WO2012136156A1 - 一种协同作业系统及其方法、混凝土泵送设备和搅拌车 - Google Patents

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WO2012136156A1
WO2012136156A1 PCT/CN2012/073676 CN2012073676W WO2012136156A1 WO 2012136156 A1 WO2012136156 A1 WO 2012136156A1 CN 2012073676 W CN2012073676 W CN 2012073676W WO 2012136156 A1 WO2012136156 A1 WO 2012136156A1
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WO
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concrete
control
hopper
mixer
speed
Prior art date
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PCT/CN2012/073676
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English (en)
French (fr)
Inventor
周继辉
周翔
邓侃
Original Assignee
湖南三一智能控制设备有限公司
三一重工股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 湖南三一智能控制设备有限公司, 三一重工股份有限公司 filed Critical 湖南三一智能控制设备有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28C—PREPARING CLAY; PRODUCING MIXTURES CONTAINING CLAY OR CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28C5/00—Apparatus or methods for producing mixtures of cement with other substances, e.g. slurries, mortars, porous or fibrous compositions
    • B28C5/42—Apparatus specially adapted for being mounted on vehicles with provision for mixing during transport
    • B28C5/4203—Details; Accessories
    • B28C5/4206—Control apparatus; Drive systems, e.g. coupled to the vehicle drive-system
    • B28C5/422—Controlling or measuring devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28C—PREPARING CLAY; PRODUCING MIXTURES CONTAINING CLAY OR CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28C5/00—Apparatus or methods for producing mixtures of cement with other substances, e.g. slurries, mortars, porous or fibrous compositions
    • B28C5/42—Apparatus specially adapted for being mounted on vehicles with provision for mixing during transport
    • B28C5/4203—Details; Accessories
    • B28C5/4234—Charge or discharge systems therefor
    • B28C5/4244—Discharging; Concrete conveyor means, chutes or spouts therefor
    • B28C5/4258—Discharging; Concrete conveyor means, chutes or spouts therefor using pumps or transporting screws

Definitions

  • the invention relates to a cooperative operation system and a method thereof, a concrete pumping device and a mixer truck.
  • the application request is submitted to the Chinese Patent Office on April 8, 2011, and the application number is 201110088409.X, and the invention name is "a cooperative operation system and method thereof".
  • the priority of the Chinese Patent Application for Concrete Pumping Equipment and Mixing Trucks the entire contents of which are incorporated herein by reference.
  • the invention relates to the field of construction machinery, in particular to a cooperative operation system between a concrete pumping device and a mixer truck, and a cooperative operation method thereof.
  • the invention also relates to concrete pumping equipment and mixer trucks.
  • Figure 1 shows the construction of concrete machinery.
  • the machine on the left is a concrete mixer truck and the machine on the right is a concrete pump truck.
  • the concrete mixer truck transports the commercial concrete from the concrete mixing station to the construction site.
  • the mixer truck then dumps the concrete into the hopper of the concrete pump truck.
  • the concrete pump truck then pumps the concrete material in the hopper to the construction site.
  • the mixing drum 21 of the mixer truck is used for loading concrete.
  • the concrete enters the hopper 23 of the pumping equipment through the discharge tank 22, and the concrete in the hopper 23 is pumped by the conveying cylinder 24, and the conveying cylinder 24 is moved by the main cylinder. 25 works.
  • the mixer truck is required to be manually operated.
  • the operator will operate a handle to control the speed of the mixer.
  • the remaining amount of concrete material in the pump hopper is not easily observed.
  • the operator can only control the speed at which the mixer is discharged by experience.
  • a common problem is that the speed of the discharge is difficult to control, always fast and slow. 1)
  • the discharging speed is too fast, and the concrete material in the pump hopper will overflow and cause waste; the operator often takes the shovel to shovel the overflowing concrete material back into the hopper, which consumes physical strength and increases the labor intensity of the operator. 2)
  • the discharging speed is too slow, the concrete in the hopper will be exhausted quickly, the pumping pumping system will be sucked up, affecting the pumping efficiency, and it is easy to cause the boom to oscillate greatly.
  • the residual capacity of the concrete in the pump hopper must be monitored in real time, or the pump suction speed must be consistent with the speed of the mixer truck to achieve concrete in the concrete hopper.
  • the amount is at a certain level.
  • the present invention provides a collaborative operating system.
  • the system is applied to the mixer truck and the pumping equipment, and can realize the cooperative work of the mixer truck and the pumping equipment, so that the concrete balance and the material level in the hopper of the pumping equipment are always maintained at a certain level. Do not There may be too much hopper concrete and the hopper or the hopper concrete is too small to absorb air.
  • the present invention also provides a cooperative working method.
  • the present invention also provides a concrete pumping apparatus.
  • the present invention also provides a mixer truck.
  • the present invention provides a cooperative operation system for controlling the joint operation of a concrete pumping device and a mixer truck, including a detecting device for detecting the material level information of the concrete in the hopper of the concrete pumping device and/or Or the concrete residual information, and the detection signal is obtained; the control device is configured to receive the detection signal, and control the discharge speed of the mixer according to the pre-stored control strategy.
  • control strategy is: obtaining the material level information and/or the concrete remaining amount information of the current hopper, and using the judgment as a basis for judging and judging and issuing a control command to control the unloading speed of the mixer truck, so that the hopper is in the hopper The concrete does not explode or suck, or maintain the concrete level in the hopper at a certain level.
  • the control device pre-stores the first unloading speed of the mixer corresponding to the upper limit level information, and when the detecting device generates the detection signal of the upper limit level information, the control device controls the mixer to be in the first unloading Discharging at a material speed; the control device pre-stores a second discharge speed of the mixer corresponding to the lower limit level information, and when the detecting device generates a detection signal of the lower level information, the control device controls the mixer to Discharge at a second discharge speed; the first discharge speed is less than the second discharge speed.
  • the control device prestores a reference value corresponding to the level information and/or the concrete remaining amount information of the center position of the hopper, and the detecting device detects the material level information and/or the concrete remaining amount information in real time and Transmitted to the control device, the control device compares the received detection signal with a reference value, outputs a control command when the reference value is greater than the reference value, slows down the rotation speed of the mixing drum, and outputs a control command when the reference value is less than the reference value, and accelerates the stirring. Cartridge speed.
  • the method further includes a wireless signal transmitter and a wireless signal receiver, wherein the wireless signal transmitter transmits a detection signal of the detecting device to the wireless signal receiver, and the wireless signal receiver receives the received detection signal Input to the control device.
  • the wireless signal transmitter transmits a detection signal of the detecting device to the wireless signal receiver
  • the wireless signal receiver receives the received detection signal Input to the control device.
  • the detecting device is an ultrasonic sensor, a laser sensor, a damper motor sensor, a radio frequency admittance sensor, a capacitive sensor or a vibrating tuning fork sensor.
  • the present invention also provides a concrete pumping device, including a hopper,
  • the invention further comprises a detecting device for detecting the material level information and/or the concrete remaining amount information of the concrete in the hopper, and obtaining a detection signal, wherein the detecting signal is used for the mixer car to judge according to the control strategy whether the current unloading speed of the mixer car occurs.
  • the concrete is emptied or sucked, or the concrete level in the hopper is maintained at a certain level.
  • the detecting device is disposed in the hopper.
  • the present invention also provides a mixer truck, comprising a control device, wherein the control device determines, according to the pre-stored control strategy, the obtained material level information as a basis for judging whether the current unloading speed of the mixer car occurs. Concrete overflow or suction.
  • the pre-existing control strategy is: obtaining the material level information and/or the concrete remaining amount information of the current hopper, and using the judgment as a judgment basis to issue an analysis command and output a control command to control the unloading speed of the mixer truck, so that The concrete in the hopper does not overflow or suck.
  • an actuator is further included, the actuator is configured to receive a control command output by the control device, and change a discharge speed of the mixer under the control of the control command.
  • the actuator comprises a servo valve, a variable pump and a hydraulic motor
  • the control device determines, according to the detection signal, whether the current discharge speed of the mixer is matched with the pump speed of the pumping device and outputs a control signal to the a servo valve, wherein the servo valve generates an action according to the control signal, and controls the variable pump to reduce or increase the displacement thereof, thereby adjusting the rotational speed of the hydraulic motor of the mixing drum.
  • the present invention also provides a collaborative working method, including the following steps:
  • Step 1 Detect the material level information and/or concrete residual information of the concrete in the hopper of the concrete pumping equipment, and obtain the detection signal;
  • Step 2 Receive the detection signal, and according to the pre-stored control strategy, analyze and judge and output the control signal to control the discharge speed of the mixer.
  • the pre-stored control strategy in step 2 receiving the detection signal, performing analysis and judgment based on the detection signal, and outputting a control command to control the unloading speed of the mixer truck so that the concrete in the hopper does not overflow or suck. Condition, or maintain the concrete level in the hopper at a certain level.
  • the beneficial effects brought by the use of a collaborative operation system are as follows: (1)
  • the system includes a detection device and a control device, and the detection device and the control device can be wirelessly or
  • the line method is used for communication and signal transmission, and the detecting device detects the material level information and/or the concrete remaining amount information of the concrete in the mixer hopper, and the control device judges the material level information and/or the concrete remaining amount information according to the pre-stored control strategy. , to determine whether the current unloading speed of the mixer will cause the concrete in the hopper of the pumping equipment to overflow or suck.
  • the unloading speed of the mixer is controlled so that the concrete in the hopper does not overflow or suck, or the concrete level in the hopper is maintained at a certain level. Thereby achieving synergy between the pump truck and the mixer truck.
  • the unloading and discharging speed control of the mixer truck is completed by the cooperative operation system. No operator intervention is required. In this way, at the concrete construction site, it is possible to complete the coordinated operation of the pump truck and the mixer truck at the same time, and at the same time save an operator. Automated mechanical construction increases construction efficiency and saves personnel and construction costs.
  • different material level information corresponds to different mixer truck discharge speeds
  • the upper limit material level information corresponds to the first discharge speed
  • the lower limit material level information corresponds to the second discharge speed
  • the first discharge speed is less than Second discharge speed.
  • the detection device When the discharging speed is less than the pumping speed, the detection device outputs the lower limit level signal to the control device when the amount of concrete in the hopper is reduced to the lower limit, and the control strategy of the control device controls the rotation speed of the mixing drum to be the second discharging speed, stirring The drum speed is increased and the unloading speed is increased to ensure that the concrete in the hopper does not suck. The entire process is automatically adjusted in real time in the dynamics to avoid flashing or emptying without the need for manual control by the operator. (3) In another embodiment, in the pre-stored control strategy, a reference value is set, which corresponds to the level information and/or the concrete remaining amount information in the middle of the hopper.
  • the detecting device performs detection and inputs the detection signal to the control device, and the control device compares the detection signal with the reference value, and when the value is greater than the reference value, the control discharge speed is slowed down to ensure no flashing, and when the reference value is less than the reference value, the discharging speed is controlled to be accelerated. Prevent emptying.
  • a synergistic method provided by the present invention brings about the same inventive effects as the above system.
  • the coordinated operation of the pump truck and the mixer truck can be completed, and the whole process can be automatically adjusted in real time in the dynamic, avoiding flashing or emptying, without manual control by the operator, eliminating an operator.
  • Automated mechanical construction increases construction efficiency and saves personnel and construction costs.
  • the utility model has the beneficial effects of a concrete pumping device provided by the invention: the hopper of the pumping device is provided with a detecting device for detecting the level information of the concrete in the hopper and/or the concrete remainder
  • the quantity information, the material level information and/or the concrete remaining amount information are used by the mixer truck to determine whether the current discharge speed matches the pumping speed of the pumping device according to the control strategy.
  • the pumping equipment is intelligent and works in cooperation with other equipment such as the mixer truck, it can be coordinated to ensure the consistency of work between each other, such as the consistency of the pumping speed and the speed of the truck. Improve work efficiency and save labor.
  • the utility model has the beneficial effects of a mixer truck provided by: the control device is provided on the mixer truck, and according to the pre-stored control strategy, the obtained material level information and/or the concrete remaining amount information is used as a judgment basis to judge the stirring. Whether the current discharge speed of the vehicle matches the pumping speed of the pumping equipment.
  • the control of the mixer is intelligent and works in cooperation with other equipment such as pumping equipment, it can be coordinated to ensure consistency of work with each other, such as the consistency of the pumping speed and the speed of the truck. Improve work efficiency and save labor.
  • Figure 1 shows the overall structure of the existing concrete pumping equipment and the unloading truck.
  • Figure 2 shows a block diagram of a collaborative operating system
  • FIG. 3 is a schematic structural view of a cooperative operation system provided by the first embodiment in practical application, focusing on a complete structure applied on a pumping device and a mixer truck;
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a cooperative operation system according to a second embodiment, focusing on another structure of the detection device;
  • FIG. 5 is a flow chart showing a collaborative operation method provided by the present invention.
  • FIG. 4 it is the first embodiment.
  • Providing a cooperative operation system as shown in the schematic block diagram of FIG. 2, comprising: a detecting device 11 for detecting material level information of a concrete in a hopper, and obtaining a detection signal; and a control device 12, configured to receive the detection signal, and according to The pre-stored control strategy controls the unloading speed of the mixer.
  • the control strategy is: obtaining the material level information of the concrete in the current hopper, using the judgment as a basis for judging and issuing a control command to control the unloading speed of the mixer truck, The concrete in the hopper does not overflow or suck.
  • the unloading speed of the mixer truck is specifically the rotation speed of the mixer drum corresponding to the material level information.
  • the control strategy of the control device 12 is to pre-store the first unloading speed of the mixer corresponding to the upper limit level information, and when the detecting device 11 generates the upper limit level information
  • the detection device 12 controls the mixer to discharge at the first discharge speed, so that the discharge speed is slowed down, and the amount of discharge per unit time is less than the amount of the pumping material of the pumping device, thereby The amount of concrete is gradually reduced to below the upper limit level to prevent flashing; the control device 12 prestores the second discharge speed of the mixer corresponding to the lower limit level information, and when the detecting device 11 generates the detection signal of the lower limit level information
  • the control device 12 controls the mixer to discharge at a second discharge speed, and the first discharge speed is lower than the second discharge speed, that is, the speed of the unloading is controlled by the mixer to make the unit time stirring.
  • the amount of unloading of the vehicle is greater than the amount of pumping material of the pumping equipment, ensuring that the amount of concrete is not lower than the lower level of the hopper, avoiding the phenomenon that the concrete in the hopper is sucked up due to the continuous decrease of the content.
  • the whole process of controlling the hopper content is to control the circulation in the cycle after the content exceeds the upper limit level and is slowed down and lower than the lower limit level.
  • the concrete in the hopper is not overflowed, and the pumping equipment is ensured. Do not suck.
  • the detecting device 11 is an ultrasonic sensor, a laser sensor, a rotary motor sensor, an RF admittance sensor, a capacitive sensor, or a vibrating tuning fork sensor.
  • the preferred solution is a radio frequency admittance level gauge, which has high measurement reliability, long service life, moderate price, standardized cylinder, and wide application.
  • the detection mode of the detecting device 11 is two types of continuous measurement and point measurement.
  • the first mode is the structure provided by the first embodiment shown in FIG. 4. When the concrete content exceeds the preset upper limit or the lower limit value, the detecting device sends a detection signal, and the control device issues a control command according to the detection signal to control the stirring of the mixer.
  • the rotation speed of the cylinder to slow down or speed up the discharge speed to ensure that the hopper does not overflow or suck.
  • the second mode is the structure provided by the second embodiment shown in FIG. 3.
  • the detecting device 11 is disposed in the hopper 15, and detects the change of the material level or the change of the concrete residual amount in the hopper 15 in real time, and inputs the detection signal in real time.
  • the control strategy pre-stored in the control device is to set a reference value corresponding to the material level information and/or the concrete remaining amount information in the middle position of the hopper, and compare with the reference value according to the real-time received detection signal. , output control when greater than the reference value
  • the command is to slow down the discharge speed and prevent the hopper from overflowing. When the value is less than the reference value, the control command is output to speed up the discharge and prevent the suction.
  • the material level is controlled to a height level of 50%.
  • the control device controls to slow down the discharging speed, and below 50%, the discharging speed is accelerated.
  • the cooperative working system provided by the embodiment is applied between the pumping device and the mixer truck, so that the work between the two is automatically coordinated, so that the concrete does not overflow during the discharging and pumping process, or Sucking and other situations.
  • the detecting device 11 is disposed in the hopper 15 of the pumping device to detect the level information of the concrete in the hopper 15, and the control device 12 is disposed on the mixer truck, and the signal output of the control device 12 and the mixer truck are present.
  • Some actuators, power systems such as hydraulic motors, variable pumps, etc., are used to control the output of signals and control the speed of the mixing drum.
  • the detection device 11 and the control device 12 perform signal transmission by wireless means.
  • the detecting device 11 detects the signal
  • the wireless signal transmitter 13 processes the detected signal and transmits it to the wireless signal receiver 14.
  • the wireless signal receiver 14 inputs the received detection signal to the control device 12, and the control device 12
  • the detection signal is analyzed and judged according to a pre-stored control strategy.
  • the detecting device 11 in the pumping device hopper 15 sends a detection signal to the wireless signal receiver 14 through the wireless transmitter 13, and controls After receiving the information, the device 12 determines whether it is necessary to adjust the discharge speed of the mixer. For example, if the concrete capacity in the pumping equipment hopper 15 is found to be excessive (above the upper limit), the controller 12 controls the servo valve 16 to operate, and the servo valve 16 controls the variable pump 17 of the mixer to reduce its displacement.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing out of the variable pump 17 is also reduced, and the speed of the hydraulic motor 18 of the mixer drum 19 of the mixer is lowered, and the rolling speed of the mixer drum 19 is lowered, so that the mixer drum 19 is unloaded.
  • the material speed is reduced.
  • the concrete capacity in the hopper 15 is controlled.
  • the speed of the mixing drum 19 is controlled to increase the discharge speed, and finally the mixing in the hopper 15 is made.
  • the concrete capacity rises. The entire process requires no manual control by the operator, eliminating the need for an operator. Automated mechanical construction increases construction efficiency and saves personnel and construction costs.
  • the real-time rotational speed of the mixing drum 19 is detected and fed back to the controller 12 to form a closed loop, and the speed of the mixing drum 19 is adjusted. After that, the feedback is fed back to its real-time speed.
  • wired communication can also be employed.
  • the scheme has some lines, which will affect the construction of the site.
  • the present invention provides a concrete pumping apparatus, including a hopper 15, and a detecting device 11, the detecting device 11 being disposed in the hopper 15, and the detecting device 11 for detecting the hopper
  • the material level information and/or the concrete remaining amount information of the concrete in 15 is obtained, and the detection signal is used for the mixer car to judge whether the concrete discharge or the suction condition occurs at the current discharge speed of the mixer car according to the control strategy.
  • the detecting device 11 is the detecting device 11 in the cooperative working system in the above embodiment.
  • the level information and/or the remaining amount information of the concrete in the hopper can be detected and sent to the control device on the required cooperative device, such as a mixer truck, which is a mixer truck. Discharge speed control, etc. provide corresponding control information.
  • the present invention also provides a mixer truck, including a control device 12, which uses the obtained level information and/or concrete allowance information according to a pre-stored control strategy. For the judgment basis, it is judged whether the concrete overflow or the suction is caused by the current discharge speed of the mixer.
  • the control device 12 is configured to receive the concrete level signal detected by the pumping device detecting device 11, and analyze and judge the power system in the mixer truck to control the information, thereby controlling the discharge speed. Work together with the pumping equipment to prevent the concrete from overflowing or emptying during the entire unloading and pumping process.
  • the pre-stored control strategy of the control device is: obtaining the material level information and/or the concrete remaining amount information of the current hopper, and using the judgment as a judgment basis to perform the analysis and judgment and issuing a control command to control the unloading speed of the mixer truck to make the hopper
  • the concrete in the medium does not overflow or suck.
  • An actuator is further included for receiving a control command output by the control device and changing a discharge speed of the mixer under the control of the control command.
  • the actuator includes a servo valve 16, a variable pump 17, and a hydraulic motor 18.
  • the control device 12 determines, according to the detection signal, whether the current discharge speed of the mixer matches the pump speed of the pumping device. And outputting a control signal to the servo valve 16, the servo valve 16 generating an action according to the control signal, controlling the variable pump 17 to reduce or increase the displacement thereof, thereby adjusting the hydraulic pressure of the mixing drum 19 The rotational speed of the motor 18.
  • the present invention provides a cooperative working method based on the foregoing cooperative operating system solution. As shown in FIG. 5, the method includes the following steps:
  • Step 1 Detect the level information of the concrete in the hopper and/or the concrete remaining amount information, and obtain the detection signal;
  • Step 2 Receive the detection signal, and according to the pre-stored control strategy, analyze and judge and output the control signal to control the discharge speed of the mixer.
  • the control strategy pre-stored in the step 2 is: receiving a detection signal, performing analysis and judgment based on the detection signal, and outputting a control instruction to control the discharge speed of the mixer truck so that the concrete in the hopper does not overflow or suck. happening.
  • the upper limit material position information corresponds to the first discharge speed of the mixer truck, and when the upper limit material level information is detected, the control mixer truck is discharged at the first discharge speed; the lower limit material level information corresponds to the mixer vehicle The second discharge speed, when the lower limit level information is detected, controls the mixer to discharge at the second discharge speed; the first discharge speed is less than the second discharge speed.
  • the cooperative operation method firstly detects the concrete level information in the hopper, and after receiving the material level information, the control device 12 analyzes and judges the information according to the above control strategy, and the control device 12 outputs a control signal to the mixer according to the analysis and judgment.
  • the power system controls the speed of the mixing drum of the mixer to be accelerated or slowed down, so that the concrete content in the hopper of the pumping equipment is not overflowed or sucked.
  • the above-mentioned mixer truck and pumping apparatus provided by the present invention are respectively provided with the detecting device 11 and the control device 12 in the cooperative operation system. Due to the information communication and signal processing and control output between the detecting device and the notification device 12, the two devices can work together to automatically control the unloading and pumping materials, and automatically control the amount of discharging and the amount of pumping materials. Coordination and coordination between the two, so that the concrete content in the hopper will neither overflow nor empty.

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Description

一种协同作业系统及其方法、 混凝土泵送设备和搅拌车 本申请要求于 2011 年 04 月 08 日提交中国专利局、 申请号为 201110088409.X, 发明名称为 "一种协同作业系统及其方法、 混凝土泵送 设备和搅拌车" 的中国专利申请的优先权， 其全部内容通过引用结合在本 申请中。
技术领域
本发明涉及工程机械领域， 特别涉及混凝土泵送设备与搅拌车之间的 一种协同作业系统、 及其协同作业方法。
同时， 本发明还涉及混凝土泵送设备以及搅拌车。
背景技术
图 1为混凝土机械施工的场景。 左边的机械为混凝土搅拌运输车、 右 边的机械为混凝土泵车。 混凝土搅拌运输车将商品混凝土从混凝土搅拌站 运送到施工现场， 搅拌车再将混凝土倾倒入混凝土泵车的料斗中， 混凝土 泵车再将料斗中的混凝土料泵送到施工地点。搅拌车的搅拌筒 21用于装混 凝土料， 在卸料时混凝土通过卸料槽 22进入泵送设备的料斗 23中， 料斗 23中的混凝土通过输送缸 24泵送， 输送缸 24由主油缸动 25作。
搅拌车放料是需要人手工操作的。 操作员将操作一个手柄来控制搅拌 车的放料速度。 然而泵车料斗中的混凝土料的剩余量不容易观察到。 操作 员只能凭经验控制搅拌车放料速度。 经常出现的问题是， 放料速度很难控 制， 总是时快时慢。 1 )放料速度太快， 泵车料斗中混凝土料会溢出， 造成 浪费； 操作员往往会拿铁锹把溢出的混凝土料铲回到料斗中， 耗费体力， 增加操作员的劳动强度。 2 )放料速度太慢， 料斗中的混凝土会很快耗尽， 泵车泵送系统将会吸空， 影响泵送效率， 同时也容易引起臂架大幅振荡。
为了更好的控制搅拌车放料速度， 泵车料斗中的混凝土剩余容量必须 可以实时监控到，或者泵车吸料的速度必须与搅拌车放料的速度保持一致， 从而实现混凝土的料斗中混凝土量在一定的水平。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本发明提供一种协同作业系统。 该系统应用在搅拌车和泵送设备上， 能够实现搅拌车、 泵送设备的协同工 作， 使得泵送设备料斗中的混凝土余量、 料位总是保持在一定的水平。 不 会出现料斗混凝土过多而溢料或者料斗混凝土过少而吸空的可能。
另外， 本发明还提供一种协同作业方法。
另外， 本发明还提供一种混凝土泵送设备。
另外， 本发明还提供一种搅拌车。
为解决上述技术问题， 本发明提供的一种协同作业系统， 用于控制混 凝土泵送设备和搅拌车协同作业， 包括检测装置， 用于检测混凝土泵送设 备的料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信息， 并得到检测信号；控 制装置， 用于接收检测信号， 并根据预存的控制策略控制搅拌车的卸料速 度。
优选的，所述控制策略为：得到当前料斗中混凝土的料位信息和 /或混 凝土余量信息， 以此作为判断依据进行分析判断并发出控制指令， 控制搅 拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空情况、 或使料斗中 的混凝土料位维持在一定的水平。
优选的， 所述控制装置预存上限料位信息所对应的搅拌车第一卸料速 度， 当所述检测装置产生上限料位信息的检测信号， 所述控制装置控制所 述搅拌车在第一卸料速度下卸料； 所述控制装置预存下限料位信息所对应 的搅拌车第二卸料速度， 当所述检测装置产生下限料位信息的检测信号， 所述控制装置控制所述搅拌车在第二卸料速度下卸料； 所述第一卸料速度 小于第二卸料速度。
优选的， 所述控制装置预存一个基准值， 该所述基准值对应料斗中心 位置的料位信息和 /或混凝土余量信息，所述检测装置实时检测料位信息和 /或混凝土余量信息并传输至所述控制装置，所述控制装置对接收的检测信 号与基准值进行比较， 大于所述基准值时输出控制指令，减慢搅拌筒转速, 小于所述基准值时输出控制指令， 加快搅拌筒转速。
优选的， 还包括无线信号发射器与无线信号接收器， 所述无线信号发 射器将所述检测装置的检测信号发送至所述无线信号接收器， 所述无线信 号接收器将接收到的检测信号输入至所述控制装置。
优选的， 所述检测装置为超声波传感器、 激光传感器、 阻旋电机传感 器、 射频导纳传感器、 电容式传感器或振动音叉传感器。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种混凝土泵送设备， 包括料斗， 还包括检测装置， 用于检测料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信 息， 并得到检测信号， 其中所述检测信号用于搅拌车根据控制策略判断以 搅拌车当前卸料速度是否发生混凝土溢料或吸空情况、 或使料斗中的混凝 土料位维持在一定的水平。
优选的， 所述检测装置设于所述料斗中。
为解决上述技术问题， 本发明还提供一种搅拌车， 包括控制装置， 所 述控制装置根据预存的控制策略， 以所得到的料位信息作为判断依据， 判 断以搅拌车当前卸料速度是否发生混凝土溢料或吸空情况。
优选的， 所述预存的控制策略为： 得到当前料斗中混凝土的料位信息 和 /或混凝土余量信息， 以此作为判断依据进行分析判断并发出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空情况。
优选的， 还包括执行机构， 所述执行机构用于接收所述控制装置输出 的控制指令， 并在控制指令的控制下改变搅拌车的卸料速度。
优选的， 所述执行机构包括伺服阀、 变量泵及液压马达， 所述控制装 置根据检测信号判断搅拌车当前的卸料速度是否与泵送设备的泵料速度相 匹配并输出控制信号至所述伺服阀， 所述伺服阀根据所述控制信号产生动 作， 控制所述变量泵， 使其排量减小或是增加， 依此来调节搅拌筒的液压 马达的转速。
为解决上述技术问题， 本发明还提供一种协同作业方法， 包括如下步 骤：
步骤 1 : 检测混凝土泵送设备的料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土 余量信息， 并得到检测信号；
步骤 2: 接收检测信号， 根据预存的控制策略， 进行分析判断并输出 控制信号， 控制搅拌车的卸料速度。
优选的， 步骤 2中预存的控制策略： 接收检测信号， 以该检测信号为 基础进行分析判断， 并输出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中 的混凝土不发生溢料或吸空情况、 或使料斗中的混凝土料位维持在一定的 水平。
采用本发明提供的一种协同作业系统带来的有益效果为： （1 )该系统 包括检测装置和控制装置， 检测装置与控制装置之间可以通过无线或者有 线的方式进行通信、 信号传输， 检测装置检测搅拌车料斗中混凝土的料位 信息和 /或混凝土余量信息， 控制装置根据预存的控制策略以料位信息和 / 或混凝土余量信息为判断依据， 判断搅拌车以当前的卸料速度是否会导致 泵送设备的料斗中的混凝土发生溢料或吸空情况。控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空、 或使料斗中的混凝土料位维持在一 定的水平。 从而实现泵车、 搅拌车之间的协同作业。 搅拌车的卸料放料速 度控制由协同作业系统完成。无需操作员的干预。这样在混凝土施工现场， 可以 4艮好的完成泵车、 搅拌车协调一致的作业， 同时省去一个操作人员。 自动化的机械施工提高了施工效率， 节省了人员和施工成本。 （2 )预存控 制策略中， 不同的料位信息对应不同的搅拌车卸料速度， 上限料位信息对 应第一卸料速度， 下限料位信息对应第二卸料速度， 第一卸料速度小于第 二卸料速度。 当搅拌车卸料速度快于泵车泵料速度， 导致料斗中混凝土量 上升， 达到上限时检测装置发出上限料位信号， 控制装置预存的控制策略 依此控制搅拌车搅拌筒的转速为第一卸料速度， 搅拌筒转速减慢， 卸料速 度变小， 保证料斗中的混凝土不溢出。 当卸料速度小于泵料速度， 导致料 斗中混凝土量减小至下限时检测装置输出下限料位信号至控制装置， 控制 装置的控制策略依此控制搅拌筒的转速为第二卸料速度，搅拌筒转速加快， 卸料速度加快， 保证料斗中的混凝土不会吸空。 整个过程在动态中实时的 自动调节， 避免溢料或吸空， 且无需操作员手工控制。 （3 )另一实施例中， 预存的控制策略中， 设置一个基准值， 该基准值对应料斗中间的料位信息 和 /或混凝土余量信息。 检测装置实施检测并将检测信号输入至控制装置， 控制装置对检测信号与基准值进行比较，大于基准值时控制卸料速度减慢， 保证不溢料， 小于基准值时控制卸料速度加快， 防止吸空。
采用本发明提供的一种协同作业方法带来了与上述系统同样的发明效 果。 在混凝土施工现场， 可以 ^艮好的完成泵车、 搅拌车协调一致的作业， 整个过程在动态中实时的自动调节， 避免溢料或吸空， 且无需操作员手工 控制， 省去一个操作人员。 自动化的机械施工提高了施工效率， 节省了人 员和施工成本。
采用本发明提供的一种混凝土泵送设备带来的有益效果为： 泵送设备 的料斗中设有检测装置，用于检测料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余 量信息，该料位信息和 /或混凝土余量信息用于搅拌车根据控制策略判断当 前卸料速度是否与泵送设备的泵料速度相匹配。 使泵送设备智能化、 与搅 拌车等其他设备协同作业时，可以协调一致，保证相互之间工作的一致性， 如泵料速度与搅拌车卸料速度的一致性。 提高作业效率、 节省人工。
采用本发明提供的一种搅拌车带来的有益效果为： 搅拌车上设有控制 装置，根据预存的控制策略， 以所得到的料位信息和 /或混凝土余量信息作 为判断依据， 判断搅拌车当前的卸料速度是否与泵送设备的泵料速度相匹 配。 使搅拌车的控制智能化、 与泵送设备等其他设备协同作业时， 可以协 调一致， 保证相互之间工作的一致性， 如泵料速度与搅拌车卸料速度的一 致性。 提高作业效率、 节省人工。
附图说明
图 1所示为现有混凝土泵送设备与卸料车之间协同作业的整体结构示 意图；
图 2 示为一种协同作业系统的原理框图；
图 3所示为第一实施例提供的一种协同作业系统在实际应用中的结构 示意图， 重点示出在泵送设备和搅拌车上应用的完整结构；
图 4所示为第二实施例提供的一种协同作业系统的结构示意图， 重点 示出检测装置的另一种结构；
图 5所示为本发明提供的一种协同作业方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没 有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的 范围。
如图 4所示， 为第一实施例。 提供一种协同作业系统， 如图 2所示的 原理框图， 包括： 检测装置 11 , 用于检测料斗中混凝土的料位信息， 并得 到检测信号； 控制装置 12, 用于接收检测信号， 并根据预存的控制策略控 制搅拌车的卸料速度。该控制策略为： 得到当前料斗中混凝土的料位信息， 以此作为判断依据进行分析判断并发出控制指令，控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空情况。 除了本实施例提供的检测料位 信息的方案外， 还可以检测泵送设备的料斗中混凝土的余量信息。 或是同 时检测料斗中的料位信息和混凝土余量信息， 作为控制装置的信号源。
所述搅拌车卸料速度具体为料位信息所对应的搅拌车搅拌筒的转速。 在第一实施例中， 如图 4所示， 所述控制装置 12的控制策略是， 预存 上限料位信息所对应的搅拌车第一卸料速度，当所述检测装置 11产生上限 料位信息的检测信号，所述控制装置 12控制所述搅拌车在第一卸料速度下 卸料，使卸料速度减慢， 保证单位时间内卸料的量小于泵送设备泵料的量， 从而使混凝土的量逐渐减少至上限料位以下， 防止溢料； 所述控制装置 12 预存下限料位信息所对应的搅拌车第二卸料速度，当所述检测装置 11产生 下限料位信息的检测信号，所述控制装置 12控制所述搅拌车在第二卸料速 度下卸料， 所述第一卸料速度小于第二卸料速度， 即控制搅拌车加快卸料 的速度， 使单位时间内搅拌车卸料的量大于泵送设备泵料的量， 保证混凝 土的量不会低于料斗的下限料位， 避免因含量持续减少后造成的料斗中混 凝土吸空的现象。
整个的料斗含量的控制过程是在含量超过上限料位后减慢、 低于下限 料位后加快的循环中控制工作， 在这个循环控制的过程中保证料斗中的混 凝土不溢料、 泵送设备不吸空。
所述检测装置 11为超声波传感器、 激光传感器、 阻旋电机传感器、射 频导纳传感器、 电容式传感器、 或振动音叉传感器。 优选的方案是射频导 纳式的料位计， 其测量可靠性高、 使用寿命长、 价格适中、 标定筒单、 应 用比较广。检测装置 11的检测方式为连续测量和点测量两种。第一种方式 如图 4所示的第一实施例提供的结构， 混凝土含量超过预设的上限或下限 值时， 检测装置发出检测信号， 控制装置根据检测信号发出控制指令， 控 制搅拌车搅拌筒的转速， 以放慢或加快卸料速度，保证料斗不溢料或吸空。
第二种方式如图 3所示的第二实施例提供的结构，检测装置 11设置在 料斗 15中， 实时检测料斗 15中的料位变化或混凝土余量变化情况， 并实 时的将检测信号输入至控制装置， 控制装置中预存的控制策略是， 设置一 个基准值， 该基准值对应于料斗中间位置的料位信息和 /或混凝土余量信 息， 根据实时接收到的检测信号与基准值进行比较， 大于基准值时输出控 制指令， 减慢卸料速度， 防止料斗溢料， 小于基准值时输出控制指令， 加 快卸料速度， 防止吸空。 具体如把料位控制在 50%的高度水平。 当检测装 置检测发现料位超过 50%, 控制装置控制减慢卸料速度， 低于 50%, 则加 快卸料速度。
以上两个实施例分别描述了不同控制策略下控制装置的控制工作过 程。 除此以外， 还有很多能够实现所述控制地方法， 如自适应调节方法等。 这里不再详述。
本实施例提供的协同作业系统， 应用于泵送设备和搅拌车之间， 使这 两者之间的工作自动协调一致， 使混凝土在卸料和泵送的过程中不会出现 溢料、 或吸空等情况。 具体在应用中， 检测装置 11 设于泵送设备的料斗 15中， 检测料斗 15中混凝土的料位信息， 而控制装置 12设于搅拌车上， 且控制装置 12的信号输出与搅拌车上现有的执行机构、动力系统如液压马 达、 变量泵等连接， 用于控制信号的输出、 控制搅拌筒的转速。 在本实施 例中， 如图 2所示， 即为协同作业系统在实际应用中， 安装于搅拌车和泵 送设备上的整体结构示意图。 为了便于现场的施工、 方便信息交互， 检测 装置 11与控制装置 12之间通过无线方式进行信号传输。 首先检测装置 11 检测到信号，无线信号发射器 13对检测信号进行处理后发射给无线信号接 收器 14,无线信号接收器 14将接收到的检测信号输入至所述控制装置 12, 控制装置 12根据检测信号根据预存的控制策略进行分析判断。
对于控制装置 12发出的控制指令控制搅拌车的转速， 有多种实现方 式。 本实施例中， 如图 3所示的整体结构图， 示出了整个工作过程， 泵送 设备料斗 15中的检测装置 11 , 通过无线发射器 13将检测信号发至无线信 号接收器 14, 控制器 12接收到信息后， 判断是否需要调节搅拌车的卸料 速度。 例如， 如果发现泵送设备料斗 15中的混凝土容量偏多（超过最高上 限）， 则控制器 12控制伺服阀 16动作， 伺服阀 16又控制搅拌车的变量泵 17, 使其排量减小。 在发动机转速一定的情况下， 变量泵 17流出的液压油 流量也随之减小， 搅拌车的搅拌筒 19液压马达 18转速降低， 搅拌筒 19 的滚动速度随之降低， 从而使搅拌筒 19卸料速度降低。 最后使料斗 15中 的混凝土容量得到控制。 相反， 如果料斗中的混凝土容量偏少， 同样的原 理， 控制搅拌筒 19的速度上升， 以提高卸料速度， 最后使料斗 15中的混 凝土容量上升。 整个过程无需操作员手工控制， 省去一个操作人员。 自动 化的机械施工提高了施工效率， 节省了人员和施工成本。 为了进一步检测 搅拌筒 19的实时转速， 在搅拌筒 19除设置传感器 20, 如图 3所示， 检测 搅拌筒 19的实时转速， 并反馈回控制器 12, 形成闭环回路， 在调节搅拌 筒 19转速后， 检测反馈其实时转速情况。
除了上述提到的检测装置 11与控制装置 12之间的通信方式还可以采 用有线方式通信。 在实际应用场所中使用时， 将线路插接在一起即可。 该 方案相比无线方式因有线路存在， 多少会影响到场地的施工。
本发明除了提供上述的协同作业系统以外， 还提供一种混凝土泵送设 备， 包括料斗 15, 还包括检测装置 11 , 所述检测装置 11设于所述料斗 15 中，检测装置 11用于检测料斗 15中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信 息， 并得到检测信号， 其中所述检测信号用于搅拌车根据控制策略判断以 搅拌车当前卸料速度是否发生混凝土溢料或吸空情况。该检测装置 11为上 述实施例中协同作业系统中的检测装置 11。 使用该检测装置 11后， 可以 检测料斗中的混凝土的料位信息和 /或余量信息，并将该信息发送至所需的 协同设备上的控制装置中， 如搅拌车上， 为搅拌车的卸料速度控制等提供 相应的控制信息。
除了提供上述的泵送设备外， 本实用新型还提供一种搅拌车， 包括控 制装置 12, 所述控制装置 12根据预存的控制策略， 以所得到的料位信息 作和 /或混凝土余量信息为判断依据，判断以搅拌车当前卸料速度是否发生 混凝土溢料或吸空情况。 该控制装置 12用于接收泵送设备检测装置 11检 测到的混凝土料位信号， 并以此进行分析判断， 输出控制信息之搅拌车中 的动力系统， 进而控制卸料速度。 与泵送设备一起协同作业， 实现整个卸 料、 泵料过程中混凝土不会出现溢料或吸空的情况。
控制装置所述预存的控制策略为： 得到当前料斗中混凝土的料位信息 和 /或混凝土余量信息， 以此作为判断依据进行分析判断并发出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空情况。
还包括执行机构， 执行机构用于接收所述控制装置输出的控制指令， 并在控制指令的控制下改变搅拌车的卸料速度。 在具体实现方案中， 所述执行机构包括伺服阀 16、 变量泵 17及液压 马达 18, 所述控制装置 12根据检测信号判断搅拌车当前的卸料速度是否 与泵送设备的泵料速度相匹配并输出控制信号至所述伺服阀 16, 所述伺服 阀 16根据所述控制信号产生动作， 控制所述变量泵 17, 使其排量减小或 是增加， 依此来调节搅拌筒 19的液压马达 18的转速。
本发明在提供上述协同作业系统方案的基础上， 还提供一种协同作业 方法， 如图 5所示， 该方法包括如下步骤：
步骤 1: 检测料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信息， 并得到 检测信号；
步骤 2: 接收检测信号， 根据预存的控制策略， 进行分析判断并输出 控制信号， 控制搅拌车的卸料速度。
所述步骤 2中预存的控制策略为： 接收检测信号， 以该检测信号为基 础进行分析判断， 并输出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的 混凝土不发生溢料或吸空情况。 在具体控制中， 上限料位信息对应搅拌车 的第一卸料速度， 当检测到上限料位信息时， 控制搅拌车在第一卸料速度 下卸料； 下限料位信息对应搅拌车的第二卸料速度， 当检测到下限料位信 息时， 控制搅拌车在第二卸料速度下卸料； 所述第一卸料速度小于第二卸 料速度。
该协同作业方法， 首先检测料斗中的混凝土料位信息， 控制装置 12 接收到料位信息后对信息根据上述的控制策略进行分析判断，控制装置 12 根据分析判断的情况输出控制信号给搅拌车的动力系统， 控制搅拌车搅拌 筒的转速加快或减慢，从而使泵送设备料斗中的混凝土含量不溢料或吸空。
本发明专利提供的上述搅拌车和泵送设备， 分别安装了协同作业系统 中的检测装置 11和控制装置 12。 由于检测装置和通知装置 12之间的信息 通信及信号处理、 控制输出， 使得两个设备之间可以协同作业， 达到自动 控制卸料和泵料， 自动控制卸料的量和泵料的量之间保持协调、相互配合， 使料斗中混凝土含量既不会溢料也不会吸空。
本领域普通技术人员可以理解， 实现上述实施例方法中的全部或部分 步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可以存储于一 计算机可读取存储介质中， 该程序在执行时， 包括如上述方法实施例的步 骤，所述的存储介质，如：磁碟、光盘、只读存储记忆体（ Read-Only Memory, ROM )或随机存储记忆体（Random Access Memory, RAM )等。 在本发 明各方法实施例中，所述各步骤的序号并不能用于限定各步骤的先后顺序， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 对各步 骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在 本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包 含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求
1、 一种协同作业系统， 用于控制混凝土泵送设备和搅拌车协同作业， 其特征在于， 包括：
检测装置（ 11 ), 用于检测混凝土泵送设备的料斗中混凝土的料位信息 和 /或混凝土余量信息， 并得到检测信号；
控制装置（12 ), 用于接收检测信号， 并根据预存的控制策略控制搅拌 车的卸料速度。
2、根据权利要求 1所述的协同作业系统， 其特征在于： 所述控制策略 为： 得到当前料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信息， 以此作为判 断依据进行分析判断并发出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中 的混凝土不发生溢料或吸空情况、 或使料斗中的混凝土料位维持在一定的 水平。
3、 根据权利要求 2所述的协同作业系统， 其特征在于：
所述控制装置（ 12 )预存上限料位信息所对应的搅拌车第一卸料速度， 当所述检测装置（ 11 )产生上限料位信息的检测信号， 所述控制装置（ 12 ) 控制所述搅拌车在第一卸料速度下卸料；
所述控制装置（ 12 )预存下限料位信息所对应的搅拌车第二卸料速度， 当所述检测装置（ 11 )产生下限料位信息的检测信号， 所述控制装置（ 12 ) 控制所述搅拌车在第二卸料速度下卸料；
所述第一卸料速度小于第二卸料速度。
4、根据权利要求 2所述的协同作业系统， 其特征在于： 所述控制装置 预存一个基准值，该所述基准值对应料斗中心位置的料位信息和 /或混凝土 余量信息， 所述检测装置（ 11 )实时检测料位信息和 /或混凝土余量信息并 传输至所述控制装置，所述控制装置对接收的检测信号与基准值进行比较， 大于所述基准值时输出控制指令， 减慢搅拌筒转速， 小于所述基准值时输 出控制指令， 加快搅拌筒转速。
5、根据权利要求 2或 3或 4所述的协同作业系统， 其特征在于： 还包 括无线信号发射器（ 13 )与无线信号接收器（ 14 ) ,所述无线信号发射器（ 13 ) 将所述检测装置（ 11 )的检测信号发送至所述无线信号接收器（ 14 ), 所述 无线信号接收器（ 14 )将接收到的检测信号输入至所述控制装置 （ 12 )。
6、根据权利要求 2或 3或 4所述的协同作业系统， 其特征在于： 所述 检测装置 （11 ) 为超声波传感器、 激光传感器、 阻旋电机传感器、 射频导 纳传感器、 电容式传感器或振动音叉传感器。
7、 一种混凝土泵送设备， 包括料斗 （15 ), 其特征在于： 还包括检测 装置 （11 ), 用于检测料斗 （15 ) 中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信 息， 并得到检测信号， 其中所述检测信号用于搅拌车根据控制策略判断以 搅拌车当前卸料速度是否发生混凝土溢料或吸空情况、 或使料斗中的混凝 土料位维持在一定的水平。
8、根据权利要求 7所述的混凝土泵送设备， 其特征在于： 所述检测装 置（ 11 )设于所述料斗 （ 15 ) 中。
9、一种搅拌车，其特征在于： 包括控制装置（12 ),所述控制装置（12 ) 根据预存的控制策略，以所得到的料位信息和 /或混凝土余量信息作为判断 依据， 判断以搅拌车当前卸料速度是否发生混凝土溢料或吸空情况。
10、 根据权利要求 9所述的搅拌车， 其特征在于： 所述预存的控制策 略为：得到当前料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土余量信息， 以此作为 判断依据进行分析判断并发出控制指令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗 中的混凝土不发生溢料或吸空情况。
11、 根据权利要求 10所述的搅拌车， 其特征在于： 还包括执行机构， 所述执行机构用于接收所述控制装置输出的控制指令， 并在控制指令的控 制下改变搅拌车的卸料速度。
12、 根据权利要求 11所述的搅拌车， 其特征在于： 所述执行机构包括 伺服阀 （ 16 )、 变量泵（ 17 )及液压马达（ 18 ) , 所述控制装置（ 12 )根据 检测信号判断搅拌车当前的卸料速度是否与泵送设备的泵料速度相匹配并 输出控制信号至所述伺服阀（16 ), 所述伺服阀（ 16 )根据所述控制信号产 生动作， 控制所述变量泵（17 ), 使其排量减小或是增加， 依此来调节搅拌 筒 （19 ) 的液压马达（18 ) 的转速。
13、 一种协同作业方法， 其特征在于， 包括如下步骤：
步骤 1: 检测混凝土泵送设备的料斗中混凝土的料位信息和 /或混凝土 余量信息， 并得到检测信号； 步骤 2: 接收检测信号， 根据预存的控制策略， 进行分析判断并输出 控制信号， 控制搅拌车的卸料速度。
14、根据权利要求 12所述的方法， 其特征在于： 步骤 2中预存的控制 策略： 接收检测信号， 以该检测信号为基础进行分析判断， 并输出控制指 令， 控制搅拌车的卸料速度， 使料斗中的混凝土不发生溢料或吸空情况、 或使料斗中的混凝土料位维持在一定的水平。
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