WO2013029925A1 - Elektrisch unterstütztes fahrrad und verfahren zum einstellen einer leistung und/oder eines drehmoments beim betrieb eines fahrrads - Google Patents

Elektrisch unterstütztes fahrrad und verfahren zum einstellen einer leistung und/oder eines drehmoments beim betrieb eines fahrrads Download PDF

Info

Publication number
WO2013029925A1
WO2013029925A1 PCT/EP2012/065316 EP2012065316W WO2013029925A1 WO 2013029925 A1 WO2013029925 A1 WO 2013029925A1 EP 2012065316 W EP2012065316 W EP 2012065316W WO 2013029925 A1 WO2013029925 A1 WO 2013029925A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor
bicycle
electric motor
travel
sensors
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/065316
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Manuel HIRMER
Thomas Mehlis
Raphael Fischer
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG & Co. KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG & Co. KG filed Critical Schaeffler Technologies AG & Co. KG
Publication of WO2013029925A1 publication Critical patent/WO2013029925A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/60—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at axle parts
    • B62M6/65—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at axle parts with axle and driving shaft arranged coaxially
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/80—Accessories, e.g. power sources; Arrangements thereof
    • B62M6/90—Batteries

Definitions

  • the present invention relates to an electrically assisted bicycle comprising at least one assistive electric motor.
  • the bicycle also has a plurality of sensors mounted.
  • a control unit is provided which receives the signals from the plurality of sensors.
  • the present invention further relates to a method of adjusting power and / or torque in the operation of a bicycle having at least one assistive electric motor.
  • Bicycles of the type described above are well known and commonly used in the art. It is to distinguish between two different types of bicycles with at least one electric motor, namely the e-bikes and pedelecs.
  • An e-bike has two independent drive systems. You can ride both by pedaling and by pure engine power by bike. But it is also possible a mixed operation.
  • the power assistance is similar to, for example, in a motorcycle or the like via a rotary handle on the steering wheel.
  • Pedelec also called Electrically Power-Assisted Cycle (EPAC)
  • the electric motor has only a supporting function and turns on only when pedaling. How strong this support should be, can be set via manual as well as automatic circuits. Precisely because of these switches, throttle handles and possibly further displays attached to the bicycles which have to be adjusted during cycling, this can lead to accidents due to incorrect operation or by turning away from the driving situation.
  • German Offenlegungsschrift DE 10 2009 054 756 A1 discloses an electric bicycle with a rechargeable energy store and a control / regulating unit with an integrated inclination and speed sensor.
  • the control unit is connected to the power supply as well as the electric motor to the energy storage.
  • the inclination sensor detects inclinations, which are directed to a side of the electric bicycle, ie inclinations of the bicycle to the left or right to the direction of travel. Based on the values of the detected inclination and values of the speed sensor, the control unit controls the electric motor.
  • the control unit may either reduce the drive power of the electric motor or shut off the electric motor or switch the electric motor to a generator so that the electric motor provides braking power provides.
  • German Utility Model DE 20 2010 010 875 U1 describes a fully automatically controlled electric motor, which is characterized in that a plurality of sensors are mounted on a bicycle, such as a Hall sensor controlled threshold value switch, a slope recognition sensor, a headwind detection sensor, a fall detection sensor, an automatic Battery pack shut-off derived from the pedal arm sor- tik and a stepping force tracking. Due to this large number of sensors, a wide variety of driving situations and routes can be identified. They are connected via a control ZRegeliki with the electric motor, so that in dependence on the detected data by the sensors, the drive power of the electric motor is adjustable.
  • US patent application US 2005Z0252706 A1 discloses an electrically assisted bicycle comprising at least one assistive electric motor and having a plurality of sensors mounted on the bicycle.
  • a control ZRegeliki is provided which receives the signals from the plurality of sensors.
  • the multiplicity of sensors is designed here for the determination of roadway properties and with the control / regulation unit as a function of the roadway properties, the drive power and / or drive torque provided by the at least one electric motor can be set.
  • the object of the invention is therefore to provide an electrically assisted bicycle that allows adapted to the road characteristics and / or the route cycling.
  • a further object of the invention is also to provide a method for adjusting a power and / or a torque during operation of a bicycle with at least one supporting electric motor, with which cycling is made possible adapted to the road characteristics and / or the route.
  • the object is achieved by a method for adjusting a performance in the operation of a bicycle, which comprises the features of claim 9.
  • the electrically assisted bicycle according to the invention comprises at least one supporting electric motor, so that the invention is intended for bicycles, which are mobile both by treading force and with the at least one electric motor.
  • the at least one electric motor is mechanically coupled to at least one drive wheel of the bicycle and drives it.
  • the at least one electric motor acts as a generator and thus can charge an energy storage of the bicycle.
  • the at least one electric motor can drive either the front or rear wheel.
  • two electric motors are provided, ie an electric motor drives the front wheel and an electric motor drives the rear wheel.
  • a plurality of sensors is mounted. Further, a control unit is provided which receives the signals from the plurality of sensors and converts them into corresponding control signals for the at least one electric motor or generator.
  • the multiplicity of sensors are designed for the determination of roadway characteristics.
  • the drive power and / or drive torque provided by the at least one electric motor can be adjusted with the control unit as a function of the roadway characteristics, so that a variable proportion of the electric drive power is added to the engine or to the generator from the mechanical energy electrical energy is gained.
  • a first sensor detects a ground condition of a road
  • a second sensor a humidity on the road
  • a third sensor speeds in the front wheel and a fourth sensor speeds in the rear wheel. The speeds determined with the third and fourth sensors are provided for determining a slip.
  • an acceleration sensor is used for the first sensor for detecting a ground condition of a road, since it measures shocks or the like on the bicycle. Very low shocks suggest a very good road lane. For gravel roads or cobblestones shaking can be measured in order to draw conclusions in the future.
  • the first sensor may be mounted in the front wheel, in the rear wheel, in the center of gravity or even in a bottom bracket of the bicycle. In addition to the pure detection of the soil conditions by the first sensor, it is also possible to actively compensate for bumps.
  • the second sensor for detecting the moisture on the road surface is arranged on the bicycle so that it can detect sprayed water from the roadway.
  • a wet or wet road significantly reduces the static friction of the bicycle to the road, it is particularly advantageous to have such a sensor on the bicycle, which detects the lane property and with the control unit, the speed of the bicycle is reduced in a wet road so that accidents due to wet roads can be avoided.
  • the third and fourth slip detection sensors can prevent accidents since very little slippage suggests a very high grip roadway, while high slip closes on a soft ground such as sand or a slippery road such as ice leaves.
  • the speed of the bicycle can thus be reduced by a lower driving power.
  • a lower force is transmitted to the roadway by a set upper limit for the drive torque of the engine, so that it is particularly advantageous in the invention, in a poor ground of the road and the torque of the at least one electric motor variable to be able to adjust.
  • a fifth sensor detects a steering angle of the bicycle transversely to the direction of travel and / or at least a sixth sensor detects an inclination of the bicycle transversely to the direction of travel.
  • the drive power and / or drive torque provided by the at least one electric motor can also be adjusted that also with this embodiment, the electrical power supplied to the at least one motor is varied according to the external conditions.
  • Another advantage of the invention is that a secure and user-friendly cycling is ensured by the detection of example sandy or wet roads and winding roadways and adapted to the road characteristics and the route course speed through the at least one electric motor.
  • energy can also be saved by reducing a speed, so that the invention also provides an energy-efficient bicycle.
  • at least one of the motors can also be operated as a generator so that electrical energy can be recovered from the mechanical energy (eg during braking) by means of recuperation.
  • the third sensor and fourth sensor for detecting the rotational speeds together with the fifth sensor for detecting the steering angle of the bicycle transverse to the direction of travel and the at least one sixth sensor for detecting the inclination of the bicycle transversely to the direction of travel are also provided to make a curve slip determine.
  • control unit is connected to the plurality of sensors, such that from at least one detected value of at least one of the plurality of sensors, the drive power and / or drive torque of the at least one electric motor is changed as a function of the speed of the bicycle.
  • control unit is set such that the drive power and / or the drive torque from the at least one electric motor to reduce or turn off the at least one electric motor when at least one of the plurality of sensors detects a value, which a predefined threshold.
  • the at least one electric motor operated with a generated by a generator electrical energy and / or the electrical energy that is taken from a rechargeable energy storage.
  • the control / regulating unit is designed such that, depending on the data supplied by the sensor, the power distribution between the generator, the motor and the rechargeable energy store is regulated accordingly.
  • the inventive method for adjusting a power or a torque when operating a bicycle with at least one supporting electric motor comprises the following steps: It is a ground condition of a roadway with a first sensor, a moisture on the road with a second sensor, speeds in Front wheel detected by a third sensor and in the rear wheel by a fourth sensor, a steering angle of the bicycle transverse to the direction of travel with a fifth sensor and an inclination of the bicycle transverse to the direction of travel with at least one sixth sensor.
  • a slip is detected from the rotational speeds determined by the third sensor and the fourth sensor and a cam slip from the rotational speeds of the third sensor and the fourth sensor together with the fifth sensor for detecting the steering angle of the bicycle transversely to the direction of travel and the at least one sixth sensor for detecting the inclination of the bicycle is determined transversely to the direction of travel, so that then then in dependence on the detected and determined values of at least one of the plurality of sensors, the drive power and / or drive torque of the at least one electric motor is controlled by a control / regulating unit.
  • FIG. 1 shows a schematic view of the electrically assisted bicycle according to the invention with a supporting electric motor
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a steering angle and an inclination of the bicycle transversely to the direction of travel (direction of travel is directed out of the plane of the drawing), which determines a fifth sensor and / or at least one sixth sensor attached to the electrically assisted bicycle according to the invention according to FIG.
  • Fig. 1 shows a schematic view of the electrically assisted bicycle 100 according to the invention with at least one supporting electric motor 10, which is mechanically coupled in the embodiment shown here with a rear wheel 34 and this drives.
  • a control / regulating unit 12 can switch the electric motor 10 in such a way that it is driven by the rear wheel 34 and thus functions as a generator 44, so that upon recuperation (braking of the bicycle) a rechargeable energy store 46 is supplied with the recovered electrical energy can be, that is, the tax / Control unit 12 is responsible for the energy management and also controls whether the engine 10 as an electric motor or generator 44 is operable.
  • a first sensor 14, arranged here on the rear wheel 34 detects a ground condition of a roadway 30, a second sensor 16 a moisture on the roadway 30, a third sensor 18 speeds in the front wheel 32 and a fourth sensor 20 speeds in the rear wheel 34. It can From the determined data of the third sensor 18 and the fourth sensor 20, a slip can be further calculated.
  • a fifth sensor 22 detects a steering angle 36 of the bicycle 100, as shown in FIG. 2, transverse to the direction of travel 38 and / or at least one sixth sensor 24 an inclination 40 of the bicycle 10, also shown in FIG. 2, transverse to the direction of travel 38, so that a slip in curves can be determined.
  • control unit 12 with the plurality of sensors 14, 16, 18, 20, 22, 24 connected, so that depending on the specific Fahrbahnenigenschaften provided by the electric motor 10 drive power and / or drive torque adjustable or the drive power and / or drive torque of the electric motor 10 in response to the speed of the bicycle is changeable.
  • the control unit 12 is set so as to reduce the drive power and / or drive torque from the electric motor 10 or to shut off the electric motor 10 when at least one of the plurality of sensors 14, 16, 18, 20, 22 , 24 detects a value which is above a predefined threshold, so that a safe and user-friendly cycling is guaranteed. It should be noted at this point that the positions shown in Fig.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a steering angle 36 and a slope 40 of the bicycle 100 transversely to the direction of travel 38 (out of the plane of the drawing), ie the position of a steering wheel 48 (see also FIG. 1) during an impact or the oblique position of a bicycle 100 when cornering, which determines a mounted on the electrically assisted bicycle 100 according to the invention according to FIG. 1 fifth sensor 22 and a sixth sensor 24.
  • control unit4 first sensor6 second sensor8 third sensor0 fourth sensor2 fifth sensor4 sixth sensor0 roadway

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Es ist ein elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) offenbart. Das Fahrrad (100) umfasst mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor (10) und eine Vielzahl am Fahrrad (100) angebrachter Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24). Insbesondere ist eine Steuer-/Regeleinheit (12) vorgesehen ist, die die Signale von der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) empfängt, wobei die Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) für die Bestimmung von Fahrbahneigenschaften ausgestaltet sind. Mit der Steuer-/Regeleinheit (12) ist somit in Abhängigkeit von den Fahrbahneigenschaften die von dem mindestens einen elektrischen Motor (10) bereitgestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsmoment einstellbar. Ferner ist ein Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads (100) mit mindestens einem unterstützenden elektrischen Motor (10) offenbart.

Description

Elektrisch unterstütztes Fahrrad und Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor umfasst. Am Fahrrad ist ferner eine Vielzahl von Sensoren angebracht. Insbesondere ist dabei eine Steuer-/Regeleinheit vorgesehen, die die Signale von der Vielzahl der Sensoren empfängt. Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads mit mindestens einem unterstützenden elektrischen Motor.
Hintergrund der Erfindung
Fahrräder der eingangs beschriebenen Art sind im Stand der Technik allseits bekannt und gebräuchlich. Dabei ist zwischen zwei verschiedenen Typen von Fahrrädern mit mindestens einem elektrischen Motor zu unterscheiden, nämlich den E-Bikes und den Pedelecs.
Ein E-Bike verfügt über zwei voneinander unabhängige Antriebssysteme. Man kann sowohl durch Treten als auch durch reine Motorleistung mit dem Fahrrad fahren. Möglich ist aber auch ein Mischbetrieb. Die Kraftunterstützung erfolgt ähnlich wie beispielswiese bei einem Motorrad oder ähnlichem über einen Drehgriff am Lenkrad. Beim Pedelec hingegen, auch Electrically Power-Assisted Cycle (EPAC) genannt, hat der elektrische Motor nur eine unterstützende Funktion und schaltet sich ausschließlich beim Treten hinzu. Wie stark diese Unterstützung sein soll, kann über manuelle als auch automatische Schaltungen eingestellt werden. Gerade wegen diesen Schaltern, Gasgriffen und ggf. weiteren an den Fahrrä- dem angebrachten Displays, die während des Radfahrens eingestellt werden müssen, kann dies durch eine Fehlbedienung bzw. durch ein Abwenden vom Fahrgeschehen zu Unfällen führen. So offenbart die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2009 054 756 A1 ein e- lektrisches Fahrrad mit einem wiederaufladbaren Energiespeicher und einer Steuer-/Regeleinheit mit einem integrierten Neigungs- und Geschwindigkeits- sensor. Die Steuer-/Regeleinheit ist zur Energieversorgung ebenso wie der elektrische Motor am Energiespeicher angeschlossen. Der Neigungssensor erfasst dabei Neigungen, welche zu einer Seite des elektrischen Fahrrads gerichtet sind, d. h. Neigungen des Fahrrads nach links oder rechts zur Fahrtrichtung. Basierend auf den Werten der erfassten Neigung sowie Werten des Ge- schwindigkeitssensors steuert die Steuer-/Regeleinheit den elektrischen Motor. Somit kann bei einem Überschreiten eines vorgegebenen und in der Steuer- ZRegeleinheit gespeicherten Sollwerts einer seitlichen Neigung die Steuer- ZRegeleinheit die Antriebsleistung des elektrischen Motors entweder reduzieren oder den elektrischen Motor abstellen oder den elektrischen Motor zu einem Generator umschalten, so dass der elektrische Motor eine Bremsleistung bereitstellt.
Ferner beschreibt die deutsche Gebrauchsmusterschrift DE 20 2010 010 875 U1 einen vollautomatisch angesteuerten Elektromotor, der sich dadurch auszeichnet, dass an einem Fahrrad eine Vielzahl von Sensoren angebracht sind, wie ein hallsensorgesteuerter Schwellwerteinschalter, ein Steigungser- kennungssensor, ein Gegenwinderkennungssensor, ein Sturzerkennungssensor, eine automatische Akkupack-Abschaltung abgeleitet aus der Tretarmsen- sorik und eine Trittstärkennachführung. Durch diese Vielzahl der Sensoren lassen sich verschiedenste Fahrsituationen und Fahrstreckenverläufe erkennen. Sie sind über eine Steuer-ZRegeleinheit mit dem Elektromotor verbunden, so dass in Abhängigkeit von den erfassten Daten durch die Sensoren die Antriebsleistung des Elektromotos einstellbar ist. Ebenso offenbart die U.S. amerikanische Patentanmeldung US 2005Z0252706 A1 ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor umfasst und eine Vielzahl von Sensoren am Fahrrad angebracht hat. Hierzu ist eine Steuer-ZRegeleinheit vorge- sehen, die die Signale von der Vielzahl der Sensoren empfängt. Die Vielzahl der Sensoren ist hier für die Bestimmung von Fahrbahneigenschaften ausgestaltet und mit der Steuer-/Regeleinheit in Abhängigkeit von den Fahrbahneigenschaften ist die von dem mindestens einen elektrischen Motor bereitgestell- te Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar.
Die Aufgabe der Erfindung ist daher, ein elektrisch unterstütztes Fahrrad zu schaffen, das ein an die Fahrbahneigenschaften und/oder den Streckenverlauf angepasstes Radfahren ermöglicht.
Die Aufgabe wird durch ein elektrisch unterstütztes Fahrrad gelöst, das die Merkmale des Anspruchs 1 umfasst.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht auch darin, ein Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads mit mindestens einem unterstützenden elektrischen Motor zu schaffen, mit dem ein Radfahren angepasst an die Fahrbahneigenschaften und/oder den Streckenverlauf ermöglicht wird. Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Einstellen einer Leistung beim Betrieb eines Fahrrads gelöst, das die Merkmale des Anspruchs 9 umfasst.
Das erfindungsgemäße elektrisch unterstützte Fahrrad umfasst mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor, so dass die Erfindung für Fahrräder vorgesehen ist, die sowohl mittels Tretkraft als auch mit dem mindestens einen elektrischen Motor fahrbar sind. Dabei ist der mindestens eine elektrische Motor mit mindestens einem Antriebsrad des Fahrrads mechanisch gekoppelt und treibt dieses an. Denkbar ist aber auch, dass der mindestens eine elektrische Motor als ein Generator fungiert und somit einen Energiespeicher des Fahrrads aufladen kann. Der mindestens eine elektrische Motor kann dabei entweder das Vorder- oder Hinterrad antreiben. Denkbar ist aber auch, dass zwei elektrische Motoren vorgesehen sind, d. h. ein elektrischer Motor treibt das Vorderrad und ein elektrischer Motor treibt das Hinterrad an. An dem erfindungsgemäßen elektrisch unterstützten Fahrrad ist eine Vielzahl von Sensoren angebracht. Ferner ist eine Steuer-/Regeleinheit vorgesehen ist, die die Signale von der Vielzahl der Sensoren empfängt und in entsprechende Steuersignale für den mindestens einen elektrischen Motor bzw. Generator umsetzt.
Erfindungsgemäß ist die Vielzahl der Sensoren für die Bestimmung von Fahrbahneigenschaften ausgestaltet. Durch die Erfassung der Fahrbahneigen- Schäften ist mit der Steuer-/Regeleinheit in Abhängigkeit von den Fahrbahneigenschaften die von dem mindestens einen elektrischen Motor bereitgestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar, so dass ein variabler Anteil an elektrischer Antriebsleistung dem Motor zugegeben bzw. mit dem Generator aus der mechanischen Energie elektrische Energie gewonnen wird. Insbesondere erfasst ein erster Sensor eine Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn, ein zweiter Sensor eine Feuchtigkeit auf der Fahrbahn, ein dritter Sensor Drehzahlen im Vorderrad und ein vierter Sensor Drehzahlen im Hinterrad. Die mit dem dritten und vierten Sensor ermittelten Drehzahlen, sind zur Ermittlung eines Schlupfes vorgesehen.
Vorzugsweise wird für den ersten Sensor zur Erfassung einer Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn ein Beschleunigungssensor verwendet, da dieser Stöße oder dgl. auf das Fahrrad misst. Sehr geringe Stöße lassen auf eine sehr gute Straßenfahrbahn schließen. Für Schotterpisten oder Kopfsteinpflaster können Erschütterungen gemessen werden, um in Zukunft Rückschlüsse darauf ziehen zu können. Der erste Sensor kann im Vorderrad, im Hinterrad, im Fahrradschwerpunkt oder sogar in einem Tretlager des Fahrrads angebracht sein. Hinzu lassen sich neben der reinen Erkennung der Bodenbeschaffenheit durch den ersten Sensor auch aktiv Bodenwellen kompensieren.
Der zweite Sensor zur Erfassung der Feuchtigkeit auf der Fahrbahn, ist derart am Fahrrad angeordnet, dass er Spritzwasser von der Straßenfahrbahn detek- tieren kann. Hierbei ist ausschlaggebend, dass nicht der aktuelle Niederschlag gemessen wird, sondern das auf der Straßenfahrbahn befindliche Wasser. Da eine feuchte oder nasse Fahrbahn die Haftreibung des Fahrrads zur Straße deutlich verringert, ist es von besonderem Vorteil, einen derartigen Sensor am Fahrrad zu haben, der die Fahrbahneigenschaft erfasst und mit der Steuer- /Regeleinheit die Geschwindigkeit des Fahrrads bei einer nassen Fahrbahn verringert wird, so dass Unfälle aufgrund nasser Fahrbahnen vermieden werden können. Ebenso kann der dritte und vierte Sensor zur Ermittlung des Schlupfes Unfälle verhindern, da sehr geringer Schlupf auf eine Fahrbahn mit sehr hohem Grip schließen lässt, während ein hoher Schlupf auf einen weichen Untergrund, wie beispielsweise Sand oder eine glatte Fahrbahn, wie z.B. Eis, schließen lässt. Bei einer sandigen oder eisigen Fahrbahn kann somit die Geschwindigkeit des Fahrrads durch eine geringere Antriebsleistung reduziert werden. Außerdem wird eine geringere Kraft auf die Fahrbahn durch eine nach unten gesetzte Obergrenze für das Antriebsdrehmoment des Motors übertra- gen, so dass es bei der Erfindung vor allem von Vorteil ist, bei einem schlechten Untergrund der Fahrbahn auch das Drehmoment des mindestens einen elektrischen Motors variabel einstellen zu können.
In einer ersten Ausführungsform erfasst ferner ein fünfter Sensor einen Lenk- winkel des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung und/oder mindestens ein sechster Sensor eine Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung. Ebenfalls ist hier durch die Erfassung des Lenkwinkels und der Neigung mit der Steuer- /Regeleinheit in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel und/oder von der Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung zusätzlich die von dem mindestens einen elektrischen Motor bereitgestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar, so dass auch mit dieser Ausführungsform die dem mindestens einem Motor zugeführte elektrische Leistung entsprechend den äußeren Bedingungen variiert wird. Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann in vorteilhafter Weise die Anpassung der Leistung und/oder des Drehmoments an einen erfaßten Fahrstreckenverlauf sowie die erfaßten Fahrbahneigenschaften erreicht werden. Neben einem sicheren und benutzerfreundlichen wird dadurch auch ein energieeffizientes Radfahren ermöglicht.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass durch das Erfassen von beispielsweisen sandigen oder nassen Fahrbahnen sowie kurvigen Fahrbahnverläufen und eine an die Fahrbahneigenschaften sowie den Fahrstreckenverlauf angepasste Geschwindigkeit durch den mindestens einen elektrischen Motor, ein sicheres und benutzerfreundliches Radfahren gewährleistet ist. Insbesondere kann auch durch eine Reduzierung einer Geschwindigkeit Energie eingespart werden, so dass mit der Erfindung auch ein energieeffizientes Fahrrad geschaffen ist. Hierzu ist es vorteilhaft, wenn mindestens einer der Motoren auch als Generator betreibbar ist, so dass mittels Rekuperation elektrische Energie aus der mechanischen Energie (z. B. beim Bremsen) gewonnen werden kann.
Im Besonderen sind der dritte Sensor und vierte Sensor zur Erfassung der Drehzahlen zusammen mit dem fünften Sensor zur Erfassung des Lenkwinkels des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung und dem mindestens einen sechsten Sensor zur Erfassung der Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung auch dafür vorgesehen, dass sie einen Kurvenschlupf ermitteln.
Insbesondere ist die Steuer-/Regeleinheit mit der Vielzahl der Sensoren verbunden, so dass aus mindestens einem erfassten Wert von mindestens einem der Vielzahl der Sensoren die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment des mindestens einen elektrischen Motors in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrrades verändert ist. Dabei ist die Steuer-/Regeleinheit derart eingestellt, dass die Antriebsleistung und/oder oder das Antriebsdrehmoment von dem mindestens einen elektrischen Motor zu reduzieren oder den mindestens einen elektrischen Motor abzuschalten ist, wenn mindestens einer von der Vielzahl der Sensoren einen Wert erfasst, welcher über einen vordefinierten Schwellenwert liegt.
In einer weiteren Ausführungsform ist der mindestens eine elektrische Motor mit einer durch einen Generator erzeugten elektrischen Energie und/oder der elektrischen Energie betreibbar, die einem wiederaufladbaren Energiespeicher entnommen wird. Die Steuer-/Regeleinheit ist derart ausgestaltet, dass in Abhängigkeit von den vom Sensor gelieferten Daten die Energieverteilung zwi- sehen Generator, Motor und dem aufladbaren Energiespeicher entsprechend geregelt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Einstellen einer Leistung oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads mit mindestens einem unterstüt- zenden elektrischen Motor umfasst die folgenden Schritte: Es wird eine Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn mit einem ersten Sensor, eine Feuchtigkeit auf der Fahrbahn mit einem zweiten Sensor, Drehzahlen im Vorderrad durch einen dritten Sensor und im Hinterrad durch einen vierten Sensor, ein Lenkwinkel des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung mit einem fünften Sensor und eine Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung mit mindestens einem sechsten Sensor erfasst. Dann wird ein Schlupf aus den vom dritten Sensor und vierten Sensor ermittelten Drehzahlen und ein Kurvenschlupf aus den Drehzahlen vom dritten Sensor und vierten Sensor zusammen mit den fünften Sensor zur Erfassung des Lenkwinkels des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung und dem mindestens einen sechsten Sensor zur Erfassung der Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung ermittelt, so dass dann anschließend in Abhängigkeit von den erfassten und ermittelten Werten von mindestens einem von der Vielzahl der Sensoren die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment des mindestens einen elektrischen Motors mit einer Steuer-/Regeleinheit gesteuert wird.
Die Leistung des Fahrrads mit dem mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor ist gemäß diesem Verfahren an kurvige Fahrstreckenverläufe sowie an verschiedene Fahrbahneigenschaften, wie beispielsweise sandige oder nasse Fahrbahnen, anpassbar. Dadurch gewährleistet das erfindungsgemäße Verfahren ein sicheres, benutzerfreundliches und energieeffizientes Radfahren. Nachfolgend sind die Erfindung und ihre Vorteile unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen elektrisch unter- stützten Fahrrads mit einem unterstützenden elektrischen Motor; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Lenkwinkels und einer Neigung des Fahrrads quer zur Fahrtrichtung (Fahrtrichtung ist aus der Zeichenebene heraus gerichtet), die ein an dem erfindungsgemäßen elektrisch unterstützten Fahrrad nach Fig. 1 angebrachter fünfter Sensor und/oder mindestens ein sechster Sensor ermittelt.
In den Figuren sind für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung identische Bezugszeichen verwendet. Ferner sind der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäße elektrisch unterstützte Fahrrad und das erfindungsgemäße Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads ausgestaltet sein kann und sind nicht als abschließende Begrenzung zu verstehen. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen elektrisch unterstützten Fahrrads 100 mit mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor 10, der in der hier dargestellten Ausführungsform mit einem Hinterrad 34 mechanisch gekoppelt ist und dieses antreibt. Eine Steuer-/Regeleinheit 12 kann den elektrischen Motor 10 derart schalten, dass dieser von dem Hinterrad 34 angetrieben wird und somit als Generator 44 fungiert, so dass bei einer Re- kuperation (Abbremsen des Fahrrads) einem aufladbaren Energiespeicher 46 die gewonnene elektrische Energie zugeführt werden kann, d. h. die Steuer- /Regeleinheit 12 ist für das Energiemanagement verantwortlich und regelt ferner, ob der Motor 10 als Elektromotor oder als Generator 44 betreibbar ist.
An dem Fahrrad 100 ist erfindungsgemäß eine Vielzahl von Sensoren 14, 16, 18, 20, 22, 24 angebracht, die für die Bestimmung von Fahrbahneigenschaften ausgestaltet sind. Dabei erfasst ein erster Sensor 14, hier am Hinterrad 34 angeordnet, eine Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn 30, ein zweiter Sensor 16 eine Feuchtigkeit auf der Fahrbahn 30, ein dritter Sensor 18 Drehzahlen im Vorderrad 32 und ein vierter Sensor 20 Drehzahlen im Hinterrad 34. Dabei kann aus den ermitteln Daten des dritten Sensors 18 und des vierten Sensor 20 ferner ein Schlupf berechnet werden. Ein fünfter Sensor 22 erfasst einen Lenkwinkel 36 des Fahrrads 100, wie in Fig. 2 gezeigt, quer zur Fahrtrichtung 38 und/oder mindestens ein sechster Sensor 24 eine Neigung 40 des Fahrrads 10, ebenfalls in Fig. 2 dargestellt, quer zur Fahrtrichtung 38, so dass auch ein Schlupf in Kurven ermittelt werden kann.
Ferner ist die Steuer-/Regeleinheit 12 erfindungsgemäß mit der Vielzahl der Sensoren 14, 16, 18, 20, 22, 24 verbunden, so dass in Abhängigkeit von den bestimmten Fahrbahneigenschaften die von dem elektrischen Motor 10 bereit- gestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar bzw. die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment des elektrischen Motors 10 in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrrades änderbar ist. Dabei ist die Steuer-/Regeleinheit 12 derart eingestellt, dass die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment von dem elektrischen Motor 10 zu reduzieren oder der elektrische Motor 10 abzuschalten ist, wenn mindestens einer von der Vielzahl der Sensoren 14, 16, 18, 20, 22, 24 einen Wert erfasst, welcher über einen vordefinierten Schwellenwert liegt, so dass ein sicheres und benutzerfreundliches Radfahren gewährleistet ist. Erwähnenswert ist an dieser Stelle, dass die in Fig. 1 dargestellten Positionen der Anbringung der Sensoren 14, 16, 18, 20, 22, 24, der Steuer-/Regeleinheit 12 sowie des Energiespeichers 46 nicht als bindend aufgefasst werden sollten, da auch jede andere Position am Fahrrad 100 denkbar ist. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Lenkwinkels 36 und einer Neigung 40 des Fahrrads 100 quer zur Fahrtrichtung 38 (aus der Zeichenebene heraus), d. h. die Lage eines Lenkrads 48 (siehe auch Fig. 1 ) bei einem Einschlag bzw. die Schräglage eines Fahrrads 100 bei Kurvenfahrten, die ein an dem erfindungsgemäßen elektrisch unterstützten Fahrrad 100 nach Fig. 1 angebrachter fünfter Sensor 22 bzw. ein sechster Sensor 24 ermittelt.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf ein bevorzugtes Ausführungsbei- spiel beschrieben. Es ist jedoch für jeden Fachmann selbstverständlich, dass Abwandlungen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. Die voran stehend erörterten Ausführungsbeispiele dienen lediglich zur Beschreibung der beanspruchten Lehre, schränken diese jedoch nicht auf die Ausführungsbei- spiele ein.
Bezugszeichenliste0 Motor
2 Steuer-/Regeleinheit4 erster Sensor6 zweiter Sensor8 dritter Sensor0 vierter Sensor2 fünfter Sensor4 sechster Sensor0 Fahrbahn
2 Vorderrad
4 Hinterrad
6 Lenkwinkel
8 Fahrtrichtung0 Neigung
2 Tretlager
4 Generator
6 Energiespeicher8 Lenkrad
0 Fahrrad

Claims

Patentansprüche
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100), das mindestens einen unterstützenden elektrischen Motor (10) umfasst, dass eine Vielzahl von Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) am Fahrrad (100) angebracht und dass eine Steu- er-/Regeleinheit (12) vorgesehen ist, die die Signale von der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) empfängt, wobei die Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) für die Bestimmung von Fahrbahneigenschaften ausgestaltet sind und dass mit der Steuer-/Regeleinheit (12) in Abhängigkeit von den Fahrbahneigenschaften die von dem mindestens einen elektrischen Motor (10) bereitgestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Sensor (14) eine Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn (30) und ein zweiter Sensor (16) eine Feuchtigkeit auf der Fahrbahn (30) erfasst, so dass mit dem ersten Sensor (14) Stöße auf das Fahrrad (100) messbar sind und mit dem zweiten Sensor (16) auf einer Fahrbahn (30) befindliches Wasser detektierbar ist.
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach Anspruch 1 , wobei ein dritter Sensor (18) Drehzahlen im Vorderrad (32) und ein vierter Sensor (20) Drehzahlen im Hinterrad (34) erfasst, wobei aus den erfassten Drehzahlen des dritten Sensors (18) und des vierten Sensors (20) ein Schlupf ermittelbar ist.
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach Anspruch 2, wobei der erste Sensor (14) im Vorderrad (32) oder im Hinterrad (34) oder im Fahrradschwerpunkt oder in einem Tretlager des Fahrrads (100) angebracht ist.
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein fünfter Sensor (22) einen Lenkwinkel (36) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) und/oder mindestens ein sechster Sensor (24) eine Neigung (40) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) erfasst und dass mit der Steuer-/Regeleinheit (12) in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel (36) und/oder von der Neigung (40) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) zusätzlich die von dem mindestens einen elektrischen Motor (10) bereitgestellte Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment einstellbar ist.
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der dritte Sensor (18) und vierte Sensor (20) zur Erfassung der Drehzahlen zusammen mit dem fünften Sensor (22) zur Erfassung des Lenkwinkels (36) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) und dem mindestens einen sechsten Sensor (24) zur Erfassung der Neigung (40) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) zur Ermittlung eines Kurvenschlupfes vorgesehen sind.
Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuer-/Regeleinheit (12) mit der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) verbunden ist, so dass aus mindestens einem erfassten Wert von mindestens einem der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment des mindestens einen elektrischen Motors (10) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrrades (100) veränderbar ist.
7. Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuer-/Regeleinheit (12) derart eingestellt ist, dass die Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment vom mindestens einen elektrischen Motor (10) zu reduzieren oder den mindestens einen elektrischen Motor (10) abzuschalten ist, wenn mindestens einer von der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24) einen Wert erfasst, welcher über einen vordefinierten Schwellenwert liegt.
8. Elektrisch unterstütztes Fahrrad (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine elektrische Motor (10), ein Generator (44) und ein wiederaufladbarer Energiespeicher (46) derart mit der Steuer-/Regeleinheit (12) verbunden sind, dass der mindestens eine e- lektrische Motor (10) mit der durch den Energiespeicher (46) gespeicherten elektrischen Energie oder direkt durch der vom Generator (44) erzeugten elektrischen Energie betreibbar ist.
9. Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads (100) mit mindestens einem unterstützenden elektrischen Motor (10), gekennzeichnet durch die Schritte:
• Erfassen einer Bodenbeschaffenheit einer Fahrbahn (30) mit einem ersten Sensor (14), Erfassen einer Feuchtigkeit auf der Fahrbahn (30) mit einem zweiten Sensor (16), Erfassen von Drehzahlen im Vorderrad (32) durch einen dritten Sensor (18) und im Hinterrad (34) durch einen vierten Sensor (20), Erfassen eines Lenkwinkels (36) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) mit einem fünften Sensor (22) und Erfassen einer Neigung (40) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) mit mindestens einem sechsten Sensor (24);
• Messen von Stößen auf das Fahrrad (100) mit dem ersten Sensor (14);
• Detektieren von auf einer Fahrbahn (30) befindlichem Wasser mit dem zweiten Sensor (16)
• Ermitteln eines Schlupfes aus den vom dritten Sensor (18) und vierten Sensor (20) ermittelten Drehzahlen und Ermitteln eines Kurvenschlupfes aus den Drehzahlen vom dritten Sensor (18) und vierten Sensor (20) zusammen mit den fünften Sensor (22) zur Erfassung des Lenkwinkels (36) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38) und dem mindestens einen sechsten Sensor (24) Erfassung der Neigung (40) des Fahrrads (100) quer zur Fahrtrichtung (38); und
Steuern einer Antriebsleistung und/oder Antriebsdrehmoment des mindestens einen elektrischen Motors (10) mit einer Steuer-/Regeleinheit (12) in Abhängigkeit von den erfassten und ermittelten Werten von mindestens einem von der Vielzahl der Sensoren (14, 16, 18, 20, 22, 24).
PCT/EP2012/065316 2011-09-02 2012-08-06 Elektrisch unterstütztes fahrrad und verfahren zum einstellen einer leistung und/oder eines drehmoments beim betrieb eines fahrrads WO2013029925A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011082086.8 2011-09-02
DE201110082086 DE102011082086A1 (de) 2011-09-02 2011-09-02 Elektrisch unterstütztes Fahrrad und Verfahren zum Einstellen einer Leistung und/oder eines Drehmoments beim Betrieb eines Fahrrads

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013029925A1 true WO2013029925A1 (de) 2013-03-07

Family

ID=46639500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2012/065316 WO2013029925A1 (de) 2011-09-02 2012-08-06 Elektrisch unterstütztes fahrrad und verfahren zum einstellen einer leistung und/oder eines drehmoments beim betrieb eines fahrrads

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102011082086A1 (de)
WO (1) WO2013029925A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016207869A1 (de) 2016-05-09 2017-11-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung einer Fahrt eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
EP3263436A1 (de) * 2016-06-28 2018-01-03 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Fahrrad mit elektrischem hilfsantrieb, antriebssystem und steuerungsverfahren dafür
CN109606528A (zh) * 2018-07-03 2019-04-12 浙江鑫驱科技有限公司 一种利用检测装置控制助力脚踏车状态的方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013215293A1 (de) * 2012-08-02 2014-05-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Stabilisieren eines Zweirades
DE102012220182A1 (de) * 2012-11-06 2014-05-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Schutz der Pedale eines Zweirads während einer Kurvenfahrt
DE102013208575A1 (de) * 2013-05-08 2014-11-13 Robert Bosch Gmbh Fahrrad mit Einrichtung zur Verbesserung des runden Tritts
JP6498111B2 (ja) * 2015-12-18 2019-04-10 ブリヂストンサイクル株式会社 ハンドルの舵角検出機構及び電動補助自転車
CN107128428B (zh) * 2016-02-29 2020-11-17 株式会社岛野 自行车用控制装置及自行车用驱动装置
DE102016204119A1 (de) * 2016-03-14 2017-09-14 Robert Bosch Gmbh Fahrbetriebsunterstützungssystem und Fahrzeug
DE102016003784A1 (de) 2016-03-31 2017-10-05 Joachim Köninger Elektrisch unterstütztes Fahrrad (Pedelec) und Verfahren zur inteligenten Unterstützungs- und Rekuperationsregelung in Abhängigkeit von einer automatischen Erkennung der Radsituation, um ein effizientes, einfaches und sicheres Radfahren zu ermöglichen.
DE102017205441A1 (de) * 2017-03-30 2018-10-04 Brake Force One Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Steuerung eines Motorantriebs
JP6927902B2 (ja) 2018-02-09 2021-09-01 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
DE102018218969B4 (de) * 2018-11-07 2021-05-12 Robert Bosch Gmbh Mit Muskelkraft und / oder elektrisch antreibbares Fahrrad sowie Verfahren zum Ansteuern eines elektrischen Antriebs
DE102020206824B4 (de) 2020-06-02 2022-11-03 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung mit einer Steuereinheit zur Ansteuerung eines Antriebs eines Zweirads
AT525955A1 (de) * 2021-10-27 2023-08-15 Avl List Gmbh Elektrisches kraftfahrzeug
DE102022206042B3 (de) 2022-06-15 2023-09-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Verbesserung eines Schlupfes, Steuereinrichtung, Computerprogrammprodukt, computerlesbares Speichermedium, Mikromobilitätsfahrzeug

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050252706A1 (en) 2003-08-04 2005-11-17 Thomas Ralph M An All-Terrain Electronically Powered Vehicle And Temperature Sensing Motor Controller For Use Therein
WO2009083787A1 (en) * 2007-12-28 2009-07-09 Universita' Degli Studi Roma Tre System for evaluating the pedalling efficiency of a cyclist
US20100010709A1 (en) * 2008-01-24 2010-01-14 Cannondale Bicycle Corporation Bicycle distributed computing arrangement and method of operation
DE202010010875U1 (de) 2010-01-20 2010-10-28 Skowronek, Patricia Vollautomatisierung eines Elektrofahrrades
US20110133542A1 (en) * 2009-12-04 2011-06-09 Massachusetts Institute Of Technology Hybrid sensor-enabled electric wheel and associated systems, multi-hub wheel spoking systems, and methods of manufacturing and installing wheel spokes
DE102009054756A1 (de) 2009-12-16 2011-06-22 Robert Bosch GmbH, 70469 Elektrisches Zweirad

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050252706A1 (en) 2003-08-04 2005-11-17 Thomas Ralph M An All-Terrain Electronically Powered Vehicle And Temperature Sensing Motor Controller For Use Therein
WO2009083787A1 (en) * 2007-12-28 2009-07-09 Universita' Degli Studi Roma Tre System for evaluating the pedalling efficiency of a cyclist
US20100010709A1 (en) * 2008-01-24 2010-01-14 Cannondale Bicycle Corporation Bicycle distributed computing arrangement and method of operation
US20110133542A1 (en) * 2009-12-04 2011-06-09 Massachusetts Institute Of Technology Hybrid sensor-enabled electric wheel and associated systems, multi-hub wheel spoking systems, and methods of manufacturing and installing wheel spokes
DE102009054756A1 (de) 2009-12-16 2011-06-22 Robert Bosch GmbH, 70469 Elektrisches Zweirad
DE202010010875U1 (de) 2010-01-20 2010-10-28 Skowronek, Patricia Vollautomatisierung eines Elektrofahrrades

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016207869A1 (de) 2016-05-09 2017-11-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung einer Fahrt eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
EP3263436A1 (de) * 2016-06-28 2018-01-03 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Fahrrad mit elektrischem hilfsantrieb, antriebssystem und steuerungsverfahren dafür
JP2018001837A (ja) * 2016-06-28 2018-01-11 ヤマハ発動機株式会社 電動補助自転車及び駆動システム
CN107651095A (zh) * 2016-06-28 2018-02-02 雅马哈发动机株式会社 电力辅助自行车及其驱动系统
US10246161B2 (en) 2016-06-28 2019-04-02 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Electric power-assisted bicycle and drive system therefor
TWI678313B (zh) * 2016-06-28 2019-12-01 山葉發動機股份有限公司 電動輔助自行車及驅動系統
CN107651095B (zh) * 2016-06-28 2019-12-06 雅马哈发动机株式会社 电力辅助自行车及其驱动系统
CN109606528A (zh) * 2018-07-03 2019-04-12 浙江鑫驱科技有限公司 一种利用检测装置控制助力脚踏车状态的方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011082086A1 (de) 2013-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013029925A1 (de) Elektrisch unterstütztes fahrrad und verfahren zum einstellen einer leistung und/oder eines drehmoments beim betrieb eines fahrrads
DE102011082088A1 (de) Elektrisch unterstütztes Fahrrad und Verfahren zum Einstellen einer Leistung beim Betrieb eines Fahrrads
DE102008010572B4 (de) Fahrzeuglenkungsvorrichtung
DE102014218020B4 (de) Fahrrad-Steuergerät
DE112009004544T5 (de) Lenkvorrichtung eines fahrzeugs
DE102014015631A1 (de) Steigungsberechnungsvorrichtung
DE19732468A1 (de) Ein- oder mehrspuriges Muskel-Elektro-Hybrid-Fahrzeug
DE102010018138A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrrades mit wenigstens zwei elektrischen Antriebsmotoren
DE102011083980A1 (de) Antriebssystem für ein Fahrrad, Fahrrad und Verfahren zum Betreiben eines Fahrrads
DE102012009203B4 (de) Fahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs auf einem hinteren Rad
DE102019100732A1 (de) Fahrradsattelstützensystem
DE102017206569B3 (de) Regelungsverfahren zur Windschattenfahrt eines Zweirads, Steuergerät und Zweirad
DE102017109048A1 (de) Elektrofahrrad
DE19732430A1 (de) Ein- oder mehrspuriges Muskel-Elektro-Hybrid-Fahrzeug
DE102018216565B4 (de) Steer-by-wire-system
EP3277569A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum automatischen schalten eines schaltgetriebes eines fahrrades
DE202019101294U1 (de) Fahrradverleihsystem
DE102019102829A1 (de) Steuervorrichtung für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug
DE102009026997A1 (de) Verfahren zur Lenkmomentbeeinflussung in einem Fahrzeuglenksystem
DE602004012105T2 (de) Vorrichtung zum Erfassen der Handlung eines Fahrers an einem Lenkrad eines Lenksystems eines Kraftfahrzeuges
EP2727809B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Schutz der Pedale eines Zweirads während einer Kurvenfahrt
DE102021211294A1 (de) Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes fahrzeug
DE112017000550T5 (de) Systeme und Verfahren zum Erkennen von Lenkradkontakt
DE102014112655B4 (de) Fahrradsteuerungsvorrichtung
DE102013224714B3 (de) Motorisch und mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug mit hierarchischer Steuereinheit

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12743974

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12743974

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1