WO2014017622A1 - 測量制御装置、測量装置、測量装置の制御方法、及びプログラム - Google Patents

測量制御装置、測量装置、測量装置の制御方法、及びプログラム Download PDF

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WO2014017622A1
WO2014017622A1 PCT/JP2013/070295 JP2013070295W WO2014017622A1 WO 2014017622 A1 WO2014017622 A1 WO 2014017622A1 JP 2013070295 W JP2013070295 W JP 2013070295W WO 2014017622 A1 WO2014017622 A1 WO 2014017622A1
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WO
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telescope
angle
view
unit
amount
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PCT/JP2013/070295
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English (en)
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Inventor
智弘 丸山
Original Assignee
株式会社ニコン・トリンブル
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means

Definitions

  • the present invention relates to a surveying control device that controls a surveying device equipped with a wide-angle lens and a telephoto lens, or a telescope equipped with a zoom function, and a telescope equipped with either a wide-angle lens and a telephoto lens or a zoom function.
  • the present invention relates to an installed surveying device, a control method for the surveying device, and a program.
  • Patent Document 1 describes a surveying device in which a telescope block including a digital camera unit and a collimating telescope is mounted on a leveling table so as to be rotatable about a horizontal axis and a vertical axis.
  • Patent Document 2 describes a surveying apparatus in which a telescope unit is mounted on a bottom plate so as to be rotatable about a horizontal axis and a vertical axis.
  • the surveying device of Patent Document 2 has a fine adjustment screw that rotates (displaces) the telescope unit around the horizontal axis and a fine adjustment screw that rotates (displaces) the telescope unit around the vertical axis.
  • the rotation amount (displacement amount) of the telescope is always constant according to the operation amount of each fine screw. Therefore, the amount of movement in the screen of the image created by the telescope when the fine adjustment screw is operated to rotate the telescope (for example, the amount of movement in the monitor of the display image obtained by the digital camera) depends on the magnification of the telescope As a result, the collimation (adjusting the direction of the axis of the telescope) and the like may be difficult for an operator who uses the surveying instrument.
  • the angle of view of the image created by the lens (the range in which the image is captured is indicated by an angle). Values) are different, the angle of view is wide when a wide-angle lens is used or when the magnification is small, and the angle of view is narrow when a telephoto lens is used or when the magnification is large. For this reason, even if the fine adjustment screw is operated with the same operation amount, the movement amount of the image created by the lens when the wide-angle lens is used or when the magnification is small is small because the angle of view is wide.
  • the amount of movement of the image created by the lens within the screen is large because the angle of view is narrow. For example, if the magnification is small when you try to rotate (displace) the telescope around the horizontal axis or the vertical axis by operating the fine adjustment screw to increase the magnification and move the image created by the lens within the screen.
  • the fine adjustment screw is operated with the same operation amount, the amount of movement of the image within the screen becomes larger than when the magnification is small, and the image may come off the screen.
  • the object of the present invention is to prevent the amount of movement of the image produced by the telescope when the telescope is rotated by operating the fine adjustment screw from changing greatly according to the change in the angle of view accompanying the change in the magnification of the telescope. It is to be.
  • a telescope having an adjustable orientation relative to a base and a variable magnification, an operation unit operated when adjusting the direction of the telescope, and an operation of the operation unit
  • the surveying control device for controlling the surveying device having a detection unit for detecting a quantity and a displacement control unit for displacing the direction of the telescope according to the detection value of the detection unit, the magnification of the telescope and the telescope make
  • An acquisition unit that acquires at least one of the angle of view of the image, and the angle of view of the telescope is a first angle of view based on at least one of the magnification and the angle of view acquired by the acquisition unit.
  • the amount of displacement of the telescope is corrected so that the amount of displacement of the telescope is smaller than the amount of displacement of the telescope when the angle of view of the telescope is a second angle of view wider than the first angle of view.
  • a correction unit Providing surveying controller according to.
  • the correction unit reduces the displacement of the telescope as the angle of view is narrower.
  • the correction unit decreases the amount of displacement of the telescope as the magnification increases.
  • the telescope can be switched between a first optical system having a telephoto lens as an objective lens and a second optical system having a wide-angle lens as an objective lens, and the acquisition unit includes: It is preferable that at least one of the magnification and the angle of view is acquired based on switching information between the first optical system and the second optical system.
  • the displacement control unit includes a motor that changes the direction of the telescope, and a drive control unit that controls driving of the motor according to a detection value detected by the detection unit.
  • a telescope having an adjustable orientation relative to the base and a variable magnification, an operating unit operated when adjusting the orientation of the telescope, and an operation amount of the operating unit And at least one of a magnification control of the telescope and an angle of view of an image formed by the telescope is acquired.
  • the amount of displacement of the telescope when the angle of view of the telescope is a first angle of view based on at least one of the acquisition unit acquired and the magnification and the angle of view acquired by the acquisition unit.
  • a correction unit that corrects the amount of displacement of the telescope so as to be smaller than the amount of displacement of the telescope when the angle of view is a second angle of view wider than the first angle of view. Provide surveying equipment.
  • a telescope having an adjustable orientation relative to a base and a variable magnification, an operation unit operated when adjusting the direction of the telescope, and an operation of the operation unit
  • the acquisition unit includes the magnification of the telescope and the telescope
  • An acquisition step of acquiring at least one of the angle of view of the image to be created, and a correction unit, based on at least one of the magnification and the angle of view acquired in the acquisition step, the angle of view of the telescope The telescope so that the amount of displacement of the telescope in the case of the first angle of view is smaller than the amount of displacement of the telescope in the case of the second angle of view where the angle of view of the telescope is wider than the first angle of view.
  • Corrections for correcting the displacement amount Provides a method of controlling a surveying instrument, characterized in that it comprises
  • a telescope having an adjustable orientation relative to the base and a variable magnification, an operation unit operated when adjusting the direction of the telescope, and an operation of the operation unit
  • the acquisition unit is configured to obtain the magnification of the telescope and the telescope
  • An acquisition step of acquiring at least one of the angle of view of the image to be created, and a correction unit, based on at least one of the magnification and the angle of view acquired in the acquisition step, the angle of view of the telescope The telescope so that the amount of displacement of the telescope in the case of the first angle of view is smaller than the amount of displacement of the telescope in the case of the second angle of view where the angle of view of the telescope is wider than the first angle of view. Correct the amount of displacement It is executed and a positive step, to a computer to provide a possible program read
  • the amount of displacement of the telescope is set to the second angle of view of the telescope. Since the angle is corrected to be smaller than when it is wide, the displacement of the telescope is corrected even if the operating section is operated with the same operating amount as when the angle of view of the telescope is narrowed and the angle of view of the telescope is wide. Compared to the case without the image, the image created by the telescope does not move greatly within the screen.
  • the amount of movement of the image created by the telescope within the screen changes greatly according to the change in the angle of view accompanying the change in the magnification of the telescope. Can be suppressed. Therefore, for example, an operator who uses a surveying device may move the surveying object, which is an image created by the telescope, greatly within the screen even if the magnification of the telescope is increased (even if the angle of view is reduced). Since it disappears and does not come off from the screen, the surveying object can be quickly captured.
  • the amount of displacement of the direction of the telescope with respect to the amount of operation of the operation unit can be controlled by simple processing.
  • the magnification or the angle of view can be acquired using the switching information between the first optical system and the second optical system of the telescope.
  • the displacement amount of the telescope can be corrected by a simple process such as correcting the drive amount of the motor that changes the direction of the telescope.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the external configuration of a surveying instrument according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the surveying apparatus.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the correction processing unit.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an angle-of-view value map in which imaging camera selection information, a zoom magnification value, and an angle-of-view value are associated with each other.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a correction coefficient map in which field angle values and correction coefficients are associated with each other.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a series of processing examples from the detection of the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw to the output of the horizontal direction rotation command value.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a series of processing examples from the detection of the rotation amount of the vertical fine adjustment screw to the output of the vertical rotation command value.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between the movement of the display image of the display unit according to the amount of rotation of the horizontal fine adjustment screw and the vertical fine adjustment screw and the angle of view, and is a diagram in the case where the angle of view is large.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the relationship between the movement of the display image of the display unit according to the amount of rotation of the horizontal fine adjustment screw and the vertical fine adjustment screw and the angle of view, and is a diagram in the case where the angle of view is small.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a correction coefficient map in which zoom magnification values and correction coefficients are associated with each other.
  • the surveying apparatus is, for example, a total station (hereinafter referred to as TS) in which a telescope is rotatable around two orthogonal axes.
  • TS a total station
  • the TS include a manual TS that is manually operated (that is, MTS) and a motor-driven TS that automatically operates by motor driving (that is, STS).
  • the motor-driven TS automatically tracks a moving target or an automatic collimating TS that has a function of automatically collimating a target (for example, a reflecting prism) that is a survey target in the field of view of the telescope.
  • an automatic tracking TS having a function to perform. For example, in automatic tracking TS, surveying by one worker can be realized.
  • the surveying apparatus is configured as any one of the TSs as described above.
  • the surveying apparatus 1 will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the surveying instrument 1 is installed such that the orientation with respect to the base 26 can be adjusted and the magnification (for example, the first magnification and the second magnification smaller than the first magnification) are variable, and the telescope 7
  • An operation unit 27 that is operated when adjusting the direction
  • a detection unit 28 that detects an operation amount of the operation unit 27, a displacement control unit 36 that displaces the direction of the telescope 7 according to a detection value of the detection unit 28,
  • the angle of view of the telescope 7 is the first angle of view based on the angle of view value acquisition unit 51 that acquires the angle of view of the image created by the telescope 7 and the angle of view acquired by the angle of view value acquisition unit 51 (or When the telescope 7 magnification is the first magnification) and when the telescope 7 has a second angle of view where the angle of view of the telescope 7 is wider than the first
  • the surveying apparatus 1 includes a leveling device 2 fixed on a tripod (not shown), a device main body 6 installed on the tripod via the leveling device 2, and control and various calculations of the device main body 6. And an arithmetic unit 40 for performing Here, the leveling device 2 is disposed between the base 3 (or the bottom plate) 3 mounted on the tripod, the mounting portion 4 to which the surveying device 1 is mounted, and the base 3 and the mounting portion 4 and attached to the base 3. And a leveling screw 5 for adjusting the inclination of the portion 4.
  • the base 3 and the mounting portion 4 constitute a base portion 26.
  • the operator adjusts the leveling screw 5 of the leveling device 2 before the start of the surveying work so that, for example, the bubbles in the bubble tube forming the inclination detecting unit provided in the attachment unit 4 are in a predetermined position. To do.
  • the apparatus main body 6 has a substantially U-shaped support body 33 that is rotatable with respect to the mounting portion 4 of the leveling device 2 around the first axis O 1 that is a vertical axis, and a horizontal axis with respect to the support body 33. And a telescope 7 that is rotatable about a second axis O 2 .
  • the telescope 7 is provided with a collimating telephoto lens (hereinafter referred to as a collimating lens) 8 and a wide-angle lens 9 as objective lenses.
  • a wide-angle lens 9 is provided above the collimating lens 8.
  • the collimating lens 8 constitutes a part of a collimating camera optical system (or a telephoto camera optical system) 11 described later, and the wide-angle lens 9 constitutes a part of a wide-angle camera optical system 12 described later.
  • the collimating camera optical system 11 includes a collimating lens 8 and a collimating CCD (Charge Coupled Device) (not shown).
  • the collimation camera optical system 11 outputs a captured image captured by the collimation CCD via the collimation lens 8 to the calculation unit 40.
  • the wide-angle camera optical system 12 has a wide-angle lens 9 and a wide-angle CCD (not shown).
  • the wide-angle camera optical system 12 outputs a captured image captured by the wide-angle CCD through the wide-angle lens 9 to the calculation unit 40.
  • the apparatus main body 6 is provided with a fine movement operation unit 27 as an operation unit for finely rotating the support main body 33 and the telescope 7 about the first axis O 1 and the second axis O 2 , respectively.
  • the fine movement operation unit 27 rotates the telescope 7 about the first axis O 1 (hereinafter, the direction of rotation is referred to as horizontal rotation) and the telescope 7 with the second axis.
  • a vertical fine adjustment screw 24 is provided for rotating around O 2 (hereinafter, the direction of the rotation is referred to as vertical rotation or vertical rotation). The operator can rotate the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 to change the direction of the telescope 7 in the horizontal direction and the vertical direction.
  • the apparatus main body 6 is provided with a display input unit 29 on the front side.
  • the display input unit 29 includes a display unit 18 that displays an image created by the telescope 7 and a calculation result, and an information input unit 19 that inputs information for surveying.
  • the display input unit 29 is electrically connected to the calculation unit 40.
  • the display unit 18 displays various information as characters, graphics, and the like.
  • the display unit 18 is, for example, a liquid crystal display.
  • the display state of the display unit 18 is controlled by the calculation unit 40.
  • the information input unit 19 is a part where information is input by being operated by the user.
  • the information input unit 19 includes a push button switch such as a numeric keypad.
  • imaging using either the collimating camera optical system 11 or the wide-angle camera optical system 12 can be selected by an information input unit 19 (for example, a camera selection key).
  • a zoom magnification at the time of imaging by the collimating camera optical system 11 can be set by an information input unit 19 (for example, a zoom magnification setting key).
  • the information input unit 19 outputs various input information to the calculation unit 40.
  • an operation amount detection unit 28 as a detection unit is built in the apparatus main body 6.
  • the operation amount detection unit 28 includes a first encoder 21 that detects an operation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 and a second encoder 22 that detects an operation amount of the vertical fine adjustment screw 24.
  • the apparatus main body 6 includes a distance measuring unit 13 and an angle measuring unit 30 including a horizontal angle detecting unit 31 and a vertical angle detecting unit 32.
  • the distance measuring unit 13 includes the telescope 7 as a part of the configuration, and measures the distance to a surveying object such as a target. Then, the distance measurement unit 13 outputs the measurement value to the calculation unit 40.
  • a distance measuring method there are a prism method using a reflector such as a reflecting prism and a non-prism method not using a reflecting prism.
  • the prism method for example, the distance is measured from the time difference between irradiating the reflecting prism with laser light and receiving the reflected light.
  • targets such as a reflective prism
  • there exists a pole with a mirror for example.
  • the non-prism method does not use a reflecting prism and does not require a reflecting prism, the degree of freedom in surveying is higher than that of the prism method.
  • the angle measuring unit 30 includes a horizontal angle detecting unit 31 and a vertical angle detecting unit 32.
  • the horizontal angle detector 31 detects the rotation angle (that is, the horizontal angle) of the main body 6 that rotates in the horizontal direction, that is, the telescope 7.
  • the vertical angle detector 32 detects the rotation angle (that is, the vertical angle or altitude angle) of the telescope 7 that rotates in the vertical direction.
  • the horizontal angle detection unit 31 and the vertical angle detection unit 32 output detection values to the calculation unit 40.
  • the horizontal angle detector 31 is a horizontal angle encoder
  • the vertical angle detector 32 is a vertical angle encoder.
  • a drive device 35 that drives the rotation of the support body 33 and the telescope 7 is built in the apparatus body 6.
  • the driving device 35 drives the rotation of the telescope 7 with respect to the support body 33 around the second axis O 2 and the rotation of the support body 33 around the first axis O 1.
  • a vertical rotation motor 17 and a horizontal rotation motor driver 14 and a vertical rotation motor driver 16 for operating the horizontal rotation motor 15 and the vertical rotation motor 17 are provided.
  • the horizontal rotation motor 15 rotates the telescope 7 in the horizontal direction according to the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23.
  • the first encoder 21 detects the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23.
  • the first encoder 21 outputs the detection value to the calculation unit 40.
  • the calculation unit 40 outputs a horizontal direction rotation command value corresponding to the detection value of the first encoder 21 to the horizontal rotation motor driver 14.
  • the horizontal rotation motor driver 14 drives the horizontal rotation motor 15 according to the horizontal direction rotation command value.
  • the vertical rotation motor 17 rotates the telescope 7 in the vertical direction according to the amount of rotation of the vertical fine adjustment screw 24.
  • the second encoder 22 detects the amount of rotation of the vertical fine adjustment screw 24.
  • the second encoder 22 outputs the detection value to the calculation unit 40.
  • the calculation unit 40 outputs a vertical direction rotation command value corresponding to the detection value of the second encoder 22 to the vertical rotation motor driver 16.
  • the vertical rotation motor driver 16 drives the vertical rotation motor 17 in accordance with the vertical direction rotation command value.
  • the horizontal rotation motor driver 14 and the vertical rotation motor driver 16 are electrically connected to the calculation unit 40, and their driving is controlled.
  • the calculation unit 40 is electrically connected to the display input unit 29, the detection unit 28, the collimating camera optical system 11, the wide-angle camera optical system 12, the distance measuring unit 13, the angle measuring unit 30, and the driving unit 35.
  • an input / output I / F (interface) 20 and a storage unit 25 are electrically connected.
  • the input / output I / F 20 is an interface for performing data communication with an external device.
  • the external device include a personal computer and a data collector (electronic field book).
  • the storage unit 25 includes a ROM, a RAM, an HDD (Hard Disk Drive), and the like.
  • the storage unit 25 stores various programs, fixed data, data acquired by the processing unit 40 through processing, and the like.
  • the storage unit 25 stores design coordinate data created by, for example, CAD.
  • the calculation unit 40 performs various processes for the surveying apparatus 1.
  • the calculation unit 40 includes a microcomputer and its peripheral circuits.
  • the calculation unit 40 includes a surveying control unit 41, an image processing unit 42, a drive control unit 43, and a correction processing unit 50.
  • the surveying control unit 41 controls the distance measuring unit 13 and the angle measuring unit 30.
  • the survey control unit 41 calculates a survey value based on the detection values of the distance measurement unit 13 and the angle measurement unit 30.
  • the survey control unit 41 displays the calculated survey value on the display unit 18.
  • the surveying control unit 41 can calculate the coordinate value of the collimated point (that is, the target) based on the surveyed distance, altitude angle, and horizontal angle.
  • the image processing unit 42 performs preset image processing on the image captured by the collimating camera optical system 11 and the image captured by the wide-angle camera optical system 12. Specifically, the image processing unit 42 performs digital zoom processing as one of image processing. In this case, the image processing unit 42 performs digital zoom processing on the image captured by the collimating camera optical system 11 based on the zoom magnification value input from the information input unit 19. The image processing unit 42 displays an image on the display unit 18 based on image data obtained by performing image processing on the captured image.
  • the drive control unit 43 calculates a horizontal direction rotation command value and a vertical direction rotation command value according to the rotation amount detection values of the horizontal fine movement screw 23 and the vertical fine movement screw 24 from the operation amount correction unit 52. Then, the drive control unit 43 outputs the calculated horizontal direction rotation command value to the horizontal rotation motor driver 14 or outputs the calculated vertical direction rotation command value to the vertical rotation motor driver 16.
  • the drive control unit 43 includes the horizontal rotation motor driver 14, the vertical rotation motor driver 16, the horizontal rotation motor 15, and the vertical rotation motor 17 to form a displacement control unit 36.
  • the correction processing unit 50 performs processing for correcting the rotation amount of the telescope 7 with respect to the rotation amount of the horizontal fine movement screw 23 and the vertical fine movement screw 24 (that is, the displacement amount of the direction of the telescope 7) according to the angle of view.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the correction processing unit 50. As illustrated in FIG. 3, the correction processing unit 50 includes an angle-of-view value acquisition unit 51 and an operation amount correction unit 52.
  • the angle-of-view value acquisition unit 51 acquires angle-of-view information or a signal value (hereinafter referred to as an angle-of-view value) of the image displayed on the display unit 18.
  • the angle-of-view value acquisition unit 51 includes imaging camera selection information indicating which one of the collimating camera optical system 11 and the wide-angle camera optical system 12 is used for imaging, and the collimating camera optical system 11.
  • the angle-of-view value is acquired based on the zoom magnification information or signal value (hereinafter referred to as magnification value) at the time of imaging.
  • the angle-of-view value acquisition unit 51 has a smaller (that is, narrower) image than that during imaging by the wide-angle camera optical system 12. Get the angle value. Further, the angle-of-view value acquisition unit 51 acquires a smaller angle-of-view value as the zoom magnification value is larger during imaging by the collimating camera optical system 11.
  • FIG. 4 shows an example of an angle-of-view value map for acquiring the angle-of-view value based on the imaging camera selection information and the zoom magnification value.
  • the field angle value is smaller (narrower) during imaging by the collimating camera optical system 11 than during imaging by the wide angle camera optical system 12.
  • the field angle value becomes smaller (narrower) as the zoom magnification becomes larger.
  • this field angle value map is stored in the storage unit 25.
  • the view angle value acquisition unit 51 refers to the view angle value map shown in FIG. 4 and acquires the view angle value corresponding to the imaging camera selection information and the zoom magnification value. Then, the angle-of-view value acquisition unit 51 outputs the acquired angle-of-view value to the operation amount correction unit 52.
  • the operation amount correction unit 52 detects the amount of rotation of the horizontal fine adjustment screw 23 or the vertical fine adjustment screw 24 according to the angle of view value acquired by the angle of view value acquisition unit 51, that is, the amount of rotation by the first and second encoders 21 and 22. Correct the value. Specifically, the operation amount correction unit 52 performs correction to decrease the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22 as the angle of view value is smaller. For example, the operation amount correction unit 52 multiplies the correction coefficient that changes according to the angle of view value and the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22 to thereby multiply the first and second encoders 21 and 22. The rotation amount detection value is corrected.
  • FIG. 5 shows an example of a correction coefficient map in which the angle of view value and the correction coefficient are associated with each other.
  • the correction coefficient increases proportionally as the field angle value increases (widens).
  • this correction coefficient map is stored in the storage unit 25.
  • the operation amount correction unit 52 refers to the correction coefficient map shown in FIG. 5 and acquires a correction coefficient corresponding to the angle of view value.
  • the operation amount correction unit 52 multiplies the acquired correction coefficient by the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22, thereby detecting the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22. Perform the correction.
  • the operation amount correction unit 52 outputs the corrected rotation amount detection value to the drive control unit 43.
  • the drive control unit 43 calculates a horizontal rotation command value and a vertical rotation command value corresponding to the corrected rotation amount detection value, and outputs these command values to the horizontal rotation motor driver 14 and the vertical rotation motor driver 16.
  • a series of processing from the detection of the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 to the output of the horizontal direction rotation command value and the vertical direction rotation command value will be described.
  • FIG. 6 shows a series of processing examples from the detection of the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 to the output of the horizontal direction rotation command value
  • FIG. 7 shows the detection of the rotation amount of the vertical fine adjustment screw 24 to the vertical direction rotation command. A series of processing examples up to output of values will be shown.
  • step S ⁇ b> 1 the correction processing unit 50 detects the amount of rotation of the horizontal fine adjustment screw 23. That is, the correction processing unit 50 acquires the rotation amount detection value from the first encoder 21.
  • step S2 the angle-of-view value acquisition unit 51 of the correction processing unit 50 acquires the angle-of-view value corresponding to the imaging camera selection information and the zoom magnification value using an angle-of-view value map or the like.
  • step S3 the operation amount correction unit 52 of the correction processing unit 50 acquires a correction coefficient corresponding to the angle-of-view value acquired in step S2 using a correction coefficient map or the like.
  • step S4 the operation amount correction unit 52 corrects the rotation amount detection value by multiplying the correction coefficient acquired in step S3 by the rotation amount detection value acquired in step S1.
  • step S5 the drive control unit 43 calculates a horizontal rotation command value corresponding to the rotation amount detection value corrected in step S4.
  • the calculated horizontal rotation command value is used as the horizontal rotation motor. Output to the driver 14.
  • step S ⁇ b> 11 the correction processing unit 50 detects the amount of rotation of the vertical fine adjustment screw 24. That is, the correction processing unit 50 acquires the rotation amount detection value from the second encoder 22.
  • step S12 the angle-of-view value acquisition unit 51 of the correction processing unit 50 acquires the angle-of-view value corresponding to the imaging camera selection information and the zoom magnification value using an angle-of-view value map or the like.
  • step S13 the operation amount correction unit 52 of the correction processing unit 50 acquires a correction coefficient corresponding to the angle-of-view value acquired in step S12 using a correction coefficient map or the like.
  • step S14 the operation amount correction unit 52 corrects the rotation amount detection value by multiplying the correction coefficient acquired in step S13 by the rotation amount detection value detected in step S11.
  • step S15 the drive control unit 43 calculates a vertical rotation command value corresponding to the rotation amount detection value corrected in step S14.
  • step S16 the drive control unit 43 calculates the calculated vertical rotation command value as a vertical rotation motor. Output to the driver 16.
  • the surveying apparatus 1 displays the image captured by the collimating camera or the wide-angle camera on the display unit 18 based on the imaging camera selection information input from the information input unit 19 by the operator. At this time, the surveying apparatus 1 sets the zoom magnification of the collimation camera based on the zoom magnification value input from the information input unit 19 if the operator has selected to image with the collimation camera. In addition, when the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 are rotated by the operator, the surveying apparatus 1 rotates the telescope 7 in the horizontal direction or the vertical direction according to the rotation operation.
  • the surveying apparatus 1 Behaves like
  • the surveying apparatus 1 displays a captured image by the wide-angle camera (that is, the second field angle or the second magnification) on the display unit 18.
  • the surveying instrument 1 rotates the rotation.
  • the telescope 7 is rotated in the horizontal direction or the vertical direction according to the operation.
  • the surveying apparatus 1 displays the image captured by the collimating camera on the display unit 18. At this time, the surveying apparatus 1 displays the captured image on the display unit 18 at a zoom magnification (that is, the first angle of view or the first magnification) corresponding to the zoom magnification value input from the information input unit 19.
  • a zoom magnification that is, the first angle of view or the first magnification
  • the surveying instrument 1 responds to the rotation operation with the telescope. 7 is rotated horizontally or vertically.
  • the surveying instrument 1 corrects the detection value of the rotation amount of the horizontal fine screw 23 according to the angle of view currently being imaged, and the telescope 7 (or only the horizontal angle corresponding to the corrected detection value).
  • the main body 6) is rotated in the horizontal direction.
  • the surveying instrument 1 corrects the detected value of the rotation amount of the vertical fine adjustment screw 24 according to the angle of view currently being imaged, and rotates the telescope 7 in the vertical direction by the vertical angle corresponding to the corrected detected value. Yes.
  • FIG. 8 shows a case where the angle of view is wide (that is, in the case of the second angle of view), for example, when the image is being captured by a wide angle camera or when the image is being captured at a low zoom magnification by a collimating camera.
  • FIG. 9 shows a case where the angle of view is narrow (that is, in the case of the first angle of view), for example, during imaging by a collimating camera, and in particular, during imaging at a high zoom magnification. .
  • the amount of movement of the display image 100 of the target 101 and the like is always the same value with respect to the rotational operation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 even if the magnification is changed and the angle of view is different.
  • the surveying instrument 1 can move the displacement of the telescope 7 even if the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 are operated with the same operation amount as when the angle of view of the telescope 7 is narrowed and the angle of view of the telescope 7 is wide. Compared with the case where the correction is not performed, the image formed by the telescope 7 does not move greatly within the screen. Therefore, in the surveying instrument 1, the amount of movement of the image formed by the telescope 7 when the horizontal fine adjustment screw 23 or the vertical fine adjustment screw 24 is operated to rotate the telescope 7 is changed in the angle of view when the magnification of the telescope 7 is changed. It can suppress that it changes greatly according to the change of.
  • an operator who uses the surveying apparatus 1 increases the magnification of the telescope 7 (even if the angle of view becomes narrow), and the survey object that is an image created by the telescope 7 moves greatly within the screen. Since it does not occur and does not come off the screen, the surveying object can be quickly captured.
  • the amount of movement of the image on the display unit 18 when the direction of the telescope 7 is changed is not different even if the angle of view of the telescope 7 is different (that is, display is performed regardless of the angle of view of the telescope 7).
  • the amount of displacement of the direction of the telescope 7 with respect to the rotational operation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 is controlled so that the movement amount of the image of the unit 18 is always the same.
  • the movement amount of the image on the display unit 18 when the direction of the telescope 7 is changed (to be the same).
  • the amount of displacement of the direction of the telescope 7 with respect to the amount of rotational operation of the horizontal fine adjustment screw 23 or the vertical fine adjustment screw 24 can be controlled so that it does not change significantly. That is, in the modification of the present embodiment, the amount of movement of the image on the display unit 18 when the angle of view of the telescope 7 is narrow is smaller than the amount of movement of the image of the display unit 18 when the angle of view of the telescope 7 is wide. Further, the amount of displacement in the direction of the telescope 7 may be controlled.
  • the correction coefficient is acquired from the imaging camera selection information and the zoom magnification value using the angle-of-view value map and the correction coefficient map.
  • the calculation unit 40 acquires the correction coefficient from the imaging camera selection information and the zoom magnification value using a preset calculation formula.
  • the rotation amount of the telescope 7 is corrected with respect to the rotation amounts of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 based on the angle of view value.
  • the present embodiment is not limited to this.
  • the rotation amount of the telescope 7 with respect to the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 or the vertical fine adjustment screw 24 is corrected based on the zoom magnification value.
  • the calculation unit 40 calculates a correction coefficient for correcting the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22 based on the zoom magnification value.
  • FIG. 10 shows an example of a correction coefficient map in which the zoom magnification value and the correction coefficient are associated with each other.
  • the correction coefficient map decreases as the zoom magnification value increases.
  • the calculation unit 40 refers to the correction coefficient map shown in FIG. 10 and acquires a correction coefficient corresponding to the zoom magnification value.
  • the calculation unit 40 multiplies the acquired correction coefficient by the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22 to correct the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22. I do.
  • the rotation amount of the telescope 7 is corrected with respect to the rotation amounts of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 based on the angle of view value and the zoom magnification value without interposing a correction coefficient.
  • the calculation unit 40 uses the preset calculation formula to calculate the correction values of the rotation amount detection values of the first and second encoders 21 and 22 based on the angle of view value and the zoom magnification value. calculate.
  • the horizontal fine adjustment screw 23 is corrected by correcting the rotation amounts of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 (that is, the rotation amount detection values of the encoders 21 and 22) based on the angle of view value.
  • the amount of rotation of the telescope 7 with respect to the amount of rotation of the vertical fine adjustment screw 24 is corrected according to the angle of view.
  • the present embodiment is not limited to this. That is, for example, in the modification of the present embodiment, the telescope 7 can be adjusted with respect to the amount of rotation of the horizontal fine screw 23 and the vertical fine screw 24 by correcting the horizontal rotation command value and the vertical rotation command value based on the angle of view value. It is possible to correct the rotation amount according to the angle of view.
  • the gain of the horizontal rotation motor driver 14 and the vertical rotation motor driver 16 can be corrected based on the angle of view value to the rotation amount of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24. It is possible to correct the amount of rotation of the telescope 7 according to the angle of view.
  • the rotation amount of the telescope 7 with respect to the rotation amounts of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 can be corrected using both the angle of view value and the zoom magnification value.
  • the telescope may have only the collimating camera optical system 11 without the wide-angle camera optical system 12.
  • the modification of the present embodiment can also be applied to the case where the display unit 18 is not provided, that is, when an eyepiece (not shown) of the telescope 7 is looked into.
  • the calculation unit 40 is information on the objective lens used by the operator among the collimation lens 8 and the wide-angle lens 9, and the zoom magnification when the collimation lens 8 is used for the operation. Gets the angle of view based on the value.
  • the function of the horizontal fine adjustment screw 23 and the vertical fine adjustment screw 24 can be given to the display part (for example, touch panel) 18 and the information input part 19.
  • the calculation unit 40 corrects the information about the operation amount in the horizontal direction and the vertical direction of the telescope 7 input from the display unit (for example, touch panel) 18 or the information input unit 19 based on the angle of view value.
  • the surveying apparatus 1 is equipped with the digital zoom, it can also be equipped with an optical zoom. In this case, the calculation unit 40 obtains the field angle value based on the zoom magnification value of the optical zoom.
  • the calculation unit 40 realizes a surveying control device. That is, the calculation unit 40 is installed in the telescope 7 whose orientation is adjustable with respect to the base 26 and whose magnification is variable, the operation unit 27 that is operated when adjusting the direction of the telescope 7,
  • the surveying apparatus 1 includes a detection unit 28 that detects an operation amount, and a displacement control unit 36 that displaces the direction of the telescope 7 according to a detection value of the detection unit 28.
  • the magnification of the telescope 7 and the telescope The field angle value acquisition unit 51 that acquires at least one of the field angles of the image created by the image sensor 7 and the magnification of the field angle value acquisition unit 51 and at least one of the field angles acquired by the telescope 7
  • the amount of displacement of the telescope 7 when the angle of view is the first angle of view is smaller than the amount of displacement of the telescope 7 when the angle of view of the telescope 7 is a second angle of view wider than the first angle of view.
  • an operation amount correction unit 52 that corrects the displacement amount of the telescope 7.
  • the control method for the surveying instrument 1 is realized. That is, the control method of the surveying instrument includes a telescope 7 that is installed so that its orientation is adjustable with respect to the base 26 and whose magnification is variable, an operation unit 27 that is operated when adjusting the orientation of the telescope 7, and an operation unit In the control method of the surveying instrument 1 having the detection unit 28 for detecting the operation amount 27 and the displacement control unit 36 for displacing the direction of the telescope 7 in accordance with the detection value of the detection unit 28, the angle-of-view value acquisition unit 51
  • the acquisition step (step 2, step 12) for acquiring at least one of the magnification of the telescope 7 and the angle of view of the image formed by the telescope 7, and the magnification and angle of view acquired by the operation amount correction unit 52 in the acquisition step Based on at least one of the above, when the angle of view of the telescope 7 is the first angle of view, the displacement amount of the telescope 7 is a second angle of view where the angle of view of the telescope 7 is wider than the first angle of view
  • processing realized by the calculation unit 40 executing the program stored in the storage unit 25 can be cited.
  • the program may be stored in the storage unit 25 from the beginning of shipment of the surveying instrument 1, but from a storage medium that can be attached to and detached from the surveying instrument 1 by the work of an operator after shipment. It may be read and stored in the storage unit 25.
  • 1 surveying device 7 telescope, 21, 22 encoder, 26 base, 23 horizontal fine adjustment screw, 24 vertical fine adjustment screw, 27 operation unit (fine operation unit), 28 detection unit (operation amount detection unit), 36 displacement control unit, 40 Calculation unit (surveying control device), 43 drive control unit, 50 correction processing unit, 51 angle-of-view value acquisition unit, 52 operation amount correction unit

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Abstract

　微動ねじが操作されて望遠鏡が回転した際の当該望遠鏡が作る像の画面内での移動量が望遠鏡の倍率の変更に伴う画角の変化に応じて大きく変化しないようにする。そこで、測量装置１は、望遠鏡の画角を取得する画角値取得部５１と、画角値取得部５１が取得した画角を基に、望遠鏡７の画角が第１の画角の場合の水平微動ねじ２３及び鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の変位量が望遠鏡７の画角が第１の画角よりも広い第２の画角の場合の水平微動ねじ２３及び鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡の変位量よりも少なくなるように望遠鏡７の変位量を補正する操作量補正部５２とを有する。

Description

測量制御装置、測量装置、測量装置の制御方法、及びプログラム
　本発明は、広角レンズと望遠レンズ、又はズーム機能のいずれかを備えた望遠鏡が搭載された測量装置を制御する測量制御装置、広角レンズと望遠レンズ、又はズーム機能のいずれかを備えた望遠鏡が搭載された測量装置、この測量装置の制御方法、及びプログラムに関する。
　特許文献１には、デジタルカメラユニット及び視準望遠鏡を備えた望遠鏡ブロックが水平軸と鉛直軸周りに回転自在に整準台に載置された測量装置が記載されている。
　そして、このような装置として、特許文献２には、望遠鏡ユニットが水平軸と鉛直軸周り回動自在に底板上に載置された測量装置が記載されている。この特許文献２の測量装置は、水平軸周りに望遠鏡ユニットを回転操作（変位操作）する微動ねじと、鉛直軸周りに望遠鏡ユニットを回転操作（変位操作）する微動ねじとを有している。
特開２００８－７６１０５号公報 特開２０００－３４６６４７号公報
　しかし、前述のような測量装置では、各微動ねじの操作量に応じて常に一定の望遠鏡の回転量（変位量）になっている。そのため、微動ねじを操作して望遠鏡を回転させた際の当該望遠鏡が作る像の画面内での移動量（例えばデジタルカメラで得られる表示画像のモニタ内での移動量）が望遠鏡の倍率に応じて大きく変化してしまい、測量装置を使用する作業者にとって視準（望遠鏡の軸の方向を調整すること）等の作業が困難となる場合があった。
　すなわち、広角レンズを用いた場合や望遠鏡の倍率が小さい場合と、望遠レンズを用いた場合や望遠鏡の倍率が大きい場合とでは、レンズが作る像の画角（像が写る範囲を角度で示した値）が異なり、広角レンズを用いた場合や倍率が小さい場合は画角が広く、望遠レンズを用いた場合や倍率が大きい場合は画角が狭くなる。
　このため、微動ねじを同じ操作量で操作しても、広角レンズを用いた場合や倍率が小さい場合にレンズが作る像の移動量は画角が広いため小さいが、望遠レンズを用いた場合や倍率が大きい場合にレンズが作る像の画面内での移動量は画角が狭いため大きくなる。例えば、倍率を大きくしてレンズが作る像を画面内で移動させるため微動ねじを操作して望遠鏡を水平軸周りや鉛直軸周りに回転（変位）させようとするときに、倍率が小さいときと同じ操作量で微動ねじを操作すると、倍率が小さいときよりも像の画面内での移動量が多くなってしまい、像が画面内から外れてしまうこともある。
　従って、微動ねじを同じ操作量で操作してもレンズが作る像の画面内での移動量が倍率の変更に伴う画角の変化によって変わってしまうので、微動ねじの操作が難しく、測量装置の作業者にとって視準等の作業（望遠鏡等の軸の方向を調整する作業）が困難となる場合があった。
　本発明の目的は、微動ねじが操作されて望遠鏡が回転した際の当該望遠鏡が作る像の画面内での移動量が望遠鏡の倍率の変更に伴う画角の変化に応じて大きく変化しないようにすることである。
　本発明の第１の態様は、基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置を制御する測量制御装置において、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正部と、を有することを特徴とする測量制御装置を提供する。
　本発明の第２の態様では、前記補正部は、前記画角が狭いほど前記望遠鏡の変位量を少なくすることが好ましい。
　本発明の第３の態様では、前記補正部は、前記倍率が大きいほど前記望遠鏡の変位量を少なくすることが好ましい。
　本発明の第４の態様では、前記望遠鏡は、望遠レンズを対物レンズとして有する第１光学系と広角レンズを対物レンズとして有する第２光学系とが切り替え可能になっており、前記取得部は、前記第１光学系と前記第２光学系との切り替え情報を基に前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを取得することが好ましい。
　本発明の第５の態様では、前記変位制御部は、前記望遠鏡の向きを変化させるモータと、前記検出部が検出した検出値に応じて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、を有し、前記補正部は、前記モータの駆動量を補正することで前記望遠鏡の変位量の補正を行うことが好ましい。
　本発明の第６の態様は、基部に対する向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部と、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正部と、を有することを特徴とする測量装置を提供する。
　本発明の第７の態様は、基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置の制御方法において、取得部が、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得ステップと、補正部が、前記取得ステップで取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正ステップと、を有することを特徴とする測量装置の制御方法を提供する。
　本発明の第８の態様は、基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置の制御プログラムにおいて、取得部が、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得ステップと、補正部が、前記取得ステップで取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータに読取可能なプログラムを提供する。
　本発明の第１、第６、第７、及び第８の態様によれば、望遠鏡の画角を第１の画角として狭くしたときに望遠鏡の変位量を望遠鏡の画角が第２の画角として広いときよりも少なくなるように補正するので、望遠鏡の画角が狭くされて望遠鏡の画角が広いときと同じ操作量で操作部が操作されても、望遠鏡の変位量を補正していない場合と比較して望遠鏡が作る像が画面内で大きく移動することがない。これによって、操作部が操作されて望遠鏡の向きが調整された際の当該望遠鏡が作る像の画面内での移動量が望遠鏡の倍率の変更に伴う画角の変化に応じて大きく変化してしまうのを抑制できる。従って、例えば、測量装置を使用する作業者は、望遠鏡の倍率を大きい倍率にしても（画角が狭くなっても）、望遠鏡が作る像である測量対象物が画面内で大きく移動することがなくなり、画面内から外れることもないので、当該測量対象物を速やかに捉えることができる。
　本発明の第２の態様によれば、簡単な処理によって操作部の操作量に対する望遠鏡の向きの変位量を制御できる。
　本発明の第３の態様によれば、簡単な処理によって操作部の操作量に対する望遠鏡の向きの変位量を制御できる。
　本発明の第４の態様によれば、望遠鏡が有する第１光学系と第２光学系との切り替え情報を利用して倍率又は画角を取得できる。
　本発明の第５の態様によれば、望遠鏡の向きを変化させるモータの駆動量を補正するといった簡易な処理で望遠鏡の変位量を補正できる。
図１は本実施形態に係る測量装置の外観の構成例を示す図である。 図２は測量装置の構成例を示すブロック図である。 図３は補正処理部の構成例を示すブロック図である。 図４は撮像カメラ選択情報やズーム倍率値と画角値とが対応付けられている画角値マップの一例を示す図である。 図５は画角値と補正係数とが対応付けられている補正係数マップの一例を示す図である。 図６は水平微動ねじの回転量の検出から水平方向回転指令値の出力までの一連の処理例を示すフローチャートである。 図７は鉛直微動ねじの回転量の検出から鉛直方向回転指令値の出力までの一連の処理例を示すフローチャートである。 図８は水平微動ねじや鉛直微動ねじの回転量に応じた表示部の表示画像の移動と画角との関係について説明する図であり、画角が大きい場合の図である。 図９は水平微動ねじや鉛直微動ねじの回転量に応じた表示部の表示画像の移動と画角との関係について説明する図であり、画角が小さい場合の図である。 図１０はズーム倍率値と補正係数とが対応付けられている補正係数マップの一例を示す図である。
　本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
　本実施形態として、測量装置を挙げている。本実施形態に係る測量装置は、例えば、直交する２つの軸を中心として望遠鏡が回転自在とされているトータルステーション（以下、ＴＳという。）である。
　前記ＴＳとして、手動で操作するマニュアル型ＴＳ（すなわちＭＴＳ）やモータ駆動によって自動的に動作するモータ駆動型ＴＳ（すなわちＳＴＳ）等が挙げられる。さらに、モータ駆動型ＴＳには、望遠鏡の視野に入った測量目標体であるターゲット（例えば反射プリズム）を自動的に視準する機能を持つ自動視準ＴＳ、又は移動するターゲットを自動的に追尾する機能を有した自動追尾ＴＳ等がある。例えば、自動追尾ＴＳでは、一人の作業者による測量を実現できる。
　本実施形態に係る測量装置は、以上のようなＴＳの何れかのＴＳとして構成されている。
　以下、測量装置１について、図１～図３を用いて詳細に説明する。
　測量装置１は、基部２６に対する向きが調整可能に設置されかつ倍率（例えば、第１の倍率とこの第１の倍率よりも小さい第２の倍率）が可変とされた望遠鏡７と、望遠鏡７の向きを調整する際に操作される操作部２７と、操作部２７の操作量を検出する検出部２８と、検出部２８の検出値に応じて望遠鏡７の向きを変位させる変位制御部３６と、望遠鏡７が作る像の画角を取得する画角値取得部５１と、画角値取得部５１が取得した画角を基に、望遠鏡７の画角が第１の画角の場合（又は、望遠鏡７の倍率が第１の倍率の場合）の望遠鏡の変位量が望遠鏡７の画角が第１の画角よりも広い第２の画角の場合（又は、望遠鏡７の倍率が第２の倍率の場合）の望遠鏡７の変位量よりも少なくなるように望遠鏡７の変位量を補正する操作量補正部５２とを有している。
　そして、測量装置１は、三脚（不図示）上に固定された整準装置２と、整準装置２を介して三脚上に設置されている装置本体６と、装置本体６の制御及び各種演算を行う演算部４０とを有している。
　ここで、整準装置２は、三脚上に取り付けられる基盤（又は底板）３と、測量装置１が取り付けられる取り付け部４と、基盤３と取り付け部４との間に配置されて基盤３に対する取り付け部４の傾斜度合いを調整する整準ねじ５とを有している。ここで、基盤３や取り付け部４が基部２６を構成している。例えば、作業者は、測量作業の開始に先立って、例えば取り付け部４に設けられた傾斜検出部をなす気泡管の気泡が所定の位置にくるように整準装置２の整準ねじ５を調整する。
　装置本体６は、鉛直軸である第１の軸Ｏ１を中心として整準装置２の取り付け部４に対し回転自在な略Ｕ字状の支持本体３３と、支持本体３３に対して水平軸である第２の軸Ｏ２を中心として回転自在な望遠鏡７とを有している。ここで、望遠鏡７には、対物レンズとして、視準用の望遠レンズ（以下、視準用レンズという。）８及び広角レンズ９が設けられている。また、視準用レンズ８の上側に広角レンズ９が設けられている。また、視準用レンズ８は、後述の視準カメラ光学系（又は望遠カメラ光学系）１１の一部を構成し、広角レンズ９は、後述の広角カメラ光学系１２の一部を構成する。
　視準カメラ光学系１１は、視準用レンズ８及び不図示の視準用ＣＣＤ（Charge Coupled Device）を有している。視準カメラ光学系１１は、視準用レンズ８を介し視準用ＣＣＤによって撮像した撮像画像を演算部４０に出力する。
　広角カメラ光学系１２は、広角レンズ９及び不図示の広角用ＣＣＤを有している。広角カメラ光学系１２は、広角レンズ９を介し広角用ＣＣＤによって撮像した撮像画像を演算部４０に出力する。
　また、装置本体６には、支持本体３３及び望遠鏡７を第１の軸Ｏ１及び第２の軸Ｏ２を中心にそれぞれ微動回転させるための操作部としての微動操作部２７が設けられている。
　微動操作部２７は、望遠鏡７を第１の軸Ｏ１を中心に回転（以下、当該回転の方向を水平方向の回転という。）させるための水平微動ねじ２３と、望遠鏡７を第２の軸Ｏ２を中心に回転（以下、当該回転の方向を鉛直方向の回転又は上下方向の回転という。）させるための鉛直微動ねじ２４を有している。作業者は、この水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４を回転操作して望遠鏡７の向きを水平方向や鉛直方向で変化させることができる。
　また、装置本体６には、前面側に表示入力部２９が設けられている。表示入力部２９は、望遠鏡７がつくる画像や演算結果を表示する表示部１８と、測量するための情報を入力する情報入力部１９とを有している。表示入力部２９は、演算部４０と電気的に接続されている。
　表示部１８は、各種情報を文字、図形等によって各種情報を表示する。表示部１８は、例えば、液晶ディスプレイ等である。この表示部１８は、演算部４０によって表示状態が制御される。
　情報入力部１９は、使用者によって操作されて情報が入力される部分である。例えば、情報入力部１９は、テンキー等の押しボタンスイッチ等によって構成されている。また、情報入力部１９（例えば、カメラ選択キー）によって、視準カメラ光学系１１及び広角カメラ光学系１２のうちの何れかを用いた撮像が選択可能になっている。さらに、情報入力部１９（例えば、ズーム倍率設定キー）によって、視準カメラ光学系１１による撮像時のズーム倍率が設定できるようになっている。情報入力部１９は、入力された種々の情報を演算部４０に出力する。
　また、装置本体６内には、検出部としての操作量検出部２８が内蔵されている。操作量検出部２８は、水平微動ねじ２３の操作量を検出する第１エンコーダ２１と、鉛直微動ねじ２４の操作量を検出する第２エンコーダ２２とを有している。
　また、装置本体６内には、測距部１３と、水平角検出部３１及び鉛直角検出部３２からなる測角部３０とが内蔵されている。
　測距部１３は、構成の一部として望遠鏡７を含み、ターゲット等の測量対象物までの距離を計測する。そして、測距部１３は、計測値を演算部４０に出力する。
　一般的に、測距方式としては、反射プリズム等の反射体をターゲットして利用したプリズム方式や反射プリズムを利用しないノンプリズム方式等がある。プリズム方式では、例えば、反射プリズムにレーザー光を照射し、その反射光を受光するまでの時間差から距離を計測する。反射プリズム等のターゲットを備えるものとして、例えば、ミラー付ポールがある。また、ノンプリズム方式は、反射プリズムを利用せず、反射プリズムを設置する必要がないために、プリズム方式に比較して測量の自由度が高くなる。
　すなわち、ノンプリズム方式では、現場に足を踏み入れることなく離れた場所から測量することが可能になる。例えば、これら測距方式のうちの何れかを採用して測距部１３が構成されている。
　測角部３０は、水平角検出部３１及び鉛直角検出部３２を有している。水平角検出部３１は、水平方向に回転する本体６、すなわち望遠鏡７の回転角（すなわち水平角）を検出する。鉛直角検出部３２は、鉛直方向に回転する望遠鏡７の回転角（すなわち鉛直角又は高度角）を検出する。これら水平角検出部３１及び鉛直角検出部３２は、各検出値を演算部４０に出力する。例えば、水平角検出部３１は水平角エンコーダであり、鉛直角検出部３２は鉛直角エンコーダである。
　また、装置本体６内には、支持本体３３及び望遠鏡７の回転を駆動する駆動装置３５が内蔵されている。駆動装置３５は、支持本体３３に対して望遠鏡７を第２の軸Ｏ２を中心に回転を駆動する水平回転モータ１５と、支持本体３３を第１の軸Ｏ１を中心に回転を駆動する鉛直回転モータ１７と、これら水平回転モータ１５及び鉛直回転モータ１７を作動させる水平回転モータドライバ１４及び鉛直回転モータドライバ１６とを有している。
　水平回転モータ１５は、水平微動ねじ２３の回転量に応じて望遠鏡７を水平方向に回転させる。このとき、第１エンコーダ２１が、水平微動ねじ２３の回転量を検出する。そして、第１エンコーダ２１は、検出値を演算部４０に出力する。演算部４０では、第１エンコーダ２１の検出値に応じた水平方向回転指令値を水平回転モータ用ドライバ１４に出力する。水平回転モータ用ドライバ１４は、水平方向回転指令値に応じて水平回転モータ１５を駆動する。
　鉛直回転モータ１７は、鉛直微動ねじ２４の回転量に応じて望遠鏡７を鉛直方向に回転させる。このとき、第２エンコーダ２２が、鉛直微動ねじ２４の回転量を検出する。そして、第２エンコーダ２２は、検出値を演算部４０に出力する。演算部４０では、第２エンコーダ２２の検出値に応じた鉛直方向回転指令値を鉛直回転モータ用ドライバ１６に出力する。鉛直回転モータ用ドライバ１６は、鉛直方向回転指令値に応じて鉛直回転モータ１７を駆動する。
　ここで、水平回転モータドライバ１４及び鉛直回転モータドライバ１６は、演算部４０と電気的に接続されており、その駆動が制御される。
　演算部４０には、前述の表示入力部２９、検出部２８、視準カメラ光学系１１、広角カメラ光学系１２、測距部１３、測角部３０、及び駆動部３５が電気的に接続されている他に、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０、記憶部２５が電気的に接続されている。
　入出力Ｉ／Ｆ２０は、外部機器との間でデータ通信を行うためのインターフェースである。ここで、外部機器として、パーソナルコンピュータやデータコレクタ（電子野帳）等が挙げられる。
　記憶部２５は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等によって構成されている。この記憶部２５には、各種プログラムや固定データ、演算部４０が処理によって取得したデータ等が記憶される。記憶部２５には、例えば、ＣＡＤ等で作成された設計座標データが記憶されている。
　演算部４０は、測量装置１について各種の処理を行う。例えば、演算部４０は、マイクロコンピュータ及びその周辺回路を備えている。そして、図２に示すように、演算部４０は、測量制御部４１、画像処理部４２、駆動制御部４３、及び補正処理部５０を有している。
　ここで、測量制御部４１は、測距部１３及び測角部３０を制御する。また、測量制御部４１は、測距部１３及び測角部３０の検出値を基に測量値を算出する。そして、測量制御部４１は、算出した測量値を表示部１８に表示する。ここで、測量制御部４１は、測量値である距離、高度角及び水平角に基づいて、視準した点（すなわちターゲット）の座標値を算出することができる。
　画像処理部４２は、視準カメラ光学系１１による撮像画像や広角カメラ光学系１２による撮像画像について予め設定された画像処理を施す。具体的には、画像処理部４２は、画像処理の一つとして、デジタルズーム処理を行う。この場合、画像処理部４２は、情報入力部１９から入力されたズーム倍率値に基づいて、視準カメラ光学系１１による撮像画像に対してデジタルズーム処理を施す。そして、画像処理部４２は、撮像画像に画像処理を施して得た画像データを基に表示部１８への画像表示を行う。
　駆動制御部４３は、操作量補正部５２からの水平微動ねじ２３及び鉛直微動ねじ２４の回転量検出値に応じた水平方向回転指令値や鉛直方向回転指令値を算出する。そして、駆動制御部４３は、算出した水平方向回転指令値を水平回転モータ用ドライバ１４に出力したり、算出した鉛直方向回転指令値を鉛直回転モータ用ドライバ１６に出力したりする。この駆動制御部４３は、水平回転モータ用ドライバ１４、鉛直回転モータ用ドライバ１６、水平回転モータ１５、及び鉛直回転モータ１７とで変位制御部３６を構成する。
　補正処理部５０は、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量（すなわち、望遠鏡７の向きの変位量）を、画角に応じて補正するための処理を行う。
　図３は、補正処理部５０の構成例を示すブロック図である。
　図３に示すように、補正処理部５０は、画角値取得部５１及び操作量補正部５２を有している。
　画角値取得部５１は、表示部１８に表示される画像の画角の情報又は信号値（以下、画角値という。）を取得する。具体的には、画角値取得部５１は、視準カメラ光学系１１及び広角カメラ光学系１２のうちのどれを用いて撮像しているかを示す撮像カメラ選択情報や、視準カメラ光学系１１による撮像時のズーム倍率の情報又は信号値（以下、倍率値という。）を基に、画角値を取得する。すなわち例えば、画角値取得部５１は、撮像カメラ選択情報が視準カメラ光学系１１による撮像中であることを示す場合、広角カメラ光学系１２による撮像中の場合よりも小さい（すなわち狭い）画角値を取得する。また、画角値取得部５１は、視準カメラ光学系１１による撮像中には、ズーム倍率値が大きいほど、小さい画角値を取得する。
　図４には、撮像カメラ選択情報やズーム倍率値を基に画角値を取得するための画角値マップの一例を示す。
　図４に示すように、画角値マップでは、画角値は、広角カメラ光学系１２による撮像中よりも視準カメラ光学系１１による撮像中の方が小さく（狭く）なる。また、画角値マップでは、画角値は、ズーム倍率が大きいほど小さく（狭く）なる。例えば、この画角値マップは、記憶部２５に格納されている。画角値取得部５１は、このような図４に示す画角値マップを参照して、撮像カメラ選択情報やズーム倍率値に対応する画角値を取得する。そして、画角値取得部５１は、取得した画角値を操作量補正部５２に出力する。
　操作量補正部５２は、画角値取得部５１が取得した画角値に応じて水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量、すなわち、第１及び第２エンコーダ２１，２２による回転量検出値を補正する。具体的には、操作量補正部５２は、画角値が小さいほど第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値を小さくする補正を行う。例えば、操作量補正部５２は、画角値に応じて変化する補正係数と第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値とを乗算することによって当該第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値の補正を行う。
　図５には、画角値と補正係数とが対応付けられている補正係数マップの一例を示す。
　図５に示すように、補正係数マップでは、補正係数は、画角値が大きく（広く）なると比例して大きくなる。例えば、この補正係数マップは、記憶部２５に格納されている。操作量補正部５２は、このような図５に示す補正係数マップを参照して、画角値に対応する補正係数を取得する。これによって、操作量補正部５２は、取得した補正係数と第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値とを乗算することによって当該第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値の補正を行う。そして、操作量補正部５２は、補正した回転量検出値を駆動制御部４３に出力する。
　駆動制御部４３は、補正した回転量検出値に応じた水平方向回転指令値や鉛直方向回転指令値を算出し、これらの指令値を水平回転モータドライバ１４及び鉛直回転モータドライバ１６に出力する。
　次に、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量の検出から水平方向回転指令値や鉛直方向回転指令値の出力までの一連の処理を説明する。図６には、水平微動ねじ２３の回転量の検出から水平方向回転指令値の出力までの一連の処理例を示し、図７には、鉛直微動ねじ２４の回転量の検出から鉛直方向回転指令値の出力までの一連の処理例を示す。
　図６に示すように、先ずステップＳ１では、補正処理部５０は、水平微動ねじ２３の回転量を検出する。すなわち、補正処理部５０は、第１エンコーダ２１から回転量検出値を取得する。また、ステップＳ２では、補正処理部５０の画角値取得部５１は、画角値マップ等によって、撮像カメラ選択情報やズーム倍率値に対応する画角値を取得する。次に、ステップＳ３では、補正処理部５０の操作量補正部５２は、補正係数マップ等によって、ステップＳ２で取得した画角値に対応する補正係数を取得する。次に、ステップＳ４では、操作量補正部５２は、ステップＳ３で取得した補正係数とステップＳ１で取得した回転量検出値とを乗算して当該回転量検出値を補正する。そして、ステップＳ５では、駆動制御部４３は、ステップＳ４で補正された回転量検出値に応じた水平方向回転指令値を算出し、続くステップＳ６において、算出した水平方向回転指令値を水平回転モータ用ドライバ１４に出力する。
　また、図７に示すように、先ずステップＳ１１では、補正処理部５０は、鉛直微動ねじ２４の回転量を検出する。すなわち、補正処理部５０は、第２エンコーダ２２から回転量検出値を取得する。また、ステップＳ１２では、補正処理部５０の画角値取得部５１は、画角値マップ等によって、撮像カメラ選択情報やズーム倍率値に対応する画角値を取得する。次に、ステップＳ１３では、補正処理部５０の操作量補正部５２は、補正係数マップ等によって、ステップＳ１２で取得した画角値に対応する補正係数を取得する。次に、ステップＳ１４では、操作量補正部５２は、ステップＳ１３で取得した補正係数とステップＳ１１で検出した回転量検出値とを乗算して当該回転量検出値を補正する。そして、ステップＳ１５では、駆動制御部４３は、ステップＳ１４で補正された回転量検出値に応じた鉛直方向回転指令値を算出し、続くステップＳ１６において、算出した鉛直方向回転指令値を鉛直回転モータ用ドライバ１６に出力する。
（動作、作用等）
　次に、測量作業における測量装置１の動作、作用等についての一例を説明する。
　測量装置１は、作業者によって情報入力部１９から入力された撮像カメラ選択情報を基に視準カメラ又は広角カメラによる撮像画像を表示部１８に表示する。このとき、測量装置１は、視準カメラによって撮像することが作業者によって選択されていれば、情報入力部１９から入力されたズーム倍率値を基に、視準カメラのズーム倍率を設定する。また、測量装置１は、作業者によって水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４が回転操作されると、その回転操作に応じて望遠鏡７を水平方向や鉛直方向に回転させる。
　例えば、作業者が広角カメラによって撮像した後に視準カメラによる撮像を行った場合、すなわち、広角カメラによる第２の倍率から視準カメラによる第１の倍率に可変した場合、測量装置１は、次のように動作する。
　測量装置１は、情報入力部１９から広角カメラを選択する撮像カメラ選択情報が入力されると、広角カメラ（すなわち、第２の画角又は第２の倍率）による撮像画像を表示部１８に表示する。そして、作業者が、表示部１８の画面内において測定対象物のターゲットがレクチル線の中心付近に移動するように水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４を回転操作すると、測量装置１は、その回転操作に応じて望遠鏡７を水平方向や鉛直方向に回転させる。
　その後、測量装置１は、情報入力部１９から視準カメラを選択する撮像カメラ選択情報が入力されると、視準カメラによる撮像画像を表示部１８に表示する。このとき、測量装置１は、情報入力部１９から入力されたズーム倍率値に応じたズーム倍率（すなわち、第１の画角又は第１の倍率）で撮像画像を表示部１８に表示する。そして、作業者が、表示部１８の画面内においてターゲットがレクチル線の中心に一致するように水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４を回転操作すると、測量装置１は、その回転操作に応じて望遠鏡７を水平方向や鉛直方向に回転させる。
　以上のような動作において、測量装置１は、水平微動ねじ２３の回転量の検出値を現在撮像中の画角に応じて補正し、その補正した検出値に応じた水平角だけ望遠鏡７（又は本体６）を水平方向に回転させている。また、測量装置１は、鉛直微動ねじ２４の回転量の検出値を現在撮像中の画角に応じて補正し、その補正した検出値に応じた鉛直角だけ望遠鏡７を鉛直方向に回転させている。
　ここで、図８及び図９を用いて、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に応じた表示部１８の表示画像の移動と画角との関係について説明する。図８は、画角が広い場合（すなわち、第２の画角の場合）であり、例えば、広角カメラによる撮像中の場合又は視準カメラによる低ズーム倍率での撮像中の場合である。また、図９は、画角が狭い場合（すなわち、第１の画角の場合）であり、例えば、視準カメラによる撮像中であり、特には、高ズーム倍率での撮像中の場合である。
　この図８及び図９に示すように、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４が回転操作されて望遠鏡７の向きが変化したときの表示部１８の表示画像１００の移動量（すなわち、被写体となったターゲット１０１等の表示画像１００の移動量）は、倍率が変更されて画角が異なっても、その水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転操作量に対して常に同一の値になる。
　これによって、測量装置１は、望遠鏡７の画角が狭くされて望遠鏡７の画角が広いときと同じ操作量で水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４が操作されても、望遠鏡７の変位量を補正していない場合と比較して望遠鏡７が作る像が画面内で大きく移動することがない。よって、測量装置１は、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４が操作されて望遠鏡７が回転した際の望遠鏡７が作る像の画面内での移動量が望遠鏡７の倍率の変更に伴う画角の変化に応じて大きく変化してしまうのを抑制できる。従って、例えば、測量装置１を使用する作業者は、望遠鏡７の倍率を大きい倍率にしても（画角が狭くなっても）、望遠鏡７が作る像である測量対象物が画面内で大きく移動することがなくなり、画面内から外れることもないので、当該測量対象物を速やかに捉えることができる。
（実施形態の変形例等）
　前述の実施形態では、望遠鏡７の向きを変化させたときの表示部１８の画像の移動量が望遠鏡７の画角が異なっても異ならないように（すなわち、望遠鏡７の画角によらず表示部１８の画像の移動量が常に同一となるように）、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転操作量に対する望遠鏡７の向きの変位量を制御している。
　これに対して、本実施形態の変形例では、望遠鏡７の画角を異なるものとしたときに、望遠鏡７の向きを変化させたときの表示部１８の画像の移動量が（同一となるような厳密さを要求しないが）大きく変化しないように、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転操作量に対する望遠鏡７の向きの変位量を制御することもできる。
　すなわち、本実施形態の変形例では、望遠鏡７の画角が狭い場合の表示部１８の画像の移動量が望遠鏡７の画角が広い場合の表示部１８の画像の移動量よりも少なくなるように望遠鏡７の向きの変位量を制御すれば良い。
　また、前述の実施形態では、画角値マップや補正係数マップを用いて、撮像カメラ選択情報やズーム倍率値から補正係数を取得している。しかし、本実施形態は、これに限定されない。この場合、例えば、演算部４０は、予め設定されている演算式を用いて撮像カメラ選択情報やズーム倍率値から補正係数を取得する。
　また、前述の実施形態では、画角値を基に、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を補正している。しかし、本実施形態は、これに限定されない。この場合、例えば、ズーム倍率値を基に、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を補正する。例えば、演算部４０は、ズーム倍率値を基に、第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値を補正するための補正係数を算出する。
　ここで、図１０には、ズーム倍率値と補正係数とが対応付けられている補正係数マップの一例を示す。
　図１０に示すように、補正係数マップでは、補正係数は、ズーム倍率値が大きくなると小さくなる。演算部４０は、このような図１０に示す補正係数マップを参照して、ズーム倍率値に対応する補正係数を取得する。これによって、演算部４０は、取得した補正係数と第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値とを乗算することによって当該第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値の補正を行う。
　また、本実施形態の変形例では、補正係数を介在させることなく、画角値やズーム倍率値を基に、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を補正することができる。この場合、例えば、演算部４０は、予め設定されている演算式を用いて、画角値やズーム倍率値を基に、第１及び第２エンコーダ２１，２２の回転量検出値の補正値を算出する。
　また、前述の実施形態では、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量（すなわち、各エンコーダ２１，２２の回転量検出値）を画角値を基に補正することで、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を画角に応じて補正している。しかし、本実施形態は、これに限定されない。すなわち例えば、本実施形態の変形例では、水平方向回転指令値や鉛直方向回転指令値を画角値を基に補正することでも、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を画角に応じて補正することを実現できる。また、本実施形態の変形例では、水平回転モータ用ドライバ１４や鉛直回転モータ用ドライバ１６のゲインを画角値を基に補正することでも、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を画角に応じて補正することを実現できる。
　また、本実施形態の変形例では、画角値及びズーム倍率値の両方を用いて、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の回転量に対する望遠鏡７の回転量を補正することもできる。
　また、本実施形態の変形例では、望遠鏡が、広角カメラ光学系１２を有さず視準カメラ光学系１１だけを有することもできる。
　また、本実施形態の変形例では、表示部１８を有さない、すなわち、望遠鏡７の不図示の接眼レンズの覗き込み作業を行う場合にも適用することができる。この場合にも、例えば、演算部４０は、視準用レンズ８及び広角レンズ９のうち作業者が作業に用いている対物レンズの情報や、視準用レンズ８を作業に用いている場合のズーム倍率値を基に画角値を取得する。
　また、本実施形態の変形例では、表示部（例えば、タッチパネル）１８や情報入力部１９に、水平微動ねじ２３や鉛直微動ねじ２４の機能を持たせることもできる。この場合、演算部４０は、表示部（例えば、タッチパネル）１８や情報入力部１９から入力された望遠鏡７の水平方向や垂直方向の操作量の情報を、画角値を基に補正する。
　また、本実施形態の変形例では、測量装置１がデジタルズームを備えているが、光学ズームを備えることもできる。この場合、演算部４０は、光学ズームのズーム倍率値を基に画角値を得る。
　また、本実施形態の変形例は、トータルステーションの他に、セオドライトにも適用することができる。
　また、前述の実施形態では、演算部４０は、測量制御装置を実現している。すなわち、演算部４０は、基部２６に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡７と、望遠鏡７の向きを調整する際に操作される操作部２７と、操作部２７の操作量を検出する検出部２８と、検出部２８の検出値に応じて望遠鏡７の向きを変位させる変位制御部３６とを有する測量装置１を制御するものであって、望遠鏡７の倍率及び望遠鏡７が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する画角値取得部５１と、画角値取得部５１が取得した倍率及び画角のうちの少なくとも何れかを基に、望遠鏡７の画角が第１の画角の場合の望遠鏡７の変位量が望遠鏡７の画角が第１の画角よりも広い第２の画角の場合の望遠鏡７の変位量よりも少なくなるように望遠鏡７の変位量を補正する操作量補正部５２とを有している。
　また、前述の実施形態では、測量装置１の制御方法を実現している。すなわち、測量装置の制御方法は、基部２６に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡７と、望遠鏡７の向きを調整する際に操作される操作部２７と、操作部２７の操作量を検出する検出部２８と、検出部２８の検出値に応じて望遠鏡７の向きを変位させる変位制御部３６とを有する測量装置１の制御方法において、画角値取得部５１が、望遠鏡７の倍率及び望遠鏡７が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得ステップ（ステップ２、ステップ１２）と、操作量補正部５２が、取得ステップで取得した倍率及び画角のうちの少なくとも何れかを基に、望遠鏡７の画角が第１の画角の場合の望遠鏡７の変位量が望遠鏡７の画角が第１の画角よりも広い第２の画角の場合の望遠鏡７の変位量よりも少なくなるように望遠鏡７の変位量を補正する補正ステップ（ステップ４、ステップ１４）と、を有している。
　また、前述の実施形態では、測量装置１による前述のような処理として、記憶部２５に記憶されているプログラムを演算部４０が実行することによって実現される処理が挙げられる。この場合、プログラムは、測量装置１の出荷時当初から記憶部２５に記憶されているものとすることもできるが、出荷後に作業者等の作業により測量装置１に対して着脱可能な記憶媒体から読み込まれて記憶部２５に記憶されたものとすることもできる。
　また、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、請求項１により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
　１　測量装置、７　望遠鏡、２１、２２　エンコーダ、２６　基部、２３　水平微動ねじ、２４　鉛直微動ねじ、２７　操作部（微動操作部）、２８　検出部（操作量検出部）、３６　変位制御部、４０　演算部（測量制御装置）、４３　駆動制御部、５０　補正処理部、５１　画角値取得部、５２　操作量補正部 

Claims (8)

  1. 　基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置を制御する測量制御装置において、
    　前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正部と、
    　を有することを特徴とする測量制御装置。
  2. 　前記補正部は、前記画角が狭いほど前記望遠鏡の変位量を少なくすることを特徴とする請求項１に記載の測量制御装置。
  3. 　前記補正部は、前記倍率が大きいほど前記望遠鏡の変位量を少なくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の測量制御装置。
  4. 　前記望遠鏡は、望遠レンズを対物レンズとして有する第１光学系と広角レンズを対物レンズとして有する第２光学系とが切り替え可能になっており、
    　前記取得部は、前記第１光学系と前記第２光学系との切り替え情報を基に前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを取得することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の測量制御装置。
  5. 　前記変位制御部は、前記望遠鏡の向きを変化させるモータと、前記検出部が検出した検出値に応じて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、を有し、
    　前記補正部は、前記モータの駆動量を補正することで前記望遠鏡の変位量の補正を行うことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の測量制御装置。
  6. 　基部に対する向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、
    　前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、
    　前記操作部の操作量を検出する検出部と、
    　前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部と、
    　前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正部と、
    　を有することを特徴とする測量装置。
  7. 　基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置の制御方法において、
    　取得部が、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得ステップと、
    　補正部が、前記取得ステップで取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正ステップと、
    　を有することを特徴とする測量装置の制御方法。
  8. 　基部に対し向きが調整可能に設置されかつ倍率が可変とされた望遠鏡と、前記望遠鏡の向きを調整する際に操作される操作部と、前記操作部の操作量を検出する検出部と、前記検出部の検出値に応じて前記望遠鏡の向きを変位させる変位制御部とを有する測量装置の制御プログラムにおいて、
    　取得部が、前記望遠鏡の前記倍率及び前記望遠鏡が作る像の画角のうちの少なくとも何れかを取得する取得ステップと、
    　補正部が、前記取得ステップで取得した前記倍率及び前記画角のうちの少なくとも何れかを基に、前記望遠鏡の画角が第１の画角の場合の前記望遠鏡の変位量が前記望遠鏡の画角が前記第１の画角よりも広い第２の画角の場合の前記望遠鏡の変位量よりも少なくなるように前記望遠鏡の変位量を補正する補正ステップと、
    　をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータに読取可能なプログラム。 
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