CN105217471B - 用于卷扬势能回收的串联控制方法和系统、及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于卷扬势能回收的串联控制方法和系统、及起重机。该方法包括：检测混合动力模式是否开启；若混合动力模式开启，则检测当前的卷扬工作模式；若当前起重机处于卷扬下落工作模式，则将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中。本发明通过将重物下降的重力势能进行回收，并加以利用，从而实现节能减排，同时降低了液压系统的发热，提高了液压系统的作业效率。

Description

用于卷扬势能回收的串联控制方法和系统、及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种用于卷扬势能回收的串联控制方法和系统、及起重机。

背景技术

起重机是一种重力作业机械，目前，吊重起升时重力做功，重物下降时通过控制平衡阀的节流口面积实现下降过程的节流调速，重物下降过程的能量全部转化为热能，造成能量的浪费。

现有的重物卷扬下落控制方案具有以下缺点：

1、节流调速将重物势能转换成热能，从而导致液压系统油温飞升，降低液压元件的使用寿命，并且增大了系统的泄漏量，降低了液压系统的作业效率。

2、重物势能转换成热能，势必要求系统增加散热装置，增加了设计成本。

3、重物势能转换成热能，系统不能利用有效利用重物势能，导致能量的浪费。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种用于卷扬势能回收的串联控制方法和系统、及起重机，通过将重物下降的重力势能进行回收，并加以利用，从而实现节能减排，同时降低了液压系统的发热，提高了液压系统的作业效率。

根据本发明的一个方面，提供一种用于卷扬势能回收的串联控制方法，包括：

检测混合动力模式是否开启；

若混合动力模式开启，则检测当前的卷扬工作模式；

若当前起重机处于卷扬下落工作模式，则将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中。

在本发明的一个实施例中，在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，所述方法还包括：

根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速；

实时检测蓄能器的压力；

根据蓄能器的压力，调节卷扬马达的排量；

调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度。

在本发明的一个实施例中，在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，所述方法还包括：

在蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，打开溢流阀，以便蓄能器保持恒定的压力，

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

若当前起重机处于卷扬起升工作模式，则判断蓄能器是否有可利用的能量；

若蓄能器有可利用的能量，则闭合第二插装阀，以便蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力的过程中，所述方法还包括：

当蓄能器的压力达到预定最低工作压力时，断开第二插装阀，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，蓄能器释放存储的液压能，为起重机提供驱动力的步骤包括：

蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

在本发明的一个实施例中，蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，所述方法还包括：

根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

在本发明的一个实施例中，蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，所述方法还包括：

蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，增大主泵排量，以维持速度恒定。

根据本发明的另一方面，提供一种用于卷扬势能回收的串联控制系统，包括：第一检测模块、第二检测模块、卷扬马达、平衡阀、第一插装阀、储能器，其中：

第一检测模块，用于检测混合动力模式是否开启；

第二检测模块，用于在第一检测模块检测到混合动力模式开启时，检测当前的卷扬工作模式；

卷扬马达，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时，将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中；

平衡阀，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时，反向导通；

第一插装阀，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时导通；

蓄能器，用于存储液压能。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括变量调节机构和第一压力传感器，其中：

变量调节机构，用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速；根据第一压力传感器检测的蓄能器压力，调节卷扬马达的排量；并调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度

第一压力传感器，用于实时检测蓄能器的压力。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括溢流阀，其中：

溢流阀，用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，当蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，打开，以便蓄能器保持恒定的压力。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括识别模块和第二插装阀，其中：

识别模块，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬起升工作模式时，判断蓄能器是否有可利用的能量；

第二插装阀，用于根据识别单元的判断结果，在蓄能器有可利用的能量时，闭合，以便蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，第二插装阀还用于在蓄能器的压力达到预定最低工作压力时，断开第二插装阀，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，蓄能器在释放存储的液压能，为起重机提供驱动力时，具体用于将蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，当蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，增大主泵排量，以维持速度恒定。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括上述任意一项实施例中所述的用于卷扬势能回收的串联控制系统。

本发明可以回收起重机起升作业重物下降过程的能量，然后加以再利用，降低了起重作业燃油消耗，节能减排。本发明在重物下降过程中，采用通过调节卷扬马达排量，加上蓄能器的作用平衡重物，取代了目前的采用平衡阀调速的方式，降低了系统的发热量，延长了液压元件的使用寿命，并且可以减小起重机散热系统功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明用于卷扬势能回收的串联控制系统一个实施例的示意图。

图2为本发明用于卷扬势能回收的串联控制方法一个实施例的示意图。

图3为本发明用于卷扬势能回收的串联控制方法另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明用于卷扬势能回收的串联控制系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述用于卷扬势能回收的串联控制系统包括：卷扬马达1、平衡阀2、第一插装阀3、储能器4、第一检测模块和第二检测模块(图1中未示出)，其中：

第一检测模块，用于检测混合动力模式是否开启。

第二检测模块，用于在第一检测模块检测到混合动力模式开启时，检测当前的卷扬工作模式。

在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时，电磁铁2Y、4Y、6Y通电，电磁铁1Y断电，卷扬马达1经过平衡阀2、第一插装阀3与蓄能器4串联，卷扬下落时，重物的势能通过卷筒、卷扬减速机、卷扬马达转换成液压能，液压能通过平衡阀2、第一插装阀3被存储到蓄能器中。

具体而言：

在电磁铁4Y通电时，第一换向阀21处于下位，使得先导油源流入平衡阀2的先导油口，从而使的平衡阀2反向导通，卷扬马达1起口的压力油通过平衡阀2流向第一插装阀3。

电磁铁6Y得电，主换向阀9处于右位，卷扬马达的落口连通主泵给卷扬马达的落侧提供液压油，防止马达出现吸空。

电磁铁2Y得电，第四换向阀71处于左位，使得第三插装阀7的控制油口有压力油，插装阀7断开。

电磁铁1Y断电时，第二换向阀32处于右位，第一插装阀3的控制油口无压力油，第一插装阀3导通，从而使得卷扬下落时，重物的势能通过卷扬机构、卷扬马达转换成液压能，液压能通过平衡阀2、第一插装阀3被存储到蓄能器中。

基于本发明上述实施例提供的用于卷扬势能回收的串联控制系统，可以回收起重机起升作业重物下降过程的能量，然后加以再利用，降低了起重作业燃油消耗，节能减排。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，所述系统还包括第二压力传感器82和变量调节机构9，其中：

第二压力传感器82，用于检测主泵出口压力给变量调节机构9。

变量调节机构9，用于控制主泵的排量，保证主泵出口保持一个较低的恒定压力，实现主泵给卷扬马达落口侧的补油。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述系统还包括第一压力传感器41，其中：

第一压力传感器41，用于实时检测蓄能器的压力。

变量调节机构9还用于根据第一压力传感器检测的蓄能器压力，调节卷扬马达的排量。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构9还用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括，转速传感器11，其中：转速传感器11，用于检测卷扬马达的转速。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构9还用于通过调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度

本发明上述实施例，在重物下降过程中，采用通过调节卷扬马达排量，加上蓄能器的作用平衡重物，取代了目前的采用平衡阀调速的方式，降低了系统的发热量，延长了液压元件的使用寿命，并且可以减小起重机散热系统功率。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述系统还包括溢流阀42，其中：

溢流阀42，用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，当蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，打开，以便蓄能器保持恒定的压力，能量回收停止。

在本发明的一个实施例中，卷扬下落时，卷扬马达落口液压油除了主泵可提供补油之外，也可以通过额外设置的补油泵进行供油。

在本发明的上述实施例中，针对卷扬马达进行能量的回收，主要采用的是平衡阀进行卷扬马达的锁止。在本发明的一个实施例中，可以采用开关阀替代平衡阀对卷扬马达进行锁止，同样可以达到卷扬能量回收和再利用的效果。

在本发明的一个实施例中，可以采用开关阀替代第一插装阀、第二插装阀、第三插装阀对油路进行锁止，同样可以达到卷扬能量回收和再利用的效果。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述系统还包括识别模块和第二插装阀5，其中：

识别模块，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬起升工作模式时，通过第一压力传感器41检测的压力，判断蓄能器是否有可利用的能量。

第二插装阀5，用于根据识别单元的判断结果，在蓄能器有可利用的能量时，闭合，以便蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机的液压执行机构提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，所述液压执行机构可以包括卷扬马达、卷扬马达、回转马达等液压执行机构中的至少一个。

在本发明的一个具体实施例中，起升系统吊重上升过程，电磁铁1Y、3Y、5Y通电，蓄能器中的高压油液经过第二插装阀5和第一单向阀52汇到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油。

具体而言：

在电磁铁1Y通电时，第二换向阀32处于左位，使得第一插装阀3的控制油口有压力油，第一插装阀3断开。

在电磁铁3Y通电时，第三换向阀51处于左位，使得第二插装阀5的控制油口有无力油，第二插装阀5闭合。

在电磁铁5Y通电时，主换向阀6处于左位。

在电磁铁2Y断电时，第四换向阀71处于右位，使得蓄能器中的高压油液经过第二插装阀5和第一单向阀52汇到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油。

本发明上述实施例中，在起升系统重物上升过程中，蓄能器回收的能量能够重新被释放，用于驱动主传动轴旋转，与主泵一起给主油路提供液压油。

在本发明的一个实施例中，在蓄能器的压力达到预定最低工作压力时，给电磁铁3Y断电，使得第二插装阀断开，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，随着起升重物上升，蓄能器中的高压油液被放出，蓄能器的压力不断减小，当蓄能器的压力降低至设定最低允许压力值时，将第二液压动力装置的排量控制信号置零，电磁铁3Y断电，第二插装阀断开，完全依靠发动机提供动力。

在本发明的一个实施例中，蓄能器在释放存储的液压能，为起重机提供驱动力时，具体用于将蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构9还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

在本发明的一个实施例中，变量调节机构9还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，当蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，通过控制压力补偿阀91和主换向阀6的开度，增大主泵排量，以维持速度恒定。

根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括上述任意一项实施例中所述的用于卷扬势能回收的串联控制系统。

基于本发明上述实施例提供的起重机，可以回收起重机起升作业重物下降过程的能量，然后加以再利用，降低了起重作业燃油消耗，节能减排。本发明在重物下降过程中，采用通过调节卷扬马达排量，加上蓄能器的作用平衡重物，取代了目前的采用平衡阀调速的方式，降低了系统的发热量，延长了液压元件的使用寿命，并且可以减小起重机散热系统功率。

图2为本发明用于卷扬势能回收的串联控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明用于卷扬势能回收的串联控制系统执行。该方法包括以下步骤：

步骤201，检测混合动力模式是否开启。

步骤202，若混合动力模式开启，则检测当前的卷扬工作模式。

步骤203，若当前起重机处于卷扬下落工作模式，则将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中。

基于本发明上述实施例提供的用于卷扬势能回收的串联控制方法，可以回收起重机起升作业重物下降过程的能量，然后加以再利用，降低了起重作业燃油消耗，节能减排。

图3为本发明用于卷扬势能回收的串联控制方法另一实施例的示意图。所述方法还可以包括：

步骤301，检测混合动力模式开关的状态。

步骤302，判断混合动力模式开关是否打开。若混合动力模式开关打开，则执行步骤303；否则，若混合动力模式开关未打开，则执行步骤304。

步骤303，启用能量回收模式，并检测当前的卷扬工作模式。在卷扬落使能时，执行步骤304；在卷扬器使能时，执行步骤311。

步骤304，不进行能量回收和再利用，之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤305，在卷扬落使能时，判定当前起重机处于卷扬下落工作模式。

步骤306，电磁铁2Y、4Y、6Y通电，电磁铁1Y断电，进行能量回收。其中，卷扬马达1经过平衡阀2、第一插装阀3与蓄能器4串联，卷扬下落时，重物的势能通过卷筒、卷扬减速机、卷扬马达转换成液压能，液压能通过平衡阀2、第一插装阀3被存储到蓄能器中。

步骤307，能量回收过程中，根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速。

步骤308，能量回收过程中，实时检测蓄能器的压力；根据蓄能器的压力，调节卷扬马达的排量；并调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度。

步骤309，判断蓄能器的压力是否达到预定最大工作压力，若蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，则执行步骤310；否则若蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，则执行步骤306，继续进行能力回收。

步骤310，打开溢流阀，以便蓄能器保持恒定的压力，停止能量回收，之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤311，在卷扬起使能时，判定当前起重机处于卷扬起升工作模式。

步骤312，判断蓄能器是否有可利用的能量。若蓄能器有可利用的能量，则执行步骤313；否则，执行步骤304。

步骤313，电磁铁1Y、3Y、5Y通电，准备释放蓄能器中的能量。

步骤314，在能量再利用过程中，根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

步骤315，释放蓄能器中的能量，进行能量再利用，其中，蓄能器中的高压油液经过第二插装阀5和第一单向阀52汇到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油。

在本发明的一个实施例中，蓄能器释放存储的液压能，为起重机提供驱动力的步骤包括：蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

步骤316，判断蓄能器的压力达到预定最低工作压力。若蓄能器的压力达到预定最低工作压力，则执行步骤317；否则，执行步骤315，继续进行能量释放。

步骤317，断开第二插装阀，停止能量再利用，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

在本发明的一个实施例中，蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，所述方法还包括：

蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，增大主泵排量，以维持速度恒定。

本发明上述实施例，可以回收起重机起升作业重物下降过程的能量，然后加以再利用，降低了起重作业燃油消耗，节能减排。同时在重物下降过程中，采用通过调节卷扬马达排量，加上蓄能器的作用平衡重物，取代了目前的采用平衡阀调速的方式，降低了系统的发热量，延长了液压元件的使用寿命，并且可以减小起重机散热系统功率。

在上面所描述的第一检测模块、第二检测模块、变量调节机构9和识别模块等功能单元实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

在上面所描述的第一检测模块、第二检测模块、变量调节机构9和识别模块等功能单元的功能可以由起重机控制器实现。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (15)

1.一种用于卷扬势能回收的串联控制方法，其特征在于，包括：

检测混合动力模式是否开启；

若混合动力模式开启，则检测当前的卷扬工作模式；

若当前起重机处于卷扬下落工作模式，则将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中；

其中，在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，所述方法还包括：

根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速；

实时检测蓄能器的压力；

根据蓄能器的压力，调节卷扬马达的排量；

调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，还包括：

在蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，打开溢流阀，以便蓄能器保持恒定的压力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若当前起重机处于卷扬起升工作模式，则判断蓄能器是否有可利用的能量；

若蓄能器有可利用的能量，则闭合第二插装阀，以便蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力的过程中，还包括：

当蓄能器的压力达到预定最低工作压力时，断开第二插装阀，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，蓄能器释放存储的液压能，为起重机提供驱动力的步骤包括：

蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路，与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，还包括：

根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，还包括：

蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，增大主泵排量，以维持速度恒定。

8.一种用于卷扬势能回收的串联控制系统，其特征在于，包括：第一检测模块、第二检测模块、卷扬马达、平衡阀、第一插装阀、蓄能器，其中：

第一检测模块，用于检测混合动力模式是否开启；

第二检测模块，用于在第一检测模块检测到混合动力模式开启时，检测当前的卷扬工作模式；

卷扬马达，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时，将起重机吊重下落过程中重物产生的重力势能转换为液压能，并通过平衡阀和第一插装阀，将所述液压能存储到蓄能器中；

平衡阀，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下落工作模式时，反向导通；

第一插装阀，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬下 落工作模式时导通；

蓄能器，用于存储液压能；

其中，所述系统还包括变量调节机构和第一压力传感器，其中：

变量调节机构，用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，设定卷扬马达的转速；

第一压力传感器，用于实时检测蓄能器的压力；

变量调节机构还用于根据第一压力传感器检测的蓄能器压力，调节卷扬马达的排量；并调节主换向阀和平衡阀的开度，以控制重物的下降速度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括溢流阀，其中：

溢流阀，用于在将所述液压能存储到蓄能器的过程中，当蓄能器的压力达到预定最大工作压力时，打开，以便蓄能器保持恒定的压力。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括识别模块和第二插装阀，其中：

识别模块，用于在第二检测模块检测到当前起重机处于卷扬起升工作模式时，判断蓄能器是否有可利用的能量；

第二插装阀，用于根据识别单元的判断结果，在蓄能器有可利用的能量时，闭合，以便蓄能器释放存储的液压能，与主泵一起为起重机提供驱动力。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

第二插装阀还用于在蓄能器的压力达到预定最低工作压力时，断开第二插装阀，完全依靠主泵为起重机提供驱动力。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

蓄能器在释放存储的液压能，为起重机提供驱动力时，具体用于将蓄能器中的高压油液经过第二插装阀和第一单向阀汇集到主油路， 与主泵一起给主油路提供液压油，以驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升。

13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

变量调节机构还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，根据起重机操纵手柄的角度，控制主换向阀的开度，以控制吊重起升速度。

14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括

变量调节机构还用于在蓄能器与主泵一起驱动卷扬马达实现重物的卷扬起升的过程中，当蓄能器的压力低于需要的主泵压力时，增大主泵排量，以维持速度恒定。

15.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求8至14中任意一项所述的用于卷扬势能回收的串联控制系统。