CN111541730B - 搅拌车系统、泵送系统和远程服务端及其执行方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搅拌车系统、泵送系统和远程服务端及其执行方法，属于自动控制技术领域。用于远程服务端的执行方法包括：接收由第一搅拌车系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第一连接请求；基于第一连接请求，与第一搅拌车系统建立通信连接；接收来自于第一搅拌车系统的第一搅拌车工作信息；识别与第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统；判断是否接收到来自于第一泵送系统的第一泵送设备工作信息；以及在接收到第一泵送设备工作信息的情况下，将第一搅拌车工作信息发送至第一泵送系统，将第一泵送设备工作信息发送至第一搅拌车系统。通过上述方案，能够在搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接断开时，通过远程服务端辅助进行作业。

Description

搅拌车系统、泵送系统和远程服务端及其执行方法

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种搅拌车系统、泵送系统和远程服务端及其执行方法。

背景技术

搅拌车作为商品混凝土运输设备是一种道路运输设备。随着无人驾驶技术的发展成熟，无人驾驶的搅拌车也必将出现。

与普通的交通工具相比，搅拌车还具有在工地施工作业的属性，这是现有的无人驾驶技术没有关注和覆盖的领域，并且常规的技术也适用于搅拌车中。如果不能做到搅拌车行驶和作业全程的无人，其智能化是不完整的，也最终会拖累整个工程施工的智能化。

目前，在搅拌车作业智能化的领域中，没有与搅拌车无人作业相关的技术。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种搅拌车系统、泵送系统和远程服务端及其执行方法，用于解决上述技术问题中的一者或多者。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于联合作业的远程服务端执行的方法，所述方法包括：接收由第一搅拌车系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第一连接请求；基于所述第一连接请求，与所述第一搅拌车系统建立通信连接；接收来自于所述第一搅拌车系统的第一搅拌车工作信息；识别与所述第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统；判断是否接收到来自于所述第一泵送系统的第一泵送设备工作信息；以及在接收到所述第一泵送设备工作信息的情况下，将所述第一搅拌车工作信息发送至所述第一泵送设备，将所述第一泵送设备工作信息发送至所述第一搅拌车系统；或者接收由第二泵送系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第二连接请求；基于所述第一连接请求，与所述第二泵送系统建立通信连接；接收来自于所述第二泵送系统的第二泵送设备工作信息；识别与所述第二泵送系统联合作业的第二搅拌车系统；判断是否接收到来自于所述第二搅拌车系统的第二搅拌车工作信息；以及在接收到所述第二搅拌车工作信息的情况下，将所述第二泵送设备工作信息发送至所述第二搅拌车系统，将所述第二搅拌车工作信息发送至所述第二泵送系统，其中所述远程服务端存储有管理信息，所述管理信息包括一个或多个搅拌车的通信标识以及与所述一个或多个搅拌车的通信标识的每一个搅拌车的通信标识相对应的泵送系统的标识信息。

可选的，所述方法还包括通过以下方式使得搅拌车系统与泵送系统之间建立通信连接：接收来自第三搅拌车系统的第三连接请求；根据所述第三连接请求，识别与所述第三搅拌车系统联合作业的第三泵送系统；以及将与所述第三搅拌车系统进行联合作业的第三泵送系统的通信标识发送至所述第三搅拌车系统，或者接收来自第四泵送系统的第四连接请求；以及根据所述第四连接请求，识别与所述第四泵送系统进行联合作业的第四搅拌车系统；以及将与所述第四泵送系统进行联合作业的第四搅拌车系统的通信标识发送至所述第四泵送系统。

相应的，本发明实施例还提供了一种用于搅拌车系统的执行方法，所述方法包括：检测与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统和所述搅拌车系统之间的通信连接；在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第一连接请求；以及将搅拌车工作信息发送至所述远程服务端。

可选的，所述执行方法还包括根据以下步骤与所述泵送系统建立通信连接：向所述远程服务端发送第三连接请求；接收所述远程服务端反馈的与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统的通信标识；以及基于所述泵送系统的通信标识，向所述泵送系统发送通信请求以与所述泵送系统建立通信连接。

可选的，所述执行方法还包括：获取所述搅拌车系统周围预设范围内的至少一个泵送系统的信号强度；确定所述至少一个泵送系统的信号强度中的最大值对应的泵送系统的通信标识；在所述信号强度中的最大值对应的泵送系统的通信标识和所述远程服务端反馈的与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统的通信标识一致的情况下，向所述通信标识对应的泵送系统发送通信请求以与所述泵送系统建立通信连接。

可选的，所述执行方法还包括：检测所述搅拌车系统的状态数据；根据所述状态数据，判定所述搅拌车系统是否满足作业条件；以及在所述搅拌车系统不满足作业条件的情况下，断开其和与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统之间的通信连接。

可选的，所述方法还包括通过以下方式确定搅拌车的搅拌桶的目标转速：获取与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统的出料速度和实际料位；以及根据以下公式确定所述搅拌桶的目标转速：Va＝K2*f^-1(Vf)，其中，Va表示搅拌桶的目标转速、Vf表示出料速度、f^-1取决于所述搅拌车类型，K2为系数，在所述实际料位大于第一预设料位时，K2<1，在所述实际料位处于第一预设料位和第二预设料位之间时，K2＝1，在所述实际料位小于所述第二预设料位时，K2>1。

可选的，所述方法还包括通过以下方式确定K2：确定所述搅拌车系统获取与其联合作业的泵送系统的泵送设备工作信息的方式；在所述搅拌车系统通过第一远程通信单元获取所述泵送设备工作信息时，若所述实际料位大于第一预设料位，则K2的取值范围为0.6至0.8，若所述实际料位小于第一预设料位，则K2的取值范围为1.3至1.5；以及在所述搅拌车系统通过第一本地通信单元获取所述泵送设备工作信息时，若所述实际料位大于第一预设料位，则K2的取值范围为0.8至0.9，若所述实际料位小于第一预设料位，则K2的取值范围为1.1至1.3。

相应的，本发明实施例还提供了一种用于泵送系统的方法，所述方法包括：检测与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统和所述泵送系统之间的通信连接；在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第二连接请求；以及将泵送设备工作信息发送至所述远程服务端。

可选的，所述方法还包括根据以下步骤与所述搅拌车系统建立通信连接：向所述远程服务端发送第四连接请求；接收所述远程服务端反馈的与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统的通信标识；以及基于所述搅拌车系统的通信标识，向所述搅拌车系统发送通信请求以与所述搅拌车系统建立通信连接。

可选的，所述方法还包括：获取所述泵送系统周围预设范围内的至少一个搅拌车系统的信号强度；确定所述至少一个搅拌车系统的信号强度中的最大值对应的搅拌车系统的通信标识；以及在所述信号强度中的最大值对应的搅拌车系统的通信标识和所述远程服务端反馈的与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统的通信标识一致的情况下，向所述通信标识对应的搅拌车系统发送通信请求以与所述搅拌车系统建立通信连接。

可选的，所述方法还包括：检测所述泵送系统的状态数据；根据所述状态数据，判定所述泵送系统是否满足作业条件；以及在所述泵送系统不满足作业条件的情况下，断开其和与所述泵送系统联合作业的搅拌车系统之间的通信连接。

可选的，所述方法还包括：检测泵送设备的出料速度和实际料位；以及将所述泵送设备的出料速度和实际料位发送至与其进行联合作业的搅拌车系统。

相应的，本发明实施例还提供了一种用于联合作业的远程服务端，包括存储器和处理器，处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的用于联合作业的远程服务端执行的方法

相应的，本发明实施例还提供了一种搅拌车系统，所述搅拌车系统包括：第一远程通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现远程通信；第一本地通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现本地通信；第一存储单元；以及第一控制单元，所述第一控制单元用于调用所述第一存储单元中的程序指令，以执行上述中任一项所述的用于搅拌车系统的方法。

相应的，本发明实施例还提供了一种泵送系统，所述泵送系统包括：第二远程通信单元，用于使得所述泵送系统实现远程通信；第二本地通信单元，用于使得所述泵送系统实现本地通信；第二存储单元；以及第二控制单元，所述第二控制单元用于调用所述第二存储单元中的程序指令，以执行上述中任一项所述的用于泵送系统的执行方法。

相应的，本发明实施例还提供了一种用于联合作业的系统，所述系统包括：上述用于联合作业的远程服务端，至少上述一个搅拌车系统；用于与所述至少一个搅拌车系统中的每一个搅拌车系统进行联合作业的至少一个上述泵送系统。

通过上述技术方案，能够在搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接断开时，通过远程服务端辅助进行无人作业。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的用于联合作业的远程服务端执行的方法的流程图；

图2是本发明实施例体统的用于搅拌车系统与泵送系统之间建立通信连接的方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的用于搅拌车系统的执行方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的用于使得搅拌车系统能够与泵送系统建立通信连接的方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的协同作业方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的用于搅拌车系统的执行方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的用于使得泵送系统能够与搅拌车系统建立通信连接的方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的用于联合作业的系统的结构框图；

图9是本发明实施例提供的用于联合作业的作业方法的流程图；

图10是本发明实施例提供的用于联合作业的方法的流程图；

图11是本发明实施例提供的用于联合作业的方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1是本发明实施例提供的用于联合作业的远程服务端执行的方法流程图。该方法用于服务器或者本地控制室内的终端设备等设备中。如图1所示，该方法可包括如下步骤。

在步骤S110，接收由第一搅拌车系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第一连接请求。

在工作现场，搅拌车系统与泵送系统之间联合作业，以实现混凝土等物料的传送。优选情况下，搅拌车系统与泵送系统都优选通过本地连接的方式进行通信，如果搅拌车系统检测到其本地连接断开，表示不能再与泵送系统之间进行通信，需要通过其它方式来使得搅拌成系统与泵送系统能够通信。

因此对于第一搅拌车系统来说，其可以将第一连接请求发送至远程服务端中。

可选的，所述第一连接请求中可以包含有关第一搅拌车系统的通信标识等身份信息，还可以包含与所述第一搅拌车系统联合作业的泵送系统的通信标识等身份信息。

在步骤S120，基于所述第一连接请求，与所述第一搅拌车系统建立通信连接。

远程服务端接收到第一搅拌车系统发送的第一连接请求后，会与第一搅拌车系统建立通信连接，第一搅拌车系统可以将有关其的工作信息等数据发送至远程服务端，远程服务端也可以将有关第一搅拌车系统的数据发送至第一搅拌车系统。

在步骤S130，接收来自于所述第一搅拌车系统的第一搅拌车工作信息。

可选的，所述第一搅拌车工作信息可以包含有关所述第一搅拌车的任意工作状态信息，例如其可以为第一搅拌车的开关信息、搅拌桶余料量等。

在步骤S140，识别与所述第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统。

所述远程服务端预存有管理信息，所述管理信息可以包括搅拌车系统的通信标识以及泵送系统的通信标识，此外，所述搅拌车系统的通信标识与泵送系统的通信标识之间可以具有对应关系，以使得作业现场中的多个搅拌车系统和泵送系统能够按照管理要求进行配对并协同作业。

在第一连接请求仅包含第一搅拌车系统的通信标识的情况下，所述远程服务端可以通过所述第一搅拌车系统的通信标识和管理信息确定与第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统(即与所述第一搅拌车系统断开通信连接的第一泵送系统)。

在第一连接请求中包含了第一搅拌车系统的通信标识和与其联合作业的第一泵送系统的通信标识的情况下，所述远程服务端可以直接确定与第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统。

S150，判断是否接收到来自于所述第一泵送系统的第一泵送设备工作信息。

在第一搅拌车系统和第一泵送系统断开通信连接的情况下，如果第一泵送系统也检测到其本地连接已断开，也会相应的向远程服务端发送连接请求，并建立远程服务端与所述第一泵送系统之间的连接，因此远程服务端也可以接收到来自泵送系统的泵送设备工作信息。

可选的，所述泵送设备工作信息可以包括第一泵送设备的开关信息、是否建立料斗料位以及出料速度等等。

在S160，在接收到所述第一泵送设备工作信息的情况下，将所述第一搅拌车工作信息发送至所述第一泵送设备，将所述第一泵送设备工作信息发送至所述第一搅拌车系统。

对于远程服务端来说，如果接收到了第一泵送设备工作信息，表明其与第一泵送系统之间建立了通信连接，因此可以将之前接收的第一搅拌车工作信息发送至第一泵送系统，并将第一泵送设备工作信息转发至第一搅拌车系统。

在后续的工作过程中，如果搅拌车系统与泵送系统之间一直没有恢复通信连接，那么就可以通过远程服务端来为搅拌车系统与泵送系统转送其工作信息，如果搅拌车系统与泵送系统之间恢复了通信连接，可以根据实际需求设定是否转变为搅拌车系统与泵送系统直接互相传递各自的工作信息，而不再需要远程服务端转发工作信息。

本发明实施例提供的技术方案，能够在搅拌车系统与泵送系统之间的通讯连接断开的情况下，采用其他的通信方式继续工作，能够有效提高搅拌车系统与泵送系统之间的协同作业的作业效率。

对于泵送系统来说，用于联合作业的远程服务端执行的方法与上述针对搅拌车系统的方法类似。

具体的，在第二泵送系统检测到本地连接断开的情况下，会向远程服务端发送第二连接请求，基于该第二连接请求，远程服务端会与所述第二泵送系统建立通信连接，在后续可以直接接收第二泵送设备工作信息。

同时，远程服务端会基于与上述相同或者相似的方法，确定与第二泵送系统联合作业的第二搅拌车系统。

如果远程服务端接收到了来自所述第二搅拌车系统的第二搅拌车工作信息，表明第二搅拌车系统与远程服务端之间处于可通信状态，因此可以将来自第二泵送设备的工作信息转发至第二搅拌车系统，所述第二搅拌车工作信息也会被转发至所述第二泵送系统。

可选的，在远程服务端存储有管理信息的情况下，本发明实施例还提供了一种用于搅拌车系统与泵送系统之间建立通信连接，由用于联合作业的远程服务端执行的方法。具体的流程示意图如图2所示，所述方法包括步骤S210至S230。

在步骤S210，接收来自第三搅拌车系统的第三连接请求。

例如在泵送设备已经位于作业现场，装有物料的搅拌车由其它地方驶入作业现场时，搅拌车系统会向远程服务端发送第三连接请求。

可选的，所述第三连接请求可以仅包含所述第三搅拌车系统的通信标识，也可以包含其他能够确定第三搅拌车系统的身份的信息。

在步骤S220，根据所述第三连接请求，识别与所述第三搅拌车系统联合作业的第三泵送系统。

在所述第三连接请求可以仅包含所述第三搅拌车系统的通信标识的情况下，根据远程服务端预存的管理信息，就可以确定与第三搅拌车系统联合作业的第三泵送系统。

在步骤S230，将与所述第三搅拌车系统进行联合作业的第三泵送系统的通信标识发送至所述第三搅拌车系统。

第三搅拌车系统在接收到与其即将进行联合作业的第三泵送系统的通信标识以后，能够以所述通信标识为依据与第三泵送系统进行配对以建立通信连接。

类似的，在第四泵送系统先发送第四连接请求的情况下，远程服务端会根据所述第四连接请求确定需要与所述第四泵送系统进行联合作业的第四搅拌车系统，并将所述第四搅拌车系统的通信标识发送至第四泵送系统，以使得所述第四泵送系统能够根据所述通信标识与第四搅拌车之间建立通信连接。

如图3所示，本发明公开了一种用于搅拌车系统的执行方法，用于搅拌车系统中，该方法可包括如下步骤。

在步骤S310，检测与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统和所述搅拌车系统之间的通信连接。

可以通过现有的任意的方式来判定搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接状态。

例如，在搅拌车系统与泵送系统处于工作状态时，会持续发送各自的工作状态信息，如果在经历预设时间段后还未接收到来自对方的工作状态信息，就可以认定搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接断开。或者采用心跳机制，在未接收到心跳包的情况下，认定搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接断开。

在步骤S320，在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第一连接请求。

所述第一连接请求可以仅包含所述搅拌车系统的通信标识，也可以还包含与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统的通信标识。

远程服务端在接收到所述第一连接请求后，能够使得所述搅拌车系统与远程服务端建立通信连接。

在步骤S330，将搅拌车工作信息发送至所述远程服务端。

在搅拌车系统与远程服务端建立了通信连接的情况下，搅拌车系统可以随时将其检测到的搅拌车工作信息发送至远程服务端。

本发明该实施例提供的技术方案，能够使得搅拌车系统在其与泵送系统之间的通信连接断开的情况下，主动与远程服务端建立连接，以避免后续的工作受到搅拌车系统和泵送系统的通信中断的影响。

本发明实施还提供了一种用于使得搅拌车系统能够与泵送系统建立通信连接的方法，所述方法的流程示意图如图4所示，包括步骤S410至S430。

在步骤S410，向所述远程服务端发送第三连接请求。

对于搅拌车系统来说，在其想要和与其联合作业的泵送系统建立通信连接时，需要先向远程服务端发送第三连接请求，所述第三连接请求中需要包含所述搅拌车系统的身份信息，如通信标识等。

在步骤S420，接收所述远程服务端反馈的与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统的通信标识。

远程服务端接收到所述第三连接请求后，会响应于所述第三连接请求而确定与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统，并向搅拌车系统反馈与其联合作业的泵送系统的通信标识。

在步骤S430，基于所述泵送系统的通信标识，向所述泵送系统发送通信请求以与所述泵送系统建立通信连接。

搅拌车系统在获取到与其进行联合作业的泵送系统的通信标识后，基于该通信标识，即可与相应的泵送系统建立通信连接。

考虑到搅拌车系统与泵送系统之间的距离会对信号传输稳定性造成一定的影响，因此本发明实施例提供的方法在获取到泵送系统的通信标识后，还增加了验证的步骤。

具体的，搅拌车系统在获取到泵送系统的通信标志后，会获取搅拌车周围的预设范围内的全部泵送系统的信号强度，然后将获取的泵送系统的信号强度进行比较以确定出信号强度最大者及其对应的泵送系统的通信标识(如果仅获取到一个泵送系统的信号，则仅确定该信号对应的泵送系统的通信标识即可)，将通过远程服务端获取的泵送系统的通信标识与通过信号比较获取的泵送系统的通信标识相比较，在两者一致的情况下，搅拌车系统就可以向泵送系统发送通信连接建立请求以完成搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接的建立，如果两者不一致，可以适应性调整搅拌车的位置，或者再向远程服务端确认一遍，还可以将当前情况上报至工作人员。

在搅拌车系统与泵送系统之间已建立通信连接的情况下，搅拌车系统还需要持续检测自身的状态数据，根据所述状态数据确定搅拌车系统不满足作业条件的情况下，断开与泵送系统之间的通信连接。此时，搅拌车系统与远程服务端还能够继续通信，因此可以在搅拌车系统主动断开与泵送系统之间的通信连接以后与远程服务端通信，由远程服务端针对搅拌车系统的当前状态确定搅拌车系统需要执行的命令。

例如以搅拌桶余料量是否充足为例，当搅拌车系统检测到搅拌桶余料量为零时，确定当前搅拌车系统不满足作业条件，因此需要断开与泵送系统的连接并停止搅拌车的作业，同时会将已断开与泵送系统的通信和余料量为零上传至远程服务端，此时的远程服务端会下达搅拌车离场指令，并可以为所述泵送系统分配新的搅拌车系统。

进一步的，考虑到搅拌车系统与泵送系统之间传递各自的工作信息时会有一定的延时，采用常规的控制方法可能会导致搅拌车或泵送设备的控制不及时且不准确，容易出现泵送设备料位过高或过低，产生溢料浪费或者泵送吸空等问题，因此本发明实施例还提供了一种确定搅拌车的搅拌桶的目标转速的方法。

具体的，搅拌车系统会从接收的泵送设备工作信息中确定泵送设备的出料速度和实际料位，再由以下公式去诶电能给出搅拌桶的目标转速：Va＝K2*f^-1(Vf)，Va表示搅拌桶的目标转速、Vf表示出料速度、f^-1取决于所述搅拌车类型(可以由实际测试进行确定)，K2为系数。

其中，泵送设备可接受的料位区间设定为[CH，CL]，实际料位为C，那么可以根据下表1确定K2的取值范围：

表1

实际料位C	高于CH	位于[CH,CL]内	低于CL
				修正系数K2	<1	1	>1

即在所述实际料位高于第一预设料位时，K2<1，在所述实际料位处于第一预设料位和第二预设料位之间时，K2＝1，在所述实际料位低于于所述第二预设料位时，K2>1。

优选的，在K2<1时，优选取值范围为0.6～0.9，K2>1时，优选取值范围为1.1～1.5。

考虑到采用本发明实施例提供的技术方案时，搅拌车系统与泵送系统之间具有两种通信方式，第一种为搅拌车系统与泵送系统直接通信，第二种为搅拌车系统与泵送系统通过远程服务端通信。其中，第一种属于本地通信，延时时间比较小，第二种属于远程通信，延时时间比较大，在此基础上，本发明实施例还提供了一种参数K2的确定方式。

在搅拌车系统与泵送系统之间能够直接通信时，若所述实际料位高于第一预设料位，则K2的取值范围为0.6至0.8，若所述实际料位低于第一预设料位，则K2的取值范围为1.3至1.5。

在搅拌车系统与泵送系统之间需要远程服务端辅助才能通信时，若所述实际料位高于第一预设料位，则K2的取值范围为0.8至0.9，若所述实际料位低于第一预设料位，则K2的取值范围为1.1至1.3。

可选的，除了以搅拌车系统与泵送系统之间的通信方式为依据选定合适的系数K2以外，还可以以搅拌车系统与泵送系统之间传递数据的延时时间作为选定依据。

具体的，泵送系统在向搅拌车系统发送泵送设备工作信息的同时，还可以带上时间数据(例如时间戳)，搅拌车系统在接收到泵送设备工作信息时会确定接收时间，据此可以确定该泵送设备工作信息的延时时间。

根据数据传输的方式的不同，可以预设两个不同的时间段，例如第一预设时间段可以对应于搅拌车系统与泵送系统采用远程服务端辅助通信，第二预设时间段可以对应于搅拌车系统与泵送系统直接通信。

在此基础上，若延时时间处于第一预设时间段时，若所述实际料位高于第一预设料位，则K2的取值范围为0.6至0.8，若所述实际料位低于第一预设料位，则K2的取值范围为1.3至1.5；若若延时时间处于第二预设时间段时，若所述实际料位高于第一预设料位，则K2的取值范围为0.8至0.9，若所述实际料位低于第一预设料位，则K2的取值范围为1.1至1.3。

有关协同作业方法的具体控制图如图5所示，可以先根据获取的料位计泵送速度，确定搅拌桶的理想转速(即不考虑通信延时的转速)，再根据通信延时其情况，选取合理的系数，可以得到搅拌桶的目标转速，并可以根据搅拌桶的目标转速调整搅拌桶的转速。

其中，有关通信延时也可以更改为通信通道识别。

本发明该实施例提供的技术方案，可以将协同作业速度的匹配与通讯通道的延时相关联，在信息延时大(控制滞后大)的情况下，采取更果断的方式来进行控制，避免因为通信延时而导致的控制响应不及时，能够达到更理想的协同作业效果。

如图6所示，本发明公开了一种用于搅拌车系统的执行方法，用于搅拌车系统中，该方法可包括如下步骤。

在步骤S610，检测与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统和所述泵送系统之间的通信连接。

用于检测搅拌车系统与泵送系统之间的通信连接状态方法可与上述相同或相似，于此不再赘述。

在步骤S620，在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第二连接请求。

所述第二接请求可以仅包含所述泵送系统的通信标识，也可以还包含与所述泵送系统联合作业的搅拌车系统的通信表示。

远程服务端在接收到所述第二连接请求后，能够使得所述泵送系统与远程服务端建立通信连接。

在步骤S630，将泵送设备工作信息发送至所述远程服务端。

在泵送系统与远程服务端建立了通信连接的情况下，泵送系统可以随时将其检测到的泵送设备工作信息发送至远程服务端。

本发明该实施例提供的技术方案，能够使得泵送系统在其与搅拌车系统之间的通信连接断开的情况下，主动与远程服务端建立连接，以避免后续的工作受到搅拌车系统和泵送系统的通信中断的影响。

本发明实施还提供了一种用于使得泵送系统能够与搅拌车系统建立通信连接的方法，所述方法的流程示意图如图7所示，包括步骤S710至S730。

在步骤S710，向所述远程服务端发送第四连接请求。

对于泵送系统来说，在其想要和与其联合作业的搅拌车系统建立通信连接时，需要先向远程服务端发送第四连接请求，所述第三连接请求中需要包含所述泵送系统的身份信息，如通信标识等。

在步骤S720，接收所述远程服务端反馈的与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统的通信标识。

远程服务端接收到所述第四连接请求后，会响应于所述第四连接请求而确定与所述泵送系统联合作业的搅拌车系统，并向泵送系统反馈与其联合作业的搅拌车系统的通信标识。

在步骤S730，基于所述搅拌车系统的通信标识，向所述搅拌车系统发送通信请求以与所述搅拌车系统建立通信连接。

搅拌车系统在获取到与其进行联合作业的泵送系统的通信标识后，基于该通信标识，即可与相应的泵送系统建立通信连接。

考虑到搅拌车系统与泵送系统之间的距离会对信号传输稳定性造成一定的影响，与上述有关搅拌车系统建立其与泵送设备之间的通信连接类似，在获取到搅拌车系统的通信标识后，还可以增加有关验证的步骤。

具体的，在泵送系统获取到来自远程服务端的搅拌车系统的通信标识后，可以检索泵送系统周围预设范围内的搅拌车系统的信号强度，并确定信号强度中的最大者及其对应的搅拌车系统的通信标识(在仅获取到一个搅拌车系统的信号的情况下，获取该信号对应的搅拌车系统的通信标识)，再将通过远程服务端获取的搅拌车系统的通信标识与通过信号比较获取的搅拌车系统的通信标识相比较，在两者一致的情况下，泵送系统就可以向搅拌车系统发送通信连接建立请求以完成泵送系统与搅拌车系统之间的通信连接的建立，如果两者不一致，可以反馈信息至远程服务端，还可以将当前情况上报至工作人员。

在泵送系统与搅拌车系统之间已建立通信连接的情况下，泵送系统还需要持续检测自身的状态数据，根据所述状态数据确定泵送系统不满足作业条件的情况下，断开与搅拌车系统之间的通信连接。此时，泵送系统与远程服务端还能够继续通信，因此可以在泵送系统主动断开与搅拌车系统之间的通信连接以后与远程服务端通信，由远程服务端针对泵送系统的当前状态确定泵送系统需要执行的命令。

所述状态数据可以为料斗的料位，根据所检测的实际料位可以确定是否还需要继续泵送物料。

为了能够实现搅拌车系统对搅拌桶转速的合理控制，需要检测泵送设备的出料速度和实际料位，并将其发送至与其进行联合作业的搅拌车系统即可。

可选的，对于实际料位来说，可以泵送设备料斗内安装料位传感器以检测实际料位。

可选的，本发明实施例还提供了用于确定泵送设备的出料速度的方法。

例如可以检测泵送油缸的活塞运动速度Vs，在已知油缸截面积S的情况下，根据以下公式即可确定出料速度Vf：Vf＝Vs*S。

或者根据主油泵转速n，排量电流I以及系数K1(由主油泵类型决定)计算：Vf＝K1*n*I*S。

本发明实施例提供了一种用于联合作业的远程服务端，其包括通过总线通信的存储器和处理器，处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行本申请上述中任一项所述的用于联合作业的远程服务端执行的方法。

本发明实施例提供的用于联合作业的远程服务端的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于联合作业的远程服务端执行的方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

本发明实施例提供了一种搅拌车系统，所述搅拌车系统包括：第一远程通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现远程通信；第一本地通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现本地通信；第一存储单元；以及第一控制单元，所述第一控制单元用于调用所述第一存储单元中的程序指令，以执行本申请上述的用于搅拌车系统的执行方法。

本发明实施例提供的搅拌车系统的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于搅拌车系统的执行方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

本发明实施例提供了一种泵送系统，所述泵送系统包括：第二远程通信单元，用于使得所述泵送系统实现远程通信；第二本地通信单元，用于使得所述泵送系统实现本地通信；第二存储单元；以及第二控制单元，所述第二控制单元用于调用所述第二存储单元中的程序指令，以执行本申请上述的用于泵送系统的执行方法。

本发明实施例提供的泵送系统的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于泵送系统的执行方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

本发明实施例提供了用于联合作业的系统，所述系统包括本申请上述的用于联合作业的远程服务端、至少一个搅拌系统以及用于与所述至少一个搅拌车系统中的每一个搅拌车系统进行联合作业的泵送系统。

具体的，图8是本发明一实施例提供的用于联合作业的系统的结构框图。

搅拌车系统A和搅拌车系统C都可以包含控制单元、检测单元、执行单元、远程通讯单元和本地通讯单元。其中，所述检测单元可检测包含搅拌桶转速、发动机转速等设备状态数据(非必要组成)，所述控制单元可以为控制器、或PLC、或其他带运算处理能力和输入输出的控制器件，所述执行单元可以为搅拌桶油泵(含电气控制接口)、搅拌车底盘发动机。

泵送系统B和泵送系统D都可以包含控制单元、检测单元、执行单元，远程通讯单元和本地通讯单元。其中，所述检测单元可检测包含泵送设备料斗料位、泵送速度等状态信息，所述控制单元可以为控制器、或PLC、或其他带运算处理能力和输入输出的控制器件，所述执行单元可以为泵送机构各电磁阀、汽车底盘或发动机等。

在作业现场，可能会具有多个搅拌车系统和多个泵送系统，每个搅拌车系统都具有与其联合作业的泵送系统。

可选的，远程服务端与搅拌车系统和泵送系统各自的远程通讯单元通过无线方式连接，例如：该无线方式采用通讯运营商提供的2G\3G\4G网络；

可选的，搅拌车系统的远程通讯单元可以为行驶记录仪，泵送系统的远程通讯单元可以为带GPS的终端。

可选的，搅拌系统的本地通讯单元与泵送系统的本地通讯单元通过无线方式连接，例如：该无线方式为Wifi、Bluetooth、LoRa、ZigBee等方式。

基于本发明实施例提供的用于联合作业的系统，本发明实施例还提供了一种用于联合作业的作业方法，所述作业方法的流程示意图如图9所示。

如图9所示，用于联合作业的系统共具有三种工作模式，分别为纯远程通信模式，本地通信模式和复合通信模式。

其中，在搅拌车系统和泵送系统之间具有通信连接，并且搅拌车系统和泵送系统都能够与远程服务端远程通信的话，此时处于复合通信模式；若搅拌车系统和泵送系统之间断开通信连接，但搅拌车系统和泵送系统都能够与远程服务端远程通信的话，此时处于纯远程通信模式；若拌车系统和泵送系统之间具有通信连接，且搅拌车系统和泵送系统都不能与远程服务端远程通信的话，此时处于纯本地通信模式。此外，若拌车系统和泵送系统之间断开通信连接，且搅拌车系统和泵送系统中的至少一者不能与远程服务端远程通信的话，此时就不能够继续无人化协同作业，因此需要关闭协同作业。

开放现场信息管理后，可由人工通过设备人机界面(如开关按钮、显示屏等)录入配对管理信息，使需协同作业的设备间准确配对。

上述三种工作模式，可以根据实际的工作场景自行选择或切换，具有很强的灵活性与适应性，能够起到综合控制性能优、经济效益佳的效果。

现以一具体实施例来详细解释本发明提供的技术方案，该实施例的流程示意图如图10所示。

远程服务端预存有管理信息，所述管理信息中包括搅拌车系统与泵送系统之间的配对信息，如搅拌车系统的通信标识，泵送系统的通信标识及其之间的对应关系。

在搅拌车系统抵达作业现场后，远程服务端会对搅拌车系统和泵送系统之间的一方或双方下发将要与其联合作业的系统的特征信息(如通信标识)，用于在搅拌车系统与泵送系统之间配对时判定是否与预先指定的信息一致。

以搅拌车系统接收到有关泵送系统的通信标识为例，搅拌车系统开启扫描模式，获取一定范围内的全部泵送系统的信号，然后将所述全部泵送系统的信号的强度进行比较，确定信号强度最大者对应的泵送系统为与所述搅拌车系统最近，再进行设备甄别，即确定所述信号强度最大者对应的泵送系统的通信标识与搅拌车系统所接收的通信标识是否一致，若不一致，则断开搅拌车系统与当前的泵送系统的配对，若一致，则在建立配对以后判定搅拌车系统与泵送系统是否都满足作业条件，若两者都满足作业条件，则可以开始协同作业，若两者中的任意一者不满足，则需要停止作业。

可选的，在最近设备甄别的过程中，可以采用GPS定位信号的方式来确定需要配对的作业设备之间的接近程度(即距离等)。

优选地，可以采用本地通讯单元间通讯诊断属性(信号强弱)来判断设备接近程度，具有先进性、普适性和实用性。

现以另一具体实施例来详细解释本发明提供的技术方案，该实施例的流程示意图如图11所示

相较于图10中示出的流程，图11中所示的流程中还包括在当前范围内信号强度最大者不是远程服务端所指定的设备的情况下，断开配对的同时并将当前状态反馈至平台(即远程服务端)，或者通过本地的设备反馈给工作人员(例如搅拌车系统或泵送系统自带的指示灯、报警器以及显示器等设备)。

此外，在已建立配对的情况下，需要判定搅拌车系统与泵送系统的作业条件是否均满足，若有一者不满足，则在停止作业的同时需要将相关信息反馈至平台，在两者的作业条件均满足的情况下开始协同作业，那么可以将当前的作业状态反馈至平台，在协同作业的过程中，搅拌车系统和泵送系统中的任一者的工作状态发生变化时都可以将相关信息反馈至平台，以便对搅拌车系统和泵送系统进行更好的监控和管理。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (17)

1.一种用于联合作业的远程服务端执行的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收由第一搅拌车系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第一连接请求；

基于所述第一连接请求，与所述第一搅拌车系统建立通信连接；

接收来自于所述第一搅拌车系统的第一搅拌车工作信息；

识别与所述第一搅拌车系统联合作业的第一泵送系统；

判断是否接收到来自于所述第一泵送系统的第一泵送设备工作信息；以及

在接收到所述第一泵送设备工作信息的情况下，将所述第一搅拌车工作信息发送至所述第一泵送系统，将所述第一泵送设备工作信息发送至所述第一搅拌车系统；

或者

接收由第二泵送系统在检测到本地连接断开的情况下发送的第二连接请求；

基于所述第二连接请求，与所述第二泵送系统建立通信连接；

接收来自于所述第二泵送系统的第二泵送设备工作信息；

识别与所述第二泵送系统联合作业的第二搅拌车系统；

判断是否接收到来自于所述第二搅拌车系统的第二搅拌车工作信息；以及

在接收到所述第二搅拌车工作信息的情况下，将所述第二泵送设备工作信息发送至所述第二搅拌车系统，将所述第二搅拌车工作信息发送至所述第二泵送系统，

其中所述远程服务端存储有管理信息，所述管理信息包括一个或多个搅拌车系统的通信标识以及与所述一个或多个搅拌车系统的通信标识的每一个搅拌车系统的通信标识相对应的泵送系统的通信标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式使得搅拌车系统与泵送系统之间建立通信连接：

接收来自第三搅拌车系统的第三连接请求；

根据所述第三连接请求，识别与所述第三搅拌车系统联合作业的第三泵送系统；以及

将与所述第三搅拌车系统进行联合作业的第三泵送系统的通信标识发送至所述第三搅拌车系统，

或者

接收来自第四泵送系统的第四连接请求；以及

根据所述第四连接请求，识别与所述第四泵送系统进行联合作业的第四搅拌车系统；以及

将与所述第四泵送系统进行联合作业的第四搅拌车系统的通信标识发送至所述第四泵送系统。

3.一种用于搅拌车系统的执行方法，其特征在于，所述方法包括：

检测与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统和所述搅拌车系统之间的通信连接；

在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第一连接请求；以及

将搅拌车工作信息发送至所述远程服务端。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤与所述泵送系统建立通信连接：

向所述远程服务端发送第三连接请求；

接收所述远程服务端反馈的与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统的通信标识；以及

基于所述泵送系统的通信标识，向所述泵送系统发送通信请求以与所述泵送系统建立通信连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述搅拌车系统周围预设范围内的至少一个泵送系统的信号强度；

确定所述至少一个泵送系统的信号强度中的最大值对应的泵送系统的通信标识；

在所述信号强度中的最大值对应的泵送系统的通信标识和所述远程服务端反馈的与所述搅拌车系统进行联合作业的泵送系统的通信标识一致的情况下，向所述通信标识对应的泵送系统发送通信请求以与所述泵送系统建立通信连接。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述搅拌车系统的状态数据；

根据所述状态数据，判定所述搅拌车系统是否满足作业条件；以及

在所述搅拌车系统不满足作业条件的情况下，断开其和与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统之间的通信连接。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式确定搅拌车的搅拌桶的目标转速：

获取与所述搅拌车系统联合作业的泵送系统的出料速度和实际料位；以及

根据以下公式确定所述搅拌桶的目标转速：Va＝K2*f^-1(Vf)，其中，Va表示搅拌桶的目标转速、Vf表示出料速度、f^-1取决于所述搅拌车类型，K2为系数，在所述实际料位大于第一预设料位时，K2<1，在所述实际料位处于第一预设料位和第二预设料位之间时，K2＝1，在所述实际料位小于所述第二预设料位时，K2>1。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式确定K2：

确定所述搅拌车系统获取与其联合作业的泵送系统的泵送设备工作信息的方式；

在所述搅拌车系统通过第一远程通信单元获取所述泵送设备工作信息时，若所述实际料位大于第一预设料位，则K2的取值范围为0.6至0.8，若所述实际料位小于第一预设料位，则K2的取值范围为1.3至1.5；以及

在所述搅拌车系统通过第一本地通信单元获取所述泵送设备工作信息时，若所述实际料位大于第一预设料位，则K2的取值范围为0.8至0.9，若所述实际料位小于第一预设料位，则K2的取值范围为1.1至1.3。

9.一种用于泵送系统的执行方法，其特征在于，所述方法包括：

检测与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统和所述泵送系统之间的通信连接；

在所述泵送系统与所述搅拌车系统之间的通信连接断开时，向远程服务端发送第二连接请求；以及

将泵送设备工作信息发送至所述远程服务端。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤与所述搅拌车系统建立通信连接：

向所述远程服务端发送第四连接请求；

接收所述远程服务端反馈的与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统的通信标识；以及

基于所述搅拌车系统的通信标识，向所述搅拌车系统发送通信请求以与所述搅拌车系统建立通信连接。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述泵送系统周围预设范围内的至少一个搅拌车系统的信号强度；

确定所述至少一个搅拌车系统的信号强度中的最大值对应的搅拌车系统的通信标识；以及

在所述信号强度中的最大值对应的搅拌车系统的通信标识和所述远程服务端反馈的与所述泵送系统进行联合作业的搅拌车系统的通信标识一致的情况下，向所述通信标识对应的搅拌车系统发送通信请求以与所述搅拌车系统建立通信连接。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述泵送系统的状态数据；

根据所述状态数据，判定所述泵送系统是否满足作业条件；以及

在所述泵送系统不满足作业条件的情况下，断开其和与所述泵送系统联合作业的搅拌车系统之间的通信连接。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测泵送设备的出料速度和实际料位；以及

将所述泵送设备的出料速度和实际料位发送至与其进行联合作业的搅拌车系统。

14.一种用于联合作业的远程服务端，其特征在于，包括存储器和处理器，处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行上述权利要求1或2所述的用于联合作业的远程服务端执行的方法。

15.一种搅拌车系统，其特征在于，所述搅拌车系统包括：

第一远程通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现远程通信；

第一本地通信单元，用于使得所述搅拌车系统实现本地通信；

第一存储单元；以及

第一控制单元，所述第一控制单元用于调用所述第一存储单元中的程序指令，以执行上述权利要求3-8中任一项所述的用于搅拌车系统的执行方法。

16.一种泵送系统，其特征在于，所述泵送系统包括：

第二远程通信单元，用于使得所述泵送系统实现远程通信；

第二本地通信单元，用于使得所述泵送系统实现本地通信；

第二存储单元；以及

第二控制单元，所述第二控制单元用于调用所述第二存储单元中的程序指令，以执行上述权利要求9-13中任一项所述的用于泵送系统的执行方法。

17.一种用于联合作业的系统，其特征在于，所述系统包括：

如权利要求14所述的用于联合作业的远程服务端，

如权利要求15所述的至少一个搅拌车系统；

如权利要求16所述的用于与所述至少一个搅拌车系统中的每一个搅拌车系统进行联合作业的至少一个泵送系统。

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