JP2017142111A - 測量装置、測量装置の使用方法及び建設機械の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】精度点検調整を特別に行わなくても、機械的誤差を極力、反映させない測定情報を簡単に出力できる測量装置を提供する。
【解決手段】測定対象物に対する高低角を測定する高低角測定部３０を少なくとも備えている測量装置を前提とする。その前提の下で、高低角測定部３０が測定する高低角に反映される垂直軸誤差Δθを検出する誤差検出部３５，５４，５５と、高低角測定部３０が測定する高低角を受け入れて、誤差検出部３５，５４，５５が検出した垂直軸誤差Δθを該高低角から相殺したものを、高低角として出力する補正処理部５０と、を備えるようにする。
【選択図】図５

Description

本発明は、測量装置、測量装置の使用方法及び建設機械の制御システムに関する。

建設機械の制御システムには、測量装置が建設機械の位置情報を測定しつつその位置情報を建設機械に送信し、建設機械がその位置情報を利用することにより自己を制御するものがある。例えば特許文献１には、コンクリート版を連続舗装するスリップフォーム舗装機械と測量装置とを利用して、スリップフォーム工法を実現するものが提案されている。スリップフォーム工法は、成型機に鋼製型枠（モールド）を取付け、モールド内にコンクリートを投入し、締固め成形を行うと同時に，成型機を前進させることにより同一断面の構造物を連続して構築するものであり、測量装置は、スリップフォーム舗装機械の位置情報を測定し続けると共に、その位置情報をスリップフォーム舗装機械に送信し続け、スリップフォーム舗装機械は、測量装置から送信された位置情報を利用して、コンクリート打設表面の高さ制御を行う。

ところで、上記スリップフォーム工法を用いた舗装道路の工事では、路面の傾斜等を正確に工事するために、その仕上げ面高さ精度は、数ｍｍに抑えることが要求されている。このため、測量装置においては、上記仕上げ面高さ精度を向上させるためには測定精度を高めなければならず、その測定精度を高めるためには、その測量装置における機械的誤差の存在を考慮し、その精度点検調整を行う必要がある。

特開２０１４−５５４９９号公報

しかし、測量装置の精度点検調整は、工場や点検調整可能な場所で行う場合に限られ、そのような対応は、適時性、作業効率性の面で限界がある。このため、測定タイミング時に必ず、測量装置の測定精度を高い状態に維持することは容易ではない。

本発明はこのような事情を勘案してなされたもので、その第１の目的は、精度点検調整を特別に行わなくても、機械的誤差を極力、反映させない測定情報を簡単に出力できる測量装置を提供することにある。
第２の目的は、上記測量装置を使用した測量装置の使用方法を提供することにある。
第３の目的は、上記測量装置を利用した建設機械の制御システムを提供することにある。

前記第１の目的を達成するために本発明にあっては、（１）〜（４）のような構成とされている。
（１）測定対象物に対する角度を測定する測角部を少なくとも備えている測量装置において、
前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、
前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、
が備えられている構成とされている。
この構成によれば、当該測量装置が機械的誤差を有していても、その機械的誤差を誤差検出部が検出し、補正処理部が、自動的に、測角部が測定した測定角度から機械的誤差を相殺することになる。このため、測定タイミング時に、測定角として、当該測量装置の機械的誤差を極力、反映させないものを得ることができ、これに伴い、精度点検調整を特別に行わなくても、機械的誤差を極力、反映させない測定角を含む測定情報を簡単に出力できる。

（２）前記（１）の構成の下で、
前記測角部が、測定対象物に対する高低角を測定する高低角測定部であり、
前記誤差検出部が、前記測定角としての高低角に影響を及ぼす機械的誤差を検出するものである構成とされている。この構成によれば、精度点検調整を特別に行わなくても、測定対象物に対する高低角として、機械的誤差を極力、反映させないものを得ることができる。これにより、測定対象物の位置情報に関し、上下方向の誤差を極力、なくすことができ、測定対象物において、上下方向に移動制御を行う場合には、その制御精度を高めることができる。

（３）前記（１）の構成の下で、
測定姿勢を自在に変更調整する駆動部と、
起動スイッチが起動されたことを条件に、設置位置情報取得のための正位姿勢態様と反位姿勢態様とを順次、取るように前記駆動部に指示する初期姿勢指示部と、
前記初期姿勢指示部の指示に基づいて取られた正位姿勢態様と反位姿勢態様とを判断して、該正位姿勢態様時及び該反位姿勢態様時に、前記機械的誤差を検出することを前記誤差検出部に指示する初期姿勢判断部と、
前記誤差検出部が検出した正位姿勢態様時の機械的誤差と反位姿勢態様時の機械的誤差とから、代表的な機械的誤差を算出する誤差算出部と、
が備えられている構成とされている。
この構成によれば、機械的誤差取得のための工程を、当該測量装置の使用に当たっての設置位置情報取得作業の中に組み込むことができ、その機械的誤差取得のための工程を独立して設ける必要がなくなる。
しかも、正位姿勢態様時の機械的誤差と反位姿勢態様時の機械的誤差とから、代表的な機械的誤差を算出することから、機械的誤差のばらつきを抑制して、実態に近い機械的誤差を得ることができる。

（４）前記（１）の構成の下で、
前記補正処理部が、前記測角部が測定する測定角度から設定誤差を相殺するものを測定角度として出力するように設定されていると共に、該補正処理部に、前記誤差検出部が検出した機械的誤差が前記設定誤差よりも大きいか否かを判定する更新判定部が関係付けられ、
前記更新判定部は、前記誤差検出部が検出した機械的誤差が前記設定誤差よりも大きいと判定したときには、前記補正処理部に対して該機械的誤差を新たな設定誤差として更新することを指示するように設定されている構成とされている。
この構成によれば、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差を超えているときには、測角部が測定した測定角からその機械的誤差を相殺して、出力すべき測定角の精度を高めることができる一方、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差以下のときには、測角部が測定した測定角から設定誤差を相殺して、画一的な取扱いの下で、出力すべき高低角の精度を高めることができ、補正処理部における構成を簡素化することができる。
勿論、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差以下の場合においては、その設定誤差の相殺を通じて、結果的に、測角部が測定した測定角から、誤差検出部が検出した機械的誤差が相殺されることになる。

前記第２の目的を達成するために本発明にあっては、次の（５）〜（７）のような構成とされている。
（５） 測量装置が、建設機械の位置情報を測定しつつ、該建設機械に該建設機械の位置情報を送信する測量装置の使用方法において、
前記測量装置として、測定対象物に対する角度を測定する測角部と、前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、該補正処理部の出力値を前記建設機械に送信する通信部と、を備えるものを用意し、
前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに先立ち、前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させ、
前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに際して、前記補正処理部により、前記測角部が測定する測定角度から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺すると共に、前記通信部により、該補正処理部の出力値を、測定角度として前記建設機械に送信する構成とされている。
この構成によれば、測量装置が建設機械に対して関与する前に、その測量装置の機械的誤差を的確に得ることができ、測量装置が建設機械に対して関与するときには、測角部が測定する測定角度からその機械的誤差を相殺でき、測定情報（位置情報）として、機械的誤差が極力、反映されない正確な測定角度を含むものを建設機械に送信できる。このため、前述の（１）に係る測量装置を利用することにより、建設機械においては、正確な自己の位置情報を得ることができ、その正確な自己の位置情報に基づき、精度が高い制御を行うことができる。
また、測量装置が建設機械に対して関与するに先立ち、誤差検出部に機械的誤差を検出させることから、測量装置が建設機械に対して関与するときとは異なり、正反観測の両状態の下で機械的誤差を検出することができ、その両機械的誤差から実態に近い代表的な機械的誤差を得ることができる。このため、測量装置が建設機械に対して関与するときには、測量装置は、建設機械の位置情報を測定し続けて、正反観測の一方の観測状態に維持されることになるけれども、上記代表的な機械的誤差を利用することができ、測定情報（位置情報）として、より正確な測定角度を含むものを建設機械に送信できる。

（６）前記（５）の構成の下で、
前記建設機械が、該建設機械における構成部材について上下移動制御を行うものであり、
前記測角部に、前記建設機械に対する高低角を測定させ、
前記誤差検出部に、高低角に影響を及ぼす前記測量装置の機械的誤差を検出させ、
前記補正処理部に、前記測角部が測定する高低角から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺したものを、高低角として出力させる構成とされている。
この構成によれば、建設機械における構成部材の上下移動制御に最も影響を与える高低角に関し、機械的誤差を極力、反映させないものを建設機械に送信することができる。このため、建設機械における構成部材の上下移動制御において、その精度を高めることができる。

（７）前記（５）の構成の下で、
前記建設機械に対する関与に先立ち、既知点に対する観測に基づいて該測量装置の設置位置情報を取得すると共に、該観測に同期して前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させる構成とされている。
この構成によれば、機械的誤差の検出作業を、当該測量装置の使用に当たっての設置位置情報の取得作業中に取り込むことができ、その機械的誤差の検出作業を独立して行う必要がなくなる。また、ユーザに知られることなく機械的誤差の検出作業が行われることになり、機械的誤差の検出作業のスマート化を図ることができる。

前記第３の目的を達成するために本発明にあっては、次の（８）のような構成とされている。
（８）整地作業を行う建設機械と、該建設機械の位置情報を測定しつつ、該建設機械に該建設機械の位置情報を送信する測量装置と、前記建設機械に設けられて、前記測量装置からの位置情報を利用して該建設機械を制御する制御装置と、が備えられている建設機械の制御システムにおいて、
前記測量装置に、
前記建設機械の位置情報として、該建設機械に対する角度を測定する測角部と、
前記建設機械に関与するに先立って、測定角度に反映される該測量装置の機械的誤差を検出する誤差検出部と、
前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、が備えられている構成とされている。
この構成によれば、前記（１）に係る測量装置を使用することにより、測定精度が高い位置情報を建設機械に利用させることができ、建設機械の制御精度を高めることができる。

以上の内容により本発明によれば、精度点検調整を特別に行わなくても、機械的誤差を極力、反映させない測定情報を簡単に出力できる測量装置を提供できる。
また、上記測量装置を使用した測量装置の使用方法を提供できると共に、上記測量装置を利用した建設機械の制御システムを提供できる。

第１実施形態に係るスリップフォーム舗装機械の制御システムを説明する説明図。 第１実施形態に係るレーザ測量装置を示す概略斜視図。トータルステーションを示す斜視図。 第１実施形態に係るスリップフォーム舗装機械の制御系を説明する説明図。 第１実施形態に係るレーザ測量装置の制御系を説明する説明図。 第１実施形態に係るレーザ測量装置における制御ユニットの具体的内容を説明する説明図。 第１実施形態に係るレーザ測量装置における制御ユニットの制御例を示すフローチャート。 図６の続きを示すフローチャート。 第１実施形態に係る誤差決定処理を示すフローチャート。 第２実施形態に係る誤差決定処理を示すフローチャート。 第３実施形態に係る誤差決定処理を示すフローチャート。 鉛直軸誤差が高低角に影響を与えることを説明する説明図。

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１は、実施形態に係る建設機械の制御システム１の全体構成を示す図である。この建設機械の制御システム１には、測量装置としてのレーザ測量装置２と、コンクリート版を連続舗装する建設機械としてのスリップフォーム舗装機械（以下、舗装機械という）３とが備えられている。この建設機械の制御システム１においては、概略的には、レーザ測量装置２が、舗装機械３の位置情報を測定し続けると共に、その位置情報を舗装機械３に送信し続けることになり、舗装機械３は、レーザ測量装置２から送信を受けた舗装機械３の位置情報を利用して、該舗装機械３の制御（コンクリート打設表面の高さ制御）を行う。

上記舗装機械３及びレーザ測量装置２について、具体的に説明する。
舗装機械３は、図１に示すように、機体フレーム４を備えている。
機体フレーム４は、対向配置関係にある一対の長辺部材５と、同じく対向配置関係にある一対の短辺部材６とにより、井桁状（矩形状）に構成されており、一対の長辺部材５は、機体フレーム４の四隅部を上下方向に向けつつ、舗装機械３の前後方向に並設されている。この一対の長辺部材５のうちの前側長辺部材５の前面には、レーザ測量装置２の測定対象であるターゲット（プリズム）７が設けられている。ターゲット７は、舗装機械３の装置基準位置（後述のスクリード１４に設定）に対して既知の位置に位置されており、ターゲット７の位置情報に基づきその装置基準位置が把握されることになっている。

機体フレーム４の四隅部には、図１に示すように、その各下部において脚部８がそれぞれ設けられ、その四隅部の各上部には、支柱９がそれぞれ設けられている。
各脚部８は、上下方向に伸縮可能となっており、その各脚部８には、走行装置１０がそれぞれ設けられている。
各支柱９は、その上端にビーム検出器１１を有している。各ビーム検出器１１は、上下方向に伸びる受光センサ（例えばラインセンサ）１２をそれぞれ備えており、その各受光センサ１２は、レーザ測量装置２からの後述の水平なレーザ光線１３が通過したときに、そのレーザ光線１３の受光を検出すると共に受光位置を検出できることになっている。この各受光センサ１２は、その上下方向の基準位置（例えば上下方向中央）が、舗装機械３の装置基準位置及びターゲット７に対して既知の位置となっていると共に、各配置関係（距離等）等も既知のものとなっている。

機体フレーム４の中央下面には、図１に示すように、スクリード１４が設けられている。スクリード１４は、混練されたコンクリートを貯留し、更に打設しつつ締固め成型する一連の工程を高精度に行うものであり、このスクリード１４の高さ制御（打設表面の高さ制御）は、主に脚部８の伸縮制御によって行われる。このスクリード１４に、舗装機械３の装置基準位置が設定されており、この装置基準位置の状況を知ることによりスクリード１４の高さ制御（打設表面の高さ制御）の状態を把握することができる。

機体フレーム４には、図１に示すように、前記スクリード１４、前記走行装置１０等を制御すべく制御装置１５が備えられている。
このため、図３に示すように、制御装置１５から、スクリード１４を駆動調整する駆動調整部１６、走行装置１０を駆動調整する駆動調整部１７に制御信号が出力される一方、制御装置１５には、通信部１８及び各ビーム検出器１１からの情報が入力される。
この制御装置１５は、レーザ測量装置２からのターゲット７の測定情報（位置情報）を通信部１８を介して受け入れることにより、舗装機械３の位置を判断すると共に、各ビーム検出器１１から受光結果情報を受け入れることにより、舗装機械３の姿勢、傾きを判断し、さらには、それら舗装機械３の姿勢、傾き、位置等の情報に基づき、スクリード１４の高さ制御（打設表面の高さ制御）、走行装置１０の走行制御等を行うための制御信号を出力することになっている。このため、特に、スクリード１４の高さ制御に関しては、制御装置１５が受け入れるターゲット７の位置情報（特に高低角Ａｖ）の正確性が高くなればなるほど、舗装道路工事での仕上げ面高さ精度は高くなる。図３中、符号１９は演算処理部、符号２０は記憶部を示す。

この舗装機械３については、既に知られており（例えば、特開２０１４−５５４９９号公報）、この舗装機械３の詳細内容については、その特開２０１４−５５４９９号公報の開示に委ね、これ以上の説明は省略する。

前記レーザ測量装置２は、図１に示すように、光波距離測定装置２１とレーザ照射装置２２とを一体化した構造とされている。

光波距離測定装置２１は、トータルステーションと同様、測定点（ターゲット：具体的にはプリズム）に向けて測距光を照射し、その測定点からの反射測距光を受光して測距と測角とを行う機能を有している。このため、光波距離測定装置２１には、図２に示すように、構成部品として、三脚６０に取付けられる整準台２３と、該整準台２３上に鉛直軸（一点鎖線をもって示す）Ｓｖを中心として回転可能に設けられた基盤２４と、該基盤２４に、鉛直軸Ｓｖを中心として両側において設けられた一対の支柱部２５と、その一対の支柱部２５に水平軸（一点鎖線をもって示す）Ｓｈを中心として回転可能に設けられた望遠鏡部２６と、が備えられている。

前記整準台２３には、図２に示すように、水平回転駆動部（サーボモータ）２７及び測角部である水平角測定部（エンコーダ：図２では図示略）２８が内蔵され、前記支柱部２５内には、垂直回転駆動部（サーボモータ）２９及び測角部である高低角測定部３０（エンコーダ：図２では図示略）が内蔵されている。水平回転駆動部２７は、鉛直軸Ｓｖを中心として基盤２４を水平に回転駆動させることになっており、水平角測定部２８は、基盤２４の鉛直軸Ｓｖを中心とした回転量を検出することにより、望遠鏡部２６（の視準軸）の水平角Ａｈを測定することになる。垂直回転駆動部２９は、水平軸Ｓｈを中心として望遠鏡部２６を回転駆動させることになっており、高低角測定部３０は、その望遠鏡部２６の水平軸Ｓｈを中心とした回転量を検出することにより、望遠鏡部２６（の視準軸）の高低角Ａｖを測定することになっている。

前記望遠鏡部２６は、その光学系を通して視準方向の画像（望遠画像）を撮像部（図示略）により取得できることになっている。また、この望遠鏡部２６には、その光学系を利用する測距部が内蔵されており、その測距部は、測距光を出射すると共に、測定対象物からの反射測距光を受光して測定対象物までの光波距離測定を行う。

前記基盤２４上には、図２に示すように、制御ユニットＵが設けられている。
制御ユニットＵには、図４に示すように、前記高低角測定部３０、前記水平角測定部２８、視準用発光部（図示略）から出射された視準光の反射視準光を受け入れる視準用受光素子（エリアセンサ）３１、測距用発光部（図示略）から出射された測距光の反射測距光を受け入れる測距用受光素子３２、起動スイッチ３３、外部から入力操作を行う操作入力部３４（図２では図示略）、支柱部２５内に配設されてレーザ測量装置２における機械的誤差（角度）を検出するチルトセンサ３５から各種入力信号がそれぞれ入力され、制御ユニットＵからは、前記垂直回転駆動部２９、前記水平回転駆動部２７、舗装機械３（通信部１８）との間で送受信する通信部３７、表示部３８（図２では図示略）に各種出力信号が出力される。
この場合、本実施形態においては、舗装機械３において、コンクリート打設表面の高さ制御を行うことを目的とし、上下方向における誤差を極力、なくす必要があることから、チルトセンサ３５は、高低角に影響を及ぼす機械的誤差（角度）のうちでも、最も影響を及ぼす鉛直軸誤差Δθを検出することになっている。

前記制御ユニットＵには、図４に示すように、コンピュータとしての機能を確保すべく、記憶部３９と、制御演算部４０とが備えられている。
記憶部３９には、測定に必要な基本的なプログラム等の他に、自動キャリブレーション処理を行うプログラム、設定誤差の決定を行うプログラム、設定情報等が格納されており、これら各種プログラム等は、必要に応じて、制御演算部４０により読み出されることになっている。また、必要な情報が適宜、記憶される。

制御演算部４０は、図５に示すように、記憶部２６から読み出されたプログラムに基づき、自動視準制御部４１、測距演算処理部４２、水平角取込み部４３、高低角補正部４４、自動キャリブレーション部４５として機能する。

自動視準制御部４１は、ターゲット（プリズム）中心と望遠鏡視野中心（視準軸）とを一致させる機能（自動視準）を有しており、この機能を実現するために、自動視準制御部４１には、偏差値算出部４７と回転量算出部４８とが備えられている。偏差量算出部４７は、望遠鏡視野内（撮像範囲）にターゲットの一部でも入ると、視準用受光素子３１からその情報を取得し、視準軸からのターゲット中心の水平偏差Δｘ及び垂直偏差Δｙを算出することになり、回転量算出部４８は、偏差量算出部４７からの情報に基づき、垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２９の回転量として、垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２７の回転駆動によって前記偏差Δｘ、Δｙをなくすものを算出して、その各回転量を垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２７に出力する。
測距演算処理部４２は、測距用受光素子３２からの情報（測距用発光部から図示しない光ファイバにより直接測距用受光素子へ入射される参照光、測距用受光素子３２に入射される反射測距光）に基づき、反射測距光と参照光との位相差を算出し、それに基づきターゲットまでの距離を導き出す機能を有しており、この距離情報は、通信部３７に出力される。
水平角取込み部４３は、水平角測定部２８からの情報を取り込んで、その情報を水平角（値）として通信部３７に出力する機能を有している。

高低角補正部４４は、主として垂直軸誤差を考慮して、高低角測定部３０が測定した高低角を補正する機能を有しており、その機能を実現するために、高低角補正部４４には、高低角取込み部４９と補正処理部５０とが備えられている。高低角取込み部４９は、高低角測定部３０からの情報を取り込んで、その情報を高低角（値）Ａｖとして補正処理部５０に出力する機能を有し、補正処理部５０は、高低角測定部３０からの高低角Ａｖから設定誤差（角度）Δθ０を相殺したもの（減じたもの）を、高低角Ａｖとして（Ａｖ＝Ａｖ−Δθ０）、その高低角Ａｖを通信部３７に出力する機能を有している。この場合、設定誤差Δθ０は、当初、レーザ測量装置２の一般的な機械的誤差を考慮して設定されているが、後述するように、チルトセンサ３５が検出する鉛直軸誤差（角度）Δθが設定誤差Δθ０よりも大きいときには、後述の更新判定部５７からの指示信号に基づき、その鉛直軸誤差Δθ０が設定誤差Δθ０として更新される。

自動キャリブレーション部４５は、通信部３７から送信される測定情報（舗装機械３の位置情報）の正確性を高めるべく、レーザ測量装置２の垂直軸誤差Δθ（角度）を導き出し、その垂直軸誤差Δθを前記補正処理部５０に送り込む機能を有している。本実施形態においては、舗装機械３においてスクリード１４の高さ制御を行うため、上下方向において高い位置精度が要求される。このため、仮に、図１１に示すように、レーザ測量装置２に鉛直軸誤差Δθが存在する場合には、高低角Ａｖに鉛直軸誤差Δθが反映されて（含まれて）、そのような高低角Ａｖを利用したスクリード１４の高さ制御が低下することになってしまう。このことから、補正処理部５０において、高低角測定部３０により測定された高低角Ａｖに鉛直軸誤差Δθが反映されないようにすべく、自動キャリブレーション部４５には、初期姿勢指示部５２、初期姿勢判断部５３、鉛直軸誤差（正）取込み部５４、鉛直軸誤差（反）取込み部５５、誤差算出部５６、更新判定部５７が備えられている。尚、図１１中、Ｓvoは鉛直線、Ｓvは鉛直軸、Ｓhoは水平線、Ｓhは水平軸である。

初期姿勢指示部５２は、起動スイッチ３３の起動を条件として、望遠鏡部２６が、初期姿勢である正位姿勢（正観測状態）と反位姿勢（反観測状態：正位姿勢から望遠鏡部２６を水平軸Ｓｈを中心として１８０°反転させると共に鉛直軸Ｓｖを中心として水平方向に１８０°回転させた状態）とを順次、取るように垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２７に指示信号を出力する機能を有する。この場合、レーザ測量装置２の設置位置情報を取得するべく、正位姿勢を取る際に、自動視準機能が発揮されて、望遠鏡視野中心は、既知位置のターゲットにロックされる。
初期姿勢判断部５３は、初期姿勢指示部５２の指示に基づいて望遠鏡部２６が正位姿勢を取ったと判断したときには、鉛直軸誤差（正）取込み部５４に、チルトセンサ３５からの鉛直軸誤差の取込み指示信号を出力し、初期姿勢指示部５２の指示に基づいて望遠鏡部２６が反位姿勢を取ったと判断したときには、鉛直軸誤差（反）取込み部５４に、チルトセンサ３５からの鉛直軸誤差の取込み指示信号を出力する機能を有している。
鉛直軸誤差（正）取込み部５４は、初期姿勢判断部５３からの取込み指示信号が入力されていることを条件に、チルトセンサ３５からの鉛直軸誤差Δθｒを取込み、それを誤差算出部５６に出力する機能を有している。
鉛直軸誤差（反）取込み部５５は、初期姿勢判断部５３からの取込み指示信号が入力されていることを条件に、チルトセンサ３５からの鉛直軸誤差Δθｌを取込み、それを誤差算出部５６に出力する機能を有している。この場合、チルトセンサ３５、鉛直軸誤差（正）取込み部５４及び鉛直軸誤差（反）取込み部５５は誤差検出部を構成する。
誤差算出部５６は、鉛直軸誤差（正）取込み部５４から出力される鉛直軸誤差Δθｒと、鉛直軸誤差（反）取込み部５５から出力される鉛直軸誤差Δθｒと、から、代表的な誤差Δθを算出する機能を有しており、本実施形態においては、代表的な誤差Δθとして、鉛直軸誤差Δθｒと鉛直軸誤差Δθｌの平均値が算出される（Δθ＝(Δθｒ＋Δθｌ)／２）。
更新判定部５７は、誤差算出部５６で算出された誤差Δθと、予め設定されている設定誤差Δθ０とを比較して、誤差Δθが設定誤差Δθ０よりも大きいときには（Δθ＞Δθ０）、前記補正処理部５０に、その誤差Δθを設定誤差Δθ０として更新することを指示する機能を有している。

前記レーザ測量装置２におけるレーザ照射装置２２は、図２に示すように、前記一対の支柱部２５上に天板５１を介して設けられている。レーザ照射装置２２は、光束断面が点状のレーザ光線１３を水平方向に射出し、そのレーザ光線１３を図２の矢印で示すように定速で回転照射することになっている。これにより、前記舗装機械３における各ビーム検出器１１の各受光センサ１２は、このレーザ光線１３を受光することになり、その受光結果に基づき、制御装置１５は、前述の如く、舗装機械３の姿勢、傾き等を判断する。

次に、前記制御ユニットＵによる処理、制御の概要について、自動キャリブレーション処理を中心として説明する。
レーザ測量装置２は、舗装機械３に対して関与（位置測定）するに先立ち、自動キャリブレーション処理を行う。この自動キャリブレーション処理は、レーザ測量装置２の設置位置情報取得作業の中に組み込まれており、その設置位置情報取得作業に同期して、高低角Ａｖに影響を及ぼす機械的誤差として鉛直軸誤差Δθがチルトセンサ３５により検出される。

このため、レーザ測量装置２を所定位置に設置した上で、起動スイッチ３３が起動されると、そのレーザ測量装置２は、正、反観測のそれぞれ状態の下で、既知位置に存在するターゲットを測定し、これに基づき、自己の設置位置情報を取得することになり、これに伴い、チルトセンサ３５も、正、反観測のそれぞれ状態の下での垂直軸誤差Δθｒ、Δθｌを検出し、その代表値（平均値）Δθを求める。尚、チルトセンサ３５による垂直軸誤差Δθの検出においては、正、反観測状態とすることに伴って基盤２４の位置状態が変化すること（鉛直軸Ｓｖを中心として１８０°回転）が関与する。

上記チルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθは、高低角測定部３０が検出した高低角Ａｖを補正する補正処理部５０において利用される。補正処理部５０は、当初、高低角測定部３０が検出した高低角Ａｖから設定誤差Δθ０を相殺するもの（Ａｖ＝Ａｖ−Δθ０）として設定されているが、チルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθが設定誤差Δθ０よりも大きいときには、そのチルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθが新たな設定誤差Δθ０として更新される。
尚、チルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθが設定誤差以下の場合においては、その設定誤差Δθ０の相殺を通じて、結果的に、高低角測定部３０が検出した高低角Ａｖから、チルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθが相殺されることになる。

これにより、この後、レーザ測量装置２が舗装機械３の位置情報を測定するに際して、補正処理部５０は、高低角測定部３０が検出した高低角Ａｖから、チルトセンサ３５が検出した鉛直軸誤差Δθを相殺したものを、送信すべき高低角Ａｖとし、通信部３７は、その正確性が高められた高低角Ａｖをその他の位置情報（水平角、距離）と共に舗装機械３に送信する。この結果、その送信情報を利用して行われるスクリード１４の高さ制御は、特に高低角Ａｖの正確性が高められていることに基づき、その精度が高められることになる。

次に、上記制御ユニットＵにおける処理、制御例を、図６、図７に示すフローチャートにより具体的に説明する。尚、Ｓはステップを示す。
先ず、レーザ測量装置２が、そのレーザ光線１３が舗装機械３に及ぶこと、既知点に位置されるターゲットを検出すること等を考慮して、所定位置に設置される。舗装機械３における制御に関与できるようにすると共に、レーザ測量装置２の自己位置情報（設置位置情報）を取得するためである。
その上で、起動スイッチがＯＮされると、各種情報が読み込まれる(Ｓ１、Ｓ２)。各種情報としては、本実施形態においては、レーザ測量装置２についての設定誤差Δθ０（一般的な機械的誤差を設定）、自動キャリブレーション処理において使用したターゲットの使用済み数ｎがｎ＝０（当初）であること、ターゲットの探索ルート、探索範囲等が読み込まれる。

Ｓ２において各種情報が読み込まれると、表示部３８にメニュー表示が表示され、そのメニュー表示内において、自動キャリブレーション処理及び設置位置の位置情報取得作業に用いるターゲット数の入力が促される。このメニュー表示の案内に基づき、操作入力部３４から使用ターゲット数ｎ０が入力されると(Ｓ４)、Ｓ５において、使用ターゲット数ｎ０がｎ０＝１か否かが判別される。使用ターゲット数ｎ０がｎ０＝１か否かで、後述するように、最終的な機械的誤差の決定処理を異ならせているからである。

Ｓ５がＹＥＳのときは、使用すべきターゲット数ｎ０＝１の場合であり、このときには、設置位置情報取得のために用いられるターゲットの探索が実行され(Ｓ６)、そのターゲットが検出されると、自動視準機能（ターゲット中心と望遠鏡部２６視野中心（視準軸）とを一致させること）に基づき、ターゲットがロックされる（自動視準完了：Ｓ７、Ｓ８）。

Ｓ８においてターゲットがロックされると、Ｓ９において、チルトセンサ３５からの情報に基づき機械的誤差としての鉛直軸誤差（角度）Δθｒが検出される。この鉛直軸誤差Δθｒの検出は、正観測状態での検出となり、勿論このとき、設置位置情報取得のために、ターゲット（既知点）を測定することも行われる。

Ｓ９の鉛直軸誤差Δθｒの検出処理を終えると、垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２７により望遠鏡部２６が反位姿勢（望遠鏡部２６を、水平軸を中心として１８０°反転すると共に鉛直軸を中心として１８０°回転させる姿勢）に変更され(Ｓ１０)、その反位姿勢になったことが確認されると（Ｓ１１）、Ｓ１２において、その反観測状態の下でチルトセンサ３５からの情報に基づき機械的誤差としての鉛直軸誤差Δθｌが検出される。勿論この反観測状態の下でも、設置位置情報取得のために、ターゲット（既知点）についての測定が行われる。

そして次のＳ１３において、正観測状態での鉛直軸誤差Δθｒと反観測状態での鉛直軸誤差Δθｌとから、鉛直軸誤差の代表値Δθが算出される。本実施形態においては、代表値Δθとして、ΔθｒとΔθｌの平均値（Δθ＝（Δθｒ＋Δθｌ）／２）が算出される。

Ｓ１３において鉛直軸誤差の代表値Δθが算出されると、Ｓ１４において、その鉛直軸誤差の代表値Δθが、補正処理部５０で設定されている設定誤差Δθ０よりも大きいか否かが判別される。垂直軸誤差の代表値Δθが設定誤差Δθ０よりも小さい場合には、これまでの設定誤差Δθ０を考慮していれば、舗装機械３におけるコンクリート打設表面の高さ制御に影響をほとんど与えることがない一方、鉛直軸誤差の代表値Δθが設定誤差Δθ０よりも大きい場合には、その値が高低角に反映されており、そのままでは、舗装機械３におけるコンクリート打設表面の高さ制御を低下させることになるからである。このため、Ｓ１４がＮＯのときには、そのまま、自動キャリブレーション処理が終了される一方、Ｓ１４がＹＥＳのときには、Ｓ１５において、Ｓ１３で算出された代表値Δθが設定誤差Δθ０として更新記憶された上で、自動キャリブレーション処理が終了される。この更新記憶された設定誤差Δθ０（＝Δθ）は、補正処理部５０において反映されることになり、最終的な高低角Ａｖは、高低角測定部３０が検出する高低角から垂直軸誤差（Δθ０＝Δθ）が排除されたものとなる。

これにより、この後、舗装機械３の制御が行われ、レーザ測量装置２が、舗装機械３におけるターゲット（プリズム）７に対する測定によって舗装機械３（ターゲット７）の位置情報（距離、水平角、高低角）を取得し始めると、そのうちの高低角Ａｖについては、高低角に関連する垂直軸誤差Δθが排除され、その正確性が高められた高低角Ａｖを含む位置情報（距離、水平角）が舗装機械３に通信部３７を介して送信される。この結果、舗装機械３は、その送信を受けた位置情報を利用して、コンクリート打設表面の高さ制御を高い精度の下で行う。

前記Ｓ５がＮＯのときは、自動キャリブレーションにおいて用いられるターゲット数ｎ０が複数の場合である。このときには、Ｓ１６において、ターゲットの使用済み数ｎ＝ｎ＋１が設定される。当初は、初期情報としてｎ＝０が読み込まれることから、処理の進行がＳ１６に初めて進んだときには、ｎ＝１となる。Ｓ１６に続くＳ１７に進むと、設置位置情報取得のために用いられるターゲットの探索が行われる。そのターゲットの探索は、記憶部３９に予め記憶された探索範囲、探索ルートに従って行われる。

次のＳ１８においては、望遠鏡視野が設定探索範囲を超えたか否かが判別される。Ｓ１８がＹＥＳのときには、設定探索範囲外であるとして、処理が終了する一方、Ｓ１８がＮＯのときには、Ｓ１９において、ターゲットが検出されたか否かが判別される。Ｓ１９がＮＯのときには、Ｓ１８に戻されてターゲットの探索が続行される一方、Ｓ１９がＹＥＳのときには、Ｓ２０において、ターゲットがロック（自動視準）されたか否かが判別される。

Ｓ２０がＹＥＳであるときは、Ｓ２１において、チルトセンサ３５により機械的誤差としての鉛直軸誤差Δθｒが検出される。この鉛直軸誤差Δθｒの検出は、正観測状態での検出となり、勿論このとき、自己位置情報取得のために、ターゲット（既知点）を測定することも行われる。このＳ２１の鉛直軸誤差Δθｒの検出処理を終えると、垂直回転駆動部２９及び水平回転駆動部２７により望遠鏡部２６が反位姿勢に変更され(Ｓ２２)、その反位姿勢になったことが確認されると（Ｓ２３）、Ｓ２４において、反観測状態の下でチルトセンサ３５により機械的誤差としての鉛直軸誤差Δθｌが検出される。勿論この反観測状態の下でも、設置位置情報取得のために、ターゲット（既知点）についての測定が行われる。

Ｓ２４の処理を終えると、次のＳ２５においては、正観測状態での鉛直軸誤差Δθｒと反観測状態での鉛直軸誤差Δθｌとから、代表的な値Δθnが算出される。この代表値Δθnには、前記Ｓ１６の結果が反映されることから、Ｓ２５の処理が初めて行われた場合には、鉛直軸誤差ΔθnはΔθ1として算出され、それは、Ｓ２６において、Δθ1として記憶されることになる。この代表値Δθnを算出するに当たっては、この場合においても、ΔθｒとΔθｌとを平均化（Δθ＝（Δθｒ＋Δθｌ）／２）することが行われる。

Ｓ２６の処理を終えると、次の２７においては、ターゲットの使用済み総数ｎが使用ターゲット総数ｎ０以上になったか否かが判別される。使用ターゲット総数ｎ０だけの鉛直軸誤差の代表値Δθnを得るためである。当初は、Ｓ２７はＮＯであり、このときには、処理は前記Ｓ１６に戻され、Ｓ１６〜Ｓ２６の処理が繰り返される。この結果、Ｓ２６においては、各ターゲットを正反観測状態で検出したときにおける鉛直軸誤差の代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0が順次、記憶され、それらが、Ｓ４で入力した使用ターゲット総数ｎ０に至ると（Ｓ２７）、処理はＳ２８に進むことになる。

Ｓ２８においては、複数の鉛直軸誤差の代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0から、最終的代表値を決定する誤差決定処理が行われる。具体的には、図８に示すように、Ｓ２８（１）−１において、Ｓ２６において記憶された複数の代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0が読み出され、次のＳ２８（１）−２において、それらΔθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0の平均値Δθが算出されて、その平均値Δθが最終的代表値（以下、符号として平均値と同じΔθを用いる）とされる。次のＳ２８（１）−３においては、その最終的代表値Δθが設定誤差Δθ０よりも大きいか否かが判別される。そして、Ｓ２８（１）−３の判別がＮＯのときには、このまま処理を終える一方、Ｓ２８（１）−３の判別がＹＥＳのときには、Ｓ２８（１）−４において、最終的代表値Δθが設定誤差Δθ０とされて、処理が終了する。勿論、Ｓ２８（１）−４における設定誤差Δθ０（＝Δθ）は、レーザ測量装置２における補正処理部５０において反映されることになる。

これにより、この場合においても、この後の舗装機械３の制御において、舗装機械３の測定情報として、正確性が高められた高低角Ａｖを含む位置情報（距離、水平角）が舗装機械３（通信部１８）に通信部３７を介して送信される。
この場合、鉛直軸誤差を複数のターゲットを用いて導き出していることから、ターゲットを１つだけしか用いない場合に比べて、測定値（鉛直軸誤差）のばらつきを抑え、統計処理的に誤差を減少させること（実態に近いものとすること）ができる。

図９は第２実施形態、図１０は第３実施形態を示す。この各実施形態において前記第１実施形態と同一構成要素については、同一符号を付してその説明を省略する。

図９に示す第２実施形態は、第１実施形態に係る誤差決定処理の変形例を示す。具体的には、Ｓ２８（２）−１において、複数の鉛直軸誤差の各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0が読み出され、次のＳ２８（２）−２において、それら各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0と、設定誤差Δθ0との差分値ｄがそれぞれ演算される。
この場合、本実施形態においては、設定誤差Δθ0として、観測に基づく高低角誤差についても考慮し、測量装置から１００ｍ付近に位置されたターゲットを視準したときにおける観測に基づく高低角誤差が用いられている。すなわち、測量装置から２００ｍ程度を超える測定においては、空気の揺らぎ等による環境要因が生じやすくなる一方、測定物の距離が測量装置から近距離であるときには、観測誤差が高低角に与える影響が相対的に大きくなる。このため、遠すぎず近すぎない最適距離として１００ｍ付近の観測に基づく高低角誤差に最も近い代表値を、各各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0から選び、それを最終的代表値とすることにより、チルトセンサ３５が検出する鉛直軸誤差だけでなく観測に基づく高低角誤差をも考慮したものとされている。
このため、Ｓ２８（２）−２の演算を終えると、Ｓ２８（２）−３において、複数の差分値ｄの中から、最小差分値ｄminが選択され、次のＳ２８（２）−４において、設定誤差Δθ0との間で最小差分値ｄminとなる鉛直軸誤差の代表値Δθが最終的代表値として決定される。この最終的代表値Δθは、前記第１実施形態同様、設定誤差（観測に基づく鉛直軸誤差）Δθ０との比較により、その設定誤差Δθ０よりも大きいときには、設定誤差として更新記憶される（Ｓ２８（２）−５、Ｓ２８（２）−６）。

したがって、この場合においては、観測に基づく高低角誤差を踏まえた鉛直軸誤差を、高低角測定部３０が検出する高低角から排除でき、高低角の測定精度を、より高めることができる。

図１０に示す第３実施形態は、第１実施形態に係る誤差決定処理の変形例を示す。具体的には、Ｓ２８（３）−１において、複数の鉛直軸誤差の各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0が読み出され、その複数の鉛直軸誤差の各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0の中から、最大値Δθmax、最小値Δθminが選択される（Ｓ２８（３）−２、Ｓ２８（３）−３）。そして、Ｓ２８（３）−４において、複数の鉛直軸誤差の各代表値Δθ１、Δθ２、Δθ３・・・Δθn0の中から、最大値Δθmax及び最小値Δθminを除いた上で、残りのものをもって平均値Δθavが算出され、その平均値Δθavが最終的代表値Δθとされる。
この最終的代表値Δθ（＝Δθav）は、前記第１実施形態同様、設定誤差Δθ０との比較により、該設定誤差Δθ０よりも大きいときには、設定誤差として更新記憶される（Ｓ２８（３）−５、Ｓ２８（３）−６）。

この場合においては、複数の鉛直軸誤差の代表値から最大値Δθmax及び最小値Δθminが除かれることから、実態からかけ離れることがない鉛直軸誤差を得ることができる。

以上実施形態について説明したが本発明にあっては次の態様を包含する。
（１）高低角Ａｖの測定精度をより高めるために、鉛直軸誤差だけに限らず、チルトセンサ、分度盤等の付属品についての機械的誤差（高低角に影響を与えるもの）をも検出して、それらを、高低角測定部３０が検出する高低角から相殺すること。
（２）高低角Ａｖに限らず水平角Ａｈについても、それに影響を与える機械的誤差を検出し、それを、水平角測定部２８が測定する水平角から相殺し、水平角の測定精度を高めること。

（３）測定対象物に対する角度を測定する測角部を少なくとも備えている測量装置において、
前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、
前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、が備えられている前提構成の上で、次の（３−１）〜（３−４）の構成とすること。

（３−１）前記測角部が、測定対象物に対する高低角を測定する高低角測定部であり、
前記誤差検出部が、前記測定角としての高低角に影響を及ぼす機械的誤差を検出するものであり、
前記誤差検出部が、鉛直軸誤差を検出するものである構成とすること。
この構成によれば、高低角に最も影響を及ぼす鉛直軸誤差にだけ着目して、その鉛直軸誤差を高低角から排除することができ、誤差検出部、補正処理部の構成の簡単化を図りつつ、測定対象物の位置情報としての高低角について、正確性を高めることができる。

（３−２）前記誤差検出部が、起動スイッチが起動されたことを条件に、前記機械的誤差を検出するように設定されている構成とすること。
この構成によれば、起動直後における測定作業前のタイミングを利用して、誤差検出部により機械的誤差を的確に検出できる。

（３−３）前記測角部が、測定対象物に対する高低角を測定する高低角測定部であり、
前記誤差検出部が、前記測定角としての高低角に影響を及ぼす機械的誤差を検出するものであり、
前記補正処理部は、前記高低角測定部が測定する高低角から設定誤差を相殺したものを高低角として出力するように設定されていると共に、前記更新判定部により、前記誤差検出部が検出した機械的誤差が前記設定誤差よりも大きいと判定されたときには、該誤差検出部が検出した機械的誤差を設定誤差として更新するように設定されている構成とすること。
この構成によれば、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差を超えているときには、高低角測定部が測定した高低角からその機械的誤差を相殺して、出力すべき高低角の精度を高めることができる一方、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差以下のときには、高低角測定部が測定した高低角から設定誤差を相殺して、画一的な取扱いの下で、出力すべき高低角の精度を高めることができ、補正処理部における構成を簡素化することができる。
勿論、誤差検出部が検出した機械的誤差が設定誤差以下の場合においては、その設定誤差の相殺を通じて、結果的に、高低角測定部が測定した高低角から、誤差検出部が検出した機械的誤差が相殺されることになる。

（３−４）前記補正処理部からの出力値を送信する通信部が備えられている構成とすること。
この構成によれば、機械的誤差を極力、反映しないようにした正確な測定角を送信することができ、測定対象物においてその構成部材の移動制御を行う場合には、その精度を高めることができる。

（４）測量装置が、建設機械の位置情報を測定しつつ、該建設機械に該建設機械の位置情報を送信する測量装置の使用方法において、
前記測量装置として、測定対象物に対する角度を測定する測角部と、前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、該補正処理部の出力値を前記建設機械に送信する通信部と、を備えるものを用意し、
前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに先立ち、前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させ、
前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに際して、前記補正処理部により、前記測角部が測定する測定角度から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺すると共に、前記通信部により、該補正処理部の出力値を、測定角度として前記建設機械に送信する前提構成の上で、次の（４−１）〜（４−３）の構成とすること。

（４−１）前記建設機械が、該建設機械における構成部材の上下移動制御を行うものであり、
前記測角部に、前記建設機械に対する高低角を測定させ、
前記誤差検出部に、高低角に影響を及ぼす前記測量装置の機械的誤差を検出させ、
前記補正処理部に、前記測角部が測定する高低角から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺したものを、高低角として出力させ、
前記誤差検出部に、前記測量装置の鉛直軸誤差を検出させる構成とすること。
この構成によれば、高低角に最も影響を及ぼし且つ最も検出し易い鉛直軸誤差を検出することから、測定精度を高めつつ当該測量装置の簡素化を図ることができる。

（４−２）前記建設機械に対する関与に先立ち、既知点に対する観測に基づいて該測量装置の設置位置情報を取得すると共に、該観測に同期して前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させ、
前記既知点に対する観測を正反観測をもって行うと共に、該正反観測の下で前記誤差検出部に前記機械的誤差をそれぞれ検出させ、
前記正反観測の下での前記機械的誤差から代表的な機械的誤差を導き出して、該代表的な機械的誤差を前記機械的誤差として前記補正処理部で用いる構成とすること。
この構成によれば、正位姿勢態様時の機械的誤差と反位姿勢態様時の機械的誤差とから、代表的な機械的誤差を算出することから、機械的誤差のばらつきを抑制して、実態に近い機械的誤差を得ることができる。

（４−３）前記建設機械に対する関与に先立ち、既知点に対する観測に基づいて該測量装置の設置位置情報を取得すると共に、該観測に同期して前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させ、
前記既知点として複数の既知点を用意し、
前記複数の各既知点に対する観測に同期して前記誤差検出部に前記機械的誤差をそれぞれ検出させ、
前記複数の機械的誤差から代表的な機械的誤差を導き出して、該代表的な機械的誤差を前記機械的誤差として前記補正処理部で用いる構成とすること。
この構成によれば、機械的誤差のばらつきを、一層抑制して、実態により近い機械的誤差を得ることができる。

１ レーザ測量装置（測量装置）
３ スリップフォーム舗装機械（建設機械）
１４ スクリード
２７ 水平回転駆動部（駆動部）
２９ 垂直回転駆動部（駆動部）
３０ 高低角測定部（測角部）
３３ 起動スイッチ
３５ チルトセンサ（誤差検出部）
３７ 通信部
５０ 補正処理部
５２ 初期姿勢指示部
５３ 初期姿勢判断部
５４ 鉛直軸誤差（正）取込み部（誤差検出部）
５５ 鉛直軸誤差（反）取込み部（誤差検出部）
５７ 更新判定部
Ｕ 制御ユニット

Claims (8)

1. 測定対象物に対する角度を測定する測角部を少なくとも備えている測量装置において、
   前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、
   前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、
   が備えられている、
   ことを特徴とする測量装置。
2. 請求項１において、
   前記測角部が、測定対象物に対する高低角を測定する高低角測定部であり、
   前記誤差検出部が、前記測定角としての高低角に影響を及ぼす機械的誤差を検出するものである、
   ことを特徴とする測量装置。
3. 請求項１において、
   測定姿勢を自在に変更調整する駆動部と、
   起動スイッチが起動されたことを条件に、設置位置情報取得のための正位姿勢態様と反位姿勢態様とを順次、取るように前記駆動部に指示する初期姿勢指示部と、
   前記初期姿勢指示部の指示に基づいて取られた正位姿勢態様と反位姿勢態様とを判断して、該正位姿勢態様時及び該反位姿勢態様時に、前記機械的誤差を検出することを前記誤差検出部に指示する初期姿勢判断部と、
   前記誤差検出部が検出した正位姿勢態様時の機械的誤差と反位姿勢態様時の機械的誤差とから、代表的な機械的誤差を算出する誤差算出部と、
   が備えられている、
   ことを特徴とする測量装置。
4. 請求項１において、
   前記補正処理部が、前記測角部が測定する測定角度から設定誤差を相殺するものを測定角度として出力するように設定されていると共に、該補正処理部に、前記誤差検出部が検出した機械的誤差が前記設定誤差よりも大きいか否かを判定する更新判定部が関係付けられ、
   前記更新判定部は、前記誤差検出部が検出した機械的誤差が前記設定誤差よりも大きいと判定したときには、前記補正処理部に対して該機械的誤差を新たな設定誤差として更新することを指示するように設定されている、
   ことを特徴とする測量装置。
5. 測量装置が、建設機械の位置情報を測定しつつ、該建設機械に該建設機械の位置情報を送信する測量装置の使用方法において、
   前記測量装置として、測定対象物に対する角度を測定する測角部と、前記測角部が測定する測定角度に反映される機械的誤差を検出する誤差検出部と、前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、該補正処理部の出力値を前記建設機械に送信する通信部と、を備えるものを用意し、
   前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに先立ち、前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させ、
   前記測量装置が前記建設機械に対して関与するに際して、前記補正処理部により、前記測角部が測定する測定角度から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺すると共に、前記通信部により、該補正処理部の出力値を、測定角度として前記建設機械に送信する、
   ことを特徴とする測量装置の使用方法。
6. 請求項５において、
   前記建設機械が、該建設機械における構成部材について上下移動制御を行うものであり、
   前記測角部に、前記建設機械に対する高低角を測定させ、
   前記誤差検出部に、高低角に影響を及ぼす前記測量装置の機械的誤差を検出させ、
   前記補正処理部に、前記測角部が測定する高低角から、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を相殺したものを、高低角として出力させる、
   ことを特徴とする測量装置の使用方法。
7. 請求項５において、
   前記建設機械に対する関与に先立ち、既知点に対する観測に基づいて該測量装置の設置位置情報を取得すると共に、該観測に同期して前記誤差検出部に前記機械的誤差を検出させる、
   ことを特徴とする測量装置の使用方法。
8. 整地作業を行う建設機械と、該建設機械の位置情報を測定しつつ、該建設機械に該建設機械の位置情報を送信する測量装置と、前記建設機械に設けられて、前記測量装置からの位置情報を利用して該建設機械を制御する制御装置と、が備えられている建設機械の制御システムにおいて、
   前記測量装置に、
   前記建設機械の位置情報として、該建設機械に対する角度を測定する測角部と、
   前記建設機械に関与するに先立って、測定角度に反映される該測量装置の機械的誤差を検出する誤差検出部と、
   前記測角部が測定する測定角度を受け入れて、前記誤差検出部が検出した機械的誤差を該測定角度から相殺したものを、測定角度として出力する補正処理部と、が備えられている、
   ことを特徴とする建設機械の制御システム。