본 발명에 따른 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템은, 서로 일정거리로 이격되어 배치되며, 재료가 다수로 적재되어 있는 복수의 디스태커와; 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 상기 디스태커에 적재되어 있는 재료를 각각 흡착하여 이송하는 재료이송로봇과; 상기 재료이송로봇 사이에 배치되어 상기 재료이송로봇에 의해 이송된 각각의 재료가 안착되는 복수의 포지셔너와; 상기 재료이송로봇의 후방에 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 서로 교차 이동하면서 상기 포지셔너에 안착되어 있는 재료를 흡착하여 프레스에 공급하는 재료공급로봇과; 상기 재료공급로봇의 후방에 다수대가 순차적으로 배치되며, 상기 재료공급로봇으로부터 재료를 공급받아 금형을 가압하여 성형시키는 프레스와; 상기 프레스 사이에 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 서로 교차 이동하면서 성형된 성형품을 다음 공정의 프레스에 공급시키는 성형품공급로봇과; 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 상기 프레스들 중에서 가장 후방에 위치한 프레스의 후방에 배치되어 서로 교차 이동하면서 성형 완료된 제품을 외부로 반출시키는 제품반출로봇과; 상기 재료이송로봇, 재료공급로봇, 프레스, 성형품공급로봇, 제품반출로봇의 작동을 제어하는 제어부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.An automatic press-molded product manufacturing system using a double robot line for a tandem press line according to the present invention comprises: a plurality of destackers disposed to be spaced apart from each other by a predetermined distance and loaded with a plurality of materials; A material transfer robot comprising two sets of robots spaced apart from each other, each of which absorbs and transfers the materials loaded on the dispenser; A plurality of positioners disposed between the material transfer robots to seat respective materials transferred by the material transfer robots; A material supply robot configured to constitute two sets of two robots spaced apart from each other behind the material transfer robot and absorbing the material seated on the positioner while crossing each other; A plurality of units are sequentially arranged at the rear of the material supply robot and presses the mold by receiving the material from the material supply robot and pressing the mold; A molded article supply robot comprising two sets of robots spaced apart from each other between the presses and configured to supply a molded article to a press of a next process while crossing each other; Two robots spaced apart from each other is composed of a set, the product carrying out robot that is disposed at the rear of the press located at the rear most of the presses and cross-move each other to carry out the molded product to the outside; A control unit controlling an operation of the material transfer robot, a material supply robot, a press, a molded product supply robot, and a product delivery robot; It is characterized by including.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템의 배치상태를 도시한 평면도이다.1 is a plan view showing the arrangement of the automatic press-molded product manufacturing system using a double robot line for tandem press line according to the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템은 디스태커(1), 재료이송로봇(2), 포지셔너(3), 재료공급로봇(4), 프레스(5), 성형품공급로봇(6), 제품반출로봇(7), 제어부(8)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the automatic press-molded product manufacturing system using the double robot line for the tandem press line according to the present invention includes a distacker 1, a material transfer robot 2, a positioner 3, and a material supply robot 4. ), Press 5, molded product supply robot (6), product delivery robot (7), the control unit (8).
본 발명은 수동이 아닌 자동 제어에 의해 재료 이송 및 공급, 프레스, 제품 반출의 제조 공정이 이루어지면서 프레스 성형품의 생산량을 분당 20개 정도까지 생산해낼 수 있다. 따라서, 재료 이송 및 공급에서부터 프레스에 의한 성형 및 제품 반출의 공정을 수행함에 있어서 연속 작업이 가능하도록 하여 제품 생산 시간을 단축시키는 한편, 부품 생산량을 크게 증대시킬 수 있다.The present invention can produce up to 20 parts per minute of production of press-molded products while manufacturing processes of material transfer and supply, press, and product take-out by automatic control rather than manual operation. Therefore, in carrying out the processes of material transfer and supply, forming and product taking out by press, continuous operation is possible, thereby shortening the product production time and greatly increasing the part production.
상기 디스태커(1)는 복수대로 구성되어 서로 일정거리로 이격되어 배치되며, 다수의 금속 재료가 적재될 수 있도록 지게차 등을 이용한다.The dispenser 1 is composed of a plurality of spaced apart from each other by a predetermined distance, using a forklift or the like so that a plurality of metal materials can be loaded.
상기 디스태커(1)는 복수의 재료이송로봇(2)의 일측에 근접되게 각각 배치되며, 한 대는 일측 재료이송로봇(2)의 후방에 배치되고 다른 한 대는 타측 재료이송로봇(2)의 전방에 배치되어 상기 재료이송로봇(2)의 작동 시 서로 간섭받지 않도록 설계되었으며 배치는 얼마든지 변경 가능하다. 특히, 2대의 디스태커(1)의 상부에 적재되어 있는 재료가 소진되는 것을 대비하여 2대의 디스태커(1)가 더 설치되어 있다. 추가로 설치되는 복수대의 디스태커(1)는 전술한 디스태커(1)의 배치 방향과 서로 대응되게 설치하게 된다. 특히, 상기 재료이송로봇(2)의 전방에 배치되는 디스태커(1)들은 로봇간의 간섭을 피하도록 약 30~45도의 각도로 배치되는 것이 바람직하다.The dispenser 1 is disposed close to one side of the plurality of material transfer robots 2, one is disposed behind the one material transfer robot 2 and the other is the front of the other material transfer robot 2. It is arranged in the design so as not to interfere with each other during the operation of the material transfer robot 2 and the arrangement can be changed as much. In particular, the two stackers 1 are further provided in preparation for the exhaustion of the materials loaded on the two stackers 1. The plurality of detachers 1 additionally provided are installed to correspond to each other in the arrangement direction of the above-described remover 1. In particular, it is preferable that the distackers 1 disposed in front of the material transfer robot 2 are disposed at an angle of about 30 to 45 degrees to avoid the interference between the robots.
상기 디스태커(1)는 통상적으로 널리 이용되고 있는 장치로서, 유압에 의해 작동되며 상부에 다수개의 롤러가 설치되어 있고 롤러의 상부에 적재되어 있는 재료가 한 개씩 공급되어 감소됨에 따라 디스태커(1)에 설치된 받침대 상승수단에 의해 받침대가 연동 상승된다. The destacker (1) is a device that is commonly widely used, it is operated by the hydraulic pressure is provided with a plurality of rollers on the top and the stacker (1) as the material loaded on the top of the rollers is supplied and reduced one by one The pedestal is interlocked with the pedestal lifting means installed in the).
상기 재료이송로봇(2)은 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 상기 디스태커(1)에 적재되어 있는 재료를 각각 흡착하여 이송하는 역할을 한다. The material transfer robot 2 is composed of a pair of two robots spaced apart from each other, and serves to absorb and transfer the material loaded on the distaker 1, respectively.
상기 재료이송로봇(2)은 물론 후술될 모든 로봇은 금속 재료 혹은 성형품의 이송 및 공급을 위한 장치로서, 다축으로 구성되어 제어부(8)의 제어에 의해 작동되는 산업용 로봇으로서, 전자, 기계 등의 분야에서 소재의 이송 및 공급을 위하여 이미 널리 사용되고 있는 기술로서, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.All the robots to be described later, as well as the material transfer robot 2, are devices for transferring and supplying a metal material or a molded article, and are configured as multi-axis industrial robots operated by the control of the controller 8. As a technology that is already widely used for the transport and supply of materials in the field, a detailed description thereof will be omitted.
상기 포지셔너(3)는 복수대로 구성되되 상기 재료이송로봇(2) 사이에 배치되어 상기 재료이송로봇(2)에 의해 이송된 각각의 재료가 안착된다. 즉, 상기 포지셔너(3)는 상기 재료이송로봇(2)에 의해 재료의 이송이 가능하도록 상기 재료이송로봇(2)의 구동 영역 내에 설치되며, 다수의 수직다리에 의해 지지되도록 상기 수직다리의 상단에 구비되는 테이블 상판은 외측에서 내측으로 하향 경사지게 형성된다. 상기 포지셔너(3)의 경사각도는 대략 10 내지 45도 정도로 이루어지는 것이 바람직하다.The positioner 3 is composed of a plurality of materials disposed between the material transfer robot 2 is seated each material transferred by the material transfer robot (2). That is, the positioner 3 is installed in the driving region of the material transfer robot 2 to enable the transfer of material by the material transfer robot 2, and the upper end of the vertical leg to be supported by a plurality of vertical legs. Table top plate provided in is formed to be inclined downward from the outside to the inside. Preferably, the inclination angle of the positioner 3 is about 10 to 45 degrees.
상기 포지셔너(3)의 주 역할은 로봇에 의해 재료를 프레스(5)의 상하 금형 사이의 정위치에 공급할 수 있도록 상기 포지셔너(3)의 일측에 배치 고정된 로봇이 재료를 흡착하여 이송하도록 로봇의 구동 영역에 맞게 재료를 정위치 시키기 위한 것이다.The main role of the positioner 3 is to allow the robot to be fixed to one side of the positioner 3 so that the material can be supplied to the position between the upper and lower molds of the press 5 by the robot. It is to position the material in the driving area.
좀 더 구체적으로는, 상기 포지셔너(3)의 상부에 상기 재료이송로봇(2)에 의해 디스태커(1)에 적재되어 있는 재료를 이송하여 안착시키면 재료가 포지셔너(3)의 경사면을 따라 포지셔너(3)의 모서리로 슬라이딩되어 정위치에서 안착되게 하고, 다시 재료공급로봇(4)에 의해 포지셔너(3)의 재료를 프레스(5)의 정위치에 공급할 수 있는 것이다.More specifically, when the material loaded on the dispenser 1 is transported and seated on the positioner 3 by the material transfer robot 2, the material moves along the inclined surface of the positioner 3. Sliding to the edge of the 3) to be seated in place, and the material of the positioner (3) by the material supply robot 4 can be supplied to the right position of the press (5).
상기 재료공급로봇(4)은 상기 재료이송로봇(2)의 후방에 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 서로 교차 이동하면서 상기 포지셔너(3)에 안착되어 있는 재료를 흡착하여 프레스(5)에 공급하는 역할을 한다.The material supply robot (4) is composed of a pair of two robots spaced apart from each other behind the material transfer robot (2), the cross-moving with each other to suck the material seated on the positioner (3) press ( 5) serves to supply.
상기와 같이 구성된 재료이송로봇(2), 재료공급로봇(4), 복수의 디스태커(1) 및 포지셔너(3)의 구성으로 재료의 공급라인이 2개의 라인으로 구축됨에 따라, 기존의 생산라인에 비해 더 많은 수량의 제품을 생산해낼 수가 있다.As the material supply robot (2), the material supply robot (4), the plurality of dispensers (1) and the positioner (3) configured as described above, the material supply line is constructed in two lines, the existing production line It can produce more quantity than
상기 프레스(5)는 상기 재료공급로봇(4)의 후방에 다수대가 순차적으로 배치되며, 상기 재료공급로봇(4)으로부터 재료를 공급받아 금형을 가압하여 성형시키게 된다.The press 5 is a plurality of sequentially arranged in the rear of the material supply robot 4, the material is supplied from the material supply robot (4) to press the mold to be molded.
상기 프레스(5)는 본 발명에서 모두 4대가 배치되어 있으나, 자동차 성형품의 종류에 따라 추가로 더 설치될 수 있다. 또한, 상기 프레스(5)는 메인의 제어부(8)에 의해 제어됨은 물론, 각각의 프레스(5)에 별도의 수동 제어부가 구비되어 있어 개별 제어가 가능하다.Four presses 5 are all disposed in the present invention, but may be further installed depending on the type of automobile molded product. In addition, the press 5 is not only controlled by the main control unit 8, but also a separate manual control unit is provided in each press 5 to enable individual control.
상기 성형품공급로봇(6)은 상기 프레스(5) 사이에 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 서로 교차 이동하면서 성형된 성형품을 다음 공정의 프레스(5)에 공급시키는 역할을 한다.The molded article supply robot 6 is composed of a set of two robots spaced apart from each other between the presses 5, and serves to supply the molded article to the press 5 of the next process while crossing each other.
즉, 상기 성형품공급로봇(6)은 상기 프레스(5)와 프레스(5) 사이에 마련된 공간에 서로 대응되게 배치되어 전 공정의 프레스(5)에 의해 성형된 성형품을 후 공정의 프레스(5)에 연속적으로 공급할 수 있다.That is, the molded article supply robot 6 is arranged to correspond to each other in the space provided between the press 5 and the press 5 to form the molded article formed by the press 5 of the previous step, the press 5 of the subsequent step. Can be supplied continuously.
상기 제품반출로봇(7)은 서로 이격 배치된 2대의 로봇이 1조로 구성되며, 상기 프레스(5)들 중에서 가장 후방에 위치한 프레스(5)의 후방에 배치되어 서로 교차 이동하면서 성형 완료된 제품을 외부로 반출시키는 역할을 한다. 또한, 상기 제품반출로봇(7)의 사이에는 성형 완료된 제품을 안내 이송하도록 컨베이어(9)가 설치되는 것이 바람직하다.The product discharging robot 7 is composed of two sets of robots spaced apart from each other, the rear of the press (5) located at the rear of the press (5) is disposed on the outside of the finished product while cross-moving It serves to export. In addition, it is preferable that the conveyor 9 is installed between the product carrying robots 7 so as to guide and transport the molded product.
상기 제어부(8)는 상기 재료이송로봇(2), 재료공급로봇(4), 프레스(5), 성형품공급로봇(6), 제품반출로봇(7)의 작동을 제어하게 된다. 상기 제어부(8)는 본 시스템의 최전방에 별도의 제어실을 마련하고 그 내부에 설치되게 하여 작업자 외의 다른 사람은 출입을 제한하게 한다.The controller 8 controls the operation of the material transfer robot 2, the material supply robot 4, the press 5, the molded product supply robot 6, and the product release robot 7. The control unit 8 provides a separate control room at the forefront of the system and is installed in the control room so that other than the worker restricts access.
이하, 본 발명에 따른 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템에 의한 성형품의 성형 공정을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the molding process of the molded article by the press molded article automatic manufacturing system using the double robot line for tandem press line according to the present invention will be described.
먼저, 2대가 1조를 이루는 재료이송로봇(2)이 각자 디스태커(1)에 적재된 재료를 포지셔너(3)로 이송한다. First, the material transfer robot 2, which constitutes one set of two units, transfers the materials loaded on the distacker 1 to the positioner 3, respectively.
그리고 포지셔너(3)에 이송된 재료를 2대가 1조를 이루는 재료공급로봇(4)이 교대로 가장 전방에 위치한 프레스(5)에 공급한다.And the material supply robot 4 which consists of two sets of materials conveyed to the positioner 3 alternately supplies to the press 5 located in front.
상기 프레스(5)에 공급된 재료가 일정 모양으로 성형이 되면, 2대가 1조를 이루는 성형품공급로봇(6)에 의해 다음 공정의 프레스(5)로 공급된다. 이때 복수의 프레스(5)는 2 이상 N(N은 자연수)개로 구성될 수 있으며, 프레스에 의한 성형 공정이 많을수록 프레스(5)의 개수가 더 필요하다. When the material supplied to the press 5 is molded into a certain shape, the two are supplied to the press 5 of the next step by the molded article supply robot 6 constituting one set. At this time, the plurality of presses 5 may be composed of two or more N (N is a natural number), and the more the molding process by the press, the more the number of presses 5 is required.
여기서, 1대의 로봇이 이전 공정의 프레스에서 제품을 흡착하여 다음 공정의 프레스로 이송하여 다음 공정의 프레스에 적재하는 동안에 1대의 로봇과 1조를 이루는 다른 1대의 로봇은 성형품을 다음 공정의 프레스에 적재하고 성형품없이 다음 공정의 프레스에서 이전 공정의 프레스로 움직이며, 이전 공정의 프레스에서 성형품을 흡착하게 된다. 따라서, 프레스에 의해 성형시킨 성형품을 1조를 이루는 2대의 로봇이 서로 정반대 방향으로 움직이면서 다음 공정의 프레스로 이송하여 공급함으로써 이송시간을 획기적으로 줄일 수 있는 것이다.Here, while one robot absorbs the product from the press of the previous process, transfers it to the press of the next process, and loads it into the press of the next process, the other robot that makes up a pair with the robot moves the molded product to the press of the next process. It is loaded and moves from the press of the next process to the press of the previous process without the molding, and the press of the previous process adsorbs the molded product. Therefore, the transfer time can be drastically reduced by the two robots forming a pair of molded articles formed by the press moving in the opposite directions to each other and being transferred to the press of the next process.
성형품의 형상에 따라 여러 프레스 공정을 거쳐 마지막으로 가장 후방에 위치한 프레스(5)를 통과하여 성형된 제품은 제품반출로봇(7)의 이송에 의해 컨베이어(9)로 안내되어 반출시킨다. According to the shape of the molded product, the product formed by passing through the press 5, which is finally located at the rearmost, is guided to the conveyor 9 by the transport of the product discharging robot 7 to be carried out.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양한 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형의 예들을 포함하도록 기술된 청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.While the present invention has been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that many various obvious modifications are possible without departing from the scope of the invention from this description. Therefore, the scope of the invention should be construed by the claims described to include examples of many such variations.