两侧。具体安装规律可以依照用户需求而定，采用何种规律进行车辆定位的装置的安装不影响本实施例的实施。
本实施例中，车辆定位的装置中的确定模块可以根据RTK设备针对该车辆定位的装置计算的位置信息，确定该车辆定位的装置的位置信息，具体的，位置信息可以为该车辆定位的装置被安装的经度、纬度以及航向，该已安装的车辆定位的装置中的第一DSRC模块可以发射射频信号，该射频信号上调制了该车辆定位的装置的位置信息。
具体的，确定的位置信息还可以是已安装的车辆定位的装置的位置标识，例如，当两条道路为平行的主路和辅路时，使用现有车辆定位技术很难定位当前车辆在主路还是辅路，本实施例预先在辅路或者主路的道路两侧安装有车辆定位的装置，同时确定该安装的车辆定位的装置的位置标识为该车辆定位的装置的位置信息，例如，当该车辆定位的装置被安装于主路时，其位置标识为主路。
具体的，被安装的车辆定位的装置包括第一DSRC模块，该第一DSRC模块用于与OBU中包括的第二DSRC模块通过收发射频信号进行通信。
步骤102、判断模块判断安装OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则进入步骤103。
本实施例中，预先在需要定位的车辆上安装包括第二DSRC模块的OBU，该第二DSRC模块用于接收第一DSRC模块发送的携带有该车辆定位的装置的位置信息的射频信号。
实际操作中，预先设置第一DSRC模块的通信区域，具体的，可以通过调节该第一DSRC模块的发射功率的大小控制该第一DSRC模块的通信区域。具体的，可以将第一DSRC模块的通信区域设置为1.5米。
实际操作中，通过第一DSRC模块与当前车辆中的第二DSRC模块之间的通信，判断当前车辆是否处于任意一个第一DSRC模块预设的通信区域，如果通过第一DSRC模块和第二DSRC模块之间的通信可以获知当前车辆已经处于预设的通信区域时，则进入步骤103。
步骤103、第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
实际操作中，在当前车辆已经处于任意一个第一DSRC模块预设的通信区域的情况下，该第一DSRC模块将向该当前车辆载有的第二DSRC模块发送该车辆定位的装置的位置信息。
具体的，第一DSRC模块与第二DSRC模块是以射频信号的形式发送以及接受位置信息的。
本实施例中，由于已安装的车辆定位的装置的位置信息是确定的，所以，对于处于该第一DSRC模块的通信区域的车辆的位置信息也是近似确定的，近似与该车辆定位的装置的位置信息相同，其误差仅与通信区域的设置有关。
本实施例应用于车辆定位的装置，该装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，本实施例包括：所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。与现有技术相比，本发明能够较准确的进行车辆的定位。
实施例二、
本实施例为场景实施例，本实施例中，在高楼林立的CBD中央商务区，由于受到高楼的遮挡，GPS定位信号时好时坏，在CBD中央商务区遮挡严重的区域安装车辆定位的装置，当车辆进入到该车辆定位的装置包括的第一DSRC模块的通信区域时，获得该车辆定位的装置的位置信息，根据该位置信息对当前车辆进行定位，直到GPS信号变好。
本实施例也应用于车辆定位的装置，所述装置包括控制器和第一DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块。
参考图2，图2为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例二的流程图，本实施例具体可以包括：
步骤201、确定模块确定安装于CBD中央商务区遮挡严重的区域的车辆定位的装置的位置信息。
由于CBD中央商务区遮挡严重，通过GPS定位技术无法完成车辆定位，所以本实施例将车辆定位的装置安装于遮挡严重区域，同时通过RTK设备确定该车辆定位的装置的位置信息，该位置信息包括该车辆定位的装置的经度、纬度以及航向。
具体的，该安装的车辆定位的装置包括第一DSRC模块，该第一DSRC模块用于与车辆载有的第二DSRC模块进行通信。
实际操作中，CBD中央商务区的某些遮挡严重的区域可以设置若干个车辆定位的装置，具体安装车辆定位的装置的位置可以根据其所处位置的GPS信号强弱进行设置，可以将车辆定位的装置设置在GPS信号较弱的地方或者GPS无信号的地方。
步骤202、通过调节第一DSRC模块的发射功率，设置所述第一DSRC模块的通信区域。
本实施例中，通过调节已安装的第一DSRC模块的发射功率，设置该第一DSRC模块的通信区域。
具体的，CBD中央商务区的某些遮挡严重的区域中安装的车辆定位的装置所包括的第一DSRC模块的通信区域可以设置为1米。
步骤203、判断模块判断安装OBU的当前车辆是否处于所述通信区域，如果是，则进入步骤204。
本实施例中，首先将OBU安装到需要定位的车辆上，该OBU包括第二DSRC模块。其次，通过第二DSRC模块与第一DSRC模块之间的以射频信号形式进行的通信，判断当前车辆是否处于预先设置的通信区域之内，如果是，则进入步骤204。
如果当前车辆没有处于预先设置的通信区域，那么当前车辆将正常行进，直到当前车辆进入预设的通信区域，再进入步骤204。
步骤204、所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
本实施例中，如果当前车辆处于预设的通信区域，则该通信区域对应的第一DSRC模块将向当前车辆对应的第二DSRC模块发送其位置信息，以便确定当前车辆的位置。
具体的，位置信息是以射频信号的形式在第一DSRC模块和第二DSRC模块之间进行传送的。
本实施例通过在CBD中央商务区的某些遮挡严重的区域安装车辆定位的装置的方式进行车辆的定位，能够解决其由于GPS信号弱或者无信号导致的车辆定位难的问题，针对现有技术的GPS车辆定位方式，本实施例能够在无信号或者信号弱的区域准确定位当前车辆的位置。
实施例三、
本实施例也为场景实施例，本实施例中，在高速公路上，由于存在主辅路位置比较接近的情况，比如主路与辅路的距离不超过5米，但是GPS的定位精度为10米左右，故单纯利用GPS定位技术不能区分高速公路上的主辅路。如果在辅路上安装车辆定位的装置，则在当前车辆载有的OBU包括的第二DSRC模块接收到安装的车辆定位的装置包括的第一DSRC模块发射的射频信号时，说明该当前车辆正在辅路上行驶，否则，表明该当前车辆在主路上行驶。
本实施例也应用于车辆定位的装置，所述装置包括控制器和第一DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块。
参考图3，图3为本发明提供的一种车辆定位的方法实施例三的流程图，本实施例具体可以包括：
步骤301、确定模块确定安装于高速公路的辅路上的车辆定位的装置的位置信息。
本实施例中，由于存在主辅路位置比较接近的情况，所以现有的GPS定位技术很难解决此种情况下的车辆定位问题。
实际操作中，预先将车辆定位的装置安装于高速公路的辅路上，同时将该车辆定位的装置的位置标识确定为其位置信息。具体的，该位置标识是以射频信号的形式存在的。
实际操作中，由于车辆定位的装置包括的第一DSRC模块所预设的通信区域使得其只能与行驶在辅路上的车辆进行通信，所以在当前车辆接收到车辆定位的装置发送的以射频信号形式存在的位置标识时，说明该当前车辆正在辅路上行驶。
步骤302、通过调节第一DSRC模块的发射功率，设置所述第一DSRC模块的通信区域。
步骤303、判断模块判断安装OBU的当前车辆是否处于所述通信区域，如果是，则进入步骤304。。
本实施例中的步骤302-步骤303与实施例二中的步骤202-步骤203相同，所以在此不再赘述。
步骤304、所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
本实施例中，在当前车辆处于预设的通信区域时，预先安装于辅路上的车辆定位的装置所包括的第一DSRC模块将向当前车辆包括的第二DSRC模块发送该车辆定位的装置的位置信息，当前车辆通过此位置信息确定其正处于辅路上。
具体的，该位置信息是以第一DSRC模块发射的射频信号的形式存在的，在车辆接收到第一DSRC模块发射的射频信号时，说明该车辆正处于辅路上。
本实施例通过在主辅路位置比较接近的辅路上安装若干车辆定位的装置，解决了GPS定位技术无法解决的主辅路定位问题。
实施例四
参考图4，图4为本发明提供的一种车辆定位的装置实施例四的装置结构图，本实施例具体可以包括：
控制器401和第一DSRC模块402：其中，所述控制器401包括确定模块4011和判断模块4012，
所述确定模块4011，用于确定车辆定位的装置的位置信息；
参考图5，图5为所述确定模块4011的结构图之一，所述确定模块4011包括：
接收子模块501，用于接收RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息；
第一确定子模块502，用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
参考图6，图6为所述确定模块4011的结构图之一，所述确定模块4011包括：
第一获取子模块601，用于获取所述车辆定位的装置的经度、纬度以及航向；
第二确定子模块602，用于将所述经度、纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
参考图7，图7为所述确定模块4011的结构图之一，所述确定模块4011包括：
第二获取子模块701，用于获取所述车辆定位的装置的位置标识；
第三确定子模块702，用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
所述判断模块4012，用于判断安装OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域；
所述第一DSRC模块402，用于向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
参考图8，图8为车辆定位的装置的结构图，图8包括图4所述的装置，其中，图8中的所述控制器401，还包括：
调节模块801，用于通过调节所述第一DSRC模块的发射功率，调节所述第一DSRC模块的通信区域。
实施例五、
本发明提供了一种车辆定位的系统，所述系统包括车辆定位的装置和包括第二DSRC模块的OBU，所述车辆定位的装置为图4-图8所示的任意一项装置，所述OBU安装于所述车辆上。
本实施例中，车辆定位的装置安装于GPS信号较弱的道路两侧，包括第二DSRC模块的OBU安装于需要定位的车辆上，其中，预先设定车辆定位的装置中的第一DSRC模块的通信区域，在当前车辆行驶至该通讯区域时，第一DSRC模块将向第二DSRC模块以射频信号的形式发射该车辆定位的装置的位置信息，当第二DSRC模块接收到车辆定位的装置的位置信息时，根据该位置信息确定当前车辆所处的位置。
本实施例应用于车辆定位的装置，该装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，本实施例包括：所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息；所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。针对现有技术的GPS车辆定位方式，本实施例能够在无信号的区域准确定位当前车辆的位置；针对现有技术的航位推算的车辆定位方式，本实施例能够准确定位当前车辆的位置，修正通过航位推算方式确定的车辆位置的误差。总之，与现有技术相比，本实施例能够较准确的进行车辆的定位。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的车辆定位的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (9)
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，应用于车辆定位的装置，所述车辆定位的装置被安装于主路或辅路上，所述装置包括控制器和第一专用短程通信DSRC模块，所述控制器包括确定模块和判断模块，所述方法包括：
所述确定模块确定车辆定位的装置的位置信息，所述位置信息包括所述车辆定位的装置的位置标识，所述位置标识用于标识当前车辆正在所述主路或所述辅路上行驶；
所述判断模块判断安装车载单元OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，如果是，则所述第一DSRC模块向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置，其中，通过调节所述第一DSRC模块的发射功率的大小控制所述第一DSRC模块的通信区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块接收实时动态差分RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息；
所述确定模块将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的经度、纬度以及航向；
所述确定模块将所述经度、纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定模块确定所述车辆定位的装置的位置信息，包括：
所述确定模块获取所述车辆定位的装置的位置标识；
所述确定模块将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
5.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述车辆定位的装置被安装于主路或辅路上，所述装置包括控制器和第一DSRC模块：其中，所述控制器包括确定模块和判断模块，
所述确定模块，用于确定车辆定位的装置的位置信息，所述位置信息包括所述车辆定位的装置的位置标识，所述位置标识用于标识当前车辆正在所述主路或所述辅路上行驶；
所述判断模块，用于判断安装OBU的当前车辆是否处于所述第一DSRC模块预设的通信区域，其中，通过调节所述第一DSRC模块的发射功率的大小控制所述第一DSRC模块的通信区域；
所述第一DSRC模块，用于向所述OBU携带的第二DSRC模块发送所述位置信息，以便所述当前车辆的所述OBU确定所处位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
接收子模块，用于接收RTK设备针对所述车辆定位的装置计算的位置信息；
第一确定子模块，用于将接收到的位置信息确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述车辆定位的装置的经度、纬度以及航向；
第二确定子模块，用于将所述经度、纬度以及航向确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
8.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第二获取子模块，用于获取所述车辆定位的装置的位置标识；
第三确定子模块，用于将所述位置标识确定为所述车辆定位的装置的位置信息。
9.一种车辆定位的系统，其特征在于，所述系统包括车辆定位的装置和包括第二DSRC模块的OBU，所述车辆定位的装置为上述权利要求5至8任意一项所述的装置，所述OBU安装于所述车辆上。
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