CN110562852B - 天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN110562852B CN201910875870.6A CN201910875870A CN110562852B CN 110562852 B CN110562852 B CN 110562852B CN 201910875870 A CN201910875870 A CN 201910875870A CN 110562852 B CN110562852 B CN 110562852B
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Abstract

本发明提供了一种天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质，其中该方法包括：获取天车起升吊具的当前运行速度和天车大车的当前运行速度以及起升电机的当前拖动转矩；根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；根据天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定天车起升吊具所吊的物体重量；确定天车轨道的当前滚动阻力系数；根据当前滚动阻力系数、物体重量和天车大车的当前运行速度，确定天车大车运行的当前驱动力；将天车大车运行的驱动力调整为当前驱动力。本发明能在天车运行过程中根据阻力和质量变化调整天车的驱动力，使天车在运行过程中更加平稳。

Description

天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及起重设备技术领域，特别涉及一种天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
天车在工业现场中的应用十分广泛，尤其在有色金属冶炼行业，对天车的依赖程度非常高。虽然如今天车的运行速度得到提升，但是在运行过程中，天车往往震动的比较厉害，运行不够稳定。
在有色金属冶炼车间中，由于冶炼池中往往投入的是硫酸溶液，有很强的挥发性，遇到天车轨道时，会冷凝在轨道上，对轨道有一定的腐蚀作用，这就造成轨道的阻力系数在不同的位置发生了变化；又由于天车在吊不同的物体时，物体的质量不同，也会造成整体的天车的质量发生变化。阻力系数以及质量的变化会影响天车在轨道上运行时的阻力大小，如果驱动力不相应的做出调整，则会造成天车运行时的震动现象，运行不稳定。
通过对国内外相关文献及资料的检索发现，华北理工大学发表的不锈钢成品库无人天车自动控制系统设计与实现，提出了天车与辅助设备之间不能更高效的相互配合辅助；天车的工单分配时机不合理；天车对工单的响应时间过长等问题，天车自动控制系统分别从多车联动、单车控制、设备交互、库区更新等多个方面出发,开发出天车实时控制、天车运行控制、设备控制、钢卷跟踪等模块，在使天车作业计划工单成功执行的同时,保证天车作业的高效性和稳定性、天车及现场关联设备的安全性。在中国冶金期刊发表的大型钢企智能天车系统的设计开发及应用，提出了针对冶金智能物流体系和企业需求，综合冶金物流管理、天车调度控制、自动控制和信息化技术，智能天车系统设计为3层架构，分步骤实现工艺流程信息化、工单配给智能化、天车运行自动化和物流现场无人化，实现了冶金生产与物流无缝衔接，保证了生产信息和物流信息同步。
以上有关驱动力控制的技术都只是在小型车辆上进行了验证，由于天车本身的质量很大，运输物品与无负载运行时的质量变化量也很大，运行过程中轨道的不平整带来的阻力系数的变化也会对天车的稳定运行造成巨大的影响，常规车辆的驱动力控制技术很难直接应用到天车上来，因此本发明针对有色金属冶炼车间的特性改进了常规的驱动力控制技术，使其能控制天车在有色金属冶炼车间的环境下稳定的运行。
发明内容
本发明提供了一种天车运行驱动力控制方法、装置、设备及可读存储介质，其目的是为了解决天车运行过程中由于阻力变化以及质量变化造成的运行不稳定的问题。
为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种天车运行驱动力控制方法，包括：
获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的当前拖动转矩；
根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；
根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量；
确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力；
将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
其中，所述获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度的步骤，包括：
每间隔一预设时间，获取绝对值编码器和测距仪的测量值；其中，所述绝对值编码器设置于所述天车起升电机或卷扬轴上，所述测距仪设置于所述天车大车上；
根据获取到的测量值，计算所述天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度。
其中，所述根据获取到的测量值，计算所述天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度的步骤，包括：
根据每相邻两次获取的所述绝对值编码器的测量值，计算所述天车起升吊具的运行速度，得到所述天车起升吊具的多个运行速度；其中，根据所述绝对值编码器的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车起升吊具的当前运行速度；
根据每相邻两次获取的所述测距仪的测量值，计算所述天车大车的运行速度，得到所述天车大车的多个运行速度；其中，根据所述测距仪的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车大车的当前运行速度。
其中，所述根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度的步骤，包括：
根据每相邻两次计算得到的天车起升吊具的运行速度，计算所述天车起升吊具的加速度，得到所述天车起升吊具的多个加速度运行速度；其中，根据所述天车起升吊具的当前运行速度和与该当前值相邻的运行速度，计算得到的加速度为所述天车起升吊具的当前加速度。
其中，所述确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数的步骤，包括：
根据所述测距仪的当前测量值，确定所述天车轨道与电解槽的当前位置关系；
从滚动阻力系数数据库中确定出所述当前位置关系对应的滚动阻力系数，并将该滚动阻力系数作为所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
其中，滚动阻力系数数据库中存储有多个滚动阻力系数，以及每个滚动阻力系数对应的所述天车轨道与电解槽的位置关系。
其中，所述根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量的步骤，包括：
通过公式
Figure GDA0002666726470000031
和
Figure GDA0002666726470000032
计算得到所述天车起升吊具所吊的物体重量；
其中，Tem表示所述当前拖动转矩，GD2表示起升电机拖动的飞轮惯量，t表示时间，Tz表示所述天车负载转矩，Tz在所述天车起升吊具处于稳定运行状态时等于所述当前拖动转矩，F表示所述天车起升吊具吊绳上的直线作用力，v表示所述天车起升吊具所吊的物体的提升速度，v等于所述天车起升吊具的当前运行速度，n表示所述天车起升电机转速，η表示所述天车起升吊具传动机构效率，G0表示所述天车起升吊具的重量，G表示所述天车起升吊具所吊的物体重量。
其中，所述根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力的步骤，包括：
通过公式F驱-F滚-F空＝ma计算得到所述天车大车运行的当前驱动力；
其中，F驱表示所述天车大车运行的当前驱动力，F滚＝fi*m*g，
Figure GDA0002666726470000041
Figure GDA0002666726470000042
m表示所述天车质量和所述物体重量之和，加速度a表示所述天车运行过程中的设定值，fi表示所述当前滚动阻力系数，A表示天车的横截面积，Cw表示风阻系数，v2表示所述天车大车的当前运行速度。
本发明的实施例还提供了一种天车运行驱动力控制装置，包括：
获取模块，用于获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的拖动转矩；
第一确定模块，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；
第二确定模块，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量；
第三确定模块，用于确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
第四确定模块，用于根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力；
调整模块，用于将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
本发明的实施例还提供了一种天车运行驱动力控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
本发明的上述方案至少有如下的有益效果：
在本发明的实施例中，当天车起升吊具处于稳定运行状态时，通过结合天车轨道的当前滚动阻力系数和天车起升吊具所吊的物体重量，计算出天车大车运行的当前驱动力，并将天车大车运行的驱动力调整为该当前驱动力，使得天车在运行过程中更加平稳，操作人员在驾驶室内更加舒适。同时由于减少了运行过程中的震动，也使得天车运行更加安全，有利于延长电气室电器元件的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明实施例中天车运行驱动力控制方法的流程图；
图2是本发明实施例中绝对值编码器所测距离的示意图；
图3是本发明实施例中测距仪所测距离的示意图；
图4是本发明实施例中天车运行驱动力控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例中天车运行驱动力控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明的实施例提供了一种天车运行驱动力控制方法，包括：
步骤11，获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的当前拖动转矩。
其中，在本发明的实施例中，上述天车起升电机或卷扬轴上设置有绝对值编码器，所述天车大车上设置有测距仪(该测距仪可具体为激光测距仪)，以便获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度。具体的，如图2至图3所示，上述绝对值编码器用于测量的是天车起升吊具与起升上限位之间的距离(如2中的距离A)。其中，起升上限位设定为零位。测距仪测量的是大车1到天车运行最左端的墙面的距离(如图3中的距离B)。其中，图3中示意的是天车在有色金属电解中的应用场景，在图3中也简单示意了电解槽2。另，起升电机的当前拖动转矩具体可以通过所述天车起升变频器获取。
其中，上述步骤11中获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度的具体实现方式为：每间隔一预设时间，获取绝对值编码器和测距仪的测量值，并根据获取到的测量值，计算所述天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度。其中，上述预设时间可根据实际需要进行设定。
具体的，在本发明的实施例中，可根据每相邻两次获取的所述绝对值编码器的测量值，计算所述天车起升吊具的运行速度，得到所述天车起升吊具的多个运行速度。其中，根据所述绝对值编码器的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车起升吊具的当前运行速度。
需要说明的是，在根据相邻两次获取的所述绝对值编码器的测量值，计算所述天车起升吊具的运行速度时，具体可通过对相邻两次获取的测量值进行差分运算，得到所述天车起升吊具的一运行速度。其中，为便于后续准确判断所述天车起升吊具当前是否处于稳定运行状态，可多获取几次绝对值编码器的测量值，然后通过对每相邻两次获取的测量值进行差分运算，得到所述天车起升吊具的多个运行速度。
类似的，在本发明的实施例中，可根据每相邻两次获取的所述测距仪的测量值，计算所述天车大车的运行速度，得到所述天车大车的多个运行速度。其中，根据所述测距仪的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车大车的当前运行速度。
需要说明的是，在根据相邻两次获取的所述测距仪的测量值，计算所述天车大车的运行速度时，具体可通过对相邻两次获取的测量值进行差分运算，得到所述天车大车的一运行速度，以在天车起升吊具运行过程中，计算天车大车运行的驱动力，实现对驱动力的优化。
步骤12，根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度。
其中，在本发明的实施例中，步骤12的具体实现方式可为：根据每相邻两次计算得到的天车起升吊具的运行速度，计算所述天车起升吊具的加速度，得到所述天车起升吊具的多个加速度运行速度。其中，根据所述天车起升吊具的当前运行速度和与该当前值相邻的运行速度，计算得到的加速度为所述天车起升吊具的当前加速度。即，通过天车起升吊具的两相邻运行速度计算天车起升吊具的加速度。
步骤13，根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量。
其中，在本发明的实施例中，通过如下方式得到所述天车起升吊具所吊的物体重量：通过公式
Figure GDA0002666726470000071
和
Figure GDA0002666726470000072
计算得到所述天车起升吊具所吊的物体重量。其中，Tem表示所述当前拖动转矩，GD2表示起升电机拖动的飞轮惯量，t表示时间，Tz表示所述天车负载转矩，Tz在所述天车起升吊具处于稳定运行状态时等于所述当前拖动转矩，F表示所述天车起升吊具吊绳上的直线作用力，v表示所述天车起升吊具所吊的物体的提升速度，v等于所述天车起升吊具的当前运行速度，n表示所述天车起升电机转速，η表示所述天车起升吊具传动机构效率，G0表示所述天车起升吊具的重量，G表示所述天车起升吊具所吊的物体重量。
步骤14，确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数。
其中，在本发明的实施例中，可将天车轨道分为3个部分：电解槽正上方部分(如图3中的C部分)，稍微远离电解槽的部分(如图3中的D部分)，以及远离电解槽的部分(如图3中的E部分)。具体可利用滑行试验方法，分别测出三段轨道的滚动阻力系数。且在本发明的实施例中，可根据测距仪的测量值，来确定天车轨道与电解槽的位置关系，如天车轨道位于电解槽正上方，天车轨道位于稍微远离电解槽的部分，天车轨道位于稍微远离电解槽的部分。
具体的，在本发明的实施例中，上述步骤14的具体实现方式为：根据所述测距仪的当前测量值，确定所述天车轨道与电解槽的当前位置关系；然后从滚动阻力系数数据库中确定出所述当前位置关系对应的滚动阻力系数，并将该滚动阻力系数作为所述天车轨道的当前滚动阻力系数。其中，该滚动阻力系数数据库中存储有多个滚动阻力系数，以及每个滚动阻力系数对应的所述天车轨道与电解槽的位置关系。需要说明的是，滚动阻力系数数据库中的数据可以是通过滑行试验方法获得后预先存储的。
步骤15，根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力。
其中，在本发明的实施例中，可通过公式F驱-F滚-F空＝ma计算得到所述天车大车运行的当前驱动力。其中，F驱表示所述天车大车运行的当前驱动力，F滚＝fi*m*g，
Figure GDA0002666726470000081
m表示所述天车质量(该天车质量为已知量)和所述物体重量之和，加速度a表示所述天车运行过程中的设定值，fi表示所述当前滚动阻力系数，A表示天车的横截面积，Cw表示风阻系数，v2表示所述天车大车的当前运行速度。
步骤16，将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
其中，在本发明的实施例中，通过在计算出天车大车运行的当前驱动力后，实时调节天车大车的驱动力，使得大车能够稳定运行。
值得一提的是，在本发明的实施例中，当天车起升吊具运行过程中，通过结合天车轨道的当前滚动阻力系数和天车起升吊具所吊的物体重量，计算出天车大车运行的当前驱动力，并将天车大车运行的驱动力调整为该当前驱动力，使得天车在运行过程中更加平稳，操作人员在驾驶室内更加舒适。同时由于减少了运行过程中的震动，也使得天车运行更加安全，有利于延长电气室电器元件的使用寿命。
如图4所示，本发明的实施例还提供了一种天车运行驱动力控制装置，包括：获取模块41、判断模块42、第一确定模块43、第二确定模块44、第三确定模块45和调整模块46。
其中，获取模块41，用于获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的拖动转矩；
第一确定模块42，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；
第二确定模块43，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量；
第三确定模块44，用于确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
第四确定模块45，用于根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力；
调整模块46，用于将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
其中，在本发明的实施例中，天车运行驱动力控制装置40为与上述天车运行驱动力控制方法对应的装置，能使天车在运行过程中更加平稳，操作人员在驾驶室内更加舒适。
需要说明的是，天车运行驱动力控制装置40包括实现上述天车运行驱动力控制方法的所有模块或者单元，为避免过多重复，在此不对天车运行驱动力控制装置40的各模块或者单元进行赘述。
如图5所示，本发明的实施例还提供了一种天车运行驱动力控制设备，包括存储器51、处理器52以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器52上运行的计算机程序53，所述处理器52执行所述计算机程序53时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
即，在本发明的具体实施例中，天车运行驱动力控制设备50的处理器52执行所述计算机程序53时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤，能使天车在运行过程中更加平稳，操作人员在驾驶室内更加舒适。
此外，本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
即，在本发明的具体实施例中，计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的天车运行驱动力控制方法的步骤，能使天车在运行过程中更加平稳，操作人员在驾驶室内更加舒适。
示例性的，计算机可读存储介质的计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种天车运行驱动力控制方法，其特征在于，包括：
获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的当前拖动转矩；
根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；
根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量；
确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力；
将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
2.根据权利要求1所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度的步骤，包括：
每间隔一预设时间，获取绝对值编码器和测距仪的测量值；其中，所述绝对值编码器设置于所述天车起升电机或卷扬轴上，所述测距仪设置于所述天车大车上；
根据获取到的测量值，计算所述天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度。
3.根据权利要求2所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述根据获取到的测量值，计算所述天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度的步骤，包括：
根据每相邻两次获取的所述绝对值编码器的测量值，计算所述天车起升吊具的运行速度，得到所述天车起升吊具的多个运行速度；其中，根据所述绝对值编码器的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车起升吊具的当前运行速度；
根据每相邻两次获取的所述测距仪的测量值，计算所述天车大车的运行速度，得到所述天车大车的多个运行速度；其中，根据所述测距仪的当前测量值和与该当前测量值相邻的测量值，计算得到的运行速度为所述天车大车的当前运行速度。
4.根据权利要求3所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度的步骤，包括：
根据每相邻两次计算得到的天车起升吊具的运行速度，计算所述天车起升吊具的加速度，得到所述天车起升吊具的多个加速度运行速度；其中，根据所述天车起升吊具的当前运行速度和与该当前值相邻的运行速度，计算得到的加速度为所述天车起升吊具的当前加速度。
5.根据权利要求2所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数的步骤，包括：
根据所述测距仪的当前测量值，确定所述天车轨道与电解槽的当前位置关系；
从滚动阻力系数数据库中确定出所述当前位置关系对应的滚动阻力系数，并将该滚动阻力系数作为所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
其中，滚动阻力系数数据库中存储有多个滚动阻力系数，以及每个滚动阻力系数对应的所述天车轨道与电解槽的位置关系。
6.根据权利要求1所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量的步骤，包括：
通过公式
Figure FDA0002204270080000021
和
Figure FDA0002204270080000022
计算得到所述天车起升吊具所吊的物体重量；
其中，Tem表示所述当前拖动转矩，GD2表示起升电机拖动的飞轮惯量，t表示时间，Tz表示所述天车负载转矩，Tz在所述天车起升吊具处于稳定运行状态时等于所述当前拖动转矩，F表示所述天车起升吊具吊绳上的直线作用力，v表示所述天车起升吊具所吊的物体的提升速度，v等于所述天车起升吊具的当前运行速度，n表示所述天车起升电机转速，η表示所述天车起升吊具传动机构效率，G0表示所述天车起升吊具的重量，G表示所述天车起升吊具所吊的物体重量。
7.根据权利要求1所述的天车运行驱动力控制方法，其特征在于，所述根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力的步骤，包括：
通过公式F驱-F滚-F空＝ma计算得到所述天车大车运行的当前驱动力；
其中，F驱表示所述天车大车运行的当前驱动力，F滚＝fi*m*g，
Figure FDA0002204270080000031
m表示所述天车质量和所述物体重量之和，加速度a表示所述天车运行过程中的设定值，fi表示所述当前滚动阻力系数，A表示天车的横截面积，Cw表示风阻系数，v2表示所述天车大车的当前运行速度。
8.一种天车运行驱动力控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取天车起升吊具的当前运行速度和所述天车大车的当前运行速度以及起升电机的拖动转矩；
第一确定模块，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度，计算天车起升吊具的当前加速度；
第二确定模块，用于根据所述天车起升吊具的当前运行速度与当前加速度以及起升电机的当前拖动转矩，确定所述天车起升吊具所吊的物体重量；
第三确定模块，用于确定所述天车轨道的当前滚动阻力系数；
第四确定模块，用于根据所述当前滚动阻力系数、所述物体重量和所述天车大车的当前运行速度，确定所述天车大车运行的当前驱动力；
调整模块，用于将所述天车大车运行的驱动力调整为所述当前驱动力。
9.一种天车运行驱动力控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的天车运行驱动力控制方法的步骤。
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