CN103243916B - 一种车辆协同控制方法及车辆协同控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆协同控制方法，包括步骤：1）将搅拌车控制器与泵车控制器进行联接；2）搅拌筒开始放料；3当泵车的料斗载荷值Y达到Y0时，泵车进行泵送作业；4）Y小于Y0时，控制搅拌筒继续放料；5）判断△Y－△X的值，若小于0，减小搅拌筒旋转速度，若大于0，增加搅拌筒旋转速度，若等于0，分析X是否大于其X0，若是，则返回步骤4），若不是，则发出警报；6）停止泵送和搅拌筒放料作业。本发明通过对料斗载荷值和搅拌筒载荷值进行采集，作为后续操作的判断标准，可实现远距离无线遥控操作搅拌车的功能，操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可。本发明还公开了一种车辆协同控制系统。

Description

一种车辆协同控制方法及车辆协同控制系统

技术领域

本发明涉及混凝土泵车技术领域，更具体地说，涉及一种车辆协同控制方法及车辆协同控制系统。

背景技术

在建筑工地，混凝土搅拌车和泵车都是单独作业，各司其职。目前，搅拌车进入工位后，由放料工将混凝土搅拌车的放料槽手动举升、旋转，放在泵车料斗上，操作操纵杆放料，鸣响喇叭，提示泵车操作工开始泵送。泵车操作工开始操作泵车，根据现场需求调节泵送速度和泵送量。放料工通过双眼观察泵车料斗中混凝土的减少情况，当混凝土减少到一定程度时，就开始放料；当料斗注满时则停止放料。两部车辆的操作工通过鸣响喇叭进行联系，各自操作，经常出现混凝土从泵车料斗大量溢出，或者泵车料斗打空等情况。

由于目前的自动化程度较低，操作人员的劳动强度较高，现有技术中通常将搅拌车液控马达改成电控马达，采用控制器控制搅拌筒的旋转速度，通过无线遥控器控制搅拌车放出混凝土的速度。采用控制器控制放料槽的举升缸和摆动缸，通过无线遥控器控制放料槽的举升和摆动。

现有的电控搅拌车虽然采用了控制器和遥控器技术，能够控制搅拌筒的放料速度，控制放料槽的举升和摆动，由于无法判断放料量的多少，操作人员必须停留在搅拌车的附近，以便随时观察放料情况，未发挥遥控器的功能。

虽然采用了控制器和遥控器技术，节省了液控搅拌车使用机械手柄操作放料的现场操作工，操作无线遥控器的操作人员由于只能停留在车辆附近，实际上等同于原来的现场操作工，人员并未节省。

因此，如何使得操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可，降低操作人员的劳动强度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆协同控制方法和车辆协同控制系统，以使得操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可，降低操作人员的劳动强度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆协同控制方法，包括步骤：

1）搅拌车驶入下料工位后，将搅拌车控制器与泵车控制器进行联接；

2）将放料槽举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒开始放料；

3）当泵车的料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料；

4）当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料；

5）判断△Y－△X的值，如果小于0，所述搅拌车控制器减小搅拌筒旋转速度，如果大于0，所述搅拌车控制器增加搅拌筒旋转速度，如果等于0，所述搅拌车控制器分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0，如果是，则返回到步骤4），如果不是，则发出警报，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量；

6）发出警报后，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

优选地，在上述车辆协同控制方法中，所述步骤5）中的警报为鸣响喇叭，及遥控器报警灯闪烁，并保持此状态5秒钟。

优选地，在上述车辆协同控制方法中，所述步骤3）具体为：

将第二载荷传感器实测的料斗载荷值Y发送到泵车控制器进行分析计算，当料斗载荷值Y达到或超过其上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料。

优选地，在上述车辆协同控制方法中，所述步骤4）具体包括步骤：

41）判断料斗载荷值Y是否小于其上限值Y0；

42）如果是，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料；

43）如果否，所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料，并返回步骤41）。

优选地，在上述车辆协同控制方法中，所述步骤5）具体包括步骤：

51）第一载荷传感器将检测到的搅拌筒载荷值X发送至搅拌车控制器，由其进行分析计算，得出的载荷变化量△X通过CAN总线发送至泵车控制器；

52）泵车控制器将第二载荷传感器发送来的料斗载荷值Y进行分析计算，得出的载荷变化量△Y与△X进行分析比较，判断△Y－△X的值；

53）如果△Y－△X小于0，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒，减小搅拌筒旋转速度，然后返回到步骤4）；

54）如果△Y－△X大于0，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒，增加搅拌筒旋转速度，然后返回到步骤4）；

55）如果△Y－△X等于0，再分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0；

56）如果X＞X0，返回到步骤4）；

57）如果X≤X0，则发出警报。

优选地，在上述车辆协同控制方法中，所述步骤6）具体包括步骤：

61）发出警报5秒钟后，泵车控制器判断泵送是否停止；

62）如果操作工已将泵送工作停止，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒停转；

63）如果操作工未停止泵送，泵车控制器发出指令强制停泵。

一种车辆协同控制系统，包括：

第一载荷传感器，用于将搅拌车装载的混凝土量进行实时检测，得到搅拌筒载荷值X；

第二载荷传感器，用于将泵车的料斗载荷值Y进行实时检测；

搅拌车控制器，用于控制车辆的液压缸和电控马达，进而将放料槽举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒开始放料，当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料，若△Y－△X＜0，所述搅拌车控制器减小所述搅拌筒旋转速度，若△Y－△X＞0，所述搅拌车控制器增加搅拌筒旋转速度，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量；

泵车控制器，当所述料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制所述搅拌筒继续放料；

喇叭，如果△Y－△X＝0，所述搅拌车控制器分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0，如果是，在料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料，如果不是，所述泵车控制器控制所述喇叭报警，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

优选地，在上述车辆协同控制系统中，还包括近控遥控切换器和显示屏，所述近控遥控切换器用于实现搅拌车单车作业以及搅拌车和泵车协同作业方式的切换，搅拌车和泵车协同作业时，所述泵车控制器和所述搅拌车控制器通过CAN总线连接；

在所述搅拌车单车作业时，操作人员通过所述显示屏将操作信号送至所述搅拌车控制器，所述搅拌车控制器控制车辆的液压缸和电控马达，进而将放料槽举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒开始放料。

优选地，在上述车辆协同控制系统中，还包括反馈式遥控器，在搅拌车和泵车协同作业方式下，操作工通过所述反馈式遥控器将操作指令发给所述泵车控制器和所述搅拌车控制器；

所述泵车控制器和所述搅拌车控制器将反馈指令和报警信号发送至所述反馈式遥控器的液晶屏上，提示操作工进行的下一步操作，所述泵车控制器和所述搅拌车控制器同时将报警信号发送至所述喇叭，鸣响喇叭，提醒操作工进行下一步操作。

优选地，在上述车辆协同控制系统中，所述第一载荷传感器和第二载荷传感器均为轮幅荷重传感器。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的车辆协同控制方法，通过对泵车的料斗载荷值和搅拌车的搅拌筒载荷值进行采集，并作为后续操作的判断标准，可实现远距离无线遥控操作搅拌车的功能，操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可。

本发明可实现搅拌车与泵车进行联合控制、统一操作的功能。将搅拌车和泵车的操作控制由一人完成。两车在统一操作控制下，车辆运行工况处于最优状态，燃油消耗量明显减少。由于两车协同作业，搅拌筒何时向泵车料斗注入混凝土以及混凝土流出的速度，均由操作人员根据泵车泵送状况和现场浇注点情况而定，车辆周围不再因两车操作配合不当而洒落大量的混凝土。由于两车协同作业，当泵车中途停止泵送，搅拌筒即停止向料斗注入混凝土；当料斗混凝土过多或过少，搅拌筒的旋转速度就减慢或加速；当料斗混凝土超过上限，搅拌筒即停转；当搅拌筒混凝土注入完毕，泵车即停止泵送。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆协同控制系统的系统框图；

图2为本发明实施例提供的车辆协同控制方法的工艺流程图。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种车辆协同控制方法和车辆协同控制系统，以使得操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可，降低操作人员的劳动强度。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的车辆协同控制方法的工艺流程图。

本发明实施例提供的车辆协同控制方法，包括：

步骤S301：搅拌车进入下料工位；

搅拌车驶入下料工位后，将搅拌车控制器与泵车控制器进行联接，泵车控制器203和搅拌车控制器103通过CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线进行通讯。

步骤S302：放料槽到位；

将搅拌车的放料槽举升，并且摆动到位，以准备后续操作。

步骤S303：搅拌筒放料；

将搅拌车的放料槽举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒开始放料。

步骤S304：判断Y是否小于Y0；

在Y小于Y0时，返回步骤S303，在Y大于等于Y0时，执行步骤S305。

步骤S305：泵车泵送；

当泵车的料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料。

步骤S306：判断Y是否小于Y0；

在Y小于Y0时，返回步骤S308，在Y大于等于Y0时，执行步骤S307。

步骤S307：停止放料；

步骤S308：继续放料；

当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料。

步骤S309：计算△X和△Y；

计算△X和△Y，其中，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量。

步骤S310：判断△Y－△X是否小于0；

如果△Y－△X小于0，执行步骤S311；否则，执行步骤S312；

步骤S311：减小搅拌筒转速；

如果△Y－△X小于0，所述搅拌车控制器减小搅拌筒旋转速度。

步骤S312：判断△Y－△X是否大于0；

如果△Y－△X大于0，执行步骤S313，否则执行步骤S314。

步骤S313：增加搅拌筒转速；

如果△Y－△X大于0，所述搅拌车控制器增加搅拌筒旋转速度。

步骤S314：判断X是否大于X0；

如果△Y－△X等于0，判断X是否大于X0，如果是，返回步骤S306，否则执行步骤S315。

步骤S315：鸣响喇叭；

如果X≤X0，则发出警报，该警报可为鸣响喇叭，及遥控器报警灯闪烁，并保持此状态5秒钟鸣响喇叭，也可为其它类型的警报，本文不做限定，发出警报后，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

本发明提供的车辆协同控制方法，通过对泵车的料斗载荷值和搅拌车的搅拌筒载荷值进行采集，并作为后续操作的判断标准，可实现远距离无线遥控操作搅拌车的功能，操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可。

在本发明一具体实施例中，将第二载荷传感器实测的料斗载荷值Y发送到泵车控制器进行分析计算，当料斗载荷值Y达到或超过其上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料。

在本发明一具体实施例中，步骤S306具体为：判断料斗载荷值Y是否小于其上限值Y0；

步骤S307具体为：如果否，所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料，并返回步骤S306；

步骤S308具体为：如果是，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料。

在本发明一具体实施例中，步骤S309具体为：第一载荷传感器将检测到的搅拌筒载荷值X发送至搅拌车控制器，由其进行分析计算，得出的载荷变化量△X通过CAN总线发送至泵车控制器，同时，泵车控制器将第二载荷传感器发送来的料斗载荷值Y进行分析计算，得出料斗载荷值Y的变化量。

在本发明一具体实施例中，在步骤S315之后还可包括：

步骤S316：判断泵送是否停止；

发出警报5秒钟后，泵车控制器判断泵送是否停止，如果是，这行步骤S318，否则执行步骤S317。

步骤S317：强制停泵；

如果操作工未停止泵送，泵车控制器发出指令强制停泵。

步骤S318：搅拌筒停转

如果操作工已将泵送工作停止，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒停转。

步骤S319：搅拌车后续操作。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的车辆协同控制系统的系统框图。

本发明实施例提供的车辆协同控制系统，包括第一载荷传感器101、第二载荷传感器201、搅拌车控制器103、泵车控制器203和喇叭208。

其中，第一载荷传感器101用于将搅拌车装载的混凝土量进行实时检测，得到搅拌筒载荷值X。第二载荷传感器201用于将泵车的料斗载荷值Y进行实时检测。

搅拌车控制器103用于控制车辆的液压缸106和电控马达104，进而将放料槽107举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒105开始放料，当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，搅拌车控制器103控制搅拌筒105继续放料，否则搅拌车控制器103控制搅拌筒105停止放料，若△Y－△X＜0，搅拌车控制器103减小搅拌筒105旋转速度，若△Y－△X＞0，搅拌车控制器103增加搅拌筒105旋转速度，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量。

第一载荷传感器将检测到的搅拌筒载荷值X发送至搅拌车控制器103，由其进行分析计算，得出的载荷变化量△X；第二载荷传感器201将检测到的料斗载荷值Y发送至泵车控制器203，由其进行分析计算，得出的料斗载荷值Y的变化量△Y。

当料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，泵车控制器203控制泵车进行泵送作业，否则搅拌车控制器103控制搅拌筒105继续放料。泵车控制器203控制泵车进行泵送作业，即该泵车控制器203将控制信号送至泵送电磁阀204，控制主油泵205的动作，通过液压油推动主油缸206动作，进而推动砼推送装置207将混凝土泵送至工地现场。

如果△Y－△X＝0，搅拌车控制器103分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0，如果是，在料斗载荷值Y小于上限值Y0时，搅拌车控制器103控制搅拌筒105继续放料，否则搅拌车控制器103控制搅拌筒105停止放料，如果不是，泵车控制器203控制喇叭208报警，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

本发明提供的车辆协同控制方法，通过第一载荷传感器101和第二载荷传感器201对泵车的料斗载荷值和搅拌车的搅拌筒载荷值进行采集，并作为后续操作的判断标准，可实现远距离无线遥控操作搅拌车的功能，操作人员无须过多关注车辆的工作状况，将注意力放在混凝土浇注点即可。

本发明可实现搅拌车与泵车进行联合控制、统一操作的功能。将搅拌车和泵车的操作控制由一人完成。两车在统一操作控制下，车辆运行工况处于最优状态，燃油消耗量明显减少。由于两车协同作业，搅拌筒何时向泵车料斗注入混凝土以及混凝土流出的速度，均由操作人员根据泵车泵送状况和现场浇注点情况而定，车辆周围不再因两车操作配合不当而洒落大量的混凝土。由于两车协同作业，当泵车中途停止泵送，搅拌筒即停止向料斗注入混凝土；当料斗混凝土过多或过少，搅拌筒的旋转速度就减慢或加速；当料斗混凝土超过上限，搅拌筒即停转；当搅拌筒混凝土注入完毕，泵车即停止泵送。

为了进一步优化上述技术方案，本发明还可包括近控遥控切换器102和显示屏108，近控遥控切换器102用于实现搅拌车单车作业以及搅拌车和泵车协同作业方式的切换，搅拌车和泵车协同作业时，泵车控制器203和搅拌车控制器103通过CAN总线连接。

在搅拌车单车作业时，操作人员通过显示屏108将操作信号送至搅拌车控制器103，搅拌车控制器103控制车辆的液压缸106和电控马达104，进而将放料槽107举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒105开始放料。

进一步地，本发明还可包括反馈式遥控器202，在搅拌车和泵车协同作业方式下，操作工通过反馈式遥控器202将操作指令发给泵车控制器203和搅拌车控制器103。

泵车控制器203和搅拌车控制器103将反馈指令和报警信号发送至反馈式遥控器202的液晶屏上，提示操作工进行的下一步操作，泵车控制器203和搅拌车控制器103同时将报警信号发送至喇叭208，鸣响喇叭，提醒操作工进行下一步操作。

在本实施中，第一载荷传感器101和第二载荷传感器201均为轮幅荷重传感器。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆协同控制方法，其特征在于，包括步骤：

1)搅拌车驶入下料工位后，将搅拌车控制器与泵车控制器进行联接；

2)将放料槽举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒开始放料；

3)当泵车的料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料；

4)当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料；

5)判断△Y－△X的值，如果小于0，所述搅拌车控制器减小搅拌筒旋转速度，如果大于0，所述搅拌车控制器增加搅拌筒旋转速度，如果等于0，所述搅拌车控制器分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0，如果是，则返回到步骤4)，如果不是，则发出警报，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量；

6)发出警报后，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

2.如权利要求1所述的车辆协同控制方法，其特征在于，所述步骤5)中的警报为鸣响喇叭，及遥控器报警灯闪烁，并保持此状态5秒钟。

3.如权利要求1所述的车辆协同控制方法，其特征在于，所述步骤3)具体为：

将第二载荷传感器实测的料斗载荷值Y发送到泵车控制器进行分析计算，当料斗载荷值Y达到或超过其上限值Y0时，所述泵车控制器控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料。

4.如权利要求1所述的车辆协同控制方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括步骤：

41)判断料斗载荷值Y是否小于其上限值Y0；

42)如果是，所述搅拌车控制器控制搅拌筒继续放料；

43)如果否，所述搅拌车控制器控制搅拌筒停止放料，并返回步骤41)。

5.如权利要求1所述的车辆协同控制方法，其特征在于，所述步骤5)具体包括步骤：

51)第一载荷传感器将检测到的搅拌筒载荷值X发送至搅拌车控制器，由其进行分析计算，得出的载荷变化量△X通过CAN总线发送至泵车控制器；

52)泵车控制器将第二载荷传感器发送来的料斗载荷值Y进行分析计算，得出的载荷变化量△Y与△X进行分析比较，判断△Y－△X的值；

53)如果△Y－△X小于0，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒，减小搅拌筒旋转速度，然后返回到步骤4)；

54)如果△Y－△X大于0，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒，增加搅拌筒旋转速度，然后返回到步骤4)；

55)如果△Y－△X等于0，再分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0；

56)如果X＞X0，返回到步骤4)；

57)如果X≤X0，则发出警报。

6.如权利要求1所述的车辆协同控制方法，其特征在于，所述步骤6)

具体包括步骤：

61)发出警报5秒钟后，泵车控制器判断泵送是否停止；

62)如果操作工已将泵送工作停止，泵车控制器发出指令给搅拌车控制器，由搅拌车控制器操控搅拌筒停转；

63)如果操作工未停止泵送，泵车控制器发出指令强制停泵。

7.一种车辆协同控制系统，其特征在于，包括：

第一载荷传感器(101)，用于将搅拌车装载的混凝土量进行实时检测，得到搅拌筒载荷值X；

第二载荷传感器(201)，用于将泵车的料斗载荷值Y进行实时检测；

搅拌车控制器(103)，用于控制车辆的液压缸(106)和电控马达(104)，进而将放料槽(107)举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒(105)开始放料，当料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器(103)控制搅拌筒(105)继续放料，否则所述搅拌车控制器(103)控制搅拌筒(105)停止放料，若△Y－△X＜0，所述搅拌车控制器(103)减小所述搅拌筒(105)旋转速度，若△Y－△X＞0，所述搅拌车控制器(103)增加搅拌筒(105)旋转速度，△Y为料斗载荷值Y的变化量，△X为搅拌筒载荷值X的变化量；

泵车控制器(203)，当所述料斗载荷值Y达到或超过上限值Y0时，所述泵车控制器(203)控制泵车进行泵送作业，否则所述搅拌车控制器(103)控制所述搅拌筒(105)继续放料；

喇叭(208)，如果△Y－△X＝0，所述搅拌车控制器(103)分析搅拌筒载荷值X是否大于其下限值X0，如果是，在料斗载荷值Y小于上限值Y0时，所述搅拌车控制器(103)控制搅拌筒(105)继续放料，否则所述搅拌车控制器(103)控制搅拌筒(105)停止放料，如果不是，所述泵车控制器(203)控制所述喇叭(208)报警，停止泵送作业和搅拌筒放料作业。

8.如权利要求7所述的车辆协同控制系统，其特征在于，还包括近控遥控切换器(102)和显示屏(108)，所述近控遥控切换器(102)用于实现搅拌车单车作业以及搅拌车和泵车协同作业方式的切换，搅拌车和泵车协同作业时，所述泵车控制器(203)和所述搅拌车控制器(103)通过CAN总线连接；

在所述搅拌车单车作业时，操作人员通过所述显示屏(108)将操作信号送至所述搅拌车控制器(103)，所述搅拌车控制器(103)控制车辆的液压缸(106)和电控马达(104)，进而将放料槽(107)举升，并且摆动到位后，控制搅拌筒(105)开始放料。

9.如权利要求8所述的车辆协同控制系统，其特征在于，还包括反馈式遥控器(202)，在搅拌车和泵车协同作业方式下，操作工通过所述反馈式遥控器(202)将操作指令发给所述泵车控制器(203)和所述搅拌车控制器(103)；

所述泵车控制器(203)和所述搅拌车控制器(103)将反馈指令和报警信号发送至所述反馈式遥控器(202)的液晶屏上，提示操作工进行下一步操作，所述泵车控制器(203)和所述搅拌车控制器(103)同时将报警信号发送至所述喇叭(208)，鸣响喇叭，提醒操作工进行下一步操作。

10.如权利要求7-9任一项所述的车辆协同控制系统，其特征在于，所述第一载荷传感器(101)和第二载荷传感器(201)均为轮幅荷重传感器。