WO2012149860A1 - 一种摊铺机及其找平控制装置 - Google Patents

一种摊铺机及其找平控制装置 Download PDF

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paver
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sensor
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黄志建
李天富
姜维
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Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Sany Heavy Industry Co Ltd
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Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Sany Heavy Industry Co Ltd
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    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/01—Devices or auxiliary means for setting-out or checking the configuration of new surfacing, e.g. templates, screed or reference line supports; Applications of apparatus for measuring, indicating, or recording the surface configuration of existing surfacing, e.g. profilographs

Definitions

  • the present invention relates to the field of construction machinery, and in particular to a paver and a leveling control device therefor.
  • the automatic leveling technology of the paver becomes a key technology of the paver, and the control accuracy of the pavement flatness is an important indicator reflecting the comprehensive performance of the paver.
  • the hydraulic control system is often used as the first choice for engineering machinery drive components due to its advantages of easy control, high power, and good stability. It is also widely used in current paver leveling control devices, mainly through electromagnetic reversing valves. Controls the movement of the leveling cylinder, thereby adjusting the elevation angle of the screed to achieve the purpose of leveling.
  • the leveling cylinder when the leveling cylinder is used to achieve the leveling control process, the response speed of the system is slow, and the change of the elevation angle of the screed cannot be adjusted in time to affect the paving smoothness of the road surface; the hydraulic control is used, the control precision is low, and it is difficult to quickly and accurately locate; The adjustment is made by using two left and right hydraulic cylinders, and the synchronization is poor.
  • the use of leveling cylinders also requires the installation of hydraulic system components such as valves and pumps. The structure is complicated, maintenance is difficult, and leakage of hydraulic oil is easily caused during replacement and maintenance.
  • an object of the present invention is to provide a paver leveling control device which has a single structure, a fast response speed, high control precision, and good motion synchronization.
  • the paver leveling control device of the present invention is used for realizing automatic leveling control of a paver, including:
  • a screed, a first sensor and a second sensor are disposed on both sides of the screed;
  • a first leveling controller the first leveling controller is connected to an output end of the first sensor, and the second leveling controller is connected to an output end of the second sensor; a first electric component, the first electric component comprising a first stepping motor and a first actuator, wherein the first stepping motor is coupled to an output of the first leveling controller to convert an output signal of the first leveling controller For a rotary motion, the first actuator converts the rotational motion into a linear motion;
  • the second electric component includes a second stepping motor and a second actuator, wherein the second stepping motor is coupled to an output of the second leveling controller to convert an output signal of the second leveling controller For a rotary motion, the second actuator converts the rotational motion into a linear motion;
  • first and a second traction arm one end of the first traction arm is connected to the first actuator, the other end is connected to the screed, one end of the second traction arm is connected to the second actuator, and the other end is The screed is attached.
  • the first and second sensors are longitudinal wave elevation sensors.
  • the longitudinal wave elevation sensor includes a slide bar, and the slide bar rests on a reference line.
  • the first and second electric components are electric cylinders.
  • the rotational angular displacement of the first and second stepping motors is controlled by controlling the number of pulses of the output signals of the first and second leveling controllers.
  • the rotational speeds of the first and second stepping motors are controlled by controlling the pulse frequency of the output signals of the first and second leveling controllers.
  • Another object of the present invention is to provide a paver comprising the above-described paver leveling control device.
  • the traction point is raised or lowered to realize the adjustment of the elevation angle of the paver screed to achieve the purpose of leveling during the paving process.
  • the structure of the invention is simple, the external load has little influence on the system, and the left and right leveling synchronization is good; the electric control is adopted, the dynamic response is rapid, the control precision is high, and the paving smoothness can be obviously improved.
  • the present invention does not have to worry about the leakage of hydraulic oil during component replacement and maintenance, and has good maintainability.
  • FIG. 1 is a structural view showing one side of a paver leveling control device of the present invention.
  • the paver leveling control device of the present invention comprises a left and right two-part system, the two parts being identical in structure.
  • the side of the paver leveling control device of the present invention includes at least a screed 5 and a first leveling controller 1.
  • the first side of the screed 5 is provided with a first sensor 4.
  • the sensor is used for detecting position information of the screed 5, and the sensor may be a combination of a transverse wave sensor and a longitudinal wave sensor, or may be one of a laser sensor, an ultrasonic sensor, a contact balance beam and a floating leveling device, and the present invention Not limited to this.
  • the first sensor 4 is a longitudinal wave elevation sensor.
  • the longitudinal wave elevation sensor can detect the position information of the screed 5 in a plurality of ways.
  • the longitudinal wave elevation sensor is provided with a slide bar that rests on the reference line.
  • the first leveling controller 1 transmits a command signal to the first motor unit 2 based on the electric signal.
  • the command signal may be a series of control pulse signals modulated according to a deviation control signal according to a certain control law.
  • the first electric component 2 includes a first stepping motor 21 and a first actuator 22, wherein the first stepping motor 21 is connected to the output of the first leveling controller 1, and the output signal of the output is converted into a rotary motion, first Actuator 22 converts the rotational motion into a linear motion.
  • first electric component 2 may be an electric cylinder that integrates the stepping motor and the lead screw to convert the rotational motion into a linear motion.
  • the first stepping motor 21 is a device for converting an electrical pulse signal into an angular displacement.
  • the stepping motor driver receives a pulse signal, it drives the motor to rotate an angular displacement in a set direction.
  • a person skilled in the art can use various forms of modulated pulse signals to convert the deviation signals into control pulse signals received by the first stepping motor 21, as long as the control pulse signals can control the rotational motion of the stepping motor.
  • the invention is not limited to this.
  • the rotational angular displacement of the first stepping motor 21 can be controlled by controlling the number of pulses of the output signal of the first leveling controller 1, and also by controlling the pulse frequency of the output signal of the first leveling controller 1,
  • the rotational speed of the first stepping motor 21 is controlled.
  • One end of the first traction arm 3 is connected to the first actuator 22 of the first motor unit 2, and the other end is connected to the screed 5.
  • the linear movement of the first actuator 22 causes the first traction arm 3 to rise or fall, thereby adjusting the elevation angle of the screed 5 to a reasonable position.
  • the first sensor 4 detects that the elevation angle of the screed 5 suddenly decreases, and sends a deviation signal to the first leveling controller 1, and the output of the first leveling controller 1 Corresponding control pulse signal to the first electric component 2, and then from the rotary motion of the first stepping motor 21 to the linear motion of the first actuator 22, the linear motion drives the rise of the traction arm 3, thereby causing the elevation of the screed 5 Increase.
  • the deviation signal tends to zero, and the elevation angle of the screed 5 is maintained at the adjusted optimal angle to achieve the purpose of precise leveling, thereby ensuring the flatness of the paved road.
  • the above is only one side of the paver leveling control device of the present invention, and the other side has the same structure, including the second leveling controller, the second electric component and the second traction arm, and the like, and details are not described herein. .
  • the present invention also provides a paver including the above-described leveling control device, and the structures of other parts of the paver are referred to the prior art, and are not described herein again.
  • the paver of the present invention and the leveling control device thereof according to the deviation signals detected by the first and second sensors, the first and second leveling controllers issue command signals to the first and second electric components, Thereby, the traction point of the traction arm 3 is raised or lowered, and the elevation angle of the paver screed 5 is adjusted to achieve the purpose of leveling during the paving process.
  • the present invention has the following advantages:
  • the invention adopts the electric component to realize the execution control, and reduces the hydraulic system components such as the valve and the pump which are set when the leveling cylinder is required in the prior art, so the system structure is single, and the external load has little influence on the system.
  • the invention can quickly and accurately control the movement of the electric component, thereby achieving the purpose of accurate positioning, and can significantly improve the paving smoothness.
  • the electric components not only the dynamic response is fast, the control precision is high, and the synchronization between the left and right levels is good.
  • the paver control device of the present invention does not have to worry about the leakage of hydraulic oil during maintenance replacement, and has good maintainability.

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  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
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Description

一种摊铺机及其找平控制装置
本申请要求于 2011 年 05 月 04 日提交中国专利局、 申请号为 201110113350.5、发明名称为"一种摊铺机及其找平控制装置"的中国专利申 请的优先权， 其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及工程机械领域， 具体地说， 涉及一种摊铺机及其找平控制 装置。
背景技术
随着高速公路施工质量要求的日益提高，在追求高速、舒适的情况下， 对路面平整度的要求也越来越高。 因此， 摊铺机自动找平技术成为摊铺机 的一项关键技术， 路面平整度的控制精度是反映摊铺机综合性能的重要指 标。
液压控制系统由于具有便于控制、 功率大、 平稳性好等优点， 常被作 为工程机械驱动元件中的首选， 也在目前的摊铺机找平控制装置中被广泛 使用， 其主要通过电磁换向阀控制调平油缸的动作， 从而调节熨平板仰角 变化， 达到调平目的。
但是在采用调平油缸实现找平控制过程时， 系统的响应速度慢， 不能 及时地调节熨平板仰角的变化， 影响路面的摊铺平整度； 采用液压控制， 控制精度较低， 难以快速准确定位； 采用左右两液压油缸进行调节， 其同 步性较差。 此外， 采用调平油缸还需要设置阀、 泵等液压系统元件， 其结 构复杂、 维护困难， 更换维护时容易导致液压油的泄露污染等问题。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷和不足， 本发明的目的在于提供一种摊 铺机找平控制装置， 该装置结构筒单、 响应速度快、 控制精度高、 动作同 步性好。
本发明的摊铺机找平控制装置， 用于实现摊铺机的自动找平控制， 包 括：
熨平板， 所述熨平板两侧设置有第一传感器和第二传感器；
第一、 第二找平控制器， 所述第一找平控制器连接第一传感器的输出 端， 所述第二找平控制器连接第二传感器的输出端； 第一电动部件， 所述第一电动部件包括第一步进电动机和第一执行机 构， 所述第一步进电动机连接第一找平控制器的输出端， 将第一找平控制 器的输出信号转化为旋转运动， 所述第一执行机构将旋转运动转化为直线 运动；
第二电动部件， 所述第二电动部件包括第二步进电动机和第二执行机 构， 所述第二步进电动机连接第二找平控制器的输出端， 将第二找平控制 器的输出信号转化为旋转运动， 所述第二执行机构将旋转运动转化为直线 运动；
第一、 第二牵引臂， 所述第一牵引臂的一端连接所述第一执行机构， 另一端连接所述熨平板， 所述第二牵引臂的一端连接所述第二执行机构， 另一端连接所述熨平板。
作为上述技术方案的优选，所述第一、第二传感器为纵波仰角传感器。 作为上述技术方案的优选， 所述纵波仰角传感器包括滑杆， 所述滑杆 搁置在基准线上。
作为上述技术方案的优选， 所述第一、 第二电动部件为电动缸。
作为上述技术方案的优选， 通过控制所述第一、 第二找平控制器的输 出信号的脉沖个数， 控制第一、 第二步进电动机的转动角位移。
作为上述技术方案的优选， 通过控制所述第一、 第二找平控制器的输 出信号的脉沖频率， 控制第一、 第二步进电动机的转动速度。
本发明的另一个目的在于提供一种摊铺机， 该摊铺机包括上述的摊铺 机找平控制装置。
本发明的摊铺机及其找平控制装置， 根据第一、 第二传感器检测到的 偏差信号， 第一、 第二找平控制器分别发出指令信号给第一、 第二电动部 件，从而带动牵引臂的牵引点上升或下降， 实现摊铺机熨平板仰角的调节， 达到摊铺过程中调平的目的。 相对于现有的摊铺机找平控制装置， 本发明 结构筒单， 外部负载对系统影响小， 左右找平同步性好； 采用电动控制， 动态响应迅速， 控制精度高， 能明显提高摊铺平整度。 另外， 本发明还不 用担心零部件更换维护时液压油泄露污染的问题， 维护性好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作筒单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员 来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的 附图。
图 1是本发明的摊铺机找平控制装置其中一侧的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没 有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的 范围。
本发明的摊铺机找平控制装置包括左右两部分系统，两部分结构相同。 为了说明上的清楚筒要， 仅对其中一侧的找平装置进行图示。 以第一侧为 例（即可以是左侧， 也可以是右侧）， 如图 1所示， 本发明的摊铺机找平控 制装置一侧至少包括熨平板 5、 第一找平控制器 1、 第一电动部件 2、 第一 牵引臂 3。
熨平板 5的第一侧设置有第一传感器 4。 该传感器用于检测熨平板 5 的位置信息， 该传感器可以是为横波传感器与纵波传感器的组合， 也可以 为激光传感器、 超声波传感器、 接触式平衡梁和浮动找平装置中的一种， 本发明并不受限于此。 作为优选， 第一传感器 4为纵波仰角传感器。 纵波 仰角传感器可以通过多种方式检测熨平板 5的位置信息， 优选在该纵波仰 角传感器上设置有滑杆， 该滑杆搁置在基准线上。 当摊铺机作业路面发生 变化如位于低洼处时， 熨平板 5仰角会突然减小， 第一传感器 4即将该仰 角变化的偏差信号转换为电信号。 第一传感器 4的输出端连接第一找平控 制器 1 , 则第一传感器 4发送的电信号被第一传感器 4接收。 第一找平控 制器 1根据该电信号发送指令信号给第一电动部件 2。 该指令信号可以是 根据偏差信号按照一定的控制规律调制成的一系列的控制脉沖信号。
第一电动部件 2包括第一步进电动机 21和第一执行机构 22, 其中第 一步进电动机 21连接第一找平控制器 1的输出端，将该输出端的输出信号 转化为旋转运动， 第一执行机构 22将旋转运动转化为直线运动。本领域技 术人员可以采用多种形式的第一执行机构 22, 实现从第一步进电动机 21 的旋转运功到直线运动的转换， 本发明并不受限于此。 作为优选， 第一电 动部件 2可以为电动缸， 该电动缸将步进电动机和丝杠一体化设计， 以将 旋转运功转换为直线运动。
第一步进电动机 21是一种将电脉沖信号转化为角位移的设备，当步进 电动机驱动器接收到一个脉沖信号， 便驱动电动机按设定的方向旋转一个 角位移。 本领域技术人员可以采用多种形式的调制脉沖信号， 以将偏差信 号转换为被第一步进电动机 21接收的控制脉沖信号，只要该控制脉沖信号 能够控制步进电动机的旋转运动即可， 本发明并不受限于此。 优选地， 可 以通过控制第一找平控制器 1的输出信号的脉沖个数， 控制第一步进电动 机 21的转动角位移，而且还可以通过控制第一找平控制器 1的输出信号的 脉沖频率，控制第一步进电动机 21的转动速度。通过上述角位移和转动速 度的调节， 可以精确控制第一电动部件 2的旋转运动和直线运动， 从而实 现准确定位的目的。
第一牵引臂 3的一端连接第一电动部件 2的第一执行机构 22, 另一端 连接熨平板 5。 通过第一执行机构 22的直线运动， 带动第一牵引臂 3的上 升或下降， 从而调整熨平板 5的仰角到合理的位置。
以一个工作过程为例， 如果摊铺机作业路面为低洼处时， 第一传感器 4检测到熨平板 5仰角突然减小，发送偏差信号到第一找平控制器 1 ,第一 找平控制器 1输出相应的控制脉沖信号至第一电动部件 2, 然后从第一步 进电动机 21的旋转运动转换到第一执行机构 22的直线运动， 该直线运动 带动牵引臂 3的上升， 从而使熨平板 5仰角增大。 通过一系列的循环反馈 控制， 使偏差信号趋于零， 熨平板 5的仰角保持在调整好的最佳角度， 达 到精确调平的目的， 从而保证摊铺路面的平整度。
以上仅对本发明摊铺机找平控制装置的其中一侧进行了说明， 其另一 侧的结构相同， 包括第二找平控制器、第二电动部件和第二牵引臂等结构， 在此不再赘述。
除了上述摊铺机找平控制装置， 本发明还提供一种包括上述找平控制 装置的摊铺机， 该摊铺机的其它各部分的结构参考现有技术， 本文不再赘 述。 综上所述， 本发明的摊铺机及其找平控制装置， 根据第一、 第二传感 器检测到的偏差信号， 第一、 第二找平控制器发出指令信号给第一、 第二 电动部件， 从而带动牵引臂 3的牵引点上升或下降， 实现摊铺机熨平板 5 仰角的调节， 达到摊铺过程中调平的目的。 相对于现有的摊铺机找平控制 装置， 本发明具有以下优点：
1、 结构筒单
本发明采用电动部件实现执行控制， 减少了现有技术中需要采用调平 油缸时设置的阀、 泵等液压系统元件， 因此系统结构筒单， 外部负载对系 统影响小。
2、 动态响应迅速、 控制精度高
本发明通过调节控制器输出信号的脉沖个数， 可以快速精确控制电动 部件的运动， 从而实现准确定位的目的， 能明显提高摊铺平整度。 采用电 动部件， 不仅动态响应迅速， 控制精度高， 而且左右找平同步性好。
3、 维护性好
本发明的摊铺机控制装置不用担心更换维护时液压油泄露污染的问 题， 维护性好。
因此， 本发明的有益效果是显而易见的。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在 本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包 含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求
1、 一种摊铺机找平控制装置， 用于实现摊铺机的自动找平控制， 其特 征在于， 包括：
熨平板， 所述熨平板两侧设置有第一传感器和第二传感器；
第一、 第二找平控制器， 所述第一找平控制器连接第一传感器的输出 端， 所述第二找平控制器连接第二传感器的输出端；
第一电动部件， 所述第一电动部件包括第一步进电动机和第一执行机 构， 所述第一步进电动机连接第一找平控制器的输出端， 将第一找平控制 器的输出信号转化为旋转运动， 所述第一执行机构将旋转运动转化为直线 运动；
第二电动部件， 所述第二电动部件包括第二步进电动机和第二执行机 构， 所述第二步进电动机连接第二找平控制器的输出端， 将第二找平控制 器的输出信号转化为旋转运动， 所述第二执行机构将旋转运动转化为直线 运动；
第一、 第二牵引臂， 所述第一牵引臂的一端连接所述第一执行机构， 另一端连接所述熨平板， 所述第二牵引臂的一端连接所述第二执行机构， 另一端连接所述熨平板。
2、根据权利要求 1所述的摊铺机找平控制装置， 其特征在于， 所述第 一、 第二传感器为纵波仰角传感器。
3、根据权利要求 2所述的摊铺机找平控制装置， 其特征在于， 所述纵 波仰角传感器包括滑杆， 所述滑杆搁置在基准线上。
4、根据权利要求 1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于， 所述第一、 第二电动部件为电动缸。
5、根据权利要求 1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于， 通过控制所述第一、 第二找平控制器的输出信号的脉沖个数， 控制第一、 第二步进电动机的转动角位移。
6、根据权利要求 1-3任一项所述的摊铺机找平控制装置，其特征在于， 通过控制所述第一、 第二找平控制器的输出信号的脉沖频率， 控制第一、 第二步进电动机的转动速度。
7、 一种摊铺机， 其特征在于， 所述摊铺机包括权利要求 1-6任一所述 的摊铺机找平控制装置。
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