WO2012086774A1 - ホイールローダの走行ダンパ制御装置 - Google Patents

ホイールローダの走行ダンパ制御装置 Download PDF

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control device
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wheel loader
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俊之 大田
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株式会社小松製作所
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    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
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    • E02F3/3405—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines and comprising an additional linkage mechanism
    • E02F3/3411—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines and comprising an additional linkage mechanism of the Z-type
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    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a travel damper control device provided in a wheel loader.
  • a wheel loader does not include a suspension system that absorbs vibrations of a vehicle body in order to efficiently use driving force for work such as excavation. Therefore, a load such as earth and sand loaded on a work machine (for example, a bucket) attached to the tip of the pair of booms may fall due to vibration of the vehicle body during traveling.
  • a work machine for example, a bucket
  • Patent Document 1 a traveling damper composed of a boom cylinder and an accumulator communicating with the boom cylinder
  • Patent Document 2 a method of providing a traveling damper composed of a boom cylinder and an accumulator communicating with the boom cylinder
  • Patent Document 1 when the vehicle speed of the wheel loader is equal to or higher than a predetermined value, an accumulator is connected to the boom cylinder.
  • accumulator pressure accumulation control is performed according to at least one of the vehicle speed of the wheel loader and the forward / reverse lever position.
  • the present invention has been made in view of the above situation, and an object thereof is to provide a travel damper control device and a travel damper control method capable of suppressing a decrease in durability of an accumulator.
  • a traveling damper control device for a wheel loader includes a pair of booms connected by a cross tube disposed along the vehicle width direction, and a cross tube disposed along the vehicle width direction.
  • a rotating shaft that is fixed, a bell crank that is swingably mounted about the rotating shaft, a work machine that is connected to the bell crank, a boom cylinder that is connected to a pair of booms, and a boom cylinder via an on-off valve And an accumulator that communicates with the wheel loader.
  • the travel damper control device opens and closes when an approach detection unit detects that the bell crank is in the state of approaching the cross tube, and the approach detection unit detects that the bell crank is in the state of approaching the cross tube.
  • a valve switching unit that switches the valve to a closed position.
  • the on-off valve is switched to the closed position when it is detected that the bell crank is in a state of approaching the cross tube. That is, the boom cylinder and the accumulator can be quickly shut off before the bell crank is hit against the cross tube. Therefore, since it is possible to suppress the sudden peak pressure generated in the boom cylinder at the time of wrapout from being transmitted to the accumulator, it is possible to suppress a decrease in the durability of the accumulator.
  • the travel damper control device for a wheel loader relates to the first aspect, and the approach detection unit has an inner angle formed by the pair of boom and bell crank in the side view that is equal to or less than the first angle. When it becomes, it detects that the bell crank is in the state which approached the cross tube.
  • the wheel loader traveling damper control device can detect the approach of the bell crank based on the inner angle formed by the boom and the bell crank. Therefore, the approach of the bell crank can be detected easily and accurately compared to the case of directly measuring the interval between the bell crank and the cross tube.
  • the travel damper control device for a wheel loader is related to the second aspect, and the approach detection unit is configured such that the inner angle is larger than the first angle after the inner angle becomes equal to or smaller than the first angle. While the angle is two or less, it is continuously detected that the bell crank is in a state of approaching the cross tube.
  • the traveling damper control device for a wheel loader since the second angle is larger than the first angle, the bell crank is sufficiently removed from the cross tube after the bell crank once approaches the cross tube.
  • the travel damper is turned off until the vehicle leaves. Therefore, it is possible to suppress the ON / OFF of the travel damper from being repeated unnecessarily in a short time.
  • a travel damper control device for a wheel loader relates to any one of the first to third aspects, and includes an angular velocity acquisition unit that acquires an angular velocity of a bell crank that swings about a rotation axis. Prepare.
  • the valve switching unit maintains the open / close valve in the open position when the angular velocity of the bell crank is equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the traveling damper control device for a wheel loader it is possible to suppress the ON / OFF of the traveling damper from being repeated unnecessarily when it is less necessary to shut off the accumulator from the boom cylinder.
  • the traveling damper control apparatus and traveling damper control method which can suppress the fall of durability of an accumulator can be provided.
  • FIG. 1 is a circuit diagram illustrating a configuration of a hydraulic circuit 100 according to an embodiment. It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus 110 which concerns on embodiment. It is a flowchart which shows operation
  • FIG. 1 is a perspective view of a wheel loader 1 according to the present embodiment.
  • the wheel loader 1 includes a vehicle body frame 10, a cab 20, four tires 30, a pair of booms 40, and a bucket 50 (an example of a “work machine”).
  • the body frame 10 has a so-called articulate structure.
  • the cab 20 is placed on the vehicle body frame 10.
  • the cab 20 houses a seat, an operation tool, etc. (not shown).
  • the four tires 30 support the body frame 10.
  • the pair of booms 40 are arranged to face each other in the vehicle width direction.
  • the pair of booms 40 are swingably supported by the front end portion of the body frame 10.
  • the bucket 50 is swingably supported by the front end portions of the pair of booms 40.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the support structure of the bucket 50 according to the embodiment.
  • the wheel loader 1 includes a cross tube 60, a rotating shaft 70, a bell crank 80, a link 90, a pair of boom cylinders 40S, and a bucket cylinder 80S.
  • the cross tube 60 is arranged along the vehicle width direction.
  • the cross tube 60 connects the pair of booms 40.
  • the cross tube 60 has a support portion 60 a that supports the bell crank 80.
  • the support portion 60a is disposed so as to protrude forward and upward from the cross tube 60.
  • Rotating shaft 70 is arranged along the vehicle width direction.
  • the rotating shaft 70 is fixed to the support portion 60a.
  • the rotating shaft 70 is inserted through the central portion of the bell crank 80.
  • the bell crank 80 is supported by the support portion 60a via the rotating shaft 70.
  • the bell crank 80 is swingable about the rotation shaft 70.
  • the bell crank 80 has a cylinder shaft portion 80a disposed at the end portion in the vehicle width direction.
  • the link 90 is connected to the bucket 50 and the bell crank 80.
  • the link 90 transmits the swing of the bell crank 80 to the bucket 50. Thereby, the attitude (tilt angle / dump angle) of the bucket 50 is controlled.
  • the pair of boom cylinders 40S are connected to the body frame 10 and the pair of booms 40.
  • the pair of boom cylinders 40S expands and contracts by the hydraulic oil supplied to the inside. As a result, the pair of booms 40 is swung up and down.
  • Each of the pair of booms 40 is pivotally supported by the body frame 10 at the first shaft portion 40a and is pivotally supported by the bucket 50 at the second shaft portion 40b.
  • the pair of boom cylinders 40S communicate with the accumulator 130 via the on-off valve 120 (see FIG. 4).
  • the hydraulic circuit 100 constituting the traveling damper will be described later.
  • the bucket cylinder 80S is connected to the vehicle body frame 10 and the bell crank 80.
  • the front end portion of the bucket cylinder 80S is pivotally supported by the cylinder shaft portion 80a of the bell crank 80.
  • the bucket cylinder 80S expands and contracts with the hydraulic oil supplied to the inside. As a result, the bucket 50 is dumped and tilted.
  • the cross tube 60 has a dump stopper 61
  • the bell crank 80 has a stopper abutting portion 81.
  • the operator hits the stopper contact portion 81 against the dump stopper 61 when performing “wrap-out”.
  • the “wrap-out” is an operation of removing dirt and the like attached to the inner surface of the bucket 50 by an impact when the stopper contact portion 81 is hit against the dump stopper 61.
  • FIG. 3 is a side view showing the positional relationship between the boom 40 and the bell crank 80. In FIG. 3, a state immediately before wrap-out is shown.
  • the stopper contact portion 81 of the bell crank 80 is abutted against the dump stopper 61 of the cross tube 60 by the wrap-out. At this time, an internal angle R formed by the pair of booms 40 and the bell crank 80 indicates a limit value ⁇ in a side view. That is, when the inner angle R is the limit value ⁇ , the stopper contact portion 81 of the bell crank 80 contacts the dump stopper 61 of the cross tube 60.
  • the inner angle R is an angle ( ⁇ 90 °) formed by the boom reference line A and the bell crank reference line B as shown in FIG.
  • the boom reference line A is a straight line connecting the first shaft portion 40a and the second shaft portion 40b of the boom 40.
  • the bell crank reference line B is a straight line connecting the cylinder shaft portion 80a of the bell crank 80 and the rotating shaft 70.
  • the inner angle R is detected by a bell crank angle sensor 80T disposed on the rotating shaft 70.
  • the bell crank angle sensor 80T detects an angle at which the bell crank 80 rotates around the rotation shaft 70 from the reference position.
  • FIG. 4 is a circuit diagram illustrating a configuration of the hydraulic circuit 100 according to the embodiment.
  • the hydraulic circuit 100 constitutes a travel damper of the wheel loader 1.
  • the hydraulic circuit 100 includes a control device 110, an on-off valve 120, an accumulator 130, a hydraulic pump 140, a boom cylinder control valve 150, and a hydraulic oil tank 160.
  • the control device 110 performs ON / OFF control of the travel damper of the wheel loader 1 by switching the position of the on-off valve 120.
  • the configuration and operation of the control device 110 will be described later.
  • the on-off valve 120 is a two-position switching valve having an open position X and a closed position Y.
  • the on-off valve 120 communicates with the oil passage L1 and the oil passage L2.
  • the travel damper of the wheel loader 1 is turned on.
  • the on-off valve 120 is located at the closed position Y, the oil passage L1 and the oil passage L2 are blocked. As a result, the travel damper of the wheel loader 1 is turned off.
  • the accumulator 130 functions as a damper mechanism that reduces vibration of the boom cylinder 40S when communicating with the boom cylinder 40S via the on-off valve 120. On the other hand, the accumulator 130 does not function as a damper mechanism when communication with the boom cylinder 40S is blocked by the on-off valve 120.
  • the hydraulic pump 140 is driven by an engine (not shown).
  • the hydraulic pump 140 supplies the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 160 to the pair of boom cylinders 40S via the boom cylinder control valve 150.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the control device 110 according to the embodiment.
  • the control device 110 includes an inner angle acquisition unit 112, an approach detection unit 113, an FNR speed stage acquisition unit 114, a vehicle speed acquisition unit 115, a load state detection unit 116, and a valve switching unit 117.
  • the inner angle acquisition unit 112 acquires the inner angle R formed by the pair of booms 40 and the bell crank 80 from the bell crank angle sensor 80T in real time.
  • the inner angle acquisition unit 112 transmits the inner angle R to the approach detection unit 113.
  • the approach detection unit 113 detects that the bell crank 80 is in a state of approaching the cross tube 60. In the present embodiment, the approach detection unit 113 determines whether or not the internal angle R formed by the boom 40 and the bell crank 80 is equal to or less than the first angle R1 (limit value ⁇ + ⁇ r: ⁇ r is a positive number). The approach detection unit 113 outputs a first off signal S OFF1 to the valve switching unit 117 when the inner angle R is equal to or less than the first angle R1.
  • the approach detection unit 113 After the approach detection unit 113 once determines that the inner angle R is equal to or smaller than the first angle R1, the second angle R2 (the limit value ⁇ + ⁇ s: ⁇ s is larger than ⁇ r) where the inner angle R is larger than the first angle R1. It is determined whether or not it is less than (positive number).
  • the approach detection unit 113 outputs a first off signal S OFF1 to the valve switching unit 117 when the inner angle R is equal to or smaller than the second angle R2.
  • the FNR speed stage acquisition unit 114 acquires an operation position signal indicating the operation position of the shift lever operated by the operator.
  • the operation position signal indicates whether the wheel loader 1 is in the forward, reverse, or neutral state and the speed stage of the first to fourth speeds of the transmission.
  • the FNR speed stage acquisition unit 114 outputs the second off signal S OFF2 to the valve switching unit 117 when the operation position signal indicates neutral or first speed.
  • the vehicle speed acquisition unit 115 acquires the vehicle speed of the wheel loader 1 from, for example, a vehicle speed meter.
  • the vehicle speed acquisition unit 115 outputs a third off signal S OFF3 to the valve switching unit 117 when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 5 km / h). However, the vehicle speed acquisition unit 115 does not output the third off signal S OFF3 to the valve switching unit 117 when the load state detection unit 116 detects that the bucket 50 is loaded.
  • the loading state detection unit 116 detects whether or not a load is loaded on the bucket 50 based on the cylinder bottom pressure of each of the pair of boom cylinders 40S, for example.
  • the loaded state detection unit 116 outputs the detection result to the vehicle speed acquisition unit 115.
  • Valve switching unit 117 if the operator turns ON the travel damper switch DS, receives an ON signal S ON from travel damper switch DS. Valve switching unit 117, in response to receipt of the ON signal S ON, switch the switch valve 120 to the open position X. However, the valve switching unit 117 switches the on-off valve 120 to the closed position Y while at least one of the first to third off signals S OFF1 to S OFF3 is input.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control device 110 according to the embodiment.
  • step S10 control device 110 determines whether or not ON signal SON is input. If the on signal S ON is not input, the process repeats step S10. If the on signal S ON is input, the process proceeds to step S20.
  • step S20 the control device 110 determines whether or not the inner angle R formed by the boom 40 and the bell crank 80 is equal to or less than the first angle R1 (limit value ⁇ + ⁇ r). If the inner angle R is not less than or equal to the first angle R1, the process proceeds to step S30. If the inner angle R is less than or equal to the first angle R1, the process proceeds to step S40.
  • step S30 the control device 110 determines whether or not the second signal S OFF2 and the third off S OFF3 are input. If the second signal S OFF2 and the third off S OFF3 are not input, the process proceeds to step S60. If at least one of the second signal S OFF2 and the third off S OFF3 is input, the process proceeds to step S70.
  • step S40 the control device 110 switches the on-off valve 120 to the closed position Y. As a result, the travel damper of the wheel loader 1 is turned off.
  • step S50 the control device 110 determines whether or not the inner angle R formed by the boom 40 and the bell crank 80 is equal to or smaller than the second angle R2 (> first angle R1). If the inner angle R is not less than or equal to the second angle R2, the process proceeds to step S30. If the inner angle R is less than or equal to the second angle R2, the process repeats step S40.
  • step S60 the control device 110 switches the on-off valve 120 to the open position X. As a result, the travel damper of the wheel loader 1 is turned on.
  • step S70 the control device 110 switches the on-off valve 120 to the closed position Y. As a result, the travel damper of the wheel loader 1 is turned off.
  • the control device 100 includes an approach detection unit 113 that detects that the bell crank 80 is in a state of approaching the cross tube 60, and a state in which the bell crank 80 is in proximity to the cross tube 60. And a valve switching unit 117 that switches the on-off valve 120 to the closed position Y.
  • the on-off valve 120 is switched to the closed position Y. That is, before the bell crank 80 is hit against the cross tube 60, the boom cylinder 80S and the accumulator 130 can be quickly shut off. Therefore, since it is possible to suppress the rapid peak pressure generated in the boom cylinder 80S during wrap-out from being transmitted to the accumulator 130, it is possible to suppress a decrease in durability of the accumulator 130.
  • the approach detection unit 113 detects that the bell crank 80 is the cross tube when the inner angle R formed by the pair of booms 40 and the bell crank 80 is equal to or less than the first angle R1. It is detected that the state is close to 60.
  • the approach of the bell crank 80 can be detected based on the inner angle R formed by the boom 40 and the bell crank 80. Therefore, the approach of the bell crank 80 can be detected easily and accurately compared to the case where the distance between the bell crank 80 and the cross tube 60 is directly measured.
  • the approach detection unit 113 determines whether the inner angle R is equal to or less than the second angle R2 (> R1) after the inner angle R is equal to or less than the first angle R1. It is continuously detected that the crank 80 is close to the cross tube 60.
  • the travel damper is turned off until the bell crank 80 is sufficiently separated from the cross tube 60. Therefore, it is possible to suppress the ON / OFF of the travel damper from being repeated unnecessarily in a short time.
  • the approach detection unit 113 detects that the bell crank 80 is in the state of approaching the cross tube 60 based on the inner angle R formed by the pair of booms 40 and the bell crank 80.
  • the approach detection unit 113 can detect the bell based on the stroke amount of the boom cylinder 40S or the angle of the boom 40 (for example, detectable by an angle sensor provided in the first shaft portion 40a) and the stroke amount of the bucket cylinder 80S.
  • the approach of the crank 80 can be detected.
  • the approach detection unit 113 can detect the approach of the bell crank 80 also based on the detection result of the proximity switch that operates when the distance between the bell crank 80 and the cross tube 60 becomes a predetermined value or less.
  • the valve switching unit 117 outputs the first off signal S OFF1 without exception when the inner angle R is equal to or less than the first angle R1, but the present invention is not limited to this.
  • the valve switching unit 117 may maintain the on-off valve 120 at the open position X when the angular velocity of the bell crank 80 is equal to or less than a predetermined threshold.
  • the wheel loader 1 may include an angular velocity acquisition unit that acquires the angular velocity of the bell crank 80 that swings around the rotation shaft 70.

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Abstract

　制御装置は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを検知する接近検知部と、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、を備える。

Description

ホイールローダの走行ダンパ制御装置
　本発明は、ホイールローダに設けられる走行ダンパ制御装置に関する。
　一般的に、ホイールローダは、掘削などの作業に駆動力を効率的に利用するために、車体の振動を吸収するサスペンションシステムを備えていない。そのため、走行中における車体の振動によって、一対のブームの先端に取り付けられた作業機（例えば、バケットなど）に積載した土砂などの荷が落下するおそれがある。
　そこで、ブームシリンダと、ブームシリンダに連通するアキュムレータとによって構成される走行ダンパを設ける手法が提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。特許文献１に記載の手法では、ホイールローダの車速が所定値以上の場合に、ブームシリンダにアキュムレータが連結される。特許文献２に記載の手法では、ホイールローダの車速及び前後進レバー位置の少なくとも一方に応じて、アキュムレータの蓄圧制御が行われる。
特開平５－２０９４２２号公報 特開２００７－１８６９４２号公報
　（発明が解決しようとする課題）
　しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の手法では、いわゆる“ラップアウト”について考慮されていないので、以下のような問題がある。なお、“ラップアウト”とは、一対のブームを車幅方向に連結するクロスチューブに対して、クロスチューブに揺動自在に取り付けられたベルクランクを打ち当てることによって、作業機に付着した土砂などを払い落とす動作である。
　ラップアウトが行われると、その衝撃によってブームシリンダに急激なピーク圧が発生する。そのため、ラップアウト時にアキュムレータがブームシリンダに連結されていれば、ブームシリンダからアキュムレータにピーク圧が伝達されることによって、アキュムレータの耐久性が低下してしまうという問題がある。
　本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能な走行ダンパ制御装置及び走行ダンパ制御方法を提供することを目的とする。
　（課題を解決するための手段）
　本発明の第１の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、車幅方向に沿って配置されるクロスチューブによって連結される一対のブームと、車幅方向に沿って配置され、クロスチューブに固定される回転軸と、回転軸を中心として揺動自在に取り付けられるベルクランクと、ベルクランクに連結される作業機と、一対のブームに連結されるブームシリンダと、開閉弁を介してブームシリンダに連通するアキュムレータと、を有するホイールローダに設けられる。走行ダンパ制御装置は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であことを検知する接近検知部と、接近検知部によってベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、を備える。
　本発明の第１の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された時点で、開閉弁は閉位置に切り換えられる。すなわち、ベルクランクがクロスチューブに打ち当てられる前に、ブームシリンダとアキュムレータとを迅速に遮断することができる。そのため、ラップアウト時にブームシリンダに発生する急激なピーク圧がアキュムレータに伝達されることを抑制できるので、アキュムレータの耐久性が低下することを抑制できる。
　本発明の第２の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第１の態様に係り、接近検知部は、側面視において、一対のブームとベルクランクとが成す内角が第１角度以下になった場合に、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを検知する。
　本発明の第２の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ブームとベルクランクとが成す内角に基づいて、ベルクランクの接近を検知できる。そのため、ベルクランクとクロスチューブとの間隔を直接計測する場合などに比べて、簡便かつ精度良くベルクランクの接近を検知できる。
　本発明の第３の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第２の態様に係り、接近検知部は、内角が第１角度以下になった後、内角が第１角度よりも大きい第２角度以下である間は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを継続して検知する。
　本発明の第３の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、第２角度が第１角度より大きいので、ベルクランクがクロスチューブに一旦接近した後は、ベルクランクがクロスチューブから十分に離れるまで走行ダンパはＯＦＦされる。そのため、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが短時間で無用に繰り返されることを抑制できる。
　本発明の第４の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第１乃至第３のいずれかの態様に係り、回転軸を中心として揺動するベルクランクの角速度を取得する角速度取得部を備える。弁切換え部は、ベルクランクの角速度が所定の閾値以下である場合、開閉弁を開位置に維持する。
　本発明の第４の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ブームシリンダからアキュムレータを遮断する必要性が小さい場合に走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが無用に繰り返されることを抑制できる。
　（発明の効果）
　本発明によれば、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能な走行ダンパ制御装置及び走行ダンパ制御方法を提供することができる。
実施形態に係るホイールローダ１の斜視図である。 実施形態に係るバケット５０の支持構造を示す斜視図である。 実施形態に係るブーム４０とベルクランク８０との位置関係を示す側面図である。 実施形態に係る油圧回路１００の構成を示す回路図である。 実施形態に係る制御装置１１０の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る制御装置１１０の動作を示すフロー図である。
　次に、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なっている場合がある。従って、具体的な寸法等は以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
　（ホイールローダ１の全体構成）
　実施形態に係るホイールローダ１の構成について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るホイールローダ１の斜視図である。
　ホイールローダ１は、車体フレーム１０と、運転室２０と、４本のタイヤ３０と、一対のブーム４０と、バケット５０（「作業機」の一例）と、を備える。
　車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート構造を有する。運転室２０は、車体フレーム１０上に載置される。運転室２０は、図示しない座席や操作具などを収容する。４本のタイヤ３０は、車体フレーム１０を支持する。一対のブーム４０は、車幅方向において互いに対向するように配置される。一対のブーム４０は、車体フレーム１０の前端部に揺動自在に支持される。バケット５０は、一対のブーム４０の前端部に揺動自在に支持される。
　ここで、図２は、実施形態に係るバケット５０の支持構造を示す斜視図である。ホイールローダ１は、クロスチューブ６０と、回転軸７０と、ベルクランク８０と、リンク９０と、一対のブームシリンダ４０Ｓと、バケットシリンダ８０Ｓと、を備える。
　クロスチューブ６０は、車幅方向に沿って配置される。クロスチューブ６０は、一対のブーム４０を連結する。クロスチューブ６０は、ベルクランク８０を支持する支持部６０ａを有する。支持部６０ａは、クロスチューブ６０から前上方に突出するように配置されている。
　回転軸７０は、車幅方向に沿って配置される。回転軸７０は、支持部６０ａに固定される。回転軸７０は、ベルクランク８０の中央部に挿通される。
　ベルクランク８０は、回転軸７０を介して支持部６０ａに支持される。ベルクランク８０は、回転軸７０を中心として揺動自在である。ベルクランク８０は、端部において車幅方向に配置されるシリンダ軸部８０ａを有する。
　リンク９０は、バケット５０とベルクランク８０とに連結される。リンク９０は、ベルクランク８０の揺動をバケット５０に伝達する。これによって、バケット５０の姿勢（チルト角/ダンプ角）が制御される。
　一対のブームシリンダ４０Ｓは、車体フレーム１０と一対のブーム４０とに連結される。一対のブームシリンダ４０Ｓは、内部に供給される作動油によって伸縮する。これによって、一対のブーム４０が上下に揺動される。なお、一対のブーム４０それぞれは、第１軸部４０ａにおいて車体フレーム１０に軸支されるとともに、第２軸部４０ｂにおいてバケット５０に軸支されている。本実施形態において、一対のブームシリンダ４０Ｓは、開閉弁１２０を介してアキュムレータ１３０に連通する（図４参照）。走行ダンパを構成する油圧回路１００については後述する。
　バケットシリンダ８０Ｓは、車体フレーム１０とベルクランク８０とに連結される。バケットシリンダ８０Ｓの前端部は、ベルクランク８０のシリンダ軸部８０ａに軸支されている。バケットシリンダ８０Ｓは、内部に供給される作動油によって伸縮する。これによって、バケット５０はダンプ及びチルトされる。
　ここで、図２に示すように、クロスチューブ６０は、ダンプストッパ６１を有しており、ベルクランク８０は、ストッパ当接部８１を有している。オペレータは、“ラップアウト”を行う際、ストッパ当接部８１をダンプストッパ６１に打ち当てる。“ラップアウト”とは、ストッパ当接部８１をダンプストッパ６１に打ち当てたときの衝撃によって、バケット５０内面に付着した土砂などを払い落とす動作である。
　（ブーム４０とベルクランク８０との位置関係）
　実施形態に係るブーム４０とベルクランク８０との位置関係について、図面を参照しながら説明する。図３は、ブーム４０とベルクランク８０との位置関係を示す側面図である。なお、図３では、ラップアウト直前の状態が示されている。
　ラップアウトによって、ベルクランク８０のストッパ当接部８１は、クロスチューブ６０のダンプストッパ６１に打ち当てられる。この際、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒは、側面視において限界値αを示す。すなわち、内角Ｒが限界値αである場合、ベルクランク８０のストッパ当接部８１は、クロスチューブ６０のダンプストッパ６１に当接する。
　ここで、内角Ｒは、図３に示すように、ブーム基準線Ａとベルクランク基準線Ｂとが成す角度（＜９０°）である。ブーム基準線Ａは、ブーム４０の第１軸部４０ａと第２軸部４０ｂとを結ぶ直線である。ベルクランク基準線Ｂは、ベルクランク８０のシリンダ軸部８０ａと回転軸７０とを結ぶ直線である。
　また、内角Ｒは、回転軸７０に配置されるベルクランク角度センサ８０Ｔによって検出される。ベルクランク角度センサ８０Ｔは、ベルクランク８０が基準位置から回転軸７０を中心として回転した角度を検出する。
　（油圧回路１００の構成）
　実施形態に係る油圧回路１００の構成について、図面を参照しながら説明する。図４は、実施形態に係る油圧回路１００の構成を示す回路図である。油圧回路１００は、ホイールローダ１の走行ダンパを構成する。
　油圧回路１００は、制御装置１１０と、開閉弁１２０と、アキュムレータ１３０と、油圧ポンプ１４０と、ブームシリンダ制御弁１５０と、作動油タンク１６０と、を有する。
　制御装置１１０は、開閉弁１２０の位置を切り換えることによって、ホイールローダ１の走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦ制御を行う。制御装置１１０の構成及び動作については後述する。
　開閉弁１２０は、開位置Ｘと閉位置Ｙとを有する２位置切換え弁である。開閉弁１２０は、開位置Ｘに位置する場合、油路Ｌ１と油路Ｌ２とに連通する。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパはＯＮされる。開閉弁１２０は、閉位置Ｙに位置する場合、油路Ｌ１と油路Ｌ２とを遮断する。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパはＯＦＦされる。
　アキュムレータ１３０は、開閉弁１２０を介してブームシリンダ４０Ｓと連通する場合、ブームシリンダ４０Ｓの振動を低減させるダンパ機構として機能する。一方で、アキュムレータ１３０は、ブームシリンダ４０Ｓとの連絡が開閉弁１２０によって遮断される場合、ダンパ機構として機能しない。
　油圧ポンプ１４０は、図示しないエンジンによって駆動される。油圧ポンプ１４０は、ブームシリンダ制御弁１５０を介して、作動油タンク１６０に貯留される作動油を一対のブームシリンダ４０Ｓに供給する。
　（制御装置１１０の構成）
　実施形態に係る制御装置１１０の構成について、図面を参照しながら説明する。図５は、実施形態に係る制御装置１１０の構成を示すブロック図である。
　制御装置１１０は、内角取得部１１２と、接近検出部１１３と、ＦＮＲ速度段取得部１１４と、車速取得部１１５と、積荷状態検出部１１６と、弁切換え部１１７と、を有する。
　内角取得部１１２は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒを、ベルクランク角度センサ８０Ｔからリアルタイムに取得する。内角取得部１１２は、内角Ｒを接近検出部１１３に伝送する。
　接近検出部１１３は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する。本実施形態において、接近検出部１１３は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１（限界値α＋Δｒ：Δｒは正数）以下であるか否かを判定する。接近検出部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合、弁切換え部１１７に第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力する。
　また、接近検出部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下であると一旦判定した後は、内角Ｒが第１角度Ｒ１よりも大きな第２角度Ｒ２（限界値α＋Δｓ：ΔｓはΔｒよりも大きな正数）以下であるか否かを判定する。接近検出部１１３は、内角Ｒが第２角度Ｒ２以下である場合、弁切換え部１１７に第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力する。
　ＦＮＲ速度段取得部１１４は、オペレータが操作するシフトレバーの操作位置を示す操作位置信号を取得する。操作位置信号は、ホイールローダ１が前進、後進、中立のうちどの状態にあるのか、及び、変速装置の速度段が１速～４速のうちどの速度段にあるのか、を示す。ＦＮＲ速度段取得部１１４は、操作位置信号が中立又は１速を示す場合、弁切換え部１１７に第２オフ信号ＳＯＦＦ２を出力する。
　車速取得部１１５は、例えば車速メータなどからホイールローダ１の車速を取得する。車速取得部１１５は、車速が所定の速度（例えば、５ｋｍ/ｈ）以下である場合、弁切換え部１１７に第３オフ信号ＳＯＦＦ３を出力する。ただし、車速取得部１１５は、積荷状態検出部１１６によってバケット５０に荷が積載されていることが検出された場合、弁切換え部１１７に第３オフ信号ＳＯＦＦ３を出力しない。
　積荷状態検出部１１６は、例えば、一対のブームシリンダ４０Ｓそれぞれのシリンダボトム圧に基づいて、バケット５０に荷が積載されているか否かを検出する。積荷状態検出部１１６は、検出結果を車速取得部１１５に出力する。
　弁切換え部１１７は、オペレータが走行ダンパスイッチＤＳをＯＮした場合に、走行ダンパスイッチＤＳからオン信号ＳＯＮを受信する。弁切換え部１１７は、オン信号ＳＯＮの受信に応じて、開閉弁１２０を開位置Ｘに切り換える。ただし、弁切換え部１１７は、第１～第３オフ信号ＳＯＦＦ１～ＳＯＦＦ３の少なくとも一つが入力されている間は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。
　（制御装置１００の動作）
　実施形態に係る制御装置１１０の動作について、図面を参照しながら説明する。図６は、実施形態に係る制御装置１１０の動作を示すフロー図である。
　ステップＳ１０において、制御装置１１０は、オン信号ＳＯＮが入力されているか否かを判定する。オン信号ＳＯＮが入力されていない場合、処理はステップＳ１０を繰り返す。オン信号ＳＯＮが入力されている場合、処理はステップＳ２０に進む。
　ステップＳ２０において、制御装置１１０は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１（限界値α＋Δｒ）以下であるか否かを判定する。内角Ｒが第１角度Ｒ１以下でない場合、処理はステップＳ３０に進む。内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合、処理はステップＳ４０に進む。
　ステップＳ３０において、制御装置１１０は、第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３が入力されているか否かを判定する。第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３が入力されていない場合、処理はステップＳ６０に進む。第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３の少なくとも一方が入力されている場合、処理はステップＳ７０に進む。
　ステップＳ４０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＦＦされる。
　ステップＳ５０において、制御装置１１０は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第２角度Ｒ２（＞第１角度Ｒ１）以下であるか否かを判定する。内角Ｒが第２角度Ｒ２以下でない場合、処理はステップＳ３０に進む。内角Ｒが第２角度Ｒ２以下である場合、処理はステップＳ４０を繰り返す。
　ステップＳ６０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を開位置Ｘに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＮされる。
　ステップＳ７０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＦＦされる。
　（作用及び効果）
　（１）本実施形態に係る制御装置１００は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する接近検知部１１３と、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える弁切換え部１１７と、を備える。
　このように、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることが検知された時点で、開閉弁１２０は閉位置Ｙに切り換えられる。すなわち、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に打ち当てられる前に、ブームシリンダ８０Ｓとアキュムレータ１３０とを迅速に遮断することができる。そのため、ラップアウト時にブームシリンダ８０Ｓに発生する急激なピーク圧がアキュムレータ１３０に伝達されることを抑制できるので、アキュムレータ１３０の耐久性が低下することを抑制できる。
　（２）本実施形態に係る制御装置１００において、接近検知部１１３は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１以下になった場合に、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する。
　このように、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒに基づいて、ベルクランク８０の接近を検知できる。そのため、ベルクランク８０とクロスチューブ６０との間隔を直接計測する場合などに比べて、簡便かつ精度良くベルクランク８０の接近を検知できる。
　（３）本実施形態に係る制御装置１００において、接近検知部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下になった後、内角Ｒが第２角度Ｒ２（＞Ｒ１）以下である間は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを継続して検知する。
　このように、第２角度Ｒ２が第１角度Ｒ１より大きいので、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に一旦接近した後は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０から十分に離れるまで走行ダンパはＯＦＦされる。そのため、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが短時間で無用に繰り返されることを抑制できる。
　（その他の実施形態）
　本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　（Ａ）上記実施形態において、接近検知部１１３は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒに基づいて、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知することしたが、これに限られるものではない。例えば、接近検出部１１３は、ブームシリンダ４０Ｓのストローク量又はブーム４０の角度（例えば、第１軸部４０ａに設けられる角度センサによって検出可能）と、バケットシリンダ８０Ｓのストローク量とに基づいて、ベルクランク８０の接近を検知できる。また、接近検出部１１３は、ベルクランク８０とクロスチューブ６０との間隔が所定値以下になった場合に作動する近接スイッチの検出結果に基づいても、ベルクランク８０の接近を検知できる。
　（Ｂ）上記実施形態において、弁切換え部１１７は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合に例外なく第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力することとしたが、これに限られるものではない。弁切換え部１１７は、ベルクランク８０の角速度が所定の閾値以下の場合には、開閉弁１２０を開位置Ｘに維持してもよい。この場合、ブームシリンダ８０Ｓからアキュムレータ１３０に伝達されるピーク圧が小さいため、ブームシリンダ８０Ｓからアキュムレータ１３０を遮断する必要性も小さい。従って、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが無用に繰り返されることを抑制できる。なお、この場合、ホイールローダ１は、回転軸７０を中心として揺動するベルクランク８０の角速度を取得する角速度取得部を備えていればよい。
　このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
　本発明によれば、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能なホイールローダの走行ダンパ制御装置を提供できるので、建設機械分野において有用である。
１…ホイールローダ
１０…車体フレーム
２０…運転室
３０…タイヤ
４０…ブーム
４０ａ…第１軸部
４０ｂ…第２軸部
５０…バケット
６０…クロスチューブ
６１…ダンプストッパ
７０…回転軸
８０…ベルクランク
８０ａ…シリンダ軸部
８１…ストッパ当接部
９０…リンク
Ｌ１，Ｌ２…油路
１００…油圧回路
１１０…制御装置
１１２…内角取得部
１１３…接近検出部
１１４…ＦＮＲ速度段取得部
１１５…車速取得部
１１６…積荷状態検出部
１１７…弁切換え部
１２０…開閉弁
１３０…アキュムレータ
１４０…油圧ポンプ
１５０…ブームシリンダ制御弁
１６０…作動油タンク
Ｒ１…第１角度
Ｒ２…第２角度

Claims (4)

  1. 　車幅方向に沿って配置されるクロスチューブによって連結される一対のブームと、前記車幅方向に沿って配置され、前記クロスチューブに固定される回転軸と、前記回転軸を中心として揺動自在に取り付けられるベルクランクと、前記ベルクランクに連結される作業機と、前記一対のブームに連結されるブームシリンダと、開閉弁を介して前記ブームシリンダに連通するアキュムレータと、を有するホイールローダに設けられる走行ダンパ制御装置であって、
    　前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを検知する接近検知部と、
    　前記接近検知部によって前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、前記開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、
    を備えるホイールローダの走行ダンパ制御装置。
  2. 　前記接近検知部は、側面視において、前記一対のブームと前記ベルクランクとが成す内角が第１角度以下になった場合に、前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを検知する、
    請求項１に記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
  3. 　前記接近検知部は、前記内角が前記第１角度以下になった後、前記内角が前記第１角度よりも大きい第２角度以下である間は、前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを継続して検知する、
    請求項２に記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
  4. 　前記回転軸を中心として揺動する前記ベルクランクの角速度を取得する角速度取得部を備え、
    　前記弁切換え部は、前記ベルクランクの前記角速度が所定の閾値以下である場合、前記開閉弁を開位置に維持する、
    請求項１乃至３のいずれかに記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
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