CN110306622A - 一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统 - Google Patents

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CN110306622A CN201910524917.4A CN201910524917A CN110306622A CN 110306622 A CN110306622 A CN 110306622A CN 201910524917 A CN201910524917 A CN 201910524917A CN 110306622 A CN110306622 A CN 110306622A
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胡传正
王润泽
刘成昊
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Abstract

本发明公开了一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度，计算动臂举升设定高度H1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度，计算动臂举升实际高度H1实；判断动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设；发出指令控制动臂油缸停止动作。

Description

一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及装载机控制技术领域，具体涉及一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统。
背景技术
装载机主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料。
装载机的工作过程可以用Y型装载循环进行描述，Y型装载循环描述如下：①装载机从起点驶往物料堆进行铲装；②铲满物料后倒车回到起点；③从起点位置驶往卸料或装车区进行卸料，该过程中铲斗要举升到一定高度；④卸料完毕后回到起点，该过程中工作装置(料斗)将降至低处，继续执行步骤①。在步骤③过程中装载机驾驶员精力都要高度集中，将铲斗举到运料车车厢上方，举升高度不够会撞坏车厢、举得太高又会增加燃油消耗，且影响工作效率。
现有技术存在以下缺陷：现有的装载机工作装置举升控制过程主要依靠驾驶员目测控制，在工作装置举升卸料过程中装载机驾驶员精力高度集中，为保证将铲斗物料倒入运料车车厢中，料斗必须举到运料车车厢上方，为防止铲斗碰到车厢，往往将铲斗举得较高，这样既增加燃油消耗，又影响机器工作效率。整个举升卸料过程装载机驾驶员精力高度集中，长时间操作很容易疲劳。
因此，需要通过更加有效的控制方法，解决铲斗举升卸料高度依靠驾驶员目测进行铲斗高度控制的问题。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
第一方面，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，包括：
获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；
根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；
响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；
获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；
将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。
进一步的，同时，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，根据运料车车厢的高度H，基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设，是指：
根据H+ΔH＝H1设+H2，
转换成：H1设＝H+ΔH-H2
其中，H2为动臂与装载机底盘的铰接点距地面的高度，为已知定值。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实，是指：
H1实＝L·sin(β-90°)＝-L·cosβ。
第二方面，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制装置，包括：
信息获取模块，用于：获获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄、激光雷达、动臂角度信号；
计算判断模块，用于：根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；
响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，根据激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；
将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
输出控制模块，用于：根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
第三方面，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制系统，包括所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制系统，还包括：动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄；所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置采用控制器；所述动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄分别与控制器连接；所述控制器的模拟量输入口接收动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄的信号，控制器的数字量输入口用来接收档位手柄的信号，控制器的PWM输出口用于控制动臂油缸的液压比例电磁阀。
有益效果：本发明提供的装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统，可以使装载机在循环作业时，实现举升高度与卡车高度的实现精准匹配控制，解决了工作装置举升过高带来的燃油浪费及驾驶员疲劳问题，提升装载机铲装作业过程中的燃油利用率、降低驾驶人员的劳动强度，提高作业效率。
附图说明
图1为实施例Y型装载工作过程示意图；
图2为实施例装载机工作装置举升至满足卡车卸料高度的机构简图；
图3为实施例控制方法的流程图；
图4为实施例控制系统的系统框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以还包括不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
实施例1
一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，包括：
获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；
根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；
响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；
获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；
将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
进一步的，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。
进一步的，同时，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。
进一步的，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置(铲斗)是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置(铲斗)装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
进一步的，根据运料车车厢的高度H，基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设，是指：
根据H+ΔH＝H1设+H2，
转换成：H1设＝H+ΔH-H2
其中，H2为动臂与装载机底盘的铰接点距地面的高度，为已知定值。
进一步的，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实，是指：
H1实＝L·sin(β-90°)＝-L·cosβ。
进一步的，在一些具体实施例中，图1为实施例Y型装载工作过程示意图；该过程可以分为4个步骤：①装载机空载状态下从起点A向物料堆B行驶，进行物料铲装；②当铲满物料后，装载机通过倒车返回至起点A；③装载机从起点A将物料送至卸料点C进行卸料或装车；④卸完物料后，装载机倒车返回至起点，进行下一次的铲装作业，返回步骤①。
图2为实施例装载机工作装置举升至满足该卡车卸料高度的机构简图；
AB为举升油缸、CD为翻转油缸、EFG为动臂、DGK为摇臂、IK为连杆，此时动臂与垂直于地面方向的夹角为β，卡车的高度为H，动臂与装载机底盘的铰接点E距地面的高度为H2，H1为铰接点E与F的垂直距离，L为动臂的长度，ΔH为高度控制阀值。根据位置与结构特点，可以推导出换算关系：
其中：卡车的高度H可由安装于驾驶室顶部的激光雷达传感器测得；高度H2根据车辆结构已确定；夹角β可由安装于动臂的角度传感器测得。
在一些具体实施例中，如图3所示；装载机工作装置举升高度自动控制方法，包括以下步骤：
(1)在装载机进行铲装作业时，本实施例以图1所示的Y型铲装工作循环为例，控制器实时检测装载机工作状态，根据装载机行驶状态与铲斗是否装有物料及动臂举升信号这几个条件来判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，其中铲斗是否装有物料由动臂液压油缸压力传感器反馈得知，行驶状态包括行驶速度与档位手柄信号的检测；
(2)当满足(1)中的条件时，可以判断出装载机处于Y型装载工作的步骤③状态，此时安装于驾驶室顶部的激光雷达传感器激活，测得运料车车厢的高度H，控制器根据H1设＝H+ΔH-H2对应关系，计算出动臂举升设定高度H1设；
(3)通过动臂角度传感器测得实时的动臂举升角度β，根据
H1实＝L·sin(β-90°)＝-L·cosβ计算动臂举升实际高度H1实，如果H1实≥H1设，控制动臂油缸动作停止，则此时驾驶员继续推动动臂液压手柄时，动臂油缸不会继续伸长，起到了限制举升高度的作用，并通过蜂鸣器提醒驾驶员铲斗举升到位。
实施例2
一种装载机工作装置举升高度自动控制装置，包括：
信息获取模块，用于：获获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄、激光雷达、动臂角度信号；
计算判断模块，用于：根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，根据激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
输出控制模块，用于：根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作，同时响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。
进一步的，还包括报警模块，所述报警模块用于接收输出控制模块的指令，进行报警提示。
根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置(铲斗)是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置(铲斗)装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
实施例3
如图4所示，一种装载机工作装置举升高度自动控制系统，包括控制器1、动臂油缸压力传感器2、动臂角度传感器3、激光雷达传感器4、车速传感器5、动臂举升手柄6、动臂油缸7、档位手柄8；所述动臂油缸压力传感器2、动臂角度传感器3、激光雷达传感器4、车速传感器5、动臂举升手柄6、动臂油缸7、档位手柄8分别与控制器连接。在装载机进行运送物铲斗卸料点作业过程时，激光雷达传感器4自动检测卸料点运料车车厢高度，控制器自动计算动臂所需举升的角度，在举升过程中实现限制装载机工作装置举升高度的功能，该功能在一定程度上提高了燃油利用率，降低了操作者使用强度。
所述控制器1包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行实施例1中所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法。
所述控制器1的模拟量输入口接收动臂油缸压力传感器2、动臂角度传感器3、激光雷达传感器4、车速传感器5、动臂举升手柄6的信号，控制器1的数字量输入口用来接收档位手柄8的信号，控制器1的PWM输出口用于控制动臂油缸7的液压比例电磁阀。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，包括：
获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；
根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；
响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；
获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；
将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
2.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作；
和/或，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。
3.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
4.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据运料车车厢的高度H，基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设，是指：
根据H+ΔH＝H1设+H2，
转换成：H1设＝H+ΔH-H2
其中，H2为动臂与装载机底盘的铰接点距地面的高度，为已知定值。
5.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实，是指：
H1实＝L·sin(β-90°)＝-L·cosβ。
6.一种装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于：获获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄、激光雷达、动臂角度信号；
计算判断模块，用于：根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；
响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，根据激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；
将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；
输出控制模块，用于：根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。
7.根据权利要求6所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。
8.根据权利要求6所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：
根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；
根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；
根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；
响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。
9.一种装载机工作装置举升高度自动控制系统，其特征在于，包括权利要求6、7、8所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-5任一项所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法。
10.根据权利要求8所述的装载机工作装置举升高度自动控制系统，其特征在于，还包括：动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄；所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置采用控制器；所述动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄分别与控制器连接；所述控制器的模拟量输入口接收动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄的信号，控制器的数字量输入口用来接收档位手柄的信号，控制器的PWM输出口用于控制动臂油缸的液压比例电磁阀。
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