CN104827573B - 泵送机械系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泵送机械系统的控制方法，包括以下步骤：检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号；泵车控制器通过与搅拌车控制器进行CAN通信以将料位信号和获取的泵车的泵送速度信号发送给搅拌车控制器；以及搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。该控制方法实现了搅拌车出料速度的自动控制，并使搅拌车的出料速度与泵车的泵送速度相匹配，降低了劳动强度，提高了工作效率。本发明还公开了一种泵送机械系统。

Description

泵送机械系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种泵送机械系统的控制方法以及一种泵送机械系统。

背景技术

传统的混凝土搅拌车所配置的液压油泵为机械油泵，搅拌车操纵系统使用的是机械连杆结构，主要通过操纵手柄、机械传动来控制油泵控制拉杆以实现油泵正、反转及中位停止的功能，并通过油门控制拉杆改变发动机的转速，从而完成进料、搅拌、停转和出料的功能，传统的搅拌车机械操纵系统手动控制出料速度的原理框图具体如图1所示。

因此，需要操作人员通过目测泵车料斗的料位高低以及泵车泵送速度的快慢来操纵手柄，手动调节搅拌车的出料速度，存在劳动强度较大、工作效率低的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种泵送机械系统的控制方法，该方法实现了搅拌车出料速度的自动控制，并使搅拌车的出料速度与泵车的泵送速度相匹配，降低了劳动强度，提高了工作效率。

本发明的另一个目的在于提出了一种泵送机械系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种泵送机械系统的控制方法，其中，所述泵送机械系统包括泵车、泵车控制器、搅拌车和搅拌车控制器，所述控制方法包括以下步骤：检测所述泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号；所述泵车控制器通过与所述搅拌车控制器进行CAN通信以将所述料位信号和获取的所述泵车的泵送速度信号发送给所述搅拌车控制器；以及所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号对所述搅拌车的油泵排量和所述搅拌车的发动机转速进行控制以调节所述搅拌车的出料速度。

根据本发明实施例的泵送机械系统的控制方法，首先检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号，并获取泵车的泵送速度信号，然后泵车控制器通过与搅拌车控制器之间的CAN通信将料位信号和泵送速度信号发送给搅拌车控制器，最后搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。因此，本发明实施例的泵送机械系统的控制方法通过泵车控制器和搅拌车控制器之间CAN通信实现信号实时交互，根据料位信号和泵送速度信号自动控制搅拌车的油泵排量和发动机转速，从而实现自动调节搅拌车的出料速度，降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

根据本发明的一个实施例，所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号对所述搅拌车的油泵排量和所述搅拌车的发动机转速进行控制以调节所述搅拌车的出料速度，具体包括：所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号调节所述搅拌车的电磁阀电流以调节所述油泵排量，同时根据所述料位信号和所述泵送速度信号通过控制发动机控制器以调节所述发动机转速；所述搅拌车控制器通过调节所述油泵排量和所述发动机转速以调节所述搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速；以及所述搅拌车控制器通过调节所述搅拌筒转速以调节所述搅拌车的出料速度。

由此可知，搅拌车控制器通过与泵车控制器进行CAN通信接收料位信号和泵送速度信号，随着泵车泵送速度的变化和料斗内的料位变化，搅拌车控制器自动调节电磁阀输出电流的大小以调节油泵排量，并通过与发动机控制器进行CAN通信以相应地调节发动机转速，从而实现调节搅拌筒转速至预设的目标转速，进而准确地控制搅拌车的出料速度，实现搅拌车自动出料，控制精度高。

根据本发明的一个实施例，所述预设的目标转速与所述泵车的泵送速度相匹配。

根据本发明的一个实施例，所述料位信号包括第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号，所述第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号分别由设置在所述料斗内的第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器生成。

根据本发明的一个实施例，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器依次设置在所述料斗的底部、中部和上部。

根据本发明的一个实施例，在所述搅拌车控制器控制所述搅拌车出料的过程中，如果以下任一情况发生，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车停止出料：(1)所述第三料位传感器检测到所述料斗内的料位高于预设料位；(2)所述搅拌车控制器与所述泵车控制器之间通信故障；(3)所述第一料位传感器、第二料位传感器或第三料位传感器发生故障；(4)所述泵车停止泵送。

为达到上述目的，本发明另一方面的实施例提出了一种泵送机械系统，包括：泵车；搅拌车；料位检测模块，所述料位检测模块用于检测所述泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号；泵车控制器和搅拌车控制器，所述泵车控制器与所述料位检测模块相连，所述泵车控制器通过与所述搅拌车控制器进行CAN通信以将所述料位信号和获取的所述泵车的泵送速度信号发送给所述搅拌车控制器，所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号对所述搅拌车的油泵排量和所述搅拌车的发动机转速进行控制以调节所述搅拌车的出料速度。

根据本发明实施例的泵送机械系统，通过料位信息检测模块检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号，泵车控制器通过与搅拌车控制器之间的CAN通信将料位信号和获取的泵送速度信号发送给搅拌车控制器，最后搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。因此，本发明实施例的泵送机械系统通过泵车控制器和搅拌车控制器之间CAN通信实现信号实时交互，泵车控制器根据料位信号和泵送速度信号自动控制搅拌车的油泵排量和发动机转速，从而实现自动调节搅拌车的出料速度，降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

根据本发明的一个实施例，所述搅拌车控制器调节所述搅拌车的出料速度时，其中，所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号调节所述搅拌车的电磁阀电流以调节所述油泵排量，同时根据所述料位信号和所述泵送速度信号通过控制发动机控制器以调节所述发动机转速；所述搅拌车控制器通过调节所述油泵排量和所述发动机转速以调节所述搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速；以及所述搅拌车控制器通过调节所述搅拌筒转速以调节所述搅拌车的出料速度。

根据本发明的一个实施例，所述预设的目标转速与所述泵车的泵送速度相匹配。

根据本发明的一个实施例，所述料位检测模块包括设置在所述料斗内的第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器分别根据所述料斗内的料位信息生成第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号。

根据本发明的一个实施例，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器依次设置在所述料斗的底部、中部和上部。

根据本发明的一个实施例，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车出料的过程中，如果以下任一情况发生，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车停止出料：(1)所述第三料位传感器检测到所述料斗内的料位高于预设料位；(2)所述搅拌车控制器与所述泵车控制器之间通信故障；(3)所述第一料位传感器、第二料位传感器或第三料位传感器发生故障；(4)所述泵车停止泵送。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为传统的搅拌车机械操纵系统手动控制出料速度的原理框图；

图2为根据本发明实施例的泵送机械系统的控制方法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的泵送机械系统的电控系统框图；

图4为根据本发明一个实施例的搅拌车的电控系统自动控制搅拌车出料速度的原理框图；以及

图5为根据本发明实施例的泵送机械系统的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述本发明实施例提出的泵送机械系统的控制方法以及泵送机械系统。

图2为根据本发明实施例的泵送机械系统的控制方法的流程图。其中，泵送机械系统包括泵车、泵车控制器、搅拌车和搅拌车控制器。如图2所示，该泵送机械系统的控制方法包括以下步骤：

S1，检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号。

其中，根据本发明的一个实施例，料位信号包括第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号，第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号分别由设置在料斗内的第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器生成。并且，第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器可依次设置在料斗的底部、中部和上部。

通过设置多个料位传感器来检测料斗内的料位信息，可及时准确地检测到料斗内的料位情况，提高了检测精度。

S2，泵车控制器通过与搅拌车控制器进行CAN通信以将料位信号和获取的泵车的泵送速度信号发送给搅拌车控制器。

S3，搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。

进一步地，根据本发明的一个实施例，搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度，具体包括：搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号调节搅拌车的电磁阀电流以调节油泵排量，同时根据料位信号和泵送速度信号通过控制发动机控制器以调节发动机转速；搅拌车控制器通过调节油泵排量和发动机转速以调节搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速；搅拌车控制器通过调节搅拌筒转速以调节搅拌车的出料速度。并且，预设的目标转速与泵车的泵送速度相匹配。

由此可知，搅拌车控制器通过与泵车控制器进行CAN通信接收料位信号和泵送速度信号，随着泵车泵送速度的变化和料位传感器检测的料斗内的料位变化，搅拌车控制器通过控制程序自动调节电磁阀输出电流的大小以调节油泵排量，并通过与发动机控制器进行CAN通信以相应地调节发动机转速，从而实现调节搅拌筒转速至预设的目标转速，并且与泵车的泵送速度相匹配，进而准确地控制搅拌车的出料速度，实现搅拌车自动出料，控制精度高。其中，与泵车的泵送速度相匹配的预设的目标转速值是通过搅拌车和泵车的联动试验采集得到的，采集完毕后，将相关数据编入控制程序中。控制程序对应的具体控制策略如下表1所示。

表1

其中，○表示料位传感器非感应状态，●表示料位传感器感应状态，→表示料位传感器感应状态转换方向。并且，快速出料时搅拌筒转速可以为8-10转/分，余量出料时搅拌车的出料速度与泵车的泵送速度相比高出一档，等速出料时搅拌车的出料速度与泵车的泵送速度相匹配。

在本发明的实施例中，通过CAN通信同时获得料位信号和泵送速度信号，综合二者因素调节搅拌车的出料速度，速度匹配度高，控制精确。

具体地，根据本发明的一个实施例，泵送机械系统的电控系统如图3所示，泵送机械系统的电控系统包括泵车的电控系统和搅拌车的电控系统。其中，泵车的电控系统中第一料位传感器、第二料位传感器、第三料位传感器分别连接到泵车控制器，泵车控制器具有CAN通信模块，并预留了与搅拌车控制器连接的搅拌车通信接口。搅拌车的电控系统中转速传感器、遥控器接收器、正向电磁阀、反向电磁阀以及急停开关分别与搅拌车控制器连接，并且显示器、发动机控制器通过CAN网络与搅拌车控制器连接，并预留了与泵车控制器连接的泵车通信接口，工作时将搅拌车通信接口与泵车通信接口连接，即将泵车的CAN网络与搅拌车的CAN网络连接到一起。

其中，搅拌车所配置的液压油泵为电控油泵，搅拌车的电控系统通过显示器或遥控器按键输入不同的信号如进料、出料等，搅拌车控制器根据接收到的不同输入信号输出不同的电流控制信号，来控制电控油泵所带的两个比例电磁阀即正向电磁阀、反向电磁阀，调节电控油泵的排量及液流方向，最终实现调节搅拌车进、出料速度的功能，准确控制搅拌车的进、出料速度。并且搅拌车控制器通过与发动机控制器进行CAN通信以调节发动机转速。

由于搅拌车减速机上安装有转速传感器，用于检测搅拌筒的实际转速，而发动机转速通过CAN总线控制，两者结合可以准确控制搅拌筒转速，使搅拌筒转速达到预设的目标转速，进而准确控制搅拌车的出料速度。

其中，搅拌车的显示器可以显示如下参数：发动机参数例如油压、转速、水温等，搅拌车性能参数例如搅拌筒转速、电磁阀电流等，泵车基本参数例如料位信号、泵送速度等，以及故障信息例如总线通讯故障、料位传感器故障、转速传感器故障、电磁阀故障等。

在本发明的实施例中，在搅拌车作业时，通过将搅拌车通信接口和泵车通信接口连接，使得搅拌车的CAN网络与泵车的CAN网络连接到一起，从而实现搅拌车控制器和泵车控制器之间的CAN通信，实现数据的实时交互。搅拌车控制器根据三个料位传感器检测的料位信号和获取的泵送速度信号自动控制搅拌车的出料速度，并使之与泵车的泵送速度相匹配，从而解决了操作人员劳动强度大、工作效率低的问题。其中，搅拌车的电控系统自动控制搅拌车出料速度的原理如图4所示。

具体而言，首先将搅拌车通信接口与泵车通信接口进行对接，实现搅拌车的CAN网络和泵车的CAN网络连接。在泵送机械系统上电后，首先检测当前泵送机械系统的状态，当满足网络正常通信、料位传感器状态准确、泵车开始泵送且泵送信息发送成功时，触发搅拌车的显示器上的自动控制开关，搅拌车开始自动出料，同时显示器显示“自动模式”。其中，位于料斗底部的第一料位传感器、位于料斗中部的第二料位传感器和位于料斗上部的第三料位传感器分别检测料斗内的料位信息，并生成料位信号，同时，泵车控制器获取泵车的泵送速度信号，料位信号及泵车的泵送速度信号通过泵车与搅拌车之间的CAN网络发送给搅拌车控制器，搅拌车控制器根据料斗内料位的变化和泵车的泵送速度的变化，通过预先载入搅拌车控制器中的程序自动调节控制泵车的反向电磁阀输出电流的大小，达到控制搅拌车的油泵排量，同时搅拌车控制器通过CAN网络将控制信号发送给发动机控制器以调节发动机转速，使搅拌筒转速达到目标设定值，并且与泵车的泵送速度相匹配，实现搅拌车出料速度的自动调节。

在搅拌车控制器控制搅拌车出料的过程中，如果以下任一情况发生，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车停止出料：(1)所述第三料位传感器检测到所述料斗内的料位高于预设料位；(2)所述搅拌车控制器与所述泵车控制器之间通信故障；(3)所述第一料位传感器、第二料位传感器或第三料位传感器发生故障；(4)所述泵车停止泵送。并且，搅拌车控制器还同时控制故障指示灯点亮，发出故障提示。

当需要中断作业或紧急状态时，通过按动停止按键或急停开关使搅拌车停止出料。并且，当需要将操作方式切换为手动模式时先按显示器或遥控器停止键使搅拌筒停转，然后直接按出料键可由自动模式转入手动模式。

综上所述，本发明实施例的泵送机械系统的控制方法采用电控方式，并结合CAN网络，通过调节油泵排量和发动机转速以调节搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速，并且预设的目标转速与泵车的泵送速度相匹配，实现了自动控制搅拌车的出料速度的功能。

根据本发明实施例的泵送机械系统的控制方法，首先检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号，然后泵车控制器通过与搅拌车控制器之间的CAN通信将料位信号和获取的泵送速度信号发送给搅拌车控制器，最后搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。因此，本发明实施例的泵送机械系统的控制方法通过泵车控制器和搅拌车控制器之间CAN通信实现信号实时交互，根据料位信号和泵送速度信号自动控制搅拌车的油泵排量和发动机转速，从而实现自动调节搅拌车的出料速度，降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

图5为根据本发明实施例的泵送机械系统的方框示意图。如图5所示，该泵送机械系统包括：泵车10；搅拌车20；料位检测模块30；泵车控制器50；搅拌车控制器60。

其中，料位检测模块30用于检测泵车10的料斗内的料位信息以生成料位信号，泵车控制器50与料位检测模块30相连，泵车控制器50通过与搅拌车控制器60进行CAN通信以将料位信号和获取的泵车的泵送速度信号发送给搅拌车控制器60，搅拌车控制器60根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车20的油泵排量和搅拌车20的发动机转速进行控制以调节搅拌车20的出料速度。

其中，如图3所示，料位检测模块30包括设置在料斗内的第一料位传感器31、第二料位传感器32和第三料位传感器33，第一料位传感器31、第二料位传感器32和第三料位传感器33分别根据料斗内的料位信息生成第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号。

并且，根据本发明的一个实施例，第一料位传感器31、第二料位传感器32和第三料位传感器33可依次设置在料斗的底部、中部和上部。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图3所示，上述的泵送机械系统还包括：发动机控制器70、显示器80、转速传感器90、遥控器接收器100、遥控器101、正向电磁阀110、反向电磁阀111、泵车通信接口120、搅拌车通信接口121等。

如图3所示，发动机控制器70与搅拌车控制器60之间进行CAN通信，发动机控制器70执行来自搅拌车控制器60的转速调节控制命令，同时将发动机的相关参数发送给显示器80显示；显示器80与搅拌车控制器60、发动机控制器70通过CAN网络连接，以显示发动机的参数、搅拌车20的性能参数、泵车10的基本参数以及泵送机械系统的故障信息，其中发动机的参数包括：油压、转速和水温等，搅拌车20的性能参数包括：搅拌筒转速、电磁阀电流等，泵车10的基本参数包括：料位信号、泵送速度等，泵送机械系统的故障信息包括：总线通讯故障、料位传感器故障、转速传感器故障、电磁阀故障等。转速传感器90与搅拌车控制器80连接，转速传感器90检测的搅拌筒转速信号传送给搅拌车控制器60；遥控器接收器100与搅拌车控制器60连接，接收来自远程遥控器101发送的信号，并将其发送到搅拌车控制器60，实现泵送机械系统的远程遥控功能；遥控器101与遥控接收器100通过无线方式进行信号交互；正向电磁阀110与搅拌车控制器60连接，反向电磁阀111与搅拌车控制器60连接，正向电磁阀110和反向电磁阀111即上述的两个比例电磁阀；泵车通信接口120和搅拌车通信接口121为预留的CAN通信接口，实现泵车的CAN网络和搅拌车的CAN网络之间的连接。

其中，在搅拌车控制器60调节搅拌车20的出料速度时，搅拌车控制器60根据料位信号和泵送速度信号调节搅拌车20的电磁阀电流以调节油泵排量，同时根据料位信号和泵送速度信号通过控制发动机控制器60以调节发动机转速；并且搅拌车控制器60通过调节油泵排量和发动机转速以调节搅拌车20的搅拌筒转速达到预设的目标转速；以及搅拌车控制器60通过调节搅拌筒转速以调节搅拌车的出料速度。并且预设的目标转速与泵车10的泵送速度相匹配。

此外，根据本发明的一个实施例，搅拌车控制器60控制搅拌车20出料的过程中，如果以下任一情况发生，搅拌车控制器60控制搅拌车20停止出料：(1)第三料位传感器33检测到料斗内的料位高于预设料位；(2)搅拌车控制器60与泵车控制器50之间通信故障；(3)第一料位传感器31、第二料位传感器32或第三料位传感器33发生故障；(4)泵车10停止泵送。

根据本发明实施例的泵送机械系统，通过料位信息检测模块检测泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号，然后泵车控制器通过与搅拌车控制器之间的CAN通信将料位信号和获取的泵送速度信号发送给搅拌车控制器，最后搅拌车控制器根据料位信号和泵送速度信号对搅拌车的油泵排量和搅拌车的发动机转速进行控制以调节搅拌车的出料速度。因此，本发明实施例的泵送机械系统通过泵车控制器和搅拌车控制器之间CAN通信实现信号实时交互，泵车控制器根据料位信号和泵送速度信号自动控制搅拌车的油泵排量和发动机转速，从而实现自动调节搅拌车的出料速度，降低了操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种泵送机械系统的控制方法，其特征在于，所述泵送机械系统包括泵车、泵车控制器、搅拌车和搅拌车控制器，所述控制方法包括以下步骤：

检测所述泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号；

所述泵车控制器通过与所述搅拌车控制器进行CAN通信以将所述料位信号和获取的所述泵车的泵送速度信号发送给所述搅拌车控制器；

所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号调节所述搅拌车的电磁阀电流以调节所述油泵排量，同时根据所述料位信号和所述泵送速度信号通过控制发动机控制器以调节所述发动机转速；

所述搅拌车控制器通过调节所述油泵排量和所述发动机转速以调节所述搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速；以及

所述搅拌车控制器通过调节所述搅拌筒转速以调节所述搅拌车的出料速度。

2.如权利要求1所述的泵送机械系统的控制方法，其特征在于，所述预设的目标转速与所述泵车的泵送速度相匹配。

3.如权利要求1所述的泵送机械系统的控制方法，其特征在于，所述料位信号包括第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号，所述第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号分别由设置在所述料斗内的第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器生成。

4.如权利要求3所述的泵送机械系统的控制方法，其特征在于，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器依次设置在所述料斗的底部、中部和上部。

5.如权利要求4所述的泵送机械系统的控制方法，其特征在于，在所述搅拌车控制器控制所述搅拌车出料的过程中，如果以下任一情况发生，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车停止出料：

(1)所述第三料位传感器检测到所述料斗内的料位高于预设料位；

(2)所述搅拌车控制器与所述泵车控制器之间通信故障；

(3)所述第一料位传感器、第二料位传感器或第三料位传感器发生故障；

(4)所述泵车停止泵送。

6.一种泵送机械系统，其特征在于，包括：

泵车；

搅拌车；

料位检测模块，所述料位检测模块用于检测所述泵车的料斗内的料位信息以生成料位信号；

泵车控制器和搅拌车控制器，所述泵车控制器与所述料位检测模块相连，所述泵车控制器通过与所述搅拌车控制器进行CAN通信以将所述料位信号和获取的所述泵车的泵送速度信号发送给所述搅拌车控制器，所述搅拌车控制器根据所述料位信号和所述泵送速度信号调节所述搅拌车的电磁阀电流以调节所述油泵排量，同时根据所述料位信号和所述泵送速度信号通过控制发动机控制器以调节所述发动机转速，所述搅拌车控制器通过调节所述油泵排量和所述发动机转速以调节所述搅拌车的搅拌筒转速达到预设的目标转速，所述搅拌车控制器通过调节所述搅拌筒转速以调节所述搅拌车的出料速度。

7.如权利要求6所述的泵送机械系统，其特征在于，所述预设的目标转速与所述泵车的泵送速度相匹配。

8.如权利要求6所述的泵送机械系统，其特征在于，所述料位检测模块包括设置在所述料斗内的第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器分别根据所述料斗内的料位信息生成第一料位信号、第二料位信号和第三料位信号。

9.如权利要求8所述的泵送机械系统，其特征在于，所述第一料位传感器、第二料位传感器和第三料位传感器依次设置在所述料斗的底部、中部和上部。

10.如权利要求9所述的泵送机械系统，其特征在于，在所述搅拌车控制器控制所述搅拌车出料的过程中，如果以下任一情况发生，所述搅拌车控制器控制所述搅拌车停止出料：

(1)所述第三料位传感器检测到所述料斗内的料位高于预设料位；

(2)所述搅拌车控制器与所述泵车控制器之间通信故障；

(3)所述第一料位传感器、第二料位传感器或第三料位传感器发生故障；

(4)所述泵车停止泵送。