WO2013145581A1

WO2013145581A1 - 車輌案内装置、車輌案内情報提供装置及び車輌案内方法

Info

Publication number: WO2013145581A1
Application number: PCT/JP2013/001477
Authority: WO
Inventors: 則明朝岡; 剛西尾; 修大橋
Original assignee: パナソニック株式会社
Priority date: 2012-03-29
Filing date: 2013-03-07
Publication date: 2013-10-03
Also published as: JP2013207999A; JP5199495B1; JP2013208049A

Abstract

　車輌側通信部（１０３）は、地面に備えられたセンサ部（１７２）による車輌（１５０）が有する左車輪及び右車輪の検出情報に基づいて車輌案内情報提供装置（１７０）において演算された車輌（１５０）の受電部（１５１）と給電部（１８０）とが対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す角度情報を、車輌案内情報提供装置（１７０）から取得する。車輌方位取得部（１０４）は、車輌（１５０）の方位の変化を取得する。表示部（１０６）は、角度情報及び車輌（１５０）の方位の変化に基づいて、受電部（１５１）と給電部（１８０）とが対向する位置へ車輌１５０を誘導するための報知を行う。

Description

車輌案内装置、車輌案内情報提供装置及び車輌案内方法

　本発明は、受電部を有する車輌を受電部と給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内装置、車輌案内情報提供装置及び車輌案内方法に関する。

　電気自動車等の蓄電池に蓄えた電力を動力源として走行する車輌では、車輌を駐車場に停めた際等の車輌の停車中において、給電装置を用いて蓄電池を充電する必要がある。従来の電磁誘導方式の非接触の給電装置としては、地面に設置されている給電部が、車輌に搭載されている受電部に給電するものが知られている。給電部は、例えば駐車スペース等の車輌が停止する位置の路面側に設けられている。一方、受電部は、車輌の底面の、地面に設置された給電部と対向する位置に設けられている。

　上記の非接触充電システムでは、受電部と給電部との位置を精度良く合わせないと、充電効率の低下、または漏洩磁界若しくは不要輻射の増大を招く。従来、受電部と給電部との位置合わせの精度を向上させる方法として、以下の方法が知られている。

　即ち、従来は、給電部の給電コイルの位置を動かすことにより受電部と給電部との位置合わせを行う方法が知られている（例えば、特許文献１）。

　また、充電システムにおける位置合わせではないが、コ字状の金属本体により車を定位置に案内するもの（例えば、特許文献２）、及び乗り上げた車輪の進行方向を乗入部に向けて修正するための傾斜部を設けることにより位置合わせを行うもの（例えば、特許文献３）も知られている。

　また、従来、車輪で踏まれた圧力を検出する車輪間隔検出センサにて車両の幅方向の車輪間隔を検出し、車輪間隔の検出結果に応じて定まる車輪の目標停止位置に対応する一部の発光部とその他の発光部とを相互に異なる発光状態になるように制御するものが知られている（例えば、特許文献４）。

特開平９－２１５２１１号公報実開平２－１４９０６６号公報特開平６－３４１２４５号公報特開２０１１－１０６２１６号公報

　しかしながら、特許文献１においては、給電コイルを可動させるための可動部を設ける必要があるので、構造が複雑になるとともに製造コストが増大するという問題がある。

　また、特許文献２、及び特許文献３を充電システムに適用した場合においては、車を目標停車位置に停車させるためには、目標停車位置まで車を直進させる必要がある。従って、車を何度も前後に移動させて車輪を直進方向に向ける必要があり、位置合わせに伴う運転者の負担が増大するという問題がある。

　また、特許文献４においては、車輪間隔検出センサが車輪を検出した時点の軌跡を表示するのみであり、検出後の軌跡の変化を表示しないので、受電部と給電部との位置合わせに伴う運転者の負担を軽減することはできないという問題がある。

　本発明の目的は、可動部を設ける必要をなくすることにより、受電部と給電部との位置合わせの案内を簡易な構造により行うことができるとともに、受電部と給電部との位置合わせの際に常に車輌を直進させる必要がないので、受電部と給電部との位置合わせの際の運転者の負担を軽減することができる車輌案内装置、車輌案内情報提供装置及び車輌案内方法を提供することである。

　本発明の車輌案内装置は、給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内装置であって、地面に備えられた圧力センサによる前記車輌が有する左車輪及び右車輪の検出情報に基づいて外部装置において演算された前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す角度情報を、前記外部装置から取得する通信部と、前記車輌の方位の変化を取得する車輌方位取得部と、前記角度情報及び前記車輌の方位の変化に基づいて、前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知部と、を備える構成を採る。

　また、本発明の車輌案内装置は、給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内装置であって、地面に備えられた圧力センサによる前記車輌が有する左車輪及び右車輪の検出情報に基づいて演算された前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す角度情報と、前記車輌の方位の変化を表す情報と、に基づいて前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知部を備える構成を採る。

　本発明の車輌案内情報提供装置は、給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内するための情報を前記車輌に提供する車輌案内情報提供装置であって、圧力センサ部と、前記車輌の前輪または後輪の左車輪及び右車輪の何れか一方により前記圧力センサ部が踏まれた時に前記圧力センサ部が踏まれたことを示す情報を前記車輌に送信し、前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方により前記圧力センサ部が踏まれた時に前記圧力センサ部が踏まれたことを示す情報を前記車輌に送信する通信部と、を有する構成を採る。

　本発明の車輌案内方法は、給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内方法であって、地面に備えられた圧力センサを前記車輌の左車輪及び右車輪が踏んだ情報に基づいて、前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを演算する演算ステップと、前記車輌の方位の変化を取得する車輌方位取得ステップと、前記演算ステップにより演算した前記傾きを示す角度情報及び前記車輌方位取得ステップにより取得した前記車輌の方位の変化に基づいて前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知ステップと、を備えるようにした。

　本発明によれば、可動部を設ける必要をなくすることにより、受電部と給電部との位置合わせの案内を簡易な構造により行うことができるとともに、受電部と給電部との位置合わせの際に常に車輌を直進させる必要がないので、受電部と給電部との位置合わせの際の運転者の負担を軽減することができる。

本発明の実施の形態における充電システムの構成を示すブロック図本発明の実施の形態における受電部と給電部との位置合わせが完了していない状態の充電システムの平面図本発明の実施の形態における受電部と給電部との位置合わせが完了した状態の充電システムの平面図本発明の実施の形態における車輪によりセンサ部が踏まれた際の車輪とセンサ部との関係を示す図本発明の実施の形態における前後方向の１回目の相対距離を算出する方法を示す図本発明の実施の形態における左右方向の１回目の相対距離を算出する方法を示す図本発明の実施の形態における１回目の車輌の傾き及び相対距離算出時の車輌案内装置の動作を示すフロー図本発明の実施の形態における１回目の車輌の傾き及び相対距離算出時の車輌案内情報提供装置の動作を示すフロー図本発明の実施の形態における車輪がセンサ部から離れた際の車輪とセンサ部との関係を示す図本発明の実施の形態における前後方向の２回目の相対距離を算出する方法を示す図本発明の実施の形態における前後方向の２回目の相対距離を算出する際の受電部付近の拡大図本発明の実施の形態における左右方向の２回目の相対距離を算出する方法を示す図本発明の実施の形態における２回目の車輌の傾き及び相対距離算出時の車輌案内装置の動作を示すフロー図本発明の実施の形態における２回目の車輌の傾き及び相対距離算出時の車輌案内情報提供装置の動作を示すフロー図本発明の実施の形態の変形例における充電システムの一部の平面図

　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

　（実施の形態）
　本実施の形態では、車輌が後退して受電部と給電部との位置合わせを行う場合を例に説明する。

　＜充電システムの構成＞
　本発明の実施の形態における充電システム１０の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態における充電システム１０の構成を示すブロック図である。

　充電システム１０は、車輌１５０と、車輌案内情報提供装置１７０と、給電部１８０とから構成されている。

　車輌１５０は、車輌案内装置１００と、受電部１５１と、蓄電池１５２とを有している。車輌１５０は、蓄電池１５２を動力源として走行する。車輌１５０は、ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）、ＰＥＶ（Plug-in Electric Vehicle）またはＥＶ（Electric Vehicle）といった蓄電池１５２の電力で走行する自動車である。車輌１５０は、車輪１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ（図１において、車輪１６０ｂ、１６０ｄは省略）を有している。

　車輌案内装置１００は、外部装置である車輌案内情報提供装置１７０に所定の情報を送信するとともに、車輌案内情報提供装置１７０より受信した情報を用いて車輌１５０を給電部１８０に案内する。なお、車輌案内装置１００の構成の詳細については後述する。

　受電部１５１は、車輌１５０の底面に設けられている。受電部１５１は、給電部１８０と対向する受電コイル（図示省略）を用いた電磁誘導により、給電部１８０から非接触で給電され、蓄電池１５２に電力を供給することにより蓄電池１５２を充電する。

　蓄電池１５２は、受電部１５１により供給される電力を蓄える。

　車輌案内情報提供装置１７０は、給電側通信部１７１と、センサ部１７２と、給電側制御部１７３とを有している。車輌案内情報提供装置１７０は、車輌１５０を受電部１５１と給電部１８０とが対向する位置まで案内するための情報を生成し、生成した情報を車輌１５０に送信する。なお、車輌案内情報提供装置１７０の構成の詳細については後述する。

　給電部１８０は、地表から露出するように地面上に設置もしくは埋設されている。給電部１８０は、例えば駐車スペース等に設けられ、車輌１５０の駐車中に受電部１５１に対して給電する。

　＜車輌案内装置の構成＞
　本発明の実施の形態に係る車輌案内装置１００の構成について、図１を用いて説明する。

　車輌案内装置１００は、車輌情報記憶部１０１と、移動距離取得部１０２と、車輌側通信部１０３と、車輌方位取得部１０４と、車輌側制御部１０５と、表示部１０６とを有している。

　車輌情報記憶部１０１は、車輌１５０のトレッド幅と、受電部１５１の中心と後輪の前端との距離と、受電部１５１の中心と後輪の後端との距離とに関する情報である車輌情報を予め記憶している。車輌情報記憶部１０１は、車輌側制御部１０５の指示に従って、記憶している車輌情報を車輌側通信部１０３に出力する。

　移動距離取得部１０２は、車輌側制御部１０５の制御により起動する。移動距離取得部１０２は、車輌側制御部１０５の指示に従って、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか一方がセンサ部１７２を踏んだ時刻から、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか他方がセンサ部１７２を踏んだ時刻までの時間における、車輌１５０の移動距離を検出する。移動距離取得部１０２は、移動距離の検出結果を車輌距離情報として車輌側通信部１０３に出力する。また、移動距離取得部１０２は、上記の移動距離の検出に加えて、車輌側制御部１０５の制御に従って、車輌１５０の移動距離を検出し、検出結果を車輌側制御部１０５に出力する。移動距離取得部１０２は、例えば車輌１５０の走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルスを発生する車速パルス発生器等である。

　車輌側通信部１０３は、車輌情報記憶部１０１から車輌情報が入力した際に、車輌情報を含む信号を生成して給電側通信部１７１に送信する。車輌側通信部１０３は、移動距離取得部１０２から車輌距離情報が入力した際に、車輌距離情報を含む信号を生成して給電側通信部１７１に送信する。車輌側通信部１０３は、車輌側制御部１０５の制御に従って、充電開始信号または充電停止信号を生成し、生成した充電開始信号または充電停止信号を給電側通信部１７１に送信する。

　車輌側通信部１０３は、車輌情報の送信要求を給電側通信部１７１から受信した際に、車輌側制御部１０５に送信要求を受信したことを通知する。車輌側通信部１０３は、移動距離の測定開始要求を給電側通信部１７１から受信した際に、車輌側制御部１０５に測定開始要求を受信したことを通知する。車輌側通信部１０３は、移動距離の測定停止要求を給電側通信部１７１から受信した際に、車輌側制御部１０５に測定停止要求を受信したことを通知する。車輌側通信部１０３は、給電側通信部１７１から角度情報及び相対距離情報を受信した際に、受信した角度情報及び相対距離情報を車輌側制御部１０５に出力する。車輌側通信部１０３は、補正角度情報を給電側通信部１７１から受信した際に、受信した補正角度情報を車輌側制御部１０５に出力する。車輌側通信部１０３は、補正相対距離情報を給電側通信部１７１から受信した際に、受信した補正相対距離情報を車輌側制御部１０５に出力する。ここで、角度情報は、車輌１５０の受電部１５１と給電部１８０とが対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す。また、相対距離情報は、受電部１５１と給電部１８０との相対距離を示す。また、補正角度情報は、補正した角度情報を示す。また、補正相対距離情報は、補正した相対距離情報を示す。なお、角度情報、相対距離情報、補正角度情報及び補正相対距離情報の詳細については後述する。

　車輌方位取得部１０４は、車輌側制御部１０５の制御に従って、車輌１５０の現在の方位を測定し、前回測定した方位に対する今回測定した方位の変化量を検出する。車輌方位取得部１０４は、検出した車輌１５０の方位の変化量を車輌側制御部１０５に出力する。車輌方位取得部１０４は、例えば磁気方位センサまたは角速度センサである。角速度センサは、振動型ジャイロまたは光ファイバジャイロである。

　車輌側制御部１０５は、表示部１０６から充電開始指示が入力した場合に、車輌側通信部１０３及び受電部１５１に対して、充電に伴う各種処理を開始するように制御する。車輌側制御部１０５は、表示部１０６から充電停止指示が入力した場合に、車輌側通信部１０３及び受電部１５１に対して、充電停止に伴う各種処理を開始するように制御する。

　車輌側制御部１０５は、表示部１０６から車輌１５０を誘導する指示が入力した場合に、車輌１５０を誘導するための各種の制御を開始する。具体的には、車輌側制御部１０５は、車輌情報の送信要求を受信した通知を車輌側通信部１０３から受けた際に、車輌情報記憶部１０１に対して車輌情報の出力を指示する。車輌側制御部１０５は、測定開始要求を受信した通知を車輌側通信部１０３から受けた際に、移動距離取得部１０２に対して移動距離の測定の開始を指示する。車輌側制御部１０５は、測定停止要求を受信した通知を車輌側通信部１０３から受けた際に、移動距離取得部１０２に対して移動距離の測定の停止を指示する。

　車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した角度情報または相対距離情報を用いた案内を表示部１０６に表示させる制御を行う。

　具体的には、車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した角度情報を初期値として、車輌方位取得部１０４から入力した角度情報算出開始時からの方位の変化量により案内を行う。即ち、車輌側制御部１０５は、方位の変化量を用いて初期値が「０」になるように案内する。方位の変化量を用いて案内を開始するように車輌側制御部１０５において制御するタイミングは、車輌１５０の左右の両方の車輪１６０ｃ、１６０ｄによりセンサ部１７２が踏まれた時刻である。その理由は、両方の車輪１６０ｃ、１６０ｄによりセンサ部１７２が踏まれないと傾きを求めることができず、角度情報を生成することができないからである。

　また、車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した相対距離情報を初期値として、移動距離取得部１０２から入力した相対距離情報算出開始時（相対距離情報算出開始時＝角度情報算出開始時）からの移動距離、及び車輌方位取得部１０４から入力した相対距離情報算出開始時からの方位変化量により案内を行う。この際、車輌側制御部１０５は、方位変化量より、直進方向に対して左右及び前後に進んだ距離を算出する。具体的には、車輌側制御部１０５は、相対距離情報算出開始時の左右方向の相対距離及び前後方向の相対距離を初期値として、相対距離情報算出開始時の左右方向の相対距離及び前後方向の相対距離の各々が「０」になるように案内する。ここで、直進方向とは、給電を受けた車輌１５０の車輪１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄの操舵角が０°の際の車輌１５０の進行方向である。

　車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した補正角度情報を表示部１０６に表示させるための制御を行う。車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した補正相対距離情報を表示部１０６に表示させるための制御を行う。

　具体的には、車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した補正角度情報を初期値として、車輌方位取得部１０４から入力した補正角度情報算出開始時からの方位の変化量により案内を行う。即ち、車輌側制御部１０５は、方位の変化量を用いて初期値が「０」になるように案内する。方位の変化量を用いて案内を開始するように車輌側制御部１０５において制御するタイミングは、車輌１５０の左右の両方の車輪１６０ｃ、１６０ｄがセンサ部１７２から離れた時刻である。その理由は、両方の車輪がセンサ部１７２から離れないと傾きを求めることができず、補正角度情報を生成することができないからである。

　また、車輌側制御部１０５は、車輌側通信部１０３から入力した補正相対距離情報を初期値として、移動距離取得部１０２から入力した補正相対距離情報算出開始時（補正相対距離情報算出開始時＝補正角度情報算出開始時）からの移動距離、及び車輌方位取得部１０４から入力した補正相対距離情報算出開始時からの方位変化量により案内を行う。この際、車輌側制御部１０５は、方位変化量より、直進方向Ｓ１に対して左右及び前後に進んだ距離を算出する。具体的には、車輌側制御部１０５は、補正相対距離情報算出開始時の左右方向の相対距離及び前後方向の相対距離を初期値として、補正相対距離情報算出開始時の左右方向の相対距離及び前後方向の相対距離の各々が「０」になるように案内する。

　表示部１０６は、車輌側制御部１０５の制御に従って、角度情報、相対距離情報、補正角度情報または補正相対距離情報を表示する。または、表示部１０６は、車輌側制御部１０５の制御に従って、車輌１５０を案内するための画像を表示する。表示部１０６は、車輌１５０を誘導する指示、充電開始の指示、または充電停止の指示を外部から受け付けるメニュ画面を表示する。表示部１０６は、メニュ画面により外部から受けた上記の各種の指示を、車輌側制御部１０５に出力する。

　＜車輌案内情報提供装置の構成＞
　本発明の実施の形態における車輌案内情報提供装置１７０の構成について、図１を用いて説明する。

　車輌案内情報提供装置１７０は、給電側通信部１７１と、センサ部１７２と、給電側制御部１７３とを有している。

　給電側通信部１７１は、車輌側通信部１０３からの給電開始信号または給電停止信号を受信する。給電側通信部１７１は、受信した給電開始信号または給電停止信号を給電側制御部１７３に出力する。給電側通信部１７１は、給電側制御部１７３から入力した車輌情報の送信要求を含む信号を生成して車輌側通信部１０３に送信する。給電側通信部１７１は、給電側制御部１７３の制御に従って、移動距離の測定開始要求を含む信号を生成して車輌側通信部１０３に送信する。給電側通信部１７１は、給電側制御部１７３の制御に従って、移動距離の測定停止要求を含む信号を生成して車輌側通信部１０３に送信する。給電側通信部１７１は、給電側制御部１７３から入力した角度情報、相対距離情報または補正値を含む信号を生成して車輌側通信部１０３に出力する。

　センサ部１７２は、地表から露出した状態で、地面に設置または埋設されている。センサ部１７２は、給電部１８０の近傍に配置されている。センサ部１７２は、給電側制御部１７３の制御に従って、起動または停止する。センサ部１７２は、車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄにより踏まれた際に、所定の電圧を給電側制御部１７３に出力する。センサ部１７２は、例えば圧力センサである。センサ部１７２は、圧力センサとして重量センサを用いることができる。

　給電側制御部１７３は、センサ部１７２を起動させ、センサ部１７２からの出力値に基づいて、センサ部１７２が車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄにより踏まれたことを検出する。具体的には、給電側制御部１７３は、センサ部１７２からの出力電圧が閾値以上の場合に、センサ部１７２が車輪１６０ｃまたは車輪１６０ｄにより踏まれたことを検出する。給電側制御部１７３は、センサ部１７２が車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか一方により踏まれたことを検出した際に、車輌１５０の移動距離の測定を開始させるための測定開始要求を送信するように給電側通信部１７１を制御する。給電側制御部１７３は、センサ部１７２が車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか他方により踏まれたことを続けて検出した際に、車輌１５０の移動距離の測定を停止させるための測定停止要求を送信するように給電側通信部１７１を制御する。

　給電側制御部１７３は、給電側通信部１７１から入力した車輌情報及び車輌距離情報を用いた演算を行って、車輌１５０の直進方向に対する傾きを求める。給電側制御部１７３は、求めた傾きを角度情報として給電側通信部１７１に出力する。ここで、直進方向とは、車輌１５０の操舵角が０°の場合における、受電部１５１と給電部１８０とが対向する位置から車輌１５０が直進する際の方向を言う。なお、車輌１５０の傾きを求める方法については後述する。

　給電側制御部１７３は、求めた車輌１５０の傾きと、車輪１６０ｃにより踏まれたことを検出したセンサ部１７２の検出位置とに基づいて、受電部１５１と給電部１８０との相対距離を求める。給電側制御部１７３は、求めた相対距離を相対距離情報として給電側通信部１７１に出力する。なお、相対距離を求める方法については後述する。

　給電側制御部１７３は、センサ部１７２からの出力値に基づいて、車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄがセンサ部１７２を通過したことを検出する。具体的には、給電側制御部１７３は、センサ部１７２からの出力電圧が閾値未満の場合に、車輪１６０ｃまたは車輪１６０ｄがセンサ部１７２を通過したことを検出する。給電側制御部１７３は、車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか一方がセンサ部１７２を通過したことを検出した際に、車輌１５０の移動距離の測定を開始させるための測定開始要求を送信するように給電側通信部１７１を制御する。給電側制御部１７３は、車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか他方がセンサ部１７２を通過したことを続けて検出した際に、車輌１５０の移動距離の測定を停止させるための測定停止要求を送信するように給電側通信部１７１を制御する。

　給電側制御部１７３は、前回求めた傾きと今回求めた傾きとを用いて、前回求めた傾きを補正した補正角度を求め、求めた補正角度を示す補正角度情報を給電側通信部１７１に出力する。なお、補正角度を求める方法については後述する。

　給電側制御部１７３は、今回求めた傾きと、車輪１６０ｄにより最後に踏まれたことを検出したセンサ部１７２ｂの検出位置とに基づいて、受電部１５１と給電部１８０との相対距離を求める。給電側制御部１７３は、前回求めた相対距離と今回求めた相対距離とを用いて、前回求めた相対距離を補正した補正相対距離を求め、求めた補正相対距離を示す補正相対距離情報を給電側通信部１７１に出力する。なお、補正相対距離を求める方法については後述する。

　＜１回目の車輌の傾きの算出方法＞
　本発明の実施の形態における１回目の車輌１５０の傾きの算出方法について、図２～図４を用いて説明する。図２は、受電部１５１と給電部１８０との位置合わせが完了していない状態の充電システム１０の平面図である。図３は、受電部１５１と給電部１８０との位置合わせが完了した状態の充電システム１０の平面図である。図４は、車輪１６０ｃによりセンサ部１７２ａが踏まれた際の車輪１６０ｃ、１６０ｄとセンサ部１７２ａ、１７２ｂとの関係を示す図である。

　図２の状態から、受電部１５１と給電部１８０とが対向する図３の状態になるように、車輌１５０が直進方向Ｓ１に対して左斜めから後退して給電部１８０に接近する場合、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａを踏むことにより、給電側制御部１７３は、車輪１６０ｃによりセンサ部１７２ａが踏まれたことを検出する。

　続いて、車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂを踏むことにより、給電側制御部１７３は、車輪１６０ｄによりセンサ部１７２ｂが踏まれたことを検出する。

　この場合、給電側制御部１７３は、図４に示すように、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａを踏んでから車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂを踏むまでに車輌１５０が進んだ距離ｒ１の車輌距離情報、及び車輌情報に含まれるトレッド幅ｈを用いて、三角関数により傾きθ１を求める。即ち、給電側制御部１７３は、直線＃４０１、直線＃４０２及び直線＃４０３を３辺とする直角三角形において、θ１＝ｔａｎ^－１（ｒ１／ｈ）の式により、車輌１５０の進行方向Ｓ１に対する車輌１５０の傾きθ１を求める。傾きθ１は、車輌１５０の直進方向Ｓ１に対する傾きを示す。

　車輌１５０の傾きを算出する際には、例えば直進方向Ｓ１に対して左斜め方向から車輌１５０が後退する際の傾きθ１を正（＋）とし、直進方向Ｓ１に対して右斜め方向から車輌１５０が後退する際の傾きθ１を負（－）とする。給電側制御部１０５は、傾きθ１が正であるのか負であるのかを、センサ部１７２ａとセンサ部１７２ｂとの何れが先に踏まれたかを検出することにより判断することができる。これにより、給電側制御部１０５は、運転者に対してハンドルを回転させる向きを案内する際に、時計回りと反時計回りとの何れであるかを判断することができる。なお、正負は、この逆であってもよい。

　なお、車輌１５０が直進方向Ｓ１に対して右斜め方向から給電部１８０に接近する際の１回目の車輌１５０の傾きは、上記と同様の方法により算出できるので、その説明を省略する。

　＜１回目の相対距離の算出方法＞
　本発明の実施の形態における１回目の相対距離の算出方法について、図５及び図６を用いて説明する。図５は、本実施の形態における前後方向の１回目の相対距離を算出する方法を示す図である。図６は、本実施の形態における左右方向の１回目の相対距離を算出する方法を示す図である。

　まず、給電側制御部１７３は、給電部１８０に対する車輌１５０の前後方向（Ｓ１と平行な方向）の相対距離Ｙ１を算出する。

　具体的には、図５より、給電側制御部１７３は、傾きθ１、及び車輪１６０ｃ、１６０ｄの後端を結ぶ直線と受電部１５１の中心を通る直線との最短の距離Ｌ１を用いて、三角関数により距離Ｌ２を算出する。即ち、給電側制御部１７３は、直線＃５０１、直線＃５０２及び直線＃５０３を３辺とする直角三角形及びこの直角三角形の角度（傾き）θ１を用いて、三角関数により距離Ｌ２を算出する。そして、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂの幅Ｌ３と、センサ部１７２ａ、１７２ｂと給電部１８０の中心との距離Ｌ４とを、距離Ｌ２に加算することにより、車輌１５０の前後方向における給電部１８０までの相対距離Ｙ１を求める。即ち、給電側制御部１７３は、相対距離Ｙ１＝Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４の計算を行って相対距離Ｙ１を求める。ここで、幅Ｌ３及び距離Ｌ４は、既知の値として、予め、図示しない記憶部に予め記憶されている。また、距離Ｌ１は、車輌情報として車輌情報記憶部１０１に記憶されている。

　また、給電側制御部１７３は、給電部１８０に対する車輌１５０の左右方向（Ｓ１に対して直交する方向）の相対距離Ｘ１を算出する。

　具体的には、図６より、給電側制御部１７３は、直線＃６０１、直線＃６０２及び直線＃６０３を３辺とする直角三角形のうち、直線＃６０２の長さを、図４に示す距離ｒ１を２分の１にすることにより求めることができる。給電側制御部１７３は、上記により求めた直線＃６０２の長さと傾きθ１とを用いて、三角関数により距離Ｒ１を求めることができる。なお、トレッド幅ｈの２分の１（ｈ／２）を三角関数により左右方向（直進方向Ｓ１に直交する方向）の距離に変換した距離Ｒ１と、傾きθ１とをトレッド幅毎に対応付けたテーブルを予め記憶しておいて距離Ｒ１を求めてもよい。

　給電側制御部１７３は、センサ部１７２ｂの検出位置から、上記の方法により求めた距離Ｒ１を減算することにより、左右方向の相対距離Ｘ１を求める。この際、センサ部１７２ｂは、給電部１８０の中央を通る線とセンサ部１７２ｂの端部との距離Ｒ２と、センサ部１７２ａの端部とセンサ部１７２ａの検出位置との距離Ｒ３とを加算した値を、センサ部１７２ｂの検出位置として出力するように予め設定されている。即ち、給電側制御部１７３は、Ｘ１＝（Ｒ２＋Ｒ３）－Ｒ１の計算を行う。センサ部１７２ａ、１７２ｂは、直進方向Ｓ１に平行な直線で複数の領域に分割され（図示省略）、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂの踏まれた領域を検出することにより、センサ部１７２ａ、１７２ｂの車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれた位置を検出することができる。

　なお、車輌１５０が直進方向Ｓ１に対して右斜め方向から給電部１８０に接近する際の１回目の相対距離は、上記と同様の方法により算出できるので、その説明を省略する。

　＜車輌案内装置の動作：１回目の車輌の傾き及び相対距離算出時＞
　本発明の実施の形態１に係る車輌案内装置１００における１回目の傾き及び１回目の相対距離の算出時の動作について、図７を用いて説明する。図７は、本実施の形態における１回目の車輌１５０の傾き及び相対距離の算出時の車輌案内装置１００の動作を示すフロー図である。

　図７より、まず、車輌案内装置１００の車輌側制御部１０５は、車輌情報の送信要求があるか否かを判定する（ステップＳＴ７０１）。

　車輌情報の送信要求がない場合（ステップＳＴ７０１：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ７０１の処理を繰り返す。

　一方、車輌情報の送信要求がある場合（ステップＳＴ７０１：ＹＥＳ）には、車輌側制御部１０５は、車輌情報記憶部１０１に対して車輌情報を送信するように制御し、車輌側通信部１０３は、車輌情報記憶部１０１に記憶されている車輌情報を送信する（ステップＳＴ７０２）。

　次に、移動距離取得部１０２は、車輌側制御部１０５の指示に従って、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか一方でセンサ部１７２ａ、１７２ｂを踏んだ時刻から、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか他方でセンサ部１７２ａ、１７２ｂを踏んだ時刻までの時間における、車輌１５０の移動距離の測定を開始する（ステップＳＴ７０３）。

　次に、車輌側制御部１０５は、測定停止要求を受信した通知を車輌側通信部１０３から受けたことにより、移動距離の測定を終了するか否かを判定する（ステップＳＴ７０４）。

　移動距離の測定を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ７０４：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ７０４の処理を繰り返す。

　一方、移動距離の測定を終了すると判定した場合（ステップＳＴ７０４：ＹＥＳ）には、車輌側通信部１０３は、移動距離を示す車輌距離情報を送信する（ステップＳＴ７０５）。

　次に、車輌側制御部１０５は、角度情報及び相対距離情報を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ７０６）。

　角度情報及び相対距離情報を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ７０６：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ７０６の処理を繰り返す。

　角度情報及び相対距離情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ７０６：ＹＥＳ）には、車輌側制御部１０５は、受信した角度情報及び相対距離情報を用いて、目標駐車位置を算出する（ステップＳＴ７０７）。

　次に、車輌側制御部１０５は、算出した目標駐車位置に基づいて、運転操作案内を行うように表示部１０６を制御する（ステップＳＴ７０８）。

　なお、車輌側制御部１０５は、ステップＳＴ７０７の処理を行わずに、ステップＳＴ７０８における運転操作案内として、角度情報または相対距離情報を表示部１０６に表示するように制御してもよい。

　＜車輌案内情報提供装置の動作：１回目の車輌の傾き及び相対距離算出時＞
　本発明の実施の形態における車輌案内情報提供装置１７０の１回目の傾き及び１回目の相対距離の算出時の動作について、図８を用いて説明する。図８は、本実施の形態１における１回目の車輌１５０の傾き及び相対距離算出時の車輌案内情報提供装置１７０の動作を示すフロー図である。

　まず、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂが車輌１５０の車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれたか否かを判定する（ステップＳＴ８０１）。

　センサ部１７２ａ、１７２ｂが車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれていないと判定した場合（ステップＳＴ８０１：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ８０１の処理を繰り返す。

　一方、センサ部１７２ａ、１７２ｂが車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれたと判定した場合（ステップＳＴ８０１：ＹＥＳ）には、給電側通信部１７１は、車輌１５０の移動距離を測定させるための測定開始要求及び車輌情報の送信要求を送信する（ステップＳＴ８０２）。

　次に、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂを踏んだ車輪１６０ｃ、１６０ｄが左車輪であるのか右車輪であるのかを記憶する（ステップＳＴ８０３）。この際、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａが踏まれた場合には左車輪で踏まれたものとして記憶し、センサ部１７２ｂが踏まれた場合には右車輪で踏まれたものとして記憶する。

　次に、給電側制御部１７３は、ステップＳＴ８０１において踏まれていない方のセンサ部１７２ａ、１７２ｂが車輌１５０の車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれたか否かを判定する（ステップＳＴ８０４）。

　車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれていないと判定した場合（ステップＳＴ８０４：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ８０４の処理を繰り返す。

　一方、車輪１６０ｃ、１６０ｄにより踏まれたと判定した場合（ステップＳＴ８０４：ＹＥＳ）には、給電側通信部１７１は、車輌１５０の移動距離の測定を停止させるための測定停止要求を送信する（ステップＳＴ８０５）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の車輪１６０ｃ、１６０ｄがセンサ部１７２ａ、１７２ｂを踏んだことを検出した位置を記憶する（ステップＳＴ８０６）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌情報及び車輌距離情報を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ８０７）。

　次に、車輌情報及び車輌距離情報を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ８０７：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ８０７の処理を繰り返す。

　一方、車輌情報及び車輌距離情報を受信していると判定した場合（ステップＳＴ８０７：ＹＥＳ）には、給電側制御部１７３は、車輌情報及び車輌距離情報を用いて、傾きθ１を算出する（ステップＳＴ８０８）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の給電部１８０に対する前後方向の相対距離Ｙ１を算出する（ステップＳＴ８０９）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の給電部１８０に対する左右方向の相対距離Ｘ１を算出する（ステップＳＴ８１０）。

　次に、給電側通信部１７１は、傾きθ１を示す角度情報と、相対距離Ｙ１及び相対距離Ｘ１を示す相対距離情報とを送信する（ステップＳＴ８１１）。

　＜２回目の車輌の傾きの算出方法＞
　本発明の実施の形態における２回目の傾きの算出方法について、図９を用いて説明する。図９は、車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂから離れた際の車輪１６０ｃ、１６０ｄとセンサ部１７２ａ、１７２ｂとの関係を示す図である。

　図９に示すように、車輌１５０が図４の状態から直進方向Ｓ１に対して斜めに後退して給電部１８０にさらに接近する場合、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａから離れることにより、給電側制御部１７３は、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａから離れたことを検出する。

　続いて、車輌１６０ｄがセンサ部１７２ｂから離れることにより、給電側制御部１７３は、車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂから離れたことを検出する。

　この場合において、給電側制御部１７３は、図９に示すように、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａから離れてから車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂから離れるまでに車輌１５０が進んだ距離ｒ２の車輌距離情報、及び車輌情報に含まれるトレッド幅ｈを用いて、三角関数により傾きθ２を求める。即ち、給電側制御部１７３は、直線＃９０１、直線＃９０２及び直線＃９０３を３辺とする直角三角形において、θ２＝ｔａｎ^－１（ｒ２／ｈ）の式により、車輌１５０の直進方向Ｓ１に対する傾きθ２を求める。傾きθ２は、車輌１５０の直進方向Ｓ１に対する傾きを示す。

　なお、車輌１５０が直進方向Ｓ１に対して右斜め方向から給電部１８０に接近する際の２回目の車輌１５０の傾きは、上記と同様の方法により算出できるので、その説明を省略する。

　＜２回目の相対距離の算出方法＞
　本発明の実施の形態における２回目の相対距離の算出方法について、図１０、図１１及び図１２を用いて説明する。図１０は、本実施の形態における前後方向の２回目の相対距離を算出する方法を示す図である。図１１は、本実施の形態における前後方向の２回目の相対距離を算出する際の受電部１５１付近の拡大図である。図１２は、本実施の形態における左右方向の２回目の相対距離を算出する方法を示す図である。

　まず、給電側制御部１７３は、給電部１８０に対する車輌１５０の前後方向（Ｓ１と平行な方向）の相対距離Ｙ２を算出する。

　具体的には、図１０及び図１１より、給電側制御部１７３は、車輌１５０の傾きθ２、及び車輪１６０ｃ、１６０ｄの前端を結ぶ直線と受電部１５１の中心を通る直線との最短の距離Ｌ１１を用いて、三角関数により距離Ｌ１２を算出する。即ち、給電側制御部１７３は、直線＃１１０１、直線＃１１０２及び直線＃１１０３を３辺とする直角三角形及びこの直角三角形の角度（傾き）θ２を用いて、三角関数により距離Ｌ１２を算出する。そして、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂと給電部１８０の中心との距離Ｌ１３を、距離Ｌ１２に加算することにより、車輌１５０の前後方向における給電部１８０までの相対距離Ｙ２を求める。即ち、給電側制御部１７３は、相対距離Ｙ２＝Ｌ１２＋Ｌ１３の計算を行って相対距離Ｙ２を求める。ここで、距離Ｌ１３は、既知の値として予め図示しない記憶部に記憶されている。また、距離Ｌ１１は、車輌情報として車輌情報記憶部１０１に記憶されている。

　ここで、距離Ｌ１２は、正の値の場合と、負の値の場合と、「０」の場合とがある。距離Ｌ１２が何れの値であるのかは、距離Ｌ１１と直線＃１００１の長さの２分の１の値との比較により判定することができる。即ち、距離Ｌ１１が直線＃１００１の長さの２分の１の値より大きい場合には距離Ｌ１２は正の値であり、距離Ｌ１１が直線＃１００１の長さの２分の１の値より小さい場合には距離Ｌ１２は負の値であり、距離Ｌ１１と直線＃１００１の長さの２分の１の値とが等しい場合には距離Ｌ１２は「０」である。

　また、給電側制御部１７３は、給電部１８０に対する車輌１５０の左右方向（Ｓ１に対して直交する方向）の相対距離Ｘ２を算出する。

　具体的には、図１２より、給電側制御部１７３は、上記に記載した距離Ｒ１を求める際の方法と同様の方法により距離Ｒ１１を求めることができる。そして、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ｂの検出位置から距離Ｒ１１を減算することにより、左右方向の相対距離Ｘ２を求める。この際、センサ部１７２ｂは、給電部１８０の中央を通る線とセンサ部１７２ａの端部との距離Ｒ１２と、センサ部１７２ａの端部とセンサ部１７２ａの検出位置との距離Ｒ１３とを加算した値を検出位置として出力するように予め設定されている。即ち、給電側制御部１７３は、Ｘ２＝（Ｒ１２＋Ｒ１３）－Ｒ１１の計算を行う。

　なお、車輌１５０が直進方向Ｓ１に対して右斜め方向から給電部１８０に接近する際の２回目の相対距離は、上記と同様の方法により算出できるので、その説明を省略する。

　＜車輌案内装置の動作：２回目の車輌の傾き及び相対距離算出時＞
　本発明の実施の形態に係る車輌案内装置１００の２回目の傾き及び２回目の相対距離算出時の動作について、図１３を用いて説明する。図１３は、本実施の形態における２回目の車輌１５０の傾き及び相対距離算出時の車輌案内装置１００の動作を示すフロー図である。

　図１３より、まず、車輌案内装置１００の車輌側制御部１０５は、移動距離の測定開始要求があるか否かを判定する（ステップＳＴ１３０１）。

　測定開始要求がない場合（ステップＳＴ１３０１：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ１３０１の処理を繰り返す。

　一方、測定開始要求がある場合（ステップＳＴ１３０１：ＹＥＳ）には、車輌側制御部１０５は、移動距離の測定を開始するように移動距離取得部１０２を制御する。

　また、移動距離取得部１０２は、車輌側制御部１０５の指示に従って、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか一方がセンサ部１７２ａ、１７２ｂを通過した時刻から、車輌１５０の車輪１６０ｃ及び車輪１６０ｄの何れか他方がセンサ部１７２ａ、１７２ｂを通過した時刻までの時間における、車輌１５０の移動距離の測定を開始する（ステップＳＴ１３０２）。

　次に、車輌側制御部１０５は、測定停止要求を受信した通知を車輌側通信部１０３から受けたことにより、移動距離の測定を終了するか否かを判定する（ステップＳＴ１３０３）。

　移動距離の測定を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ１３０３：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ１３０３の処理を繰り返す。

　一方、移動距離の測定を終了すると判定した場合（ステップＳＴ１３０３：ＹＥＳ）には、車輌側通信部１０３は、移動距離を示す車輌距離情報を送信する（ステップＳＴ１３０４）。

　次に、車輌側制御部１０５は、車輌案内装置１００の２回目の傾きを示す補正角度情報、及び車輌案内装置１００の２回目の相対距離を示す補正相対距離情報を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ１３０５）。

　補正角度情報及び補正相対距離情報を受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１３０５：ＮＯ）には、車輌案内装置１００は、ステップＳＴ１３０５の処理を繰り返す。

　補正角度情報及び補正相対距離情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１３０５：ＹＥＳ）には、車輌側制御部１０５は、受信した補正角度情報及び補正相対距離情報を用いて、目標駐車位置を補正する（ステップＳＴ１３０６）。

　次に、車輌側制御部１０５は、補正した目標駐車位置に基づいて、運転操作案内を行うように表示部１０６を制御し、表示部１０６は、運転操作案内を表示する（ステップＳＴ１３０７）。

　なお、車輌側制御部１０５は、ステップＳＴ１３０６の処理を行わずに、ステップＳＴ１３０７における運転操作案内として、補正角度情報または補正相対距離情報を表示部１０６に表示するように制御してもよい。

　＜車輌案内情報提供装置の動作：２回目の車輌の傾き及び相対距離算出時＞
　本発明の実施の形態における車輌案内情報提供装置１７０の２回目の傾き及び２回目の相対距離算出時の動作について、図１４を用いて説明する。図１４は、本実施の形態１における２回目の車輌１５０の傾き及び相対距離算出時の車輌案内情報提供装置１７０の動作を示すフロー図である。

　まず、給電側制御部１７３は、車輌１５０の車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａを通過することによりセンサ部１７２ａの出力値が「０」になったか否かを判定する（ステップＳＴ１４０１）。ここで、出力値が「０」の場合には、車輪１６０ｃがセンサ部１７２ａを通過したことを意味する。

　センサ部１７２ａの出力値が「０」ではないと判定した場合（ステップＳＴ１４０１：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ１４０１の処理を繰り返す。

　一方、センサ部１７２ａの出力値が「０」であると判定した場合（ステップＳＴ１４０１：ＹＥＳ）には、給電側通信部１７１は、車輌１５０の移動距離を測定させるための測定開始要求を送信する（ステップＳＴ１４０２）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂを通過することによりセンサ部１７２ｂの出力値が「０」になったか否かを判定する（ステップＳＴ１４０３）。ここで、出力値が「０」の場合には、車輪１６０ｄがセンサ部１７２ｂを通過したことを意味する。

　センサ部１７２ｂの出力値が「０」ではないと判定した場合（ステップＳＴ１４０３：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ１４０３の処理を繰り返す。

　一方、センサ部１７２ｂの出力値が「０」であると判定した場合（ステップＳＴ１４０３：ＹＥＳ）には、給電側通信部１７１は、車輌１５０の移動距離の測定を停止させるための測定停止要求を送信する（ステップＳＴ１４０４）。

　次に、給電側制御部１７３は、センサ部１７２ａ、１７２ｂにおける車輌１５０により踏まれていたことを最後に検出した検出位置を記憶する（ステップＳＴ１４０５）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌情報及び車輌距離情報を受信しているか否かを判定する（ステップＳＴ１４０６）。

　受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１４０６：ＮＯ）には、車輌案内情報提供装置１７０は、ステップＳＴ１４０６の処理を繰り返す。

　一方、受信していると判定した場合（ステップＳＴ１４０６：ＹＥＳ）には、給電側制御部１７３は、車輌情報及び車輌距離情報を用いて、傾きθ２を算出する（ステップＳＴ１４０７）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の給電部１８０に対する前後方向の相対距離Ｙ２算出する（ステップＳＴ１４０８）。

　次に、給電側制御部１７３は、車輌１５０の給電部１８０に対する左右方向の相対距離Ｘ２を算出する（ステップＳＴ１４０９）。

　次に、給電側制御部１７３は、前回算出した傾きθ１と今回算出した傾きθ２とを用いて、傾きθ１を補正することにより補正角度を求める（ステップＳＴ１４１０）。給電側制御部１７３は、例えば、（θ１＋θ２）／２の演算を行うことにより補正角度を求める。

　また、給電側制御部１７３は、前回算出した前後方向の相対距離と今回算出した前後方向の相対距離とを用いて、前回算出した前後方向の相対距離を補正する。また、給電側制御部１７３は、前回算出した左右方向の相対距離と今回算出した左右方向の相対距離とを用いて、前回算出した左右方向の相対距離を補正する。これより、給電側制御部１７３は、補正相対距離を求める（ステップＳＴ１４１１）。給電側制御部１７３は、例えば、（Ｙ１＋Ｙ２）／２の演算を行うとともに、（Ｘ１＋Ｘ２）／２の演算を行うことにより補正相対距離を求める。

　次に、給電側通信部１７１は、補正角度情報及び補正相対距離情報を送信する（ステップＳＴ１４１２）。

　＜本実施の形態の効果＞
　本実施の形態によれば、可動部を設ける必要をなくすることにより、受電部と給電部との位置合わせの案内を簡易な構造により行うことができるとともに、受電部と給電部との位置合わせの際に常に車輌を直進させる必要がないので、受電部と給電部との位置合わせの際の運転者の負担を軽減することができる。

　また、本実施の形態によれば、補正角度情報及び補正相対距離情報を用いて運転案内を行うので、１回目の角度情報及び相対距離情報を取得した後の車輌の操作により、正しいルートで給電部に接近しているか否かを知ることができる。

　＜本実施の形態の変形例＞
　本実施の形態において、センサ部を２つ配置したが、本発明はこれに限らず、図１５に示すように３つ以上のセンサ部を配置してもよい。

　図１５は、本実施の形態の変形例における充電システムの一部の平面図である。

　図１５に示すように、３つ以上のセンサ部１５０１を、等間隔で複数行及び複数列配置してもよい。

　この場合、センサ部１５０１ａ及びセンサ部１５０１ｂは、上記のセンサ部１７２ａ及びセンサ部１７２ｂと同様の構成を有するとともに同様の動作を行う。また、センサ部１５０１ｃ及びセンサ部１５０１ｄは、上記のセンサ部１７２ａ及びセンサ部１７２ｂと同様の構成を有するとともに同様の動作を行う。また、センサ部１５０１ｅ及びセンサ部１５０１ｆは、上記のセンサ部１７２ａ及びセンサ部１７２ｂと同様の構成を有するとともに同様の動作を行う。

　なお、本実施の形態の変形例における上記以外の構成及び動作は、上記本実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。

　本実施の形態の変形例の構成にすることにより、きめ細やかな案内により、受電部１５１と給電部１８０とが対向する位置まで車輌１５０を誘導することができる。

　また、本実施の形態において、後輪によりセンサ部が踏まれたこと及び後輪がセンサ部を通過したことを検出したが、本発明はこれに限らず、前輪によりセンサ部が踏まれたこと及び前輪がセンサ部を通過したことを検出してもよい。

　また、本実施の形態において、表示部に表示して車輌を誘導したが、本発明はこれに限らず、表示以外の音声等により報知を行って車輌を誘導してもよい。

　また、本実施の形態において、角度情報、補正角度情報、相対距離情報及び補正相対距離情報の全てを取得したが、本発明はこれに限らず、角度情報のみ、角度情報及び補正角度情報のみ、相対距離情報のみ、または相対距離情報及び補正相対距離情報のみを取得して車輌を案内してもよい。

　また、本実施の形態において、車輌に搭載された表示部に案内を表示したが、本発明はこれに限らず、給電部の近傍に設置した表示部に案内を表示してもよい。この場合、車輌は、角度情報及び相対距離情報を受信する必要はない。

　また、本実施の形態において、受電部１５１の中心とトレッド幅の２分の１の値とが一致するように受電部１５１を配置したが、本発明はこれに限らず、車輪１６０ｃ側または車輪１６０ｄ側に偏って受電部１５１を配置してもよい。

　また、本実施の形態において、角度情報、補正角度情報、相対距離情報及び補正相対距離情報のすべてを給電側で演算したが、本発明はこれに限らず、角度情報、補正角度情報、相対距離情報及び補正相対距離情報のすべてを車輌１５０側で演算してもよい。この際、給電側はセンサ部１７２ａまたはセンサ部１７２ｂを踏んだタイミング（測定開始タイミング）と、センサ部１７２ａと１７２ｂとの何れを踏んだかを車輌側に送信する。

　また、本実施の形態において、車輌が後退して給電部に近づく際の案内を報知したが、本発明はこれに限らず、車輌が前進して給電部に近づく際の案内を報知してもよい。

　２０１２年３月２９日出願の特願２０１２－７７０９６の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　本発明にかかる車輌案内装置、車輌案内情報提供装置及び車輌案内方法は、受電部を有する車輌を受電部と給電部とが対向する位置まで案内するのに好適である。

　１０　充電システム
　１００　車輌案内装置
　１０１　車輌情報記憶部
　１０２　移動距離取得部
　１０３　車輌側通信部
　１０４　車輌方位取得部
　１０５　車輌側制御部
　１０６　表示部
　１５０　車輌
　１５１　受電部
　１５２　蓄電池
　１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ　車輪
　１７０　車輌案内情報提供装置
　１７１　給電側通信部
　１７２、１７２ａ、１７２ｂ　センサ部
　１７３　給電側制御部
　１８０　給電部

Claims

　給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内装置であって、
　地面に備えられた圧力センサによる前記車輌が有する左車輪及び右車輪の検出情報に基づいて外部装置において演算された前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す角度情報を、前記外部装置から取得する通信部と、
　前記車輌の方位の変化を取得する車輌方位取得部と、
　前記角度情報及び前記車輌の方位の変化に基づいて、前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知部と、
　を備える車輌案内装置。
　前記車輌案内装置は、さらに、
　前記車輌の前輪または後輪の左車輪及び右車輪の何れか一方で前記圧力センサを踏んだ時刻から、前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方で前記圧力センサを踏んだ時刻までの前記車輌の移動距離を求める移動距離取得部を備え、
　前記通信部は、
　少なくとも前記車輌のトレッド幅の情報を含む車輌情報と前記移動距離を示す車輌距離情報とを前記外部装置に送信するとともに、前記外部装置において前記車輌情報及び前記車輌距離情報を用いた演算を行って生成された前記傾きを示す前記角度情報を、前記外部装置から取得する、
　請求項１記載の車輌案内装置。
　前記報知部は、
　前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方で前記圧力センサを踏んだ時刻以後に前記車輌方位取得部により取得した方位の変化に基づいて、前記受電部と前記給電部とが対向する方向へ前記車輌を誘導するための報知を行う、
　請求項２記載の車輌案内装置。
　前記移動距離取得部は、
　前記移動距離を複数回数求め、
　前記通信部は、
　前記移動距離取得部により前記移動距離を求める毎に前記車輌距離情報を送信するとともに、前記外部装置において前記車輌情報と各々の前記車輌距離情報とを用いた演算を行って生成された複数の前記傾きを示す前記角度情報を取得し、
　前記報知部は、
　前記通信部により前記角度情報を取得する毎に、取得した前記角度情報及び前記車輌の方位の変化に基づいて前記報知を順次行う、
　請求項２記載の車輌案内装置。
　前記圧力センサは、
　前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に平行な直線で複数の領域に分割され、
　前記通信部は、
　前記角度情報の取得に加えて、前記外部装置において前記左車輪または前記右車輪により踏まれた前記領域の情報と、前記車輌情報と、前記傾きとを用いた演算を行って生成された前記受電部と前記給電部との相対距離を示す相対距離情報を、前記外部装置から取得し、
　前記報知部は、
　前記角度情報及び前記車輌の方位の変化に基づいた前記報知に加えて、前記通信部により取得した前記相対距離情報を用いて前記報知を行う、
　請求項２記載の車輌案内装置。
　前記移動距離取得部は、
　前記移動距離を複数回数求め、
　前記通信部は、
　前記移動距離取得部により前記移動距離を求める毎に前記車輌距離情報を送信するとともに、前記外部装置において前記車輌情報と各々の前記車輌距離情報とを用いた演算を行って前記傾きを複数回数求めるとともに前記車輌情報及び各々の前記傾きを用いた演算を行って生成された複数の前記相対距離を示す前記相対距離情報を、前記外部装置から取得し、
　前記報知部は、
　前記通信部により前記相対距離情報を取得する毎に、取得した前記相対距離情報を用いた前記報知を行う、
　請求項５記載の車輌案内装置。
　給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内装置であって、
　地面に備えられた圧力センサによる前記車輌が有する左車輪及び右車輪の検出情報に基づいて演算された前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを示す角度情報と、前記車輌の方位の変化を表す情報と、に基づいて前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知部
　を備える車輌案内装置。
　給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内するための情報を前記車輌に提供する車輌案内情報提供装置であって、
　圧力センサ部と、
　前記車輌の前輪または後輪の左車輪及び右車輪の何れか一方により前記圧力センサ部が踏まれた時に前記圧力センサ部が踏まれたことを示す情報を前記車輌に送信し、前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方により前記圧力センサ部が踏まれた時に前記圧力センサ部が踏まれたことを示す情報を前記車輌に送信する通信部と、
　を有する車輌案内情報提供装置。
　前記圧力センサ部は、
　前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に平行な直線で複数の領域に分割され、
　前記通信部は、
　前記左車輪または前記右車輪により踏まれた前記領域の情報を前記車輌に送信する、
　請求項８記載の車輌案内情報提供装置。
　給電部から非接触にて受電する受電部を有する車輌を前記受電部と前記給電部とが対向する位置まで案内する車輌案内方法であって、
　地面に備えられた圧力センサを前記車輌の左車輪及び右車輪が踏んだ情報に基づいて、前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に対する傾きを演算する演算ステップと、
　前記車輌の方位の変化を取得する車輌方位取得ステップと、
　前記演算ステップにより演算した前記傾きを示す角度情報及び前記車輌方位取得ステップにより取得した前記車輌の方位の変化に基づいて前記受電部と前記給電部とが対向する位置へ前記車輌を誘導するための報知を行う報知ステップと、
　を備える車輌案内方法。
　前記車輌案内方法は、さらに、
　前記車輌の前輪または後輪の左車輪及び右車輪の何れか一方で前記圧力センサを踏んだ時刻から前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方で前記圧力センサを踏んだ時刻までの前記車輌の移動距離を求める移動距離取得ステップを備え、
　前記演算ステップは、少なくとも前記車輌のトレッド幅の情報を含む車輌情報と前記移動距離を示す車輌距離情報とを用いて、前記傾きを演算する、
　請求項１０記載の車輌案内方法。
　前記報知ステップは、
　前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方で前記圧力センサを踏んだ時刻以後に前記車輌方位取得ステップにより取得した方位の変化に基づいて、前記受電部と前記給電部とが対向する方向へ前記車輌を誘導するための報知を行う、
　請求項１１記載の車輌案内方法。
　前記圧力センサは、
　前記車輌の前記対向する位置からの直進方向に平行な直線で複数の領域に分割され、
　前記演算ステップは、
　前記角度情報の演算に加えて、前記左車輪または前記右車輪により踏まれた前記領域の情報と、前記車輌情報と、前記傾きとを用いた演算を行って前記受電部と前記給電部との相対距離を演算し、
　前記報知ステップは、
　前記角度情報及び前記車輌方位取得ステップにより取得した方位の変化に基づいた前記報知に加えて、前記演算ステップにより演算した前記相対距離を示す相対距離情報を用いて前記報知を行う、
　請求項１１記載の車輌案内方法。
　前記車輌方位取得ステップは、
　前記左車輪及び前記右車輪の何れか他方で前記圧力センサを踏んだ後の前記車輌の方位の変化を取得する、
　請求項１１記載の車輌案内方法。