WO2013176142A1 - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

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WO2013176142A1
WO2013176142A1 PCT/JP2013/064111 JP2013064111W WO2013176142A1 WO 2013176142 A1 WO2013176142 A1 WO 2013176142A1 JP 2013064111 W JP2013064111 W JP 2013064111W WO 2013176142 A1 WO2013176142 A1 WO 2013176142A1
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WO
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arm
axis
rotation
ray
rotating shaft
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PCT/JP2013/064111
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French (fr)
Inventor
浩二 野田
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝メディカルシステムズ株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05G—X-RAY TECHNIQUE
    • H05G1/00—X-ray apparatus involving X-ray tubes; Circuits therefor
    • H05G1/02—Constructional details
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407—Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to an X-ray imaging apparatus.
  • an X-ray imaging apparatus having a C-arm for performing a catheter test on a bed is used.
  • the C arm is a member formed in a C-shaped arc shape, and an X-ray generation unit is held at one end and an X-ray detection unit is held at the other end.
  • the C-arm of this X-ray imaging apparatus needs to be retracted from the bed so as not to interfere with the operation.
  • C-arm drive mechanism for example, a floor-mounted five-axis C-arm drive mechanism described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-86836 can be cited. Further, an overhead traveling C-arm drive mechanism described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-142964 is known.
  • the C-arm drive mechanism with a 5-axis structure has 5 rotating shafts. That is, first, a first rotating shaft having a vertical axis, a second rotating shaft having an axis parallel to the first rotating shaft, and a third axis having a horizontal axis intersecting the second rotating axis. It is a rotation axis. Furthermore, the X-ray generation unit and the X-ray detection unit are provided with a fourth rotation axis, which is provided in a direction intersecting with the third rotation axis, and serves as a center when the C-arm rotates in an arc shape. And a fifth rotation axis that rotates about the imaging axis that connects the focal point of the unit and the center of the X-ray detection unit. In such a C-arm drive mechanism, when the second rotation axis is stopped at a specific set position in its own rotation angle range, the other rotation axes are configured to intersect at a fixed point called an isocenter. ing.
  • the overhead traveling C-arm drive mechanism is provided so as to be retractable along a ceiling rail attached to the ceiling surface.
  • the maximum retracting dimension indicating the maximum retractable distance is determined by the dimension between the isocenter and the second rotating shaft. For this reason, the C arm cannot be sufficiently retracted from the bed, and the C arm may interfere with the operation.
  • the ceiling traveling C-arm drive mechanism has a ceiling rail attached to the ceiling. Therefore, for example, when an operation device such as an anesthesia device, a surgical light, or an electrocardiogram monitor, which is necessary for an operation, is installed on the ceiling side, the ceiling rail hinders the installation.
  • an operation device such as an anesthesia device, a surgical light, or an electrocardiogram monitor, which is necessary for an operation
  • the present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is an X-ray imaging apparatus including a C-arm, and when performing an operation on a bed, the C-arm is largely retracted from the bed. It is another object of the present invention to provide an X-ray imaging apparatus that can be used and that does not hinder the installation of surgical equipment on the ceiling side.
  • the C-arm in the X-ray imaging apparatus, is formed in a C-shaped arc shape and is slidable along the arcuate direction, and is held on one end side of the C-arm.
  • An X-ray generation unit and an X-ray detection unit held opposite to the X-ray generation unit at the other end of the C-arm, and a C-arm fixed to a ceiling portion of a room in which the C-arm is installed, And a first rotation shaft that enables the C-arm to be rotated about the axis as the center of rotation when the direction perpendicular is the axis.
  • the first rotary shaft is fixed to the ceiling portion, and has a vertical axis at the center of the fixed portion as an axis, and the first rotary shaft A holding body connected to the first rotating shaft so as to be rotatable about the axis as a center of rotation, and connected to the holding body so as to be rotatable about the axis of the first rotating shaft as a center of rotation, and horizontally with respect to the ceiling portion.
  • a long ceiling support arm extending to the slide support body, a slide body connected to the ceiling support arm and slidable along the longitudinal direction of the ceiling support arm, and an upper end side of the slide body connected to each other at the center of the connection portion
  • a second rotation shaft whose vertical axis is the vertical axis, and a length that is connected to the lower end side of the second rotation shaft and extends in the horizontal direction, and is rotatable about the axis of the second rotation shaft as a rotation center
  • the upper end is connected to the other end side along the longitudinal direction of the support arm, and the third rotation shaft having the vertical perpendicular at the center of the connection portion as the center and the rotation connected to the lower end side of the third rotation shaft
  • a shaft accommodating portion a horizontal rotating shaft that is accommodated in the rotating shaft accommodating portion and has a horizontal axis perpendicular to the axis, and a holder portion that is rotatably held around the axis of the horizontal rotating shaft;
  • a C-shaped arc that is formed
  • FIG. 1 is a perspective view showing an X-ray imaging apparatus and a bed according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view showing the positional relationship between the C-arm and the bed during catheter examination.
  • FIG. 3 is a plan view showing a first retracting process when the C-arm is retracted from the bed.
  • FIG. 4 is a plan view showing a second retracting process when the C-arm is retracted from the bed.
  • FIG. 5 is a plan view showing a third retracting step when the C-arm is retracted from the bed.
  • FIG. 6 is a plan view showing a fourth retraction process when the C-arm is retracted from the bed.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an X-ray imaging apparatus and a bed according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view showing the positional relationship between the C-arm and the bed during catheter examination.
  • FIG. 3 is a plan view showing a first retracting process when the C-arm is re
  • FIG. 7 is an explanatory diagram when the X-ray detection unit moves on a straight line along the longitudinal direction of the top plate at the time of catheter examination in the second embodiment.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram when the X-ray detection unit moves on a straight line in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the top plate during catheter examination in the second embodiment.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a first retracting process when the C-arm is retracted from the bed in the third embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a second retracting step when the C-arm is retracted from the bed in the third embodiment.
  • FIG. 11 is a perspective view illustrating another example of retreat when the C-arm according to the third embodiment is retreated from the bed.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a bed 1 used when performing a catheter test or an operation and an X-ray imaging apparatus 2 used when performing a catheter test.
  • the couch 1 is provided with a long top plate 3, and the top plate 3 is slidable along the longitudinal direction. A subject undergoing catheter examination or surgery is placed on the top 3 with the body axis oriented in the longitudinal direction of the top 3.
  • the X-ray imaging apparatus 2 includes a C arm 4 and a C arm drive mechanism 5 that drives the C arm 4.
  • the C arm 4 is a member formed in a C-shaped arc shape.
  • An X-ray generation unit 6 is held on one end side of the C arm 4, and an X-ray detection unit 7 is held on the other end side of the C arm 4.
  • the X-ray generation unit 6 and the X-ray detection unit 7 are disposed so as to face each other so that the X-rays emitted from the X-ray generation unit 6 are detected by the X-ray detection unit 7.
  • the X-ray generator 6 and the X-ray detector 7 are rotatable in the directions of arrows A and A ′ around the imaging axis SA connecting the focal point of the X-ray generator 6 and the center of the X-ray detector 7. Is provided.
  • the C arm drive mechanism 5 includes a first rotating shaft 8.
  • the first rotating shaft 8 is fixed to a ceiling portion of a room where the bed 1 and the X-ray imaging apparatus 2 are installed, and the entire X-ray imaging apparatus 2 including the C arm 4 and the C arm driving mechanism 5. Holding.
  • the vertical axis of the first rotation shaft 8 is the axis, this axis is the center of rotation, and the X-ray imaging apparatus 2 can be rotated in the directions of arrows B and B ′ around this axis.
  • the first rotating shaft 8 is fixed to the ceiling portion.
  • the first rotating shaft 8 itself rotates in the directions of arrows B and B ′ so that X-rays are obtained.
  • the imaging device 2 may be rotated.
  • a holding body 9 is held on the first rotating shaft 8.
  • the holding body 9 can be moved around the first rotation shaft 8 by a drive mechanism (not shown) with the axis of the first rotation shaft 8 as the rotation center.
  • the holding body 9 holds a long ceiling support arm 10 extending in the horizontal direction.
  • the ceiling support arm 10 can be slid in the longitudinal direction with respect to the holding body 9.
  • the maximum slide dimension of the ceiling support arm 10 is indicated by “L1”.
  • the “maximum slide dimension” indicates, for example, a distance at which the ceiling support arm 10 can be slid the most.
  • the sliding operation of the ceiling support arm 10 with respect to the holding body 9 slides by the same mechanism as the slide body 12 described later. Further, the ceiling support arm 10 together with the holding body 9 is configured to rotate about the axis of the first rotation shaft 8 as a rotation center.
  • the ceiling support arm 10 needs to have strength and rigidity that can withstand the overhang load of the C arm 4. Therefore, for example, a frame structure made of carbon fiber reinforced resin is suitably used for the ceiling support arm 10.
  • the ceiling support arm 10 is formed with a pair of long slide rails 11 constituting the longitudinal direction of the ceiling support arm 10 so that the mounting direction is a side surface and an upper surface. Two pairs of slide rails are configured on the slide rail 11 so that the holding body 9 and the slide body 12 are fitted and held respectively.
  • the holding body 9 and the slide body 12 are provided with a pinion gear and a motor (not shown), and the pinion gear meshes with a rack gear 13 formed at the edge of the slide rail 11.
  • the pinion gear By rotating the pinion gear by the motor, the slide body 12 can be slid along the longitudinal direction of the slide rail 11.
  • the maximum slide dimension of the slide body 12 is indicated by “L2”.
  • the upper end side of the second rotating shaft 14 having a vertical axis is connected to and held by the slide body 12.
  • the second rotary shaft 14 can be rotated in the directions of arrows C and C ′ around the axis center by a motor (not shown).
  • the horizontal support arm 15 is configured to be able to rotate around the axis of the second rotating shaft 14 by rotating the second rotating shaft 14 around the axis.
  • the other end side in the longitudinal direction of the horizontal support arm 15 is connected to and held by the upper end side of the third rotating shaft 16 having a vertical perpendicular as an axis.
  • the third rotating shaft 16 can be rotated in the directions of arrows D and D ′ around a shaft center by a motor (not shown).
  • the dimension between the axis of the third rotating shaft 16 and the axis of the second rotating shaft 14 is indicated by “L3”.
  • Rotating shaft housing portion 17 is held on the lower end side of third rotating shaft 16.
  • a horizontal rotating shaft 18 having a horizontal axis perpendicular to the axis of the third rotating shaft 16 is accommodated.
  • the horizontal rotary shaft 18 can be rotated in the directions of arrows E and E ′ around the axis center by a motor (not shown).
  • a holder 19 is held at one end of the horizontal rotating shaft 18.
  • the holder portion 19 rotates around the axis of the horizontal rotation shaft 18 when the horizontal rotation shaft 18 rotates about its axis.
  • the holder portion 19 holds the C arm 4.
  • the C arm 4 is formed in a C-shaped arc as described above.
  • the C arm 4 is driven by a motor (not shown) and slides in the directions of arrows F and F ′. The directions of the sliding arrows F and F ′ coincide with the direction of the arc of the C arm 4.
  • the point where the extension line of the axis of the horizontal rotation shaft 18 intersects the imaging axis SA where the X-ray generation unit 6 and the X-ray detection unit 7 face each other is represented as an isocenter IS.
  • the dimension between the isocenter IS and the axis of the third rotating shaft 16 is represented by “L4”.
  • FIG. 2 is a plan view showing the positional relationship between the C-arm 4 and the bed 1 at the time of catheter examination.
  • the ceiling support arm 10 is slid to the position closest to the bed 1.
  • the slide body 12 is also slid to the position closest to the bed 1.
  • the horizontal support arm 15 is rotated to a position where the C arm 4 is brought close to the top plate 3.
  • the C-arm 4 is disposed at a position where the X-ray generator 6 and the X-ray detector 7 sandwich the top 3.
  • the X-ray generator 6 is hidden behind the X-ray detector 7 and cannot be seen, it is indicated by a broken line in FIG.
  • the C-arm 4 When performing a catheter test on the subject placed on the top 3 of the bed 1 as described above, the C-arm 4 is connected to the X-ray generator 6 and the X-ray as shown in FIG. 1 or FIG.
  • the detection unit 7 is arranged so as to be positioned so as to sandwich the top plate 3.
  • the first rotating shaft 8, the second rotating shaft 14, the third rotating shaft 16, and the horizontal rotating shaft 18 are rotated about their respective axes.
  • the X-ray generator 6 and the X-ray detector 7 are rotated around the imaging axis SA, and the C arm 4 is slid in the directions of arrows F and F ′.
  • imaging can be performed from various directions by appropriately rotating the C-arm 4, the X-ray generation unit 6, and the X-ray detection unit 7 in an appropriate direction.
  • FIGS. 3 to 6 are plan views showing each retreating process when the C-arm 4 is retreated from the bed 1.
  • the third rotation shaft 16 is rotated by 90 ° in the direction of arrow D ′ with the axis of the third rotation shaft 16 as the rotation center.
  • the C arm 4 rotates in the direction of the arrow D ′ about the axis of the third rotating shaft 16 as a rotation center.
  • the C arm 4 moves to the lower side of the horizontal support arm 15.
  • the C arm 4 is indicated by a broken line because it enters under the horizontal support arm 15.
  • the horizontal support arm 15 is rotated 180 ° in the direction of arrow C with the axis of the second rotation shaft 14 as the center of rotation.
  • the C arm 4 rotates together with the horizontal support arm 15 and moves to the lower side of the ceiling support arm 10, and the C arm 4 is further retracted from the bed 1.
  • the retracted dimension of the C arm 4 from the bed 1 matches the dimension “L3” between the axis of the second rotating shaft 14 and the axis of the third rotating shaft 16.
  • the slide of the slide body 12 is performed by meshing between a pinion gear that is driven and rotated by a motor provided on the slide body 12 and a rack gear 13 (see FIG. 1) formed on the edge of the slide rail 11. As the slide body 12 moves, both the horizontal support arm 15 and the C arm 4 move in the direction of arrow G.
  • the C-arm 4 is further retracted from the bed 1 by sliding the slide body 12.
  • the maximum retracted dimension of the C-arm 4 from the bed 1 in the third retracting process coincides with “L2” which is the maximum slide dimension indicating the longest slidable distance when the slide body 12 is slid.
  • the ceiling support arm 10 is slid in a direction orthogonal to the axis of the first rotation shaft 8, that is, in the direction of arrow H that is horizontal with the ceiling.
  • the slide operation of the ceiling support arm 10 is performed by the slide operation of the holding body 9 and the ceiling support arm 10 and is driven by the same mechanism as that of the slide body 12 described above.
  • the C arm 4 is further retracted from the bed 1 by sliding the ceiling support arm 10.
  • the maximum retracted dimension of the C-arm 4 from the bed 1 in the fourth retracting process coincides with L1 ′′ which is the maximum slide dimension of the ceiling support arm 10 with respect to the holding body 9.
  • the C arm 4 when the C arm 4 is retracted from the bed 1, first, the C arm 4 is rotated in the direction of the arrow D ′ as shown in FIG. 3, and then the C arm 4 as shown in FIG. 4. Together with the horizontal support arm 15 in the direction of arrow C. Next, the arm 4 is slid with the slide body 12 in the direction of arrow G as shown in FIG. 5, and the C arm 4 is slid with the ceiling support arm 10 in the direction of arrow H as shown in FIG. Do.
  • the retracted dimensions of the C-arm 4 are as follows in each process. First, the retracted dimension of the C arm 4 from the bed 1 in the second retracting process of rotating the C arm 4 together with the horizontal support arm 15 in the direction of arrow C is “L3” as shown in FIG. Next, in the third retracting step, when the C arm 4 is slid together with the slide body 12 in the direction of the arrow G, the retracted dimension of the C arm 4 from the bed 1 is a maximum of “L2” as shown in FIG. " In the fourth retracting step, when the C arm 4 is slid together with the ceiling support arm 10 in the direction of the arrow H, the retracted dimension of the C arm 4 from the bed 1 is “L1” as shown in FIG. It becomes.
  • the C arm 4 positioned at the position where the catheter examination is performed has a maximum size of “L3 + L2 + L1” for the bed. 1 can be evacuated.
  • the C-arm 4 when performing an operation on the subject, the C-arm 4 can be largely retracted from the bed 1 and the C-arm 4 can be prevented from interfering with the operation.
  • the fixing to the ceiling portion is performed only by the first rotating shaft. Therefore, since the ceiling rail is not used for holding and moving the X-ray imaging apparatus, a sufficient installation space can be secured on the ceiling side. Therefore, a surgical device (for example, an anesthesia device, a surgical light, an electrocardiogram monitor, etc.) necessary for surgery can be installed on the ceiling side without being obstructed by the ceiling rail.
  • a surgical device for example, an anesthesia device, a surgical light, an electrocardiogram monitor, etc.
  • the operation of sliding the ceiling support arm 10 in the direction of the arrow G is described as an example using a rack gear, a pinion gear, and a motor. However, this sliding operation is performed manually. You may make it perform.
  • the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, but the differences between the second embodiment and the first embodiment are as follows. That is, as described in the first embodiment, the dimension between the imaging axis SA and the axis of the third rotating shaft 16 is “L4”, and this dimension is the same as the axis of the third rotating axis 16 and the second axis. It is set to the same dimension as the dimension “L3” between the axis of the rotary shaft 14.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the positional relationship among the C arm 4, the horizontal support arm 15 and the top plate 3 in a plan view when performing a catheter test. Further, the case where the imaging axis SA and the second rotation axis 14 are located on a straight line “X” along the longitudinal direction of the top 3 is shown.
  • the horizontal support arm 15 is rotated in the direction of the arrow C with the axis of the second rotation shaft 14 as the rotation center, and the C arm 4 is moved to the third rotation shaft 16. Is rotated in the direction of the arrow D ′ with the center of the axis as the center of rotation.
  • the horizontal support arm 15 is rotated in the direction of the arrow C ′ with the axis of the second rotation shaft 14 as the rotation center, and the C arm 4 is rotated in the direction of the arrow D with the axis of the third rotation shaft 16 as the rotation center.
  • the imaging axis SA moves on the straight line “X”.
  • the subject can be imaged along the longitudinal direction of the top 3, and this imaging is performed by simple control in which the rotation angle of the horizontal support arm 15 and the rotation angle of the C arm 4 are the same. It can be carried out.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing the positional relationship among the C arm 4, the horizontal support arm 15 and the top plate 3 in a plan view when performing a catheter test. Further, the case where the imaging axis SA and the second rotation axis 14 are located on a straight line “Y” orthogonal to the longitudinal direction of the top 3 is shown.
  • the horizontal support arm 15 is rotated in the direction of arrow C with the axis of the second rotation shaft 14 as the center of rotation, and the C arm 4 is rotated about the axis of the third rotation shaft 16.
  • the horizontal support arm 15 is rotated in the direction of the arrow C ′ about the axis of the second rotation shaft 14 and the C arm 4 is rotated in the direction of the arrow D about the axis of the third rotation shaft 16.
  • the photographing axis SA moves on the straight line “Y”.
  • the subject can be imaged along the direction orthogonal to the longitudinal direction of the top 3.
  • this photographing can be performed by simple control in which the rotation angle of the horizontal support arm 15 and the rotation angle of the C arm 4 are the same.
  • the photographing device 2 when performing an operation on a subject placed on the top 3 of the bed 1, as in the case described in the first embodiment, X-rays are performed.
  • the photographing device 2 can be largely retracted.
  • the C arm 4 is rotated around the axis of the third rotation shaft 16 as a rotation center and is positioned below the horizontal support arm 15.
  • the horizontal support arm 15 is rotated about the axis of the second rotation shaft 14 as the center of rotation, and the C arm 4 is positioned below the ceiling support arm 10 together with the horizontal support arm 15.
  • the slide body 12 (see FIG. 1) holding the second rotating shaft 14 is slid along the slide rail 11 (see FIG. 1) formed on the ceiling support arm 10 in the direction of retreating from the bed 1.
  • the C-arm 4 can be retracted to a position that does not hinder the operation by sliding the ceiling support arm 10 in the direction of retracting from the bed 1.
  • the ceiling rail is not used as in the first embodiment. Therefore, it is possible to secure a sufficient installation space on the ceiling side, and it is possible to install surgical equipment necessary for surgery on the ceiling side without being obstructed by the ceiling rail.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a first retracting process when the C arm 4 is retracted from the bed 1 in the third embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a second retracting step when the C arm 4 is retracted from the bed 1 in the third embodiment.
  • the X-ray imaging apparatus 2 will be described as an example in which the X-ray imaging apparatus 2 is in the state after the second retraction process in the first embodiment shown in FIG. 9 and 10, the second rotating shaft 14 rotates in the direction of arrow C, and the axis of the first rotating shaft 8 and the axis of the third rotating shaft 16 are at substantially the same position.
  • the third rotating shaft 16 has a telescopic mechanism. Accordingly, the telescopic mechanism is expanded and contracted so that the rotating shaft housing portion 17 connected to the third rotating shaft 16, the horizontal rotating shaft 18, the holder portion 19, and the C arm 4 connected to the holder portion 19 are not connected. It can be moved in the vertical direction (direction shown by arrow I). Thus, the C-arm 4 can be retracted upward from the bed 3 by contracting the third rotating shaft 16 by the telescopic mechanism.
  • the specific evacuation process is as follows. That is, as shown in FIG. 9, first, the C-arm 4 is rotated in the direction of arrow J around the axis of the horizontal rotation shaft 18 (not shown) as the rotation center. This rotation causes the X-ray generation unit 6 and the X-ray detection unit 7 held at both ends of the C arm 4 to rotate, for example, so as to have substantially the same height.
  • the C-arm 4 is first rotated in this way, for example, when the X-ray generation unit 6 and the X-ray detection unit 7 are in positions facing each other in the vertical direction as shown in FIG. This is because there is a possibility of contacting the horizontal support arm 15 when the shaft 16 contracts. Therefore, in order to avoid contact with the horizontal support arm 15, the C arm 4 is rotated to the position described above.
  • the third rotating shaft 16 is contracted.
  • the above-described rotary shaft housing portion 17 and the like connected to the lower end side of the third rotary shaft 16 rise and move to a position close to the horizontal support arm 15. This state is shown in the perspective view of FIG.
  • the C-arm 4 can be moved upward from the bed 1 by driving the C-arm drive mechanism 5. Moreover, for example, contact with the horizontal support arm 15 can be avoided by rotating the C arm 4 in the direction shown in FIG.
  • FIG. 11 is a perspective view showing another retreat example when the C-arm 4 according to the third embodiment is retreated from the bed 1.
  • the C-arm 4 is rotated by rotating the horizontal rotation shaft 18 (not shown) to move in the direction as shown in FIG.
  • the C arm 4 is slid in the arc direction, for example, in the F direction, thereby avoiding contact with the horizontal support arm 15 or the like. That is, the C arm 4 is slid in the F direction or the F ′ direction along the arc direction, and the X-ray generation unit 6 or the X-ray detection unit 7 is moved to a position close to the holder unit 19.
  • the imaging axis SA is parallel to the vertical direction beyond the distance that can be grasped by connecting both ends where the X-ray generator 6 or the X-ray detector 7 is held.
  • the distance from the isocenter IS to the holder part 19 is shorter. Therefore, for example, contact with the horizontal support arm 15 is avoided by moving the C arm 4 in the direction as shown in FIG.
  • the arc portion of the C arm 4 protrudes greatly. That is, as described in the first embodiment, the second rotating shaft 14 and the third rotating shaft 16 rotate about their respective axes as the rotation centers, so that the connected portions are planar. When viewed from above, it is stored without protruding from the ceiling support arm 10. This state is shown in FIG. 4, for example. Since the axes of the first rotating shaft 8, the second rotating shaft 14, and the third rotating shaft 16 are positioned on one straight line, the C-arm 4 and the horizontal support arm 15 here are the short sides of the ceiling support arm 10. It is within the length indicated by the direction. In this case, the direction of the C arm 4 is such that, for example, the imaging axis SA is parallel to the vertical direction as shown in FIG.
  • the length connecting both ends of the C arm 4 is indicated in the short side direction of the ceiling support arm 10. Since it is longer than the length, it will protrude from the ceiling support arm 10 when viewed in plan. In such a state, for example, the X-ray imaging apparatus 2 cannot be stored close to the wall.
  • the C-arm is retracted from the bed by a sufficient distance by rotating the rotation shafts so that the respective connected portions are rotated about the axis. It becomes possible to make it. Thereby, it can prevent that C arm obstructs an operation.
  • the X-ray imaging apparatus can be made more compact by rotating or moving the C-arm in an appropriate direction and reducing the third rotation axis to move the C-arm to a position close to the horizontal support arm. Can be stored close to the wall. Thereby, since the distance from the bed can be further increased, it is possible to prevent the operation from being hindered.
  • the X-ray imaging apparatus according to each embodiment of the present invention described above does not install a rail on the ceiling, it is possible to ensure a degree of freedom in installing surgical equipment.
  • the present invention is used when performing examination and surgery using an X-ray imaging apparatus.

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Abstract

Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアーム（４）と、Ｃアーム（４）の一端側に保持されるＸ線発生部（６）とＣアーム（４）の他端側にＸ線発生部（６）に対向させて保持されるＸ線検出部（７）と、Ｃアーム（４）を設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、軸心を回転中心としてＣアーム（４）を回転させることを可能とする第１回転軸（８）とを備える。

Description

Ｘ線撮影装置
　本発明の実施形態は、Ｘ線撮影装置に関する。
　近年、カテーテル検査と手術とを同じ寝台を使用して行うシステムが普及している。このシステムでは、寝台上でカテーテル検査を行う為のＣアームを備えたＸ線撮影装置が用いられている。ＣアームはＣ形の円弧状に形成された部材であり、その一端にはＸ線発生部が保持され、他端にはＸ線検出部が保持されている。このＸ線撮影装置のＣアームは、寝台上で手術を行う場合には、寝台から退避させて手術の妨げとならないようにする必要がある。
　このＣアームの駆動機構としては、例えば、特開２００８－８６８３６号公報に記載された床置き式の５軸構造のＣアーム駆動機構を挙げることができる。また、特開２０１１－１４２９６４号公報に記載された天井走行式のＣアーム駆動機構が知られている。
　５軸構造のＣアーム駆動機構は、５つの回転軸を備えている。すなわち、まず上下方向の軸心を有する第１回転軸と、この第１回転軸と平行な軸心を有する第２回転軸と、第２回転軸と交差する水平方向の軸心を有する第３回転軸である。さらに、この第３回転軸と交差する方向に設けられてＣアームが円弧状に回転する場合の中心となる第４回転軸と、Ｘ線発生部とＸ線検出部とがこれらのＸ線発生部の焦点とＸ線検出部の中心とを結ぶ撮影軸の回りに回転する第５回転軸とを有している。このようなＣアーム駆動機構において、第２回転軸が自身の回転角度範囲における特定の設定位置で停止している場合には、その他の回転軸がアイソセンタと呼ばれる固定点で交差するように構成されている。
　一方天井走行式のＣアーム駆動機構は、天井面に取付けられた天井レールに沿って退避可能に設けられている。
特開２００８－８６８３６号公報 特開２０１１－１４２９６４号公報
　しかしながら、５軸構造のＣアーム駆動機構は、Ｃアームを寝台から退避させる場合、最も大きく退避可能な距離を示す最大退避寸法がアイソセンタと第２回転軸との間の寸法で決定される。このため、Ｃアームを寝台から十分退避させることができず、Ｃアームが手術の妨げとなる場合がある。
　天井走行式のＣアーム駆動機構は、天井に天井レールが取付けられている。そのため、手術に際して必要な、例えば、麻酔用機器、無影灯、心電図モニタといった手術用機器を天井側に設置する場合、天井レールがそれらの設置の妨げとなる。
　本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、その目的は、Ｃアームを備えたＸ線撮影装置であって、寝台上で手術を行う場合にはＣアームを寝台から大きく退避させることができ、しかも、天井側に手術用機器を設置する場合にその設置を妨げることがないＸ線撮影装置を提供することである。
　請求項１に記載の発明の特徴は、Ｘ線撮影装置において、Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアームと、Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部とＣアームの他端側にＸ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、Ｃアームを設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、軸心を回転中心としてＣアームを回転させることを可能とする第１回転軸とを備える。
　請求項４に記載の発明の特徴は、Ｘ線撮影装置において、天井部に固定されるとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第１回転軸と、第１回転軸の軸心を回転中心として回転可能に第１回転軸に連結される保持体と、保持体と連結されて第１回転軸の軸心を回転中心として回転可能とされるとともに、天井部と水平方向に伸びる長尺状の天井支持アームと、天井支持アームに連結され、天井支持アームの長手方向に沿ってスライド可能とされるスライド体と、スライド体にその上端側が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第２回転軸と、第２回転軸の下端側に一端側を連結されて水平方向に延びるとともに、第２回転軸の軸心を回転中心として回転可能な長尺状の水平支持アームと、水平支持アームの長手方向に沿った他端側にその上端が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸と、第３回転軸の下端側に連結される回転軸収容部と、回転軸収容部に収容され、軸心と直交する水平向きの軸心を有する水平回転軸と、水平回転軸の軸心を回転中心として回転可能に保持されるホルダ部と、Ｃ形の円弧状に形成され、ホルダ部に円孤方向に沿ってスライド可能に保持されるＣアームと、Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部とＣアームの他端側にＸ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部とを備える。
図１は、第１の実施形態のＸ線撮影装置と寝台とを示す斜視図である。 図２は、カテーテル検査時のＣアームと寝台との位置関係を示す平面図である。 図３は、Ｃアームを寝台から退避させる場合の第１の退避工程を示す平面図である。 図４は、Ｃアームを寝台から退避させる場合の第２の退避工程を示す平面図である。 図５は、Ｃアームを寝台から退避させる場合の第３の退避工程を示す平面図である。 図６は、Ｃアームを寝台から退避させる場合の第４の退避工程を示す平面図である。 図７は、第２の実施形態において、カテーテル検査時にＸ線検出部が天板の長手方向に沿って直線上を移動する場合の説明図である。 図８は、第２の実施形態において、カテーテル検査時にＸ線検出部が天板の長手方向と直交する方向の直線上を移動する場合の説明図である。 図９は、第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の第１の退避工程を示す斜視図である。 図１０は、第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の第２の退避工程を示す斜視図である。 図１１は、第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の別の退避例を示す斜視図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　（第１の実施形態）
　本発明の第１の実施形態を図１ないし図６に基づいて説明する。図１は、カテーテル検査又は手術を行う場合に使用される寝台１と、カテーテル検査を行う場合に使用されるＸ線撮影装置２とを示す斜視図である。
　寝台１は長尺状の天板３を備えており、この天板３は長手方向に沿ってスライド可能に設けられている。カテーテル検査又は手術を受ける被検体は、体軸の向きを天板３の長手方向に合わせて天板３上に載置される。
　Ｘ線撮影装置２は、Ｃアーム４とこのＣアーム４を駆動するＣアーム駆動機構５とを備えている。
　Ｃアーム４は、Ｃ形の円弧状に形成された部材である。Ｃアーム４の一端側にＸ線発生部６が保持され、Ｃアーム４の他端側にＸ線検出部７が保持されている。Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とは、Ｘ線発生部６から照射されたＸ線がＸ線検出部７で検出されるように互いに対向するように配置されている。また、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とは、Ｘ線発生部６の焦点とＸ線検出部７の中心とを結ぶ撮影軸ＳＡの回りに矢印Ａ、Ａ´方向に回転可能に設けられている。
　Ｃアーム駆動機構５は、第１回転軸８を備えている。この第１回転軸８は、寝台１とＸ線撮影装置２とが設置される室内の天井部に固定されており、Ｃアーム４及びＣアーム駆動機構５から構成されるＸ線撮影装置２全体を保持している。また第１回転軸８の鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、この軸心が回転中心となり、この周りを矢印Ｂ、Ｂ´方向にＸ線撮影装置２を回転させることが可能とされている。なお、ここでは第１の回転軸８は、天井部に固定されていることを前提としているが、例えば、当該第１の回転軸８自体が矢印Ｂ、Ｂ´方向に回転することでＸ線撮影装置２を回転させることとしても良い。
　第１回転軸８には保持体９が保持されている。保持体９は、第１回転軸８の軸心を回転中心として、図示しない駆動機構により第１回転軸８の周囲を移動させることができる。
　この保持体９には水平方向に延びる長尺状の天井支持アーム１０が保持されている。この天井支持アーム１０は、保持体９に対して長手方向にスライドさせることが可能にされている。ここで、図１においては、この天井支持アーム１０の最大スライド寸法を“Ｌ１”で示している。この「最大スライド寸法」は、例えば、天井支持アーム１０を最も大きくスライドさせることが可能な距離を示す。
　保持体９に対する天井支持アーム１０のスライド動作は後述するスライド体１２と同様の機構によってスライドする。また、保持体９とともに天井支持アーム１０は、第１回転軸８の軸心を回転中心として回転するように構成されている。
　なお、天井支持アーム１０は、Ｃアーム４のオーバーハング荷重に耐える強度、剛性を備えている必要がある。そのため天井支持アーム１０は、例えば、炭素繊維強化樹脂製のフレーム構造が好適に採用される。
　天井支持アーム１０には、この天井支持アーム１０の長手方向を構成する長尺状の一対のスライドレール１１が、取付方向が側面と上面とになるようにそれぞれ形成されている。このスライドレール１１には、保持体９とスライド体１２がそれぞれ嵌め合わされ保持されるように二対のスライドレールを構成する。
　保持体９とスライド体１２には図示しないピニオンギアとモータとが設けられ、ピニオンギアがスライドレール１１の縁部に形成されたラックギア１３と噛み合っている。モータによってピニオンギアが回転駆動されることにより、スライド体１２をスライドレール１１の長手方向に沿ってスライドさせることが可能とされている。ここで図１では、このスライド体１２の最大スライド寸法を“Ｌ２”で示している。
　また、スライド体１２には、鉛直方向の軸心を有する第２回転軸１４の上端側が連結され保持されている。この第２回転軸１４は図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｃ、Ｃ´方向に回転させることが可能とされている。
　第２回転軸１４の下端側には、水平方向に延びる長尺状の水平支持アーム１５の一端側が保持されている。第２回転軸１４が軸心を回転中心として回転することにより、この水平支持アーム１５は、第２回転軸１４の軸心の周りを回転することができるように構成されている。
　水平支持アーム１５の長手方向の他端側には、鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸１６の上端側が連結され保持されている。この第３回転軸１６は図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｄ、Ｄ´方向に回転させることが可能とされている。ここで、この第３回転軸１６の軸心と第２回転軸１４の軸心との間の寸法を“Ｌ３”で示している。
　第３回転軸１６の下端側には、回転軸収容部１７が保持されている。この回転軸収容部１７内には、第３回転軸１６の軸心と直交する水平方向の軸心を有する水平回転軸１８が収容されている。水平回転軸１８は、図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｅ、Ｅ´方向に回転させることが可能とされている。
　水平回転軸１８の一端側には、ホルダ部１９が保持されている。このホルダ部１９は、水平回転軸１８がその軸心を回転中心として回転する際に、併せて水平回転軸１８の軸心の周りを回転する。ホルダ部１９には、Ｃアーム４が保持されている。Ｃアーム４は上述したようにＣ形の円弧状に形成されている。Ｃアーム４は、図示しないモータにより駆動され、矢印Ｆ、Ｆ´方向にスライドする。このスライドする矢印Ｆ、Ｆ´方向は、Ｃアーム４の円孤の方向と一致している。
　ここで、この水平回転軸１８の軸心の延長線と、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とが対向する撮影軸ＳＡとが交差する点をアイソセンタＩＳと表わす。図１では、このアイソセンタＩＳと第３回転軸１６の軸心との間の寸法を“Ｌ４”で表わしている。
　図２は、カテーテル検査時のＣアーム４と寝台１との位置関係を示す平面図である。カテーテル検査時には、天井支持アーム１０は寝台１に最も近付く位置にまでスライドされる。また、スライド体１２も寝台１に最も近付く位置にまでスライドされる。さらに、水平支持アーム１５はＣアーム４を天板３に近付ける位置に回転されている。Ｃアーム４は、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とが天板３を挟む位置に配置されている。ここでＸ線発生部６はＸ線検出部７に隠れて見えないことから、図２では破線で示されている。
　このように寝台１の天板３上に載置された被検体に対してカテーテル検査を行う場合には、Ｃアーム４を図１又は図２に示すように、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とを天板３を挟む位置となるように配置する。このカテーテル検査では、第１回転軸８、第２回転軸１４、第３回転軸１６、水平回転軸１８をそれぞれ軸心を回転中心として回転させる。また、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とを撮影軸ＳＡの回りに回転させ、さらには、Ｃアーム４を矢印Ｆ、Ｆ´方向にスライドさせる。このようにＣアーム４やＸ線発生部６、Ｘ線検出部７を適宜任意に向きに回転させることで、様々な方向から撮影を行うことが可能となる。
　次に、寝台１の天板３上に被検体を載置して手術を行う場合について説明する。この場合、カテーテル検査で使用されるＣアーム４が手術の妨げとならないようにする必要がある。そこでＣアーム４を寝台１から退避させる。
　以下、図３ないし図６を用いて、Ｃアーム４を寝台１から退避させる第１ないし第４の退避行程を順に説明する。なお、退避工程の開始時には、Ｃアーム４は寝台２との間で図２に示す位置にあることを前提とする。図３ないし図６は、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の各退避工程を示す平面図である。
　まず、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第１の退避工程について、図３を参照して説明する。この第１の退避工程では、第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´方向へ９０°回転させる。この第３回転軸１６の回転に伴い、Ｃアーム４は第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´方向へ回転する。その結果、Ｃアーム４は水平支持アーム１５の下側に移動する。図３においては、水平支持アーム１５の下に入り込んでいることから、Ｃアーム４は破線で示されている。この移動によってＣアーム４は、図２に示す寝台１の天板３を挟む位置から退避する。
　次に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第２の退避工程について、図４を参照して説明する。この第２の退避工程では、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ方向に１８０°回転させる。この回転によりＣアーム４が水平支持アーム１５と共に回転して天井支持アーム１０の下側に移動し、Ｃアーム４が寝台１からさらに退避される。この場合のＣアーム４の寝台１からの退避寸法は、第２回転軸１４の軸心と第３回転軸１６の軸心との間の寸法“Ｌ３”と一致する。
　次に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第３の退避工程について、図５を参照して説明する。この第３の退避工程では、スライド体１２を天井支持アーム１０に形成されたスライドレール１１に沿って矢印Ｇの方向へスライドさせ、保持体９の下側に移動させる。
　このスライド体１２のスライドは、スライド体１２に設けられたモータにより駆動されて回転するピニオンギアと、スライドレール１１の縁部に形成されたラックギア１３（図１参照）との噛み合いにより行われる。このスライド体１２の移動に伴い、水平支持アーム１５とＣアーム４とが共に矢印Ｇの方向へ移動する。
　したがって、Ｃアーム４は、スライド体１２をスライドさせることにより、より寝台１から退避される。この第３の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの最大退避寸法は、スライド体１２をスライドさせるに当たって、スライド可能な最も長い距離を示す最大スライド寸法である“Ｌ２”と一致する。
　最後に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第４の退避工程について、図６を参照して説明する。この第４の退避工程では、天井支持アーム１０を第１回転軸８の軸心と直交する方向、すなわち天井部と水平方向である矢印Ｈの方向へスライドさせる。この天井支持アーム１０のスライド動作は、保持体９と天井支持アーム１０とのスライド動作により行われ、前述のスライド体１２と同様の機構により駆動される。この天井支持アーム１０の移動に伴い、スライド体１２と水平支持アーム１５とＣアーム４とが共に矢印Ｈの方向へ移動する。したがって、Ｃアーム４は、天井支持アーム１０をスライドさせることにより、より寝台１から退避される。この第４の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの最大退避寸法は、天井支持アーム１０の保持体９に対する最大スライド寸法であるＬ１”と一致する。
　以上のように、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合には、まず、図３に示すようにＣアーム４を矢印Ｄ´方向へ回転させ、次に、図４に示すようにＣアーム４を水平支持アーム１５と共に矢印Ｃ方向に回転させる。次に、図５に示すようにアーム４をスライド体１２と共に矢印Ｇの方向へスライドさせ、さらに、図６に示すようにＣアーム４を天井支持アーム１０と共に矢印Ｈの方向へスライドさせることにより行なう。
　このＣアーム４の退避寸法は、各工程でそれぞれ次のようになる。まず、このＣアーム４を水平支持アーム１５と共に矢印Ｃ方向へ回転させる第２の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は図４に示すように“Ｌ３”となる。次に、第３の退避工程において、Ｃアーム４をスライド体１２と共に矢印Ｇの方向へスライドさせた場合におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は、図５に示すように最大で“Ｌ２”となる。そして、第４の退避工程において、Ｃアーム４を天井支持アーム１０と共に矢印Ｈの方向へスライドさせた場合におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は図６に示すように最大で“Ｌ１”となる。
　したがって、寝台１の天板３上に載置された被検体に対して手術を行う場合には、カテーテル検査を行う位置に位置しているＣアーム４を、最大で寸法“Ｌ３＋Ｌ２＋Ｌ１”分、寝台１から退避させることができる。
　これにより、被検体に対して手術を行う場合には、Ｃアーム４を寝台１から大きく退避させることができ、Ｃアーム４が手術の妨げになるということを防止することができる。
　また、本実施形態のＸ線撮影装置によれば、天井部との固定は第１回転軸のみによって行われている。従って、Ｘ線撮影装置の保持、移動のために天井レールを使用していないため、天井側にも十分な設置スペースを確保することができる。そのため、手術に際して必要な手術用機器（例えは、麻酔用機器、無影灯、心電図モニタ等）を、天井レールに妨げられることなく天井側に設置することができる。
　なお、本実施の形態では、天井支持アーム１０の矢印Ｇ方向へスライドさせる操作をラックギアとピニオンギアとモータを用いて電動式で行う場合を例に挙げて説明したが、このスライド操作を手動で行うようにしてもよい。
　（第２の実施形態）
　本発明の第２の実施形態を、図７及び図８に基づいて説明する。なお、第１の実施形態で説明した構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付け、重複する説明は省略する。
　第２の実施形態の基本的構成は第１の実施形態と同じであるが、第２の実施形態と第１の実施形態との異なる点は以下の通りである。すなわち、第１の実施形態で説明した通り撮影軸ＳＡと第３回転軸１６の軸心との間の寸法は“Ｌ４”としているが、この寸法を第３回転軸１６の軸心と第２回転軸１４の軸心との間の寸法“Ｌ３”と同じ寸法に設定している。
　図７は、カテーテル検査を行う場合における、Ｃアーム４と水平支持アーム１５と天板３との位置関係を平面的に示す模式図である。また、撮影軸ＳＡと第２回転軸１４とが天板３の長手方向に沿った直線“Ｘ”上に位置している場合を示している。
　このような構成において、図７に示された状態から、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃの方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´の方向に回転させる。又は、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ´方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄの方向に回転させる。
　この場合、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じ角度にすることにより、撮影軸ＳＡは、直線“Ｘ”上を移動する。これにより、被検体を天板３の長手方向に沿って撮影することができ、しかもこの撮影を、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じにするという簡単な制御により行うことができる。
　図８は、カテーテル検査を行う場合における、Ｃアーム４と水平支持アーム１５と天板３との位置関係を平面的に示す模式図である。また、撮影軸ＳＡと第２回転軸１４とが天板３の長手方向と直交する直線“Ｙ”上に位置している場合を示している。
　また、図８に示された状態から、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃの方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´の方向に回転させる。又は、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ´の方向に回転させるとともにＣアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄの方向に回転させる。
　この場合、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じ角度にすることにより、撮影軸ＳＡは、直線“Ｙ”上を移動する。これにより、被検体を天板３の長手方向と直交する方向に沿って撮影することができる。しかもこの撮影を、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じにするという簡単な制御により行うことができる。
　また、第２の実施形態においても、寝台１の天板３上に載置された被検体に対して手術を行う場合には、第１の実施形態で説明した場合と同じように、Ｘ線撮影装置２を大きく退避させることができる。
　すなわち、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として回転させて水平支持アーム１５の下側に位置させる。ついで、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として回転させ、Ｃアーム４を水平支持アーム１５と共に天井支持アーム１０の下側に位置させる。さらに、第２回転軸１４を保持しているスライド体１２（図１参照）を天井支持アーム１０に形成されたスライドレール１１（図１参照）に沿って寝台１から退避する方向にスライドさせる。最後に、天井支持アーム１０を寝台１から退避する方向へスライドさせることにより、Ｃアーム４を手術の妨げとならない位置にまで退避させることができる。
　また、この第２の実施形態においても、第１の実施形態と同じように天井レールを使用していない。そのため、天井側にも十分な設置スペースを確保することができ、手術に際して必要な手術用機器を、天井レールに妨げられることなく天井側に設置することができる。
　（第３の実施形態）
　次に本発明における第３の実施形態について、図９ないし図１１に基づいて説明する。なお、第３の実施形態において、上述の第１、或いは第２の実施形態において説明した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付し、同一の構成要素の説明は重複するので省略する。
　第３の実施形態においては、第１の実施形態で説明した退避工程と組み合わせることが可能な、或いは、独立して行うことができる退避工程について説明する。図９は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の第１の退避工程を示す斜視図である。また、図１０は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の第２の退避工程を示す斜視図である。
　なお、以下においてはＸ線撮影装置２が、図４で示す、第１の実施形態における第２の退避工程以降の状態になっていることを例に挙げて説明する。図９、図１０では、第２回転軸１４が矢印Ｃの方向に回転し、第１回転軸８の軸心と第３回転軸１６の軸心とが略同じ位置にある。
　ここで、第３回転軸１６は、テレスコピック機構を備えている。従って、当該テレスコピック機構を伸縮させることで第３回転軸１６に連結されている回転軸収容部１７、図示しない水平回転軸１８、ホルダ部１９、及びホルダ部１９に連結されているＣアーム４を上下方向（矢印Ｉに示す方向）に移動させることができる。このように第３回転軸１６をテレスコピック機構により縮めることにより、Ｃアーム４を寝台３から上方向に退避させることができる。
　具体的な退避工程は以下の通りである。すなわち、図９に示すように、まず、Ｃアーム４を図示しない水平回転軸１８の軸心を回転中心として、矢印Ｊの方向に回転させる。この回転は、Ｃアーム４の両端に保持されているＸ線発生部６とＸ線検出部７とを、例えば、略同じ高さとなるように回転させる。
　このようにまずＣアーム４を回転させるのは、例えば、図１に示すようにＸ線発生部６とＸ線検出部７とが上下方向に対向する位置にある状態であると、第３回転軸１６が縮んだ場合に水平支持アーム１５に接触する可能性があるからである。そこで、水平支持アーム１５との接触を回避するべく、Ｃアーム４を上述した位置まで回転させる。
　その上で、第３回転軸１６を縮める。この工程を経ることによって、第３回転軸１６の下端側に連結されている上述した回転軸収容部１７等が上昇し、水平支持アーム１５に近接した位置まで移動する。この状態を示したのが、図１０に示す斜視図である。
　図１０に示すように、Ｃアーム駆動機構５を駆動させることにより、Ｃアーム４を寝台１から上方向に移動させることができる。しかも事前にＣアーム４を図１０に示す向きに回転させておくことで、例えば、水平支持アーム１５との接触を避けることができる。
　なお、Ｃアーム４の移動方向については、図１０に示す方向の他、図１１に方向に移動させる方法も考えられる。図１１は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の別の退避例を示す斜視図である。
　これまでの説明では、図示しない水平回転軸１８を回転させることによってＣアーム４を回転させることによって、図１０に示すような向きに移動させている。ここでは、Ｃアーム４を円弧方向に沿って、例えばＦ方向にスライドさせることで水平支持アーム１５等との接触を回避している。すなわち、Ｃアーム４を円弧方向に沿ってＦ方向、或いは、Ｆ’方向にスライドさせ、Ｘ線発生部６、或いは、Ｘ線検出部７をホルダ部１９に近接した位置にまで移動させる。
　Ｃアーム４の形状からすれば、Ｘ線発生部６、或いは、Ｘ線検出部７が保持されている両端を結んで把握できる距離よりも、撮影軸ＳＡが鉛直方向と平行になっている場合におけるアイソセンタＩＳからホルダ部１９までの距離の方が短い。そこで、例えば、図１１に示すような向きにＣアーム４を移動させることによって水平支持アーム１５との接触を避ける。
　さらに、図１０に示されているようなＣアーム４の向きでは、Ｘ線撮影装置２を平面から見た場合に、Ｃアーム４の円弧の部分が大きくはみ出すことになる。すなわち、第１の実施形態において説明したように、第２回転軸１４、及び、第３回転軸１６がそれぞれの軸心を回転中心として回転することにより、それぞれに連結されている部分は平面的に見た場合に、天井支持アーム１０からはみ出すことなく収納される。この状態は、例えば、図４に示されている。第１回転軸８、第２回転軸１４、及び第３回転軸１６の軸心が１つの直線上に位置することによって、ここではＣアーム４も水平支持アーム１５も天井支持アーム１０の短辺方向で示される長さの中に収まっている。この場合のＣアーム４の向きは、例えば、図１に示されているように、撮影軸ＳＡが鉛直方向と平行となる。
　一方、上述したように、第３の実施形態において図１０に示すような向きにＣアーム４を回転させると、Ｃアーム４の両端を結ぶ長さは天井支持アーム１０の短辺方向で示される長さよりも長いため、平面的に見た場合に天井支持アーム１０からはみ出してしまう。このような状態では、例えば、壁にぴったりと寄せてＸ線撮影装置２を収納することはできない。
　そこで、図１１に示すような向きにＣアーム４を移動させることによって、Ｃアーム４の両端が天井支持アーム１０からはみ出してしまうことを回避することができ、結果として、より壁に接近した位置にＸ線撮影装置２を退避させることが可能となる。
　以上説明したように、本実施形態のＸ線撮影装置によれば、各回転軸をその軸心を回転中心としてそれぞれ連結されている各部を回転させることにより、Ｃアームを寝台から十分な距離退避させることが可能となる。これにより、Ｃアームが手術の妨げになることを防止することができる。
　さらに、Ｃアームを適切な方向に回転、或いは、移動させるとともに、第３回転軸を縮めてＣアームを水平支持アームに近接した位置に移動させることによって、Ｘ線撮影装置をよりコンパクトに、さらには、壁に近づけて収納させることができる。これにより、寝台との距離をさらに大きく取ることができることから、手術の妨げになることを防止できる。
　また、上述した本発明の各実施形態におけるＸ線撮影装置は、いずれも天井にレールを設置することはないことから、手術用機器の設置の自由度を確保することができる。
　本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
産業上の利用の可能性
　本発明は、Ｘ線撮影装置を用いて検査、手術を行う際に用いられる。
 

Claims (9)

  1. 　Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアームと、
    　前記Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部と前記Ｃアームの他端側に前記Ｘ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、
    　前記Ｃアームを設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、前記軸心を回転中心として前記Ｃアームを回転させることを可能とする第１回転軸と、
    　を備えることを特徴とするＸ線撮影装置。
  2. 　前記第１回転軸の他、前記軸心を回転中心とする単数、或いは、複数の回転軸を設けることで装置全体として複数設けられる回転軸と、
    　前記軸心に直交し、水平方向の軸心を回転中心として前記Ｃアームを回転させる水平回転軸と、
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
  3. 　前記回転軸のうち少なくとも１つの回転軸は、前記鉛直方向に伸縮自在に構成されていることを特徴とする請求項２に記載のＸ線撮影装置。
  4. 　天井部に固定されるとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第１回転軸と、
    　前記第１回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能に前記第１回転軸に連結される保持体と、
    　前記保持体と連結されて前記第１回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能とされるとともに、前記天井部と水平方向に伸びる長尺状の天井支持アームと、
    　前記天井支持アームに連結され、前記天井支持アームの長手方向に沿ってスライド可能とされるスライド体と、
    　前記スライド体にその上端側が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第２回転軸と、
    　前記第２回転軸の下端側に一端側を連結されて水平方向に延びるとともに、前記第２回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能な長尺状の水平支持アームと、
    　前記水平支持アームの長手方向に沿った他端側にその上端が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸と、
    　前記第３回転軸の下端側に連結される回転軸収容部と、
    　前記回転軸収容部に収容され、前記軸心と直交する水平向きの軸心を有する水平回転軸と、
    　前記水平回転軸の軸心を回転中心として回転可能に保持されるホルダ部と、
    　Ｃ形の円弧状に形成され、前記ホルダ部に円孤方向に沿ってスライド可能に保持されるＣアームと、
    　前記Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部と前記Ｃアームの他端側に前記Ｘ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、
    　を備えることを特徴とするＸ線撮影装置。
  5. 　前記天井支持アームの長辺の長さは、前記長辺と平行となる、連結される前記保持体の辺の長さよりも長いことを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
  6. 　前記天井支持アームは、前記第１回転軸の前記軸心と直交する、その長辺方向にスライド可能とされていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
  7. 　前記第３回転軸はテレスコピック機構を備えており、前記鉛直方向に伸縮自在に構成されていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
  8. 　前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とをその両端部に備える前記Ｃアームは、前記水平回転軸が前記水平向きの軸心を回転中心として回転可能とされていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
  9. 　前記Ｃアームに設けられた前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを結ぶ撮影軸と前記第３回転軸の軸心との間の寸法と、前記第３回転軸の軸心と前記第２回転軸の軸心との間の寸法とが、同じ寸法に設定されていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
     
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