WO2013058428A1 - 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치 - Google Patents

레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치 Download PDF

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Definitions

  • the present invention provides a method of determining whether an object moves through a radar device that obtains radar information of an object, distinguishing a stationary object and a moving object according to the movement of the object, and first detecting the stationary object. Executing a detection mode or a second detection mode for detecting the moving object, and position information of the stationary object obtained through the first detection mode, or of the moving object acquired through the second detection mode.
  • a multi-mode obstacle detection method using a radar including transmitting location information and speed information to an external terminal.
  • the executing of the first detection mode may include removing radar information on the moving object, and stopping object radar information stored in a reference map obtained based on statistics of past radar information. If the detection threshold is exceeded, determining that the stationary object is valid, and obtaining the position information of the stationary object using the radar information of the stationary object.
  • the performing of the second detection mode may include removing radar information on the stationary object and determining that the moving object is a slow moving object when the radar information of the moving object is less than a preset Doppler threshold. And determining that the low speed moving object is valid when the radar information of the low speed moving object exceeds a threshold for detecting the low speed moving object stored in the reference map, and using the radar information of the low speed moving object. And acquiring position information and speed information of the slow moving object.
  • the multi-mode obstacle detection method using the radar after obtaining the position information and the speed information of the moving object, by driving the tracking camera on the road where the moving object is located to receive a photographed image of the moving object It may further include.
  • the present invention is a motion determining unit for determining whether the object is moving through the radar device for obtaining the radar information of the object, an object discriminating unit for distinguishing the stationary object and the moving object according to the movement of the object and the A mode execution unit that executes a first detection mode for detection or a second detection mode for detection of the moving object, position information of the stationary object obtained through the first detection mode, or the second detection mode. It provides a multi-mode obstacle detection apparatus using a radar including a transmission unit for transmitting the position information and the speed information of the moving object obtained through the external terminal.
  • the mode execution unit when executing the first detection mode, removes the radar information on the moving object, the radar information of the stationary object, the stop stored in the reference map obtained based on the statistics of the radar information of the past
  • the object detection threshold is exceeded, it is determined that the stationary object is valid, and position information of the stationary object may be obtained using radar information of the stationary object.
  • the mode executing unit may remove the radar information on the stationary object when the second detection mode is executed, and when the radar information of the moving object is less than a preset Doppler threshold value, the moving object as a slow moving object. And when the radar information of the low speed moving object exceeds a threshold for detecting the low speed moving object stored in the reference map, determines that the low speed moving object is valid, and uses the radar information of the low speed moving object to determine the low speed. Position information and speed information of the moving object can be obtained.
  • the mode execution unit may determine that the moving object is a high speed moving object when the radar information of the moving object exceeds a preset Doppler threshold, and the radar information of the high speed moving object is stored in the reference map.
  • the fast moving object may be determined to be valid, and position information and speed information of the fast moving object may be obtained using radar information of the fast moving object.
  • the apparatus for detecting a multi-mode obstacle using the radar may further include an image receiver configured to drive a tracking camera on a road where the moving object is located to receive a captured image of the moving object.
  • the apparatus for detecting a multi-mode obstacle using the radar may further include a road surface information acquisition unit for acquiring permittivity information on a road where the object is located after acquiring position information or speed information about the stationary object or the moving object. have.
  • the transmission unit transmits the location information or speed information to an external server or the external terminal, and the obtained permittivity information is outside the normal range.
  • the position information or the speed information and the state information of the road surface corresponding to the permittivity of the road surface may be transmitted to the server or the external terminal.
  • the multi-mode obstacle detection method and apparatus using the radar it is possible to provide a multi-sensing mode that can separately detect the stationary object and the moving object using the radar information of the object obtained by using the radar device. In this case, there is an advantage of increasing the tracking efficiency of each object. In addition, based on the probabilistic statistical data of the radar information collected in advance, it is possible to effectively detect a stationary object, a slow moving object or a fast moving object, and improve the reliability of the detection result.
  • FIG. 1 is a block diagram of a multi-mode obstacle detection system using a radar according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of the obstacle detecting apparatus shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 shows another embodiment of FIG. 3.
  • the radar apparatus 100 may be installed in plural on the road.
  • the radar device 100 may be installed on the roadside in the form of a pole, and may be installed in a VMS (Variable Message Sign) form currently on a highway (that is, installed in the center of a road) or a vehicle that can be mounted on a vehicle. have.
  • VMS Vehicle Message Sign
  • the obstacle detecting apparatus 200 distinguishes a stationary object from a moving object by using radar information of the object obtained through the radar device 100, an object in a stationary state, a slow moving object, and Individual sensing modes of fast moving objects can be provided.
  • the selection of the sensing mode may use Doppler information included in the radar information of the object.
  • the obstacle detecting apparatus 200 includes a motion determining unit 210, an object determining unit 220, a mode executing unit 230, a transmitting unit 240, an image receiving unit 250, and a road surface information obtaining unit 260. do.
  • the motion determiner 210 determines whether an object moves by using radar information of the object obtained through the radar device 100.
  • the object discriminating unit 220 distinguishes a stationary object and a moving object according to the movement. Whether the movement is related to the presence or absence of Doppler. That is, when a radar signal having no Doppler effect is detected, it is determined that the object is a stationary object, and vice versa, the object is determined to be a moving object.
  • the mode execution unit 230 executes a first detection mode for detecting the stationary object or a second detection mode for detecting the moving object.
  • the second detection mode is divided into a low speed moving object detection mode and a high speed moving object detection mode later. Therefore, in this embodiment, the object detection mode is divided into three modes (still object detection, slow moving object detection, high speed moving object detection).
  • the transmitter 240 transmits the position information of the stationary object obtained through the stationary object detection mode or the position information and the velocity information of the low speed moving object or the high speed moving object obtained through the moving object detection mode. To 400.
  • the external terminal 400 may correspond to various known terminals such as a user terminal, a PC, a laptop, a mobile phone, and a navigation device installed in a vehicle.
  • the terminal 400 displays location information of the corresponding object through the navigation.
  • a separate alarm character, image type display, or speaker output
  • the navigation along with the display of the location information of the object so that the user can induce the boundary and attention for the object.
  • the user who is driving the road it is possible for the user who is driving the road to check the information on the corresponding object in real time to induce safe driving and prevent various accidents in advance.
  • FIG. 3 is a flowchart of an obstacle sensing method using FIG. 2.
  • a multi-mode obstacle detection method using a radar according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
  • the motion determination unit 210 determines whether or not an object moves based on the radar information obtained from the radar apparatus 100 (S110).
  • the object discriminating unit 220 classifies the stationary object and the moving object according to the movement (S111). Still or moving objects may exist independently around the road, but still and moving objects may be mixed. The object discriminating unit 220 performs individual classification for each of them.
  • the mode execution unit 230 may execute the detection mode of the stationary object, the detection mode of the low speed moving object, or the detection mode of the high speed moving object.
  • a signal without a Doppler effect is detected through an anti-moving target indicator (MTI).
  • MMI anti-moving target indicator
  • step S111 when it is determined that there is no movement of the object, the mode execution unit 230 removes radar information about the moving object to take only the stationary object candidate group (S112). At this time, the unnecessary clutter (clutter) around the peripheral to remove (S113).
  • the mode execution unit 230 compares the radar information of the stationary object with a threshold (first threshold) for detecting a stationary object stored in a reference map obtained based on statistics of past radar information (S114). If the radar information of the stationary object exceeds the first threshold, it is determined that the stationary object is valid and the valid stationary object is detected (S115).
  • first threshold a threshold for detecting a stationary object stored in a reference map obtained based on statistics of past radar information
  • the reference map is a map in which statistics of past radar information are stored. Such reference maps also store radar information without obstacles in the vicinity through clutter map processing.
  • This step S114 uses a constant false alarm rate (CFAR), that is, a detection threshold that determines whether a target exists by referring to statistics and probability theory.
  • CFAR constant false alarm rate
  • the radar information of the stationary object falls below the first threshold, it may indicate that the radar information of the stationary object does not exist probabilistically or the extracted radar information is wrong. In this case, it may be determined as a detection error and the operation S114 may be executed again or the operation may return to step S110.
  • the mode execution unit 230 obtains the position information of the stationary object using the detected radar information of the stationary object (S116).
  • the position information includes coordinate information, orientation information, and the like. Since the principle of obtaining position information of an object using radar information is well known, a detailed description thereof will be omitted.
  • the location information of the stationary object obtained in step S116 may be later transmitted to the server 300 (S117) or may be transmitted to an external terminal 400 (S118).
  • the process of executing the detection mode and calculating the position information may be performed on the server 300.
  • the mode execution unit 230 removes radar information on the stationary object to take only the moving object candidate group (S121). Then, the detection mode of the low speed moving object or the detection mode of the high speed moving object is performed.
  • the mode execution unit 230 compares the radar information of the moving object and the preset Doppler threshold with each other (S122). In this case, when the radar information of the moving object is less than the Doppler threshold, the moving object is determined as the low speed moving object, and the low speed moving object is extracted (S123).
  • the mode execution unit 230 compares radar information of the low speed moving object with a low speed moving object detection threshold (second threshold) stored in the reference map (S124). If the radar information of the low speed moving object exceeds the second threshold, it is determined that the low speed moving object is valid, and the valid low speed moving object is detected (S125). In other words, statistical techniques are also used to extract these slow moving objects.
  • second threshold low speed moving object detection threshold
  • the radar information of the slow moving object falls below the second threshold, the radar information of the slow moving object may not exist probably or the extracted radar information may be incorrect. In this case, it may be determined as a detection error, and the operation S124 or S122 may be executed again or the operation may return to step S110.
  • the mode execution unit 230 obtains position information and speed information of the low speed moving object using the radar information of the low speed moving object (S126).
  • the camera may drive the tracking camera 10 on the road where the slow moving object is located so that the obtained slow moving object may be checked, and the captured image of the slow moving object may be transmitted through the image receiving unit 250 and displayed on the screen. can do.
  • the obtained location information and speed information may be later transmitted to the server 300 (S127) or may be transmitted to an external terminal 400 (S128).
  • the transmitted information may include the location information and the speed information as well as information about the captured image.
  • step S116 after step S116, S126, and S136, the dielectric constant information on the road where the corresponding object (a stationary object in the stationary object detection mode or a moving object in the moving object detection mode) is acquired (S201).
  • the information on whether the road condition is obtained in this way is later associated with the steps S116, S126, and S136. That is, after the steps S116, S126, and S136, when the road surface state of the road is determined to be normal when the location information or the speed information of the object is transmitted, only the location information or the speed information is transmitted to the server 300 or the external terminal 400. For example, when it is determined that the road condition is abnormal, the road state of the road as well as the location information or the speed information is transmitted together. In the information transmission embodiment using road surface information of the road, various modifications may exist within the present technology category.
  • the present invention as described above, it is possible to provide a multi-sensing mode for separately detecting a stationary object and a moving object using the radar information of the object obtained by using the radar device to increase the location tracking efficiency for each object There is this. That is, according to the Doppler information obtained from the object, it is possible to perform a separate sensing mode for the object in the stationary state, the object of the low-speed movement or the object of the high-speed movement.
  • the stationary object, the slow moving object or the fast moving object can be effectively detected, and the reliability of the detection result can be improved.

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Abstract

본 발명은, 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치를 통해 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계와, 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분하는 단계와, 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행하는 단계, 및 제1 검지 모드를 통해 획득된 정지 물체의 위치 정보, 또는 제2 검지 모드를 통해 획득된 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기에 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법을 제공한다. 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치에 따르면, 레이더 장치를 이용하여 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 정지 물체와 이동 물체를 개별 감지할 수 있는 멀티 감지 모드를 제공할 수 있어서 물체별 위치 추적 효율을 높일 수 있는 이점이 있다.

Description

레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치
본 발명은 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더 장치를 이용하여 정지 및 이동 물체를 구분하여 다양한 모드로 물체의 위치를 추적할 수 있는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
차량 및 사람이 이용하는 도로 교통에서는 항상 사고 가능성이 잠재되어 있으며, 실제로 전국적으로 하루에도 수많은 교통 사고 및 위험 상황이 발생한다. 특히 고속도로와 같은 초고속 주행 환경 또는 야간에는 운전자의 주변 상황 인지능력이 현저히 저하될 가능성이 크고, 이는 곧 대형 교통 사고로 이어질 수 있다.
도로 상의 상황을 감지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있지만, 종래에는 도로 또는 차량에 설치된 적외선 카메라를 이용하여 전방의 물체를 감지하고 이를 통보하는 기술에 국한되어 있고, 이러한 방식은 감지 효율이 떨어지는 단점이 있다. 실제로 도로 상에는 정지 물체와 이동 물체 등이 다양하게 존재할 수 있는데 이들 각각의 경우를 서로 구별하여 감지할 필요성이 있다.
본 발명은 레이더 장치를 이용하여 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 정지 물체와 이동 물체를 개별 감지할 수 있는 멀티 감지 모드를 제공할 수 있어서 물체별 위치 추적 효율을 높일 수 있는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치를 통해 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계와, 상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분하는 단계와, 상기 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 상기 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행하는 단계, 및 상기 제1 검지 모드를 통해 획득된 상기 정지 물체의 위치 정보, 또는 상기 제2 검지 모드를 통해 획득된 상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기에 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법을 제공한다.
그리고, 상기 제1 검지 모드를 실행하는 단계는, 상기 이동 물체에 대한 레이더 정보를 제거하는 단계와, 상기 정지 물체의 레이더 정보가, 과거 레이더 정보들의 통계치를 바탕으로 획득된 레퍼런스 맵에 저장된 정지 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 정지 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계, 및 상기 정지 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 정지 물체의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 검지 모드를 실행하는 단계는, 상기 정지 물체에 대한 레이더 정보를 제거하는 단계와, 상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값 미만인 경우, 상기 이동 물체를 저속 이동 물체로 판단하는 단계와, 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 저속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 저속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계, 및 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 저속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법은, 상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값을 초과하는 경우, 상기 이동 물체를 고속 이동 물체로 판단하는 단계와, 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 고속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 고속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계, 및 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법은, 상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득한 이후, 상기 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 이동 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법은, 상기 정지 물체 또는 이동 물체에 대한 위치 정보 또는 속도 정보를 획득한 이후, 상기 물체가 위치한 도로 상의 유전율 정보를 획득하는 단계와, 상기 획득된 도로 유전율 정보가 기 설정된 정상 범위 이내인 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보를, 외부의 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하는 단계, 및 상기 획득된 유전율 정보가 상기 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보, 그리고 상기 노면의 유전율에 대응되는 상기 노면의 상태 정보를, 상기 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명은 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치를 통해 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부와, 상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분하는 물체 판별부와, 상기 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 상기 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행하는 모드 실행부, 및 상기 제1 검지 모드를 통해 획득된 상기 정지 물체의 위치 정보, 또는 상기 제2 검지 모드를 통해 획득된 상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기에 전송하는 전송부를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치를 제공한다.
여기서, 상기 모드 실행부는, 상기 제1 검지 모드의 실행 시, 상기 이동 물체에 대한 레이더 정보를 제거하고, 상기 정지 물체의 레이더 정보가, 과거 레이더 정보들의 통계치를 바탕으로 획득된 레퍼런스 맵에 저장된 정지 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 정지 물체가 유효한 것으로 판단하며, 상기 정지 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 정지 물체의 위치 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 모드 실행부는, 상기 제2 검지 모드의 실행 시, 상기 정지 물체에 대한 레이더 정보를 제거하고, 상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값 미만인 경우, 상기 이동 물체를 저속 이동 물체로 판단하며, 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 저속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 저속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고, 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 저속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 모드 실행부는, 상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값을 초과하는 경우, 상기 이동 물체를 고속 이동 물체로 판단하고, 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 고속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 고속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고, 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치는, 상기 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 이동 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 영상 수신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치는, 상기 정지 물체 또는 이동 물체에 대한 위치 정보 또는 속도 정보를 획득한 이후, 상기 물체가 위치한 도로 상의 유전율 정보를 획득하는 노면정보 획득부를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 전송부는, 상기 획득된 도로 유전율 정보가 기 설정된 정상 범위 이내인 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보를, 외부의 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하고, 상기 획득된 유전율 정보가 상기 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보, 그리고 상기 노면의 유전율에 대응되는 상기 노면의 상태 정보를, 상기 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송할 수 있다.
본 발명에 따른 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치에 따르면, 레이더 장치를 이용하여 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 정지 물체와 이동 물체를 개별 감지할 수 있는 멀티 감지 모드를 제공할 수 있어서 물체별 위치 추적 효율을 높일 수 있는 이점이 있다. 또한, 미리 수집된 레이더 정보의 확률적 통계 데이터를 기초로 하여, 정지 상태의 물체, 저속 이동 물체 또는 고속 이동 물체를 효과적으로 검출할 수 있으며 검출 결과의 신뢰성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 장애물 감지 장치의 구성도이다.
도 3은 도 2를 이용한 장애물 감지 방법의 흐름도이다.
도 4는 도 3의 다른 실시예를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 상기 장애물 감지 시스템은 레이더 장치(100), 장애물 감지 장치(200), 서버(300)를 포함한다. 여기서, 도 1의 경우, 장애물 감지 장치(200)는 레이더 장치(100)에 유무선 연결된 형태를 가지며 외부의 서버(300)와 유무선 통신이 가능한 예이다.
물론, 본 발명은 도 1에 의해 반드시 한정되지 않는다. 예를 들어, 상기 장애물 감지 장치(200)는 상기 레이더 장치(100)에 내장된 형태로 구비되고 상기 서버(300)와 유무선 연결될 수 있다. 이외에도, 상기 장애물 감지 장치(200)는 상기 레이더 장치(100)와 유무선 연결된 외부의 서버(300)에 직접 구비되거나, 서버(300)에 인접 배치되어 서버(300)와 유무선 연결될 수 있다. 이러한 장애물 감지 장치(200)는 본 발명의 기술범주 내에서 보다 다양한 실시예가 존재할 수 있음은 자명하다.
이하에서는, 도 1의 실시예를 참조로 하여 상기 장애물 감지 시스템에 관하여 개략적으로 살펴본다.
상기 레이더 장치(100)는 도로 상에 여러 개로 설치될 수 있다. 이러한 레이더 장치(100)는 도로 노변에 폴 형태로 설치가 가능할 뿐만 아니라, 현재 고속도로에 있는 VMS(Variable Message Sign) 형태(즉, 도로 중앙에 설치되는 형태) 또는 차량 탑재가 가능한 이동형으로 설치될 수 있다.
각각의 레이더 장치(100)에서 감지한 물체의 레이더 정보들은 상기 서버(300)에 수집되어 통합 분석, 관리 및 모니터링될 수 있다. 여기서, 상기 레이더 정보란 물체의 레이더 검지에 따라 획득되는 속도 정보, 위치 정보, 크기 정보 등의 데이터를 포함할 수 있다.
상기 장애물 감지 장치(200)는 상기 레이더 장치(100)를 통해 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 정지 물체와 이동 물체를 구분하고, 감지된 레이더 정보에 따라 정지 상태의 물체, 저속 이동 물체, 그리고 고속 이동 물체의 개별 감지 모드를 제공할 수 있다. 상기 감지 모드의 선택은 상기 물체의 레이더 정보에 포함된 도플러 정보를 사용할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 장애물 감지 장치의 구성도이다. 상기 장애물 감지 장치(200)는 움직임 판단부(210), 물체 판별부(220), 모드 실행부(230), 전송부(240), 영상 수신부(250), 노면정보 획득부(260)를 포함한다.
상기 움직임 판단부(210)에서는 레이더 장치(100)를 통해 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 물체의 움직임 여부를 판단한다. 상기 물체 판별부(220)는 상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분한다. 상기 움직임 여부는 도플러 유무와 관계된다. 즉, 도플러 효과가 없는 레이더 신호가 검출된 경우 해당 물체가 정지 물체인 것으로 판단하고, 그 반대의 경우에는 해당 물체가 이동 물체인 것으로 판단한다.
상기 모드 실행부(230)는 상기 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 상기 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행한다. 여기서, 제2 검지 모드는 추후 저속 이동 물체 검지 모드 및 고속 이동 물체 검지 모드로 구분된다. 따라서, 본 실시예에서 물체 검지 모드는 3가지 모드(정지 물체 검지, 저속 이동 물체 검지, 고속 이동 물체 검지)로 구분된다.
상기 전송부(240)에서는 상기 정지 물체 검지 모드를 통해 획득된 상기 정지 물체의 위치 정보, 혹은 상기 이동 물체 검지 모드를 통해 획득된 상기 저속 이동 물체 또는 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기(400)에 전송한다.
상기 외부 단말기(400)란 사용자 단말기로서 PC, 노트북, 휴대폰, 차량에 설치된 내비게이션 등 공지된 다양한 단말기에 해당될 수 있다. 그 예로서, 상기 단말기(400)가 해당 도로 주변을 주행중인 차량 내의 내비게이션인 경우, 내비게이션을 통해 해당 물체의 위치 정보를 표시한다. 이때, 상기 물체의 위치 정보의 표시와 함께 별도의 알람(문자, 이미지 형태 표시 혹은 스피커 출력)을 내비게이션을 통해 출력하여, 사용자로 하여금 해당 물체에 대한 경계 및 주의를 유도할 수 있다. 이러한 도로 상의 정지 물체, 이동 물체에 대한 위치 정보의 안내에 따르면, 도로를 주행 중인 사용자로 하여금 주변의 해당 물체에 대한 정보를 실시간 확인할 수 있도록 하여 안전 운행을 유도하고 각종 사고를 미리 예방할 수 있다.
더욱이, 이동 물체의 경우에는 이동 물체의 속도 정보를 더 전송함에 따라 이동 물체에 대한 정보의 실시간 확인뿐만 아니라 이동 물체에 대한 안전한 대응이 가능하도록 한다.
도 3은 도 2를 이용한 장애물 감지 방법의 흐름도이다. 이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법에 관하여 상세히 알아본다.
먼저, 상기 움직임 판단부(210)는 상기 레이더 장치(100)로부터 획득된 레이더 정보를 통해 물체의 움직임 여부를 판단한다(S110).
이후, 상기 물체 판별부(220)에서는 상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분한다(S111). 도로 주변에는 정지 물체 또는 이동 물체가 독립적으로 존재할 수도 있지만 정지 물체와 이동 물체가 혼재되어 있을 수 있다. 상기 물체 판별부(220)는 그 각각에 대한 개별 구분을 수행한다.
다음, 상기 모드 실행부(230)에서는 상기 정지 물체의 검지 모드, 저속 이동 물체의 검지 모드, 또는 고속 이동 물체의 검지 모드를 실행할 수 있다.
먼저 정지 물체의 검지 모드에 관하여 알아본다. 정지 물체의 경우, Anti-MTI(Moving Target Indicator)를 통해 도플러 효과가 없는 상태의 신호가 검출된다.
즉, 상기 S111 단계에서, 물체의 움직임이 없다고 판단된 경우, 상기 모드 실행부(230)는 이동 물체에 대한 레이더 정보를 제거함으로써 정지 물체 후보군만을 취하도록 한다(S112). 이때, 주변의 불필요한 클러터(clutter) 성분을 제거하도록 한다(S113).
이후, 상기 모드 실행부(230)는 상기 정지 물체의 레이더 정보와, 과거 레이더 정보들의 통계치를 바탕으로 획득된 레퍼런스 맵에 저장된 정지 물체 검출용 임계치(제1 임계치)를 서로 비교한다(S114). 만약, 해당 정지 물체의 레이더 정보가 상기 제1 임계치를 초과하는 경우, 상기 정지 물체가 유효한 것으로 판단하고 상기 유효한 정지 물체를 검출한다(S115).
상기 레퍼런스 맵은 과거 레이더 정보들의 통계치가 저장되어 있는 맵이다. 이러한 레퍼런스 맵에는 클러터 맵 프로세싱(clutter map processing)을 통해 주변에 장애물이 없는 상태의 레이더 정보도 저장되어 있다. 이러한 S114 단계는 통계학 및 확률론을 참조하여 목표물이 존재하는지의 여부를 결정하는 CFAR(Constant False Alarm Rate) 즉, detection threshold를 이용한 것이다.
만약, 해당 정지 물체의 레이더 정보가 상기 제1 임계치를 미달하는 경우에는 해당 정지 물체의 레이더 정보가 확률적으로 존재하지 않거나, 추출한 레이더 정보가 잘못된 경우를 나타낼 수 있다. 이러한 경우, 검출 오류로 판단하고 S114단계를 재실행하거나 S110단계로 회귀할 수 있다.
상기 S115단계 이후, 상기 모드 실행부(230)는 상기 검출된 정지 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 정지 물체의 위치 정보를 획득한다(S116). 여기서, 위치 정보에는 좌표 정보, 방위 정보 등을 포함한다. 레이더 정보를 이용한 물체의 위치 정보 획득 원리는 기 공지된 사항이므로 상세한 설명은 생략한다.
상기 S116단계에서 획득된 정지 물체의 위치 정보는 추후 서버(300)로 전송되거나(S117), 외부 단말기(400)로 전송될 수 있다(S118). 물론, 상기 장애물 감지 장치(200)가 서버(300) 자체에 포함된 경우에는 서버(300) 상에서 상기 검지 모드의 실행 및 위치 정보의 계산 과정이 수행될 수 있다.
다음, 이동 물체의 검지 모드에 관하여 설명한다.
만약, 상기 S111 단계에서, 물체의 움직임이 있다고 판단된 경우, 상기 모드 실행부(230)는 정지 물체에 대한 레이더 정보를 제거함으로써 이동 물체 후보군만을 취하도록 한다(S121). 그런 다음, 저속 이동 물체의 검지 모드 또는 고속 이동 물체의 검지 모드를 수행한다.
우선, 저속 이동 물체의 검지 모드에 관하여 알아본다. 저속 이동 물체의 경우, MTI(Moving Target Indicator)를 통해 도플러 효과가 적은, 즉 비교적 속도가 느린 물체를 상기 CFAR를 통해 검출한다.
즉, 상기 모드 실행부(230)는 상기 이동 물체의 레이더 정보와 기 설정된 도플러 임계값을 서로 비교한다(S122). 이때, 이동 물체의 레이더 정보가 상기 도플러 임계값 미만인 경우, 상기 이동 물체를 저속 이동 물체로 판단하고, 저속 이동 물체를 추출한다(S123).
이후, 모드 실행부(230)에서는 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보와 상기 레퍼런스 맵에 저장된 저속 이동 물체 검출용 임계치(제2 임계치)를 비교한다(S124). 만약, 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보가 상기 제2 임계치를 초과하는 경우, 상기 저속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고, 상기 유효한 저속 이동 물체를 검출한다(S125). 즉, 이러한 저속 이동 물체의 추출에도 통계적 기법이 사용된다.
만약, 해당 저속 이동 물체의 레이더 정보가 상기 제2 임계치를 미달하는 경우에는 해당 저속 이동 물체의 레이더 정보가 확률적으로 존재하지 않거나, 추출한 레이더 정보가 잘못된 경우일 수 있다. 이러한 경우, 검출 오류로 판단하고 S124 단계 또는 S122 단계를 재실행하거나 S110단계로 회귀할 수 있다.
다음, 상기 모드 실행부(230)는 상기 저속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 저속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득한다(S126). 또한, 획득된 저속 이동 물체의 확인이 가능하도록, 상기 저속 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라(10)를 구동시켜서 상기 저속 이동 물체에 대한 촬영 영상을 영상 수신부(250)를 통해 전송받아 화면으로 디스플레이할 수 있다. 그리고, 획득된 위치 정보 및 속도 정보는 추후 서버(300)로 전송되거나(S127), 외부 단말기(400)로 전송될 수 있다(S128). 이때, 전송되는 정보로는 상기 위치 정보 및 속도 정보뿐만 아니라 상기 촬영 영상에 관한 정보가 포함될 수 있다.
다음, 고속 이동 물체의 검지 모드에 관하여 알아본다. 고속 이동 물체의 경우, MTI(Moving Target Indicator)를 통해 도플러 효과 큰, 빠른 이동 속도를 가진 물체를 상기 CFAR를 통해 검출한다.
즉, 상기 모드 실행부(230)는 상기 이동 물체의 레이더 정보와 기 설정된 도플러 임계값의 비교 결과(S122), 이동 물체의 레이더 정보가 상기 도플러 임계값을 초과하는 경우, 상기 이동 물체를 고속 이동 물체로 판단하고, 판단된 고속 이동 물체를 추출한다(S133).
이후, 모드 실행부(230)에서는 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보와 상기 레퍼런스 맵에 저장된 고속 이동 물체 검출용 임계치(제3 임계치)를 비교한다(S134). 만약, 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보가 상기 제3 임계치를 초과하는 경우, 상기 고속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고, 상기 유효한 고속 이동 물체를 검출한다(S135). 즉, 이러한 고속 이동 물체의 추출에도 통계적 기법이 사용된다.
만약, 해당 고속 이동 물체의 레이더 정보가 상기 제3 임계치를 미달하는 경우에는 해당 고속 이동 물체의 레이더 정보가 확률적으로 존재하지 않거나, 추출한 레이더 정보가 잘못된 경우일 수 있다. 이러한 경우, 검출 오류로 판단하고 S134 단계 또는 S122 단계를 재실행하거나 S110단계로 회귀할 수 있다.
다음, 상기 모드 실행부(230)는 상기 고속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득한다(S136). 또한, 획득된 고속 이동 물체의 확인이 가능하도록, 상기 고속 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라(10)를 구동시켜서 상기 고속 이동 물체에 대한 촬영 영상을 영상 수신부(250)를 통해 전송받아 화면으로 디스플레이할 수 있다. 그리고, 획득된 위치 정보 및 속도 정보는 추후 서버(300)로 전송되거나(S137), 외부 단말기(400)로 전송될 수 있다(S138). 이때, 전송되는 정보로는 위치 정보 및 속도 정보뿐만 아니라 촬영 영상에 관한 정보가 포함될 수 있다.
도 4는 도 3의 다른 실시예를 나타낸다. 도 4의 경우 상술한 구성 이외에도 상기 S116, S126, S136단계 이후에, 해당 물체(정지 물체 검지 모드인 경우에는 정지 물체, 이동 물체 검지 모드인 경우에는 이동 물체)가 위치한 도로 상의 유전율 정보를 획득한다(S201).
즉, 노면정보 획득부(260)는 도로의 노면을 향해 발사된 레이더 신호의 반사파 데이터에 포함되는 유전율 정보를 수신하여 도로 상의 유전율 정보를 획득한다. 이를 위해 노면정보 획득부(260)는 상기 레이더 장치(100)와 연계하여 동작된다.
상기 유전율 정보에 따르면 도로의 노면 상태를 판단할 수 있다. 즉, 상기 획득된 유전율 정보를 통하여 도로의 노면 상태가 정상(dry) 상태인지, 수막(wet) 상태인지, 결빙된(ice) 상태인지, 눈이 적설된(snow) 상태인지를 판단한다(S202). 이때, 기 설정된 DB정보(유전율에 따른 도로 상태 정보)를 참조할 수 있다.
만약, 상기 획득된 도로 유전율 정보가 기 설정된 정상 범위 이내인 경우, 즉 현재 노면 상태가 정상 상태인 경우, 상기 전송부(250)는 상기 위치 정보 또는 속도 정보를, 외부의 서버(300)로 전송하고(S204), 또한 상기 외부 단말기(400)로 전송할 수 있다(S205). 이때, 정지 물체 검지 모드인 경우에는 위치 정보만 전송하고, 이동 물체 검지 모드인 경우에는 위치 정보 및 속도 정보를 전송한다.
그리고, 상기 획득된 유전율 정보가 상기 정상 범위를 벗어나는 경우는 현재 노면 상태가 수막 상태, 결빙 상태, 적설 상태인지를 인지하고(S203), 상기 위치 정보 또는 속도 정보, 그리고 상기 노면의 유전율에 대응되는 상기 노면의 상태 정보(수막, 결빙 또는 적설 상태)를, 상기 서버(300)에 전송하고(S204), 또한 상기 외부 단말기(400)로 전송할 수 있다(S205). 이때, 정지 물체 검지 모드인 경우에는 위치 정보 및 노면의 상태 정보를 전송하고, 이동 물체 검지 모드인 경우에는 위치 정보 및 속도 정보, 그리고 노면의 상태 정보를 함께 전송한다.
이러한 도 4의 내용은 정지 물체 검지 모드 또는 이동 물체 검지 모드를 통해 물체의 속도 또는 위치 정보를 획득한 이후 도로의 유전율을 참조하여, 물체의 속도 또는 위치 정보를 도로의 상태 정보와 연계하여 전송할지 아닐지를 결정하는 것이다.
물론, 이와는 달리, 이러한 도로의 유전율을 참조하는 과정은 상기 S110 단계 시작 시에 병행하여 수행할 수 있다. 즉, 레이더 장치(100)로부터 레이더 정보를 획득하여 물체의 움직임 정보를 얻는 단계(S110,S111) 이후와 병행하여, 상기 획득된 레이더 정보에서 고정 또는 이동 물체 주변의 클러터를 제거한 다음 도로 상의 유전율 정보를 획득하고, 획득된 유전율 정보와 기 설정된 DB정보(유전율에 따른 도로 상태 정보)를 비교하여 현재 도로의 상태의 정상 여부를 가리는 과정을 상기 S110 단계 이후 과정과는 병렬되어 별개로 수행할 수 있다.
이렇게 얻어진 도로 상태의 정상 여부의 정보는 추후 S116,S126,S136 단계와 연계된다. 즉, S116,S126,S136 단계 이후에는 물체의 위치 정보 또는 속도 정보 전송 시에 도로의 노면 상태가 정상으로 판단된 경우에는 위치 정보 또는 속도 정보만 서버(300)나 외부 단말기(400)에 전송하고, 도로의 상태가 비정상으로 판단된 경우에는 위치 정보 또는 속도 정보뿐만 아니라 도로의 노면 상태까지 함께 전송하도록 한다. 이러한 도로의 노면 정보를 이용한 정보 전송 실시예는 본 기술범주 내에서 다양한 변형예가 존재할 수 있음은 물론이다.
이상과 같은 본 발명에 따르면, 레이더 장치를 이용하여 획득된 물체의 레이더 정보를 이용하여 정지 물체와 이동 물체를 개별 감지하는 멀티 감지 모드를 제공할 수 있어서 각 물체 별로 위치 추적 효율을 높일 수 있는 이점이 있다. 즉, 해당 물체로부터 획득된 도플러 정보에 따라, 정지 상태의 물체, 저속 이동의 물체 또는 고속 이동의 물체에 대한 개별 감지 모드를 달리 수행할 수 있다.
더욱이, 기 수집한 레이더 정보의 확률적 통계 데이터를 기초로 하여, 정지 상태의 물체, 저속 이동 물체 또는 고속 이동 물체를 효과적으로 검출할 수 있으며 검출 결과의 신뢰성을 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치를 통해 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계;
    상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분하는 단계;
    상기 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 상기 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행하는 단계; 및
    상기 제1 검지 모드를 통해 획득된 상기 정지 물체의 위치 정보, 또는 상기 제2 검지 모드를 통해 획득된 상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기에 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 검지 모드를 실행하는 단계는,
    상기 이동 물체에 대한 레이더 정보를 제거하는 단계;
    상기 정지 물체의 레이더 정보가, 과거 레이더 정보들의 통계치를 바탕으로 획득된 레퍼런스 맵에 저장된 정지 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 정지 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 정지 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 정지 물체의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2 검지 모드를 실행하는 단계는,
    상기 정지 물체에 대한 레이더 정보를 제거하는 단계;
    상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값 미만인 경우, 상기 이동 물체를 저속 이동 물체로 판단하는 단계;
    상기 저속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 저속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 저속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 저속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 저속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값을 초과하는 경우, 상기 이동 물체를 고속 이동 물체로 판단하는 단계;
    상기 고속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 고속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 고속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 고속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  5. 청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득한 이후, 상기 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 이동 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 정지 물체 또는 이동 물체에 대한 위치 정보 또는 속도 정보를 획득한 이후,
    상기 물체가 위치한 도로 상의 유전율 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득된 도로 유전율 정보가 기 설정된 정상 범위 이내인 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보를, 외부의 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하는 단계; 및
    상기 획득된 유전율 정보가 상기 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보, 그리고 상기 노면의 유전율에 대응되는 상기 노면의 상태 정보를, 상기 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법.
  7. 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치를 통해 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부;
    상기 움직임 여부에 따라 정지 물체 및 이동 물체를 구분하는 물체 판별부;
    상기 정지 물체의 검지를 위한 제1 검지 모드 또는 상기 이동 물체의 검지를 위한 제2 검지 모드를 실행하는 모드 실행부; 및
    상기 제1 검지 모드를 통해 획득된 상기 정지 물체의 위치 정보, 또는 상기 제2 검지 모드를 통해 획득된 상기 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 외부 단말기에 전송하는 전송부를 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 모드 실행부는,
    상기 제1 검지 모드의 실행 시, 상기 이동 물체에 대한 레이더 정보를 제거하고,
    상기 정지 물체의 레이더 정보가, 과거 레이더 정보들의 통계치를 바탕으로 획득된 레퍼런스 맵에 저장된 정지 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 정지 물체가 유효한 것으로 판단하며,
    상기 정지 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 정지 물체의 위치 정보를 획득하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 모드 실행부는,
    상기 제2 검지 모드의 실행 시, 상기 정지 물체에 대한 레이더 정보를 제거하고,
    상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값 미만인 경우, 상기 이동 물체를 저속 이동 물체로 판단하며,
    상기 저속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 저속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 저속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고,
    상기 저속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 저속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 모드 실행부는,
    상기 이동 물체의 레이더 정보가 기 설정된 도플러 임계값을 초과하는 경우, 상기 이동 물체를 고속 이동 물체로 판단하고,
    상기 고속 이동 물체의 레이더 정보가, 상기 레퍼런스 맵에 저장된 고속 이동 물체 검출용 임계치를 초과하는 경우, 상기 고속 이동 물체가 유효한 것으로 판단하고,
    상기 고속 이동 물체의 레이더 정보를 이용하여 상기 고속 이동 물체의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
  11. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 이동 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 이동 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 영상 수신부를 더 포함하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 정지 물체 또는 이동 물체에 대한 위치 정보 또는 속도 정보를 획득한 이후, 상기 물체가 위치한 도로 상의 유전율 정보를 획득하는 노면정보 획득부를 더 포함하고,
    상기 전송부는,
    상기 획득된 도로 유전율 정보가 기 설정된 정상 범위 이내인 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보를, 외부의 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하고,
    상기 획득된 유전율 정보가 상기 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 정보 또는 속도 정보, 그리고 상기 노면의 유전율에 대응되는 상기 노면의 상태 정보를, 상기 서버 또는 상기 외부 단말기로 전송하는 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 장치.
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