WO2014061125A1 - 昇降装置 - Google Patents

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WO2014061125A1
WO2014061125A1 PCT/JP2012/076915 JP2012076915W WO2014061125A1 WO 2014061125 A1 WO2014061125 A1 WO 2014061125A1 JP 2012076915 W JP2012076915 W JP 2012076915W WO 2014061125 A1 WO2014061125 A1 WO 2014061125A1
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oil passage
hydraulic
oil
valve
switching valve
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PCT/JP2012/076915
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祐規 上田
力 松尾
石川　洋彦
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株式会社 豊田自動織機
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    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/8606—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a shock

Definitions

  • the present invention relates to an elevating apparatus that includes an elevating hydraulic cylinder and moves an elevating object up and down by hydraulic drive of the hydraulic cylinder.
  • a lifting device for a forklift described in Patent Document 1 is known as a lifting device that lifts and lowers an object by hydraulic drive of a hydraulic cylinder.
  • a lifting device for a forklift moves a fork (loading implement) as a lifting object up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from a hydraulic cylinder.
  • a switching valve for controlling the flow of hydraulic oil is provided in a hydraulic pipe between a hydraulic cylinder and a hydraulic pump, and the fork lifting and lowering operation is controlled by opening and closing the switching valve. Done.
  • the lifting device of Patent Document 1 determines the rotation speed and time for rotating the hydraulic pump in the upward movement direction at the start of the current downward movement from the elapsed time from the end of the previous downward movement and the cylinder pressure. ing. For this reason, in the raising / lowering apparatus of patent document 1, when the read cylinder pressure is a value at the time of pulsation, etc., it will raise pressure more than necessary, or the pressure
  • An object of the present invention is to provide an elevating device that can be operated quickly while reducing a shock that may occur when the elevating object is lowered.
  • the lifting device moves the lifting object up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder.
  • the lifting device includes a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinder, a first oil passage that connects the hydraulic cylinder and the hydraulic pump, and a second oil passage that connects the hydraulic cylinder and the hydraulic pump. And an opening / closing part that opens and closes the first oil passage and the second oil passage.
  • the maximum oil passage area of the first oil passage is smaller than the maximum oil passage area of the second oil passage.
  • the first oil passage has a first part between the hydraulic cylinder and the opening / closing part, and a second part between the opening / closing part and the hydraulic pump.
  • the opening / closing portion allows the hydraulic oil to flow through the first oil passage during the lowering operation of the elevator, and after the conduction of the first oil passage, between the first portion and the second portion.
  • the hydraulic oil is allowed to flow through the second oil passage when the first pressure difference becomes equal to or less than a predetermined pressure difference.
  • the first oil passage having a small maximum oil passage area is made conductive. Since the first oil passage has a small maximum oil passage area, the flow rate of the working oil flowing through the oil passage is limited, and the working oil does not flow out rapidly. Further, by making the first oil passage conductive, the pressure difference between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump (the first pressure difference between the first part and the second part) is eliminated. When the second oil passage having a large maximum oil passage area is made conductive after the first oil passage is conducted, the pressure difference between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump has already been eliminated. Even if it flows rapidly, it is difficult for shocks to occur. Therefore, it is possible to reduce a shock that may occur when the lifting object is lowered. In addition, since the hydraulic pump is not controlled so as to perform the upward operation at the start of the downward operation, the time lag between when the downward operation is instructed and when the actual downward operation is performed can be minimized. As a result, the elevator can be operated quickly.
  • the opening / closing portion is disposed on the first oil passage, and is disposed on the first oil passage, the first direction control valve for switching the inflow direction of the hydraulic oil in the first oil passage, and the second oil passage.
  • a second directional control valve that switches an inflow direction of the hydraulic oil in the second oil passage.
  • the maximum oil passage area of the first oil passage is determined by the maximum opening of the first directional control valve, while the maximum oil passage area of the second oil passage is the maximum of the second directional control valve. It is determined by the opening.
  • the maximum opening of the first directional control valve is smaller than the maximum opening of the second directional control valve.
  • the opening / closing unit includes the first directional control valve in which the maximum opening is set small and the second directional control valve in which the maximum opening is set larger than the maximum opening of the first directional control valve.
  • the second directional control valve is opened after the first directional control valve is opened. For this reason, it is possible to reduce a shock that may occur when the lifting / lowering object is moved down with a simple configuration, and it is possible to quickly operate the lifting / lowering object.
  • the hydraulic oil flows through the first and second oil passages from the hydraulic cylinder toward the hydraulic pump.
  • the hydraulic oil functions as a driving force for driving the hydraulic pump as a hydraulic motor, and causes the hydraulic motor to perform a regenerative operation.
  • the maximum opening of the second directional control valve is set to a range of 20 to 50 times the maximum opening of the first directional control valve.
  • the first directional control valve can be set without a proportional control of the valve opening by setting a large difference in maximum opening between the first directional control valve and the second directional control valve.
  • the lifting device further includes a measuring unit that measures an elapsed time after the first directional control valve is opened.
  • the opening / closing part opens the second directional control valve when the elapsed time reaches a predetermined time.
  • the valve opening timing of the second directional control valve is managed based on time, so that the control can be simplified.
  • the elevating device further includes a third oil passage through which hydraulic oil that has passed through the second directional control valve flows, and a switching valve disposed in the third oil passage.
  • the first directional control valve is an electromagnetic switching valve
  • the second directional control valve has a valve body provided inside the second directional control valve and a throttle oil passage formed in the valve body.
  • a pilot check valve The opening / closing part is configured to open the switching valve.
  • the hydraulic oil in the hydraulic cylinder is discharged to the third oil passage through the throttle oil passage, thereby causing a second pressure difference between the inflow side and the outflow side of the throttle oil passage. Occurs.
  • the valve body operates in a direction to open the second oil passage according to the second pressure difference.
  • the electromagnetic switching valve in the third oil passage serves as a means for applying a pilot pressure to the pilot check valve. Therefore, an electromagnetic switching valve having a large maximum opening is employed instead of the pilot check valve. Compared with the case, it can suppress that an apparatus enlarges and a cost increases.
  • the circuit diagram of the raising / lowering apparatus of 1st Embodiment The schematic diagram which showed the internal structure of the pilot check valve typically.
  • the flowchart which shows an operation
  • the fork F as a cargo handling device (lifted object) arranged in front of the forklift moves up and down by operating the lift lever L provided in the driver's seat and extending and retracting the lift cylinder 10 as a hydraulic cylinder.
  • a hydraulic pump motor 11 that functions as a hydraulic pump and a hydraulic motor is connected to the main pipe K having a closed circuit configuration, and a hydraulic oil supply / discharge path to the lift cylinder 10 is formed in the main pipe K.
  • a pipe K1 serving as a first oil passage connected to the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 is connected.
  • the pipe K ⁇ b> 1 connects the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11.
  • the hydraulic pump motor 11 is configured to be bi-directionally rotatable.
  • the main pipe K is connected to the flow ports 11 a and 11 b of the hydraulic pump motor 11.
  • the flow ports 11a and 11b of the hydraulic pump motor 11 become suction ports or discharge ports depending on the flow direction of the hydraulic oil.
  • a lift motor (rotating electrical machine) 12 that functions as an electric motor and a generator is connected to the hydraulic pump motor 11.
  • the lift motor 12 functions as an electric motor by rotating the rotor by energizing a stator coil (not shown), and functions as a generator by generating electric power in the stator coil by rotating the rotor.
  • the lift motor 12 is an electric motor when the hydraulic pump motor 11 is operated as a hydraulic pump, and is a generator when the hydraulic pump motor 11 is operated as a hydraulic motor.
  • the main pipe K is connected to a supply pipe K2 for circulating hydraulic oil pumped up from the oil tank 13 by the operation of the hydraulic pump motor 11 when the lift cylinder 10 is moved up.
  • a check valve (check valve) 14 for preventing a back flow from the main pipe K to the oil tank 13 is provided.
  • the main pipe K is connected to a discharge pipe K3 for circulating hydraulic oil returned to the oil tank 13 by the operation of the hydraulic pump motor 11 when the lift cylinder 10 is lowered.
  • a check valve (check valve) 15 for preventing a back flow from the oil tank 13 to the main pipe K is provided.
  • a filter 16 is disposed between the oil tank 13 and the check valve 15 in the discharge pipe K3.
  • the main pipe K has a check valve (a check valve) for preventing a backflow from the main pipe K connected to the flow port 11a of the hydraulic pump motor 11 to the main pipe K connected to the flow port 11b of the hydraulic pump motor 11.
  • Valve 17 is provided.
  • the check valve 17 is disposed on an oil path between a flow port 11a that can be a discharge port of the hydraulic pump motor 11 and an oil tank 13 that stores hydraulic oil.
  • the check valve 17 allows the hydraulic oil to flow from the oil passage closer to the oil tank 13 than the check valve 17 to the main pipe K closer to the flow port 11 b of the hydraulic pump motor 11 than the check valve 17.
  • the main pipe K is provided with a relief valve 18 for preventing a pressure increase.
  • the piping K1 connected to the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 is provided with an electromagnetic switching valve 19 as a first direction control valve that switches the inflow direction of the hydraulic oil in the first oil passage.
  • the electromagnetic switching valve 19 can take two positions, a first position 19a and a second position 19b.
  • the electromagnetic switching valve 19 of the present embodiment is in the first position 19a when the solenoid is in a non-excited state, and permits the hydraulic oil to flow from the hydraulic pump motor 11 to the lift cylinder 10 at the first position 19a.
  • the switching position becomes the second position 19b when the solenoid is energized, and the hydraulic oil is bidirectionally operated between the hydraulic pump motor 11 and the lift cylinder 10 at the second position 19b. Allow distribution.
  • the electromagnetic switching valve 19 of the present embodiment is an ON-OFF valve that adjusts the opening degree by excitation (ON) and non-excitation (OFF) of a solenoid, unlike an electromagnetic proportional valve that can adjust the opening degree steplessly.
  • the electromagnetic switching valve 19 constitutes an opening / closing part that opens and closes the pipe K1 as the first oil passage.
  • the second oil passage is connected to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10 as well as serving as a hydraulic oil supply / discharge route to the lift cylinder 10.
  • the piping K4 is provided.
  • the pipe K4 connects the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11.
  • the pipe K4 is provided with a pilot check valve 20 as a second direction control valve for switching the inflow direction of the hydraulic oil in the second oil passage.
  • the pilot check valve 20 of the present embodiment has a structure in which the valve body 20a inside the main body has a throttle oil passage 20b.
  • the throttle oil passage 20b communicates the pipe K4 between the pilot check valve 20 and the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 and the spring chamber 20c inside the main body. Further, the throttle oil passage 20b is formed so as to penetrate the large-diameter oil passage 20d that opens into the spring chamber 20c and the large-diameter oil passage 20d from the peripheral surface of the valve body 20a, as compared with the large-diameter oil passage 20d. And a small-diameter oil passage 20e.
  • the pilot check valve 20 is discharged from the flow port 11a serving as a discharge port by the operation of the hydraulic pump motor 11, and the valve body 20a receives the pressure of the hydraulic oil flowing through the main pipe K to operate.
  • the valve is in an open state in which the hydraulic oil flows through the flow path closer to the lift cylinder 10 than the pilot check valve 20.
  • the pilot check valve 20 in the opened state is operated by the valve body 20a receiving the urging force of the spring in the spring chamber 20c, thereby closing the valve. State.
  • the pilot check valve 20 receives the pressure difference and the valve body 20a operates. By doing so, the valve is opened. In this open state, the pilot check valve 20 causes the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 to flow through the oil passage closer to the main pipe K (hydraulic pump motor 11) than the pilot check valve 20. That is, the pilot check valve 20 is opened with the pressure difference as the pressure for operating the valve body 20a (pilot pressure).
  • the pilot check valve 20 constitutes an opening / closing part that opens and closes the pipe K4 as the second oil passage.
  • a pipe K5 as a third oil passage is connected to the spring chamber 20c of the pilot check valve 20, and an electromagnetic switching valve 22 as a switching valve is disposed in the pipe K5 via a filter 21.
  • the pipe K5 is connected to the main pipe K connected to the flow port 11a of the hydraulic pump motor 11, and also functions as a return oil path. That is, the hydraulic fluid that has circulated from the pilot check valve 20 to the pipe K5 passes through the electromagnetic switching valve 22 and is returned to the circulation port 11a of the hydraulic pump motor 11 through the main pipe K.
  • the electromagnetic switching valve 22 can take two positions, a first position 22a and a second position 22b.
  • the electromagnetic switching valve 22 of the present embodiment is in the first position 22a when the solenoid is in a non-excited state, and permits the hydraulic oil to flow from the pipe K5 to the main pipe K at the first position 22a.
  • the electromagnetic switching valve 22 of the present embodiment is in the second position 22b when the solenoid is in an excited state, and allows hydraulic oil to flow in both directions between the pipe K5 and the main pipe K at the second position 22b.
  • the electromagnetic switching valve 22 of the present embodiment is an ON-OFF valve that adjusts the opening degree by excitation (ON) and non-excitation (OFF) of the solenoid, unlike an electromagnetic proportional valve that can adjust the opening degree steplessly. .
  • the maximum opening degrees of the electromagnetic switching valve 19, the pilot check valve 20, and the electromagnetic switching valve 22 are set as described below.
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 19 and the electromagnetic switching valve 22 described here is the opening degree at each of the second positions 19b and 22b.
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is the opening when the valve body 20a is opened.
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is set to be larger than the maximum opening of both the electromagnetic switching valves 19 and 22. In other words, the maximum opening degree of both electromagnetic switching valves 19 and 22 is set smaller than the maximum opening degree of the pilot check valve 20.
  • the ratio between the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 and the maximum opening of the pilot check valve 20 is set in the range of 1:20 to 1:50. That is, the maximum opening of the pilot check valve 20 is set in a range of 20 to 50 times the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19. Further, the opening degree of the electromagnetic switching valve 19 is set so that a value indicating the shock is lower than a predetermined target value when a shock occurs during the lowering operation.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 22 is set to the same opening as the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 or a larger opening.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 corresponds to the maximum oil passage area of the first oil passage
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is the maximum oil passage area of the second oil passage. It corresponds to.
  • the pipe K1 as the first oil path in which the electromagnetic switching valve 19 is disposed is the maximum oil path smaller than the maximum oil path area of the pipe K4 as the second oil path in which the pilot check valve 20 is disposed. Will have an area.
  • a potentiometer Lm that detects the operation amount of the lift lever L is electrically connected to the control unit S.
  • the control part S controls the rotation speed of the motor 12 for a lift based on the detection signal from the potentiometer Lm based on the operation amount of the lift lever L.
  • the control part S controls the opening degree of each electromagnetic switching valve 19 and 22 at the time of raising / lowering operation.
  • an inverter S1 is electrically connected to the control unit S.
  • the lift motor 12 is supplied with power from the battery BT mounted on the forklift via the inverter S1.
  • the electric power generated by the lift motor 12 is accumulated in the battery BT via the inverter S1.
  • the forklift according to the present embodiment is a battery-type forklift that travels by supplying electric power stored in the battery BT to a traveling motor serving as a prime mover.
  • the control unit S functions as an opening / closing unit that opens and closes the first oil passage and the second oil passage by opening / closing control, and also functions as a measurement unit.
  • the control unit S controls the rotational speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so that the lift operation is performed at an instruction speed according to the operation amount of the lift lever L.
  • the control part S makes each electromagnetic switching valve 19 and 22 1st position 19a, 22a.
  • the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows through the main pipe K and flows into the electromagnetic switching valve 19 and also flows into the bottom chamber 10a.
  • the inflow direction of the hydraulic oil is a direction in which it flows from the oil tank 13 to the electromagnetic switching valve 19 and from the electromagnetic switching valve 19 to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10.
  • the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows into the pilot check valve 20 through the main pipe K, and flows into the bottom chamber 10a by opening the pilot check valve 20.
  • the inflow direction of the hydraulic oil is a direction in which the oil flows from the oil tank 13 to the pilot check valve 20 and flows from the pilot check valve 20 to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10.
  • the fork F is raised by the extension of the lift cylinder 10.
  • the hydraulic pump motor 11 during the ascending operation operates as a hydraulic pump.
  • the control unit S first opens the electromagnetic switching valve 19 in a state where the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 are stopped (a state where the pump rotational speed is zero) (step S10). . Specifically, the control unit S excites the solenoid of the electromagnetic switching valve 19 and sets the switching position to the second position 19b. Thereby, the hydraulic oil in the lift cylinder 10 flows into the hydraulic pump motor 11 through the pipe K1 and is returned.
  • the control unit S opens the electromagnetic switching valve 19 so that the flow direction of the hydraulic oil in step S10 is a direction that allows the hydraulic oil to flow from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor 11.
  • the electromagnetic switching valve 19 of this embodiment has set the maximum opening degree to a sufficiently small opening degree, the flow volume of the hydraulic fluid returned to the hydraulic pump motor 11 through the pipe K1 is limited. That is, a small amount of hydraulic fluid flows.
  • the electromagnetic switching valve 19 with respect to the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20), the oil passage on the lift cylinder 10 side and the electromagnetic side of the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20) are electromagnetic.
  • the pressure difference between the switching valve 19 (pilot check valve 20) and the oil passage on the hydraulic pump motor 11 side is gradually eliminated, and becomes equal to or less than a predetermined pressure difference. That is, a first part between the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20) and the lift cylinder 10 and a second part between the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20) and the hydraulic pump motor 11 are provided.
  • the first pressure difference (second pressure difference) between the first portion and the second portion is gradually eliminated, and becomes equal to or less than a predetermined pressure difference.
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 19 is set small, the hydraulic oil does not flow suddenly when the electromagnetic switching valve 19 is opened, and the operator is less likely to feel a shock.
  • the control unit S starts the timer for measuring the elapsed time at the same time as opening the electromagnetic switching valve 19 (step S20). Then, the control unit S determines whether or not the timer started in step S20 has reached a predetermined time X (step S30).
  • the time X is set to a sufficiently short time so as not to feel a time lag from when the operator instructs the lowering operation until the actual lowering operation starts. In the present embodiment, the time X is set to a constant value determined in the range of “0.1 to 0.5 seconds”.
  • the pressure difference between the oil path on the lift cylinder 10 side of the electromagnetic switching valve 19 and the pilot check valve 20 and the oil path on the hydraulic pump motor 11 side of the electromagnetic switching valve 19 and the pilot check valve 20 is It is set to a time during which the pressure difference is less than or equal to the predetermined pressure difference.
  • the pressure difference below the predetermined pressure difference may be a pressure difference that makes it difficult for the operator of the lifting device (forklift in this embodiment) to feel a shock.
  • the control part S repeats the process of step S30, when the determination result of step S30 is negative.
  • step S40 the control unit S opens the electromagnetic switching valve 22 (step S40). Specifically, the control unit S excites the solenoid of the electromagnetic switching valve 22 and sets the switching position to the second position 22b.
  • the pilot check valve 20 is freely opened when operating oil is circulated from the main pipe K as in the ascending operation, but the flow is circulated when operating oil is circulated from the bottom chamber 10a as in the descending operation.
  • the valve is shut off and opened by applying a predetermined pilot pressure.
  • the hydraulic oil between the bottom chamber 10a and the pilot check valve 20 passes through the throttle oil passage 20b formed in the valve body 20a of the pilot check valve 20.
  • the spring chamber 20c and the electromagnetic switching valve 22 flow in this order, and are returned to the main pipe K (hydraulic pump motor 11) through the pipe K5.
  • the pilot check valve 20 has an oil path and a throttle oil on the lift cylinder 10 side rather than the throttle oil path 20b on the inflow side of the throttle oil path 20b due to pressure loss caused by the hydraulic oil passing through the throttle oil path 20b.
  • a pressure difference is generated between the oil passage on the spring chamber 20c side than the throttle oil passage 20b on the outflow side of the passage 20b.
  • the pressure in the oil passage on the spring chamber 20c side is lower than the pressure in the oil passage on the lift cylinder 10 side.
  • the valve body 20a is gradually opened by the pressure difference (second pressure difference) generated between the inflow side and the outflow side of the throttle oil passage 20b.
  • the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 flows directly to the main pipe K through the pipe K4.
  • the diameter (minimum diameter) of the small diameter oil passage 20e constituting the throttle oil passage 20b is too large with respect to the maximum opening of the electromagnetic switching valve 22, the pressure between the inflow side and the outflow side of the throttle oil passage 20b. A difference does not arise and the valve body 20a does not open.
  • the diameter (minimum diameter) of the small diameter oil passage 20e is set to a diameter that can cause the pressure difference to open the valve body 20a, and is moderate in view of the opening degree of the electromagnetic switching valve 22. Set to diameter.
  • control part S controls the rotation speed of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so that it may operate with the instruction
  • the pilot check valve 20 Since the electromagnetic switching valve 19 with a small maximum opening is opened to cancel the pressure difference at the stage of opening the pilot check valve 20 with a large maximum opening, the pilot check valve 20 The shock due to the hydraulic fluid flowing out at once by opening the valve is less likely to occur. That is, due to the pressure difference between the oil path on the lift cylinder 10 side from the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20) and the oil path on the hydraulic pump motor 11 side from the electromagnetic switching valve 19 (pilot check valve 20). The shock that can occur when hydraulic fluid flows is reduced.
  • the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10 flows through the main pipe K and is sucked into the flow port 11 a of the hydraulic pump motor 11.
  • the circulation port 11a functions as a suction port.
  • the hydraulic pump motor 11 operates as a hydraulic motor using the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a as a driving force.
  • the lift motor 12 functions as a generator, and the electric power generated by the lift motor 12 is stored in the battery BT via the inverter S1. That is, when the fork F is lowered, a regenerative operation is performed.
  • the hydraulic oil serving as the driving force of the hydraulic pump motor 11 is supplied from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor through the respective oil passages, that is, the pipe K1 and the pipe K4 when the electromagnetic switching valve 19 and the pilot check valve 20 are opened.
  • 11 is a hydraulic fluid that flows into the fuel tank 11.
  • the electromagnetic switching valve 19 whose maximum opening is set small is opened, so that the oil passage between the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 is opened and conducted. Since the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 19 is small, the flow rate of the working oil flowing through the oil passage is limited, and the working oil does not flow out suddenly. Moreover, the pressure difference between the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 is eliminated by opening the electromagnetic switching valve 19. Then, after the oil passage between the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 is conducted, when the pilot check valve 20 having a large maximum opening is opened when the predetermined condition is satisfied, the pressure difference is already eliminated. Therefore, even if the hydraulic oil flows suddenly, it is difficult for a shock to occur. Therefore, it is possible to reduce a shock that may occur when the lifting object is lowered.
  • the solenoid switching valve 19 and the pilot check valve 20 can be opened without proportionally controlling the valve opening.
  • the fork F can be operated quickly while reducing a shock that may occur when the elevator is lowered.
  • the pressure can be adjusted by adjusting the opening of the electromagnetic proportional valve without providing the electromagnetic switching valve 19, pilot check valve 20, and electromagnetic switching valve 22. You can eliminate the difference. That is, it is possible to reduce a shock that may occur during the lowering operation.
  • an electromagnetic proportional valve is employed, the cost of the valve itself is high, and a current amplifier for driving the proportional valve is also required, which increases the cost as a whole. Further, the hydraulic control mechanism itself is increased in size. Therefore, according to this embodiment that does not use an electromagnetic proportional valve, an increase in cost can be suppressed.
  • the regenerative efficiency is better when the ON-OFF valve (electromagnetic switching valve 19) is employed than when the electromagnetic proportional valve is employed. Therefore, according to the configuration of the present embodiment, it is possible to improve the efficiency of the regenerative operation while solving problems such as shock reduction.
  • Time management of the opening timing of the pilot check valve 20 is performed. This eliminates the need for various sensors necessary for managing the valve opening timing by pressure, flow rate, etc., and simplifies the configuration and control.
  • the opening of the pilot check valve 20 is controlled using the electromagnetic switching valve 22. That is, the electromagnetic switching valve 22 serves as a means for applying a pilot pressure to the pilot check valve 20. Therefore, as compared with the case where an electromagnetic switching valve having a large maximum opening is employed instead of the pilot check valve 20, It can suppress that an apparatus enlarges and a cost increases. Further, since it is not necessary to set the maximum opening of the electromagnetic switching valve 22 large, it is possible to reduce the power consumption required for the valve opening control.
  • the hydraulic control mechanism of the present embodiment is provided separately from the pipe K1 and includes a pipe K4 as a second oil path that forms a supply and discharge path of hydraulic oil to and from the lift cylinder 10.
  • the pipe K4 is provided with an electromagnetic switching valve 23 as a second direction control valve for switching the inflow direction of the hydraulic oil in the second oil passage.
  • the electromagnetic switching valve 23 of the embodiment is in the first position 23a when the solenoid is in a non-excited state, and permits the hydraulic oil to flow from the hydraulic pump motor 11 to the lift cylinder 10 at the first position 23a.
  • the electromagnetic switching valve 23 of the present embodiment is in the second position 23b when the solenoid is energized, and in the second position 23b, the hydraulic oil is circulated bidirectionally between the hydraulic pump motor 11 and the lift cylinder 10. Allow.
  • the electromagnetic switching valve 23 of the present embodiment is an ON-OFF valve that adjusts the opening degree by excitation (ON) and non-excitation (OFF) of the solenoid, unlike an electromagnetic proportional valve that can adjust the opening steplessly.
  • the electromagnetic switching valve 23 constitutes an opening / closing part that opens and closes the pipe K4 as the second oil passage.
  • the maximum opening degrees of the electromagnetic switching valve 19 and the electromagnetic switching valve 23 are set as described below.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 23 is the opening at the second position 23b.
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 23 is set larger than the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 19.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 is set smaller than the maximum opening of the electromagnetic switching valve 23.
  • the ratio between the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 and the maximum opening of the electromagnetic switching valve 23 is set in the range of 1:20 to 1:50. That is, the maximum opening of the electromagnetic switching valve 23 is set in a range of 20 to 50 times the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 corresponds to the maximum oil passage area of the first oil passage
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 23 is the maximum oil passage area of the second oil passage. It corresponds to.
  • the operation of the hydraulic control mechanism of the present embodiment is different from the first embodiment in that the electromagnetic switching valve 23 is controlled, and the same control content is applied to the control of the electromagnetic switching valve 19 and the like.
  • the control unit S functions as an opening / closing unit that opens and closes the first oil passage and the second oil passage.
  • the control unit S controls the rotational speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to raise the fork F at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L, and controls the electromagnetic switching valves 19 and 23.
  • the first positions 19a and 23a are set.
  • the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows through the main pipe K and flows into the electromagnetic switching valves 19 and 23 and also flows into the bottom chamber 10a.
  • the inflow direction of the hydraulic oil is a direction that flows from the oil tank 13 to the electromagnetic switching valves 19 and 23 and flows from the electromagnetic switching valves 19 and 23 to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10.
  • the control unit S first opens the electromagnetic switching valve 19 in a state where the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 are stopped (a state where the pump rotational speed is zero) (step S10 in FIG. 3). Moreover, the control part S starts the timer for measuring elapsed time simultaneously with opening the electromagnetic switching valve 19 (step S20 of FIG. 3).
  • control part S opens the electromagnetic switching valve 23, when a timer reaches
  • the control unit S excites the solenoid of the electromagnetic switching valve 23 and sets the switching position to the second position 23b.
  • the hydraulic oil in the lift cylinder 10 flows into the hydraulic pump motor 11 through the pipe K4 and is returned. That is, the control unit S opens the electromagnetic switching valve 23 so that the inflow direction of the working oil is a direction that allows the inflow of the working oil from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor 11.
  • the control unit S controls the rotation speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to operate at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L at the timing when the electromagnetic switching valve 23 opens.
  • the electromagnetic switching valve 19 having a small maximum opening is opened to eliminate the pressure difference. Therefore, the shock due to the hydraulic oil flowing out at once by opening the electromagnetic switching valve 23 is less likely to occur. That is, the shock that may occur when hydraulic fluid flows due to the pressure difference between the oil passage on the lift cylinder 10 side of the electromagnetic switching valve 19 and the oil passage on the hydraulic pump motor 11 side of the electromagnetic switching valve 19 is reduced. To do.
  • the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 flows through the main pipe K and is sucked into the flow port 11a of the hydraulic pump motor 11, whereby the hydraulic pump motor 11 operates as a hydraulic motor.
  • the hydraulic oil serving as the driving force of the hydraulic pump motor 11 is supplied from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor through the respective oil passages, that is, the pipe K1 and the pipe K4 when the electromagnetic switching valve 19 and the electromagnetic switching valve 23 are opened.
  • 11 is a hydraulic fluid that flows into the fuel tank 11.
  • an electromagnetic switching valve 25 is disposed in a pipe K1 that connects the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11.
  • the electromagnetic switching valve 25 can take three positions: a first position 25a, a second position 25b, and a third position 25c.
  • the electromagnetic switching valve 25 of the present embodiment is in the first position 25a when the first solenoid 25d and the second solenoid 25e are in a non-excited state, and the hydraulic oil from the hydraulic pump motor 11 to the lift cylinder 10 is in the first position 25a. Allow distribution.
  • the electromagnetic switching valve 25 of the present embodiment is in the second position 25b when the first solenoid 25d is in an excited state, and in the second position 25b, the hydraulic oil is bidirectionally operated between the hydraulic pump motor 11 and the lift cylinder 10. Allow distribution.
  • the electromagnetic switching valve 25 of the present embodiment is in the third position 25c when the second solenoid 25e is in an excited state, and the hydraulic oil is bidirectionally operated between the hydraulic pump motor 11 and the lift cylinder 10 at the third position 25c. Allow distribution.
  • the electromagnetic switching valve 25 of the present embodiment is an ON-OFF valve that adjusts the opening degree by excitation (ON) and non-excitation (OFF) of the solenoid, unlike an electromagnetic proportional valve that can adjust the opening degree steplessly. .
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 25 of the present embodiment is different between the second position 25b and the third position 25c.
  • the maximum opening degree of the third position 25c is set larger than the maximum opening degree of the second position 25b.
  • the maximum opening degree of the second position 25b is set smaller than the maximum opening degree of the third position 25c.
  • the ratio between the maximum opening at the second position 25b and the maximum opening at the third position 25c is set in the range of 1:20 to 1:50. That is, the maximum opening degree of the third position 25c is set in a range of 20 to 50 times the maximum opening degree of the second position 25b.
  • the relationship between the maximum opening at the second position 25b and the maximum opening at the third position 25c is the same as the relationship between the maximum opening between the electromagnetic switching valve 19 and the electromagnetic switching valve 22 in the first embodiment. At the same time, the relationship between the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 19 and the electromagnetic switching valve 23 in the second embodiment is the same.
  • the pipe K1 and the second position 25b of the electromagnetic switching valve 25 constitute a first oil passage that connects the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11, and the pipe K1 and the electromagnetic switch.
  • a second oil path that connects the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 is configured by the third position 25 c of the switching valve 25.
  • the electromagnetic switching valve 25 comprises the opening / closing part which each opens and closes a 1st oil path and a 2nd oil path.
  • the electromagnetic switching valve 25 becomes the first directional control valve at the second position 25b, and becomes the second directional control valve at the third position 25c. And the second directional control valve.
  • control unit S functions as an opening / closing unit that opens and closes the first oil passage and the second oil passage.
  • the control unit S controls the rotational speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to raise the fork F at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L, and sets the electromagnetic switching valve 25 to the first position. 25a.
  • the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows through the main pipe K and flows into the electromagnetic switching valve 25 and also flows into the bottom chamber 10a. That is, the inflow direction of the hydraulic oil is a direction that flows from the oil tank 13 to the electromagnetic switching valve 25 and flows from the electromagnetic switching valve 25 to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10.
  • the fork F is raised by the extension of the lift cylinder 10.
  • the control unit S opens the electromagnetic switching valve 25 at the second position 25b in a state where the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 are stopped (a state where the pump rotational speed is zero). Moreover, the control part S starts the timer for measuring elapsed time simultaneously with opening the electromagnetic switching valve 25 in the 2nd position 25b. When the timer reaches a predetermined time X, the controller S switches the electromagnetic switching valve 25 from the second position 25b to the third position 25c, and opens the electromagnetic switching valve 25 at the third position 25c.
  • the hydraulic oil in the lift cylinder 10 flows into the hydraulic pump motor 11 through the pipe K1 and one of the electromagnetic switching valves 25 at the second position 25b and the third position 25c. Returned to That is, the control unit S moves the electromagnetic switching valve 25 to the second position 25b or the third position 25c so that the inflow direction of the operating oil is a direction that allows the inflow of operating oil from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor 11. To open the valve. Further, the control unit S sets the rotation speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to operate at an instruction speed according to the operation amount of the lift lever L at the timing of opening the electromagnetic switching valve 25 at the third position 25c. Control.
  • the electromagnetic switching valve 25 has the maximum opening. Since the pressure difference is eliminated by opening at the small second position 25b, a shock due to the hydraulic fluid flowing out at a stroke when the electromagnetic switching valve 25 is opened at the third position 25c is difficult to occur. That is, the shock that may occur when hydraulic fluid flows due to the pressure difference between the oil path on the lift cylinder 10 side of the electromagnetic switching valve 25 and the oil path on the hydraulic pump motor 11 side of the electromagnetic switching valve 25 is reduced. To do.
  • the hydraulic oil that is the driving force of the hydraulic pump motor 11 is hydraulic oil that flows into the hydraulic pump motor 11 from the lift cylinder 10 through the piping K1 when the electromagnetic switching valve 25 is opened.
  • An electromagnetic switching valve 25 that can be opened at the second position 25b and the third position 25c with different maximum openings is disposed in the pipe K1. That is, a single electromagnetic switching valve 25 is disposed in the oil passage connecting the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 to control the amount of hydraulic oil flowing through the pipe K1. For this reason, the hydraulic control mechanism can be simplified. Moreover, by using the single electromagnetic switching valve 25, the piping connecting the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 can be simplified.
  • the hydraulic control mechanism of this embodiment is an electromagnetic as a first directional control valve that switches the inflow direction of hydraulic oil in the first oil passage to the pipe K1 connecting the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11.
  • a switching valve 26 is provided.
  • the electromagnetic switching valve 26 of the present embodiment is a four-port valve, and is disposed on the pipe K5 connecting the main pipe K and the oil tank 13 together with the pipe K1.
  • the electromagnetic switching valve 26 can take two positions, a first position 26a and a second position 26b.
  • the electromagnetic switching valve 26 of the present embodiment is in the first position 26a when the solenoid is in a non-excited state, and permits the hydraulic oil to flow in one direction at the first position 26a.
  • the electromagnetic switching valve 26 of the present embodiment is in the second position 26b when the solenoid is in an excited state, and allows the hydraulic oil to flow in both directions at the second position 26b.
  • the electromagnetic switching valve 26 of the present embodiment is an ON-OFF valve that adjusts the opening degree by excitation (ON) and non-excitation (OFF) of the solenoid, unlike an electromagnetic proportional valve that can adjust the opening degree steplessly. .
  • the spring chamber 20c of the pilot check valve 20 disposed in the pipe K4 connecting the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11 is connected via a filter 21.
  • a pressure compensation valve 27 is provided as a switching valve.
  • the pressure compensation valve 27 can take two positions, a first position 27a and a second position 27b.
  • the pressure compensation valve 27 is connected to a pipe K5 between the main pipe K and the electromagnetic switching valve 26 and a pipe K5 between the electromagnetic switching valve 26 and the oil tank 13.
  • the pressure compensation valve 27 is always in the first position 27a, and when the pressure in the pipe K5 between the electromagnetic switching valve 26 and the oil tank 13 is increased, the pressure compensation valve 27 is changed from the first position 27a to the second position 27b. Switch.
  • the pressure compensation valve 27 is in the first position 27a, the hydraulic fluid is allowed to flow to the pipe K5 between the main pipe K and the electromagnetic switching valve 26.
  • the pressure compensation valve 27 is in the second position 27b, the flow of hydraulic oil in both directions is permitted.
  • the maximum opening degrees of the electromagnetic switching valve 26 and the pilot check valve 20 are set as described below.
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 26 described here is the opening degree at the second position 26b.
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is the opening when the valve body 20a is opened.
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is set larger than the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26.
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26 is set smaller than the maximum opening of the pilot check valve 20.
  • the ratio between the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26 and the maximum opening of the pilot check valve 20 is set in the range of 1:20 to 1:50.
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is set in a range of 20 to 50 times the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26.
  • the relationship between the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26 and the maximum opening of the pilot check valve 20 is the same as the relationship between the maximum opening of the electromagnetic switching valve 19 and the pilot check valve 20 in the first embodiment. .
  • the maximum opening of the electromagnetic switching valve 26 corresponds to the maximum oil passage area of the first oil passage
  • the maximum opening of the pilot check valve 20 is the maximum oil passage area of the second oil passage. It corresponds to.
  • the pipe K1 as the first oil path in which the electromagnetic switching valve 26 is disposed is the maximum oil path smaller than the maximum oil path area of the pipe K4 as the second oil path in which the pilot check valve 20 is disposed. Will have an area.
  • the electromagnetic switching valve 26 that opens and closes the pipe K1 as the first oil passage, and the pilot check valve 20 that opens and closes the pipe K4 as the second oil passage;
  • the control unit S that performs open / close control constitutes an open / close unit.
  • the control unit S controls the rotational speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so that the lift operation is performed at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L, and the electromagnetic switching valve 26 is set to the first position 26a.
  • the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows through the main pipe K and flows into the electromagnetic switching valve 26 and also flows into the bottom chamber 10a. That is, the inflow direction of the hydraulic oil is a direction in which the oil flows from the oil tank 13 to the electromagnetic switching valve 26 and flows from the electromagnetic switching valve 26 to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10.
  • the fork F is raised by the extension of the lift cylinder 10.
  • the electromagnetic switching valve 26 is set to the first position 26a, and the operation in the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 is performed. Oil does not flow into the pipe K1. Further, the pressure compensation valve 27 is set to the first position 27a. For this reason, the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 and the pipe K6 of the pressure compensation valve 27 are electrically connected via the throttle oil path 20b including the small diameter oil path 20e of the pilot check valve 20, and the pressure of the pipe K6 is the bottom. It is equivalent to the pressure in the chamber 10a. Due to the pressure in the pipe K6, the pressure compensation valve 27 is set to the first position 27a, and no hydraulic oil flows from the pipe K6 to the pipe K5.
  • the control unit S When the control unit S is instructed to descend, the control unit S opens the electromagnetic switching valve 26 at the second position 26b. Moreover, the control part S starts the timer for measuring elapsed time simultaneously with opening the electromagnetic switching valve 26 in the 2nd position 26b.
  • the electromagnetic switching valve 26 When the electromagnetic switching valve 26 is opened at the second position 26b, the hydraulic oil in the bottom chamber 10a passes through the electromagnetic switching valve 26 with the maximum opening set small. As a result, the pressure in the oil passage closer to the hydraulic pump motor 11 than the electromagnetic switching valve 26 rises, and the pressure difference between the inflow side and the outflow side of the electromagnetic switching valve 26 at the second position 26b is gradually eliminated. The pressure difference is below a predetermined pressure difference.
  • the maximum opening degree of the electromagnetic switching valve 26 is set small, the hydraulic oil does not flow out rapidly when the electromagnetic switching valve 26 is opened, and the operator is less likely to feel a shock.
  • the pressure compensation valve 27 that switches from the first position 27a to the second position 27b when the pressure of the pipe K5 rises becomes the second position when the pressure difference between the pipe K5 and the pipe K6 becomes a predetermined value or less. Switch to 27b.
  • the pressure compensation valve 27 is switched to the second position 27b, the hydraulic oil flows through the throttle oil passage 20b including the small diameter oil passage 20e of the pilot check valve 20 to the pipe K5.
  • the pilot check valve 20 is opened by pushing the valve body 20a of the pilot check valve 20 in the direction of opening the pipe K4. That is, the pilot check valve 20 has an oil path on the lift cylinder 10 side that is the inflow side of the throttle oil path 20b and an outflow side of the throttle oil path 20b due to the pressure loss caused by the hydraulic oil passing through the throttle oil path 20b.
  • a pressure difference is generated between the oil passage on the spring chamber 20c side. Specifically, the pressure in the spring chamber 20 c is lower than the pressure in the oil passage on the lift cylinder 10 side than the pilot check valve 20.
  • valve body 20a is gradually opened by a pressure difference generated between the inflow side and the outflow side of the throttle oil passage 20b.
  • the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 flows directly to the main pipe K through the pipe K4.
  • the control unit S controls the rotation speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to operate at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L.
  • the above-described constant value is set to a value greater than that obtained by calculating in advance the time during which the pilot check valve 20 is open in the hydraulic control mechanism of the present embodiment by simulation.
  • this constant value is the time when the pressure difference between the oil passage on the lift cylinder 10 side of the pilot check valve 20 and the oil passage on the hydraulic pump motor 11 side of the pilot check valve 20 is equal to or less than a predetermined pressure difference. is there.
  • the electromagnetic switching valve 26 with a small maximum opening is opened to cancel the pressure difference at the stage of opening the pilot check valve 20 with a large maximum opening, the pilot check valve 20
  • the shock due to the hydraulic fluid flowing out at once by opening the valve is less likely to occur. That is, the shock that may occur when hydraulic fluid flows due to the pressure difference between the oil path on the lift cylinder 10 side and the oil path on the hydraulic pump motor 11 side with respect to the electromagnetic switching valve 26 is reduced.
  • the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10 flows through the main pipe K and is sucked into the flow port 11 a of the hydraulic pump motor 11.
  • the circulation port 11a functions as a suction port.
  • the hydraulic pump motor 11 operates as a hydraulic motor using the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a as a driving force.
  • the lift motor 12 functions as a generator, and the electric power generated by the lift motor 12 is stored in the battery BT via the inverter S1. That is, when the fork F is lowered, a regenerative operation is performed.
  • the hydraulic oil serving as the driving force of the hydraulic pump motor 11 is supplied from the lift cylinder 10 to the hydraulic pump motor through the respective oil passages, that is, the pipe K1 and the pipe K4 when the electromagnetic switching valve 26 and the pilot check valve 20 are opened.
  • 11 is a hydraulic fluid that flows into the fuel tank 11.
  • the “electromagnetic switching valve 19” in the effects (1) to (8) of the first embodiment is set to “electromagnetic switching valve 26”, and the “electromagnetic switching valve 22” is set to “pressure”. It shall be read as "compensation valve 27" respectively.
  • the opening and closing of the pilot check valve 20 is controlled by the pressure compensation valve 27 that switches the positions of the first position 27a and the second position 27b according to the pressure of the pipe K5.
  • the direction control valve which the control part S controls opening / closing becomes the single electromagnetic switching valve 26, and can simplify a hydraulic control mechanism. Further, by using the single electromagnetic switching valve 26, it is possible to suppress an increase in the cost of the hydraulic control mechanism.
  • Each embodiment may be changed as follows.
  • the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 may be operated at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L. good.
  • the electromagnetic switching valve 19 After the electromagnetic switching valve 19 is opened, the flow rate of hydraulic fluid flowing to the hydraulic pump motor 11 and the pressure difference between the inflow side and the outflow side of the electromagnetic switching valve 19 are eliminated. On the condition, the electromagnetic switching valves 22 and 23 may be opened.
  • the electromagnetic switching valve 25 After the electromagnetic switching valve 25 is set to the second position 25b, the flow rate of hydraulic fluid flowing to the hydraulic pump motor 11 and the pressure difference between the inflow side and the outflow side of the electromagnetic switching valve 25 are eliminated.
  • the electromagnetic switching valve 25 may be set to the third position 25c on the condition that this is done.
  • the first position 19a, 22a, 23a, 25a, 26a of the electromagnetic switching valve 19, 22, 23, 25, 26 is blocked from the oil path between the lift cylinder 10 and the hydraulic pump motor 11. It is good also as a structure.
  • the arrangement and shape of the throttle oil passage 20b formed in the valve body 20a may be changed.
  • the hydraulic oil that has passed through the electromagnetic switching valve 22 may be returned to the oil tank 13 by connecting the pipe K5 to the discharge pipe K3.
  • the hydraulic control mechanism of each embodiment is not limited to a forklift, and can be applied as long as the descent operation is performed by its own weight. For example, you may apply to a hydraulic elevator etc.

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Abstract

　リフトシリンダ（１０）と油圧ポンプモータ（１１）との間の配管（Ｋ１）上に最大開度を小さく設定した電磁切換弁（１９）を配設する。配管（Ｋ１）とは異なるとともにリフトシリンダ（１０）と油圧ポンプモータ（１１）との間の配管（Ｋ４）上に、電磁切換弁（１９）に比して最大開度を大きく設定したパイロットチェック弁（２０）を配設する。そして、下降動作時には、最初に電磁切換弁（１９）を開弁させ、その開弁後、所定時間の経過時にパイロットチェック弁（２０）を開弁させる。これにより昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、フォーク（Ｆ）を迅速に動作させる。

Description

昇降装置
　本発明は、昇降用の油圧シリンダを備え、その油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置に関する。
　油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置として、例えば、特許文献１に記載されているフォークリフト用の昇降装置が知られている。フォークリフト用の昇降装置は、油圧シリンダへの作動油の給排により、昇降物としてのフォーク（荷役具）を昇降動作させるものである。この種の昇降装置では、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の油圧配管に作動油の流れを制御する切換バルブが配設されており、その切換バルブの開閉制御によってフォークの昇降動作と停止とが行われる。
　しかしながら、フォークリフト用の昇降装置では、切換バルブにおける作動油の流れの流入側と流出側とで圧力差が生じている状態でフォークを下降動作させるために切換バルブを開弁すると、作動油が流れ出した際にショックが生じる虞がある。このショックは、フォークの動作を不安定とするから、荷崩れなどの要因となる。
　そこで、特許文献１の昇降装置では、上記問題を解決するための対策が施されている。具体的に言えば、特許文献１の昇降装置では、前述した圧力差を解消させるために、下降動作の開始時に、フォークを上昇動作させるように油圧ポンプを一旦作動させている。
特開２００８－７２５８号公報
　特許文献１の昇降装置は、前回の下降動作の終了時からの経過時間とシリンダ圧とから、今回の下降動作の開始時に油圧ポンプを上昇動作方向に回転させる際の回転数や時間を決定している。このため、特許文献１の昇降装置では、読み取ったシリンダ圧が脈動している時の値であった場合などは、必要以上に昇圧させてしまったり、昇圧量が不足してしまったりする。必要以上に昇圧させた場合には、油圧シリンダが上昇動作してしまい、その状態から下降動作を行うことになるので、下降動作を指示してから実際に下降動作が開始するまでの間にタイムラグが発生してしまう。一方、昇圧量が不足した場合には、圧力差が解消されていない状態で油圧シリンダを下降動作させることになるので、作動油が流れ出した際にショックが生じる。
　この発明の目的は、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる昇降装置を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る昇降装置は油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる。昇降装置は、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備える。前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さい。前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有する。前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容する。
　上記構成によれば、下降動作時、最初に、最大油路面積を小さく設定した第１油路を導通させる。第１油路は、その最大油路面積が小さいため、前記油路に流通する作動油の流量が制限され、作動油が急激に流れ出すこともない。また、第１油路を導通させることにより、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の圧力差（第１部位と第２部位との間の第１の圧力差）が解消されることになる。そして、第１油路の導通後、最大油路面積を大きく設定した第２油路を導通させた時には、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の圧力差が既に解消されていることにより、作動油が急激に流れたとしても、ショックが発生し難い。したがって、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できる。また、下降動作の開始時に、上昇動作させるように油圧ポンプを制御しないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物を迅速に動作させることができる。
　好ましくは、前記開閉部は、第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備える。前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められる。前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さい。
　上記構成によれば、開閉部は、最大開度を小さく設定した第１の方向制御弁と、第１の方向制御弁の最大開度よりも最大開度を大きく設定した第２の方向制御弁と、を備え、第１の方向制御弁の開弁後に、第２の方向制御弁を開弁させる。このため、簡単な構成で、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できるとともに、昇降物を迅速に動作させることができる。
　好ましくは、前記第１の方向制御弁及び前記第２の方向制御弁の開弁に伴って前記作動油が前記第１及び第２油路を前記油圧シリンダから前記油圧ポンプに向かって流れ、それによって、前記作動油は前記油圧ポンプを油圧モータとして駆動させるための駆動力として機能して、前記油圧モータに回生動作を行わせる。
　上記構成によれば、下降動作の回生動作により、電気エネルギーを効率良く使用することができる。そして、第２の方向制御弁の最大開度を大きく設定することで、第２の方向制御弁を作動油が流通する時の圧力損失が小さく、油圧ポンプを油圧モータとして回転させるためのトルクを十分に与えることができる。その結果、回生動作による電気エネルギーを効率的に得ることができる。
　好ましくは、前記第２の方向制御弁の最大開度は、前記第１の方向制御弁の最大開度の２０～５０倍の範囲に設定されている。
　上記構成によれば、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁との最大開度の差を大きく設定することで、弁開度を比例制御しなくても、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁の開弁タイミングの制御により、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる。
　好ましくは、昇降装置は前記第１の方向制御弁が開弁してからの経過時間を計測する計測部をさらに備える。前記開閉部は、前記経過時間が予め定めた時間に到達したときに前記第２の方向制御弁を開弁させる。
　上記構成によれば、第２の方向制御弁の開弁タイミングを時間に基づき管理することから、制御を簡素化することができる。
　好ましくは、昇降装置は、前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備える。前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁である。前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成される。前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じる。前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作する。
　上記構成によれば、第３油路の電磁切換弁は、パイロットチェック弁へパイロット圧を与えるための手段となるから、パイロットチェック弁に代えて最大開度を大きく設定した電磁切換弁を採用する場合に比して、装置が大型化することやコストが増加することを抑制できる。
　本発明によれば、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる。
第１の実施形態の昇降装置の回路図。 パイロットチェック弁の内部構造を模式的に示した模式図。 動作手順を示すフローチャート。 第２の実施形態の昇降装置の回路図。 第３の実施形態の昇降装置の回路図。 第４の実施形態の昇降装置の回路図。
　（第１の実施形態）
　以下、本発明を、フォークリフトのフォークを昇降動作させるリフトシリンダを備えた昇降装置に具体化した第１の実施形態を図１～図３にしたがって説明する。
　フォークリフトの前方に配置される荷役具（昇降物）としてのフォークＦは、運転席に設けられたリフトレバーＬの操作により、油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１０が伸縮されることによって昇降動作する。
　以下、本実施形態においてリフトシリンダ１０を動作させるための油圧制御機構を、図１にしたがって説明する。
　閉回路構成をなす主配管Ｋには、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ１１が接続されているとともに、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される第１油路としての配管Ｋ１が接続されている。配管Ｋ１は、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する。油圧ポンプモータ１１は、双方向回転可能に構成されている。そして、主配管Ｋは、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂに接続されている。油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂは、作動油の流通方向によって吸込口又は吐出口となる。
　また、油圧ポンプモータ１１には、電動機及び発電機として機能するリフト用モータ（回転電機）１２が接続されている。リフト用モータ１２は、図示しないステータのコイルへの通電によってロータを回転させることで電動機として機能する一方で、ロータが回転することによってステータのコイルに電力を生じさせることで発電機として機能する。本実施形態においてリフト用モータ１２は、油圧ポンプモータ１１を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。
　また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を上昇動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３から汲み上げられる作動油を流通させる供給配管Ｋ２が接続されているとともに、供給配管Ｋ２には主配管Ｋから油タンク１３への逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１４が配設されている。また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を下降動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３に戻される作動油を流通させる排出配管Ｋ３が接続されているとともに、排出配管Ｋ３には油タンク１３から主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１５が配設されている。また、排出配管Ｋ３には、油タンク１３とチェック弁１５との間にフィルタ１６が配設されている。
　また、主配管Ｋには、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋから油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂに接続される主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１７が配設されている。チェック弁１７は、油圧ポンプモータ１１の吐出口となり得る流通口１１ａと作動油を貯留する油タンク１３との間の油路上に配設されている。そして、チェック弁１７は、該チェック弁１７よりも油タンク１３側の油路からチェック弁１７よりも油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂ側の主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。また、主配管Ｋには、圧力上昇を防止するリリーフ弁１８が配設されている。
　リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１には、第１油路における作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁としての電磁切換弁１９が配設されている。電磁切換弁１９は、第１位置１９ａと第２位置１９ｂとの２位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁１９は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置１９ａとなり、第１位置１９ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁１９は、ソレノイドを励磁状態とした時に切り替え位置が第２位置１９ｂとなり、第２位置１９ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁１９は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ－ＯＦＦ弁である。本実施形態において電磁切換弁１９は、第１油路としての配管Ｋ１を開閉させる開閉部を構成する。
　また、本実施形態では、第１油路としての配管Ｋ１とは別に、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される第２油路としての配管Ｋ４が設けられている。配管Ｋ４は、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する。そして、配管Ｋ４には、第２油路における作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁としてのパイロットチェック弁２０が配設されている。本実施形態のパイロットチェック弁２０は、図２に模式的に示すように、本体内部の弁体２０ａが絞り油路２０ｂを有する構造とされている。絞り油路２０ｂは、パイロットチェック弁２０とリフトシリンダ１０のボトム室１０ａとの間の配管Ｋ４と、本体内部のスプリング室２０ｃと、を連通する。また、絞り油路２０ｂは、スプリング室２０ｃに開口する大径油路２０ｄと、弁体２０ａの周面から大径油路２０ｄに向かって貫通形成されるとともに大径油路２０ｄに比して小径の小径油路２０ｅと、によって構成される。
　パイロットチェック弁２０は、油圧ポンプモータ１１の作動によって吐出口となる流通口１１ａから吐出されるとともに、主配管Ｋを流通する作動油の圧力を弁体２０ａが受圧して動作することにより、当該作動油をパイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の流路へ流通させる開弁状態とされる。また、開弁状態のパイロットチェック弁２０は、油圧ポンプモータ１１の停止によって作動油の流れが停止すると、スプリング室２０ｃ内のスプリングの付勢力を弁体２０ａが受けて動作することにより、閉弁状態とされる。また、パイロットチェック弁２０は、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の配管Ｋ４の圧力とスプリング室２０ｃとの圧力の差が所定圧に達すると、その圧力差を弁体２０ａが受けて動作することにより、開弁状態とされる。この開弁状態においてパイロットチェック弁２０は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油をパイロットチェック弁２０よりも主配管Ｋ（油圧ポンプモータ１１）側の油路へ流通させる。すなわち、パイロットチェック弁２０は、前記圧力差を弁体２０ａの作動用の圧力（パイロット圧）として、開弁状態とされる。本実施形態においてパイロットチェック弁２０は、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させる開閉部を構成する。
　パイロットチェック弁２０のスプリング室２０ｃには、第３油路としての配管Ｋ５が接続されているとともに、その配管Ｋ５にはフィルタ２１を介して切換弁としての電磁切換弁２２が配設されている。そして、配管Ｋ５は、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋに接続されており、戻り油路としても機能する。すなわち、パイロットチェック弁２０から配管Ｋ５に流通した作動油は、電磁切換弁２２を通過し、主配管Ｋを通じて油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに戻されることになる。
　電磁切換弁２２は、第１位置２２ａと第２位置２２ｂとの２位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁２２は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２２ａとなり、第１位置２２ａでは配管Ｋ５から主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２２は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２２ｂとなり、第２位置２２ｂでは配管Ｋ５と主配管Ｋの間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２２は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ－ＯＦＦ弁である。
　本実施形態において、電磁切換弁１９と、パイロットチェック弁２０と、電磁切換弁２２との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、ここで説明する電磁切換弁１９及び電磁切換弁２２の最大開度は、それぞれの第２位置１９ｂ，２２ｂでの開度である。また、パイロットチェック弁２０の最大開度は、弁体２０ａが開弁状態となった時の開度である。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度が、両電磁切換弁１９，２２の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、両電磁切換弁１９，２２の最大開度は、パイロットチェック弁２０の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁１９の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との比は、１：２０～１：５０の範囲で設定されている。つまり、パイロットチェック弁２０の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度の２０倍～５０倍の範囲で設定されている。また、電磁切換弁１９の開度は、下降動作時にショックが生じる場合において、そのショックを示す値が予め定めた目標値を下回るように設定される。なお、電磁切換弁２２の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度と同一開度、又は大きい開度に設定されている。本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁１９の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、パイロットチェック弁２０の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。このため、電磁切換弁１９が配設される第１油路としての配管Ｋ１は、パイロットチェック弁２０が配設される第２油路としての配管Ｋ４の最大油路面積よりも小さい最大油路面積を有することになる。
　次に、油圧制御機構の制御部Ｓの構成を説明する。
　制御部Ｓには、リフトレバーＬの操作量を検出するポテンショメータＬｍが電気的に接続されている。そして、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に基づくポテンショメータＬｍからの検出信号をもとに、リフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、昇降動作時、各電磁切換弁１９，２２の開度を制御する。
　また、制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。そして、リフト用モータ１２には、フォークリフトに搭載されるバッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。なお、リフト用モータ１２で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄積される。本実施形態のフォークリフトは、バッテリＢＴに蓄積された電力を原動機となる走行用モータに供給して走行するバッテリ式のフォークリフトとされている。本実施形態では、制御部Ｓが、開閉制御により、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能するとともに、計測部として機能する。
　以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
　最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
　フォークＦを上昇動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに作動油を供給する。このため、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、各電磁切換弁１９，２２を第１位置１９ａ，２２ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁１９に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁１９に流入し、電磁切換弁１９からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。また、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通してパイロットチェック弁２０に流入するとともに、パイロットチェック弁２０を開弁させることによってボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３からパイロットチェック弁２０に流入し、パイロットチェック弁２０からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。なお、上昇動作時の油圧ポンプモータ１１は、油圧ポンプとして作動する。
　次に、フォークＦの下降動作について、図３にしたがって説明する。
　フォークＦを下降動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから作動油を排出する。このため、本実施形態において制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、最初に電磁切換弁１９を開く（ステップＳ１０）。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁１９のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置１９ｂとする。これにより、リフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、戻される。つまり、制御部Ｓは、ステップＳ１０において作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁１９を開弁する。そして、本実施形態の電磁切換弁１９は、その最大開度を十分に小さな開度に設定していることから、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ１１に戻される作動油の流量が制限される。つまり、少量の作動油が流れる。このような電磁切換弁１９による作動油の流量制御によれば、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）について、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との間の圧力差が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。すなわち、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）とリフトシリンダ１０との間の第１部位と、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）と油圧ポンプモータ１１との間の第２部位と、を有する油路Ｋ１（油路Ｋ４）において、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差（第２の圧力差）が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。なお、電磁切換弁１９の最大開度を小さく設定していることから、電磁切換弁１９を開いた時には作動油が急激に流れ出すことがなく、操作者はショックを感じ難くなっている。
　次に、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる（ステップＳ２０）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ２０でスタートさせたタイマが、予め定めた時間Ｘに到達したか否かを判定する（ステップＳ３０）。時間Ｘは、操作者が下降動作の指示を行ってから、実際に下降動作が開始するまでのタイムラグを感じない程度の十分に短い時間に設定されている。本実施形態において時間Ｘは、「０．１～０．５秒」の範囲で定めた一定値に設定されている。また、時間Ｘは、電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差が、所定の圧力差以下となる時間に設定される。なお、所定の圧力差以下とは、昇降装置（本実施形態ではフォークリフト）の操作者がショックを感じ難い圧力差であれば良い。そして、制御部Ｓは、ステップＳ３０の判定結果が否定の場合、ステップＳ３０の処理を繰り返す。
　一方、制御部Ｓは、ステップＳ３０の判定結果が肯定の場合、電磁切換弁２２を開く（ステップＳ４０）。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁２２のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置２２ｂとする。パイロットチェック弁２０は、上昇動作時のように主配管Ｋから作動油を流通させる場合は自由に開弁するが、下降動作時のようにボトム室１０ａから作動油を流通させる場合はその流れを遮断し、所定のパイロット圧を加えることで開弁する。
　このため、制御部Ｓが電磁切換弁２２を開くことにより、ボトム室１０ａとパイロットチェック弁２０との間の作動油は、パイロットチェック弁２０の弁体２０ａに形成された絞り油路２０ｂを通じて、スプリング室２０ｃ、電磁切換弁２２の順に流通し、配管Ｋ５を通じて主配管Ｋ（油圧ポンプモータ１１）に戻される。また、パイロットチェック弁２０は、作動油が絞り油路２０ｂを通過することで生じる圧力損失により、絞り油路２０ｂの流入側となる絞り油路２０ｂよりもリフトシリンダ１０側の油路と絞り油路２０ｂの流出側となる絞り油路２０ｂよりもスプリング室２０ｃ側の油路とで圧力差が生じる。具体的に言えば、スプリング室２０ｃ側の油路の圧力が、リフトシリンダ１０側の油路の圧力よりも低くなる。このため、弁体２０ａは、絞り油路２０ｂの流入側と流出側とに生じる圧力差（第２の圧力差）により、徐々に開弁する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される作動油は、配管Ｋ４を通じて主配管Ｋに直接流通するようになる。
　なお、絞り油路２０ｂを構成する小径油路２０ｅの径（最小径）は、電磁切換弁２２の最大開度に対して大きすぎると絞り油路２０ｂの流入側と流出側との間で圧力差が生じず、弁体２０ａが開弁しない。一方、小径油路２０ｅの径（最小径）は、小さすぎると絞り油路２０ｂの流入側と流出側との圧力差が大きくなりすぎ、弁体２０ａが一気に開弁されてしまう。したがって、小径油路２０ｅの径（最小径）は、圧力差を生じさせて弁体２０ａを開弁させることができる径に設定されるとともに、電磁切換弁２２の開度との兼ね合いで適度な径に設定される。
　そして、制御部Ｓは、パイロットチェック弁２０の開弁が始まるタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
　このような制御によれば、最大開度の大きいパイロットチェック弁２０を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁１９を開いて圧力差を解消させていることから、パイロットチェック弁２０の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
　そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
　したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
　（１）下降動作時、最初に、最大開度を小さく設定した電磁切換弁１９の開弁により、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路が開かれて導通する。電磁切換弁１９は、その最大開度が小さいため、前記油路に流通する作動油の流量が制限され、作動油が急激に流れ出すこともない。また、電磁切換弁１９の開弁により、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の圧力差が解消されることになる。そして、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路の導通後、所定条件の成立時に最大開度を大きく設定したパイロットチェック弁２０を開弁させた時には、圧力差が既に解消されていることにより、作動油が急激に流れたとしても、ショックが発生し難い。したがって、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できる。
　（２）また、下降動作の開始時に、上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１を制御しないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物を迅速に動作させることができる。
　（３）下降動作時に、リフトシリンダ１０から排出された作動油を、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして駆動するための駆動力として回生動作を行わせる。これにより、電気エネルギーを効率良く使用することができる。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度を十分大きく設定しているので、作動油がパイロットチェック弁２０を通過する時の圧力損失が小さく、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして回転させるためのトルクを十分に与えることができる。その結果、回生動作による電気エネルギーを効率的に得ることができる。
　（４）電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との最大開度の差を大きく設定することで、弁開度を比例制御しなくても、電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との開弁タイミングの制御により、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、フォークＦを迅速に動作させることができる。
　（５）弁開度を比例制御することができる電磁比例弁を採用すれば、電磁切換弁１９、パイロットチェック弁２０、電磁切換弁２２を設けなくても、電磁比例弁の開度調整によって圧力差を解消させることはできる。つまり、下降動作時に生じ得るショックを低減できる。しかし、電磁比例弁を採用する場合は、弁自体がコスト高であり、さらに比例弁駆動用の電流アンプなども必要であって、全体的にコストが増加する。また、油圧制御機構自体が大型化してしまう。したがって、電磁比例弁を使わない本実施形態によれば、コスト増を抑制できる。
　（６）特に、下降動作で回生動作を行わせる場合は、電磁比例弁を採用するよりも、ＯＮ－ＯＦＦ弁（電磁切換弁１９）を採用した方が回生効率は良い。したがって、本実施形態の構成によれば、ショック低減などの問題を解決しつつ、回生動作の効率化を図ることができる。
　（７）パイロットチェック弁２０の開弁タイミングを時間管理する。このため、開弁タイミングを圧力や流量などで管理する場合に必要な各種のセンサ類を不要とし、構成及び制御を簡素化することができる。
　（８）電磁切換弁２２を使ってパイロットチェック弁２０の開弁を制御する。すなわち、電磁切換弁２２は、パイロットチェック弁２０へパイロット圧を与えるための手段となるから、パイロットチェック弁２０に代えて最大開度を大きく設定した電磁切換弁を採用する場合に比して、装置が大型化することやコストが増加することを抑制できる。また、電磁切換弁２２の最大開度を大きく設定する必要がないので、開弁制御に必要な消費電力を低減させることもできる。
　（第２の実施形態）
　次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図４にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
　本実施形態の油圧制御機構は、配管Ｋ１とは別に設けられるとともに、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなす第２油路としての配管Ｋ４を備えている。配管Ｋ４には第２油路における作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁としての電磁切換弁２３が配設されている。実施形態の電磁切換弁２３は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２３ａとなり、第１位置２３ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２３は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２３ｂとなり、第２位置２３ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２３は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ－ＯＦＦ弁である。本実施形態において電磁切換弁２３は、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させる開閉部を構成する。
　また、本実施形態において、電磁切換弁１９と電磁切換弁２３との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、電磁切換弁２３の最大開度は、第２位置２３ｂでの開度である。本実施形態では、電磁切換弁２３の最大開度が、電磁切換弁１９の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、電磁切換弁１９の最大開度は、電磁切換弁２３の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁１９の最大開度と電磁切換弁２３の最大開度との比は、１：２０～１：５０の範囲で設定されている。つまり、電磁切換弁２３の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度の２０倍～５０倍の範囲で設定されている。本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁１９の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、電磁切換弁２３の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。
　以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
　本実施形態の油圧制御機構の作用は、電磁切換弁２３を制御する点について第１の実施形態と制御内容が相違しており、電磁切換弁１９などの制御については同じ制御内容である。また、本実施形態においても制御部Ｓは、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能する。
　最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
　制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度でフォークＦを上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、各電磁切換弁１９，２３を第１位置１９ａ，２３ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して各電磁切換弁１９，２３に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁１９，２３に流入し、電磁切換弁１９，２３からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
　次に、フォークＦの下降動作について説明する。
　制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、最初に電磁切換弁１９を開く（図３のステップＳ１０）。また、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる（図３のステップＳ２０）。
　そして、制御部Ｓは、タイマが、予め定めた時間Ｘに到達すると（図３のステップＳ３０を肯定判定）、電磁切換弁２３を開く。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁２３のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置２３ｂとする。これにより、リフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ４を通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、戻される。つまり、制御部Ｓは、作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁２３を開弁する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２３が開くタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
　このような制御によれば、第１の実施形態と同様に、最大開度の大きい電磁切換弁２３を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁１９を開いて圧力差を解消させていることから、電磁切換弁２３の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁１９よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
　そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれることにより、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして作動する。その結果、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁１９及び電磁切換弁２３の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
　したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）～（７）と同様の効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）～（７）における「パイロットチェック弁２０」と「電磁切換弁２２」との記載を、「電磁切換弁２３」に読み替えるものとする。
　（第３の実施形態）
　次に、本発明を具体化した第３の実施形態を図５にしたがって説明する。
　本実施形態の油圧制御機構は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ１に、電磁切換弁２５が配設されている。電磁切換弁２５は、第１位置２５ａと、第２位置２５ｂと、第３位置２５ｃとの３位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁２５は、第１ソレノイド２５ｄ及び第２ソレノイド２５ｅをそれぞれ非励磁状態とした時に第１位置２５ａとなり、第１位置２５ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２５は、第１ソレノイド２５ｄを励磁状態とした時に第２位置２５ｂとなり、第２位置２５ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。また、本実施形態の電磁切換弁２５は、第２ソレノイド２５ｅを励磁状態とした時に第３位置２５ｃとなり、第３位置２５ｃでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２５は、無段階に開度を調節可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ－ＯＦＦ弁である。
　また、本実施形態の電磁切換弁２５は、第２位置２５ｂと第３位置２５ｃとで、その最大開度が異なっている。具体的に言えば、第３位置２５ｃの最大開度は、第２位置２５ｂの最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、第２位置２５ｂの最大開度は、第３位置２５ｃの最大開度よりも小さく設定されている。そして、第２位置２５ｂの最大開度と第３位置２５ｃの最大開度との比は、１：２０～１：５０の範囲で設定されている。つまり、第３位置２５ｃの最大開度は、第２位置２５ｂの最大開度の２０～５０倍の範囲で設定されている。なお、第２位置２５ｂの最大開度と第３位置２５ｃの最大開度との関係は、第１の実施形態における電磁切換弁１９と電磁切換弁２２との最大開度の関係と同じであるとともに、第２の実施形態における電磁切換弁１９と電磁切換弁２３との最大開度の関係と同じである。
　本実施形態の油圧制御機構では、配管Ｋ１と電磁切換弁２５の第２位置２５ｂとにより、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する第１油路が構成されるとともに、配管Ｋ１と電磁切換弁２５の第３位置２５ｃとにより、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する第２油路が構成される。これにより、本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁２５の第３位置２５ｃよりも第２位置２５ｂの最大開度が小さいことから、前述のように構成される第１油路の最大油路面積は、第２油路の最大油路面積よりも小さくなる。そして、電磁切換弁２５は、第１油路と第２油路との開閉をそれぞれ行う開閉部を構成する。また、本実施形態において電磁切換弁２５は、第２位置２５ｂのときに第１の方向制御弁となるとともに、第３位置２５ｃのときに第２の方向制御弁となり、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁とを兼用する。
　以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
　本実施形態の油圧制御機構の作用は、電磁切換弁２５を制御する点について第１，第２の実施形態と制御内容が相違している。また、本実施形態においても制御部Ｓは、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能する。
　最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
　制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度でフォークＦを上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、電磁切換弁２５を第１位置２５ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁２５に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁２５に流入し、電磁切換弁２５からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
　次に、フォークＦの下降動作について説明する。
　制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂで開く。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂで開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる。そして、制御部Ｓは、タイマが、予め定めた時間Ｘに到達すると、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂから第３位置２５ｃに切り替え、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開く。本実施形態の油圧制御機構においてリフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ１と第２位置２５ｂ及び第３位置２５ｃの一方の電磁切換弁２５とを通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、油圧ポンプモータ１１に戻される。つまり、制御部Ｓは、作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁２５を第２位置２５ｂ又は第３位置２５ｃで開弁する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開くタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
　このような制御によれば、第１，第２の実施形態と同様に、最大開度の大きい電磁切換弁２５の第３位置２５ｃを開弁する段階において、電磁切換弁２５を最大開度の小さい第２位置２５ｂで開いて圧力差を解消させていることから、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開弁させる時に一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁２５よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁２５よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
　そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれることにより、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして作動する。その結果、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁２５の開弁に伴って配管Ｋ１をリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
　したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）～（７）に加えて、以下に示す効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）～（７）における「電磁切換弁１９」と「パイロットチェック弁２０」との記載を、「電磁切換弁２５」に読み替えるものとする。
　（９）配管Ｋ１に、最大開度の異なる第２位置２５ｂ及び第３位置２５ｃで開弁可能な電磁切換弁２５を配設した。すなわち、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する油路に単一の電磁切換弁２５を配設し、配管Ｋ１を流れる作動油の油量を制御する。このため、油圧制御機構を簡素化できる。また、単一の電磁切換弁２５を用いることで、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する配管を簡素化することもできる。
　（第４の実施形態）
　次に、本発明を具体化した第４の実施形態を図６にしたがって説明する。
　本実施形態の油圧制御機構は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ１に、第１油路における作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁としての電磁切換弁２６が配設されている。また、本実施形態の電磁切換弁２６は４ポート弁とされており、配管Ｋ１とともに、主配管Ｋと油タンク１３とを接続する配管Ｋ５上にも配設されている。電磁切換弁２６は、第１位置２６ａと第２位置２６ｂとの２位置を取り得る。そして、本実施形態の電磁切換弁２６は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２６ａとなり、第１位置２６ａでは一方向への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２６は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２６ｂとなり、第２位置２６ｂでは双方向への作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２６は、無段階に開度を調節可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ－ＯＦＦ弁である。
　また、本実施形態の油圧制御機構において、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ４に配設されたパイロットチェック弁２０のスプリング室２０ｃには、フィルタ２１を介して切換弁としての圧力補償弁２７が配設されている。なお、パイロットチェック弁２０の具体的な構成は、第１の実施形態において図２を用いて説明したとおりであり、その構成は第１の実施形態と同じである。
　圧力補償弁２７は、第１位置２７ａと第２位置２７ｂとの２位置を取り得る。この圧力補償弁２７は、主配管Ｋと電磁切換弁２６との間の配管Ｋ５、及び電磁切換弁２６と油タンク１３との間の配管Ｋ５に接続されている。そして、圧力補償弁２７は、常には第１位置２７ａとされており、電磁切換弁２６と油タンク１３との間の配管Ｋ５の圧力上昇を受けて、第１位置２７ａから第２位置２７ｂに切り換わる。圧力補償弁２７が第１位置２７ａの時には、主配管Ｋと電磁切換弁２６との間の配管Ｋ５への作動油の流通を許容する。一方、圧力補償弁２７が第２位置２７ｂの時には、双方向への作動油の流通を許容する。
　本実施形態において、電磁切換弁２６とパイロットチェック弁２０との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、ここで説明する電磁切換弁２６の最大開度は、第２位置２６ｂでの開度である。また、パイロットチェック弁２０の最大開度は、弁体２０ａが開弁状態となった時の開度である。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度が、電磁切換弁２６の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、電磁切換弁２６の最大開度は、パイロットチェック弁２０の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁２６の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との比は、１：２０～１：５０の範囲で設定されている。つまり、パイロットチェック弁２０の最大開度は、電磁切換弁２６の最大開度の２０倍～５０倍の範囲で設定されている。なお、電磁切換弁２６の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との関係は、第１の実施形態における電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との最大開度の関係と同じである。
　本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁２６の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、パイロットチェック弁２０の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。このため、電磁切換弁２６が配設される第１油路としての配管Ｋ１は、パイロットチェック弁２０が配設される第２油路としての配管Ｋ４の最大油路面積よりも小さい最大油路面積を有することになる。また、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、第１油路としての配管Ｋ１を開閉させる電磁切換弁２６と、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させるパイロットチェック弁２０と、開閉制御を行う制御部Ｓとにより、開閉部が構成される。
　以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
　最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
　制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、電磁切換弁２６を第１位置２６ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁２６に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁２６に流入し、電磁切換弁２６からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
　次に、フォークＦの下降動作について説明する。
　油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）において、電磁切換弁２６は第１位置２６ａとされており、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａ内の作動油は配管Ｋ１に流れない。また、圧力補償弁２７は、第１位置２７ａとされている。このため、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと圧力補償弁２７の配管Ｋ６とは、パイロットチェック弁２０の小径油路２０ｅを含む絞り油路２０ｂを介して導通しており、配管Ｋ６の圧力はボトム室１０ａの圧力と同等とされている。この配管Ｋ６の圧力により、圧力補償弁２７は第１位置２７ａとされており、配管Ｋ６から配管Ｋ５への作動油の流れは発生していない。
　制御部Ｓは、下降動作の指示がなされると、電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開く。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる。そして、電磁切換弁２６が第２位置２６ｂで開かれると、ボトム室１０ａの作動油は、最大開度を小さく設定した電磁切換弁２６を通過する。これにより、電磁切換弁２６よりも油圧ポンプモータ１１側の油路の圧力が上昇するとともに、第２位置２６ｂとされた電磁切換弁２６の流入側と流出側との圧力差が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。なお、電磁切換弁２６の最大開度を小さく設定していることから、電磁切換弁２６を開いた時には作動油が急激に流れ出すことがなく、操作者はショックを感じ難くなっている。
　電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開くと、配管Ｋ１の圧力が上昇することに伴い、電磁切換弁２６を介して導通している他方の配管Ｋ５の圧力も上昇する。このため、配管Ｋ５の圧力上昇を契機に第１位置２７ａから第２位置２７ｂに切り換わる圧力補償弁２７は、配管Ｋ５と配管Ｋ６との圧力差が一定値以下になることにより、第２位置２７ｂへ切り換わる。そして、圧力補償弁２７が第２位置２７ｂに切り換わると、パイロットチェック弁２０の小径油路２０ｅを含む絞り油路２０ｂを通過して作動油が配管Ｋ５に流れるようになる。すると、小径油路２０ｅで発生する圧力損失により、パイロットチェック弁２０の弁体２０ａが配管Ｋ４を開く方向に押されることにより、パイロットチェック弁２０が開く。つまり、パイロットチェック弁２０は、作動油が絞り油路２０ｂを通過することで生じる圧力損失により、絞り油路２０ｂの流入側となるリフトシリンダ１０側の油路と絞り油路２０ｂの流出側となるスプリング室２０ｃ側の油路とで圧力差が生じる。具体的に言えば、スプリング室２０ｃの圧力が、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路の圧力よりも低くなる。このため、弁体２０ａは、絞り油路２０ｂの流入側と流出側とに生じる圧力差により、徐々に開弁する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される作動油は、配管Ｋ４を通じて主配管Ｋに直接流通するようになる。
　そして、制御部Ｓは、タイマの計測値が一定値に達すると、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。なお、前述した一定値は、本実施形態の油圧制御機構においてパイロットチェック弁２０が開く時間を事前にシミュレーションで算出しておき、それ以上の値に設定している。また、この一定値は、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路とパイロットチェック弁２０よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差が、所定の圧力差以下となる時間でもある。
　このような制御によれば、最大開度の大きいパイロットチェック弁２０を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁２６を開いて圧力差を解消させていることから、パイロットチェック弁２０の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁２６よりもリフトシリンダ１０側の油路と油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
　そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁２６及びパイロットチェック弁２０の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
　したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）～（８）に加えて、以下に示す効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）～（８）における「電磁切換弁１９」を「電磁切換弁２６」に、「電磁切換弁２２」を「圧力補償弁２７」に、それぞれ読み替えるものとする。
　（１０）配管Ｋ５の圧力によって第１位置２７ａ及び第２位置２７ｂの位置を切り換える圧力補償弁２７によってパイロットチェック弁２０の開閉を制御する。これにより、制御部Ｓが開閉を制御する方向制御弁が単一の電磁切換弁２６となり、油圧制御機構を簡素化できる。また、単一の電磁切換弁２６を用いることで、油圧制御機構のコスト増を抑制することもできる。
　なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
　○　第１～第３の実施形態において、電磁切換弁２２，２３，２５を開くと同時に、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２をリフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させても良い。
　○　第１，第２の実施形態において、電磁切換弁１９の開弁後、油圧ポンプモータ１１へ流れる作動油の流量や、電磁切換弁１９の流入側と流出側との圧力差が解消したことを条件に、電磁切換弁２２，２３を開弁させても良い。また、第３の実施形態において、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂとした後、油圧ポンプモータ１１へ流れる作動油の流量や、電磁切換弁２５の流入側と流出側との圧力差が解消したことを条件に、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃとしても良い。
　○　各実施形態において、電磁切換弁１９，２２，２３，２５，２６の第１位置１９ａ，２２ａ，２３ａ，２５ａ，２６ａを、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路を遮断する構成としても良い。
　○　第１，第４の実施形態において、弁体２０ａに形成する絞り油路２０ｂの配置や形状などを変更しても良い。
　○　第１の実施形態において、配管Ｋ５を排出配管Ｋ３に接続することにより、電磁切換弁２２を通過した作動油を油タンク１３へ戻しても良い。
　○　各実施形態の油圧制御機構は、フォークリフトに限らず、下降動作を自重によって行うものであれば適用することができる。例えば、油圧エレベータなどに適用しても良い。
　１０…リフトシリンダ、１１…油圧ポンプモータ、１９，２２，２３，２５，２６…電磁切換弁、２０…パイロットチェック弁、２０ａ…弁体、２０ｂ…絞り油路、２７…圧力補償弁，Ｆ…フォーク、Ｋ１，Ｋ４，Ｋ５…配管、Ｓ…制御部、Ｘ…時間。

Claims (7)

  1. 　油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、
    　前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、
    　前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、
    　前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、
    　前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備え、
    　前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さく、
    　前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有し、
    　前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容することを特徴とする昇降装置。
  2. 　前記開閉部は、
    　第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、
    　前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備え、
    　前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められ、
    　前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
  3. 　前記第１の方向制御弁及び前記第２の方向制御弁の開弁に伴って前記作動油が前記第１及び第２油路を前記油圧シリンダから前記油圧ポンプに向かって流れ、それによって、前記作動油は前記油圧ポンプを油圧モータとして駆動させるための駆動力として機能して、前記油圧モータに回生動作を行わせることを特徴とする請求項２に記載の昇降装置。
  4. 　前記第２の方向制御弁の最大開度は、前記第１の方向制御弁の最大開度の２０～５０倍の範囲に設定されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の昇降装置。
  5. 　前記第１の方向制御弁が開弁してからの経過時間を計測する計測部をさらに備え、
    　前記開閉部は、前記経過時間が予め定めた時間に到達したときに前記第２の方向制御弁を開弁させることを特徴とする請求項２～請求項４のうち何れか一項に記載の昇降装置。
  6. 　前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、
    　該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備え、
    　前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁であり、
    　前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成され、
    　前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じ、
    　前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作することを特徴とする請求項２～請求項５のうち何れか一項に記載の昇降装置。
  7. 　前記切換弁の最大開度は、前記パイロットチェック弁の最大開度に比して小さく、かつ前記第１の方向制御弁の最大開度と同一開度又は大きい開度に設定されていることを特徴とする請求項６に記載の昇降装置。
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