WO2014035008A1 - 접이식 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

접이식 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2014035008A1
WO2014035008A1 PCT/KR2012/010623 KR2012010623W WO2014035008A1 WO 2014035008 A1 WO2014035008 A1 WO 2014035008A1 KR 2012010623 W KR2012010623 W KR 2012010623W WO 2014035008 A1 WO2014035008 A1 WO 2014035008A1
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WO
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vehicle
folding
frames
state
command
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PCT/KR2012/010623
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English (en)
French (fr)
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서인수
신인건
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Korea Advanced Institute of Science and Technology KAIST
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Korea Advanced Institute of Science and Technology KAIST
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D25/00—Superstructure or monocoque structure sub-units; Parts or details thereof not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D31/00—Superstructures for passenger vehicles
    • B62D31/003—Superstructures for passenger vehicles compact cars, e.g. city cars

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a folding vehicle that can reduce the space occupied by the vehicle by applying a folding structure and a control method thereof.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a way to more fundamentally solve the problem of insufficient parking space.
  • the present invention includes a first frame equipped with a front wheel;
  • a rear wheel is mounted, and includes a second frame coupled to the first frame and a hinge structure, and provides a folding vehicle for moving at least one of the first and second frames to a folded or expanded state.
  • the in-wheel motor may be mounted on at least one of the front wheel and the rear wheel to drive at least one of the front wheel and the rear wheel.
  • the first and second frames may be connected to each other, and may include an actuator having a piston rod configured to perform a contraction / expansion operation. It is configured on the top of one of the first and second frame, it may include a bump to prevent the first and second frame is folded downward.
  • a locking pin mounted to one of the first and second frames; It is configured in the other one of the first and second frame, it may include a locking hole in which the locking pin is inserted.
  • the controller may include a control unit configured to control movement of at least one of the first and second frames according to a folding command or an unfolding command transmitted from a remote controller. It may include a camera sensor for collecting the surrounding situation information of the foldable vehicle to transmit to the control unit.
  • the present invention in the control method of the folding vehicle, the front wheel and the rear wheel is mounted and the hinged structure coupled to the first and the second frame coupled to each other to move closer to each other so that the folding vehicle has a folded state and ;
  • the first and second frames are moved away from each other to provide a folding vehicle control method comprising the step of having the folding vehicle in an unfolded state.
  • the control unit of the folding vehicle may include controlling the folding vehicle to have a folded state or an unfolded state in response to a folding command or an unfolding command. And receiving, by the controller, surrounding situation information of the folding vehicle from a camera sensor, wherein the controller determines whether a space for performing the folding or unfolding command is secured based on the transmitted surrounding situation information. If it is determined that the space is secured, a control operation corresponding to the folding command or the unfolding command may be performed.
  • the fold command or the unfold command may be transmitted from a remote controller. And transmitting an error message to the remote controller when the state of the folding vehicle is in a folded state in the folding command and when the state of the folding vehicle is in an unfolding state in the unfolding command.
  • the folding vehicle By using an in-wheel motor mounted to at least one of the front wheel and the rear wheel, the folding vehicle can be in a folded state or an unfolded state.
  • an actuator having a piston rod that connects the first and second frames and performs a contraction / expansion operation the foldable vehicle may be folded or unfolded.
  • the vehicle according to the present invention has a folding structure using a hinge structure. As a result, the vehicle can be folded or unfolded in some cases, so that the area occupied by the vehicle can be adjusted. Therefore, as the area occupied by the vehicle during parking is reduced, the efficiency of the parking space can be maximized.
  • FIG. 1 is a view schematically showing the appearance of a folding vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view schematically showing a folding structure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an enlarged view of a portion 'A' of FIG. 2;
  • FIG. 4 to 6 schematically show how the wheel base is adjusted by driving the rear wheels, the front wheels, the rear wheels and the front wheels according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view schematically showing a state in which the wheel base is adjusted by the driving of the actuator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic view of a folding vehicle and a remote controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 schematically illustrates a GUI of a remote controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flow chart schematically illustrating a method for controlling a folding vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the present invention proposes a so-called foldable vehicle that can reduce the area occupied by the vehicle by applying a foldable structure as a solution to solve the insufficient parking space problem.
  • the folding vehicle according to the present invention has a normal wheelbase state when driving by applying a folding / unfolding operation, and reduces the wheelbase when parking. Through this operation, the area occupied by the vehicle can be adjusted according to the vehicle state. Therefore, since the required parking space is reduced, the efficiency of the parking space can be maximized.
  • FIG. 1 is a view schematically showing the appearance of a folding vehicle according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a view schematically showing a folding structure according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a 'A of FIG. 'Is an enlarged drawing.
  • a foldable vehicle 100 may include a vehicle body 110, a wheel 120, and first and second frames 130 and 140.
  • the vehicle body 110 is a main component that forms a skeleton of the vehicle, and an interior space is provided therein for the user to drive in and drive.
  • the wheel 120 corresponds to the configuration to move the vehicle by the rotational movement.
  • the wheel 120 includes a front wheel 120a positioned at the front of the vehicle and a rear wheel 120b positioned at the rear of the vehicle.
  • the first frame 130 is a configuration in which the front wheel (120a) is mounted.
  • the first frame 130 may be located below the vehicle body 110 and may be integrally formed with the vehicle body 110a. Meanwhile, the first frame 130 may be manufactured separately from the vehicle body 110 and coupled to the vehicle body 110 to be fixed.
  • the second frame 140 is a configuration in which the rear wheel 120b is mounted.
  • the second frame 140 may be combined with the first frame 130 in a foldable structure.
  • the vehicle body 110 may be configured to be coupled to the second frame 140.
  • the folding structure as described above it is possible to adjust the area occupied by the vehicle 100 by adjusting the wheel base. Therefore, since the area occupied by the vehicle 100 when parking is reduced, the parking space efficiency can be increased.
  • first and second frames 130 and 140 may be combined using, for example, a hinge structure.
  • first hinge holes 131 are formed at both ends of the first frame 130, and second hinge holes corresponding to the first hinge holes 131 are formed at both ends of the second frame 140. 141 may be configured.
  • the hinge 190 may extend through the first and second hinge holes 131 and 141 and extend along the width direction of the vehicle. Accordingly, the first and second frames 130 and 140 may be connected to each other through the hinge 190.
  • first and second frames 130 and 140 are coupled in a hinge structure, at least one of the first and second frames 120a and 120b may move based on the hinge axis.
  • the wheelbase is reduced and the area occupied by the vehicle 100 is relatively increased while the hinge axis is increased. Will be reduced.
  • the wheel base is increased and the area occupied by the vehicle 100 is relatively increased while the hinge axis is lowered.
  • the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked, at least one of the first and second frames 130 and 140 is moved in a direction closer to each other to adjust the wheel base to have a minimum distance w2. Accordingly, the vehicle 100 has a folded state with a minimum area occupied, thereby maximizing the efficiency of the parking space.
  • the wheel base is adjusted to have a normal state.
  • the wheel base is adjusted to have a maximum distance w1 by moving at least one of the first and second frames 130 and 140 in a direction away from each other. Accordingly, the vehicle 100 has an expanded state in which the area occupied is maximized, that is, a normal state at the time of driving, and thus the vehicle 100 can be normally driven.
  • FIGS. 4 to 6 are views schematically showing how the wheel base is adjusted by driving the rear wheels, the front wheels, the rear wheels and the front wheels according to the exemplary embodiment of the present invention.
  • the rear wheel 120b mounted to the second frame 140 is driven.
  • the second frame 140 moves toward the first frame 130, and the wheel base is reduced.
  • the wheel base is increased by moving away from the frame 130.
  • the front wheels 120a are in a locked state, that is, in a rotation stop state.
  • the front wheel 120a mounted to the first frame 130 is driven.
  • the front wheel 120a is rotated in the clockwise direction
  • the first frame 130 moves toward the second frame 140
  • the wheelbase is reduced.
  • the wheel base is increased by moving away from the frame 140.
  • the rear wheel 120b is in a locked state, that is, in a rotation stop state.
  • the driving of the front wheel 120a and the driving of the rear wheel 120b may be referred to.
  • an in-wheel motor may be mounted to drive the front wheels and the rear wheels 120a and 120b.
  • the in-wheel motor is not mounted on the other one of the front wheels and the rear wheels 120a and 120b.
  • the in-wheel motor is mounted on both the front wheel and the rear wheel (120a, 120b).
  • the wheel with the in-wheel motor is driven to perform a folding / unfolding operation, and the wheel without the in-wheel motor is locked during the corresponding folding / unfolding operation.
  • wheel locking can be achieved, for example, using an electronic parking brake.
  • the in-wheel motor is mounted on both the front wheels and the rear wheels 120a and 120b, one of the front wheels and the rear wheels 120a and 120b may be driven for the folding / unfolding operation or the front wheel and the rear wheel ( Both 120a and 120b can be driven.
  • the wheel is locked by using an electronic parking brake for the other one without operating the in-wheel motor.
  • first and second frames 130 and 140 may be moved using an actuator, which will be described in detail with reference to FIG. 7.
  • the actuator 300 is connected to the first and second frames 130 and 140 and extends along the longitudinal direction of the vehicle 100.
  • the piston rod (310) that is expanded / contracted of the actuator 300 may be directly connected to one of the first and second frames (130, 140), in the embodiment of the present invention, for convenience of description
  • the case connected to the second frame 140 is described.
  • At least one such actuator 300 may be provided.
  • the case in which two actuators are symmetrically formed in the width direction of the vehicle is taken as an example.
  • the actuator 300 may be mounted on both left and right sides of the first frame 130, and may be connected to the second frame 140 with the hinge axis interposed therebetween as the left and right folding axes.
  • a tuning controller may be installed so that the actuators 300 mounted on both sides of the first frame 130 may be operated in the same manner, so that the operation may be synchronized.
  • the folding operation is performed by pulling the second frame 140 by a linear contraction motion of the piston rod 310 of the actuator 300 mounted on the first frame 130.
  • the actuators 300 on both sides mounted to the first frame 130 by the tuning controller operate in synchronization, so that the pulling force is uniformly transmitted to both sides of the second frame 140.
  • a limit switch for example, as a proximity sensor.
  • the limit switch detects the degree to which the rear wheel 120b mounted on the second frame 140 is close to the limit switch. As a result of the detection, when the rear wheel 120b is close to the limit switch to the extent that the folding operation is completed, that is, when the rear wheel 120b is folded, the limit switch generates a folding completion signal as a signal indicating that folding is completed.
  • the folding completion signal transmitted from the limit switch is received by the controller (see 160 of FIG. 8) of the vehicle 100. In response, the controller 160 transmits a stop command of the actuator operation.
  • the unfolding operation is performed by pushing the second frame 140 by a linear expansion movement of the piston rod 310 of the actuator 300 mounted on the first frame 130.
  • the actuators 300 on both sides mounted to the first frame 130 by the tuning controller are operated in synchronization, so that the pushing force is uniformly transmitted to both sides of the second frame 140.
  • the limit switch detects the degree to which the rear wheel 120b mounted on the second frame 140 is far from the limit switch. As a result of the detection, when the rear wheel 120b moves away from the limit switch to the extent that the unfolding operation is completed, that is, the unfolded state, the limit switch generates a unfolding completion signal as a signal indicating that unfolding is completed.
  • the unfolding completion signal transmitted from the limit switch is received by the control unit 160 of the vehicle 100. In response, the controller 160 transmits an actuator operation stop command.
  • a locking structure may be applied to maintain the state stably.
  • a description will be given with reference to FIG. 3.
  • a locking pin 133 and a locking hole 143 corresponding to each other may be used.
  • the case in which the locking pin 133 is mounted on the first frame 130 and the locking hole 143 is configured on the second frame 140 will be described as an example.
  • the locking pin 133 may be mounted on the second frame 140, and the locking hole 143 may be configured on the first frame 130.
  • the locking pin 133 may be inserted into or released from the locking hole 143 through a linear movement. Meanwhile, the driving of the locking pin 133 may be performed through a lock driving apparatus such as a driving motor or a linear actuator.
  • the locking pin 133 When the locking pin 133 is inserted into the locking hole 143, the first and second frames 130 and 140 are locked and their movement is stopped. Accordingly, when the folded state or the unfolded state is completed, by the combination of the locking pin 133 and the locking hole 143, the state can be stably maintained.
  • a plurality of locking holes 143 are formed, but is not limited thereto.
  • the case where two are formed is taken as an example.
  • the locking hole 143a located in the lower portion is coupled to the locking pin 133 in a state in which the vehicle 100 is opened, so that the expanded state can be maintained.
  • the locking hole 143b located at the upper portion is coupled to the locking pin 133 in the folded state of the vehicle 100 so that the folded state can be maintained.
  • the limit switch is used as a proximity sensor, for example, in relation to whether the corresponding operation is completed. May function to control the locking operation described above.
  • a limit switch may be mounted at various positions of the vehicle 100.
  • the limit switch may be configured as an example.
  • the folding completion signal is transmitted from the limit switch to the controller 160, and in response to the folding operation, the controller 160 controls to stop the operation of the actuator 300 or the wheel 120.
  • the controller 160 may control the locking pin 133 to be inserted into the locking hole 143.
  • a unfolding completion signal is transmitted from the limit switch to the controller 160, and in response thereto, the controller 160 controls to stop the operation of the actuator 300 or the wheel 120.
  • the controller 160 may control the locking pin 133 to be inserted into the locking hole 143.
  • the vehicle 100 may be provided with a jaw 135 to prevent the first and second frames 130, 140 are folded downward.
  • Such a bump 135 may be configured in one of the first and second frames 130 and 140.
  • the case where the bump 135 is configured in the first frame 130 will be described as an example.
  • the prevention jaw 135 may be configured to protrude toward the inside of the vehicle along the width direction of the vehicle 100 on the top of the first frame 130. Accordingly, even when the second frame 140 tries to move upwardly based on the hinge axis in the unfolded state, the upper end of the second frame 140 is caught by the bump 135, and thus the movement thereof is prevented. Accordingly, it is possible to prevent the situation in which the first and second frames 130 and 140 are unintentionally folded downward, thereby ensuring the stability of the vehicle 100.
  • the vehicle according to the embodiment of the present invention is configured of a folding structure using a hinge structure.
  • the vehicle can be folded or unfolded in some cases, so that the area occupied by the vehicle can be adjusted. Therefore, the area occupied by the vehicle during parking can be reduced, so that the efficiency of the parking space can be maximized.
  • control of the foldable vehicle in the above-described embodiment may be performed by the user operating a folding / unfolding button or the like provided in the vehicle in the vehicle riding state.
  • the user can control the vehicle by operating the remote controller in the disembarked state, which will be described in more detail below.
  • FIG. 8 is a view schematically showing a folding vehicle and a remote controller according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is a view schematically showing a GUI of a remote controller according to an embodiment of the present invention
  • a remote controller 200 corresponds to a configuration for wirelessly controlling the vehicle 100.
  • Such a remote controller 200 and the folding vehicle 100 may constitute a folding vehicle system.
  • a smart device such as a vehicle dedicated remote key or a smart phone may be used.
  • a smart device having a display screen is used as the remote controller 200 will be described as an example.
  • the remote controller 200 may be configured with a first communication unit 210 capable of performing wireless communication with the folding vehicle 100.
  • the communication unit 210 that is, the first communication unit 210 of the remote controller 200 may transmit, for example, a fold instruction signal or an unfold instruction signal to the foldable vehicle 100.
  • the first communication unit 210 may have a function of receiving a signal from the foldable vehicle 100.
  • the remote controller 200 configured as a smart device is stored an application (application) for folding / unfolding, it is possible to easily control the vehicle 100 through such an application.
  • an application application
  • GUI graphical user interface
  • FIG. 9 a graphical user interface as shown in FIG. 9 is displayed on the screen of the remote controller 200, so that the folding / unfolding of the vehicle 100 can be easily controlled. do.
  • the success of folding / unfolding can also be confirmed on the screen.
  • the folding vehicle 100 may include a second communication unit 150 for communicating with the remote controller 200 and a controller 160 for controlling a folding / unfolding operation of the vehicle 100.
  • the second communication unit 150 is configured to perform wireless communication with the first communication unit 210.
  • the second communication unit 150 receives a signal transmitted from the first communication unit 210, and optionally transmits a signal to the first communication unit 210.
  • the first and second communication units 210 and 150 may communicate with each other by various wireless communication methods such as WIFI, bluetooth, 3G, and LTE.
  • the controller 160 receives the signal received through the second communication unit 150 and controls the driving device 170 in response thereto.
  • the driving device 170 may include an in-wheel motor or an actuator (see 300 in FIG. 7) mounted to the wheel, and may further include a lock driving device for driving the locking pin (see 133 in FIG. 3).
  • the front wheel (see 120a in FIG. 1) and / or the rear wheel (see 120b in FIG. 1) may be rotated to reduce or expand the area by folding and unfolding the vehicle 100.
  • the area of the vehicle 100 can be reduced or expanded by folding and unfolding the vehicle 100.
  • the controller 160 may include a plurality of electronic components.
  • the controller 160 may include a microcontroller and a driving controller.
  • the microcontroller may communicate with the remote controller 200 through the second communication unit 150 to receive a command signal, process the same, and output a control signal.
  • the driving controller may output the driving control signal to the driving device 170 in response to the control signal output from the microcontroller.
  • the drive controller may receive the vehicle surrounding information, and determine whether to drive the driving device 170 based on the information.
  • the folding vehicle 100 may be attached to a camera sensor 180 for monitoring the surrounding situation, in this case, the vehicle surrounding information collected through the camera sensor 180 is transmitted to the drive controller. Can be.
  • the driving controller can determine whether a space for folding or unfolding the vehicle is secured. Therefore, it is determined whether the space corresponding to the folding or unfolding command is secured based on the vehicle surrounding information, and the driving device 170 is driven when the space is sufficient. If the space is not sufficient, the driving device 170 is operated. It will not run.
  • the above-described microcontroller and the drive controller can communicate with each other through a vehicle communication system consisting of a multiplexer (bus), bus (demux), such a vehicle communication system is an example It is not limited to this as.
  • a vehicle communication system consisting of a multiplexer (bus), bus (demux), such a vehicle communication system is an example It is not limited to this as.
  • a folding / unfolding command selected by the user is transmitted from the remote controller 200 to the controller 160 of the vehicle 100 (st1). This is performed through the first and second communication units 210 and 150.
  • the controller 160 collects information about the surrounding environment of the vehicle by using the camera sensor 180 and determines whether sufficient space for the folding / unfolding command is secured (st2).
  • the controller 160 transmits an error message to the remote controller 200. In this case, the controller 160 does not perform a control operation related to the folding / unfolding command.
  • a folding / unfolding command is performed.
  • whether to perform a folding / unfolding command is related to a current vehicle state, that is, a folded / unfolded state. That is, by checking the vehicle state, it may be determined whether the corresponding command is to be performed.
  • the controller 160 checks whether the vehicle state is in a folded state or an unfolded state (st3).
  • the folding operation is performed according to the folding command, and the vehicle 100 is converted to the folded state (st4).
  • the controller 160 can transmit a success message to the remote controller 200.
  • the controller 160 transmits an error message to the remote controller 200.
  • the controller 160 checks whether the vehicle is in an unfolded state or a folded state (st5).
  • the unfolding operation is performed according to the unfolding command so that the vehicle 100 is converted to the unfolded state (st6).
  • the controller 160 can transmit a success message to the remote controller 200.
  • the unfolding command cannot be performed, and thus the controller 160 transmits an error message to the remote controller 200.
  • an electric vehicle using electricity is preferable, but is not limited thereto.
  • all kinds of vehicles such as a vehicle using a fuel such as gasoline, a hybrid vehicle, can be used.

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Description

접이식 차량 및 그 제어 방법
본 발명은 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 접이식 구조를 적용하여 차량이 차지하는 공간을 감소시킬 수 있는 접이식 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
불과 얼마 전까지만 해도, 유수의 자동차 제조업체들은 경쟁적으로 대형 차량을 양산하였고, 고객들 또한 이를 선호하였다.
하지만 연료 가격이 급등함에 따라, 고객은 저연비의 소형 차량에 관심을 가지게 되었고, 이와 같은 요구에 부응하여 자동차 제조업체들 또한 소형 차량을 양산하였다.
그러나, 차량의 수는 기하급수적으로 증가하고 있으며, 이에 따라 주차난이 심각해지고 있다. 특히, 서울과 같은 도심에서는 차량 수 대비 주차 공간이 절대적으로 부족한 실정이다.
이를 해결하기 위해, 차량 10부제나 경차 활성화 등과 같은 정책들이 시행되고 있음에도, 주차공간의 부족은 여전히 계속되고 있다. 따라서, 보다 근본적인 해결 방안이 현재로서 시급한 실정이다.
본 발명으로 해결하고자 하는 과제는, 부족한 주차 공간 문제를 보다 근본적으로 해결할 수 있는 방안을 제공하는 데 있다.
전술한 바와 같은 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 전륜이 장착된 제1프레임과; 후륜이 장착되며, 상기 제1프레임과 힌지 구조로 결합되는 제2프레임을 포함하고, 상기 제1 및 2프레임 중 적어도 하나를 이동시켜 접힌 상태나 펴진 상태로 변환하는 접이식 차량을 제공한다.
여기서, 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나에 장착되어, 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나를 구동하는 인휠모터를 포함할 수 있다. 상기 제1 및 2프레임을 연결하며, 수축/확장 동작을 하는 피스톤로드를 갖는 액추에이터를 포함할 수 있다. 상기 제1 및 2프레임 중 하나의 상단에 구성되며, 상기 제1 및 2프레임이 하방으로 접혀지는 것을 방지하는 방지턱을 포함할 수 있다. 상기 제1 및 2프레임 중 하나에 장착된 잠금핀과; 상기 제1 및 2프레임 중 다른 하나에 구성되며, 상기 잠금핀이 삽입되는 잠금홀을 포함할 수 있다. 리모트컨트롤러로부터 전송된 접기 명령이나 펴기 명령에 따라 상기 제1 및 2프레임 중 적어도 하나의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 접이식 차량의 주변 상황 정보를 수집하여 상기 제어부에 전송하는 카메라센서를 포함할 수 있다.
다른 측면에서, 본 발명은, 접이식 차량의 제어 방법에 있어서, 전륜 및 후륜이 각각 장착되며 힌지 구조로 결합된 제1 및 2프레임이 서로 가까워지도록 이동시켜 상기 접이식 차량이 접힌 상태를 갖도록 하는 단계와; 상기 제1 및 2프레임이 서로 멀어지도록 이동시켜 상기 접이식 차량이 펴진 상태를 갖도록 하는 단계를 포함하는 접이식 차량 제어 방법을 제공한다.
여기서, 상기 접이식 차량의 제어부에서, 접기 명령이나 펴기 명령에 응답하여 상기 접이식 차량을 접힌 상태 또는 펴진 상태를 갖도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 카메라센서로부터 상기 접이식 차량의 주변 상황 정보를 상기 제어부가 전달받는 단계를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전달된 주변 상황 정보를 기초로 상기 접기 명령이나 펴기 명령이 수행될 공간이 확보되는지를 판단하고, 상기 공간이 확보된다고 판단되면 상기 접기 명령이나 펴기 명령에 대응되는 제어 동작을 수행할 수 있다. 상기 접기 명령이나 펴기 명령은 리모트컨트롤러로부터 전송될 수 있다. 상기 접기 명령에 있어 상기 접이식 차량의 상태가 접힌 상태인 경우와, 상기 펴기 명령에 있어 상기 접이식 차량의 상태가 펴진 상태인 경우에, 상기 리모트컨트롤러에 에러 메시지를 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나에 장착된 인휠모터를 사용하여, 상기 접이식 차량이 접힌 상태나 펴진 상태를 갖도록 할 수 있다. 상기 제1 및 2프레임을 연결하며 수축/확장 동작을 하는 피스톤로드를 갖는 액추에이터를 사용하여, 상기 접이식 차량이 접힌 상태나 펴진 상태를 갖도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 차량은 힌지 구조를 사용한 접이식 구조로 구성된다. 이로 인해, 경우에 따라 차량을 접거나 펼칠 수 있게 되어, 차량이 차지하는 면적이 조절될 수 있게 된다. 따라서, 주차 시 차량이 차지하는 면적이 감소됨에 따라, 주차 공간의 효율성이 극대화될 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량의 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 접이식 구조를 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 도 2의 'A' 부분을 확대한 도면.
도 4 내지 6은 각각, 본 발명의 실시예에 따라 후륜, 전륜, 후륜 및 전륜의 구동에 의해 휠베이스가 조절되는 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 액추에이터의 구동에 의해 휠베이스가 조절되는 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량과 리모트컨트롤러를 개략적으로 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 리모트컨트롤러의 GUI를 개략적으로 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량을 제어하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.
본 발명에서는, 부족한 주차 공간 문제를 해소하기 위한 방안으로서, 접이식 구조를 적용하여 차량이 차지하는 면적을 감소시킬 수 있는 소위 접이식 차량을 제안한다. 본 발명에 따른 접이식 차량은, 접기/펴기 동작을 적용하여 주행 시에는 정상적인 휠베이스 상태를 갖게 되며, 주차 시 휠베이스를 줄이게 된다. 이와 같은 동작을 통해, 차량 상태에 따라 차량이 차지하는 면적을 조절할 수 있게 된다. 따라서, 요구되는 주차 공간이 감소되기에, 주차 공간의 효율성이 극대화될 수 있게 된다.
이하에서는, 본 발명에 따른 접이식 차량의 실시예를 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량의 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 접이식 구조를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 'A' 부분을 확대한 도면이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량(100)은 차체(110)와 바퀴(120)와 제1 및 2프레임(130, 140)을 포함할 수 있다.
차체(110)는 차량의 골격을 이루는 주요 구성으로서 그 내부에는 사용자가 탑승하여 운전을 하기 위한 내부공간이 마련되어 있다.
바퀴(120)는 회전운동을 하여 차량을 움직이도록 하는 구성에 해당된다. 이와 같은 바퀴(120)는 차량 전방에 위치한 전륜(120a)와 차량 후방에 위치한 후륜(120b)을 포함한다.
제1프레임(130)은 전륜(120a)이 장착되는 구성이다. 이와 같은 제1프레임(130)은 차체(110)의 하부에 위치하며, 차체(110a)와 일체로 구성될 수 있다. 한편, 제1프레임(130)은 차체(110)와 별개로 제작되어 차체(110)에 결합되어 고정되도록 구성될 수 있다.
제2프레임(140)은 후륜(120b)이 장착되는 구성이다. 이와 같은 제2프레임(140)은 제1프레임(130)과 접이식 구조로 결합될 수 있다. 한편, 전술한 바에는, 제1프레임(130)과 차체(110)가 결합된 경우를 예로 들었으나, 이와는 달리 차체(110)가 제2프레임(140)과 결합되도록 구성될 수 있다.
전술한 바와 같은 접이식 구조를 통해, 휠베이스를 조절함으로써 차량(100)이 차지하는 면적을 조절할 수 있게 된다. 따라서, 주차 시 차량(100)이 차지하는 면적이 감소하므로, 주차 공간 효율을 높일 수 있게 된다.
이처럼, 주차 공간 효율을 높일 수 있는 접이식 구조에 대해 이하에서 보다 상세하게 설명한다.
접이식 구조를 구현함에 있어, 제1 및 2프레임(130, 140)은 예를 들면 힌지 구조를 사용하여 결합될 수 있다.
이와 관련하여, 제1프레임(130)의 양측단에는 제1힌지홀(131)이 구성되고, 제2프레임(140)의 양측단에는 제1힌지홀(131)에 대응되는 제2힌지홀(141)이 구성될 수 있다.
그리고, 제1 및 2힌지홀(131, 141)를 관통하여 차량의 폭방향을 따라 연장된 힌지(190)가 구비될 수 있다. 이에 따라, 제1 및 2프레임(130, 140)은 힌지(190)를 통해 서로 연결될 수 있게 된다.
이처럼, 제1 및 2프레임(130, 140)은 힌지 구조로 결합됨에 따라, 제1 및 2프레임(120a, 120b) 중 적어도 하나는 힌지축을 기준으로 이동할 수 있게 된다.
이와 관련하여, 제1 및 2프레임(130, 140) 중 적어도 하나가 서로 가까워지는 방향으로 이동하게 되면, 휠베이스가 감소되게 되며 이에 더불어 힌지축이 상승하면서 차량(100)이 차지하는 면적이 상대적으로 줄어들게 된다.
한편, 제1 및 2프레임(130, 140) 중 적어도 하나가 서로 멀어지는 방향으로 이동하게 되면, 휠베이스가 증가하게 되며 이에 더불어 힌지축이 하강하면서 차량(100)이 차지하는 면적이 상대적으로 증가하게 된다.
이와 같은 구성에 따라, 차량(100)을 주차하는 경우에는, 제1 및 2프레임(130, 140) 중 적어도 하나를 서로 가까워지는 방향으로 이동시켜 휠베이스가 최소 간격(w2)을 갖도록 조절한다. 이에 따라, 차량(100)은 차지하는 면적이 최소화된 접힌 상태를 갖게 되어, 주차 공간의 효율성이 극대화될 수 있게 된다.
한편, 차량(100)을 주행하기 위해서는 휠베이스가 정상 상태를 갖도록 조절된다. 이를 위해, 제1 및 2프레임(130, 140) 중 적어도 하나를 서로 멀어지는 방향으로 이동시켜 휠베이스가 최대 간격(w1)을 갖도록 조절한다. 이에 따라, 차량(100)은 차지하는 면적이 최대화된 펴진 상태 즉 주행시의 정상 상태를 갖게 되어, 정상적으로 주행이 가능하게 된다.
한편, 전술한 바와 같은 제1 및 2프레임(130, 140) 중 적어도 하나의 이동은, 전륜 및 후륜(120a, 120b) 중 적어도 하나를 구동함으로써 수행될 수 있다. 이와 관련하여, 도 4 내지 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 도 4 내지 6은 각각, 본 발명의 실시예에 따라 후륜, 전륜, 후륜 및 전륜의 구동에 의해 휠베이스가 조절되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
먼저, 도 4를 참조하면, 제2프레임(140)을 이동시키는 경우에, 제2프레임(140)에 장착된 후륜(120b)을 구동하게 된다. 여기서, 예를 들면, 후륜(120b)을 반시계방향으로 회전시키게 되면 제2프레임(140)은 제1프레임(130)을 향해 이동하여 휠베이스가 감소되며, 반대로 시계방향으로 회전시키게 되면 제1프레임(130)과 멀어지도록 이동하여 휠베이스가 증가하게 된다. 이와 같이, 후륜(120b)을 구동하여 휠베이스를 조절하는 경우에, 전륜(120a)은 잠겨진 상태 즉 회전 정지 상태에 있게 된다.
다음으로, 도 5를 참조하면, 제1프레임(130)을 이동시키는 경우에, 제1프레임(130)에 장착된 전륜(120a)을 구동하게 된다. 여기서, 예를 들면, 전륜(120a)을 시계방향으로 회전시키게 되면 제1프레임(130)은 제2프레임(140)을 향해 이동하여 휠베이스가 감소되며, 반대로 반시계방향으로 회전시키게 되면 제2프레임(140)과 멀어지도록 이동하여 휠베이스가 증가하게 된다. 이와 같이, 전륜(120a)을 구동하여 휠베이스를 조절하는 경우에, 후륜(120b)은 잠겨진 상태 즉 회전 정지 상태에 있게 된다.
다음으로, 도 6을 참조하면, 제1 및 2프레임(130, 140) 모두를 이동시키는 경우에, 제1 및 2프레임(130, 140) 각각에 장착된 전륜 및 후륜(120a, 120b)을 모두 구동하게 되는데, 이에 대해서는 전술한 전륜(120a) 구동과 후륜(120b) 구동을 참조할 수 있다.
위와 같이, 전륜 및 후륜 (120a, 120b) 중 적어도 하나를 회전 동작시킴으로써, 제1 및 2프레임(130, 140)을 서로 상대적으로 이동시켜 휠베이스를 조절할 수 있게 된다.
한편, 접이식 차량의 접기/펴기 동작이나 주행 동작을 수행함에 있어, 인휠모터(in-wheel motor)가 장착되어 전륜 및 후륜(120a, 120b)을 구동할 수 있다.
이와 관련하여, 예를 들면 2륜 구동 차량인 경우에, 전륜 및 후륜 (120a, 120b) 중 나머지 하나에는 인휠모터가 장착되지 않게 된다. 한편, 4륜 구동 차량인 경우에는, 전륜 및 후륜(120a, 120b) 모두에 인휠모터가 장착되게 된다.
여기서, 2륜 구동 차량인 경우에서는, 인휠모터가 장착된 바퀴가 구동되어 접기/펴기 동작이 수행되며, 해당 접기/펴기 동작 중에는 인휠모터가 장착되지 않은 바퀴는 잠기게 된다. 이와 같은 바퀴 잠김은, 예를 들면, 전자식 파킹 브레이크를 사용하여 이루어질 수 있다.
그리고, 4륜 구동 차량인 경우에서는, 전륜 및 후륜(120a, 120b) 모두에 인휠모터가 장착되어 있으므로, 접기/펴기 동작을 위해 전륜 및 후륜(120a, 120b) 중 하나를 구동하거나 전륜 및 후륜(120a, 120b) 모두를 구동할 수 있다. 여기서, 전륜 및 후륜(120a, 120b) 중 하나를 구동하는 경우에는, 나머지 하나에 대해서는 인휠모터를 동작시키지 않고 전자식 파킹 브레이크 등을 사용하여 해당 바퀴를 잠그게 된다.
전술한 바에서는, 제1 및 2프레임(130, 140)의 상대적 이동이, 전륜 및 후륜(120a, 120b) 중 적어도 하나를 구동함으로써 이루어지는 경우를 예로 들어 설명하였다.
이와는 다른 예로서, 액추에이터를 사용하여 제1 및 2프레임(130, 140)을 이동시킬 수 있게 되는데, 이에 대해 도 7을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 7을 참조하면, 액추에이터(300)는 제1 및 2프레임(130, 140)과 연결되며, 차량(100)의 길이방향을 따라 연장되어 구성된다. 여기서, 액추에이터(300)의 확장/수축되는 피스톤로드(piston rod; 310)는 제1 및 2프레임(130, 140) 중 하나에 직접 연결될 수 있는데, 본 발명의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해, 제2프레임(140)에 연결된 경우를 예로 든다.
이와 같은 액추에이터(300)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있는데, 본 발명의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해, 차량의 폭방향으로 대칭적으로 2개가 구성된 경우를 예로 든다.
이와 같은 경우에, 액추에이터(300)는 제1프레임(130)의 양측으로서 좌측 및 우측에 장착되며, 좌측 및 우측 접힘축으로서 힌지축을 사이에 두고 제2프레임(140)과 연결될 수 있다. 여기서, 제1프레임(130)의 양측에 장착된 액추에이터(300)가 동일하게 동작될 수 있도록, 예를 들면 동조 제어기가 설치되어 동작이 동기화 되도록 제어될 수 있다.
접기 동작과 관련하여, 제1프레임(130)에 장착된 액추에이터(300)의 피스톤로드(310)의 직선 수축운동에 의해 제2프레임(140)을 끌어 당기는 방식으로 접기 동작이 실시된다. 여기서, 동조 제어기에 의해 제1프레임(130)에 장착된 양측의 액추에이터(300)는 동기화되어 동작하며, 이에 따라 제2프레임(140)의 양측에는 끌어당기는 힘이 균일하게 전달된다.
한편, 접기 동작의 완료 여부는 근접센서로서 예를 들면 리미트 스위치(limit switch)의 사용을 통해 확인될 수 있다.
이와 관련하여 예를 들면, 접기 동작이 실행되면 리미트 스위치는 제2프레임(140)에 장착된 후륜(120b)이 리미트 스위치에 근접한 정도를 감지하게 된다. 감지 결과, 접기 동작이 완료된 정도까지 리미트 스위치에 후륜(120b)이 근접하면 즉 접힌 상태가 되면, 리미트 스위치는 접기가 완료되었음을 나타내는 신호로서 접기 완료 신호를 발생시킨다. 리미트 스위치로부터 송신된 접기 완료 신호는 차량(100)의 제어부(도 8의 160 참조)에 수신된다. 이에 응답하여, 제어부(160)는 액추에이터 동작의 중지명령을 전송하게 된다.
펴기 동작과 관련하여, 제1프레임(130)에 장착된 액추에이터(300)의 피스톤로드(310)의 직선 확장운동에 의해 제2프레임(140)을 밀어내는 방식으로 펴기 동작이 실시된다. 여기서, 동조 제어기에 의해 제1프레임(130)에 장착된 양측의 액추에이터(300)는 동기화되어 동작되며, 이에 따라 제 2 프레임(140)의 양측에는 밀어내는 힘이 균일하게 전달된다.
한편, 펴기 동작의 완료 여부는 전술한 바와 같은 리미트 스위치의 사용을 통해 확인될 수 있다.
이와 관련하여 예를 들면, 펴기 동작이 실행되면, 리미트 스위치는 제2프레임(140)에 장착된 후륜(120b)이 리미트 스위치로부터 멀어진 정도를 감지하게 된다. 감지 결과, 펴기 동작이 완료된 정도까지 리미트 스위치로부터 후륜(120b)이 멀어지면 즉 펴진 상태가 되면, 리미트 스위치는 펴기가 완료되었음을 나타내는 신호로서 펴기 완료 신호를 발생시킨다. 리미트 스위치로부터 송신된 펴기 완료 신호는 차량(100)의 제어부(160)에 수신된다. 이에 응답하여, 제어부(160)는 액추에이터 동작 중지명령을 전송하게 된다.
한편, 전술한 접이식 차량(100)이 접힌 상태나 펴진 상태로 변환된 후, 해당 상태를 안정적으로 유지하기 위해 잠금 구조가 적용될 수 있다. 이와 관련하여, 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3을 참조하면, 접이식 차량(100)의 잠금 구조를 구현함에 있어, 예를 들면 서로 대응되는 잠금핀(133)과 잠금홀(143)이 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해, 잠금핀(133)이 제1프레임(130)에 장착되고 잠금홀(143)이 제2프레임(140)에 구성된 경우를 예로 들어 설명한다. 다른 예로서, 잠금핀(133)이 제2프레임(140)에 장착되고, 잠금홀(143)이 제1프레임(130)에 구성될 수 있다.
잠금핀(133)은 직선운동을 통해, 잠금홀(143)에 삽입되거나 삽입해제될 수 있다. 한편, 이와 같은 잠금핀(133)의 구동은, 구동모터나 선형 액추에이터(actuator)와 같은 잠금구동장치를 통해 수행될 수 있다.
잠금핀(133)이 잠금홀(143)에 삽입되면, 제1 및 2프레임(130, 140)은 잠금 상태에 놓이게 되어 이들의 운동은 정지된다. 이에 따라, 접힌 상태나 펴진 상태가 완료되게 되면, 잠금핀(133)과 잠금홀(143)의 결합에 의해, 해당 상태가 안정적으로 유지될 수 있게 된다.
여기서, 잠금홀(143)은 다수개 형성되는 것이 바람직한데, 이에 한정되지는 않는다. 한편, 본 발명의 실시예에서는 2개가 형성된 경우를 예로 든다. 이와 같은 경우에, 상대적으로 하부에 위치한 잠금홀(143a)은 차량(100)이 펴진 상태에서 잠금핀(133)과 결합하여, 펴진 상태가 유지될 수 있게 된다. 그리고, 상대적으로 상부에 위치한 잠금홀(143b)은 차량(100)이 접힌 상태에서 잠금핀(133)과 결합하여, 접힌 상태가 유지될 수 있게 된다.
한편, 전술한 액추에이터(300)를 사용하여 접기/펴기 동작을 수행하는 경우에 있어, 해당 동작의 완료 여부와 관련하여 예를 들면 근접센서로서 리미트 스위치를 사용하게 됨을 설명한 바 있는데, 이와 같은 리미트 스위치는 앞서 설명된 잠금 동작을 제어하는 기능을 할 수 있다. 이와 같은 리미트 스위치는 차량(100)의 다양한 위치에 장착될 수 있는데, 설명의 편의를 위해, 힌지축에 구성된 경우를 예로 든다.
이와 관련하여, 접기 동작이 완료되면 리미트 스위치로부터 접기 완료 신호가 제어부(160)에 전송되고, 이에 응답하여 제어부(160)는 액추에이터(300)나 바퀴(120)의 동작을 중지하도록 제어하게 된다. 이에 더불어, 접기 완료 신호에 응답하여, 제어부(160)는 잠금핀(133)이 잠금홀(143)에 삽입되도록 제어할 수 있다.
이와 유사하게, 펴기 동작이 완료되면 리미트 스위치로부터 펴기 완료 신호가 제어부(160)에 전송되고, 이에 응답하여 제어부(160)는 액추에이터(300)나 바퀴(120)의 동작을 중지하도록 제어하게 된다. 이에 더불어, 펴기 완료 신호에 응답하여, 제어부(160)는 잠금핀(133)이 잠금홀(143)에 삽입되도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)에는, 제1 및 2프레임(130, 140)이 하방으로 접혀지는 것을 방지하기 위한 방지턱(135)이 구비될 수 있다.
이와 같은 방지턱(135)은 제1 및 2프레임(130, 140) 중 하나에 구성될 수 있는데, 설명의 편의를 위해, 제1프레임(130)에 구성된 경우를 예로 들어 설명한다.
이와 같은 경우에, 방지턱(135)은 제1프레임(130)의 상단에 차량(100)의 폭 방향을 따라 차량 내부 방향으로 돌출되도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 펴진 상태에서 제2프레임(140)이 힌지축을 기준으로 상부 방향으로 이동하려고 하더라도, 제2프레임(140)의 상단은 방지턱(135) 걸리게 되므로, 그 이동은 방지된다. 따라서, 제1 및 2프레임(130, 140)이 의도치 않게 하방으로 접히게 되는 상황을 방지할 수 있게 되어, 차량(100)의 안정성이 보장될 수 있게 된다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량은 힌지 구조를 사용한 접이식 구조로 구성된다. 이로 인해, 경우에 따라 차량을 접거나 펼칠 수 있게 되어, 차량이 차지하는 면적이 조절될 수 있게 된다. 따라서, 주차시 차량이 차지하는 면적이 감소될 수 있게 되어, 주차 공간의 효율성이 극대화될 수 있게 된다.
한편, 전술한 바와 같은 실시예에서의 접이식 차량의 제어는, 사용자가 차량 탑승 상태에서 차량 내부에 구비된 접기/펴기 버튼 등을 조작함으로써 수행될 수 있다.
다른 예로서, 사용자 편의성 및 안정성 측면에서, 사용자가 하차 상태에서 리모트컨트롤러를 조작함으로써 차량을 제어할 수 있는데, 이에 대해 이하에서 보다 상세하게 설명한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량과 리모트컨트롤러를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 리모트컨트롤러의 GUI를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량을 제어하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 리모트컨트롤러(remote controller; 200)는 무선으로 차량(100)을 제어하기 위한 구성에 해당된다. 이와 같은 리모트컨트롤러(200)와 접이식 차량(100)은 접이식 차량 시스템을 구성할 수 있다.
리모트컨트롤러(200)로서, 차량 전용 리모트키(remote key)나 스마트폰(smart phone)과 같은 스마트장치가 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는, 설명의 편의를 위해, 표시화면을 갖는 스마트장치가 리모트컨트롤러(200)로 사용되는 경우를 예로 들어 설명한다.
리모트컨트롤러(200)에는 접이식 차량(100)과 무선통신을 수행할 수 있는 제1통신부(210)가 구성될 수 있다. 리모트컨트롤러(200)의 통신부(210) 즉 제1통신부(210)는, 예를 들면, 접기 명령(fold instruction) 신호나 펴기 명령(unfold instruction) 신호를 접이식 차량(100)에 송신할 수 있게 된다. 한편, 제1통신부(210)는 접이식 차량(100)으로부터 신호를 수신하는 기능을 가질 수 있다.
한편, 스마트장치로 구성된 리모트컨트롤러(200)에는 접기/펴기를 위한 애플리케이션(application)이 저장되며, 이와 같은 애플리케이션을 통해 차량(100)을 손쉽게 제어할 수 있다. 예를 들면, 애플리케이션이 실행되면, 도 9에 도시한 바와 같은 GUI(graphic user interface)가 리모트컨트롤러(200)의 화면에 나타나게 되고, 이를 통해 차량(100)의 접기/펴기를 손쉽게 제어할 수 있게 된다. 또한, 접기/펴기 등의 성공 여부 또한 화면을 통해 확인할 수 있게 된다.
접이식 차량(100)에는, 리모트컨트롤러(200)와 통신을 수행하는 제2통신부(150)와 차량(100)의 접기/펴기 동작을 제어하는 제어부(160)가 구성될 수 있다.
제2통신부(150)는 제1통신부(210)와 무선통신을 수행하는 구성으로서, 제1통신부(210)로부터 송출된 신호를 수신하며, 경우에 따라 제1통신부(210)로 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 제1 및 2통신부(210, 150)는 WIFI, bluetooth, 3G, LTE 등 다양한 무선 통신 방식으로 서로 통신할 수 있다.
제어부(160)는 제2통신부(150)를 통해 수신된 신호를 전달받고 이에 응답하여 구동장치(170)를 제어하게 된다. 여기서, 구동장치(170)는 바퀴에 장착된 인휠모터나 액추에이터(도 7의 300 참조)를 포함하며, 이에 더하여 잠금핀(도 3의 133 참조)을 구동하는 잠금구동장치를 포함할 수 있다.
인휠모터를 구동함에 따라, 전륜(도 1의 120a 참조) 및/또는 후륜(도 1의 120b 참조)을 회전시켜, 차량(100)을 접거나 펴서 면적을 축소하거나 확장할 수 있게 된다.
이와 유사하게, 액추에이터(300)를 구동함에 따라, 차량(100)을 접거나 펴서 면적을 축소하거나 확장할 수 있게 된다.
제어부(160)는 다수의 전자부품을 포함할 수 있는데, 예를 들면 마이크로컨트롤러(microcontroller)와 구동컨트롤러를 포함할 수 있다.
마이크로컨트롤러는 제2통신부(150)를 통해 리모트컨트롤러(200)와 통신을 수행하여 명령 신호를 전달받고, 이를 처리하여 제어신호를 출력할 수 있다. 구동컨트롤러는 마이크로컨트롤러로부터 출력된 제어신호에 응답하여 구동제어신호를 구동장치(170)에 출력할 수 있다.
한편, 구동컨트롤러는 차량 주변 정보를 전달받고, 이와 같은 정보를 기초로 구동장치(170)의 구동 여부를 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 접이식 차량(100)에는 주변의 상황을 모니터링할 수 있는 카메라 센서(180)가 부착될 수 있는데, 이와 같은 경우에 카메라 센서(180)를 통해 수집된 차량 주변 정보는 구동컨트롤러에 전달될 수 있다.
이와 같이 전달된 차량 주변 정보를 통해, 구동컨트롤러는 차량을 접거나 펼 수 있는 공간이 확보되어 있는지를 파악할 수 있다. 따라서, 차량 주변 정보를 통해, 접기나 펴기 명령에 대응되는 공간이 확보되는지를 판단하여, 공간이 충분한 경우에 구동장치(170)를 구동하며, 공간이 충분하지 않은 경우에는 구동장치(170)를 구동하지 않게 된다.
한편, 전술한 마이크로컨트롤러와 구동컨트롤러는, 예를 들면, 멀티플렉서(multiplexer), 버스(bus), 디먹스(demux)로 구성된 차량 통신 시스템을 통해 서로 통신할 수 있는데, 이와 같은 차량 통신 시스템은 일예로서 이에 한정되지는 않는다.
이하, 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량 제어 방법을 상세하게 설명한다.
먼저, 사용자에 의해 선택된 접기/펴기 명령이 리모트컨트롤러(200)로부터 차량(100)의 제어부(160)에 전송된다 (st1). 이는, 제1 및 2통신부(210, 150)를 통해 수행되게 된다.
다음으로, 제어부(160)는 카메라 센서(180)을 사용하여 차량의 주변 환경 정보를 수집하고 접기/펴기 명령이 수행될 수 있는 충분한 공간이 확보되는지를 판단하게 된다 (st2).
만약, 공간 확보가 충분하지 않다고 판단되면, 제어부(160)는 에러 메시지(error message)를 리모트컨트롤러(200)에 전송하게 된다. 이와 같은 경우에, 제어부(160)는 접기/펴기 명령과 관련된 제어 동작을 수행하지 않게 된다.
한편, 공간 확보가 충분하다고 판단되면, 접기/펴기 명령에 대응되는 동작이 수행되게 된다. 한편, 접기/펴기 명령 수행 여부는, 현재의 차량 상태 즉 접힌/펴진(folded/unfolded) 상태와 연관되어 있다. 즉, 차량 상태를 확인하여, 해당 명령이 수행될지 여부가 결정될 수 있게 된다.
이와 관련하여 설명하면, 만약 접기 명령인 경우에 제어부(160)는 차량 상태가 접힌 상태인지 펴진 상태인지를 확인한다 (st3). 여기서, 차량 상태가 펴진 상태인 경우에는, 접기 명령에 따라 접기 동작이 수행되어 차량(100)은 접힌 상태로 변환된다 (st4). 이와 같은 경우에, 제어부(160)는 리모트컨트롤러(200)에 성공 메세지를 전송할 수 있다. 한편, 차량 상태가 접힌 상태인 경우에는, 접기 명령이 수행될 수 없게 되므로 제어부(160)는 리모트컨트롤러(200)에 에러 메시지를 전송하게 된다.
그리고, 만약 펴기 명령인 경우에 제어부(160)는 차량 상태가 펴진 상태인지 접힌 상태인지를 확인한다 (st5). 여기서, 차량 상태가 접힌 상태인 경우에는, 펴기 명령에 따라 펴기 동작이 수행되어 차량(100)은 펴진 상태로 변환된다 (st6). 이와 같은 경우에, 제어부(160)는 리모트컨트롤러(200)에 성공 메세지를 전송할 수 있다. 한편, 차량 상태가 펴진 상태인 경우에는, 펴기 명령이 수행될 수 없게 되므로 제어부(160)는 리모트컨트롤러(200)에 에러 메시지를 전송하게 된다.
전술한 바와 같은 과정을 통해, 본 발명의 실시예에 따른 접이식 차량을 제어할 수 있게 된다.
한편, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 차량으로서는 전기를 사용하는 전기 차량이 바람직한데, 이에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 가솔린 등의 연료를 사용하는 차량, 하이브리드(hybrid) 차량 등 모든 종류의 차량이 사용될 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예는 본 발명의 일예로서, 본 발명의 정신에 포함되는 범위 내에서 자유로운 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명은, 첨부된 특허청구범위 및 이와 등가되는 범위 내에서의 본 발명의 변형을 포함한다.

Claims (14)

  1. 전륜이 장착된 제1프레임과; 후륜이 장착되며, 상기 제1프레임과 힌지 구조로 결합되는 제2프레임을 포함하고, 상기 제1 및 2프레임 중 적어도 하나를 이동시켜 접힌 상태나 펴진 상태로 변환하는 접이식 차량.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나에 장착되어, 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나를 구동하는 인휠모터를 포함하는 접이식 차량.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 2프레임을 연결하며, 수축/확장 동작을 하는 피스톤로드를 갖는 액추에이터를 포함하는 접이식 차량.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 2프레임 중 하나의 상단에 구성되며, 상기 제1 및 2프레임이 하방으로 접혀지는 것을 방지하는 방지턱을 포함하는 접이식 차량.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 2프레임 중 하나에 장착된 잠금핀과; 상기 제1 및 2프레임 중 다른 하나에 구성되며, 상기 잠금핀이 삽입되는 잠금홀을 포함하는 접이식 차량.
  6. 제 1 항에 있어서, 리모트컨트롤러로부터 전송된 접기 명령이나 펴기 명령에 따라 상기 제1 및 2프레임 중 적어도 하나의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 접이식 차량.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 접이식 차량의 주변 상황 정보를 수집하여 상기 제어부에 전송하는 카메라센서를 포함하는 접이식 차량.
  8. 접이식 차량의 제어 방법에 있어서, 전륜 및 후륜이 각각 장착되며 힌지 구조로 결합된 제1 및 2프레임이 서로 가까워지도록 이동시켜 상기 접이식 차량이 접힌 상태를 갖도록 하는 단계와; 상기 제1 및 2프레임이 서로 멀어지도록 이동시켜 상기 접이식 차량이 펴진 상태를 갖도록 하는 단계를 포함하는 접이식 차량 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 접이식 차량의 제어부에서, 접기 명령이나 펴기 명령에 응답하여 상기 접이식 차량을 접힌 상태 또는 펴진 상태를 갖도록 제어하는 단계를 포함하는 접이식 차량 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 카메라센서로부터 상기 접이식 차량의 주변 상황 정보를 상기 제어부가 전달받는 단계를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전달된 주변 상황 정보를 기초로 상기 접기 명령이나 펴기 명령이 수행될 공간이 확보되는지를 판단하고, 상기 공간이 확보된다고 판단되면 상기 접기 명령이나 펴기 명령에 대응되는 제어 동작을 수행하는 접이식 차량 제어 방법.
  11. 제 9 항에 있어서, 상기 접기 명령이나 펴기 명령은 리모트컨트롤러로부터 전송되는 접이식 차량 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 접기 명령에 있어 상기 접이식 차량의 상태가 접힌 상태인 경우와, 상기 펴기 명령에 있어 상기 접이식 차량의 상태가 펴진 상태인 경우에, 상기 리모트컨트롤러에 에러 메시지를 전송하는 단계를 포함하는 접이식 차량 제어 방법.
  13. 제 8 항에 있어서, 상기 전륜 및 후륜 중 적어도 하나에 장착된 인휠모터를 사용하여, 상기 접이식 차량이 접힌 상태나 펴진 상태를 갖도록 하는 접이식 차량 제어 방법.
  14. 제 8 항에 있어서, 상기 제1 및 2프레임을 연결하며 수축/확장 동작을 하는 피스톤로드를 갖는 액추에이터를 사용하여, 상기 접이식 차량이 접힌 상태나 펴진 상태를 갖도록 하는 접이식 차량 제어 방법.
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