WO2013030269A1 - Lastmessung am lastaufnehmer von hebezeugen - Google Patents

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WO2013030269A1
WO2013030269A1 PCT/EP2012/066851 EP2012066851W WO2013030269A1 WO 2013030269 A1 WO2013030269 A1 WO 2013030269A1 EP 2012066851 W EP2012066851 W EP 2012066851W WO 2013030269 A1 WO2013030269 A1 WO 2013030269A1
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WO
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load
sensor means
sensor
force
transmission
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Application number
PCT/EP2012/066851
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English (en)
French (fr)
Inventor
Ralf Kaptur
Helmuth Kettenbach
Robert Tordy
Original Assignee
Hirschmann Automation And Control Gmbh
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Publication date
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Priority to BR112014003862A priority patent/BR112014003862A2/pt
Priority to RU2014110527/11A priority patent/RU2014110527A/ru
Priority to CN201280042175.8A priority patent/CN103764539A/zh
Priority to CA2846266A priority patent/CA2846266A1/en
Priority to US14/233,910 priority patent/US9274011B2/en
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
    • G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/34—Crane hooks
    • B66C1/40—Crane hooks formed or fitted with load measuring or indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
    • G01G19/18—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads having electrical weight-sensitive devices

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for carrying out the method for determining the force acting on a load receptor force of a working device, such as a hoist, a crane or the like, according to the respective features of the preambles of the independent claims.
  • the present invention relates to direct load measurement on a load receptor of mobile machinery, such as cranes. It also applies to fixed installations.
  • the loaders are usually hooks or other comparable mechanical devices.
  • the force acting on the load receiver can be detected when the load receiver is arranged and moved relatively movable to a part of the work equipment.
  • the force acting on the load receptor in particular the load on the load receiver (hook) hanging load to be transported , to know.
  • the operation of the working equipment in particular its range of action and the load moment limitation, is determined. This means that, depending on the values determined, there is a permissible range of action and an impermissible effective range of the technical equipment.
  • the operating parameter of the load acting on the load receiver is one of several operating parameters, but at the same time also a significant operating parameter. For if, for example, when applied to a crane, it turns out that the load attached to the hook would cause the crane to overturn depending on the length of the boom and depending on the angle of the boom, it must be detected as a result of detecting the load on the load receptor a control device must be avoided that this load either further moved or even recorded.
  • the invention is therefore based on the object of providing a method and a device for carrying out the method for determining the force acting on a load receptor force of a working device by means of which the load reliably, quickly and easily detected and can be provided for further processing in a control device.
  • sensor means are provided which determine the force acting on the load receiver, wherein transmission means are provided which transmit a force representing signal generated and emitted by the sensor means to a control device of the work equipment wirelessly , and further wherein the load receiver power supply means are provided which provide the power supply at least for the sensor means and / or the transmission means.
  • the load is determined directly at the point of origin of the load and does not have to be determined indirectly from other parameters, as in the prior art.
  • the sensor means emit a signal representing a signal representative of the force on the load receptor. Since the load receiver is arranged to be relatively movable relative to a component of the work-related device, it is furthermore advantageously provided that the transmission means transmit the signal emitted by the sensor means wirelessly to a control device of the work-related device. This eliminates cables that would either not be used in the relative movement between the load receptor and the component of the work equipment or would be inferior to high wear.
  • the load receiver is a hook arranged on a hook cable, and the hook cable is guided over one end over a deflection roller at a tip of a jib of the crane.
  • the sensor means and / or the transmission means require a power supply, whereby due to the relative movement between the load receiver and the component of the work equipment also difficult, if not impossible, to bring a power supply from the work equipment to the load receptor. Therefore, energy supply means are provided on the load receiver, which provide the power supply at least for the sensor means and / or the transmission means in a further advantageous manner.
  • the load receptor together with the sensor means, the transmission means and the power supply means an independent unit with which the force acting on the load receptor force quickly, reliably and above all directly determined and transmitted to a control device of the work equipment.
  • the transmission of the sensor signals does not necessarily take place to a control device which is arranged in or on the work-related device, but can also be provided. if appropriate to an independent control device, which is not arranged in or on the work equipment, take place.
  • the sensor means and / or the transmission means are designed to determine the force by means of the surface acoustic wave technique and / or to transmit the signal by means of the surface acoustic wave technique.
  • a technique is advantageously available with which the force acting on the load receiver can be determined and / or the signal representing the load can be transmitted to the control device via the components of the working device.
  • the sensor means may be formed as strain gauges.
  • the transmission means are designed as radio transmission means, for example according to the IEEE 802 standard (especially WLAN).
  • the respective alternative embodiment has the advantage that, on the one hand, conventional technologies, such as the strain gauges, can be used for detecting the force acting on the load receptor.
  • the radio transmission is available as a proven means as an alternative to transmitting the sensor signals instead of the SAW technique.
  • the energy supply means are designed on the load receiver as battery, rechargeable battery or solar cell.
  • This list is not restrictive, so that other energy supply means can be considered, which are suitable and designed to provide the power supply at least for the sensor means and / or the transmission means directly to the load receiver available.
  • the advantage of using a battery is that it has a long service life and can be replaced quickly. Because this is associated with permanent costs, it can alternatively be considered to use a battery that can be charged again and again for the purpose of power supply to the load receptor. Since the charging of such a battery may represent a time limitation in the operation of the work equipment, it may further be thought to form the power supply means as a solar cell. By such a solar cell, the permanent power supply is largely secured. If, as a result of darkness, shading or the like, such a solar cell can not provide energy, can in a proven way be thought to provide an energy storage (for example, battery, capacitor or the like) as a buffer.
  • an energy storage for example, battery, capacitor or the like
  • the above statements relate generally to a working device having a load receiver, wherein a force acts on the load receptor and the load receiver is arranged relatively movable to the component of the working device.
  • the application of the device according to the invention or the method according to the invention in a mobile or stationary crane wherein the load receptor is arranged on a crane rope hook and the hook is movable by means of the crane rope via a boom of the crane relative to the boom.
  • Mobile cranes are, for example, mobile cranes, stationary cranes being, for example, lattice boom cranes, harbor cranes or the like erectable on construction sites.
  • the load receptor does not necessarily always have to be a single hook, but can also be designed as an application-specific load receiver (for example for receiving containers).
  • the component of the work equipment in particular of the crane, does not always have to be a boom, but it can also be a different component.
  • the crane rope which can be simple, but often also multiple (according to the pulley principle) may be present.
  • the figure shows schematically the load receptor 1 with its components and the working equipment 2 with its components, in particular a control device for controlling the operation of the working equipment.
  • the load sensor 1 comprises, in addition to the mechanical components, not shown, (such as the actual load hook), sensor means 1 1, in which for detecting the force acting on the load transducer 1 technologies such as strain gauges (strain gauges), SAW (Surface Accoustic Wave ) or other technologies are used.
  • the sensor means 1 1 emit a signal which is supplied to a unit 12, in particular an analogue and / or digital evaluation unit.
  • the unit 12 may, but need not, be followed by a data preprocessing 13. In this data preprocessing 13, for example, a plausibility check of the output signals of the sensor means 11 or of the unit 12 can take place.
  • the output signals of the sensor means 1 1 or the unit 12 or (as shown here) of the unit 13 are provided to the transmission means 14 at the entrance.
  • the transmission means 14 By means of the transmission means 14, the wireless transmission of the signals of the sensor means 1 1, which represent the force acting on the load receptor force, via a transmission path 3 to a corresponding data transmission 21 in the control device of the work device 2.
  • the transmission means 14 and Data transmission 21 for the purpose of wireless data exchange by means of radio transmission have corresponding transmitting and receiving devices. These are omitted in data transmission by means of the SAW technique.
  • the data received by the data transmission 21 may, but need not, be supplied to a data preprocessing unit 22.
  • Either the output signals of the data transmission 21 or the data preprocessing 22 are supplied to a control unit 23 of the work equipment for its operation. It is basically known how operating equipment is operated in dependence on detected operating parameters (but so far only with the aid of an indirect load measurement), a description in this regard is unnecessary.
  • the data of the data transmission 21 (or the data preprocessing 22) can still be an overload protection 24 (for example, a load torque limit) are supplied. By means of such a likewise known load torque limitation can be achieved that the working device can be operated by means of the controller 23 only in a permissible range of action.
  • the signals of the detected and transmitted sensor means 1 which are known to represent the force acting on the load receptor, can also be displayed in a load display 25.
  • the patent describes the application of the physical load measurement in connection with the analog / digital evaluation and transmission unit and an "autonomous" and “necessary” energy generation for the supply of all electronic components on the load receptor. Autonomous energy production depends on the existing design and is therefore application-specific.

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Abstract

Vorrichtung zur Ermittlung der auf einen Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung, wobei der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu einem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, wobei Sensormittel vorgesehen sind, die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermitteln, wobei Übertragungsmittel vorgesehen sind, die ein die Kraft darstellendes Signal, das von den Sensormitteln erzeugt und abgegeben wird, an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung drahtlos übertragen, und wobei an dem Lastaufnehmer Energieversorgungsmittel vorgesehen sind, die die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel bereitstellen.

Description

Lastmessung am Lastaufnehmer von Hebezeugen
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Ermittlung der auf einem Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung, wie zum Beispiel einem Hebezeug, einem Kran oder dergleichen, gemäß den jeweiligen Merkmalen der Oberbegriffe der unabhängigen Patentansprüche.
Bei der vorliegenden Erfindung geht es insbesondere um die direkte Lastmessung an einem Lastaufnehmer von mobilen Maschinen, wie zum Beispiel Kränen. Es gilt aber auch für ortsfeste Anlagen. Der Lastaufnehmer sind normalerweise Haken oder andere vergleichbare mechanische Einrichtungen.
Für den Betrieb der arbeitstechnischen Einrichtung ist es sowohl für den normalen Betrieb als auch unter sicherheitsrelevanten Aspekten unbedingt erforderlich, dass die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft erfasst werden kann, wenn der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu einem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet und auch bewegt wird. Für den Betrieb der arbeitstechnischen Einrichtung, insbesondere für den Betrieb von Kränen, weiterhin insbesondere unter Sicherheitsaspekten zur Lastmomentbegrenzung und des Wirkungsbereiches, ist es wichtig, die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft, insbesondere die an dem Lastaufnehmer (Haken) hängende Last, die transportiert werden soll, zu kennen. Daneben ist es selbstverständlich auch wichtig, weitere Parameter, wie beispielswei- se den Anstellwinkel des Auslegers des Kranes, die Länge des Auslegers, Windgeschwindigkeiten, Temperaturen oder dergleichen zu kennen. Aus allen diesen erfass- ten oder manuell vorgegebenen Werten, insbesondere Betriebsparametern, wird der Betrieb der arbeitstechnischen Einrichtung, insbesondere dessen Wirkungsbereich und deren Lastmomentbegrenzung, ermittelt. Das bedeutet, dass es in Abhängigkeit der ermittelten Werte einen zulässigen Wirkungsbereich und einen unzulässigen Wirkungsbereich der arbeitstechnischen Einrichtung gibt. Dabei ist der Betriebsparameter der auf den Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer von mehreren Betriebsparametern, aber gleichzeitig auch ein bedeutender Betriebsparameter. Denn wenn sich zum Beispiel bei Anwendung bei einem Kran herausstellen sollte, dass die an den Haken angehängte Last in Abhängigkeit der Auslegerlänge und in Abhängigkeit des Abstellwinkels des Auslegers zu einem Umkippen des Kranes führen würde, muss infolge der Erfassung der auf den Lastaufnehmer wirkenden Kraft von einer Steuervorrichtung unbedingt vermieden werden, dass diese Last entweder weiter bewegt oder überhaupt erst aufgenommen wird.
Daher ist es unbedingt erforderlich, die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft zu erfassen.
Es sind schon Verfahren und Vorrichtungen zur Ermittlung der auf einen Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung bekannt geworden, bei der die Last nicht direkt an dem Lastaufnehmer, sondern indirekt aus anderen erfassten oder vorgegebenen Betriebsparametern der arbeitstechnischen Einrichtung ermittelt wird. Dies funktioniert zwar einigermaßen zufriedenstellend, jedoch ist nach wie vor der Nachteil gegeben, dass die indirekt ermittelte auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft sehr ungenau ist und folglich einen hohen Toleranzbereich aufweist. Unter Umständen kann es bei der Erfassung der Betriebsparameter, aus denen indirekt die Last berechnet wird, zu zeitlichen Verzögerungen kommen, sodass diese indirekt ermittelte Last nicht immer für die aktuell vorhandene Last repräsentativ ist. Außerdem bedeutet es unter Umständen einen hohen Aufwand, diejenigen Betriebsparameter zu erfassen, um auf deren Basis indirekt die Lastmessung durchführen zu können.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Ermittlung der auf einen Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung bereitzustellen, mittels derer die Last zuverlässig, schnell und unkompliziert erfasst und zur Weiterverarbeitung in einer Steuervorrichtung bereitgestellt werden kann.
Diese Aufgabe ist durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Entsprechend der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass Sensormittel vorgesehen sind, die die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermitteln, wobei Übertragungsmittel vorgesehen sind, die ein die Kraft darstellendes Signal, das von den Sensormitteln erzeugt und abgegeben wird, an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung drahtlos übertragen, und wobei weiterhin am Lastaufnehmer Energieversorgungsmittel vorgesehen sind, die die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel bereitstellen.
Durch die Sensormittel, die direkt am Lastaufnehmer angeordnet sind und die die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermitteln, wird direkt am Entstehungsort der Belastung die Last ermittelt und muss nicht, wie im Stand der Technik, indirekt aus anderen Parametern ermittelt werden. Dadurch steht sehr schnell und auch zuverlässig sowie genau die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft zur Verfügung. Die Sensor- mittel geben ein Signal ab, die ein die Kraft auf den Lastaufnehmer darstellendes Signal repräsentieren. Da der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu einem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, ist es in vorteilhafter Weise weiterhin vorgesehen, dass die Übertragungsmittel das von den Sensormitteln abgegebene Signal drahtlos an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung übertragen. Damit entfallen Kabel, die bei der Relativbewegung zwischen dem Lastaufnehmer und dem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung entweder gar nicht einsetzbar wären oder aber einem hohen Verschleiß unterlegen wären. So ist es in der Praxis nicht durchführbar, kabelgebunden die Signalübertragung durchzuführen, wenn der Lastaufnehmer ein an einem Hakenseil angeordneter Haken ist, und das Hakenseil über ein Ende über eine Umlenkrolle an einer Spitze eines Auslegers des Kranes geführt wird. Im Regelfall benötigen die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel eine Stromversorgung, wobei es aufgrund der Relativbewegung zwischen dem Lastaufnehmer und dem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung ebenfalls schwierig, wenn nicht sogar unmöglich ist, eine Stromversorgung von der arbeitstechnischen Einrichtung hin zu dem Lastaufnehmer zu bewerkstelligen. Daher sind in weiterhin vorteilhafter Weise an dem Lastaufnehmer Energieversorgungsmittel vorgesehen, die die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel bereitstellen. Damit bildet in vorteilhafter Weise der Lastaufnehmer zusammen mit den Sensormitteln, den Übertragungsmitteln sowie den Energieversorgungsmitteln eine eigenständige Einheit, mit der die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft schnell, zuverlässig und vor allen Dingen direkt ermittelt und an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung übertragen werden kann. Je nach Ausgestaltung der Übertragungsmittel muss die Übermittelung der Sensorsignale nicht unbedingt an eine Steuervorrichtung, die in oder an der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, erfolgen, sondern kann auch gegebe- nenfalls an eine davon unabhängige Steuervorrichtung, die nicht in oder an der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, erfolgen.
In Weiterbildung der Erfindung sind die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel dazu ausgebildet, die Kraft mittels der Surface-Accoustic-Wave-Technik zu ermitteln und/oder das Signal mittels der Surface-Accoustic-Wave-Technik zu übertragen. Damit steht in vorteilhafter Weise eine Technik zur Verfügung, mit der die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermittelt und/oder das die Last repräsentierende Signal über die Bestandteile der arbeitstechnischen Einrichtung an die Steuervorrichtung übertragen werden können.
Alternativ oder ergänzend zu der SAW-Technik können die Sensormittel als Dehnmessstreifen ausgebildet sein. Ebenfalls alternativ oder ergänzend sind die Übertragungsmittel als Funkübertragungsmittel, zum Beispiel nach dem IEEE-802-Standard (insbes. WLAN), ausgebildet. Die jeweilige alternative Ausgestaltung hat den Vorteil, dass zum einen zur Erfassung der auf den Lastaufnehmer wirkenden Kraft herkömmliche Technologien, wie eben die Dehnmessstreifen, zum Einsatz komme können. Ebenfalls steht die Funkübertragung als probates Mittel als Alternative zur Übertragung der Sensorsignale anstelle der SAW-Technik zur Verfügung. Daneben können aber auch zur Bestimmung der auf den Lastaufnehmer wirkenden Kraft entweder die SAW-Technik redundant, oder die Dehnmessstreifen redundant oder die SAW- Technik parallel zu den Dehnmessstreifen zur Anwendung kommen. Diese Varianten haben den Vorteil, dass die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft redundant ermittelt wird. Dies erfolgt allgemein durch zwei gleichartige Messprinzipien (zum Beispiel zwei vorhandene Dehnmessstreifen) oder durch zwei unterschiedliche Messprinzipien (zum Beispiel einmal die SAW-Technik und einmal die Dehnmessstreifen). So ist unter sicherheitsrelevanten Aspekten sichergestellt, dass die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft zuverlässig ermittelt wird. Das Gleiche gilt auch für die Übertragungswege bzw. die Übertragungsmittel. Auch hier können redundant zwei gleichartige Techniken (zum Beispiel redundant die SAW-Technik oder die Funkübertragungstechnik) oder redundant zwei verschiedene Übertragungswege und/oder Übertragungsmittel (zum Beispiel einmal die SAW-Technik über Bestandteile der arbeitstechnischen Einrichtung und einmal die Funkübertragungstechnik) zur Anwendung kommen. Die vorstehend bezüglich der Sensormittel und Übertragungsmittel beschriebenen Sensor- und Übertragungstechnik sind rein beispielhaft und nicht einschränkend, sodass auch andere Sensormittel bzw. andere Übertragungsmittel zu den vorstehend beschriebenen Techniken alternativ oder ergänzend zum Einsatz kommen können.
In Weiterbildung der Erfindung sind die Energieversorgungsmittel an den Lastaufnehmer als Batterie, Akku bzw. Solarzelle ausgebildet. Auch diese Aufzählung ist nicht einschränkend, sodass auch andere Energieversorgungsmittel in Betracht kommen können, die dazu geeignet und ausgebildet sind, die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel direkt am Lastaufnehmer zur Verfügung zu stellen. Die Anwendung einer Batterie hat den Vorteil, dass diese langlebig ist und schnell ausgetauscht werden kann. Weil dies mit permanenten Kosten verbunden ist, kann alternativ dazu daran gedacht werden, einen Akku einzusetzen, der zwecks Stromversorgung am Lastaufnehmer immer wieder aufgeladen werden kann. Da das Aufladen eines solchen Akkus gegebenenfalls eine zeitliche Einschränkung beim Betrieb der arbeitstechnischen Einrichtung darstellt, kann weiterhin daran gedacht werden, die Energieversorgungsmittel als Solarzelle auszubilden. Durch eine solche Solarzelle ist die permanente Stromversorgung weitestgehend gesichert. Sollte infolge von Dunkelheit, Abschattung oder dergleichen eine solche Solarzelle keine Energie liefern, kann in bewährter Weise daran gedacht werden, einen Energiespeicher (zum Beispiel Akku, Kondensator oder dergleichen) als Puffer vorzusehen.
Die vorstehenden Ausführungen bezogen sich allgemeine auf eine arbeitstechnische Einrichtung, die einen Lastaufnehmer aufweist, wobei auf den Lastaufnehmer eine Kraft wirkt und der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu dem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist. In besonders vorteilhafter Weise erfolgt die Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem mobilen oder stationären Kran, wobei der Lastaufnehmer ein an einem Kranseil angeordneter Haken ist und der Haken mittels des Kranseiles über einen Ausleger des Kranes relativ zu dem Ausleger bewegbar ist. Mobile Krane sind beispielsweise Autokrane, wobei stationäre Krane zum Beispiel auf Baustellen aufstellbare Gittermastkrane, Hafenkrane oder dergleichen sind. Der Lastaufnehmer muss nicht unbedingt immer ein einzelner Haken sein, sondern kann auch als anwendungsspezifischer Lastaufnehmer (zum Beispiel zum Aufnehmen von Containern) ausgebildet sein. Ebenso muss der Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung, insbesondere des Kranes, nicht immer ein Ausleger sein, sondern es kann sich hierbei auch um ein anderes Bauteil handeln. Gleiches gilt für das Kranseil, das einfach, oftmals aber auch mehrfach (gemäß dem Flaschenzugprinzip) vorhanden sein kann.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in der einzigen Figur gezeigt und im Folgenden beschrieben.
Die Figur zeigt schematisch den Lastaufnehmer 1 mit seinen Bestandteilen sowie die arbeitstechnische Einrichtung 2 mit ihren Bestandteilen, insbesondere einer Steuervorrichtung für die Steuerung des Betriebes der arbeitstechnischen Einrichtung.
Der Lastaufnehmer 1 umfasst, zusätzlich zu den nicht dargestellten mechanischen Bauteilen (wie zum Beispiel der eigentliche Lasthaken), Sensormittel 1 1 , bei denen zur Erfassung der auf den Lastaufnehmer 1 wirkenden Kraft Technologien wie DMS (Dehnmessstreifen), SAW (Surface-Accoustic-Wave) oder andere Technologien zum Einsatz kommen. Die Sensormittel 1 1 geben ein Signal ab, das einer Einheit 12, insbesondere einer analogen und/oder digitalen Auswerteeinheit, zugeführt wird. Der Einheit 12 kann, muss aber nicht, eine Datenvorverarbeitung 13 nachgeschaltet sein. In dieser Datenvorverarbeitung 13 kann zum Beispiel eine Plausibilitätsprüfung der Ausgangssignale der Sensormittel 1 1 bzw. der Einheit 12 erfolgen. Die Ausgangssignale der Sensormittel 1 1 oder der Einheit 12 oder (wie hier dargestellt) der Einheit 13 werden den Übertragungsmittel 14 am Eingang zur Verfügung gestellt. Mittels der Übertragungsmittel 14 erfolgt die drahtlose Übertragung der Signale der Sensormittel 1 1 , die die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft repräsentieren, über eine Übertragungsstrecke 3 an eine korrespondierende Datenübertragung 21 in der Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung 2. Das bedeutet, dass die Übertragungsmittel 14 und die Datenübertragung 21 zwecks drahtlosen Datenaustauschs mittels Funkübertragung entsprechende Sende- und Empfangseinrichtungen aufweisen. Diese entfallen bei der Datenübertragung mittels der SAW-Technik. Die von der Datenübertragung 21 empfangenen Daten können, müssen aber nicht, einer Datenvorverarbeitung 22 zugeführt werden. Entweder die Ausgangssignale der Datenübertragung 21 oder der Datenvorverarbeitung 22 werden einer Steuereinheit 23 der arbeitstechnischen Einrichtung zu dessen Betrieb zugeführt. Des es grundsätzlich bekannt ist, wie arbeitstechnische Einrichtung in Abhängigkeit erfasster Betriebsparameter (allerdings bisher nur mithilfe von einer indirekten Lastmessung) betrieben werden, erübrigt sich eine diesbezügliche Beschreibung. Die Daten der Datenübertragung 21 (bzw. der Datenvorverarbeitung 22) können noch einer Überlastsicherung 24 (zum Beispiel einer Lastmomentbegrenzung) zugeführt werden. Mittels einer solchen ebenfalls bekannten Lastmomentbegrenzung kann erreicht werden, dass die arbeitstechnische Einrichtung mittels der Steuerung 23 nur in einem zulässigen Wirkbereich betrieben werden kann. Falls erforderlich oder gewünscht können die Signale der erfassten und übertragenen Sensormittel 1 1 , die bekanntlich die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft darstellen, auch in einer Lastanzeige 25 angezeigt werden.
In der einzigen Figur ist nur gezeigt und vorstehend diesbezüglich beschrieben, dass auf einem Erfassungs- und Übertragungsweg die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft erfasst und an die Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung 2 zur dortigen Weiterverarbeitung drahtlos übertragen wird. Dies kann für manche Anwendungszwecke ausreichend sein. Im Regelfall wird jedoch gefordert sein, dass die Erfassungs- und Übertragungswerte redundant, das heißt mindestens zweifach und unabhängig von einander arbeitend ausgeführt sind, um zu gewährleisten, dass bei einem Ausfall entweder bei der Erfassung der Last und/oder der Übertragung der Last an die Steuervorrichtung ein sicherheitskritischer Zustand der arbeitstechnischen Einrichtung entstehen kann. Diese beiden Erfassungs- und Übertragungswege können identisch oder von einander unterschiedlich ausgebildet sein.
Im folgenden ist der Stand der Technik und die Erfindung noch einmal kurz mit anderen Worten wiedergegeben.
Es geht um die direkte Lastmessung am Lastaufnehmer von Mobilen Maschinen. Es gilt aber auch für ortsfeste Anlagen. Der Lastaufnehmer sind normalerweise Haken oder andere vergleichbare mechanische Einrichtungen. Bis heute wird kein anwendbares Verfahren angeboten, das diese Funktion umfassend anbietet. Die Lastmes- sung ist prinzipiell technisch heute realisierbar. Sie ist aber aufgrund der bisher fehlenden Übertragungsprinzipien des Lastwertes (oder einer direkt korrespondierenden physikalischen Größe, wie Spannung, Strom oder digital) bisher nicht realisiert worden. Als Lastmessung kommen dabei Technologien wie DMS (Dehnmessstreifen), SAW (Surface Accoustic Wave), oder andere Technologien zum Einsatz.
Das Patent beschreibt die Anwendung der physikalischen Lastmessung im Zusammenhang mit der analogen/digitalen Auswerte- und Übertragungseinheit und einer „autonomen" und „notwendigen" Energiegewinnung zur Versorgung aller elektronischen Komponenten am Lastaufnehmer. Die autonome Energiegewinnung ist abhängig von der vorhanden Konstruktion und ist deshalb applikationsspezifisch.
Bezugszeichenliste:
1 . Lastaufnehmer
2. Arbeitstechnische Einrichtung
3. Übertragungsstrecke
1 1 . Sensormittel
12. Analoge/digitale Auswerteeinheit
13. Datenvorverarbeitung
14. Übertragungsmittel
15. Energieversorgungsmittel
21 . Datenübertragung
22. Datenvorverarbeitung
23. Steuerung
24. Überlastsicherung
25. Lastanzeige

Claims

Patentansprüche:
1 . Vorrichtung zur Ermittlung der auf einen Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung, wobei der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu einem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass Sensormittel vorgesehen sind, die die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermitteln, wobei Übertragungsmittel vorgesehen sind, die ein die Kraft darstellendes Signal, das von den Sensormitteln erzeugt und abgegeben wird, an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung drahtlos übertragen, und wobei an dem Lastaufnehmer Energieversorgungsmittel vorgesehen sind, die die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel bereitstellen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel dazu ausgebildet sind, die Kraft mittels der Surface-Accoustic-Wave-Technik zu ermitteln und/oder das Signal mittels der Surface-Accoustic-Wave-Technik zu übertragen.
3. Vorrichtung nach Anspruchl , dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel als Dehnmessstreifen ausgebildet sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsmittel als Funkübertragungsmittel ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel redundant vorhanden sind.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgungsmittel als Batterie, Akku bzw. Solarzelle ausgebildet sind.
7. Verfahren zur Ermittlung der auf einen Lastaufnehmer wirkenden Kraft einer arbeitstechnischen Einrichtung, wobei der Lastaufnehmer relativ bewegbar zu einem Bestandteil der arbeitstechnischen Einrichtung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass mit Sensormitteln die auf den Lastaufnehmer wirkende Kraft ermittelt wird, wobei Übertragungsmittel ein die Kraft darstellendes Signal, das von den Sensormitteln erzeugt und abgegeben wird, an eine Steuervorrichtung der arbeitstechnischen Einrichtung drahtlos übertragen, und wobei an dem Lastaufnehmer Energieversorgungsmittel die Stromversorgung zumindest für die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel bereitstellen.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel die Kraft mittels der Surface-Accoustic-Wave- Technik ermitteln und/oder das Signal mittels der Surface-Accoustic-Wave-Technik übertragen.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel und/oder die Übertragungsmittel redundant betrieben werden.
10. Anwendung der Vorrichtung bzw. des Verfahrens nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche bei einem mobilen oder stationären Kran, wobei der Lastaufnehmer ein an einem Kranseil angeordneter Haken ist und der Haken mittels des Kranseiles über einen Ausleger des Kranes relativ zu dem Ausleger bewegbar ist.
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