WO2012081841A2 - 다족보행장치 - Google Patents

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WO2012081841A2
WO2012081841A2 PCT/KR2011/008756 KR2011008756W WO2012081841A2 WO 2012081841 A2 WO2012081841 A2 WO 2012081841A2 KR 2011008756 W KR2011008756 W KR 2011008756W WO 2012081841 A2 WO2012081841 A2 WO 2012081841A2
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WO
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rotatably connected
link
elevating
rotating
walking
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PCT/KR2011/008756
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이상원
정관영
김진영
권오흥
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Korea Institute of Industrial Technology KITECH
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Korea Institute of Industrial Technology KITECH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Definitions

  • the present invention relates to a multipedal walking apparatus that allows a multipedal walking robot to walk while taking a natural motion.
  • Multi-pedal walking robots have been developed to mimic the skeletal structure or walking pattern of a flying animal that travels by legs, which is known as the most stable and fast way of walking by walking robot researchers.
  • the biomimetic design is focused on the legs, and the overall walking pattern is not considered, so that the connection between the movement of the body and the movement of the legs is not natural.
  • the present invention has been made to solve the problems described above, the problem to be solved by the present invention in consideration of the overall gait pattern according to the relationship between the body and the lower limb in the multipedal walking robot when walking. It is to provide a multipedal walking device that can take a more natural motion.
  • Multi-pedestrian walking device for achieving the above object is a foreleg having a body portion including a body, a front fixing part fixed to the body, and a front rotary part rotatably connected to the front fixing part.
  • the body portion further includes a driving unit for rotating one of the front and rear rotation.
  • the driving part is connected to one end of the connecting member rotatably in the lateral direction with the body, and one end is rotatably connected to the other side of the connecting member and the other end is rotatable to one of the front and rear rotating parts.
  • the second link is provided with two, one of the two second link is connected to both ends of the left side of the other side of the connecting member and the left side of the front rotation portion, respectively, the other one of the two second link is Both ends may be connected to the right side of the other side of the connection member and to the right side of the front rotary part, respectively.
  • the connecting member may include a shaft member extending in the up and down direction on the other side, and the lifting part may include a rotating member rotatably connected to both ends and the up and down direction of the shaft member.
  • the elevating part has a first elevating member whose one end is rotatably connected in the left and right directions with respect to the top of the rotating member, a second elevating member whose one end is rotatably connected in the left and right directions with the lower end of the rotating member, and And a support member rotatably connected to the other end and the left and right directions of the first elevating member axially and rotatably connected to the middle portion and the left and right direction of the second elevating member, wherein the elevating driving part has one end.
  • the other end of the second elevating member is rotatably connected to the left and right direction, and the other end is rotatably connected to the support member in the left and right direction, and can be stretched and driven in the longitudinal direction.
  • the support member may be connected to the first elevating member and the second elevating member such that the first elevating member and the second elevating member are disposed in parallel with each other.
  • the second lifting member may include a damper connected to the support member.
  • the lifting driving unit may be a hydraulic driver.
  • the front rotation part is rotatable in the lateral direction with respect to the front fixing part
  • the rear rotation part is rotatable in the left and right direction with respect to the rear fixing part
  • the driving part is left and right one of the front rotation part and the rear rotation part.
  • the direction can be rotated about an axis.
  • the body by providing the first link and the driving unit, the body can take natural motions back and forth or left and right according to the movement of the legs when the multiped walking robot is walking. Walking behavior similar to that may be implemented.
  • FIG. 1 is a perspective view of a multi-foot walking robot equipped with a multi-foot walking device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is an enlarged three-dimensional view showing the driving unit of the multi-pedestrian walking apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic conceptual view illustrating a step-by-side view of a walking motion of a multi-leg walking robot by a multi-leg walking apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic conceptual diagram illustrating a stepped view of a walking motion of a multiped walking robot by a multiped walking robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of a multi-pedestrian walking robot equipped with a multi-pedestrian walking apparatus according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is an enlarged three-dimensional view of the drive unit provided in the body of the multi-pedestrian walking apparatus according to an embodiment of the present invention .
  • the multi-pedestrian walking device (hereinafter referred to as 'the present multi-legged walking device') 100 according to an embodiment of the present invention is the body portion 1, the front leg portion (2), the rear leg portion ( 3) and a first link 4.
  • the body portion 1 includes a body 11.
  • the body 11 may be a torso of the multipedal walking robot itself, or may be configured to be connected to the torso of the multipedal walking robot. That is, the multi-pedal walking device 100 does not necessarily include the body of the multi-pedal walking robot itself in one configuration. In this case, the multi-foot walking device 100 may be a device mounted on the multi-foot walking robot.
  • the body part 1 further includes a driving part 5 for rotating one of the front rotary part 22 and the rear rotary part 32.
  • the driving unit 5 may be rotatably connected to the body 11, as shown in FIGS. 1 and 2.
  • the driving unit driving unit 5 will be described later in detail after the configuration of the front leg 2, the rear leg 3, and the first link (4).
  • the front leg part 2 includes a front fixing part 21 fixed to the body 11, and a front rotating part 22 rotatably connected to the front fixing part 21.
  • the front fixing portion 21 may be fixed to the body 11 so as to limit the freedom of movement and rotational freedom.
  • the front rotary part 22 may be connected through the front fixing part 21 and the hinge part.
  • the rear leg part 3 includes a rear fixing part 31 fixed to the body 11, and a rear rotating part 32 rotatably connected to the rear fixing part 31.
  • the rear fixing part 31 may be fixed to the body 11 so as to restrict the degree of freedom of movement and the degree of freedom of rotation.
  • the rear rotating part 32 may be connected through the rear fixing part 31 and the hinge part. Since the front fixing part 21 and the rear fixing part 31 are fixed to the body 11, respectively, the front rotating part 22 and the rear rotating part 32 can be considered to be relatively rotatable with respect to the body 11, respectively.
  • the front rotary part 22 may be rotatable in the lateral direction with respect to the front fixing part 21, and the rear rotating part 32 may be in the lateral direction with respect to the rear fixing part 31. It may be rotatable.
  • the front rotary part 22 may be rotatable up and down relative to the front fixing part 21, and the rear rotary part 32 may be rotatable up and down relative to the rear fixing part 31.
  • the front fixing part 21 and the rear fixing part 31 are fixed to the body 11, respectively, the front rotating part 22 and the rear rotating part 32 are rotatable up and down relative to the body 11, respectively. can see.
  • the drive part 5 is connected to the front turn part 22 so that the front turn part 22 can be rotated up and down.
  • the driving unit 5 may be connected to the rear rotating unit 32. That is, the driving part 5 provided in the body part 1 may rotate one of the front rotary part 22 and the rear rotary part 32 in the lateral direction.
  • both ends of the first link 4 are connected to the front rotation part 22 and the rear rotation part 32, respectively.
  • the first link 4 is the other of the front rotary part 22 and the rear rotary part 32.
  • One can also serve to rotate together.
  • both ends of the first link 4 may be rotatably connected to the front rotation part 22 and the rear rotation part 32 in the lateral direction.
  • the first link 4 may be stretched with a predetermined elasticity in the longitudinal direction to make the walking motion more natural.
  • the first link 4 may be fixedly connected at both ends to the front rotary part 22 and the rear rotary part 32, and the first link 4 may be the front rotary part 22 and the rear rotary part 32. Both ends may be rotatably connected with respect to all directions of rotation, such as through a ball joint.
  • the driving unit 5 may include a link unit 51, a lifting unit 52, and a lifting driving unit 53.
  • Link portion 51 is connected to the connecting member 512, one side of which is rotatably connected to the body 11 and the left and right directions, and the other end of the connecting member 512 is rotatably connected to one end and the front rotary part 22 And a second link 511, the other end of which is rotatably connected to one of the rear rotating parts 32.
  • connection member 512 is connected to the body 11 and the other side is connected to the second link 511, the connection member 512 is rotated up and down with respect to the body 11, the other side about one side. While driving, the second link 511 may be pushed or pulled. When the second link 511 is pushed or pulled through the rotation of the connection member 512 described above, one of the front rotary part 22 and the rear rotary part 32 which is rotatably connected to the second link 511 is also pushed. Can be rotated or pulled out. For reference, the rotation of the connection member 512 may be made through the lifting drive unit 53 to be described later.
  • the second link 511 is connected to the front rotary part 22, when the elevating driver 53 lifts the other side of the connecting member 512, the second link 511 is connected to the other side of the connecting member 512.
  • the front rotary part 22 rotates through the movement of the two links 511, and as the front rotary part 22 rotates, the first link 4 connected to the front rotary part 22 also moves, and the first link ( As 4) is moved, the rear turn 32 connected to the first link 4 may also rotate.
  • connection member 512 may include a shaft member (5121) extending in the vertical direction on the other side.
  • the shaft member 5121 may be connected to the lifting unit 52 to be described later so that the lifting unit 52 may be rotated left and right by a predetermined angle with respect to the longitudinal direction of the shaft member 5121. This operation will be described later in more detail while looking at the configuration of the lifting unit 52.
  • the lifting unit 52 may be configured to lift the link unit 51.
  • the elevating unit 52 may be connected to an elevating driver 53 to be described later.
  • the lifting unit 52 may be rotatably connected to the other side of the connecting member 512 in the vertical direction.
  • the connection member 512 may include a shaft member 5121, and the lifting unit 52 may shaft both ends and the vertical direction of the shaft member 5121. It may include a rotating member 521 rotatably connected to. That is, the lifting unit 52 may rotate left and right relative to the link unit 51 through the rotating member 521.
  • the lifting unit 52 may raise or lower the link unit 51 or may be configured to rotate left and right with respect to the link unit 51.
  • the rotation of the front rotary unit 22 connected to the link unit 51 may occur.
  • the first link 4 is moved along with the rotation of the 22 to rotate the rear turn 32.
  • the front rotary part 22 and the rear rotary part 32 are connected to the first link 4 and rotate together up and down by a predetermined angle.
  • the walking motion of the walking robot can be made more natural.
  • the lifting unit 52 is rotated left and right with respect to the link unit 51 by a predetermined angle, so that when the multi-legged walking robot with the multi-legged walking apparatus 100 installed therein walks the left front leg (back leg) or the right front leg Every time the hind leg is stepped, a twisted motion of the body to the left (left upward) or the right (right upward) can be realized more naturally.
  • the direction in which the body is twisted according to the direction in which the link unit 51 is connected to the front rotary part 22 or the rear rotary part 32 may be inclined upward or downward than the direction rotated left and right.
  • two second links 511 may be provided. One end of each of the two second links 511 is connected to the left side of the other side of the connection member 512 and the left side of the front rotary part 22, respectively, and the other one of the two second links 511 is connected to the connection member. Both ends may be connected to the right side of the other side of the 512 and the right side of the front rotary part 22, respectively. In this way, two second links 511 are provided and connected to the left and right sides of the front rotary part 22, so that the front rotary part 22 is rotatably connected to the front fixing part 21, so that Left and right twist motions may be implemented.
  • the front rotary part 22 is rotatably connected in the left and right directions with respect to the front fixing part 21, the left and right rotation by the predetermined angle within a range allowed by the elasticity of the front leg 2 itself. This may be acceptable.
  • the second link 511 may be elastically stretched within a predetermined range in the longitudinal direction.
  • the predetermined range means that the multi-pedestrian walking robot provided with the multi-leg walking apparatus 100 is absorbed to some extent by the elastic expansion and contraction of the second link 511, and more natural torsional motion is possible. It is preferable that it is a range which falls.
  • the elastic allowable range is too much, the multi-pedestrian robot or other components of the multi-pedestrian walking apparatus 100 may be subjected to excessive load, so that each component can be appropriately distributed to the load in advance. It is desirable to set a fixed range. In this predetermined range, a similar concept may be applied to the salping first link 4.
  • the elevating unit 52 may include one end of which is rotatably connected to the top and left and right directions of the rotating member 521.
  • the first elevating member 522, one end of the second elevating member 523 is rotatably connected to the lower and left and right directions of the rotary member 521, and the other end and the left and right directions of the first elevating member 522
  • It may further include a support member 524 rotatably connected to the support member 524 is rotatably connected in the lateral direction and the middle portion of the second elevating member 523.
  • the support member 524 may be connected to the first elevating member 522 and the second elevating member 523 such that the first elevating member 522 and the second elevating member 523 are arranged side by side.
  • the second lifting member 523 may include a damper 5231 (damper) connected to the support member 524.
  • the damper 5231 may also be referred to as an reducer, and both ends thereof may be connected to the second elevating member 523 and the support member 524 to absorb vibrations that may be generated when the elevating unit 52 is driven.
  • the lifting driving unit 53 may move a portion connected to the other side of the connecting member 512 of the lifting unit 52 in the vertical direction. More specifically, the elevating drive unit 53 may have one end rotatably connected to the other end of the second elevating member 523 in the lateral direction and the other end may be rotatably connected to the support member 524 in the left and right direction. have. In addition, the lifting driving unit 53 may be stretched and driven in the longitudinal direction.
  • the lifting driver 53 may be a hydraulic driver.
  • FIG. 3 is a schematic conceptual view illustrating a step-by-side view of a walking motion of a multi-leg walking robot by a multi-leg walking apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the up-down motion that the multiped walking robot can take by the multipedal walking device 100 will be described.
  • the walking motion when the multiped walking robot is viewed from the side is shown step by step from 1 to 8.
  • the lifting drive portion 53 is reduced in the longitudinal direction and pulls the other end of the second lifting member 523 down.
  • the second elevating member 523 rotates about an intermediate portion connected to the supporting member 524, so that one end thereof is upwardly reversed.
  • the rotary member 521 connected to one end of the elevating member 523 and the shaft member 5121 connected with the rotary member 521 are also raised.
  • the shaft member 5121 rises up
  • the other side of the connecting member 512 also rises up
  • one end of the second link 511 connected to the other side of the connecting member 512 also rises up.
  • the second link 511 pushes the front rotary part 22 upward upward by a predetermined angle, and the front rotary part 22 is pushed upward upward.
  • the first link 4 is also moved and the rear turn 32, which is connected to the first link 4, is also rotated forward and downward and pulled.
  • the shaft member 5121 When the shaft member 5121 is lowered, the other side of the connecting member 512 is also lowered, and one end of the second link 511 connected to the other side of the connecting member 512 is also lowered. As one end of the second link 511 is lowered, the second link 511 pulls the front rotary part 22 backward downward by a predetermined angle, and as the front rotary part 22 pulls downward backward. The first link 4 is also moved along and the rear turn 32 connected to the first link 4 is also rotated upward and pushed up.
  • FIG. 4 is a schematic conceptual view illustrating a stepped view of a gait motion of a multipedal walking robot by a multipedal walking device according to an embodiment of the present invention.
  • the left leg forward or the right leg forward, the shoulder, torso, and hip of the multiped walking robot may have some degree of twisting from side to side.
  • the above-described salping up and down motion is controlled through the driving of the elevating drive unit 53 in accordance with the step of the multi-pedestrian walking robot, can be actively implemented, while the twist motion (twist motion) twisted to the left and right Is not actively controlled by a separate driving part such as the elevating driver 53.
  • Torsion motion can be manually implemented through a configuration that can naturally accept the torsion generated during the walking of the multiped walking robot.
  • a torsional motion in which the left hip (or shoulder) is lifted up as shown in 2 or the right hip (or shoulder) is lifted up as shown in 3 may be implemented by interaction between the following configurations.
  • the second link on the left of the two second links 511 may be pulled up upward.
  • the link portion 51 and the body 11 are slightly twisted from the left side (left upward) to the right side (right downward), but rotate up and down with respect to the shaft member 5121.
  • the lifting portion 52 which is possibly connected is rotated relative to the shaft member 5121 so that no twist occurs. Therefore, the torsion motion of the link unit 51 and the body 11 with respect to the lifting unit 52 can be naturally implemented.
  • the second left link among the two second links 511 may be dragged downward downward.
  • the link portion 51 and the body 11 are slightly twisted from the left side (left downward) to the right side (right upward), but the upper and lower directions with respect to the shaft member 5121.
  • the lifting unit 52 that is rotatably connected is rotated relative to the shaft member 5121 so that no twist occurs. Therefore, the torsion motion of the link unit 51 and the body 11 with respect to the lifting unit 52 can be naturally implemented.
  • the present invention relates to a multi-pedestrian walking apparatus that allows a multi-pedal walking robot to walk while taking a natural motion, and can be applied to various fields such as a performance and a movie, thereby having industrial applicability.

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Abstract

본 발명은 다족 보행로봇이 자연스러운 모션을 취하며 보행할 수 있도록 하는 다족보행장치에 관한 것이다. 본 다족보행장치는 몸체를 포함하는 몸체부, 상기 몸체에 고정되는 앞고정부, 및 상기 앞고정부와 회전가능하게 연결되는 앞회전부를 구비하는 앞다리부, 상기 몸체에 고정되는 뒷고정부, 및 상기 뒷고정부와 회전가능하게 연결되는 뒷회전부를 구비하는 뒷다리부, 그리고 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부에 양단이 각각 연결되는 제1 링크를 포함하며, 상기 몸체부는 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부 중 하나를 회전시키는 구동부를 더 포함한다. 본 발명에 의하면, 제1 링크와 구동부를 구비함으로써, 다족 보행로봇의 보행 시 다리의 움직임에 맞추어 몸통이 앞뒤나 좌우로 자연스러운 모션을 취할 수 있게 되어, 다족 보행로봇에 다족으로 보행하는 실제의 동물과 유사한 보행 동작이 구현될 수 있다.

Description

다족보행장치
본 발명은 다족 보행로봇이 자연스러운 모션을 취하며 보행할 수 있도록 하는 다족보행장치에 관한 것이다.
사람이나 동물의 보행에 관련된 연구는 로봇 분야에서 두드러진다. 이러한 사람이나 동물의 보행은 보행 형식 및 패턴에 따라 2족 보행, 다족 보행, 다관절 보행 등으로 나누어진다. 사람을 모델로 제작되는 로봇은 2족 보행의 측면에서 많은 연구가 이루어져 있고, 동물에 기반하여 제작되는 로봇의 경우에는 다족 보행, 이를테면 4족 보행에 많은 관심이 기울여지고 있다.
다족 보행로봇은 다리로 이동을 하는 지행류 동물의 골격구조 또는 보행 형태를 모방하여 개발되고 있는데, 이는 보행로봇 연구원들로부터 가장 안정적이고 빠른 보행의 방법으로 알려져 있다. 다만, 종래의 다족 보행로봇의 경우, 다리에 초점을 맞추어 생체모방학적 설계를 하고 있어, 전반적인 보행 패턴이 고려되지 않아 몸통의 움직임과 다리의 움직임의 연결이 자연스럽지 못하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 다족 보행로봇에 있어서 몸통과 하지의 연관 관계에 따른 전반적인 보행 패턴을 고려하여 다족 보행로봇이 보행 시에 보다 자연스러운 모션을 취할 수 있도록 하는 다족보행장치를 제공하는 것이다.
상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치는 몸체를 포함하는 몸체부, 상기 몸체에 고정되는 앞고정부, 및 상기 앞고정부와 회전가능하게 연결되는 앞회전부를 구비하는 앞다리부, 상기 몸체에 고정되는 뒷고정부, 및 상기 뒷고정부와 회전가능하게 연결되는 뒷회전부를 구비하는 뒷다리부, 그리고 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부에 양단이 각각 연결되는 제1 링크를 포함하며, 상기 몸체부는 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부 중 하나를 회전시키는 구동부를 더 포함한다.
상기 구동부는 일측이 상기 몸체와 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 연결부재, 및 상기 연결부재의 타측에 일단이 회전가능하게 연결되고 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부 중 하나에 타단이 회전가능하게 연결되는 제2 링크를 구비하는 링크부, 상기 연결부재의 타측과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 승강부, 그리고 상기 승강부의 상기 연결부재의 타측과 연결된 부분을 상하방향으로 이동시키는 승강구동부를 포함할 수 있다.
상기 제2 링크는 두 개가 구비되고, 상기 두 개의 제2 링크 중 하나는 상기 연결부재의 타측의 좌측과 상기 앞회전부의 좌측에 양단이 각각 연결되며, 상기 두 개의 제2 링크 중 다른 하나는 상기 연결부재의 타측의 우측과 상기 앞회전부의 우측에 양단이 각각 연결될 수 있다.
상기 연결부재는 타측에 상하방향으로 연장되는 축부재를 포함하고, 상기 승강부는 상기 축부재의 양단과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 회전부재를 포함할 수 있다.
상기 승강부는 일단이 상기 회전부재의 상단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제1 승강부재, 일단이 상기 회전부재의 하단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제2 승강부재, 그리고 상기 제1 승강부재의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 상기 제2 승강부재의 중간 부분과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 지지부재를 더 포함하고, 상기 승강구동부는 일단이 상기 제2 승강부재의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 타단이 상기 지지부재에 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되며 길이방향으로 신축 구동될 수 있다.
상기 지지부재는 상기 제1 승강부재와 상기 제2 승강부재가 서로 나란하게 배치되도록 상기 제1 승강부재 및 상기 제2 승강부재와 연결될 수 있다.
상기 제2 승강부재는 상기 지지부재와 연결되는 댐퍼(damper)를 포함할 수 있다.
상기 승강구동부는 유압 구동기일 수 있다.
상기 앞회전부는 상기 앞고정부에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능하고, 상기 뒷회전부는 상기 뒷고정부에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능하며, 상기 구동부는 상기 앞회전부 및 상기 뒷회전부 중 하나를 좌우방향을 축으로 회전시킬 수 있다.
본 발명에 의하면, 제1 링크와 구동부를 구비함으로써, 다족 보행로봇의 보행 시 다리의 움직임에 맞추어 몸통이 앞뒤나 좌우로 자연스러운 모션을 취할 수 있게 되어, 다족 보행로봇에 다족으로 보행하는 실제의 동물과 유사한 보행 동작이 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치가 구비된 다족 보행로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치의 구동부를 확대하여 나타낸 입체도이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치에 의한 다족 보행로봇의 보행 모션을 옆에서 바라본 상태를 단계적으로 나타낸 개략적인 개념도이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치에 의한 다족 보행로봇의 보행 모션을 뒤에서 바라본 상태를 단계적으로 나타낸 개략적인 개념도이다.
이하에서 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치가 구비된 다족 보행로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치의 몸체에 구비된 구동부를 확대한 입체도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치(이하 '본 다족보행장치'라 함)(100)는 몸체부(1), 앞다리부(2), 뒷다리부(3), 그리고 제1 링크(4)를 포함한다.
우선, 몸체부(1)의 구성을 살핀다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 몸체부(1)는 몸체(11)를 포함한다. 몸체(11)는 다족 보행로봇의 몸통 그 자체일 수도 있고, 다족 보행로봇의 몸통과 연결되는 일 구성일 수도 있다. 즉, 본 다족보행장치(100)가 다족 보행로봇의 몸통 자체를 반드시 일 구성으로 포함하는 것은 아니며, 이러한 경우 본 다족보행장치(100)는 다족 보행로봇에 장착되는 장치가 될 수 있다.
또한 도 1 및 도 2를 참조하면, 몸체부(1)는 앞회전부(22)와 뒷회전부(32) 중 하나를 회전시키는 구동부(5)를 더 포함한다. 예시적으로, 구동부(5)는 도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 몸체(11)와 회전가능하게 연결될 수 있다. 이를테면, 구동부구동부(5)에 관해서는 앞다리부(2), 뒷다리부(3), 그리고 제1 링크(4)의 구성을 살핀 후 별도로 상세히 후술한다.
다음으로, 앞다리부(2)와 뒷다리부(3)의 구성을 함께 살핀다.
도 1을 참조하면, 앞다리부(2)는 몸체(11)에 고정되는 앞고정부(21), 및 앞고정부(21)와 회전가능하게 연결되는 앞회전부(22)를 구비한다. 앞고정부(21)는 몸체(11)에 이동 자유도 및 회전 자유도가 제한되도록 고정될 수 있다. 또한, 앞회전부(22)는 앞고정부(21)와 힌지부를 통해 연결될 수 있다.
그리고 도 1을 참조하면, 뒷다리부(3)는 몸체(11)에 고정되는 뒷고정부(31), 및 뒷고정부(31)와 회전가능하게 연결되는 뒷회전부(32)를 구비한다. 뒷고정부(31)도 앞고정부(21)와 마찬가지로 몸체(11)에 이동 자유도 및 회전 자유도가 제한되도록 고정될 수 있다. 또한, 뒷회전부(32)는 뒷고정부(31)와 힌지부를 통해 연결될 수 있다. 앞고정부(21)와 뒷고정부(31)는 각각 몸체(11)에 고정되어 있으므로, 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)는 각각 몸체(11)에 대해 상대적으로 회전가능하다고 볼 수 있다.
예시적으로 도 1을 참조하면, 앞회전부(22)는 앞고정부(21)에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능할 수 있고, 뒷회전부(32)는 뒷고정부(31)에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능할 수 있다. 달리 말하면, 앞회전부(22)는 앞고정부(21)에 대해 상대적으로 위아래로 회전가능할 수 있고, 뒷회전부(32)는 뒷고정부(31)에 대해 상대적으로 위아래로 회전가능할 수 있다. 또한, 앞고정부(21)와 뒷고정부(31)는 각각 몸체(11)에 고정되어 있으므로, 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)는 각각 몸체(11)에 대해 상대적으로 위아래로 회전가능하다고 볼 수 있다.
도 1에서는, 구동부(5)는 앞회전부(22)를 위아래로 회전시킬 수 있도록 앞회전부(22)에 연결되어 있다. 그러나 필요에 따라서 구동부(5)는 뒷회전부(32)에 연결될 수도 있다. 즉, 몸체부(1)에 구비되는 구동부(5)는 앞회전부(22) 및 뒷회전부(32) 중 하나를 좌우방향을 축으로 회전시킬 수 있다.
다음으로, 제1 링크(4)의 구성을 살핀다.
도 1을 참조하면, 제1 링크(4)는 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)에 양단이 각각 연결된다. 이러한 연결 관계에 따라, 상술한 구동부(5)가 앞회전부(22) 및 뒷회전부(32) 중 하나를 회전시키면, 제1 링크(4)는 앞회전부(22) 및 뒷회전부(32) 중 다른 하나도 함께 회전되도록 하는 역할을 할 수 있다.
예시적으로, 제1 링크(4)는 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)에 양단이 각각 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결될 수 있다. 또한, 보행 움직임을 보다 자연스럽게 하기 위해 제1 링크(4)는 길이방향으로 소정의 탄성을 가지고 신축될 수도 있다. 그리고 필요에 따라서는 제1 링크(4)는 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)에 양단이 각각 고정적으로 연결될 수도 있고, 제1 링크(4)는 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)에 양단이 각각 이를테면 볼 조인트 등을 통해 모든 회전방향에 대해 회전가능하게 연결될 수도 있다.
다음으로, 몸체부(1)에 구비되는 구동부(5)의 구성을 살핀다.
예시적으로 도 1 및 도 2(주로 도 2)를 참조하면, 구동부(5)는 링크부(51), 승강부(52), 그리고 승강구동부(53)를 포함할 수 있다.
링크부(51)는 일측이 몸체(11)와 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 연결부재(512), 그리고 연결부재(512)의 타측에 일단이 회전가능하게 연결되고 앞회전부(22)와 뒷회전부(32) 중 하나에 타단이 회전가능하게 연결되는 제2 링크(511)를 구비할 수 있다.
즉, 연결부재(512)의 일측은 몸체(11)와 연결되고 타측은 제2 링크(511)와 연결됨으로써, 연결부재(512)는 일측을 중심으로 타측이 몸체(11)에 대해 위아래로 회전되면서 제2 링크(511)를 밀거나 당겨 구동시킬 수 있다. 그리고 제2 링크(511)가 상술한 연결부재(512)의 회전을 통해 밀거나 당겨지게 되면, 제2 링크(511)와 회전가능하게 연결된 앞회전부(22)와 뒷회전부(32) 중 하나도 밀거나 당겨지면서 회전될 수 있다. 참고로, 이러한 연결부재(512)의 회전은 후술할 승강구동부(53)를 통해 이루어질 수 있다.
예시적으로 도 1에서는, 제2 링크(511)는 앞회전부(22)에 연결되어 있으므로, 승강구동부(53)가 연결부재(512)의 타측을 승강시키면 연결부재(512)의 타측에 연결된 제2 링크(511)의 움직임을 통해 앞회전부(22)가 회전하게 되고, 앞회전부(22)가 회전함에 따라 앞회전부(22)와 연결된 제1 링크(4)도 이동하게 되며, 제1 링크(4)가 이동됨에 따라 제1 링크(4)에 연결된 뒷회전부(32)도 회전하게 될 수 있다.
그리고 주로 도 2를 참조하면, 연결부재(512)는 타측에 상하방향으로 연장되는 축부재(5121)를 포함할 수 있다. 이러한 축부재(5121)는 후술할 승강부(52)와 연결되어 승강부(52)가 축부재(5121)의 길이방향을 축으로 하여 소정의 각도만큼 좌우로 회전되도록 할 수 있다. 이러한 작용에 대해서는 승강부(52)의 구성을 살피면서 보다 상세하게 후술한다.
또한, 승강부(52)는 링크부(51)를 승강시키는 구성일 수 있다. 이러한 링크부(51)의 승강을 위해 승강부(52)는 후술할 승강구동부(53)와 연결될 수 있다.
그리고 승강부(52)는 연결부재(512)의 타측과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결될 수 있다. 예시적으로 주로 도 2를 참조하면, 상술한 바와 같이 연결부재(512)는 축부재(5121)를 포함할 수 있고, 승강부(52)는 이러한 축부재(5121)의 양단과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 회전부재(521)를 포함할 수 있다. 즉, 승강부(52)는 회전부재(521)를 통해 링크부(51)에 대해 상대적으로 좌우로 회전할 수 있게 된다.
이와 같이 승강부(52)는 링크부(51)를 승강시키기도 하고, 링크부(51)에 대해 좌우로 회전되기도 하는 구성일 수 있다.
예시적으로 도 1 및 도 2를 참조하면, 승강부(52)가 링크부(51)를 승강시킴으로써, 링크부(51)와 연결되는 앞회전부(22)의 회전이 일어나게 되며, 이러한 앞회전부(22)의 회전에 따라 제1 링크(4)가 움직여 뒷회전부(32)도 회전하게 된다. 본 다족보행장치(100)가 설치된 다족 보행로봇이 보행할 때, 이와 같이 앞회전부(22)와 뒷회전부(32)가 제1 링크(4)와 연결되어 함께 소정의 각도만큼 위아래로 회전하면서 다족 보행로봇의 보행 모션이 보다 자연스러워지도록 할 수 있다.
또한, 승강부(52)가 링크부(51)에 대해 소정의 각도만큼 좌우로 회전됨으로써, 본 다족보행장치(100)가 설치된 다족 보행로봇이 보행할 때 왼쪽 앞다리(뒷다리)를 내딛거나 오른쪽 앞다리(뒷다리)를 내딛을 때마다 좌측(좌측 상향) 또는 우측(우측 상향)으로 몸이 비틀어지는 모션(twist motion)이 보다 자연스럽게 구현될 수 있다. 여기서, 링크부(51)가 앞회전부(22) 또는 뒷회전부(32)와 연결되는 방향에 따라서 몸이 비틀어지는 방향은 좌우로 회전되는 방향보다 상향 또는 하향으로 기울어질 수 있다.
이때, 도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 제2 링크(511)는 두 개가 구비될 수 있다. 그리고 두 개의 제2 링크(511) 중 하나는 연결부재(512)의 타측의 좌측과 앞회전부(22)의 좌측에 양단이 각각 연결되며, 두 개의 제2 링크(511) 중 다른 하나는 연결부재(512)의 타측의 우측과 앞회전부(22)의 우측에 양단이 각각 연결될 수 있다. 이와 같이 제2 링크(511)가 두 개로 구비되어 앞회전부(22)의 좌우측에 각각 연결됨으로써, 앞회전부(22)는 앞고정부(21)에 대해 회전가능하게 연결되어 있으므로 앞회전부(22)의 좌우 비틀림 모션(twist motion)이 구현될 수 있다.
다만, 앞회전부(22)가 앞고정부(21)에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되어 있는 경우라면, 앞다리부(2) 자체의 탄성이 허용하는 범위 내에서 소정의 각도만큼 좌우로 회전이 허용될 수 있을 것이다.
또한, 보행 움직임을 보다 자연스럽게 하기 위해 제2 링크(511)는 길이방향으로 미리 정해진 범위 내에서 탄성적으로 신축될 수 있다. 여기서 미리 정해진 범위라 함은, 제2 링크(511)의 탄성적인 신축에 의해 본 다족보행장치(100)가 설치된 다족 보행로봇이 보행 시의 충격을 어느 정도 흡수할 수 있고 보다 자연스러운 비틀림 모션이 가능해지는 범위인 것이 바람직하다. 그리고 탄성적인 신축이 허용되는 범위가 너무 과다하게 되면 다족 보행로봇이나 본 다족보행장치(100)의 다른 구성에 과다한 하중이 걸릴 수 있으므로, 각 구성들이 적절하게 하중을 분배하여 받을 수 있는 범위로 미리 정해진 범위를 설정함이 바람직하다. 이러한 미리 정해진 범위는 앞서 살핀 제1 링크(4)에 대해서는 비슷한 개념이 적용될 수 있다.
예시적으로 도 2를 참조하여, 승강부(52)의 하위 구성들을 보다 구체적으로 살펴보면, 승강부(52)는 일단이 회전부재(521)의 상단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제1 승강부재(522), 일단이 회전부재(521)의 하단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제2 승강부재(523), 그리고 제1 승강부재(522)의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 제2 승강부재(523)의 중간 부분과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 지지부재(524)를 더 포함할 수 있다. 이때, 지지부재(524)는 제1 승강부재(522)와 제2 승강부재(523)가 서로 나란하게 배치되도록 제1 승강부재(522) 및 제2 승강부재(523)와 연결될 수 있다.
또한 도 1 및 도 2를 참조하면, 제2 승강부재(523)는 지지부재(524)와 연결되는 댐퍼(5231)(damper)를 포함할 수 있다. 댐퍼(5231)는 흡진기라고도 할 수 있으며, 제2 승강부재(523)와 지지부재(524)에 양단이 연결되어 승강부(52)의 구동 시 발생될 수 있는 진동을 흡수할 수 있다.
이때, 승강구동부(53)는 승강부(52)의 연결부재(512)의 타측과 연결된 부분을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 보다 구체적으로, 승강구동부(53)는 일단이 제2 승강부재(523)의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 타단이 지지부재(524)에 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결될 수 있다. 또한, 승강구동부(53)는 길이방향으로 신축 구동될 수 있다.
예시적으로, 이러한 승강구동부(53)는 유압 구동기일 수 있다.
이하에서는 앞서 살핀 구성들을 토대로 본 다족보행장치(100)의 작용 및 효과를 설명한다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치에 의한 다족 보행로봇의 보행 모션을 옆에서 바라본 상태를 단계적으로 나타낸 개략적인 개념도이다.
우선, 본 다족보행장치(100)에 의해 다족 보행로봇이 취할 수 있는 승강 모션(up-down motion)에 대해 설명한다. 도 3에는 다족 보행로봇을 옆에서 보았을 때의 보행 모션이 ①~⑧까지 단계별로 나타나 있다.
①의 자세에서 앞다리를 들어 ②의 자세가 되는 경우를 살피면, 승강구동부(53)가 길이방향으로 줄어들면서 제2 승강부재(523)의 타단을 아래로 당긴다. 제2 승강부재(523)의 타단이 아래로 당겨지면서, 제2 승강부재(523)는 지지부재(524)와 연결된 중간 부분을 중심으로 회전하므로, 일단은 반대로 위로 올라가게 된다. 제2 승강부재(523)의 일단이 위로 올라가면, 승강부재(523)의 일단과 연결된 회전부재(521) 및 회전부재(521)와 연결된 축부재(5121)도 위로 올라가게 된다. 축부재(5121)가 위로 올라가면 연결부재(512)의 타측도 위로 올라가게 되고, 연결부재(512)의 타측에 연결되는 제2 링크(511)의 일단도 위로 올라가게 된다. 제2 링크(511)의 일단이 위로 올라가면서, 제2 링크(511)는 앞회전부(22)를 앞쪽 상향으로 소정의 각도만큼 밀어 올리게 되며, 앞회전부(22)가 앞쪽 상향으로 밀려 올라간 만큼 제1 링크(4)도 따라서 이동되고 제1 링크(4)와 연결되어 있는 뒷회전부(32)도 앞쪽 하향으로 회전되며 당겨지게 된다.
이와 같은 각 구성들의 상호작용에 따라, 다족 보행로봇이 앞다리를 들 때 다족 보행로봇의 앞쪽이 뒤쪽보다 들려 올라가는 자연스러운 승강 모션이 취해질 수 있다.
②의 자세에서 앞다리를 앞쪽으로 내딛어 ③의 자세가 되는 경우를 살피면, 이번에는 승강구동부(53)가 길이방향으로 늘어나면서 제2 승강부재(523)의 타단을 위로 밀어 올린다. 제2 승강부재(523)의 타단이 위로 밀려 올라가면서, 제2 승강부재(523)는 지지부재(524)와 연결된 중간 부분을 중심으로 회전하므로, 일단은 반대로 아래로 내려가게 된다. 제2 승강부재(523)의 일단이 아래로 내려가면, 승강부재(523)의 일단과 연결된 회전부재(521) 및 회전부재(521)와 연결된 축부재(5121)도 아래로 내려가게 된다. 축부재(5121)가 아래로 내려가면 연결부재(512)의 타측도 아래로 내려가게 되고, 연결부재(512)의 타측에 연결되는 제2 링크(511)의 일단도 아래로 내려가게 된다. 제2 링크(511)의 일단이 아래로 내려가면서, 제2 링크(511)는 앞회전부(22)를 뒤쪽 하향으로 소정의 각도만큼 당겨 내리게 되며, 앞회전부(22)가 뒤쪽 하향으로 당겨 내려간 만큼 제1 링크(4)도 따라서 이동되고 제1 링크(4)와 연결되어 있는 뒷회전부(32)도 뒤쪽 상향으로 회전되며 밀려 올려가게 된다.
이와 같은 각 구성들의 상호작용에 따라, 다족 보행로봇이 앞다리를 내디딜 때 다족 보행로봇의 앞쪽이 뒤쪽보다 숙여지는 자연스러운 승강 모션이 취해질 수 있다.
또한, ⑤의 자세에서 뒷다리를 들어 ⑥ 및 ⑦의 자세가 되는 경우를 살피면, 이는 다족 보행로봇의 앞쪽이 뒤쪽보다 숙여지는, 즉 다족 보행로봇의 뒤쪽이 앞쪽보다 들려 올라가는 승강 모션이 취해지는 경우이므로, 상술한 ②의 자세에서 앞다리를 앞쪽으로 내딛어 ③의 자세가 되는 경우와 각 구성들의 상호작용이 유사하게 이루어질 수 있다. 따라서 이를 참조한다.
그리고 ⑦의 자세에서 뒷다리를 앞쪽으로 내딛어 ⑧의 자세가 되는 경우를 살피면, 이는 다족 보행로봇의 앞쪽이 뒤쪽보다 들려 올라가는, 즉 다족 보행로봇의 뒤쪽이 앞쪽보다 숙여지는 승강 모션이 취해지는 경우이므로, 상술한 ①의 자세에서 앞다리를 들어 ②의 자세가 되는 경우와 각 구성들의 상호작용이 유사하게 이루어질 수 있다. 따라서 이를 참조한다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 다족보행장치에 의한 다족 보행로봇의 보행 모션을 뒤에서 바라본 상태를 단계적으로 나타낸 개략적인 개념도이다.
다족 보행로봇의 스텝, 이를테면 왼쪽 다리를 앞으로 내딛는지 오른쪽 다리를 앞으로 내딛는지에 따라 다족 보행로봇의 어깨, 몸통, 힙 등에는 좌우로 어느 정도 비틀림이 발생할 수 있는데, 이러한 비틀림이 어느 정도 허용될 수 있는 구조로 본 다족보행장치(100)를 구성함으로써, 보다 자연스러운 보행 동작이 이루어지도록 하는 것이다.
즉, 앞서 살핀 승강 모션(up-down motion)은 다족 보행로봇의 스텝에 맞춰 승강구동부(53)의 구동을 통해 제어됨으로써, 능동적으로 구현될 수 있는 반면, 좌우로 비틀어지는 비틀림 모션(twist motion)은 이러한 승강구동부(53)와 같은 별도의 구동파트에 의해 능동적으로 제어되는 것이 아니다. 비틀림 모션은 다족 보행로봇의 보행이 이루어지는 동안 발생되는 비틀림을 자연스럽게 받아들일 수 있는 구성을 통해 수동적으로 구현될 수 있다.
도 4에 나타난 바와 같이, ②와 같이 왼쪽 힙(또는 어깨)이 들려 올라가거나 ③과 같이 오른쪽 힙(또는 어깨)이 들려 올라가는 비틀림 모션은 다음과 같은 구성들 간의 상호작용에 의해 구현될 수 있다.
②와 같이 왼쪽 다리를 들어 올리는 경우, 두 개의 제2 링크(511) 중 왼쪽의 제2 링크가 앞쪽 상향으로 끌려 올라갈 수 있다. 왼쪽의 제2 링크가 앞쪽 상향으로 끌려 올라가면 링크부(51) 및 몸체(11)가 왼쪽(왼쪽 상향)에서 오른쪽(오른쪽 하향)으로 조금 비틀어지게 되지만, 축부재(5121)에 대해 상하방향으로 회전가능하게 연결되는 승강부(52)는 축부재(5121)에 대해 상대적으로 회전되어 비틀림이 일어나지 않게 된다. 따라서 승강부(52)에 대해 링크부(51) 및 몸체(11)의 비틀림 모션이 자연스럽게 구현될 수 있다.
또한, ③과 같이 오른쪽 다리를 내려 놓는 경우, 두 개의 제2 링크(511) 중 왼쪽의 제2 링크가 앞쪽 하향으로 끌려 내려갈 수 있다. 왼쪽의 제2 링크가 앞쪽 하향으로 끌려 내려가면 링크부(51) 및 몸체(11)가 왼쪽(왼쪽 하향)에서 오른쪽(오른쪽 상향)으로 조금 비틀어지게 되지만, 축부재(5121)에 대해 상하방향으로 회전가능하게 연결되는 승강부(52)는 축부재(5121)에 대해 상대적으로 회전되어 비틀림이 일어나지 않게 된다. 따라서 승강부(52)에 대해 링크부(51) 및 몸체(11)의 비틀림 모션이 자연스럽게 구현될 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.
본 발명은 다족 보행로봇이 자연스러운 모션을 취하며 보행할 수 있도록 하는 다족보행장치에 관한 것으로, 공연, 영화 등 다양한 분야에 적용될 수 있어 산업상 이용가능성이 있다.

Claims (9)

  1. 몸체를 포함하는 몸체부,
    상기 몸체에 고정되는 앞고정부, 및 상기 앞고정부와 회전가능하게 연결되는 앞회전부를 구비하는 앞다리부,
    상기 몸체에 고정되는 뒷고정부, 및 상기 뒷고정부와 회전가능하게 연결되는 뒷회전부를 구비하는 뒷다리부, 그리고
    상기 앞회전부와 상기 뒷회전부에 양단이 각각 연결되는 제1 링크
    를 포함하며,
    상기 몸체부는 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부 중 하나를 회전시키는 구동부를 더 포함하는 다족보행장치.
  2. 제1항에서,
    상기 구동부는
    일측이 상기 몸체와 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 연결부재, 및 상기 연결부재의 타측에 일단이 회전가능하게 연결되고 상기 앞회전부와 상기 뒷회전부 중 하나에 타단이 회전가능하게 연결되는 제2 링크를 구비하는 링크부,
    상기 연결부재의 타측과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 승강부, 그리고
    상기 승강부의 상기 연결부재의 타측과 연결된 부분을 상하방향으로 이동시키는 승강구동부
    를 포함하는 다족보행장치.
  3. 제2항에서,
    상기 제2 링크는 두 개가 구비되고,
    상기 두 개의 제2 링크 중 하나는 상기 연결부재의 타측의 좌측과 상기 앞회전부의 좌측에 양단이 각각 연결되며,
    상기 두 개의 제2 링크 중 다른 하나는 상기 연결부재의 타측의 우측과 상기 앞회전부의 우측에 양단이 각각 연결되는 다족보행장치.
  4. 제2항에서,
    상기 연결부재는 타측에 상하방향으로 연장되는 축부재를 포함하고,
    상기 승강부는 상기 축부재의 양단과 상하방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 회전부재를 포함하는 다족보행장치.
  5. 제4항에서,
    상기 승강부는
    일단이 상기 회전부재의 상단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제1 승강부재,
    일단이 상기 회전부재의 하단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 제2 승강부재, 그리고
    상기 제1 승강부재의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 상기 제2 승강부재의 중간 부분과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되는 지지부재
    를 더 포함하고,
    상기 승강구동부는 일단이 상기 제2 승강부재의 타단과 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되고 타단이 상기 지지부재에 좌우방향을 축으로 회전가능하게 연결되며 길이방향으로 신축 구동되는 다족보행장치.
  6. 제5항에서,
    상기 지지부재는 상기 제1 승강부재와 상기 제2 승강부재가 서로 나란하게 배치되도록 상기 제1 승강부재 및 상기 제2 승강부재와 연결되는 다족보행장치.
  7. 제5항에서,
    상기 제2 승강부재는 상기 지지부재와 연결되는 댐퍼(damper)를 포함하는 다족보행장치.
  8. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에서,
    상기 승강구동부는 유압 구동기인 다족보행장치.
  9. 제1항에서,
    상기 앞회전부는 상기 앞고정부에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능하고,
    상기 뒷회전부는 상기 뒷고정부에 대해 좌우방향을 축으로 회전가능하며,
    상기 구동부는 상기 앞회전부 및 상기 뒷회전부 중 하나를 좌우방향을 축으로 회전시키는 다족보행장치.
PCT/KR2011/008756 2010-12-15 2011-11-16 다족보행장치 Ceased WO2012081841A2 (ko)

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