WO2014073031A1

WO2014073031A1 - モータ制御装置及びモータ制御方法

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Publication number: WO2014073031A1
Application number: PCT/JP2012/078690
Authority: WO
Inventors: 小林　正規; 加藤　正浩
Original assignee: パイオニア株式会社
Priority date: 2012-11-06
Filing date: 2012-11-06
Publication date: 2014-05-15

Abstract

　ＰＭモータが回転中に、ＰＭモータのｄ軸電流値の変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、回転位置検出器３３０による検出結果に基づいて、回転速度算出部１２６により算出されたＰＭモータの回転速度を、パラメータ算出処理部１２７Ａが取得する。また、当該計測モードにおいて、電流検出器３２０による検出結果が座標変換部１２５により座標変換されて得られたｄ軸電流値及びｑ軸電流値を、パラメータ算出処理部１２７Ａが取得する。さらに、ＰＩ演算部１２３_q，１２３_dから出力されるｄ軸制御電圧値及びｑ軸制御電圧値を、パラメータ算出処理部１２７Ａが取得する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ａが、これらの取得結果に基づいて、ＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出する。この結果、ＰＭモータの回路パラメータが、精度良く、かつ、簡易に計測される。

Description

モータ制御装置及びモータ制御方法

　本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム、並びに、当該モータ制御プログラムを記録した記録媒体に関する。

　従来から、永久磁石同期モータ（以下、「ＰＭモータ」ともいう）が多くの分野で利用されている。かかるＰＭモータの制御においては、ｄ軸電流Ｉ_d及びｑ軸電流Ｉ_qの２種類の電流のベクトル制御が一般的に行われている。

　こうしたＰＭモータの電流制御に際しては、ＰＭモータのｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス、抵抗値等のＰＭモータの回路パラメータ値を用いて電流制御系を構成する。しかしながら、こうした回路パラメータ値は、経時変化、ＰＭモータを流れる電流量及びＰＭモータの使用温度により変動する。

　このため、電流制御系の周波数特性や応答特性を所望のものとするためには、当該回路パラメータの変動に対応することが必要となる。そこで、ＰＭモータの制御系で使用するＰＭモータの回路パラメータ値を測定し、測定結果に基づいて、制御系による制御の態様を変更させる技術が提案されている。

　こうした提案技術の一例（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）では、少なくともｄ軸電流指令値に高周波の正弦波成分を重畳して補正電流指令値を生成する。引き続き、当該補正電流指令値に応答してＰＭモータを流れたｄ軸及びｑ軸電流の検出結果に基づいて、ＰＭモータのｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスを計測する。そして、計測結果に基づいて、ＰＭモータの電流制御を行う。

　また、提案技術の他の例（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）では、ｄ軸又はｑ軸の電流指令値に高周波の方形波成分を重畳する。引き続き、方形波が重畳されたｄ軸又はｑ軸の電流指令値と、ＰＭモータを流れたｄ軸及びｑ軸電流の検出値とを一致させるように、電流制御の出力値を演算する。こうして演算された出力値における方形波成分と、電流指令値に重畳された方形波成分とに基づいて、ＰＭモータのｄ軸及びｑ軸インダクタンスを計測する。そして、計測されたｄ軸及びｑ軸インダクタンスに基づいて、ＰＭモータの電流制御を行う。

　また、提案技術の他の例（特許文献３参照：以下、「従来例３」と呼ぶ）では、ｄ軸電流、ｑ軸電流及び回転角速度を複数の特定の条件のそれぞれに設定した場合おけるｄ軸電圧及びｑ軸電圧を検出する。引き続き、当該検出結果に基づいて、ＰＭモータのｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス、抵抗値及び鎖交磁束を計測する。そして、計測結果に基づいて、ＰＭモータの電流制御を行う。

特開平９－２８５１９８号公報特開２００８－０９２６５７号公報特開２０１０－０４５９１４号公報

　上述した従来例１の技術では、電流指令値に高周波の正弦波成分の重畳を行う。このため、近年において多く用いられているデジタル回路構成のモータ制御装置に当該従来例１の技術を適用しようとすると、回路構成が複雑となってしまう。

　また、上述した従来例２の技術では、回路パラメータの計測値の算出過程における演算が複雑となってしまっている。また、算出過程において、一部の項を微小であると仮定して無視しているので、計測結果に思わぬ誤差が入り込む可能性がある。

　また、上述した従来例３の技術では、特定の条件の１つがモータ回転停止となっている。この結果、実際の回転状態における回路パラメータの値を計測しているとはいい難い。

　このため、デジタル回路構成を採用しつつ、実際の回転状態におけるＰＭモータの回路パラメータを精度良く計測できる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、ＰＭモータの回路パラメータを精度良く、かつ、簡易に計測できる新たなモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

　本発明は、第１の観点からすると、ベクトル制御が行われる３相永久磁石同期モータのｄ軸電流及びｑ軸電流の制御を、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧を制御することにより行うモータ制御装置であって、前記３相永久磁石同期モータが回転中に、前記３相永久磁石同期モータのｄ軸電流値の変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、前記３相永久磁石同期モータの回転速度、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値、並びに、ｄ軸制御電圧情報及びｑ軸制御電圧情報を取得する取得部と；前記取得部による取得結果に基づいて、前記３相永久磁石同期モータの回路パラメータを算出する回路パラメータ算出部と；を備えることを特徴とするモータ制御装置である。

　本発明は、第２の観点からすると、ベクトル制御が行われる３相永久磁石同期モータのｄ軸電流及びｑ軸電流の制御を、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧を制御することにより行うモータ制御装置において使用されるモータ制御方法であって、前記３相永久磁石同期モータが回転中に、前記３相永久磁石同期モータのｄ軸電流値の変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、前記３相永久磁石同期モータの回転速度、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値、並びに、ｄ軸制御電圧情報及びｑ軸制御電圧情報を取得する取得工程と；前記取得工程における取得結果に基づいて、前記３相永久磁石同期モータの回路パラメータを算出する回路パラメータ算出工程と；を備えることを特徴とするモータ制御方法である。

　本発明は、第３の観点からすると、本発明のモータ制御方法を演算部に実行させる、ことを特徴とするモータ制御プログラムである。

　本発明は、第４の観点からすると、本発明のモータ制御プログラムが、演算部により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

第１実施形態に係るモータ制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。図１における回路パラメータ計測処理部の構成を示すブロック図である。図２における矩形波加工部による周期計測の際の波形加工を説明するための図である。図２における矩形波加工部による回転開始時計測の際の波形加工を説明するための図である。図２の回路パラメータ計測処理部による処理を説明するためのフローチャートである。図５の回路パラメータ算出処理を説明するためのフローチャートである。第２実施形態に係るモータ制御装置における回路パラメータ計測処理部の構成を示すブロック図である。図７における矩形波加工部による周期計測の際の波形加工を説明するための図である。第２実施形態における回路パラメータ計測処理部による処理を説明するためのフローチャートである。図９の回路パラメータ算出処理を説明するためのフローチャートである。第３実施形態に係るモータ制御装置における回路パラメータ計測処理部の構成を示すブロック図である。第４実施形態に係るモータ制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。図１２における回路パラメータ計測処理部の構成を示すブロック図である。第５実施形態に係るモータ制御装置における回路パラメータ計測処理部の構成を示すブロック図である。波形加工の変形例（その１）を説明するための図である。波形加工の変形例（その２）を説明するための図である。位相差の変化に応じたモータトルクの変化を説明するための図である。計測処理期間におけるモータトルクの変化を極小化するための電流制御例を説明するための図である。

　１００Ａ～１００Ｅ　…　モータ制御装置
　１２７Ａ～１２７Ｅ　…　パラメータ算出処理部（取得部、回路パラメータ算出部）
　１２９　　　　　　　…　平均値算出部

　以下、本発明の実施形態に係るモータ制御装置を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　［第１実施形態］
　まず、本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置１００Ａを、図１～図６を参照して説明する。

　図１に示されるように、モータ制御装置１００Ａは、ＰＭモータ３１０に対して駆動電流を供給する。また、モータ制御装置１００Ａは、電流検出器３２０により検出されたＰＭモータ３１０を流れる電流値、及び、回転位置検出器３３０により検出されたＰＭモータ３１０の回転位置を受けるようになっている。

　上記のＰＭモータ３１０は、本実施形態では、３相永久磁石同期モータとなっている。このＰＭモータ３１０は、Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流の３相電流によって駆動されるようになっている。

　上記の電流検出器３２０は、モータ制御装置１００ＡからＰＭモータ３１０へ供給された３相電流であるＵ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流のなかの２相の電流を検出する。なお、本第１実施形態では、Ｕ相電流及びＶ相電流を検出し、検出結果であるＵ相電流値Ｉ_U及びＶ相電流値Ｉ_Vが、モータ制御装置１００Ａへ送られるようになっている。なお、モータ制御装置１００Ａへ送られる電流値は、他の２相の電流の検出結果の組み合わせ（すなわち、Ｖ相電流値Ｉ_V及びＷ相電流値Ｉ_Wの組み合わせ、又はＵ相電流値Ｉ_U及びＷ相電流値Ｉ_Wの組み合わせ）でもよい。

　回転位置検出器３３０は、レゾルバ又はロータリエンコーダを備えて構成されている。この回転位置検出器３３０は、ＰＭモータ３１０の回転位置θを検出する。こうして検出された回転位置θは、モータ制御装置１００Ａへ送られる。

　＜モータ制御装置１００Ａの構成＞
　次に、モータ制御装置１００Ａの構成について説明する。

　図１に示されるように、モータ制御装置１００Ａは、電流指令値生成部１１０と、回路パラメータ計測処理部１２０Ａとを備えている。また、モータ制御装置１００Ａは、パルス幅変調（ＰＷＭ）部１３０と、インバータ部１４０とを備えている。

　上記の電流指令値生成部１１０は、所望のモータトルク値Ｔ_mDを発生させるべく、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを生成する。こうして生成されたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDは、回路パラメータ計測処理部１２０Ａへ送られる。

　また、電流指令値生成部１１０は、計測開始指令を回路パラメータ計測処理部１２０Ａへ送る。なお、本実施形態では、計測開始指令は、ＰＭモータ３１０の回転開始からの所定期間、及び、モータ回転中においては定期的に発行されるようになっている。

　また、電流指令値生成部１１０は、回路パラメータ計測処理部１２０Ａから送られたＰＭモータ３１０の回路パラメータの計測結果を受ける。そして、電流指令値生成部１１０は、当該計測結果を参照して、所望のモータトルク値Ｔ_mDを発生させるためのｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを生成する。

　なお、本実施形態では、回路パラメータの計測結果には、ＰＭモータ３１０のｑ軸インダクタンスＬ_q、ｄ軸インダクタンスＬ_d、抵抗値Ｒ及び逆起電力係数Ｋ_Eが含まれている。

　上記の回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、電流指令値生成部１１０から送られたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dD、並びに、計測開始指令を受ける。また、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、電流検出器３２０から送られたＵ相電流値Ｉ_U及びＶ相電流値Ｉ_Vを受ける。さらに、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、回転位置検出器３３０から送られた回転位置θを受ける。

　回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、通常モードでは、回路パラメータの計測処理を行うことなく、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDに基づいて、所望のモータトルク値Ｔ_mDを発生するためのＵ相制御電圧、Ｖ相制御電圧及びＷ相制御電圧の３相制御電圧を生成する。こうして生成された３相制御電圧は、ＰＷＭ部１３０へ送られる。

　また、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、計測開始指令を受けると、計測モード動作を開始し、３相制御電圧を生成しつつ、回路パラメータの計測処理を行う。そして、回路パラメータの計測処理が終了すると、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、計測モードを終了し、通常モードの動作を再開する。

　なお、回路パラメータ計測処理部１２０Ａの構成の詳細については、後述する。

　上記のＰＷＭ部１３０は、回路パラメータ計測処理部１２０Ａから送られた３相制御電圧を受ける。そして、ＰＷＭ部１３０は、当該３相制御電圧に対してパルス幅変調を施して、３相ＰＷＭ信号を生成する。こうして生成された３相ＰＷＭ信号は、インバータ部１４０へ送られる。

　上記のインバータ部１４０は、ＰＷＭ部１３０から送られた３相ＰＷＭ信号を受ける。そして、インバータ部１４０は、３相ＰＷＭ信号に基づいて、上述した３相電流を発生し、ＰＭモータ３１０に供給する。

　《回路パラメータ計測処理部１２０Ａの構成》
　次に、回路パラメータ計測処理部１２０Ａの構成について説明する。

　図２に示されるように、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、矩形波形加工部１２１Ａと、減算部１２２_q，１２２_dと、比例積分（ＰＩ）演算部１２３_q，１２３_dとを備えている。また、回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、座標変換部１２４，１２５と、回転速度算出部１２６と、パラメータ算出処理部１２７Ａとを備えている。

　上記の矩形波形加工部１２１Ａは、電流指令値生成部１１０から送られたｄ軸電流指令値Ｉ_dD及び計測開始指令を受ける。そして、矩形波形加工部１２１Ａは、計測開始指令を受けると、予め定められた期間長の計測処理期間にわたってｄ軸電流指令値Ｉ_dDに対して矩波形を重畳させる矩形波加工を施し、矩形波加工結果を、電流指令値として減算部１２２_dへ送る。また、矩形波形加工部１２１Ａは、計測開始指令を受けた後の計測処理期間以外の通常期間においては、電流指令値生成部１１０から送られたｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、そのまま電流指令値として減算部１２２_dへ送る。

　なお、矩形波形加工部１２１Ａによる矩形波加工については、後述する。

　上記の減算部１２２_qは、電流指令値生成部１１０から送られたｑ軸電流指令値Ｉ_qD、及び、座標変換部１２５から送られたｑ軸電流値Ｉ_qを受ける。そして、減算部１２２_qは、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDからｑ軸電流値Ｉ_qを差し引く。減算部１２２_qによる減算結果は、ＰＩ演算部１２３_qへ送られる。

　上記の減算部１２２_dは、矩形波形加工部１２１Ａから送られた電流指令値、及び、座標変換部１２５から送られたｄ軸電流値Ｉ_dを受ける。そして、減算部１２２_dは、当該電流指令値からｄ軸電流値Ｉ_dを差し引く。減算部１２２_dによる減算結果は、ＰＩ演算部１２３_dへ送られる。

　上記のＰＩ演算部１２３_qは、減算部１２２_qから送られた減算結果を受ける。そして、ＰＩ演算部１２３_qは、当該減算結果に基づいて比例積分を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖ_qを算出する。ＰＩ演算部１２３_qにより算出されたｑ軸電圧指令値Ｖ_qは、座標変換部１２４及びパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。

　上記のＰＩ演算部１２３_dは、減算部１２２_dから送られた減算結果を受ける。そして、ＰＩ演算部１２３_dは、当該減算結果に基づいて比例積分を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖ_dを算出する。ＰＩ演算部１２３_dにより算出されたｄ軸電圧指令値Ｖ_dは、座標変換部１２４及びパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。

　上記の座標変換部１２４は、ＰＩ演算部１２３_qから送られたｑ軸電圧指令値Ｖ_q、及び、ＰＩ演算部１２３_dから送られたｄ軸電圧指令値Ｖ_dを受ける。そして、座標変換部１２４は、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dに対して座標変換を施して、Ｕ相制御電圧値Ｖ_U、Ｖ相制御電圧値Ｖ_V及びＷ相制御電圧値Ｖ_Wを算出する。座標変換部１２４による算出結果は、上述した３相電圧として、ＰＷＭ部１３０へ送られる。

　上記の座標変換部１２５は、電流検出器３２０から送られたＵ相電流値Ｉ_U及びＶ相電流値Ｉ_Vを受ける。そして、座標変換部１２５は、Ｕ相電流値Ｉ_U及びＶ相電流値Ｉ_Vに対して座標変換を施して、ｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dを算出する。座標変換部１２５により算出されたｑ軸電流値Ｉ_qは、減算部１２２_q及びパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。また、座標変換部１２５により算出されたｄ軸電流値Ｉ_dは、減算部１２２_d及びパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。

　上記の回転速度算出部１２６は、回転位置検出器３３０から送られたＰＭモータ３１０の回転位置θを受ける。そして、回転速度算出部１２６は、回転位置θの時間変化に基づいて、ＰＭモータ３１０の回転速度ω_eを算出する。回転速度算出部１２６により算出された回転速度ω_eは、パラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。

　上記のパラメータ算出処理部１２７Ａは、ＰＩ演算部１２３_qから送られたｑ軸電圧指令値Ｖ_q、及び、ＰＩ演算部１２３_dから送られたｄ軸電圧指令値Ｖ_dを受ける。また、パラメータ算出処理部１２７Ａは、座標変換部１２５から送られたｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dを受ける。また、パラメータ算出処理部１２７Ａは、回転速度算出部１２６から送られた回転速度ω_eを受ける。

　さらに、パラメータ算出処理部１２７Ａは、電流指令値生成部１１０から送られた計測開始指令を受ける。パラメータ算出処理部１２７Ａは、計測開始指令を受けると、まず、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d、ｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_d及び回転速度ω_eを取得する。引き続き、パラメータ算出処理部１２７Ａは、ＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出する。こうして算出された回路パラメータは、電流指令値生成部１１０へ送られる。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ａは、取得部及び回路パラメータ算出部としての機能を果たすようになっている。

　なお、パラメータ算出処理部１２７Ａによる回路パラメータの算出処理については、後述する。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたモータ制御装置１００Ａの動作について、パラメータ算出処理部１２７Ａによる回路パラメータの算出処理に主に着目して説明する。

　なお、電流検出器３２０及び回転位置検出器３３０は、既に動作を開始しており、検出結果を、モータ制御装置１００Ａへ逐次送っているものとする。また、モータ制御装置１００Ａの回路パラメータ計測処理部１２０Ａ内の座標変換部１２５は、ｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dを、減算部１２２_q及び減算部１２２_d、並びに、パラメータ算出処理部１２７Ａへ逐次送っているものとする。また、回路パラメータ計測処理部１２０Ａ内の回転速度算出部１２６は、回転速度ω_eを、パラメータ算出処理部１２７Ａへ逐次送っているものとする。さらに、回路パラメータ計測処理部１２０Ａ内のＰＩ演算部１２３_q，１２３_dは、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dを、パラメータ算出処理部１２７Ａへ逐次送っているものとする。

　電流指令値生成部１１０は、所望のモータトルク値Ｔ_mDを発生させるべく、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを生成する。引き続き、電流指令値生成部１１０は、生成されたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、回路パラメータ計測処理部１２０へ送る。そして、電流指令値生成部１１０は、回路パラメータの計測をすべきタイミングとなると、計測開始指令を回路パラメータ計測処理部１２０Ａへ送る。

　《計測処理期間以外の期間における動作》
　回路パラメータ計測処理部１２０Ａは、計測開始指令に対応した回路パラメータの計測処理期間以外の期間においては、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを反映したｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dの電流をＰＭモータ３１０に流すための制御を行う。

　すなわち、回路パラメータの計測処理期間以外の期間においては、回路パラメータ計測処理部１２０Ａでは、矩形波形加工部１２１Ａは、矩形波形加工処理を行わず、電流指令値生成部１１０から送られたｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、そのまま電流指令値として減算部１２２_dへ送る。この結果、減算部１２２_q及び減算部１２２_dには、電流指令値生成部１１０が生成したｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDが、そのまま供給される。

　かかる状態においては、減算部１２２_q及び減算部１２２_dによる減算結果が「０」となる（すなわち、ｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dが、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDに一致する）ように、ＰＩ演算部１２３_q及びＰＩ演算部１２３_dがｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dを算出する。こうして算出されたｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dが座標変換部１２４により変換されたＵ相制御電圧指令値Ｖ_U、Ｖ相制御電圧指令値Ｖ_V及びＷ相制御電圧指令値Ｖ_Wに従った３相電流が、ＰＭモータ３１０を流れる。

　《計測処理期間における動作》
　計測開始指令を受けると、回路パラメータ計測処理部１２０Ａでは、矩形波形加工部１２１Ａが、所定長の計測処理期間にわたって、矩形波加工を行う。こうした矩形波加工によって生成される波形の例が図３及び図４に示されている。

　図３には、ＰＭモータ３１０の回転中であって、ｄ軸電流指令値（すなわち、所望のｄ軸電流値）Ｉ_dDがほぼ一定の場合における矩形波加工結果が示されている。この図３に例示されるように、矩形波形加工部１２１Ａは、電流指定値の一方側値Ｉ_dLが「０」であり、他方側値Ｉ_dHが「２・Ｉ_dD」である矩形波への加工を行う。ここで、矩形波形加工部１２１Ａは、矩形波加工期間における平均ｄ軸電流値をｄ軸電流指令値Ｉ_dDとすべく、一方側値期間長ΔＴ_dLと他方側値期間長ΔＴ_dHとを同一期間長としている。

　なお、本第１実施形態では、図３に示されるように、計測開始指令を受けた時点である計測処理期間の開始時刻Ｔ_Sにおいて、矩形波形加工部１２１Ａは、まず、ｄ軸電流指令値を一方側値Ｉ_dL（＝「０」）とする加工を行うようになっている。

　また、図４には、ＰＭモータ３１０の回転開始からの計測処理期間における矩形波加工結果が示されている。この図４に例示されるように、矩形波形加工部１２１Ａは、図３の場合と同様に、電流指定値の一方側値Ｉ_dLを「０」とするとともに、一方側値期間長ΔＴ_dLと他方側値期間長ΔＴ_dHとを同一期間長としている。そして、一方側値期間と、その次の他方側値期間との２つの期間にわたる平均ｄ軸電流値が、当該２つの期間にわたるｄ軸電流指令値Ｉ_dDの平均値となるように、ｄ軸電流指令値Ｉ_dDに対する矩形波加工を行うようになっている。

　また、図３，４に示されるように、計測処理期間においても、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD（すなわち、所望のｑ軸電流値）に対しては矩形波加工が行われない。なお、計測処理期間中においては、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDの時間変化率は、十分に低くなっている。

　こうした図３，４に示される電流指定値が減算部１２２_q及び減算部１２２_dに供給された結果、ＰＭモータ３１０には、図３，４に示される波形に追随する波形のｑ軸電流及びｄ軸電流が流れ、それらの電流値が電流検出器３２０及び座標変換部１２５により得られる。なお、電流指令値の繰り返し周波数は、電流制御系の周波数特性を考慮して決められる。

　こうして得られたｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dが、座標変換部１２５からパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。また、図３，４に示される波形に近い波形のｑ軸電流及びｄ軸電流が流れる際の回転速度ω_eが、回転速度算出部１２６により算出され、パラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。さらに、図３，４に示される波形に追随する波形のｑ軸電流及びｄ軸電流をＰＭモータ３１０に流すためのｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dが、ＰＩ演算部１２３_q，１２３_dからパラメータ算出処理部１２７Ａへ送られる。

　（回路パラメータ算出処理）
　まず、回路パラメータ算出処理の説明に先立って、本発明において利用する回路方程式について説明する。

　本実施形態の構成の場合の回路方程式は、一般に、次の（１）式及び（２）式となる。
　　Ｖ_d＝Ｌ_d・(ｄＩ_d／ｄｔ)＋Ｒ・Ｉ_d－ω_e・Ｌ_q・Ｉ_q　　　　　 …（１）
　　Ｖ_q＝Ｌ_q・(ｄＩ_q／ｄｔ)＋Ｒ・Ｉ_q＋ω_e・Ｌ_d・Ｉ_d＋Ｋ_E・ω_e　…（２）
　　　Ｖ_d：ｄ軸電圧値
　　　Ｖ_q：ｑ軸電圧値
　　　Ｉ_d：ｄ軸電流値
　　　Ｉ_q：ｑ軸電流値
　　　ω_e：回転速度
　　　Ｌ_d：ＰＭモータ３１０のｄ軸インダクタンス
　　　Ｌ_q：ＰＭモータ３１０のｑ軸インダクタンス
　　　Ｒ：ＰＭモータ３１０の抵抗値
　　　Ｋ_E：ＰＭモータ３１０の逆起電力係数

　本実施形態における計測処理期間中においては、「(ｄＩ_d／ｄｔ)＝０」及び「(ｄＩ_q／ｄｔ)」と見なすことができるので、上述の（１）式及び（２）式は、次の（３）式及び（４）式のように変形することができる。
　　Ｖ_d＝Ｒ・Ｉ_d－ω_e・Ｌ_q・Ｉ_q　　　　　 …（３）
　　Ｖ_q＝Ｒ・Ｉ_q＋ω_e・Ｌ_d・Ｉ_d＋Ｋ_E・ω_e　…（４）

　本実施形態においては、これらの（３）式及び（４）式に基づいて、ＰＭモータ３１０の回路パラメータとして、ｄ軸インダクタンスＬ_d、ｑ軸インダクタンスＬ_q、抵抗値Ｒ及び逆起電力係数Ｋ_Eを計測するようになっている。

　次に、パラメータ算出処理部１２７Ａによる回路パラメータ算出処理について説明する。パラメータ算出処理部１２７Ａは、電流指令値生成部１１０から送られた計測開始指令を受けると、計測モードとなり、回路パラメータ算出処理を開始する。

　回路パラメータ算出処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_dを取得し、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」（＝Ｉ_dL）であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

　ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」である場合のｑ軸電流値Ｉ_q（＝Ｉ_qL）、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q（＝Ｖ_qL）、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d（＝Ｖ_dL）及び回転速度ω_e（＝ω_eL）を取得する。

　次に、ステップＳ１３において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_dを取得し、ｄ軸電流値Ｉ_dが「Ｉ_dH（≠０）」であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、ステップＳ１３の処理が繰り返される。

　ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_dが「Ｉ_dH」である場合のｑ軸電流値Ｉ_q（＝Ｉ_qH）、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q（＝Ｖ_qH）、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d（＝Ｖ_dH）及び回転速度ω_e（＝ω_eH）を取得する。

　次いで、ステップＳ１５において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、回路パラメータの算出を行う。このステップＳ１５における処理については、後述する。

　次に、ステップＳ１６において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ステップＳ１５において算出された回路パラメータ（すなわち、ｄ軸インダクタンスＬ_d、ｑ軸インダクタンスＬ_q、抵抗値Ｒ及び逆起電力係数Ｋ_E）を電流指令値生成部１１０へ送る。そして、パラメータ算出処理部１２７Ａは、処理を終了する。

　こうして算出された回路パラメータを受けた電流指令値生成部１１０は、次の回路パラメータの算出結果を受けるまで、今回の回路パラメータの算出結果を参照して、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを生成する。そして、電流指令値生成部１１０は、生成されたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、回路パラメータ計測処理部１２０Ａへ送る。

　（ステップＳ１５における回路パラメータの算出）
　次に、ステップＳ１５における回路パラメータの算出について説明する。

　かかる回路パラメータの算出に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝０）、並びに、ステップＳ１２において取得されたｑ軸電流値Ｉ_qL、ｄ軸電圧指令値Ｖ_dL及び回転速度ω_eLに基づいて、上述の（３）式を利用して、ｑ軸インダクタンスＬ_qを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ａは、次の（５）式により、ｑ軸インダクタンスＬ_qを算出する。
　　Ｌ_q＝Ｖ_dL／（ω_eL・Ｉ_qL）　　　　　　　　…（５）

　次に、ステップＳ２２において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝Ｉ_dH）、（５）式により算出されたｑ軸インダクタンスＬ_q、並びに、ステップＳ１４において取得されたｑ軸電流値Ｉ_qH、ｄ軸電圧指令値Ｖ_dH及び回転速度ω_eHに基づいて、上述の（３）式を利用して、抵抗値Ｒを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ａは、次の（６）式により、抵抗値Ｒを算出する。
　　Ｒ＝（Ｖ_dH＋ω_eH・Ｌ_q・Ｉ_qH）／Ｉ_dH　　　　…（６）

　次いで、ステップＳ２３において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝０）、（６）式により算出された抵抗値Ｒ、並びに、ステップＳ１２において取得されたｑ軸電流値Ｉ_qL、ｑ軸電圧指令値Ｖ_dL及び回転速度ω_eLに基づいて、上述の（４）式を利用して、逆起電力係数Ｋ_Eを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ａは、次の（７）式により、逆起電力係数Ｋ_Eを算出する。
　　Ｋ_E＝（Ｖ_qL－Ｒ・Ｉ_qL）／ω_eL　　　　　　　…（７）

　そして、ステップＳ２４において、パラメータ算出処理部１２７Ａが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝Ｉ_dH）、（６）式により算出された抵抗値Ｒ、（７）式により算出された逆起電力係数Ｋ_E、並びに、ステップＳ１４において取得されたｑ軸電流値Ｉ_qH、ｑ軸電圧指令値Ｖ_dH及び回転速度ω_eHに基づいて、上述の（４）式を利用して、ｄ軸インダクタンスＬ_dを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ａは、次の（８）式により、ｄ軸インダクタンスＬ_dを算出する。
　　Ｌ_d＝（Ｖ_qH－Ｒ・Ｉ_qH－Ｋ_E・ω_eH）／（ω_eH・Ｉ_dH）　　…（８）

　こうしてステップＳ２１～Ｓ２４を実行することにより回路パラメータを算出すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、図５のステップＳ１６へ進む。

　以上説明したように、本第１実施形態では、ＰＭモータ３１０が回転中に、ＰＭモータ３１０のｄ軸電流値Ｉ_dの変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、ＰＭモータ３１０の回転速度ω_e、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_q、並びに、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及びｑ軸電圧指令値Ｖ_qを、パラメータ算出処理部１２７Ａが取得する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ａが、取得結果に基づいて、ＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出する。

　したがって、本第１実施形態によれば、ＰＭモータの回路パラメータを精度良く、かつ、簡易に計測することができる。

　また、本第１実施形態では、ＰＭモータ３１０のｄ軸電流値Ｉ_dの変化波形における一方側ｄ軸電流値Ｉ_dLを「０」とした。このため、簡易な算出式（５）～（８）式により、回路パラメータを算出することができる。

　また、本第１実施形態では、計測モードの期間におけるｄ軸電流値Ｉ_dの平均が、所望のｄ軸電流値Ｉ_dDに一致するように制御するようにした。このため、計測モードの期間において、ＰＭモータ３１０が発生するトルクと、所望とするトルクＴ_mDとのずれを抑制することができる。

　また、本第１実施形態では、計測モードの期間には、ＰＭモータ３１０の回転の開始時点から始まる期間が含まれるようにした。このため、様々な電流状態におけるＰＭモータ３１０の回路パラメータを計測することができる。

　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置１００Ｂを、図７～図１０を主に参照して説明する。

　＜構成＞
　モータ制御装置１００Ｂは、上述した第１実施形態のモータ制御装置１００Ａと比べて、回路パラメータ計測処理部１２０Ａに代えて、図７に示されるように構成された回路パラメータ計測処理部１２０Ｂを備える点が異なっている。そして、回路パラメータ計測処理部１２０Ｂは、回路パラメータ計測処理部１２０Ａと比べて、矩形波形加工部１２１Ａに代えて、矩形波形加工部１２１Ｂを備える点、及び、パラメータ算出処理部１２７Ａに代えて、パラメータ算出処理部１２７Ｂを備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　上記の矩形波形加工部１２１Ｂは、電流指令値生成部１１０から送られたｑ軸電流指令値Ｉ_qD、ｄ軸電流指令値Ｉ_dD及び計測開始指令を受ける。そして、矩形波形加工部１２１Ｂは、計測開始指令を受けると、予め定められた期間長の計測処理期間にわたってｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDに対して矩波形を重畳させる矩形波加工を施し、矩形波加工結果を、電流指令値として減算部１２２_q及び減算部１２２_dへ送る。また、矩形波形加工部１２１Ｂは、計測開始指令を受けた後の計測処理期間以外の通常期間においては、電流指令値生成部１１０から送られたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、そのまま電流指令値として減算部１２２_q及び減算部１２２_dへ送る。

　すなわち、矩形波形加工部１２１Ｂは、ｄ軸電流指令値Ｉ_dDに加えて、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDについても矩形波形加工を行う点が、上述した矩形波形加工部１２１Ａと異なっている。なお、矩形波形加工部１２１Ｂによる矩形波加工については、後述する。

　上記のパラメータ算出処理部１２７Ｂは、矩形波形加工部１２１Ｂと矩形波形加工部１２１Ａの相違に対応して、上述したパラメータ算出処理部１２７Ａの場合とは異なる取得タイミングで、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及び回転速度ω_eを取得するとともに、パラメータ算出処理部１２７Ａの場合とは異なる算出式を利用して回路パラメータを算出する。なお、パラメータ算出処理部１２７Ｂによる回路パラメータの算出処理については、後述する。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたモータ制御装置１００Ｂの動作について、パラメータ算出処理部１２７Ｂによる回路パラメータの算出処理に主に着目して説明する。なお、モータ制御装置１００Ｂは、矩形波形加工部１２１Ｂ及びパラメータ算出処理部１２７Ｂ以外の要素は、上述したモータ制御装置１００Ａの場合と同様に動作する。

　《計測処理期間以外の期間における動作》
　回路パラメータ計測処理部１２０Ｂは、計測開始指令に対応した回路パラメータの計測処理期間以外の期間においては、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを反映したｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dの電流をＰＭモータ３１０に流すための制御を行う。すなわち、回路パラメータ計測処理部１２０Ｂは、計測処理期間以外の期間においては、回路パラメータ計測処理部１２０Ａと同様の動作を行う。

　《計測処理期間における動作》
　計測開始指令を受けると、回路パラメータ計測処理部１２０Ｂでは、矩形波形加工部１２１Ｂが、所定長の計測処理期間にわたって、矩形波加工を行う。こうした矩形波加工によって生成される波形の例が図８に示されている。

　図８には、ＰＭモータ３１０の回転中であって、ｑ軸電流指令値（すなわち、所望のｑ軸電流値）Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値（すなわち、所望のｄ軸電流値）Ｉ_dDがほぼ一定の場合における矩形波加工結果が示されている。この図８に例示されるように、矩形波形加工部１２１Ｂは、ｄ軸電流指令値Ｉ_dDに対しては、矩形波形加工部１２１Ａの場合と同様の矩形波形加工を施す。

　また、矩形波形加工部１２１Ｂは、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDに対しては、電流指定値（すなわち、ｑ軸電流値Ｉ_q）の一方側値Ｉ_qLが「０」であり、他方側値Ｉ_qHが「２・Ｉ_qD」である矩形波への加工を行う。ここで、矩形波形加工部１２１Ｂは、矩形波加工期間における平均ｑ軸電流値をｑ軸電流指令値Ｉ_qDとすべく、一方側値期間長ΔＴ_qLと他方側値期間長ΔＴ_qHとを同一期間長（ΔＴ_dL＋ΔＴ_dH）としている。

　ここで、本第２実施形態では、図８に示されるように、矩形波形加工部１２１Ｂは、開始時刻Ｔ_Sから始まる計測処理期間の当初における期間長ΔＴ_dLの期間においては、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDに対する加工は行わない。そして、開始時刻Ｔ_Sから期間長ΔＴ_dLを経過した後に、矩形波形加工部１２１Ｂは、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDに対する加工処理を開始し、まず、一方側値Ｉ_qL（＝「０」）とする加工を行うようになっている。

　なお、ＰＭモータ３１０の回転開始からの計測処理期間においても、矩形波形加工部１２１Ｂは、上述した図４の場合と同様の矩形波形加工を、ｄ軸電流指令値Ｉ_dDに対して施す。また、ＰＭモータ３１０の回転開始からの計測処理期間において、矩形波形加工部１２１Ｂは、図８の場合と同様に、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDに対して、電流指定値（すなわち、ｑ軸電流値Ｉ_q）の一方側値Ｉ_qLを「０」とするとともに、一方側値期間長ΔＴ_qLと他方側値期間長ΔＴ_qHとを同一期間長（ΔＴ_dL＋ΔＴ_dH）とする。そして、一方側値期間と、その次の他方側値期間との２つの期間にわたる平均ｑ軸電流値が、当該２つの期間にわたるｑ軸電流指令値Ｉ_qDの平均値となるように、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDに対する矩形波加工を行うようになっている。

　こうした電流指定値が減算部１２２_q及び減算部１２２_dに供給された結果、ＰＭモータ３１０には、当該電流指定の波形に追随する波形のｑ軸電流及びｄ軸電流が流れ、それらの電流値が電流検出器３２０及び座標変換部１２５により得られる。こうして得られたｑ軸電流値Ｉ_q及びｄ軸電流値Ｉ_dが、座標変換部１２５からパラメータ算出処理部１２７Ｂへ送られる。また、上述した第１実施形態の場合と同様に、回転速度ω_eが、回転速度算出部１２６により算出され、パラメータ算出処理部１２７Ｂへ送られる。さらに、第１実施形態の場合と同様に、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dが、ＰＩ演算部１２３_q，１２３_dからパラメータ算出処理部１２７Ｂへ送られる。

　（回路パラメータ算出処理）
　次に、パラメータ算出処理部１２７Ｂによる回路パラメータ算出処理に際しては、図９に示されるように、まず、ステップＳ３１において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qを取得し、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「Ｉ_qD」であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、ステップＳ３１の処理が繰り返される。

　ステップＳ３１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３１：Ｙ）、処理はステップＳ３２へ進む。このステップＳ３２では、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「Ｉ_qD」である場合のｑ軸電圧指令値Ｖ_q（＝Ｖ_qLD）、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d（＝Ｖ_dLD）及び回転速度ω_e（＝ω_eLD）を取得する。

　次に、ステップＳ３３において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qを取得し、ｄ軸電流値Ｉ_dが「Ｉ_dH（≠０）」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「０」であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３３：Ｎ）には、ステップＳ３３の処理が繰り返される。

　ステップＳ３３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３３：Ｙ）、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_dが「Ｉ_dH（≠０）」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「０」である場合のｑ軸電圧指令値Ｖ_q（＝Ｖ_qHL）、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d（＝Ｖ_dHL）及び回転速度ω_e（＝ω_eHL）を取得する。

　次いで、ステップＳ３５において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qを取得し、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「０」であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３５：Ｎ）には、ステップＳ３５の処理が繰り返される。

　ステップＳ３５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３５：Ｙ）、処理はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３６では、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」であり、かつ、ｑ軸電流値Ｉ_qが「０」である場合のｑ軸電圧指令値Ｖ_q（＝Ｖ_qLL）、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d（＝Ｖ_dLL）及び回転速度ω_e（＝ω_eLL）を取得する。

　次に、ステップＳ３７において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、回路パラメータの算出を行う。このステップＳ３７における処理については、後述する。

　次に、ステップＳ３８において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ステップＳ３７において算出された回路パラメータ（すなわち、ｄ軸インダクタンスＬ_d、ｑ軸インダクタンスＬ_q、抵抗値Ｒ及び逆起電力係数Ｋ_E）を電流指令値生成部１１０へ送る。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｂは、処理を終了する。

　こうして算出された回路パラメータを受けた電流指令値生成部１１０は、次の回路パラメータの算出結果を受けるまで、今回の回路パラメータの算出結果を参照して、ｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを生成する。そして、電流指令値生成部１１０は、生成されたｑ軸電流指令値Ｉ_qD及びｄ軸電流指令値Ｉ_dDを、回路パラメータ計測処理部１２０Ｂへ送る。

　（ステップＳ３７における回路パラメータの算出）
　次に、ステップＳ３７における回路パラメータの算出について説明する。

　かかる回路パラメータの算出に際しては、図１０に示されるように、まず、ステップＳ４１において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝０）、ｑ軸電流値Ｉ_q（＝Ｉ_qD）、並びに、ステップＳ３２において取得されたｄ軸電圧指令値Ｖ_dLD及び回転速度ω_eLDに基づいて、上述の（３）式を利用して、ｑ軸インダクタンスＬ_qを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ｂは、次の（９）式により、ｑ軸インダクタンスＬ_qを算出する。
　　Ｌ_q＝Ｖ_dLD／（ω_eLD・Ｉ_qD）　　　　　　　　…（９）

　次いで、ステップＳ４２において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝Ｉ_dH）、並びに、ステップＳ３４において取得されたｄ軸電圧指令値Ｖ_dHLに基づいて、上述の（３）式を利用して、抵抗値Ｒを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ｂは、次の（１０）式により、抵抗値Ｒを算出する。
　　Ｒ＝Ｖ_dHL／Ｉ_dH　　　　　　　　　　　　　…（１０）

　次に、ステップＳ４３において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ステップＳ３６において取得されたｄ軸電圧指令値Ｖ_dLL及び回転速度ω_eLLに基づいて、上述の（４）式を利用して、逆起電力係数Ｋ_Eを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ｂは、次の（１１）式により、逆起電力係数Ｋ_Eを算出する。
　　Ｋ_E＝Ｖ_qLL／ω_eLL　　　　　　　　　　　　　…（１１）

　そして、ステップＳ４４において、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、ｄ軸電流値Ｉ_d（＝Ｉ_dH）、（１１）式により算出された逆起電力係数Ｋ_E、並びに、ステップＳ３４において取得されたｑ軸電圧指令値Ｖ_qHL及び回転速度ω_eHLに基づいて、上述の（４）式を利用して、ｄ軸インダクタンスＬ_dを算出する。すなわち、パラメータ算出処理部１２７Ｂは、次の（１２）式により、ｄ軸インダクタンスＬ_dを算出する。
　　Ｌ_d＝（Ｖ_qHL－Ｋ_E・ω_eHL）／（ω_eHL・Ｉ_dH）　　…（１２）

　こうしてステップＳ４１～Ｓ４４を実行することにより回路パラメータを算出すると、ステップＳ３７の処理が終了する。そして、処理は、図９のステップＳ３８へ進む。

　以上説明したように、本第２実施形態では、ＰＭモータ３１０が回転中に、ＰＭモータ３１０のｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qの変化波形が矩形波状に制御され、４つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、ＰＭモータ３１０の回転速度ω_e、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_q、並びに、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及びｑ軸電圧指令値Ｖ_qを、パラメータ算出処理部１２７Ｂが取得する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｂが、取得結果に基づいて、ＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出する。

　したがって、本第２実施形態によれば、ＰＭモータの回路パラメータを精度良く、かつ、簡易に計測することができる。

　また、本第２実施形態では、ＰＭモータ３１０のｄ軸電流値Ｉ_dの変化波形における一方側ｄ軸電流値Ｉ_dLを「０」とするとともに、ｑ軸電流値Ｉ_qの変化波形における一方側ｑ軸電流値Ｉ_dLを「０」とした。このため、上述した第１実施形態における算出式（５）～（８）式よりも簡易な（９）～（１２）式より、回路パラメータを算出することができる。

　また、本第２実施形態では、計測モードの期間におけるｄ軸電流値Ｉ_dの平均が、所望のｄ軸電流値Ｉ_dDに一致するように制御するとともに、計測モードの期間におけるｑ軸電流値Ｉ_qの平均が、所望のｑ軸電流値Ｉ_qDに一致するように制御するようにした。このため、計測モードの期間において、ＰＭモータ３１０が発生するトルクと、所望とするトルクＴ_mDとのずれを抑制することができる。

　また、本第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、計測モードの期間には、ＰＭモータ３１０の回転の開始時点から始まる期間が含まれるようにした。このため、様々な電流状態におけるＰＭモータ３１０の回路パラメータを計測することができる。

　［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態に係るモータ制御装置１００Ｃを、図１１を主に参照して説明する。

　モータ制御装置１００Ｃは、上述した第１実施形態のモータ制御装置１００Ａと比べて、回路パラメータ計測処理部１２０Ａに代えて、図１１に示されるように構成された回路パラメータ計測処理部１２０Ｃを備える点が異なっている。そして、回路パラメータ計測処理部１２０Ｃは、回路パラメータ計測処理部１２０Ａと比べて、パラメータ算出処理部１２７Ａに代えて、パラメータ算出処理部１２７Ｃを備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　上記のパラメータ算出処理部１２７Ｃは、パラメータ算出処理部１２７Ａと比べて、平均値算出部１２９を更に備えている。この平均値算出部１２９は、ｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_d、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及び回転速度ω_eを、一方側値期間中及び他方側期間中において、一方側値期間長ΔＴ_dL（＝他方側値期間長ΔＴ_dH）の１／２未満の期間長にわたって、連続的に取得する。引き続き、平均値算出部１２９は、当該取得結果のそれぞれの時間平均値を算出する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｃは、算出された時間平均値を、ｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_d、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及び回転速度ω_eと同様に扱い、回路パラメータを算出する。

　したがって、本第３実施形態によれば、第１実施形態の場合と同様の効果を奏するとともに、電流状態の変更により、多様な状態における回路パラメータを算出することができる。さらに、ｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_d、ｑ軸電圧指令値Ｖ_q、ｄ軸電圧指令値Ｖ_d及び回転速度ω_eが一方側値期間中及び他方側期間中において微妙に変動しても、時間平均化しているので、第１実施形態の場合よりも精度を向上して、回路パラメータを算出することができる。

　［第４実施形態］
　次に、本発明の第４実施形態に係るモータ制御装置１００Ｄを、図１２及び図１３を主に参照して説明する。

　図１２に示されるように、モータ制御装置１００Ｄは、上述した第１実施形態のモータ制御装置１００Ａと比べて、回路パラメータ計測処理部１２０Ａに代えて、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄを備える点が異なっている。この回路パラメータ計測処理部１２０Ｄは、電流検出器３２０により検出されたＰＭモータ３１０を流れる電流値、及び、回転位置検出器３３０により検出されたＰＭモータ３１０の回転位置に加えて、電圧検出器３４０により検出されたＰＭモータ３１０に印加される電圧値を受けるようになっている。

　上記の電圧検出器３４０は、モータ制御装置１００ＤからＰＭモータ３１０へ供給された３相電圧であるＵ相制御電圧、Ｖ相制御電圧及びＷ相制御電圧を検出する。そして、電圧検出器３４０は、検出結果として得られたＵ相電圧検出値Ｖ_U、Ｖ相電圧検出値Ｖ_V及びＷ相電圧検出値Ｖ_Wを、モータ制御装置１００Ｄへ送る。

　《回路パラメータ計測処理部１２０Ｄの構成》
　次に、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄの構成について説明する。

　回路パラメータ計測処理部１２０Ｄは、図１３に示されるように、回路パラメータ計測処理部１２０Ａと比べて、上述したパラメータ算出処理部１２７Ａに代えて、パラメータ算出処理部１２７Ｄを備える点、及び、座標変換部１２８を更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　パラメータ算出処理部１２７Ｄは、パラメータ算出処理部１２７Ａと比べて、ＰＩ演算部１２３_qから送られたｑ軸電圧指令値、及び、ＰＩ演算部１２３_dから送られたｄ軸電圧指令値に代えて、座標変換部１２８から送られたｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを受ける。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｄは、ｑ軸電圧検出値Ｖ_q、ｄ軸電圧検出値Ｖ_d、ｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_d及び回転速度ω_eに基づいて、ＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出する。こうして算出された回路パラメータは、電流指令値生成部１１０へ送られる。

　上記の座標変換部１２８は、電圧検出器３４０から送られたＵ相電圧検出値Ｖ_U、Ｖ相電圧検出値Ｖ_V及びＷ相電圧検出値Ｖ_Wを受ける。そして、座標変換部１２８は、Ｕ相電圧検出値Ｖ_U、Ｖ相電圧検出値Ｖ_V及びＷ相電圧検出値Ｖ_Wに対して座標変換を施して、ｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを算出する。座標変換部１２８により算出されたｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dは、パラメータ算出処理部１２７Ｄへ送られる。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたモータ制御装置１００Ｄの動作について、パラメータ算出処理部１２７Ｄによる回路パラメータの算出処理に着目して説明する。なお、モータ制御装置１００Ｄにおいては、パラメータ算出処理部１２７Ｄ以外の要素は、上述したモータ制御装置１００Ａの場合と同様に動作する。

　計測開始指令を受けると、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄでは、回路パラメータ計測処理部１２０Ａの場合と同様に、矩形波形加工部１２１Ａが、所定長の計測処理期間にわたって、矩形波加工を行う。引き続き、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄにおけるパラメータ算出処理部１２７Ｄが、第１実施形態におけるｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dの取得タイミングと同様のタイミングで、ｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを座標変換部１２８から取得する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｄは、取得されたｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを、第１実施形態におけるｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dと同様に扱って、回路パラメータを算出する。

　以上説明したように、本第４実施形態によれば、第１実施形態の場合と同様の効果を奏するとともに、電流状態の変更により、多様な状態における回路パラメータを算出することができる。さらに、第１実施形態におけるｑ軸電圧指令値及びｄ軸電圧指令値に代え、ＰＭモータ３１０の実際に印加されるｑ軸電圧検出値及びｄ軸電圧検出値を利用して回路パラメータを算出するので、第１実施形態の場合よりも回路パラメータの算出精度を向上させることができる。

　［第５実施形態］
　次に、本発明の第５実施形態に係るモータ制御装置１００Ｄを、図１４を主に参照して説明する。本第５実施形態は、第１実施形態に対する第４実施形態への変形と同様の変形を、第２実施形態に対して行った実施形態である。

　＜構成＞
　モータ制御装置１００Ｅは、上述した第４実施形態のモータ制御装置１００Ｄと比べて、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄに代えて、図１４に示されるように構成された回路パラメータ計測処理部１２０Ｅを備える点が異なっている。そして、回路パラメータ計測処理部１２０Ｅは、回路パラメータ計測処理部１２０Ｄと比べて、矩形波形加工部１２１Ａに代えて、矩形波形加工部１２１Ｂを備える点、及び、パラメータ算出処理部１２７Ｄに代えて、パラメータ算出処理部１２７Ｅを備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　上記の矩形波形加工部１２１Ｂは、上述した第２実施形態において説明したように、ｄ軸電流指令値Ｉ_dDに加えて、ｑ軸電流指令値Ｉ_qDについても矩形波形加工を行う点が、上述した矩形波形加工部１２１Ａと異なっている。また、パラメータ算出処理部１２７Ｅは、矩形波形加工部１２１Ｂと矩形波形加工部１２１Ａとの相違に対応して、上述したパラメータ算出処理部１２７Ｄの場合とは異なる取得タイミング（すなわち、第２実施形態における場合と同様の取得タイミング）で、ｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを取得するとともに、パラメータ算出処理部１２７Ｄの場合とは異なる算出式（すなわち、第２実施形態における場合と同様の算出式）を利用して回路パラメータを算出する。

　＜動作＞
　計測開始指令を受けると、回路パラメータ計測処理部１２０Ｅでは、回路パラメータ計測処理部１２０Ｂの場合と同様に、矩形波形加工部１２１Ｂが、所定長の計測処理期間にわたって、矩形波加工を行う。引き続き、回路パラメータ計測処理部１２０Ｅにおけるパラメータ算出処理部１２７Ｅが、第２実施形態におけるｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dの取得タイミングと同様のタイミングで、ｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを座標変換部１２８から取得する。そして、パラメータ算出処理部１２７Ｅは、取得されたｑ軸電圧検出値Ｖ_q及びｄ軸電圧検出値Ｖ_dを、第２実施形態におけるｑ軸電圧指令値Ｖ_q及びｄ軸電圧指令値Ｖ_dと同様に扱って、回路パラメータを算出する。

　以上説明したように、本第５実施形態によれば、第２実施形態の場合と同様の効果を奏するとともに、電流状態の変更により、多様な状態における回路パラメータを算出することができる。さらに、第１実施形態におけるｑ軸電圧指令値及びｄ軸電圧指令値に代え、ＰＭモータ３１０の実際に印加されるｑ軸電圧検出値及びｄ軸電圧検出値を利用して回路パラメータを算出するので、第１実施形態の場合よりも回路パラメータの算出精度を向上させることができる。

　また、本第５実施形態では、第２実施形態の場合と同様に、ＰＭモータ３１０のｄ軸電流値Ｉ_dの変化波形における一方側ｄ軸電流値Ｉ_dLを「０」とするとともに、ｑ軸電流値Ｉ_dの変化波形における一方側ｑ軸電流値Ｉ_dLを「０」とした。このため、上述した第４実施形態における算出式（５）～（８）式よりも簡易な（９）～（１２）式より、回路パラメータを算出することができる。

　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の第１～第５実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

　例えば、上記の第１実施形態に対する上記の第３実施形態への変形は、上記の第２，４，５実施形態に対しても適用することができる。かかる変形を行うことにより、第２，４，５実施形態よりも精度を向上して、回路パラメータを算出することができる。

　また、上記の第１～第５実施形態では、ｄ軸電流指定値に対する矩形波形加工は、一方側値Ｉ_dLを「０」とし、他方側値Ｉ_dHを「２・Ｉ_dD」とするとともに、一方側値期間長ΔＴ_dLと他方側値期間長ΔＴ_dHとを同一期間長とするようにした。これに対し、一方側値Ｉ_dLを「０」とするとともに、矩形波加工期間における平均ｄ軸電流値をｄ軸電流指令値Ｉ_dDと一致させる加工であれば、他方側値Ｉ_dHが「２・Ｉ_dD」とは異なり、かつ、一方側値期間長ΔＴ_dLと他方側値期間長ΔＴ_dHとが異なる加工を行うようにしてもよい。

　かかる矩形波形加工の例が図１５及び図１６に示されている。ここで、図１５には、他方側値Ｉ_dHを所望のｄ軸電流値Ｉ_dDの４倍に制御するとともに、他方側値期間長ΔＴ_dHを一方側期間長ΔＴ_dLの（１／３）倍に制御する例が示されている。また、図１６には、他方側値Ｉ_dHを所望のｄ軸電流値Ｉ_dDの（４／３）倍に制御するとともに、他方側値期間長ΔＴ_dHを一方側期間長ΔＴ_dLの３倍に制御する例が示されている。

　さらに、矩形波形加工に際しては、一方側値Ｉ_dLが「０」とするとともに、矩形波加工期間における平均ｄ軸電流値をｄ軸電流指令値Ｉ_dDと一致させることを条件として、他方側値Ｉ_dHを様々な値とする加工を順次行うようにしてもよい。この場合には、上記の第１～第３実施形態の場合と比べて、より多くの電流状態におけるＰＭモータ３１０の回路パラメータを算出することができる。

　なお、第２実施形態におけるｑ軸電流指令値に対する矩形波形加工につても、矩形波加工期間における平均ｑ軸電流値をｑ軸電流指令値Ｉ_qDと一致させることを条件として、他方側値Ｉ_qHを様々な値とする加工を行うようにしてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、計測処理期間におけるｄ軸電流値の平均値を、所望のｄ軸電流値に一致させるようにｄ軸電流値を制御することにより、ＰＭモータ３１０が発生するトルクと、所望とするトルクＴ_mDとのずれを抑制するようにした。これに対し、計測処理期間におけるｄ軸電流値及びｑ軸電流値を制御することにより、計測処理期間においてＰＭモータ３１０が発生するトルクを所望とするトルクＴ_mDに一致させるようにしてもよい。

　かかる制御に際しては、図１７（Ａ）に示されるように定義される位相差β（電気角表現による）により、モータトルクＴ_mが変化することを利用する。この位相差βが変化すると、モータトルクＴ_mは、図１７（Ｂ）に示されるように変化する。かかるモータトルクＴ_mの変化の特性曲線は、上述した第１～第５実施形態により推定される回路パラメータの変動により変化する。

　そして、ＰＭモータを回転させる際には、一般に、モータトルクの発生効率を最大とするために、図１７（Ｃ）において黒丸にて示される位相差としつつ、モータトルクが所望のトルク値Ｔ_mDとなるように、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qが決定される。上述のように、モータトルクＴ_mの変化の特性曲線は、回路パラメータの変動により変化するが、実際の動作状態において、上述した第１～第５実施形態における推定処理により得られた回路パラメータを使い、常に最大トルクの発生状態になるように、ｄ軸電流値Ｉ_d及びｑ軸電流値Ｉ_qを決定することで、所望のトルクを得ることが可能である。

　なお、図１７（Ａ）から明らかなように、位相差βが「０」の場合には、ｄ軸電流値Ｉ_dが「０」となる。

　かかる関係を利用して、計測処理期間の一方側電流値期間及び他方側電流値期間の双方において、所望のトルク値Ｔ_mDを発生させる例が、図１８（Ａ）～（Ｃ）に示されている。図１８（Ａ）に示される例においては、まず、一方側ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０）とした場合（すなわち、位相差が「０」の場合）に、モータトルクＴ_mが所望のトルク値Ｔ_mDとなるようにｑ軸電流値Ｉ_qを決定する。こうして決定されたｑ軸電流値Ｉ_qを維持した場合、位相差に応じて、モータトルクＴ_mは実線で示される変化をする。

　引き続き、当該変化において所望のトルク値Ｔ_mDとなる位相差（≠０）に対応するｄ軸電流値を、上述した他方側ｄ軸電流値Ｉ_dHに決定する。こうして決定されたｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０），Ｉ_dHに従って、計測処理期間における矩形波形生成を行うことにより、ＰＭモータ３１０が発生するトルクを所望とするトルクＴ_mDに常時一致させつつ、回路パラメータを算出することができる。

　また、図１８（Ｂ）に示される例においては、まず、一方側ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０）とした場合（すなわち、位相差が「０」の場合）において発生するモータトルクが所望のトルク値Ｔ_mDとは異なるｑ軸電流値Ｉ_qを決定する。引き続き、当該ｑ軸電流値Ｉ_qを維持した場合に、位相差が「０」の場合のトルク値との平均値が所望のトルク値Ｔ_mDであるトルク値となる位相差に対応するｄ軸電流値を、上述した他方側ｄ軸電流値Ｉ_dHに決定する。こうして決定されたｑ軸電流値Ｉ_q、ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０），Ｉ_dHに従って、計測処理期間における矩形波形生成を行うことにより、ＰＭモータ３１０が発生するトルクの平均値を所望とするトルクＴ_mDに一致させつつ、回路パラメータを算出することができる。

　また、図１８（Ｃ）に示される例においては、モータトルクＴ_mを一方側ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０）とした場合（すなわち、位相差が「０」の場合）に所望のトルク値Ｔ_mDとなるように一方側ｑ軸電流値を決定する。また、２点鎖線で示されるように最大値が所望のトルク値Ｔ_mDとなるように他方側ｑ軸電流値を決定したうえで、最大値（＝所望のトルク値Ｔ_mD）となる位相差に対応するｄ軸電流を、他方側ｄ軸電流値Ｉ_dHに決定する。こうして決定された一方側ｑ軸電流値、他方側ｑ軸電流値、ｄ軸電流値Ｉ_dL（＝０），Ｉ_dHに従って、計測処理期間における矩形波形生成を行うことにより、ＰＭモータ３１０が発生するトルクを所望とするトルクＴ_mDに常時一致させつつ、回路パラメータを算出することができる。

　上記の計測処理期間においてＰＭモータ３１０が発生するトルクを所望とするトルクＴ_mDに一致させる電流制御の考え方は、第２，３実施形態に対しても適用することができる。

　なお、上記の実施形態における電流指令値生成部及び回路パラメータ計測処理部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、電流指令値生成部及び回路パラメータ計測処理部における処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

Claims

　ベクトル制御が行われる３相永久磁石同期モータのｄ軸電流及びｑ軸電流の制御を、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧を制御することにより行うモータ制御装置であって、
　前記３相永久磁石同期モータが回転中に、前記３相永久磁石同期モータのｄ軸電流値の変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、前記３相永久磁石同期モータの回転速度、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値、並びに、ｄ軸制御電圧情報及びｑ軸制御電圧情報を取得する取得部と；
　前記取得部による取得結果に基づいて、前記３相永久磁石同期モータの回路パラメータを算出する回路パラメータ算出部と；
　を備えることを特徴とするモータ制御装置。
　前記２つの電流状態の一方における前記ｄ軸電流値はゼロである、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記計測モードの期間における前記ｄ軸電流値は、事前の回路パラメータ算出値を使用して算出するトルクが、所望とするトルクとなるようなｄ軸電流値に制御される、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記計測モードの期間における前記ｑ軸電流値は、事前の回路パラメータ算出値を使用して算出するトルクが、所望とするトルクとなるようなｑ軸電流値に制御される、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記計測モードの期間において、前記ｑ軸電流値の変化波形が、前記ｄ軸電流値の変化波形とは周期及び位相の少なくとも一方が異なる矩形波状に制御され、
　前記回路パラメータ算出部は、前記ｄ軸電流値の２つの電流状態のそれぞれと、前記ｑ軸電流値の２つの電流状態のそれぞれとの組み合わせた４つの状態のそれぞれにおける前記取得部による取得結果に基づいて、前記回路パラメータを算出する、
　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記ｑ軸電流値に関する２つの電流状態の一方における前記ｑ軸電流値はゼロである、ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
　前記計測モードの期間における前記ｑ軸電流値は、事前の回路パラメータ算出値を使用して算出するトルクが、所望とするトルクとなるようなｑ軸電流値に制御される、ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
　前記ｄ軸制御電圧情報は、前記ｄ軸電圧の指令値であり、
　前記ｑ軸制御電圧情報は、前記ｑ軸電圧の指令値である、
　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記回路パラメータ算出部は、前記２つの電流状態ごとに、前記ｄ軸電流値、前記ｑ軸電流値、前記ｄ軸電圧の指令値、前記ｑ軸電圧の指令値及び前記回転速度のそれぞれの平均値を算出する平均値算出部を備え、
　前記回路パラメータ算出部は、前記平均値算出部による算出結果に基づいて、前記回路パラメータを算出する、
　ことを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
　前記ｄ軸制御電圧情報は、前記ｄ軸電圧の検出値であり、
　前記ｑ軸制御電圧情報は、前記ｑ軸電圧の検出値である、
　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記回路パラメータ算出部は、前記２つの電流状態ごとに、前記ｄ軸電圧の検出値、前記ｑ軸電圧の検出値、前記ｄ軸電流値、前記ｑ軸電流値及び前記回転速度のそれぞれの平均値を算出する平均値算出部を備え、
　前記回路パラメータ算出部は、前記平均値算出部による算出結果に基づいて、前記回路パラメータを算出する、
　ことを特徴とする請求項１０に記載のモータ制御装置。
　前記計測モードの期間には、前記３相永久磁石同期モータの回転の開始時点から始まる期間が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
　ベクトル制御が行われる３相永久磁石同期モータのｄ軸電流及びｑ軸電流の制御を、ｄ軸電圧及びｑ軸電圧を制御することにより行うモータ制御装置において使用されるモータ制御方法であって、
　前記３相永久磁石同期モータが回転中に、前記３相永久磁石同期モータのｄ軸電流値の変化波形が矩形波状に制御され、２つの電流状態が順次発生する計測モードにおいて、前記３相永久磁石同期モータの回転速度、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値、並びに、ｄ軸制御電圧情報及びｑ軸制御電圧情報を取得する取得工程と；
　前記取得工程における取得結果に基づいて、前記３相永久磁石同期モータの回路パラメータを算出する回路パラメータ算出工程と；
　を備えることを特徴とするモータ制御方法。
　請求項１３に記載のモータ制御方法を演算部に実行させる、ことを特徴とするモータ制御プログラム。
　請求項１４に記載のモータ制御プログラムが、演算部により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。